JP2020156069A - 画像処理装置、撮像装置、および移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】多様な目的に対する運転支援を行う。【解決手段】画像処理装備１７は取得部１９と制御部２２とを有する。取得部１９は移動体から舵角情報を取得する。取得部１９は撮像部１６から画像信号を取得する。制御部２２は特定点の舵角情報に相当する舵角での移動体の移動における互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を画像上に描画する。特定点は撮像部１６を基準にした特定の位置にある。画像は画像信号に相当する。【選択図】図２

Description

本発明は、画像処理装置、撮像装置、および移動体に関するものである。

車両などの移動体に関して、運転者の運転を支援する多様な技術が開発されている。例えば、車両の後退時に後方の被写体を撮影して、被写体像に走行予想軌跡を重畳して表示する駐車補助装置が提案されている（特許文献１参照）。

特開平１１−３３４４７０号公報

しかし、特許文献１に記載の駐車補助装置では、走行予想軌跡が表示されるに過ぎず、多様な目的に対する運転支援は困難であった。

従って、上記のような従来技術の問題点に鑑みてなされた本開示の目的は、多様な目的に対する運転支援を行う画像処理装置、撮像装置、および移動体を提供することにある。

上述した諸課題を解決すべく、第１の観点による画像処理装置は、
移動体から舵角情報を、撮像部から画像信号を取得する取得部と、
前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記舵角情報に相当する舵角での前記移動体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える。

また、第２の観点による撮像装置は、
移動体の所定の位置に所定の姿勢で固定されており、撮像により画像信号を生成する撮像部と、
前記移動体から舵角情報を取得し、前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記舵角情報に相当する舵角での前記移動体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える。

また、第３の観点による移動体は、
本体と
前記本体の所定の位置に所定の姿勢で固定されており、撮像により画像信号を生成する撮像部と、
前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記本体の舵角での該本体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える。

上記のように構成された本開示に係る画像処理装置、撮像装置、および移動体によれば、多様な目的に対する運転支援が行われ得る。

本実施形態に係る画像処理装置を含む撮像装置の移動体における位置を概念的に例示する外観図である。 図１の撮像装置の概略構成を示すブロック図である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、指標を描画した画像の別の一例である。 図１の制御部が作成する、特定点の所定物の抽象画を描画した画像の一例である。 図１の制御部が実行する指標描画処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示を適用した画像処理装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

図１に示すように、本開示の一実施形態に係る画像処理装置を含む撮像装置１０は、移動体１１に搭載される。撮像装置１０は、移動体１１の周辺を撮像可能に取り付けられている。撮像装置１０は、撮像した画像を画像信号として、例えば運転者に視認可能な位置に設けられているディスプレイ１２に出力する。ディスプレイ１２は、取得した画像信号に相当する画像を表示する。

移動体１１は、例えば自動運転機能を備える車両、船舶、および航空機等を含んでよい。車両は、例えば自動車、産業車両、鉄道車両、生活車両、および滑走路を走行する固定翼機等を含んでよい。自動車は、例えば乗用車、トラック、バス、二輪車、およびトロリーバス等を含んでよい。産業車両は、例えば農業および建設向けの産業車両等を含んでよい。産業車両は、例えばフォークリフトおよびゴルフカート等を含んでよい。農業向けの産業車両は、例えばトラクター、耕耘機、移植機、バインダー、コンバイン、および芝刈り機等を含んでよい。建設向けの産業車両は、例えばブルドーザー、スクレーバー、ショベルカー、クレーン車、ダンプカー、およびロードローラ等を含んでよい。車両は、人力で走行するものを含んでよい。車両の分類は、上述した例に限られない。例えば、自動車は、道路を走行可能な産業車両を含んでよい。複数の分類に同じ車両が含まれてよい。船舶は、例えばマリンジェット、ボート、およびタンカー等を含んでよい。航空機は、例えば固定翼機および回転翼機等を含んでよい。

移動体１１は、トレーラおよびキャンピングカーなどの被索引体１３を索引可能である。移動体１１は、後方の幅方向中央位置にヒッチ１４を有する。被索引体１３は、前方の幅方向中央位置に連結具１５を有する。移動体１１および被索引体１３は、ヒッチ１４および連結具１５を介して着脱自在に、連結され得る。

図２に示すように、撮像装置１０は、撮像部１６および画像処理装置１７を含んで構成される。

撮像部１６は、移動体１１の周辺を撮像して画像信号を生成し、画像処理装置１７に出力する。撮像部１６は、図１に示す、移動体１１の本体１８の所定の位置に、所定の姿勢で固定されている。撮像部１６は、例えば、移動体１１の後方の、本体１８の幅方向における中央、本体１８の上下方向における屋根近傍に位置する。撮像部１６は、光軸が本体１８の幅方向に垂直かつ、所定の伏角となるように固定されている。撮像部１６は、移動体１１の、例えば、後方周辺を撮像することにより画像信号を生成する。

図２に示すように、画像処理装置１７は、取得部１９、記憶部２０、出力部２１、および制御部２２を含んで構成される。

取得部１９は、画像処理装置１７の外部機器からの多様な情報、信号、および指令を取得する。取得部１９は、移動体１１から舵角情報を取得する。舵角情報は移動体１１の舵角に相当する。移動体１１は、例えば、搭載するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）などの外部機器において舵角情報を出力する。取得部１９は、撮像部１６から画像信号を取得する。

記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）など、任意の記憶デバイスを含む。記憶部２０は、制御部２２を機能させる多様なプログラム、および制御部２２が用いる多様な情報を記憶する。

記憶部２０は、３次元の移動体座標系からの２次元の画像座標系への座標の変換式または変換表を記憶してよい。移動体座標系は、移動体１１の前後方向、幅方向、および上下方向を軸としてよい。画像座標系は、撮像部１６が撮像した画像における縦方向および横方向を軸としてよい。変換式または変換表は、撮像部１６を本体１８に固定する所定の位置および所定の姿勢に基づいて作成されていてよい。

また、記憶部２０は、特定点の、撮像部１６を基準とした特定の位置を記憶してよい。特定の位置は、移動体座標系における座標であってよい。特定点は、ヒッチ１４の中心、上端、移動体１１の幅方向の中央位置などであってよい。特定点は、荷物の積載をしない状態または所定の重量の荷物を積載した状態における移動体１１の上下方向における最低位置、言換えると、路面の高さの位置よりも高い位置であってよい。特定点は、一点に限定されず、複数の点であってよい。複数の特定点は、３つ以上であってよい。３つ以上の特定点は、移動体１１の前後方向におけるヒッチ１４に重なる位置であって、当該３つ以上の特定点を連結した枠が、ヒッチ１４の中心または上端を内包し、さらには当該枠の中心に位置させるように、定められてよい。複数の特定点は、移動体１１の幅方向の真ん中を挟んで当該真ん中から等距離にある２つの特定点の対であってもよい。２つの特定点の対において、当該２つの特定点の幅が、移動体１１との連結が想定される被索引体１３の幅と略等しくてよい。また、複数の特定点は、当該真ん中からの距離が異なる特定点の複数の対であってもよい。複数の対において、それぞれの対を構成する２つの特定点の幅が、移動体１１との連結が想定される多様な被索引体１３の幅それぞれと略等しくてよい。複数の対は３つ以上であってよく、移動体１１の幅方向真ん中から一方の側に並ぶ各対に含まれる特定点の間隔は少なくとも一部において等間隔であってよい。

出力部２１は、後述する制御部２２が画像処理を施した画像を画像信号として、ディスプレイ１２に出力する。

制御部２２は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部２２は、１つまたは複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎ ａ Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。

制御部２２は、舵角情報を取得すると、記憶部２０に格納する。制御部２２は、記憶部２０への格納に際し、複数の舵角情報の中で最新の舵角情報と判別可能になるように、時間情報と関連付けてよい。または、制御部２２は、記憶部２０への格納に際し、最新の舵角情報のみが格納されるように、以前に格納した舵角情報に上書きしてもよい。

制御部２２は、特定点の、最新の舵角情報に相当する舵角での移動体１１の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、画像信号に相当する画像上に描画する。制御部２２は、指標の描画のために、以下に説明するように、画像座標系における、指標を描画する位置を算出してよい。

制御部２２は、画像座標系における、指標を描画する位置の算出において、まず、移動体座標系における特定点の現在位置から、舵角および移動距離に応じて移動させた位置を算出してよい。移動距離は、本体１８の後端から１ｍ、２ｍ、３ｍなどのように、予め定められていてもよいし、運転者の操作により複数の距離として入力されてもよい。制御部２２は、次に、移動体座標系における特定点を移動させた位置を、画像座標系における位置に変換することにより、当該位置を算出してよい。制御部２２は、記憶部２０に記憶されている変換式または変換表を用いて、移動体座標系の位置から、画像座標系の位置に変換してよい。

または、制御部２２は、画像座標系における指標を描画する位置の算出において、舵角および移動距離と、特定点の画像座標系における位置とを対応付けられた対応表を用いてもよい。制御部２２は、例えば、取得した舵角情報に対応する舵角および移動距離に、当該対応表で対応する画像座標系における位置を読出すことにより、画像座標系における位置を算出してよい。

制御部２２は、画像座標系における位置の算出後、取得した画像情報に相当する画像上の、算出した画像座標系における位置に指標を描画する。制御部２２は、移動距離毎に異なる色で指標を色づけてよい。制御部２２は、例えば、移動距離が長くなるにつれて、赤、黄色、青のように色づけてよい。制御部２２は、指標を透明または不透明に描画してよい。

画像ＩＭ中の指標２３は、図３に示すように、移動前、言い換えると現在の特定点の位置を基準とした円弧であってよい。さらに、指標２３を示す円弧の長さは、移動体１１の操舵可能範囲に相当する特定点の変位範囲を示してよい。または、指標２３は、図４に示すように、移動後の特定点が末端に位置し、少なくとも一部が移動体１１の上下方向に延びるオブジェクトであってよい。少なくとも一部が当該上下方向に延びるオブジェクトとしての指標２３は、図５に示すように、特定点が頂点となる錐台形状であってよい。または、指標２３は、図６に示すように、移動後の特定点が末端に位置し、舵角に応じて傾斜した方向に延伸するオブジェクトであってよい。または、指標２３は、図７に示すように、移動後の特定点（符号「ｓｐ」参照）を、移動体１１の幅方向の両端に向かって延ばしたオブジェクトであってよい。または、指標２３は、図８に示すように、移動体１１の前後方向において、移動後の特定点と同じ位置である、移動体１１の幅方向両端の路面への両投影点と、当該特定点とを連結したオブジェクトであってよい。

または、指標２３は、３箇所以上の移動後の特定点によって囲繞される枠状であってよい。枠状の指標２３は、例えば、図９に示すように、４箇所の特定点を頂点とする矩形の枠状であってよい。枠状の当該指標２３の中心が、例えば、定められた移動距離におけるヒッチ１４の位置を示してよい。枠状の指標２３は、移動距離が長くなるほど小さくなるように描画されてよい。

前述のように、複数の特定点が定められている構成において、制御部２２は、当該複数の特定点にそれぞれ対応する複数の指標２３を描画してよい。図１０に示すように、複数の指標２３の中の２つの指標２３は、移動体１１の幅方向の真ん中を挟んで当該真ん中から等距離にある特定点に対応する指標対２４を構成してよい。複数の指標対２４が描画される構成においては、同一の移動距離において、移動体１１の真ん中からの特定点までの距離が、指標対２４毎にそれぞれ異なっていてよい。言い換えると、異なる距離間隔の指標対２４が描画されていてよい。３つ以上の指標対２４が描画される構成においては、同一の移動距離において、真ん中から一方の側に並ぶ指標２３の少なくとも一部が等間隔であってよい。なお、指標対２４に含まれる各指標２３は、移動後の特定点が末端に位置し、少なくとも一部が移動体１１の上下方向に延びるオブジェクトであってよい。または、指標対２４に含まれる各指標２３は、特定点が頂点となる錐台形状であってよい。または、指標対２４に含まれる各指標２３は、移動後の特定点が末端に位置し、舵角に応じて傾斜した方向に延伸するオブジェクトであってよい。なお、図３から１０において、指標２３は、ヒッチ１４などの、移動体１１の最低位置よりも高い位置を特定点として描画される。

制御部２２は、指標２３とともに、第１の移動軌跡２５および距離補助線２６を画像ＩＭに描画してよい。第１の移動軌跡２５は、移動体１１の幅方向の両端が、取得した舵角情報に相当する舵角で移動体１１の移動に際して通過する路面上の軌跡である。距離補助線２６は、移動体１１の前後方向の一方の端から、所定の距離の路面上の位置を示す線である。距離補助線２６は、指標２３が示す移動距離に対応していてもよい。または、図７、８に例示するように、指標２３とともに、第１の移動軌跡２５を画像ＩＭに描画してよい。

制御部２２は、図７に例示するように、第１の移動軌跡２５とともに、第２の移動軌跡２７を画像ＩＭに描画してよい。第２の移動軌跡２７は、移動体１１の高さ方向における特定点と同じ位置の移動体１１の幅方向両端の、取得した舵角情報に相当する舵角で移動体１１の移動に際して通過する軌跡である。言換えると、第２の移動軌跡２７は、第１の移動軌跡２５を、移動体１１の高さ方向において特定点と同じ位置に投影した像である。第２の移動軌跡２７は、第１の移動軌跡２５よりも太い線、異なる色などのように第１の移動軌跡２５と異なる態様で描画されてよい。

制御部２２は、図７に例示するように、指標２３とともに、指標２３の路面への投影像２３ｐを画像ＩＭに描画してよい。投影像２３ｐは指標２３よりも細い線などのように指標２３と異なる態様で描画されてよい。

上述のように、移動体１１の最低位置よりも高い位置を特定点とする指標２３が描画されているが、図１１に示すように、移動体１１の上下方向における最低位置および幅方向における中央位置を特定点とする指標２３が画像ＩＭ中に描画されてもよい。当該画像ＩＭにおいて、指標２３は、移動後の特定点が中央に位置し、移動体１１の上下方向に延びる直線であってよい。当該画像ＩＭは、指標２３とともに、移動軌跡２５および距離補助線２６を含んでよい。

また、制御部２２は、画像ＩＭ上に指標２３を描画する代わりに、現在の特定点に位置する所定の物の強調画像を画像ＩＭ上に強調するように描画してよい。例えば、図１２に示すように、画像ＩＭ中に、ヒッチ１４の外縁を強調化した抽象画として描画してよい。なお、撮像部１６から実際のヒッチ１４が移動体１１の本体１８などによって隠れている構成であっても、露出する構成であっても、ヒッチ１４の強調化した抽象画が重畳されるように描画されてよい。

制御部２２は、少なくとも指標２３を描画した画像ＩＭを画像信号として、ディスプレイ１２に出力する。

次に、本実施形態において制御部２２が実行する、指標描画処理について、図１３のフローチャートを用いて説明する。指標描画処理は、撮像部１６から１フレームの画像信号を取得するたびに開始してよい。

ステップＳ１００において、制御部２２は、記憶部２０から最新の舵角情報を読出す。読出し後、プロセスはステップＳ１０１に進む。

ステップＳ１０１では、制御部２２は、ステップＳ１００で取得した舵角情報に相当する舵角かつ定められた移動距離で移動体１１を移動させた場合の特定点の画像座標系における位置を算出する。算出後、プロセスはステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、制御部２２は、画像描画処理の開始前に取得した画像情報に相当する画像ＩＭの、ステップＳ１０１において算出した特定点の位置に、指標２３を描画する。描画後、プロセスはステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３では、制御部２２は、ステップＳ１０２において指標２３を描画した画像ＩＭを、画像信号としてディスプレイ１２に出力する。出力後、画像描画処理は終了する。

以上のような構成の本実施形態の画像処理装置１７は、特定点の、舵角での移動体１１の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標２３を、画像ＩＭ上に描画する。このような構成により、画像処理装置１７は、現在の舵角での特定点の通過予想位置を指標２３として描画し得る。したがって、画像処理装置１７は、自身を搭載する移動体１１と被索引体１３とを連結させるように運転者が移動体１１を移動させる際に、連結可能な位置に移動体１１を移動させるためのガイドとなり得る、指標２３を描画した画像ＩＭを生成し得る。したがって、画像処理装置１７は、移動体１１の移動範囲内に存在する、被索引体１３のような多様な対象物の特定の位置に向けて位置合わせする操縦者の操縦を容易にさせ得る。このように、画像処理装置１７は、多様な目的に対する運転支援をし得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７では、指標２３は特定点を基準とした円弧状であり、円弧の長さは、移動体１１の操舵可能範囲に相当する特定点の変位範囲を示す。このような構成により、画像処理装置１７は、複数の指標２３が描画される方向において円弧の範囲内に被索引体１３の連結具１５が含まれるか否かを視認させる画像ＩＭを生成し得る。したがって、画像処理装置１７は、切り返しをすること無く、移動体１１を被索引体１３に連結可能か否かを運転者に視認させる画像ＩＭを作成し得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７では、指標２３は、特定点が末端に位置し、少なくとも一部が移動体１１の上下方向に延びるオブジェクトである。したがって、画像処理装置１７は、２次元座標系である画像において、特定点の上下方向の高さ位置を運転者に認識させやすい画像ＩＭを作成し得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７では、指標２３は、特定点が末端に位置し、舵角に応じて傾斜した方向に延伸するオブジェクトである。したがって、画像処理装置１７は、運転者に現在の舵角を認識させる画像ＩＭを作成し得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７は、移動体１１の幅方向の真ん中を挟んで等距離である２つの特定点それぞれの指標２３を含む指標対２４を画像ＩＭに描画する。移動体１１および被索引体１３は、互いの幅方向の真ん中の位置が合う状態で連結されることが一般的である。このような一般構成に対して、上記の構成の画像処理装置１７では、画像ＩＭに含まれる被索引体１３の幅方向真ん中を、移動体１１の幅方向の真ん中に合わせるためのガイドとなる指標対２４を描画した画像ＩＭを作成し得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７は、同一の移動距離において、移動体１１の幅方向真ん中から特定点までの間隔がそれぞれ異なる指標対２４を画像ＩＭに描画する。このような構成により、画像処理装置１７は、幅の異なる多様な被索引体１３に対しても、画像ＩＭに含まれる被索引体１３の幅方向真ん中を、移動体１１の幅方向の真ん中に合わせるためのガイドとなる指標対２４を描画した画像ＩＭを作成し得る。

また、本実施形態の画像処理装置１７では、指標２３は移動距離毎に異なる色である。このような構成により、画像処理装置１７は、被索引体１３の移動体１１への接近の度合いをより明確に認識させる画像ＩＭを作成し得る。

本発明を諸図面や実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形や修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形や修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。

例えば、本実施形態の指標２３として、図９に示すように、４箇所の移動後の特定点を頂点とする矩形の枠状の例が挙げられているが、移動後の特定点を頂点として無くてもよい。例えば、指標２３は移動後の特定点を通過する円形、楕円形などであってよい。なお、複数の特定点の互いに異なる移動距離毎の位置を示す枠状の指標２３の代わりに、中心が単一の移動後の特定点の互いに異なる移動距離毎の位置を示す枠状の指標であってよい。当該枠状の指標は、移動距離が長くなるほど小さく描画されていてよい。また、当該枠状の指標を３次元空間上に復元した大きさは、移動距離毎に異なっていてよい。

１０ 撮像装置
１１ 移動体
１２ ディスプレイ
１３ 被索引体
１４ ヒッチ
１５ 連結具
１６ 撮像部
１７ 画像処理装置
１８ 本体
１９ 取得部
２０ 記憶部
２１ 出力部
２２ 制御部
２３ 指標
２３ｐ 指標の路面への投影像
２４ 指標対
２５ 第１の移動軌跡
２６ 距離補助線
２７ 第２の移動軌跡
ＩＭ 画像
ｓｐ 移動後の特定点

Claims (16)

1. 移動体から舵角情報を、撮像部から画像信号を取得する取得部と、
   前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記舵角情報に相当する舵角での前記移動体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える
   画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置において、
   前記指標は、移動前の前記特定点を基準とした円弧である
   画像処理装置。
3. 請求項２に記載の画像処理装置において、
   前記円弧の長さは、前記移動体の操舵可能範囲に相当する前記特定点の変位範囲を示す
   画像処理装置。
4. 請求項１に記載の画像処理装置において、
   前記指標は、前記特定点が末端に位置し、少なくとも一部が前記移動体の上下方向に延びるオブジェクトである
   画像処理装置。
5. 請求項４に記載の画像処理装置において、
   前記指標は、前記舵角に応じて前記上下方向から傾斜した方向に延伸するオブジェクトである
   画像処理装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の画像処理装置において、
   前記制御部は、前記移動体の幅方向の真ん中を挟んで等距離である２つの前記特定点それぞれの前記指標を含む指標対を、前記画像に描画する
   画像処理装置。
7. 請求項６に記載の画像処理装置であって、
   前記制御部は、同一の移動距離において、前記真ん中からの前記特定点までの間隔がそれぞれ異なる複数の前記指標対を、前記画像に描画する
   画像処理装置。
8. 請求項７に記載の画像処理装置であって、
   前記制御部は、同一の移動距離において、前記真ん中から一方の側に並ぶ前記指標の少なくとも一部が等間隔となるように３つ以上の前記指標対を描画する
   画像処理装置。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
   前記特定点は、前記移動体の高さ方向における最低位置かつ幅方向における中央位置に位置する
10. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
    前記指標は、３箇所以上の前記特定点によって囲繞される枠状である
    画像処理装置。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
    前記指標は、前記移動距離毎に異なる色である
    画像処理装置。
12. 請求項１から１１のいずれか１項に記載の画像処理装置であって、
    前記制御部は、前記移動体の幅方向の両端の、前記舵角での前記移動体の移動に応じた移動軌跡と、前記移動体の前後方向の一方の端から所定の距離の位置を示す距離補助線を、前記画像に描画する
    画像処理装置。
13. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
    前記指標は、前記特定点を、前記移動体の幅方向の両端に向かって延ばしたオブジェクトであり、
    前記制御部は、前記移動体の高さ方向における特定点と同じ位置の該移動体の幅方向両端の前記舵角での該移動体の移動に応じた移動軌跡と、該移動軌跡および前記指標の路面への投影像を前記画像に描画する
    画像処理装置。
14. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
    前記指標は、前記移動体の前後方向において、移動後の前記特定点と同じ位置である、該移動体の幅方向両端の路面への両投影点と該特定点とを連結したオブジェクトであり、
    前記制御部は、前記移動体の幅方向の両端の、前記舵角での前記移動体の移動に応じた移動軌跡を、前記画像に描画する
    画像処理装置。
15. 移動体の所定の位置に所定の姿勢で固定されており、撮像により画像信号を生成する撮像部と、
    前記移動体から舵角情報を取得し、前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記舵角情報に相当する舵角での前記移動体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える
    撮像装置
16. 本体と
    前記本体の所定の位置に所定の姿勢で固定されており、撮像により画像信号を生成する撮像部と、
    前記撮像部を基準にした特定の位置にある特定点の、前記本体の舵角での該本体の移動における、互いに異なる移動距離毎の位置を示す指標を、前記画像信号に相当する画像上に描画する制御部と、を備える
    移動体。
    

Images