JP2020150676A - Power converter, washing machine and power conversion method - Google Patents

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Abstract

To provide an apparatus and a method, which are effective for simplification of a constitution for detecting the weight of an object to be driven by a motor.SOLUTION: A power converter 2 comprises: a test control part 113 that operates a motor in accordance with a predetermined test pattern including speed alteration; a limiter 115 that limits an increase in a command value of a driving force for being imparted to a driving object by the motor 3; and a weight estimation part 119 that estimates the weight of the driving object on the basis of the length of a period when the limiter 115 is operated in a period when the motor 3 is operated in accordance with the test pattern.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、電力変換装置、洗濯機及び電力変換方法に関する。 The present disclosure relates to a power converter, a washing machine and a power conversion method.

特許文献１には、洗濯槽の角速度を変化させて洗濯槽が所定の角度だけ回転する時間を計時して、第１の布量を検知する第１の布量検知部と、洗濯槽が所定の角速度を超えて回転した状態から洗濯槽の慣性モーメントを検出して、第２の布量を検知する第２の布量検知部とを備える洗濯機が開示されている。第１の布量検知部は、所定の布量以下で精度を有し、洗濯槽が第２の布量検知部で検知することができる状態になる前に、第１の布量を検知する。 In Patent Document 1, a first cloth amount detecting unit that detects a first cloth amount by changing the angular speed of the washing tub and measuring the time for the washing tub to rotate by a predetermined angle, and a washing tub are specified. A washing machine including a second cloth amount detecting unit that detects an inertial moment of a washing tub from a state of rotation exceeding the angular speed of the washing tub and detects a second cloth amount is disclosed. The first cloth amount detecting unit has an accuracy of less than or equal to a predetermined cloth amount, and detects the first cloth amount before the washing tub is in a state where it can be detected by the second cloth amount detecting unit. ..

特開２００５−１６８８６６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-168866

本開示は、モータによる駆動対象の重さを検出する構成の簡素化に有効な装置及び方法を提供する。 The present disclosure provides an apparatus and method effective for simplifying a configuration for detecting the weight of a driven object by a motor.

本開示の一側面に係る電力変換装置は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータを動作させるテスト制御部と、モータが駆動対象に付与する駆動力の指令値の上昇を制限するリミッタと、テストパターンに従ってモータを動作する期間においてリミッタが作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定する重さ推定部と、を備える。 The power conversion device according to one aspect of the present disclosure includes a test control unit that operates a motor according to a predetermined test pattern including a speed change, a limiter that limits an increase in a command value of a driving force applied to a driving target by the motor, and a limiter. It includes a weight estimation unit that estimates the weight of the drive target based on the length of the period during which the limiter is operated during the period during which the motor is operated according to the test pattern.

本開示の他の側面に係る洗濯機は、上記の電力変換装置と、モータと、洗濯物を収容しモータにより駆動されるドラムと、を備え、重さ推定部は洗濯物の重さを推定する。 The washing machine according to another aspect of the present disclosure includes the above-mentioned power conversion device, a motor, and a drum for accommodating the laundry and being driven by the motor, and the weight estimation unit estimates the weight of the laundry. To do.

本開示の更に他の側面に係る電力変換方法は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータを動作させることと、モータが駆動対象に付与する駆動力の上昇をリミッタにより制限することと、テストパターンに従ってモータが動作する期間においてリミッタが作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定することと、を含む。 The power conversion method according to still another aspect of the present disclosure is to operate the motor according to a predetermined test pattern including a speed change, to limit the increase in the driving force applied to the driving target by the motor by a limiter, and to test. It includes estimating the weight of the driven object based on the length of the period during which the limiter operates during the period during which the motor operates according to the pattern.

本開示によれば、モータによる駆動対象の重さを検出する構成の簡素化に有効な装置及び方法を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide an apparatus and a method effective for simplifying a configuration for detecting the weight of a driven object by a motor.

洗濯機の概略構成を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows the schematic structure of the washing machine. 制御回路のハードウェア構成を例示するブロック図である。It is a block diagram which illustrates the hardware composition of a control circuit. テスト制御手順を例示するフローチャートである。It is a flowchart which illustrates the test control procedure. 減速・停止手順を例示するフローチャートである。It is a flowchart which illustrates the deceleration / stop procedure. 重さ推定手順を例示するフローチャートである。It is a flowchart which illustrates the weight estimation procedure. 運転制御手順を例示するフローチャートである。It is a flowchart which illustrates the operation control procedure. テスト用上限値の選択手順を例示するフローチャートである。It is a flowchart which illustrates the selection procedure of the upper limit value for a test.

以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. In the description, the same elements or elements having the same function are designated by the same reference numerals, and duplicate description will be omitted.

〔電力変換システム〕
図１に示す洗濯機１は業務用又は家庭用の洗濯機であり、ドラム４と、モータ３と、給水装置５と、電力変換装置２とを備える。ドラム４は、洗濯物９を収容する。モータ３は、駆動電力の供給に応じてモータ３を回転駆動する。モータ３は、誘導電動機であってもよいし、同期電動機であってもよい。給水装置５は、ドラム４内に洗濯用水を供給する。給水装置５は、洗濯物９の重さの情報に基づいて、洗濯用水の供給量を変えるように構成されていてもよい。例えば給水装置５は、洗濯物９の重さが大きくなるのに応じて洗濯用水の供給量を増やす。 [Power conversion system]
The washing machine 1 shown in FIG. 1 is a washing machine for business use or home use, and includes a drum 4, a motor 3, a water supply device 5, and a power conversion device 2. The drum 4 houses the laundry 9. The motor 3 rotates and drives the motor 3 according to the supply of driving power. The motor 3 may be an induction motor or a synchronous motor. The water supply device 5 supplies washing water into the drum 4. The water supply device 5 may be configured to change the supply amount of washing water based on the information on the weight of the laundry 9. For example, the water supply device 5 increases the supply amount of washing water as the weight of the laundry 9 increases.

電力変換装置２は、上記駆動電力をモータ３に供給する。例えば電力変換装置２は、電力変換回路１０と、制御回路１００と、電流センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗとを備える。電力変換回路１０は、電源ＰＳとモータ３との間に介在し、電源ＰＳの電力をモータ３の駆動電力に変換する。電源ＰＳの電力及びモータ３の駆動電力の形態に特に制限はない。電源ＰＳの電力及びモータ３の駆動電力の形態は、直流であってもよいし、交流であってもよい。一例として、図１は、電源ＰＳ側の電力及びモータ３の駆動電力が三相交流である場合の構成を示している。電源ＰＳの具体例としては、電力系統又は発電機等が挙げられる。 The power conversion device 2 supplies the driving power to the motor 3. For example, the power conversion device 2 includes a power conversion circuit 10, a control circuit 100, and current sensors 14U, 14V, and 14W. The power conversion circuit 10 intervenes between the power supply PS and the motor 3 and converts the power of the power supply PS into the drive power of the motor 3. There are no particular restrictions on the form of the power of the power source PS and the drive power of the motor 3. The form of the power of the power source PS and the drive power of the motor 3 may be direct current or alternating current. As an example, FIG. 1 shows a configuration in which the power on the power supply PS side and the drive power of the motor 3 are three-phase alternating current. Specific examples of the power supply PS include a power system or a generator.

電力変換回路１０は、整流回路１１と、コンデンサ１２と、インバータ回路１３とを有する。整流回路１１は、例えばダイオードブリッジ回路であり、電源ＰＳ側の三相交流電力を直流電力に変換する。コンデンサ１２は、上記直流電力の電圧（以下、「直流母線電圧」という。）を平滑化する。インバータ回路１３は、上記直流電力をモータ３の駆動電力に変換する。インバータ回路１３は、複数（例えば六つ）のスイッチング素子を有し、スイッチング素子のオン・オフを切り替えることにより、直流電力を三相交流電力に変換する。スイッチング素子は、例えばパワーＭＯＳＦＥＴ（Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ Ｆｉｅｌｄ Ｅｆｆｅｃｔ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）又はＩＧＢＴ（Ｉｎｓｕｌａｔｅｄ Ｇａｔｅ Ｂｉｐｏｌａｒ Ｔｒａｎｓｉｓｔｏｒ）等であり、ゲート駆動信号に応じてオン・オフを切り替える。 The power conversion circuit 10 includes a rectifier circuit 11, a capacitor 12, and an inverter circuit 13. The rectifier circuit 11 is, for example, a diode bridge circuit, which converts three-phase AC power on the power supply PS side into DC power. The capacitor 12 smoothes the voltage of the DC power (hereinafter, referred to as “DC bus voltage”). The inverter circuit 13 converts the DC power into the drive power of the motor 3. The inverter circuit 13 has a plurality of (for example, six) switching elements, and converts DC power into three-phase AC power by switching the switching elements on and off. The switching element is, for example, a power MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) or an IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), and switches on / off according to a gate drive signal.

なお、電力変換回路１０の構成はあくまで一例である。電力変換回路１０は、電源ＰＳの電力をモータ３の駆動電力に変換し得る限りいかようにも構成可能である。例えば整流回路１１は、ＰＷＭコンバータであってもよい。また、電力変換回路１０は、電力の直流化を経ることなく電源ＰＳの交流電力をモータ３の駆動用の交流電力に変換するマトリクスコンバータであってもよい。 The configuration of the power conversion circuit 10 is just an example. The power conversion circuit 10 can be configured in any way as long as the power of the power supply PS can be converted into the drive power of the motor 3. For example, the rectifier circuit 11 may be a PWM converter. Further, the power conversion circuit 10 may be a matrix converter that converts the AC power of the power supply PS into the AC power for driving the motor 3 without going through the direct current conversion of the power.

電流センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗは、インバータ回路１３とモータ３との間に流れる電流を検出する。例えば電流センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗは、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の交流電流をそれぞれ検出する。 The current sensors 14U, 14V, 14W detect the current flowing between the inverter circuit 13 and the motor 3. For example, the current sensors 14U, 14V, and 14W detect alternating currents of U phase, V phase, and W phase, respectively.

制御回路１００は、電流センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗの検出値に基づいて、電力変換回路１０を制御する。制御回路１００は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータ３を動作させることと、モータ３が駆動対象に付与する駆動力の上昇をリミッタにより制限することと、テストパターンに従ってモータ３を動作させている期間においてリミッタが作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定することと、を実行するように構成されている。 The control circuit 100 controls the power conversion circuit 10 based on the detected values of the current sensors 14U, 14V, and 14W. The control circuit 100 operates the motor 3 according to a predetermined test pattern including a speed change, limits the increase in the driving force applied to the driving target by the motor 3 by a limiter, and operates the motor 3 according to the test pattern. It is configured to estimate the weight of the driven object based on the length of time the limiter has been activated during the period of time.

なお、「駆動対象」は、モータ３により付与された駆動力によって動く部分を意味する。このため、ドラム４と、ドラム４が収容する洗濯物９とは、いずれも「駆動対象」に該当する。また、駆動対象の重さを推定することは、駆動対象全体の重さ（例えばドラム４の重さと洗濯物９の重さとの合計）を推定することと、駆動対象において重さが変動する部分の重さ（例えば洗濯物９の重さ）を推定することとを含む。 The "driving object" means a portion that moves by the driving force applied by the motor 3. Therefore, both the drum 4 and the laundry 9 housed in the drum 4 correspond to the "driving target". In addition, estimating the weight of the driving object is to estimate the weight of the entire driving object (for example, the sum of the weight of the drum 4 and the weight of the laundry 9) and the portion where the weight fluctuates in the driving object. Includes estimating the weight of the laundry (eg, the weight of the laundry 9).

例えば制御回路１００は、機能上の構成（以下、「機能モジュール」という。）として、電力変換制御部１１１と、テスト制御部１１３と、制御パターン記憶部１１４と、リミッタ１１５と、リミッタ監視部１１８と、基準情報記憶部１１７と、重さ推定部１１９と、重さ情報送信部１２１と、運転制御部１１２とを有する。 For example, the control circuit 100 has a power conversion control unit 111, a test control unit 113, a control pattern storage unit 114, a limiter 115, and a limiter monitoring unit 118 as functional configurations (hereinafter referred to as “functional modules”). It has a reference information storage unit 117, a weight estimation unit 119, a weight information transmission unit 121, and an operation control unit 112.

電力変換制御部１１１は、モータ３が駆動対象に付与する駆動力の指令値（以下、単に「駆動力指令値」という。）に従って電源ＰＳの電力をモータ３の駆動電力に変換するように電力変換回路１０を制御する。例えば電力変換制御部１１１は、電源ＰＳの電力を指令値に従った駆動電力に変換するように電力変換回路１０を制御する。 The power conversion control unit 111 converts the power of the power supply PS into the driving power of the motor 3 according to the command value of the driving force given to the driving target by the motor 3 (hereinafter, simply referred to as “driving force command value”). The conversion circuit 10 is controlled. For example, the power conversion control unit 111 controls the power conversion circuit 10 so as to convert the power of the power supply PS into the drive power according to the command value.

指令値は、上記駆動力を定める値であればいかなる値であってもよい。指令値の具体例としては、電力変換回路１０がモータ３に出力する電流の指令値が挙げられる。一例として、電力変換制御部１１１は、電流の指令値に基づいて電圧指令値を算出し、インバータ回路１３の出力電圧を電圧指令値に追従させるように、上記ゲート駆動信号によってインバータ回路１３のスイッチング素子のオン・オフを切り替える。 The command value may be any value as long as it determines the driving force. Specific examples of the command value include a command value of the current output by the power conversion circuit 10 to the motor 3. As an example, the power conversion control unit 111 calculates the voltage command value based on the current command value, and switches the inverter circuit 13 by the gate drive signal so that the output voltage of the inverter circuit 13 follows the voltage command value. Switches the element on and off.

テスト制御部１１３は、上記テストパターンに従ってモータ３を動作させる。テストパターンは、速度目標値の経時的な推移を定める速度パターンである。例えばテスト制御部１１３は、テストパターンにより定められる目標速度とモータ３の回転速度（検出値又は推定値）との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出して電力変換制御部１１１に出力する。 The test control unit 113 operates the motor 3 according to the above test pattern. The test pattern is a speed pattern that determines the transition of the speed target value over time. For example, the test control unit 113 performs proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed determined by the test pattern and the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3. Then, the driving force command value for making the rotation speed of the motor 3 follow the target speed is calculated and output to the power conversion control unit 111.

一例として、テストパターンは、第１速度から第２速度までの目標速度変更を含む。第１速度と第２速度との大小関係に特に制限はない。例えば第１速度はゼロであり、第２速度はゼロより大きい値に設定されている。すなわちテストパターンは、停止したモータ３を第２速度まで加速するパターンを含んでいる。テストパターンは、ゼロから第２速度までステップ状に上昇するように設定されていてもよいし、ゼロから第２速度まで所定の加速時間で徐々に上昇するように設定されていてもよい。 As an example, the test pattern includes a target speed change from a first speed to a second speed. There is no particular limitation on the magnitude relationship between the first speed and the second speed. For example, the first speed is zero and the second speed is set to a value greater than zero. That is, the test pattern includes a pattern of accelerating the stopped motor 3 to the second speed. The test pattern may be set to step up from zero to the second speed, or may be set to gradually rise from zero to the second speed over a predetermined acceleration time.

テスト制御部１１３は、テストパターンに従ってモータ３を動作させた後に、所定の減速パターンに従ってモータ３を減速・停止させることを更に実行する。なお、減速パターンに従った減速・停止までがテストパターンに含まれていてもよい。制御パターン記憶部１１４は、上記テストパターン及び減速パターンを含む複数の制御パターンを記憶する。 The test control unit 113 further executes deceleration / stop of the motor 3 according to a predetermined deceleration pattern after operating the motor 3 according to the test pattern. The test pattern may include deceleration / stop according to the deceleration pattern. The control pattern storage unit 114 stores a plurality of control patterns including the test pattern and the deceleration pattern.

リミッタ１１５は、電力変換制御部１１１に対し出力される駆動力指令値の上昇を制限して電力変換制御部１１１に入力する。例えばリミッタ１１５は、電力変換制御部１１１に入力される駆動力指令値を所定の上限値以下に制限する。換言すると、リミッタ１１５は、駆動力指令値が上限値を超えている場合には、駆動力指令値を上限値に変更する。以下においては、上限値を超えた駆動力指令値が上限値に変更されることをリミッタ１１５が作動中であるという。なお、ここでの上限値は、絶対値に対する上限値を意味する。すなわち、駆動力指令値が負の値である場合、駆動力指令値を上限値以下に制限することは、駆動力指令値を負の下限値以上にすることを意味する。 The limiter 115 limits the increase in the driving force command value output to the power conversion control unit 111 and inputs it to the power conversion control unit 111. For example, the limiter 115 limits the driving force command value input to the power conversion control unit 111 to a predetermined upper limit value or less. In other words, the limiter 115 changes the driving force command value to the upper limit value when the driving force command value exceeds the upper limit value. In the following, it is said that the limiter 115 is operating when the driving force command value exceeding the upper limit value is changed to the upper limit value. The upper limit value here means an upper limit value with respect to an absolute value. That is, when the driving force command value is a negative value, limiting the driving force command value to the upper limit value or less means making the driving force command value equal to or more than the negative lower limit value.

リミッタ監視部１１８は、リミッタ１１５が作動中であるか否かを監視する。例えばリミッタ１１５は、作動中か否かを示す電気信号を生成するように構成されていてもよく、リミッタ監視部１１８は当該電気信号に基づいてリミッタ１１５が作業中であるか否かを認識するように構成されていてもよい。 The limiter monitoring unit 118 monitors whether or not the limiter 115 is operating. For example, the limiter 115 may be configured to generate an electric signal indicating whether or not the limiter 115 is operating, and the limiter monitoring unit 118 recognizes whether or not the limiter 115 is working based on the electric signal. It may be configured as follows.

基準情報記憶部１１７は、テストパターンに従ってモータ３が動作する期間においてリミッタ１１５が作動した期間の長さ（以下、「リミッタ期間長」という。）に基づいて駆動対象の重さを推定するための参照情報を記憶している。例えば基準情報記憶部１１７は、複数の重さランクと、各重さランクの定義情報と、各重さランクに対応するリミッタ期間長に関係する情報のレンジとを記憶している。重さランクの定義情報は、当該重さランクがどの程度の重さに該当するのかを示す情報である。例えば重さランクの定義情報は、当該重さランクに対応する洗濯物９の重さレンジであってもよいし、当該重さレンジの中央値であってもよい。 The reference information storage unit 117 is for estimating the weight of the drive target based on the length of the period during which the limiter 115 is operated during the period during which the motor 3 is operated according to the test pattern (hereinafter, referred to as “limiter period length”). Remembers reference information. For example, the reference information storage unit 117 stores a plurality of weight ranks, definition information of each weight rank, and a range of information related to the limiter period length corresponding to each weight rank. The definition information of the weight rank is information indicating how much weight the weight rank corresponds to. For example, the definition information of the weight rank may be the weight range of the laundry 9 corresponding to the weight rank, or may be the median value of the weight range.

リミッタ期間長に関係する情報とは、リミッタ１１５の作動期間を含んでいて、主としてリミッタ１１５の作動期間に起因して変動する情報を意味する。例えば基準情報記憶部１１７は、リミッタ期間長のレンジとして、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間において、リミッタ１１５が作動中であることをリミッタ監視部１１８が検出した期間の長さのレンジを記憶している。基準情報記憶部１１７は、リミッタ期間長に関係する情報のレンジとして、モータ３の速度が第１速度から第２速度に達するまでの期間の長さのレンジを記憶していてもよい。 The information related to the limiter period length means information including the operating period of the limiter 115 and fluctuating mainly due to the operating period of the limiter 115. For example, the reference information storage unit 117 sets the limiter period length to a period during which the limiter monitoring unit 118 detects that the limiter 115 is operating during the period when the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed. I remember the range of length. The reference information storage unit 117 may store a range of the length of the period from the first speed to the second speed of the motor 3 as a range of information related to the limiter period length.

基準情報記憶部１１７が記憶する重さランクの数は少なくとも２以上であればよい。例えば基準情報記憶部１１７は、「軽い」、「重い」といった２ランクを記憶していてもよいし、「軽い」、「普通」、「重い」といった３ランクを記憶してもよいし、４以上のランクを記憶していてもよい。各重さランクの定義情報と、各重さランクに対応するリミッタ期間の情報のレンジとは、過去の実験データ又はシミュレーション結果等に基づいて設定されている。 The number of weight ranks stored in the reference information storage unit 117 may be at least two or more. For example, the reference information storage unit 117 may store two ranks such as "light" and "heavy", or may store three ranks such as "light", "normal", and "heavy", and 4 The above ranks may be memorized. The definition information of each weight rank and the range of information of the limiter period corresponding to each weight rank are set based on past experimental data, simulation results, and the like.

重さ推定部１１９は、上記リミッタ期間長に基づいて駆動対象の重さを推定する。上述したリミッタ期間長に関係する情報は、主としてリミッタ１１５の作動期間に起因して変動する情報である。このため、リミッタ期間長に関係する情報に基づいて駆動対象の重さを推定すれば、結果的にリミッタ期間長に基づくこととなる。従って、リミッタ期間長に基づくことは、リミッタ期間長に関係する情報に基づくことを含む。 The weight estimation unit 119 estimates the weight of the drive target based on the limiter period length. The information related to the limiter period length described above is information that fluctuates mainly due to the operating period of the limiter 115. Therefore, if the weight of the drive target is estimated based on the information related to the limiter period length, it will be based on the limiter period length as a result. Therefore, being based on the limiter period length includes being based on information related to the limiter period length.

例えば重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間におけるリミッタ期間長に基づいて駆動対象の重さを推定する。一例として、重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間において、リミッタ１１５が作動中であることをリミッタ監視部１１８が検出した期間の長さを算出し、この長さが基準情報記憶部１１７における複数の重さランクのいずれに属するのかを判定する。これにより、ドラム４が収容する洗濯物９の重さが複数の重さランクのいずれに属するのかが推定される。重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定してもよい。 For example, the weight estimation unit 119 estimates the weight of the drive target based on the limiter period length in the period in which the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed. As an example, the weight estimation unit 119 calculates the length of the period during which the limiter monitoring unit 118 detects that the limiter 115 is operating during the period when the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed. Then, it is determined which of the plurality of weight ranks in the reference information storage unit 117 the length belongs to. From this, it is estimated which of the plurality of weight ranks the weight of the laundry 9 accommodated by the drum 4 belongs to. The weight estimation unit 119 may estimate the weight of the drive target based on the length of the period during which the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed.

なお、テスト制御部１１３は、テストパターンに従ってモータ３を動作させることと、モータ３を減速・停止させることとを複数回繰り返すように構成されていてもよい。この場合、重さ推定部１１９は、テストパターンに従ってモータ３が動作する度にリミッタ期間長に基づいて駆動対象の重さを推定し、推定結果をモニタなどの表示デバイスに表示してもよい。これにより、重さの推定結果の推定がモニタリング可能となる。 The test control unit 113 may be configured to repeat the operation of the motor 3 according to the test pattern and the deceleration / stop of the motor 3 a plurality of times. In this case, the weight estimation unit 119 may estimate the weight of the drive target based on the limiter period length each time the motor 3 operates according to the test pattern, and display the estimation result on a display device such as a monitor. This makes it possible to monitor the estimation of the weight estimation result.

重さ情報送信部１２１は、重さ推定部１１９による重さの推定結果を給水装置５に送信する。給水装置５は、重さ情報送信部１２１から受信した情報に基づいてドラム４への洗濯用水の供給量を変更する。一例として、給水装置５は、洗濯のコース（標準洗濯、スピード洗濯、毛布洗濯、又はウール洗濯等）と、重さの推定結果とに基づいて洗濯用水の供給量を設定していてもよい。例えば給水装置５は、洗濯のコースと重さの推定結果との組み合わせごとに最適水量を定めたテーブルを予め保持し、指定されている洗濯のコースと、重さの推定結果との組み合わせに対応する最適水量を上記テーブルから抽出してもよい。 The weight information transmission unit 121 transmits the weight estimation result by the weight estimation unit 119 to the water supply device 5. The water supply device 5 changes the amount of washing water supplied to the drum 4 based on the information received from the weight information transmitting unit 121. As an example, the water supply device 5 may set the supply amount of washing water based on the washing course (standard washing, speed washing, blanket washing, wool washing, etc.) and the estimation result of the weight. For example, the water supply device 5 holds in advance a table in which the optimum amount of water is determined for each combination of the washing course and the weight estimation result, and corresponds to the combination of the designated washing course and the weight estimation result. The optimum amount of water to be used may be extracted from the above table.

運転制御部１１２は、重さ推定部１１９による駆動対象の重さの推定後に、モータ３を所定の運転パターンに従って動作させる。運転パターンは、速度目標値の経時的な推移を定める速度パターンであり、洗濯、すすぎ、脱水、又は乾燥等の動作用に予め設定され制御パターン記憶部１１４により記憶されている。例えば運転パターンは、起動から定常速度までの加速パターンと、定常速度で所定期間動作する定速パターンと、定常速度から停止までの減速パターンとを含んでいる。運転パターンは、回転方向の変化を含んでいてもよいし、複数回の加減速を含んでいてもよい。 The operation control unit 112 operates the motor 3 according to a predetermined operation pattern after the weight estimation unit 119 estimates the weight of the drive target. The operation pattern is a speed pattern that determines the transition of the speed target value over time, and is preset and stored in the control pattern storage unit 114 for operations such as washing, rinsing, dehydration, and drying. For example, the operation pattern includes an acceleration pattern from start to steady speed, a constant speed pattern that operates at a steady speed for a predetermined period, and a deceleration pattern from steady speed to stop. The operation pattern may include a change in the direction of rotation, or may include a plurality of accelerations / decelerations.

例えば運転制御部１１２は、運転パターンにより定められる目標速度とモータ３の回転速度（検出値又は推定値）との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出して電力変換制御部１１１に入力する。なお、上述したテストパターンは、いずれかの運転パターンと共通であってもよい。 For example, the operation control unit 112 performs proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed determined by the operation pattern and the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3. Then, the driving force command value for making the rotation speed of the motor 3 follow the target speed is calculated and input to the power conversion control unit 111. The test pattern described above may be common to any operation pattern.

制御回路１００は、運転パターンに従ってモータ３が動作する期間におけるリミッタ１１５の上限値に比較して、テストパターンに従ってモータ３が動作する期間におけるリミッタ１１５の上限値を低くすることを更に実行するように構成されていてもよい。例えば制御回路１００は、上限値記憶部１１６と、上限値変更部１２２とを更に有する。 The control circuit 100 further executes lowering the upper limit value of the limiter 115 during the period when the motor 3 operates according to the test pattern as compared with the upper limit value of the limiter 115 during the period when the motor 3 operates according to the operation pattern. It may be configured. For example, the control circuit 100 further includes an upper limit value storage unit 116 and an upper limit value changing unit 122.

上限値記憶部１１６は、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値（以下、「テスト用上限値」という。）と、運転制御部１１２がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値（以下、「運転用上限値」という。）を記憶する。運転用上限値は、電力変換回路１０が適応可能な値に設定されている。例えば運転用上限値は、電力変換回路１０の定格に対して１〜３倍に設定されていてもよく、１．５〜２．５倍に設定されていてもよい。 The upper limit value storage unit 116 includes an upper limit value of the limiter 115 during the period when the test control unit 113 operates the motor 3 (hereinafter, referred to as “test upper limit value”) and a period during which the operation control unit 112 operates the motor 3. The upper limit value of the limiter 115 (hereinafter, referred to as "upper limit value for operation") is stored. The upper limit value for operation is set to a value applicable to the power conversion circuit 10. For example, the upper limit value for operation may be set to 1 to 3 times, or 1.5 to 2.5 times, the rating of the power conversion circuit 10.

テスト用上限値は、少なくとも以下の条件を満たすように設定されている。
条件１） テストパターンに従ったモータ３の動作中にリミッタ１１５を作動させることで、モータ３の動作時間に影響を及ぼすこと。
条件２） モータ３を第２速度まで加速させられること。 The upper limit for testing is set so as to satisfy at least the following conditions.
Condition 1) The operating time of the motor 3 is affected by operating the limiter 115 during the operation of the motor 3 according to the test pattern.
Condition 2) The motor 3 can be accelerated to the second speed.

具体的に、テスト用上限値は、駆動対象の重さが上記複数の重さランクのうち軽い方から２番目以上のランクに属していれば、テストパターンに従ってモータ３が動作する期間中にリミッタ１１５が作動するように設定されている。テスト用上限値は、運転用上限値よりも小さい。例えばテスト用上限値は、運転用上限値の半分以下であり、３分の１以下であってもよく、４分の１以下であってもよい。 Specifically, if the weight of the drive target belongs to the second or higher rank from the lightest of the plurality of weight ranks, the upper limit value for the test is a limiter during the period in which the motor 3 operates according to the test pattern. 115 is set to operate. The upper limit for testing is smaller than the upper limit for operation. For example, the upper limit value for testing may be half or less of the upper limit value for operation, may be one-third or less, or may be one-fourth or less.

上限値変更部１２２は、運転制御部１１２がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値に比較して、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値を低くする。例えば上限値変更部１２２は、テストパターンに従ったモータ３の動作が開始される前にリミッタ１１５の上限値を上記運転用上限値から上記テスト用上限値に変更し、テストパターンに従ったモータ３の動作が完了した後にリミッタ１１５の上限値をテスト用上限値から運転用上限値に戻す。 The upper limit value changing unit 122 lowers the upper limit value of the limiter 115 during the period when the test control unit 113 operates the motor 3 as compared with the upper limit value of the limiter 115 during the period when the operation control unit 112 operates the motor 3. For example, the upper limit value changing unit 122 changes the upper limit value of the limiter 115 from the upper limit value for operation to the upper limit value for test before the operation of the motor 3 according to the test pattern is started, and the motor according to the test pattern. After the operation of 3 is completed, the upper limit value of the limiter 115 is returned from the upper limit value for testing to the upper limit value for operation.

制御回路１００は、テストパターンに従ってモータを動作させる前に、所定の準備パターンに従ってモータ３を動作させることを更に実行するように構成されていてもよい。例えば制御回路１００は、準備制御部１３１を更に有する。 The control circuit 100 may be configured to further operate the motor 3 according to a predetermined preparation pattern before operating the motor according to the test pattern. For example, the control circuit 100 further includes a preparation control unit 131.

準備制御部１３１は、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる前に、所定の準備パターンに従ってモータ３を動作させる。準備パターンは、速度目標値の経時的な推移を定める速度パターンであり、ドラム４内における洗濯物９の偏りを軽減するように予め設定され制御パターン記憶部１１４により記憶されている。例えば準備パターンは、加速パターンと減速パターンとを含んでいる。準備パターンは、回転方向の変化を含んでいてもよいし、複数回の加減速を含んでいてもよい。加速パターンは上記テストパターンにおける加速パターンと同じであってもよく、減速パターンはテストパターンによる動作後の上記減速パターンと同じであってもよい。 The preparation control unit 131 operates the motor 3 according to a predetermined preparation pattern before the test control unit 113 operates the motor 3. The preparation pattern is a speed pattern that determines the transition of the speed target value over time, and is preset and stored in the control pattern storage unit 114 so as to reduce the bias of the laundry 9 in the drum 4. For example, the preparation pattern includes an acceleration pattern and a deceleration pattern. The preparation pattern may include a change in the direction of rotation, or may include a plurality of accelerations / decelerations. The acceleration pattern may be the same as the acceleration pattern in the test pattern, and the deceleration pattern may be the same as the deceleration pattern after the operation by the test pattern.

例えば準備制御部１３１は、準備パターンにより定められる目標速度とモータ３の回転速度（検出値又は推定値）との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出して電力変換制御部１１１に入力する。なお、上限値変更部１２２は、準備制御部１３１がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値を上記運転用上限値とする。 For example, the preparation control unit 131 performs proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed determined by the preparation pattern and the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3. Then, the driving force command value for making the rotation speed of the motor 3 follow the target speed is calculated and input to the power conversion control unit 111. The upper limit value changing unit 122 sets the upper limit value of the limiter 115 during the period in which the preparation control unit 131 operates the motor 3 as the operation upper limit value.

図２は、制御回路１００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図２に示すように、制御回路１００は、一つ又は複数のプロセッサ１９１と、メモリ１９２と、ストレージ１９３と、入出力ポート１９４とを含む。ストレージ１９３は、例えば不揮発性の半導体メモリ等、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を有する。ストレージ１９３は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータ３を動作させることと、モータ３が駆動対象に付与する駆動力の上昇をリミッタ１１５により制限することと、テストパターンに従ってモータ３を動作させている期間においてリミッタ１１５が作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定することと、を制御回路１００に実行させるためのプログラムを記憶している。例えばストレージ１９３は、上述した制御回路１００の機能モジュールを構成するためのプログラムを記憶している。 FIG. 2 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the control circuit 100. As shown in FIG. 2, the control circuit 100 includes one or more processors 191 and a memory 192, a storage 193, and an input / output port 194. The storage 193 has a computer-readable storage medium, such as a non-volatile semiconductor memory. The storage 193 operates the motor 3 according to a predetermined test pattern including a speed change, limits the increase in the driving force applied to the drive target by the motor 3 by the limiter 115, and operates the motor 3 according to the test pattern. The control circuit 100 stores a program for estimating the weight of the drive target based on the length of the period during which the limiter 115 is operated during the period. For example, the storage 193 stores a program for configuring the functional module of the control circuit 100 described above.

メモリ１９２は、ストレージ１９３の記憶媒体からロードしたプログラム及びプロセッサ１９１による演算結果を一時的に記憶する。プロセッサ１９１は、メモリ１９２と協働して上記プログラムを実行することで、制御回路１００の各機能モジュールを構成する。入出力ポート１９４は、プロセッサ１９１からの指令に従って、電力変換回路１０、電流センサ１４Ｕ，１４Ｖ，１４Ｗ及び給水装置５との間で電気信号の入出力を行う。 The memory 192 temporarily stores the program loaded from the storage medium of the storage 193 and the calculation result by the processor 191. The processor 191 constitutes each functional module of the control circuit 100 by executing the above program in cooperation with the memory 192. The input / output port 194 inputs / outputs an electric signal to / from the power conversion circuit 10, the current sensors 14U, 14V, 14W, and the water supply device 5 in accordance with a command from the processor 191.

制御回路１００は、必ずしもプログラムにより各機能を構成するものに限られない。例えば制御回路１００は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）により少なくとも一部の機能を構成してもよい。 The control circuit 100 is not necessarily limited to one that configures each function by a program. For example, the control circuit 100 may have at least a part of its functions configured by a dedicated logic circuit or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit) that integrates the logic circuit.

〔電力変換方法〕
続いて、電力変換方法の一例として、制御回路１００が実行する電力変換制御手順を例示する。この手順は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータ３を動作させることと、モータ３が駆動対象に付与する駆動力の上昇をリミッタ１１５により制限することと、テストパターンに従ってモータ３が動作している期間においてリミッタ１１５が作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定することと、を含む。以下、テストパターンに従ってモータ３を動作させる手順（テスト制御手順）と、モータ３を減速・停止させる手順（減速・停止手順）と、駆動対象の重さの推定手順（重さ推定手順）と、運転パターンに従ってモータ３を動作させる手順（運転制御手順）とに分けて電力変換手順を詳細に例示する。 [Power conversion method]
Subsequently, as an example of the power conversion method, a power conversion control procedure executed by the control circuit 100 will be illustrated. In this procedure, the motor 3 is operated according to a predetermined test pattern including a speed change, the increase in the driving force applied to the driving target by the motor 3 is limited by the limiter 115, and the motor 3 is operated according to the test pattern. Includes estimating the weight of the drive object based on the length of the period during which the limiter 115 has been activated. Hereinafter, a procedure for operating the motor 3 according to a test pattern (test control procedure), a procedure for decelerating / stopping the motor 3 (deceleration / stopping procedure), a procedure for estimating the weight of the driven object (weight estimation procedure), and The power conversion procedure will be illustrated in detail separately from the procedure for operating the motor 3 according to the operation pattern (operation control procedure).

（テスト制御手順）
図３に示すように、制御回路１００は、まずステップＳ０１，Ｓ０２，Ｓ０３，Ｓ０４，Ｓ０５を実行する。ステップＳ０１では、準備制御部１３１が、上記準備パターンに従ってモータ３を動作させる。準備制御部１３１による具体的制御手順は、後述する運転制御手順において運転制御部１１２が実行する手順と同じである。ステップＳ０２では、上限値変更部１２２が、リミッタ１１５の上限値を上記運転用上限値から上記テスト用上限値に変更する。ステップＳ０３では、テスト制御部１１３が、モータ３の目標速度を上記テストパターンにおける初期速度（例えば第１速度＝０）とする。ステップＳ０４では、テスト制御部１１３が、目標速度とモータ３の回転速度との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出する。ステップＳ０５では、駆動力指令値がテスト用上限値を超えている（駆動力指令値が負の値である場合には負の下限値を下回っている）か否かをリミッタ１１５が確認する。 (Test control procedure)
As shown in FIG. 3, the control circuit 100 first executes steps S01, S02, S03, S04, and S05. In step S01, the preparation control unit 131 operates the motor 3 according to the preparation pattern. The specific control procedure by the preparation control unit 131 is the same as the procedure executed by the operation control unit 112 in the operation control procedure described later. In step S02, the upper limit value changing unit 122 changes the upper limit value of the limiter 115 from the operation upper limit value to the test upper limit value. In step S03, the test control unit 113 sets the target speed of the motor 3 as the initial speed (for example, first speed = 0) in the test pattern. In step S04, the test control unit 113 targets the rotation speed of the motor 3 by performing proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed and the rotation speed of the motor 3. Calculate the driving force command value to follow the speed. In step S05, the limiter 115 confirms whether or not the driving force command value exceeds the test upper limit value (if the driving force command value is a negative value, it is below the negative lower limit value).

ステップＳ０５において駆動力指令値がテスト用上限値を超えていると判定した場合、制御回路１００はステップＳ０６を実行する。ステップＳ０６では、リミッタ１１５が、テスト制御部１１３により算出された駆動力指令値をテスト用上限値に変更する。 When it is determined in step S05 that the driving force command value exceeds the test upper limit value, the control circuit 100 executes step S06. In step S06, the limiter 115 changes the driving force command value calculated by the test control unit 113 to the upper limit value for testing.

次に、制御回路１００はステップＳ０７，Ｓ０８を実行する。ステップＳ０５において駆動力指令値がテスト用上限値を超えていないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ０６を実行することなくステップＳ０７，Ｓ０８を実行する。ステップＳ０７では、電力変換制御部１１１が、駆動力指令値に従って電源ＰＳの電力をモータ３の駆動電力に変換するように電力変換回路１０を制御する。ステップＳ０８では、目標速度がテストパターンの完了速度（例えば第２速度）に達したか否かをテスト制御部１１３が確認する。 Next, the control circuit 100 executes steps S07 and S08. If it is determined in step S05 that the driving force command value does not exceed the upper limit value for testing, the control circuit 100 executes steps S07 and S08 without executing step S06. In step S07, the power conversion control unit 111 controls the power conversion circuit 10 so as to convert the power of the power supply PS into the driving power of the motor 3 according to the driving force command value. In step S08, the test control unit 113 confirms whether or not the target speed has reached the completion speed of the test pattern (for example, the second speed).

ステップＳ０８において目標速度がテストパターンの完了速度に達していないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ０９を実行する。ステップＳ０９では、テスト制御部１１３が、目標速度をテストパターンにおける次ステップ（例えば次の制御周期）の速度に移行させる。その後、制御回路１００は処理をステップＳ０４に戻す。以後、目標速度がテストパターンの完了速度に達するまでは、目標速度を変えながら電力変換回路１０の制御が繰り返される。 If it is determined in step S08 that the target speed has not reached the completion speed of the test pattern, the control circuit 100 executes step S09. In step S09, the test control unit 113 shifts the target speed to the speed of the next step (for example, the next control cycle) in the test pattern. After that, the control circuit 100 returns the process to step S04. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated while changing the target speed until the target speed reaches the completion speed of the test pattern.

ステップＳ０８において目標速度がテストパターンの完了速度に達していると判定した場合、制御回路１００はステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、モータ３の回転速度（検出値又は推定値）がテストパターンの完了速度に達したか否かをテスト制御部１１３が確認する。 When it is determined in step S08 that the target speed has reached the completion speed of the test pattern, the control circuit 100 executes step S11. In step S11, the test control unit 113 confirms whether or not the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3 has reached the completion speed of the test pattern.

ステップＳ１１においてモータ３の回転速度がテストパターンの完了速度に達していないと判定した場合、制御回路１００は処理をステップＳ０４に戻す。以後、モータ３の回転速度がテストパターンの完了速度に達するまでは、目標速度を変えずに電力変換回路１０の制御が繰り返される。 If it is determined in step S11 that the rotation speed of the motor 3 has not reached the completion speed of the test pattern, the control circuit 100 returns the process to step S04. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated without changing the target speed until the rotation speed of the motor 3 reaches the completion speed of the test pattern.

ステップＳ１１においてモータ３の回転速度がテストパターンの完了速度に達していると判定した場合、制御回路１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、上限値変更部１２２が、リミッタ１１５の上限値を上記テスト用上限値から上記運転用上限値に戻す。以上でテスト制御手順が完了する。 When it is determined in step S11 that the rotation speed of the motor 3 has reached the completion speed of the test pattern, the control circuit 100 executes step S12. In step S12, the upper limit value changing unit 122 returns the upper limit value of the limiter 115 from the test upper limit value to the operation upper limit value. This completes the test control procedure.

（減速・停止手順）
図４に示すように、制御回路１００は、まずステップＳ２１，Ｓ２２を実行する。ステップＳ２１では、テスト制御部１１３が、目標速度とモータ３の回転速度との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出する。ステップＳ２２では、駆動力指令値がテスト用上限値を超えている（駆動力指令値が負の値である場合には負の下限値を下回っている）か否かをリミッタ１１５が確認する。 (Deceleration / stop procedure)
As shown in FIG. 4, the control circuit 100 first executes steps S21 and S22. In step S21, the test control unit 113 targets the rotation speed of the motor 3 by performing proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed and the rotation speed of the motor 3. Calculate the driving force command value to follow the speed. In step S22, the limiter 115 confirms whether or not the driving force command value exceeds the test upper limit value (if the driving force command value is a negative value, it is below the negative lower limit value).

ステップＳ２２において駆動力指令値がテスト用上限値を超えていると判定した場合、制御回路１００はステップＳ２３を実行する。ステップＳ２３では、リミッタ１１５が、テスト制御部１１３により算出された駆動力指令値をテスト用上限値に変更する。 When it is determined in step S22 that the driving force command value exceeds the test upper limit value, the control circuit 100 executes step S23. In step S23, the limiter 115 changes the driving force command value calculated by the test control unit 113 to the upper limit value for testing.

次に、制御回路１００はステップＳ２４，Ｓ２５を実行する。ステップＳ２２において駆動力指令値がテスト用上限値を超えていないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ２３を実行することなくステップＳ２４，Ｓ２５を実行する。ステップＳ２４では、電力変換制御部１１１が、駆動力指令値に従って電源ＰＳの電力をモータ３の駆動電力に変換するように電力変換回路１０を制御する。ステップＳ２５では、目標速度がゼロに達したか否かをテスト制御部１１３が確認する。 Next, the control circuit 100 executes steps S24 and S25. If it is determined in step S22 that the driving force command value does not exceed the test upper limit value, the control circuit 100 executes steps S24 and S25 without executing step S23. In step S24, the power conversion control unit 111 controls the power conversion circuit 10 so as to convert the power of the power supply PS into the driving power of the motor 3 according to the driving force command value. In step S25, the test control unit 113 confirms whether or not the target speed has reached zero.

ステップＳ２５において目標速度がゼロに達していないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ２６を実行する。ステップＳ２６では、テスト制御部１１３が、目標速度を上記減速パターンにおける次ステップ（例えば次の制御周期）の速度に移行させる。その後、制御回路１００は処理をステップＳ２１に戻す。以後、目標速度がゼロに達するまでは、目標速度を変えながら電力変換回路１０の制御が繰り返される。 If it is determined in step S25 that the target speed has not reached zero, the control circuit 100 executes step S26. In step S26, the test control unit 113 shifts the target speed to the speed of the next step (for example, the next control cycle) in the deceleration pattern. After that, the control circuit 100 returns the process to step S21. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated while changing the target speed until the target speed reaches zero.

ステップＳ２５において目標速度がゼロに達したと判定した場合、制御回路１００はステップＳ２７を実行する。ステップＳ２７では、モータ３の回転速度（検出値又は推定値）がゼロに達したか否か（モータ３が停止したか否か）をテスト制御部１１３が確認する。 If it is determined in step S25 that the target speed has reached zero, the control circuit 100 executes step S27. In step S27, the test control unit 113 confirms whether or not the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3 has reached zero (whether or not the motor 3 has stopped).

ステップＳ２７においてモータ３の回転速度がゼロに達していないと判定した場合、制御回路１００は処理をステップＳ２１に戻す。以後、モータ３が停止するまでは、目標速度を変えずに電力変換回路１０の制御が繰り返される。ステップＳ２７においてモータ３の回転速度がゼロに達したと判定した場合、モータ３の減速・停止手順が完了する。 If it is determined in step S27 that the rotation speed of the motor 3 has not reached zero, the control circuit 100 returns the process to step S21. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated without changing the target speed until the motor 3 is stopped. When it is determined in step S27 that the rotation speed of the motor 3 has reached zero, the deceleration / stop procedure of the motor 3 is completed.

（重さ推定手順）
図５に示すように、制御回路１００は、まずステップＳ３１，Ｓ３２を実行する。ステップＳ３１では、上記テスト制御手順が開始されるのを重さ推定部１１９が待機する。ステップＳ３２では、リミッタ監視部１１８によりリミッタ１１５の作動が検出されているか否かを重さ推定部１１９が確認する。 (Weight estimation procedure)
As shown in FIG. 5, the control circuit 100 first executes steps S31 and S32. In step S31, the weight estimation unit 119 waits for the test control procedure to be started. In step S32, the weight estimation unit 119 confirms whether or not the operation of the limiter 115 is detected by the limiter monitoring unit 118.

ステップＳ３２においてリミッタ１１５の作動が検出されていると判定した場合、制御回路１００はステップＳ３３を実行する。ステップＳ３３では、重さ推定部１１９がリミッタ１１５の作動期間をカウントアップする（例えば１制御周期を作動期間に加算する）。 If it is determined in step S32 that the operation of the limiter 115 is detected, the control circuit 100 executes step S33. In step S33, the weight estimation unit 119 counts up the operating period of the limiter 115 (for example, one control cycle is added to the operating period).

次に、制御回路１００はステップＳ３４を実行する。ステップＳ３２においてリミッタ１１５の作動が検出されていないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ３３を実行することなくステップＳ３４を実行する。ステップＳ３４では、上記テスト制御手順が完了したかを重さ推定部１１９が確認する。 Next, the control circuit 100 executes step S34. If it is determined in step S32 that the operation of the limiter 115 is not detected, the control circuit 100 executes step S34 without executing step S33. In step S34, the weight estimation unit 119 confirms whether or not the test control procedure has been completed.

ステップＳ３４においてテスト制御手順が完了していないと判定した場合、制御回路１００は処理をステップＳ３２に戻す。以後、テスト制御手順が完了するまでは、リミッタ１１５が作動している場合に作動期間のカウントアップが繰り替えされる。 If it is determined in step S34 that the test control procedure has not been completed, the control circuit 100 returns the process to step S32. After that, until the test control procedure is completed, the count-up of the operation period is repeated when the limiter 115 is operating.

ステップＳ３４においてテスト制御手順が完了したと判定した場合、制御回路１００はステップＳ３５，Ｓ３６を実行する。ステップＳ３５では、重さ推定部１１９が、リミッタ１１５の作動期間のカウント結果（上記リミッタ期間長）に基づいて駆動対象の重さを推定する。例えば重さ推定部１１９は、リミッタ１１５の作動期間のカウント結果が基準情報記憶部１１７における複数の重さランクのいずれに属するのかを判定する。 If it is determined in step S34 that the test control procedure has been completed, the control circuit 100 executes steps S35 and S36. In step S35, the weight estimation unit 119 estimates the weight of the drive target based on the count result of the operation period of the limiter 115 (the length of the limiter period). For example, the weight estimation unit 119 determines which of the plurality of weight ranks in the reference information storage unit 117 the count result of the operating period of the limiter 115 belongs to.

ステップＳ３６では、重さ情報送信部１２１が、重さ推定部１１９による重さの推定結果を給水装置５に送信する。給水装置５は、重さ情報送信部１２１から受信した情報に基づいてドラム４への洗濯用水の供給量を変更する。以上で重さ推定手順が完了する。 In step S36, the weight information transmission unit 121 transmits the weight estimation result by the weight estimation unit 119 to the water supply device 5. The water supply device 5 changes the amount of washing water supplied to the drum 4 based on the information received from the weight information transmitting unit 121. This completes the weight estimation procedure.

なお、以上の手順においては、減速パターンがテストパターンが含まれない場合の手順を例示したが、上述したように減速パターンがテストパターンに含まれていてもよい。この場合リミッタ１１５の作動期間のカウント結果には、加速中におけるリミッタ１１５の作動期間と、減速中におけるリミッタ１１５の作動期間の両方が含まれることとなる。 In the above procedure, the procedure when the deceleration pattern does not include the test pattern is illustrated, but the deceleration pattern may be included in the test pattern as described above. In this case, the count result of the operating period of the limiter 115 includes both the operating period of the limiter 115 during acceleration and the operating period of the limiter 115 during deceleration.

（運転制御手順）
図６に示すように、制御回路１００は、まずステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３を実行する。ステップＳ４１では、運転制御部１１２が、モータ３の目標速度を上記運転パターンにおける初期速度（例えば第１速度＝０）とする。ステップＳ４２では、運転制御部１１２が、目標速度とモータ３の回転速度との偏差に比例演算、比例・積分演算、又は比例・積分・微分演算等を施すことで、モータ３の回転速度を目標速度に追従させるための駆動力指令値を算出する。ステップＳ４３では、駆動力指令値が運転用上限値を超えている（駆動力指令値が負の値である場合には負の下限値を下回っている）か否かをリミッタ１１５が確認する。 (Operation control procedure)
As shown in FIG. 6, the control circuit 100 first executes steps S41, S42, and S43. In step S41, the operation control unit 112 sets the target speed of the motor 3 as the initial speed (for example, the first speed = 0) in the operation pattern. In step S42, the operation control unit 112 targets the rotation speed of the motor 3 by performing proportional calculation, proportional / integral calculation, proportional / integral / differential calculation, or the like on the deviation between the target speed and the rotation speed of the motor 3. Calculate the driving force command value to follow the speed. In step S43, the limiter 115 confirms whether or not the driving force command value exceeds the driving upper limit value (if the driving force command value is a negative value, it is lower than the negative lower limit value).

ステップＳ４３において駆動力指令値が運転用上限値を超えていると判定した場合、制御回路１００はステップＳ４４を実行する。ステップＳ４４では、リミッタ１１５が、運転制御部１１２により算出された駆動力指令値を運転用上限値に変更する。 When it is determined in step S43 that the driving force command value exceeds the driving upper limit value, the control circuit 100 executes step S44. In step S44, the limiter 115 changes the driving force command value calculated by the operation control unit 112 to the operation upper limit value.

次に、制御回路１００はステップＳ４５，Ｓ４６を実行する。ステップＳ４３において駆動力指令値が運転用上限値を超えていないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ４４を実行することなくステップＳ４５，Ｓ４６を実行する。ステップＳ４５では、リミッタ１１５が、運転制御部１１２により算出された駆動力指令値を運転用上限値に変更する。ステップＳ４６では、目標速度が運転パターンの定常速度に達したか否かを運転制御部１１２が確認する。 Next, the control circuit 100 executes steps S45 and S46. If it is determined in step S43 that the driving force command value does not exceed the upper limit value for operation, the control circuit 100 executes steps S45 and S46 without executing step S44. In step S45, the limiter 115 changes the driving force command value calculated by the operation control unit 112 to the operation upper limit value. In step S46, the operation control unit 112 confirms whether or not the target speed has reached the steady speed of the operation pattern.

ステップＳ４６において目標速度が運転パターンの定常速度に達していないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ４７を実行する。ステップＳ４７では、運転制御部１１２が、目標速度を運転パターンにおける次ステップ（例えば次の制御周期）の速度に移行させる。その後、制御回路１００は処理をステップＳ４２に戻す。以後、目標速度が運転パターンの定常速度に達するまでは、目標速度を変えながら電力変換回路１０の制御が繰り返される。 If it is determined in step S46 that the target speed has not reached the steady speed of the operation pattern, the control circuit 100 executes step S47. In step S47, the operation control unit 112 shifts the target speed to the speed of the next step (for example, the next control cycle) in the operation pattern. After that, the control circuit 100 returns the process to step S42. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated while changing the target speed until the target speed reaches the steady speed of the operation pattern.

ステップＳ４６において目標速度が運転パターンの定常速度に達したと判定した場合、制御回路１００はステップＳ４８を実行する。ステップＳ４８では、モータ３の回転速度（検出値又は推定値）が運転パターンの定常速度に達したか否かを運転制御部１１２が確認する。 When it is determined in step S46 that the target speed has reached the steady speed of the operation pattern, the control circuit 100 executes step S48. In step S48, the operation control unit 112 confirms whether or not the rotation speed (detected value or estimated value) of the motor 3 has reached the steady speed of the operation pattern.

ステップＳ４８においてモータ３の回転速度が運転パターンの定常速度に達していないと判定した場合、制御回路１００は処理をステップＳ４２に戻す。以後、モータ３の回転速度が運転パターンの定常速度に達するまでは、目標速度を変えずに電力変換回路１０の制御が繰り返される。 When it is determined in step S48 that the rotation speed of the motor 3 has not reached the steady speed of the operation pattern, the control circuit 100 returns the process to step S42. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated without changing the target speed until the rotation speed of the motor 3 reaches the steady speed of the operation pattern.

ステップＳ４８においてモータ３の回転速度が運転パターンの定常速度に達していると判定した場合、制御回路１００はステップＳ４９を実行する。ステップＳ４９では、運転パターンにおいて定められた所定期間が経過したか否かを運転制御部１１２が確認する。 When it is determined in step S48 that the rotational speed of the motor 3 has reached the steady speed of the operation pattern, the control circuit 100 executes step S49. In step S49, the operation control unit 112 confirms whether or not the predetermined period specified in the operation pattern has elapsed.

ステップＳ４９において所定期間が経過していないと判定した場合、制御回路１００は処理をステップＳ４２に戻す。以後、所定時間が経過するまでは、モータ３の回転速度が運転パターンの定常速度を維持するように電力変換回路１０の制御が繰り返される。 If it is determined in step S49 that the predetermined period has not elapsed, the control circuit 100 returns the process to step S42. After that, the control of the power conversion circuit 10 is repeated so that the rotation speed of the motor 3 maintains the steady speed of the operation pattern until a predetermined time elapses.

ステップＳ４９において所定期間が経過したと判定した場合、制御回路１００はステップＳ５１を実行する。ステップＳ５１では、運転制御部１１２が、上記運転パターンが含む減速パターンに従ってモータ３を減速・停止させる。運転制御部１１２による具体的制御手順は、上述した減速・制御手順においてテスト制御部１１３が実行した手順と同じである。以上で運転制御手順が完了する。 If it is determined in step S49 that the predetermined period has elapsed, the control circuit 100 executes step S51. In step S51, the operation control unit 112 decelerates and stops the motor 3 according to the deceleration pattern included in the operation pattern. The specific control procedure by the operation control unit 112 is the same as the procedure executed by the test control unit 113 in the deceleration / control procedure described above. This completes the operation control procedure.

なお、以上の手順においては、運転パターンが一方向への加速、定速回転、及び減速・停止を含む場合を例示したが、上述したように、運転パターンは回転方向の変化を含んでいてもよいし、複数回の加減速を含んでいてもよい。これに応じて運転制御手順は適宜変更される。 In the above procedure, the case where the operation pattern includes acceleration in one direction, constant speed rotation, and deceleration / stop is illustrated, but as described above, the operation pattern may include a change in the rotation direction. It may include a plurality of accelerations / decelerations. The operation control procedure is appropriately changed accordingly.

〔変形例〕
以上においては、テスト用上限値が一つに定められている例を示したが、上述した重さランクを複数のグループに区分し、グループごとにテスト用上限値が設定されていてもよい。この場合、グループごとに設定された複数のテスト用上限値は上限値記憶部１１６等に記憶される。また、複数のテスト用上限値と複数のグループとは基準情報記憶部１１７等においてそれぞれ対応付けられる。グループごとに上限値を設定することによって、上述した条件１，２を満たすテスト用上限値を設定し易くなる。このように複数のテスト用上限値が設定される場合、制御回路１００は、テスト制御手順の実行に先立ってテスト用上限値を選択する処理を更に行うように構成されていてもよい。 [Modification example]
In the above, an example in which the upper limit value for testing is set to one is shown, but the above-mentioned weight rank may be divided into a plurality of groups, and the upper limit value for testing may be set for each group. In this case, a plurality of test upper limit values set for each group are stored in the upper limit value storage unit 116 or the like. Further, the plurality of test upper limit values and the plurality of groups are associated with each other in the reference information storage unit 117 or the like. By setting the upper limit value for each group, it becomes easy to set the upper limit value for testing that satisfies the above-mentioned conditions 1 and 2. When a plurality of test upper limit values are set in this way, the control circuit 100 may be configured to further perform a process of selecting a test upper limit value prior to execution of the test control procedure.

図７は、テスト用上限値の選択手順を例示するフローチャートである。制御回路１００は、まずステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３，Ｓ６４を実行する。ステップＳ６１では、上限値変更部１２２が、上限値記憶部１１６が記憶する複数のテスト用上限値の最大値を選択する。ステップＳ６２では、上限値変更部１２２が、上述したテスト制御手順をテスト制御部１１３に実行させる。ステップＳ６３では、上限値変更部１２２が、上述した減速・停止手順をテスト制御部１１３に実行させる。ステップＳ６４では、テスト制御手順の実行期間中にリミッタ１１５の作動がリミッタ監視部１１８により検出されたかを上限値変更部１２２が確認する。 FIG. 7 is a flowchart illustrating a procedure for selecting an upper limit value for testing. First, the control circuit 100 executes steps S61, S62, S63, and S64. In step S61, the upper limit value changing unit 122 selects the maximum value of the plurality of test upper limit values stored in the upper limit value storage unit 116. In step S62, the upper limit value changing unit 122 causes the test control unit 113 to execute the test control procedure described above. In step S63, the upper limit value changing unit 122 causes the test control unit 113 to execute the deceleration / stopping procedure described above. In step S64, the upper limit value changing unit 122 confirms whether the operation of the limiter 115 is detected by the limiter monitoring unit 118 during the execution period of the test control procedure.

ステップＳ６４においてテスト制御手順の実行期間中にリミッタ１１５の作動が検出されていないと判定した場合、制御回路１００はステップＳ６５を実行する。ステップＳ６５では、上限値変更部１２２が、現在選択しているテスト用上限値よりも１つ小さいテスト用上限値を選択する。その後、制御回路１００は処理をステップＳ６１に戻す。以後、テスト制御手順の実行期間中にリミッタ１１５が作動するまで、テスト用上限値の探索が継続される。ステップＳ６４においてテスト制御手順の実行期間中にリミッタ１１５の作動が検出されたと判定した場合、テスト用上限値の選択手順が完了する。 If it is determined in step S64 that the operation of the limiter 115 is not detected during the execution period of the test control procedure, the control circuit 100 executes step S65. In step S65, the upper limit value changing unit 122 selects a test upper limit value that is one smaller than the currently selected test upper limit value. After that, the control circuit 100 returns the process to step S61. After that, the search for the upper limit value for testing is continued until the limiter 115 is activated during the execution period of the test control procedure. If it is determined in step S64 that the operation of the limiter 115 is detected during the execution period of the test control procedure, the procedure for selecting the upper limit value for testing is completed.

〔本実施形態の効果〕
以上に説明したように、電力変換装置２は、速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータ３を動作させるテスト制御部１１３と、モータ３が駆動対象に付与する駆動力の指令値の上昇を制限するリミッタ１１５と、テストパターンに従ってモータ３を動作する期間においてリミッタ１１５が作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定する重さ推定部１１９と、を備える。 [Effect of this embodiment]
As described above, the power conversion device 2 limits the increase in the command value of the driving force given to the driving target by the test control unit 113 that operates the motor 3 according to a predetermined test pattern including the speed change. The limiter 115 is provided, and a weight estimation unit 119 that estimates the weight of the drive target based on the length of the period during which the limiter 115 is operated during the period during which the motor 3 is operated according to the test pattern.

駆動力に制限がない場合、駆動対象の重さに応じて駆動力を変更することでモータ３の動作をテストパターンに素早く追従させることができるので、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる期間に駆動対象の重さによる差異は生じ難い。これに対し、リミッタ１１５を有する電力変換装置２によれば、リミッタ１１５の作動によって、モータ３の動作に遅れが生じ、その遅れの程度が駆動対象の重さによって変わることとなる。遅れの程度は、リミッタ１１５の作動期間の長さに相関する。そこで、リミッタ１１５の作動期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定することが可能となる。従って、モータ３による駆動対象の重さを検出する構成の簡素化に有効である。 When there is no limit to the driving force, the operation of the motor 3 can be quickly followed by the test pattern by changing the driving force according to the weight of the driving target, so that the period during which the test control unit 113 operates the motor 3 It is unlikely that there will be a difference due to the weight of the drive target. On the other hand, according to the power conversion device 2 having the limiter 115, the operation of the limiter 115 causes a delay in the operation of the motor 3, and the degree of the delay changes depending on the weight of the drive target. The degree of delay correlates with the length of the operating period of the limiter 115. Therefore, it is possible to estimate the weight of the drive target based on the length of the operating period of the limiter 115. Therefore, it is effective in simplifying the configuration for detecting the weight of the drive target by the motor 3.

電力変換装置２は、重さ推定部１１９による駆動対象の重さの推定後に、モータ３を所定の運転パターンに従って動作させる運転制御部１１２と、運転制御部１１２がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値に比較して、テスト制御部１１３がモータを動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値を低くする上限値変更部１２２と、を更に備えていてもよい。この場合、テスト動作期間におけるリミッタ１１５の上限値を低くすることで、駆動対象の重さによるリミッタ１１５の作動期間の長さの差異が大きくなる。このため、リミッタ１１５の作動期間の長さに基づいて、駆動対象の重さをより確実に推定することができる。 The power conversion device 2 includes an operation control unit 112 that operates the motor 3 according to a predetermined operation pattern after the weight estimation unit 119 estimates the weight of the drive target, and a limiter during a period in which the operation control unit 112 operates the motor 3. An upper limit value changing unit 122 that lowers the upper limit value of the limiter 115 during the period in which the test control unit 113 operates the motor may be further provided as compared with the upper limit value of the 115. In this case, by lowering the upper limit value of the limiter 115 in the test operation period, the difference in the length of the operation period of the limiter 115 due to the weight of the drive target becomes large. Therefore, the weight of the drive target can be more reliably estimated based on the length of the operating period of the limiter 115.

重さ推定部１１９は、駆動対象の重さが、予め設定された複数の重さランクのいずれに属するかを推定し、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値は、駆動対象の重さが複数の重さランクのうち軽い方から２番目以上のランクに属していればリミッタ１１５が作動するように設定されていてもよい。この場合、駆動対象の重さランクによるリミッタ１１５の作動期間の長さの差異をより確実に生じさせることで、駆動対象の重さをより確実に推定することができる。 The weight estimation unit 119 estimates which of the plurality of preset weight ranks the weight of the drive target belongs to, and the upper limit value of the limiter 115 during the period in which the test control unit 113 operates the motor 3 is set. The limiter 115 may be set to operate as long as the weight of the driving target belongs to the second or higher rank from the lightest of the plurality of weight ranks. In this case, the weight of the drive target can be estimated more reliably by more reliably causing a difference in the length of the operating period of the limiter 115 depending on the weight rank of the drive target.

テスト制御部１１３がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値は、運転制御部がモータ３を動作させる期間におけるリミッタ１１５の上限値の半分以下であってもよい。この場合、駆動対象の重さによるリミッタ１１５の作動期間の長さの差異をより確実に生じさせることで、駆動対象の重さをより確実に推定することができる。 The upper limit value of the limiter 115 during the period in which the test control unit 113 operates the motor 3 may be half or less of the upper limit value of the limiter 115 during the period in which the operation control unit operates the motor 3. In this case, the weight of the drive target can be estimated more reliably by more reliably causing a difference in the length of the operating period of the limiter 115 depending on the weight of the drive target.

テストパターンは第１速度から第２速度までの速度変更を含み、重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間においてリミッタ１１５が作動した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定してもよい。この場合、リミッタ１１５が作動し易い期間におけるリミッタ１１５の作動期間の長さに基づくことで、駆動対象の重さをより確実に推定することができる。 The test pattern includes a speed change from the first speed to the second speed, and the weight estimation unit 119 is the length of the period during which the limiter 115 is operated during the period when the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed. The weight of the drive target may be estimated based on. In this case, the weight of the driving target can be more reliably estimated based on the length of the operating period of the limiter 115 in the period in which the limiter 115 is likely to operate.

電力変換装置２はリミッタ１１５が作動中であるか否かを監視するリミッタ監視部１１８を更に備え、重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に変化する期間において、リミッタ１１５が作動中であることをリミッタ監視部１１８が検出した期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定してもよい。この場合、リミッタ１１５の監視結果を利用することで、リミッタ１１５の作動期間の長さの情報を容易に取得することができる。従って、モータ３による駆動対象の重さを検出する構成の更なる簡素化に有効である。 The power conversion device 2 further includes a limiter monitoring unit 118 that monitors whether or not the limiter 115 is operating, and the weight estimation unit 119 is used during a period in which the speed of the motor 3 changes from the first speed to the second speed. , The weight of the drive target may be estimated based on the length of the period during which the limiter monitoring unit 118 detects that the limiter 115 is in operation. In this case, by using the monitoring result of the limiter 115, information on the length of the operating period of the limiter 115 can be easily obtained. Therefore, it is effective for further simplifying the configuration for detecting the weight of the drive target by the motor 3.

重さ推定部１１９は、モータ３の速度が第１速度から第２速度に達するまでの期間の長さに基づいて駆動対象の重さを推定してもよい。この場合も、リミッタ１１５の作動期間の長さに関係する情報を容易に取得することができる。従って、モータ３による駆動対象の重さを検出する構成の更なる簡素化に有効である。 The weight estimation unit 119 may estimate the weight of the drive target based on the length of the period from the first speed to the second speed of the motor 3. In this case as well, information related to the length of the operating period of the limiter 115 can be easily obtained. Therefore, it is effective for further simplifying the configuration for detecting the weight of the drive target by the motor 3.

洗濯機１は、電力変換装置２と、モータ３と、洗濯物９を収容しモータ３により駆動されるドラム４と、を備え、重さ推定部１１９は洗濯物９の重さを推定してもよい。電力変換装置２は、テスト制御部１１３がモータ３を動作させる前に、所定の準備パターンに従ってモータ３を動作させる準備制御部１３１を更に備えていてもよい。この場合、ドラム４内における洗濯物９の偏りを緩和し、重さ推定部１１９による推定結果の信頼性を向上させることができる。 The washing machine 1 includes a power conversion device 2, a motor 3, and a drum 4 that houses the laundry 9 and is driven by the motor 3. The weight estimation unit 119 estimates the weight of the laundry 9. May be good. The power conversion device 2 may further include a preparatory control unit 131 for operating the motor 3 according to a predetermined preparatory pattern before the test control unit 113 operates the motor 3. In this case, the bias of the laundry 9 in the drum 4 can be alleviated, and the reliability of the estimation result by the weight estimation unit 119 can be improved.

以上、実施形態について説明したが、本開示は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。上述の実施形態においては、洗濯機１においてドラム４を駆動するモータ３に電力を供給するための電力変換装置２を例示したが、電力変換装置２による電力の供給対象は必ずしも洗濯機１のモータ３に限られない。電力変換装置２による電力の供給対象は、少なくとも駆動対象の重さが変化するモータであればよい。駆動対象の重さが変化するモータであれば、駆動対象を直状又は曲状ラインに沿って移動させるリニアモータであってもよい。 Although the embodiments have been described above, the present disclosure is not necessarily limited to the above-described embodiments, and various changes can be made without departing from the gist thereof. In the above-described embodiment, the power conversion device 2 for supplying electric power to the motor 3 for driving the drum 4 in the washing machine 1 has been exemplified, but the power supply target by the power conversion device 2 is not necessarily the motor of the washing machine 1. Not limited to 3. The target of power supply by the power conversion device 2 may be at least a motor whose weight of the drive target changes. As long as the motor has a variable weight of the drive target, it may be a linear motor that moves the drive target along a straight or curved line.

１…洗濯機、２…電力変換装置、３…モータ、４…ドラム（駆動対象）、９…洗濯物（駆動対象）、１１２…運転制御部、１１３…テスト制御部、１１５…リミッタ、１１８…リミッタ監視部、１１９…重さ推定部、１２２…上限値変更部、１３１…準備制御部。 1 ... Washing machine, 2 ... Power converter, 3 ... Motor, 4 ... Drum (drive target), 9 ... Laundry (drive target), 112 ... Operation control unit, 113 ... Test control unit, 115 ... Limiter, 118 ... Limiter monitoring unit, 119 ... weight estimation unit, 122 ... upper limit value changing unit, 131 ... preparation control unit.

Claims (10)

速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータを動作させるテスト制御部と、
前記モータが駆動対象に付与する駆動力の指令値の上昇を制限するリミッタと、
前記テストパターンに従って前記モータを動作する期間において前記リミッタが作動した期間の長さに基づいて前記駆動対象の重さを推定する重さ推定部と、を備える電力変換装置。 A test control unit that operates the motor according to a predetermined test pattern including speed change,
A limiter that limits the increase in the command value of the driving force applied to the driving target by the motor, and
A power conversion device including a weight estimation unit that estimates the weight of the drive target based on the length of the period during which the limiter is operated during the period during which the motor is operated according to the test pattern. 前記重さ推定部による前記駆動対象の重さの推定後に、前記モータを所定の運転パターンに従って動作させる運転制御部と、
前記運転制御部が前記モータを動作させる期間における前記リミッタの上限値に比較して、前記テスト制御部が前記モータを動作させる期間における前記リミッタの上限値を低くする上限値変更部と、を更に備える、請求項１記載の電力変換装置。 After the weight estimation unit estimates the weight of the drive target, the operation control unit that operates the motor according to a predetermined operation pattern, and the operation control unit.
Further, an upper limit value changing unit that lowers the upper limit value of the limiter during the period in which the test control unit operates the motor, as compared with the upper limit value of the limiter in the period in which the operation control unit operates the motor. The power conversion device according to claim 1. 前記重さ推定部は、前記駆動対象の重さが、予め設定された複数の重さランクのいずれに属するかを推定し、
前記テスト制御部が前記モータを動作させる期間における前記リミッタの上限値は、前記駆動対象の重さが前記複数の重さランクのうち軽い方から２番目以上のランクに属していれば前記リミッタが作動するように設定されている、請求項２記載の電力変換装置。 The weight estimation unit estimates which of the plurality of preset weight ranks the weight of the drive target belongs to, and determines which of the plurality of preset weight ranks belongs.
The upper limit value of the limiter during the period in which the test control unit operates the motor is such that if the weight of the drive target belongs to the second or more rank from the lightest of the plurality of weight ranks, the limiter The power conversion device according to claim 2, which is set to operate. 前記テスト制御部が前記モータを動作させる期間における前記リミッタの上限値は、前記運転制御部が前記モータを動作させる期間における前記リミッタの上限値の半分以下である、請求項２又は３記載の電力変換装置。 The electric power according to claim 2 or 3, wherein the upper limit value of the limiter during the period in which the test control unit operates the motor is not more than half of the upper limit value of the limiter during the period in which the operation control unit operates the motor. Conversion device. 前記テストパターンは第１速度から第２速度までの速度変更を含み、
前記重さ推定部は、前記モータの速度が前記第１速度から前記第２速度に変化する期間において前記リミッタが作動した期間の長さに基づいて前記駆動対象の重さを推定する、請求項１〜４のいずれか一項記載の電力変換装置。 The test pattern includes speed changes from first speed to second speed.
The weight estimation unit estimates the weight of the driving object based on the length of the period during which the limiter is operated during the period when the speed of the motor changes from the first speed to the second speed. The power conversion device according to any one of 1 to 4. 前記リミッタが作動中であるか否かを監視するリミッタ監視部を更に備え、
前記重さ推定部は、前記モータの速度が前記第１速度から前記第２速度に変化する期間において、前記リミッタが作動中であることを前記リミッタ監視部が検出した期間の長さに基づいて前記駆動対象の重さを推定する、請求項５記載の電力変換装置。 A limiter monitoring unit for monitoring whether or not the limiter is in operation is further provided.
The weight estimation unit is based on the length of the period during which the limiter monitoring unit detects that the limiter is operating during the period when the speed of the motor changes from the first speed to the second speed. The power conversion device according to claim 5, wherein the weight of the drive target is estimated. 前記重さ推定部は、前記モータの速度が前記第１速度から前記第２速度に達するまでの期間の長さに基づいて前記駆動対象の重さを推定する、請求項５記載の電力変換装置。 The power conversion device according to claim 5, wherein the weight estimation unit estimates the weight of the drive target based on the length of the period from the first speed to the second speed of the motor. .. 請求項１〜７のいずれか一項記載の電力変換装置と、
前記モータと、
洗濯物を収容し前記モータにより駆動されるドラムと、を備え、
前記重さ推定部は前記洗濯物の重さを推定する、洗濯機。 The power conversion device according to any one of claims 1 to 7.
With the motor
A drum that houses the laundry and is driven by the motor.
The weight estimation unit is a washing machine that estimates the weight of the laundry. 前記電力変換装置は、
前記テスト制御部が前記モータを動作させる前に、所定の準備パターンに従って前記モータを動作させる準備制御部を更に備える、請求項８記載の洗濯機。 The power converter
The washing machine according to claim 8, further comprising a preparatory control unit for operating the motor according to a predetermined preparatory pattern before the test control unit operates the motor. 速度変更を含む所定のテストパターンに従ってモータを動作させることと、
前記モータが駆動対象に付与する駆動力の上昇をリミッタにより制限することと、
前記テストパターンに従って前記モータが動作する期間において前記リミッタが作動した期間の長さに基づいて前記駆動対象の重さを推定することと、を含む電力変換方法。 To operate the motor according to a predetermined test pattern including speed change,
The limiter limits the increase in the driving force applied to the driving target by the motor, and
A power conversion method comprising estimating the weight of the driving object based on the length of the period during which the limiter is operated during the period during which the motor is operating according to the test pattern.
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