JP2020149497A - Parking support system - Google Patents
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Abstract
Description
本明細書に開示する技術は、駐車支援システムに関する。詳細には、駐車施設内において車両の駐車を支援する駐車支援システムに関する。 The techniques disclosed herein relate to parking assistance systems. More specifically, the present invention relates to a parking support system that assists the parking of a vehicle in a parking facility.
駐車施設内の複数の駐車スペースの中から空き駐車スペースを検出し、その空き駐車スペースに車両を誘導する駐車支援システムが開発されている。例えば、特許文献1の駐車支援システムでは、各駐車スペースにセンサが設けられている。各センサはパソコンに接続されており、パソコンによって、どの駐車スペースに空きがあるのかが識別される。また、駐車施設内の路面には走行誘導灯が設置されており、走行誘導灯を点灯することによって、車両を空き駐車スペースまで誘導する。 A parking support system has been developed that detects an empty parking space from a plurality of parking spaces in a parking facility and guides a vehicle to the empty parking space. For example, in the parking support system of Patent Document 1, a sensor is provided in each parking space. Each sensor is connected to a personal computer, and the personal computer identifies which parking space is available. In addition, a travel guide light is installed on the road surface in the parking facility, and the vehicle is guided to an empty parking space by turning on the travel guide light.
特許文献1の駐車支援システムでは、各駐車スペースに設けられるセンサによって空き駐車スペースを検出し、路面に設置される走行誘導灯によって車両を空き駐車スペースまで誘導している。しかしながら、駐車施設内に多くのセンサ及び走行誘導灯を設置する必要があり、費用と手間がかかるという問題があった。本明細書は、駐車支援システムにおいて、駐車施設内に設置する設備の数を低減しながら、車両を適切に空き駐車スペースに誘導可能な技術を開示する。 In the parking support system of Patent Document 1, an empty parking space is detected by a sensor provided in each parking space, and a vehicle is guided to the empty parking space by a traveling guide light installed on the road surface. However, there is a problem that it is necessary to install many sensors and travel guide lights in the parking facility, which is costly and time-consuming. The present specification discloses a technique in which a parking support system can appropriately guide a vehicle to an empty parking space while reducing the number of facilities installed in the parking facility.
本明細書に開示する駐車支援システムは、ドローンを用いて駐車施設内における車両の駐車を支援する。駐車支援システムは、駐車施設内を撮影する撮影装置と、撮影装置で撮影された画像から駐車施設内の空き駐車スペースを検出する制御装置と、車両を駐車施設の入口から空き駐車スペースに誘導する誘導装置と、を備えている。ドローンは、少なくとも撮影装置と誘導装置とのいずれかを搭載している。 The parking assistance system disclosed herein uses a drone to assist in parking a vehicle within a parking facility. The parking support system has a photographing device that photographs the inside of the parking facility, a control device that detects an empty parking space in the parking facility from the image taken by the photographing device, and guides the vehicle from the entrance of the parking facility to the empty parking space. It is equipped with a guidance device. The drone is equipped with at least one of a photographing device and a guidance device.
上記の駐車支援システムでは、空き駐車スペースを検出するための撮影装置と、駐車施設の入口から空き駐車スペースまで車両を誘導するための誘導装置との少なくとも一方がドローンに搭載される。ドローンが駐車施設内を移動して撮影や誘導をするため、駐車施設内に固定の撮影装置や誘導装置を設置する数を低減することができる。このため、多くの撮影装置や誘導装置の設置にかかる費用と手間を低減することができる。 In the above parking support system, at least one of a photographing device for detecting an empty parking space and a guidance device for guiding the vehicle from the entrance of the parking facility to the empty parking space is mounted on the drone. Since the drone moves in the parking facility to take pictures and guide, it is possible to reduce the number of fixed photography devices and guidance devices installed in the parking facility. Therefore, it is possible to reduce the cost and labor required to install many imaging devices and guidance devices.
以下に説明する実施例の主要な特徴を列記しておく。なお、以下に記載する技術要素は、それぞれ独立した技術要素であって、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組合せに限定されるものではない。 The main features of the examples described below are listed. It should be noted that the technical elements described below are independent technical elements and exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are limited to the combinations described in the claims at the time of filing. It's not a thing.
(特徴1)本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、撮影装置を搭載していてもよい。ドローンは、撮影した画像を制御装置に送信する第1送信部を備えていてもよい。このような構成によると、ドローンが駐車施設内を移動して、空き駐車スペースを検出するための画像を撮影することができる。このため、駐車施設内に固定の撮影装置を設置する数を低減することができる。 (Feature 1) In the parking support system disclosed in the present specification, the drone may be equipped with a photographing device. The drone may include a first transmitter that transmits the captured image to the control device. According to such a configuration, the drone can move in the parking facility and take an image for detecting an empty parking space. Therefore, it is possible to reduce the number of fixed imaging devices installed in the parking facility.
(特徴2)本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、誘導装置を搭載していてもよい。制御装置は、入口から空き駐車スペースまでの経路を生成する経路生成部と、生成した経路に関する経路情報をドローンに送信する第2送信部と、を備えていてもよい。ドローンは、経路情報に基づいて、車両を入口から空き駐車スペースまで誘導してもよい。このような構成によると、ドローンが経路情報に従って駐車施設の入口から空き駐車スペースまで車両を誘導することができる。このため、駐車施設内に固定の誘導装置を設置する数を低減することができる。 (Feature 2) In the parking support system disclosed in the present specification, the drone may be equipped with a guidance device. The control device may include a route generation unit that generates a route from the entrance to the empty parking space, and a second transmission unit that transmits route information regarding the generated route to the drone. The drone may guide the vehicle from the entrance to the empty parking space based on the route information. According to such a configuration, the drone can guide the vehicle from the entrance of the parking facility to the empty parking space according to the route information. Therefore, it is possible to reduce the number of fixed guidance devices installed in the parking facility.
(特徴3)本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影した画像から歩行者を検出する歩行者検出部を備えていてもよい。ドローンは、歩行者検出部で歩行者を検出したときに歩行者がいることを車両に報知してもよい。このような構成によると、駐車施設内に歩行者がいた場合に、歩行者がいることをドローンによって車両に対して報知することができる。このため、車両に対して注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。 (Feature 3) In the parking support system disclosed in the present specification, the control device may include a pedestrian detection unit that detects a pedestrian from an image taken by the photographing device. The drone may notify the vehicle that there is a pedestrian when the pedestrian detection unit detects the pedestrian. According to such a configuration, when there is a pedestrian in the parking facility, the presence of the pedestrian can be notified to the vehicle by the drone. Therefore, it is possible to call attention to the vehicle and reduce contact accidents in the parking facility.
(特徴4)本明細書に開示する駐車支援システムでは、ドローンは、歩行者検出部で歩行者を検出したとき、歩行者に追従して移動してもよい。このような構成によると、駐車施設内に歩行者がいる場合に、ドローンが歩行者に追従することによって歩行者がいることを他者に報知することができる。このため、駐車施設内の車両の運転手等に注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。 (Feature 4) In the parking support system disclosed in the present specification, the drone may move following the pedestrian when the pedestrian detection unit detects the pedestrian. According to such a configuration, when there are pedestrians in the parking facility, the drone can follow the pedestrians to notify others that there are pedestrians. Therefore, it is possible to call attention to the driver of the vehicle in the parking facility and reduce contact accidents in the parking facility.
(特徴5)本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影された画像から駐車施設内の異常を検出する異常検出部を備えていてもよい。ドローンは、異常検出部が異常を検出したときに異常を報知してもよい。このような構成によると、駐車施設内において車上荒らし等の異常が発生した場合に、ドローンによって異常を報知することができる。このため、駐車施設内の安全を図ることができる。 (Feature 5) In the parking support system disclosed in the present specification, the control device may include an abnormality detection unit that detects an abnormality in the parking facility from an image taken by the photographing device. The drone may notify the abnormality when the abnormality detection unit detects the abnormality. According to such a configuration, when an abnormality such as vandalism occurs in the parking facility, the drone can notify the abnormality. Therefore, the safety in the parking facility can be ensured.
(特徴6)本明細書に開示する駐車支援システムでは、制御装置は、撮影装置で撮影した画像から駐車施設内を移動する車両を検出する移動車両検出部を備えていてもよい。ドローンは、移動車両検出部で移動する車両を検出したときに移動する車両に追従して移動してもよい。このような構成によると、ドローンが移動中の車両に追従することによって移動中の車両の存在を他者に報知することができる。このため、駐車施設内の他の車両の運転手や歩行者等に注意喚起することができ、駐車施設内の接触事故を低減することができる。 (Feature 6) In the parking support system disclosed in the present specification, the control device may include a moving vehicle detection unit that detects a vehicle moving in the parking facility from an image taken by the photographing device. The drone may move following the moving vehicle when the moving vehicle detection unit detects the moving vehicle. According to such a configuration, the drone can notify another person of the existence of the moving vehicle by following the moving vehicle. Therefore, it is possible to call attention to drivers, pedestrians, and the like of other vehicles in the parking facility, and it is possible to reduce contact accidents in the parking facility.
(特徴7)本明細書に開示する駐車支援システムでは、駐車施設内には、撮影装置を搭載した第1のドローンと、誘導装置を搭載した第2のドローンとが移動していてもよい。第1のドローンと第2のドローンとは、別機であってもよい。このような構成によると、駐車施設内に、撮影装置を搭載して駐車施設内を撮影する第1のドローンと、誘導装置を搭載して車両を誘導する第2のドローンとを別個に移動させることができる。このため、第1のドローンと第2のドローンを、それぞれの用途に適した仕様にすることができ、ドローンのコストを低減することができる。 (Characteristic 7) In the parking support system disclosed in the present specification, a first drone equipped with a photographing device and a second drone equipped with a guidance device may move in the parking facility. The first drone and the second drone may be separate machines. According to such a configuration, the first drone equipped with a photographing device to photograph the inside of the parking facility and the second drone equipped with a guiding device to guide the vehicle are moved separately in the parking facility. be able to. Therefore, the first drone and the second drone can be made into specifications suitable for their respective uses, and the cost of the drone can be reduced.
以下、実施例に係る駐車支援システム10について説明する。駐車支援システム10は、ドローン30、40を用いて駐車施設60内における車両70の駐車を支援する。図1に示すように、駐車支援システム10は、管理サーバ12と、複数の撮影ドローン30と、複数の誘導ドローン40を備えている。なお、図1では、撮影ドローン30と誘導ドローン40をそれぞれ1つずつ図示しており、複数の撮影ドローン30と複数の誘導ドローン40の図示は省略している。
Hereinafter, the
管理サーバ12は、空き駐車スペース検出部14と、車両情報検出部16と、経路生成部18と、歩行者検出部20と、異常検出部22と、案内システム部24と、通信部26を備えている。管理サーバ12は、例えば、CPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータによって構成することができる。コンピュータがプログラムを実行することで、管理サーバ12は、図1に示す空き駐車スペース検出部14、車両情報検出部16、経路生成部18、歩行者検出部20、異常検出部22、案内システム部24等として機能する。管理サーバ12の各部14、16、18、20、22、24の処理については、後に詳述する。通信部26は、撮影ドローン30の通信部36及び誘導ドローン40の通信部46と無線通信する。なお、通信部26が通信部36、46と無線通信する情報については、後に詳述する。
The
撮影ドローン30は、撮影装置32と、報知部34と、通信部36と、制御部38を備えている。撮影ドローン30は、制御部38に制御されており、飛行によって移動するように構成されている。撮影ドローン30は、予め設定された経路を移動してもよいし、管理サーバ12から受信した情報に従い移動してもよい。撮影装置32は、撮影ドローン30が駐車施設60内を移動する間、駐車施設60内を撮影する。報知部34は、管理サーバ12からの異常情報(後に詳述)に基づき、駐車施設60内の異常を報知する。報知部34は、例えば、サイレン等の警告音を発する警報装置である。報知部34から警告音を発することによって、撮影ドローン30の周囲に対して、駐車施設60内に異常が発生していることを報知する。なお、報知部34は、撮影ドローン30の周囲に対して異常が発生していることを報知できる構成であればよく、例えば、回転灯等のように視覚的に異常を報知する構成であってもよいし、音と光の両方を発するように構成されていてもよい。通信部36は、管理サーバ12の通信部26と無線通信する。なお、通信部36が通信部26と無線通信する情報については、後に詳述する。撮影装置32と報知部34と通信部36は制御部38に接続されており、それらの動作は制御部38によって制御される。
The photographing
誘導ドローン40は、誘導部42と、センサ44と、通信部46と、制御部48を備えている。誘導ドローン40は、制御部48に制御されており、駐車施設60内において、管理サーバ12から送信された情報(例えば、後述の経路情報)に基づいて、飛行によって移動するように構成されている。
The
誘導部42は、車両70に対して誘導するための指示を呈示する。誘導部42は、ライト等の誘導灯であり、点灯又は点滅することによって車両70に指示を呈示する。誘導部42として誘導灯を適用することによって、誘導ドローン40に搭載する誘導部42の構成を小型化することができる。なお、誘導部42は、車両70に指示を呈示するように構成されていればよく、例えば、文字等を表示可能な表示板であってもよい。
The
また、誘導部42は、レーザ光源部とプロジェクタ機構部を備えるプロジェクタであってもよい。この場合、プロジェクタによって、誘導ドローン40が誘導する車両70のフロンドガラスに誘導指示を描画してもよいし、誘導経路上に誘導指示を描画してもよい。誘導部としてプロジェクタを適用することによって、車両70の運転手に詳細な情報を呈示することができる。さらに、誘導部42は、レーザ光源部と切替可能な複数の表示用フィルタを備える表示手段であってもよい。複数の表示用フィルタには矢印や定型のコメントが表示されており、表示用フィルタを切替えることによって、矢印や定型のコメントが車両70のフロンドガラスや経路上に表示される。複数の表示用フィルタを用いることによって、プロジェクタと比較して誘導部42のコストを低減できる。なお、プロジェクタ機構や表示用フィルタについては、例えば、特開2009−149152号公報に開示される技術を適用することができるため、詳細な説明は省略する。
Further, the
以下では、誘導部42において、車両70を誘導するためにライトを点灯又は点滅させたり、文字等を表示したり、フロントガラスや路面に情報を表示したりすることを「誘導指示を呈示する」と称する。また、誘導部42は、管理サーバ12からの指示に基づいて車両70に対して注意喚起するとき、誘導指示と異なる態様の指示を呈示する。例えば、誘導部42がライトである場合には、ライトの色を変更したり、点灯から点滅に変更したりする。誘導部42が表示板である場合には、車両70の運転者に注意を促す旨の表示(例えば、「歩行者注意」の文字等)に変更する。なお、本実施例では、誘導部42は、誘導指示を呈示すると共に、注意喚起するための指示を呈示するように構成されているが、このような構成に限定されない。例えば、誘導指示を呈示する呈示部と、注意喚起するための指示を呈示する呈示部とが別個に構成されていてもよい。
In the following, the
センサ44は、例えば、センサカメラであり、車両誘導中に誘導している車両70を検知する。通信部46は、管理サーバ12の通信部26と無線通信する。なお、通信部46が通信部26と無線通信する情報については、後に詳述する。誘導部42とセンサ44と通信部46は制御部48に接続されており、それらの動作は制御部48によって制御される。
The
次に、駐車支援システム10が行う処理について説明する。駐車支援システム10は、駐車施設60内の車両70に対して種々の支援を行う。以下に、駐車支援システム10による車両70に対する支援として、駐車施設60内の空き駐車スペースを検出する処理(空き駐車スペース検出処理)と、駐車施設60の入口64から空き駐車スペースまで車両70を誘導する処理(誘導処理)と、車両70に対して駐車施設60内の歩行者を報知する処理(歩行者報知処理)と、駐車施設60内の異常を報知する処理(異常報知処理)について説明する。
Next, the processing performed by the
(空き駐車スペース検出処理)
まず、駐車施設60内の空き駐車スペースを検出する処理について説明する。空き駐車スペース検出処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ12は、通信部26を介して撮影ドローン30(詳細には、撮影ドローン30の通信部36)から、駐車施設60内を撮影した画像を受信する。図2に示すように、撮影ドローン30は、駐車施設60内の予め設定された経路を移動し、撮影ドローン30の撮影装置32は、撮影ドローン30の移動中に駐車施設60内を撮影する。撮影ドローン30は、通信部36を介して、撮影した画像を管理サーバ12に送信する。このとき、撮影ドローン30は、撮影した画像と共に、その画像を撮影した位置及び時間に関する情報を管理サーバ12に送信する。なお、画像を撮影した位置及び時間については、管理サーバ12が、撮影ドローン30から画像を受信したときの撮影ドローン30の位置及び時間に基づいて特定してもよい。
(Vacant parking space detection process)
First, a process for detecting an empty parking space in the
次いで、管理サーバ12の空き駐車スペース検出部14は、受信した駐車施設60内の画像から、駐車施設60内の空き駐車スペースを検出する。以下に、図3を参照して、空き駐車スペース検出部14が空き駐車スペースを検出する手順の一例を説明する。図3に示すように、まず、空き駐車スペース検出部14は、受信した画像とその撮影位置に関する情報から、駐車スペース62a〜62jを特定する。駐車スペース62a〜62jは、例えば、管理サーバ12に予め記憶されている駐車施設60の地図と撮影位置から特定してもよいし、画像から各駐車スペース62a〜62jの枠線を検出することによって特定してもよい。次に、空き駐車スペース検出部14は、画像内において車両70を認識する。すると、特定した駐車スペース62a〜62jのうち、どの駐車スペースに車両70が駐車されているのかを特定できる。図3では、空き駐車スペース検出部14は、画像内において、駐車スペース62a、62b、62e、62f、62h、62i、62jと一致する位置に車両70を認識する。すなわち、空き駐車スペース検出部14は、駐車スペース62a、62b、62e、62f、62h、62i、62jは空き駐車スペースでないと判断する。その後、空き駐車スペース検出部14は、特定した駐車スペース62a〜62jのうち、駐車スペースと一致する位置に車両70が認識されない駐車スペースを空き駐車スペースと判断する。図3では、空き駐車スペース検出部14は、駐車スペース62a〜62jから駐車スペース62a、62b、62e、62f、62h、62i、62jを除いた駐車スペース62c、62d、62gを空き駐車スペースと判断する。
Next, the vacant parking
なお、空き駐車スペースの検出方法は、上記の方法に限定されない。例えば、図4に示すように、各駐車スペース62a〜62jに、その駐車スペースを識別可能な標識(例えば、数字や文字等)を予め表示し、撮影された画像から標識が認識されたときに当該標識に該当する駐車スペースを空き駐車スペースと特定してもよい。図4では、駐車スペース62a、62b、62e、62f、62h、62i、62jには車両70が駐車しているため、撮影された画像から、各駐車スペース62a、62b、62e、62f、62h、62i、62jに表示されている標識を認識することができない。一方、駐車スペース62c、62d、62gには車両70が駐車されていないため、撮影された画像から、各駐車スペース62c、62d、62gに表示されている標識C、D、Gを認識することができる。すなわち、空き駐車スペース検出部14は、画像から認識された標識C、D、Gに相当する駐車スペース62c、62d、62gが空き駐車スペースであると特定する。この場合には、画像の撮影位置を特定することなく、空き駐車スペースを検出することができる。
The method of detecting an empty parking space is not limited to the above method. For example, as shown in FIG. 4, when a sign (for example, a number or a character) that can identify the parking space is displayed in advance in each
本実施例の空き駐車スペース検出処理では、撮影ドローン30が駐車施設60内を移動しながら撮影装置32で駐車施設60内を撮影するため、駐車施設60内に固定の撮影装置を設置する必要がない。このため、駐車施設60内に多くの固定の撮影装置を設置する手間と費用を低減することができる。従来のように、駐車施設60内に固定の撮影装置を設置する場合には、駐車施設60内の全ての駐車スペースの空き状況を検出するために、多くの固定の撮影装置を設置する必要がある。これは、固定の撮影装置を用いる場合、死角が生じないように設置するためには、数多くの撮影装置を設置する必要があるためである。また、固定の撮影装置より低額のセンサを用いて駐車スペースの空き状況を検出する場合にも、全ての駐車スペースにそれぞれセンサを設置する必要がある。この場合にも、多くのセンサを用意する必要があると共に、全ての駐車スペースにセンサを設置する手間が生じる。本実施例では、撮影ドローン30で移動しながら駐車施設60内を撮影するため、固定の撮影装置と比較して死角が生じ難くなり、駐車支援システム10で必要となる撮影装置の数を低減することができる。このため、本実施例の駐車支援システム10は、特に、駐車スペースの多い駐車施設、及び、広場や公園の空き地等に臨時に設定される駐車場において有効である。また、必要な撮影装置の数が少ないため、赤外線カメラや高画質の画像を撮影可能なカメラ等の高価な撮影装置を導入することも可能となる。これによって、撮影ドローン30に搭載される撮影装置32で撮影した画像から、空き駐車スペースをより適切に検出することができる。
In the vacant parking space detection process of this embodiment, since the photographing
なお、本実施例では、撮影ドローン30が備える撮影装置32のみを用いて駐車施設60内を撮影しているが、このような構成に限定されない。例えば、駐車施設60内に固定の撮影装置を設置していてもよく、撮影ドローン30の撮影装置32と固定の撮影装置を併用して、駐車施設60内を撮影してもよい。このような場合であっても、駐車施設60内に設置する固定の撮影装置の数を低減することができ、駐車施設60内に固定の撮影装置を設置する手間と費用を低減することができる。
In this embodiment, the inside of the
(誘導処理)
次に、駐車施設60の入口64から空き駐車スペースまで車両70を誘導する処理について説明する。誘導処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ12は、通信部26を介して駐車施設60の入口64に設置されているカメラ(図示省略)から、駐車施設60の入口64の画像を受信する。駐車施設60の入口64に設置されているカメラ(以下、入口カメラともいう)は、入口64から駐車施設60内に入場する車両70を撮影する。入口カメラは、駐車施設60の入口64に車両70が位置すると、その車両70を撮影するように構成されている。例えば、入口カメラは、センサによって駐車施設60の入口64に車両70が位置することが検知されると撮影し、撮影した画像を管理サーバ12に送信する。入口カメラで撮影することによって、駐車施設60の入口64に位置する車両70の大きさ、種別、身障者マークの有無等が判別可能な画像を取得できる。なお、駐車施設60の入口64に位置する車両70の画像は、撮影ドローン30の撮影装置32が撮影してもよい。管理サーバ12の車両情報検出部16は、受信した画像から、駐車施設60の入口64に位置する車両70に関する情報(車両70の大きさ、種別、身障者マークの有無等、以下、車両情報ともいう)を検出する。
(Induction processing)
Next, a process of guiding the
次いで、管理サーバ12の経路生成部18は、検出した車両情報と、上述の空き駐車スペース検出処理で検出した駐車施設60内の空き駐車スペースに関する情報から、駐車施設60の入口64から空き駐車スペースまでの誘導経路66を生成する。詳細には、経路生成部18は、検出した駐車施設60内の空き駐車スペースから1つの空き駐車スペースを選択する。このとき、経路生成部18は、検出した車両情報に基づき、適切な空き駐車スペースを選択する。例えば、検出した車両情報に「身障者マーク有」という情報が含まれる場合には、経路生成部18は、身障者用の空き駐車スペースを選択する。また、検出した車両情報に含まれる車両70の大きさ及び種別から、その車両70に適した空き駐車スペース(例えば、大型車が駐車可能な空き駐車スペースや、軽自動車専用の空き駐車スペース等)を選択してもよい。経路生成部18は、駐車施設60の入口64から選択した空き駐車スペースまでの誘導経路66を生成する。例えば、図5に示すように、経路生成部18は、検出された空き駐車スペースのうち、空き駐車スペース62gを選択する。そして、経路生成部18は、駐車施設60の入口64から選択した空き駐車スペース62gまでの誘導経路66を生成する。経路生成部18は、例えば、駐車施設60の入口64から空き駐車スペース62gまで距離が最短となるように誘導経路66を生成する。
Next, the
次いで、管理サーバ12の案内システム部24は、複数の誘導ドローン40から1つを選択し、その誘導ドローン40の通信部46に、通信部26を介して経路生成部18で生成した誘導経路66に関する情報(以下、経路情報ともいう)を送信する。このとき、案内システム部24は、複数の誘導ドローン40から、車両70を誘導していない待機中のものを選択する。誘導ドローン40は、受信した経路情報に従い、車両70を駐車施設60の入口64から選択された空き駐車スペース62gまで誘導する。このとき、誘導ドローン40の誘導部42は、誘導指示を呈示する。誘導ドローン40は、誘導部42において誘導指示を呈示した状態で、受信した経路情報に沿って移動する。また、誘導ドローン40は、センサ44で誘導中の車両70を検知しながら移動する。誘導ドローン40の制御部48は、センサ44による車両70の検知結果に基づいて、車両70が誘導ドローン40を追跡できるように、誘導ドローン40の移動速度を制御する。例えば、誘導中の車両70が低速になったり、停止したりすると、センサ44は車両70を検知しなくなる。このような場合に、制御部48は、再びセンサ44で車両70が検知されるまで、誘導ドローン40の移動を停止する。このように誘導ドローン40を制御することによって、誘導ドローン40のみが先に移動してしまうことなく、車両70を適切に誘導できる。誘導ドローン40が選択された空き駐車スペース62gまで移動すると、制御部48は誘導部42を誘導指示が呈示されない状態に切換え、誘導処理を終了する。
Next, the
本実施例の誘導処理では、誘導ドローン40が駐車施設60内を移動して車両70を空き駐車スペースまで誘導するため、駐車施設60内に固定の誘導装置を設置する必要がない。従来のように、駐車施設60内に固定の誘導装置を設置する場合には、駐車施設60内の全ての駐車スペースへの誘導を可能とするために、駐車施設60内の経路全体に多くの誘導装置を設置する必要がある。また、屋根のない屋外駐車場では、固定の誘導装置を設置できない場合や、設置できる場所が限定される場合がある。さらに、屋外駐車場では、悪天候や夜間等の視界が悪い状況では、車両70の運転者が固定の誘導装置の表示内容を視認し難くなることがある。本実施例では、誘導ドローン40が車両70を誘導するため、駐車施設60内に固定の誘導装置を設置する手間と費用を低減することができる。また、屋外駐車場の場合、飛行によって移動する誘導ドローン40であれば、屋外駐車場内を自由に移動できるため、誘導ドローン40によって誘導可能な範囲が限定され難い。さらに、誘導ドローン40にプロジェクタ機構や表示用フィルタ等の誘導部42を適用して、誘導している車両のフロントガラスに誘導指示を表示すれば、悪天候や夜間等の視界が悪い状況であっても比較的視認し易い。このため、本実施例の駐車支援システム10は、特に、広場や公園の空き地等に臨時に設定される駐車場において有効である。このように、誘導ドローン40を用いて車両70を空き駐車スペースに誘導ことによって、駐車施設60に入場した車両70は、空き駐車スペースまでスムーズに移動することができる。これによって、空き駐車スペースを探すために駐車施設60内を不要に低速走行する車両70の数を減らすことができる。このため、駐車施設60内の混雑を回避することができると共に、歩行者が駐車施設60内を安全に移動することができる。
In the guidance process of this embodiment, since the
また、本実施例では、誘導ドローン40は、上述の撮影ドローン30の構成とは異なる構成を有している。このため、誘導ドローン40は、誘導するために必要となる構成が搭載されていればよく、例えば、撮影装置32等の高価な部材を搭載しなくてもよい。このように、誘導ドローン40を誘導に適した仕様にすることができるため、コストを低減できる。同様に、撮影ドローン30についても、撮影に適した仕様にすることができるため、コストを低減できる。また、撮影ドローン30及び誘導ドローン40にそれぞれ必要な装備のみが搭載されるため、それぞれ軽量化できる。
Further, in this embodiment, the guided
なお、駐車施設60内を移動するドローンは、撮影に適した仕様と誘導に適した仕様の両方を備える1種類であってもよい。すなわち、1種類のドローンが撮影装置32と誘導部42とセンサ44を全て備えており、そのドローンが、撮影ドローンとして機能すると共に、誘導ドローンとして機能するように構成されていてもよい。また、本実施例では、駐車施設60内の撮影は撮影ドローン30が行い、空き駐車スペースへの誘導は誘導ドローン40が行っているが、このような構成に限定されない。駐車支援システムは、少なくとも撮影ドローン30及び誘導ドローン40のいずれかを備えていればよい。例えば、駐車支援システムが撮影ドローン30を備える一方、誘導ドローン40を備えていない場合には、駐車施設60内に固定の誘導装置(例えば、誘導先を表示するディスプレイや、誘導方向を路面へ表示するプロジェクタ等)を設置し、誘導処理は、固定の誘導装置が実行してもよい。また、駐車支援システムが誘導ドローン40を備える一方、撮影ドローン30を備えていない場合には、駐車施設60内に固定の撮影装置を設置し、空き駐車スペース検出処理は、固定の撮影装置から取得した画像に基づいて実行してもよい。
The drone that moves in the
(歩行者報知処理)
次に、車両70に対して駐車施設60内の歩行者を報知する処理について説明する。歩行者報知処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ12の通信部26は、撮影ドローン30の通信部36から、駐車施設60内を撮影した画像を受信する。なお、通信部26が撮影ドローン30から駐車施設60内の画像を受信する処理は、上述の空き駐車スペース検出処理において通信部26が撮影ドローン30から駐車施設60内の画像を受信する処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。また、駐車施設60内に固定の撮影装置が設置されている場合には、管理サーバ12の通信部26は、固定の撮影装置から駐車施設60内を撮影した画像を受信してもよいし、撮影ドローン30と固定の撮影装置の両方から駐車施設60内を撮影した画像を受信してもよい。
(Pedestrian notification processing)
Next, a process of notifying the
次いで、管理サーバ12の歩行者検出部20は、受信した駐車施設60内の画像から、駐車施設60内の歩行者を検出する。なお、画像からの歩行者の検出は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。また、歩行者検出部20は、歩行者を検出したとき、その歩行者が検出された位置の他、検出可能であれば、歩行者の年齢や歩行者が車いすを使用しているか否か等に関する情報(以下、歩行者情報ともいう)を併せて検出する。
Next, the
次いで、管理サーバ12の案内システム部24は、誘導ドローン40の通信部46に、通信部26を介して検出した歩行者情報を送信する。詳細には、案内システム部24は、検出された歩行者の位置の近傍を飛行する誘導ドローン40(すなわち、車両70を誘導中の誘導ドローン40)を特定して歩行者情報を送信する。また、案内システム部24は、車両70を誘導していない待機中の誘導ドローン40を選択して歩行者情報を送信する。
Next, the
歩行者情報を受信した誘導ドローン40が車両70を誘導中である場合、誘導ドローン40は、誘導中の車両70にその旨を報知する。具体的には、誘導ドローン40の制御部48は、誘導部42を、誘導指示を呈示している状態から、注意喚起するための指示を呈示する状態に呈示の態様を変更する。誘導部42の呈示の態様を変更することによって、誘導ドローン40に誘導されている車両70の運転手に注意を促すことができる。このとき、誘導ドローン40は、誘導経路上の移動を停止する。これによって、誘導ドローン40に誘導されている車両70に対して、停止するように促すことができ、車両70が歩行者に接触することを回避できる。誘導ドローン40は、歩行者情報が送信されなくなったら、誘導経路上の移動を再開する。なお、誘導ドローン40が歩行者を検知するセンサを有しており、センサによって歩行者が検知されなくなったときに経路上の移動を再開してもよい。このように、近傍に歩行者がいる場合に、車両誘導中の誘導ドローン40が車両70に対して注意喚起することによって、駐車施設60内の接触事故を低減することができる。
When the guided
また、歩行者情報を受信した誘導ドローン40が待機中である場合、誘導ドローン40は、受信した歩行者情報に含まれる歩行者の位置に移動する。そして、誘導ドローン40は、歩行者に追従して移動する。なお、誘導ドローン40による歩行者の追従は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。このように、誘導ドローン40が歩行者に追従することによって、駐車施設60内の車両70の運転手等に対して注意喚起することができる。誘導ドローン40は、駐車施設60内の上方で移動するため、車両70や駐車施設60内の設備の死角になり難い。このため、車両70の運転手等に対して適切に注意喚起することができ、駐車施設60内の接触事故を低減することができる。なお、誘導ドローン40が歩行者に追従する間、その誘導ドローン40の誘導部42は、注意喚起するための指示を呈示してもよい。これによって、駐車施設60内の車両70の運転手等に対して、誘導ドローン40をより視認し易くすることができる。
Further, when the guided
(異常報知処理)
次に、駐車施設60内の異常を報知する処理について説明する。異常報知処理は、以下の手順で実行される。まず、管理サーバ12の通信部26は、撮影ドローン30の通信部36から、駐車施設60内を撮影した画像を受信する。なお、通信部26が撮影ドローン30から駐車施設60内の画像を受信する処理は、上述の空き駐車スペース検出処理において通信部26が撮影ドローン30から駐車施設60内の画像を受信する処理を同様であるため、詳細な説明は省略する。また、駐車施設60内に固定の撮影装置が設置されている場合には、管理サーバ12の通信部26は、固定の撮影装置から駐車施設60内を撮影した画像を受信してもよいし、撮影ドローン30と固定の撮影装置の両方から駐車施設60内を撮影した画像を受信してもよい。
(Abnormal notification processing)
Next, the process of notifying the abnormality in the
次いで、管理サーバ12の異常検出部22は、受信した駐車施設60内の画像から、駐車施設60内の異常に関する情報(以下、異常情報ともいう)を検出する。駐車施設60内の異常とは、例えば、車上荒らし等の不審者や駐車施設60内の火災等の通報を必要とするような状態である。なお、画像からの不審者や火災等の検出は、公知の方法を用いて実行することができるため、詳細な説明は省略する。異常検出部22は、駐車施設60内の異常と共に、異常が発生している位置を検出する。
Next, the
次いで、管理サーバ12の案内システム部24は、撮影ドローン30の通信部36に、通信部26を介して検出した異常情報を送信する。詳細には、管理サーバ12の案内システム部24は、異常情報が検出された画像を撮影した撮影ドローン30に異常情報を送信する。なお、異常情報が検出された画像を固定の撮影装置が検出した場合や、異常情報が検出された画像を撮影した撮影ドローン30が撮影位置から大幅に離れてしまっている場合には、異常が検出された位置の近傍を飛行する撮影ドローン30に異常情報を送信してもよい。また、誘導ドローンが報知部を備えていてもよく、この場合には、車両70を誘導していない待機中の誘導ドローンに異常情報を送信してもよい。以下では、撮影ドローン30が異常情報を受信した場合を例に説明する。
Next, the
異常情報を受信した撮影ドローン30は、受信した異常情報に基づき、異常が発生している位置に移動し、その位置で移動を停止する。そして、撮影ドローン30の制御部38は、報知部34に警告音を発生させる。このように、異常が検出された位置で報知部34が異常を報知することによって、報知部34(すなわち、これを搭載する撮影ドローン30)の周囲に対して、異常が発生していることを報知できる。また、異常が車上荒らし等の不審者である場合、報知部34が警告音等を発することによって、その不審者が車上荒らし等の行為を止めるという効果も期待できる。さらに、管理サーバ12は、異常検出部22が異常を検出したとき、撮影ドローン30に異常情報を送信すると共に、外部に通報して異常を知らせるように構成されているとよい。上記の異常検出処理を備えることによって、駐車施設60内の安全を図ることができる。
The photographing
なお、本実施例では、案内システム部24が、管理サーバ12で検出した情報(すなわち、経路情報、歩行者情報、異常情報等)を撮影ドローン30又は誘導ドローン40に送信するための制御を実行していたが、このような構成に限定されない。例えば、案内システム部は、管理サーバと別体であってもよい。案内システム部と管理サーバを別体にすることによって、管理サーバにかかる負荷を低減することができる。また、本実施例では、管理サーバ12が、空き駐車スペース検出部14、車両情報検出部16、経路生成部18、歩行者検出部20及び異常検出部22を備えていたが、このような構成に限定されない。例えば、空き駐車スペース検出部14、車両情報検出部16、経路生成部18、歩行者検出部20及び異常検出部22の少なくとも一部は、撮影ドローン30又は誘導ドローン40が備えていてもよい。
In this embodiment, the
実施例で説明した駐車支援システム10に関する留意点を述べる。実施例の管理サーバ12は、「制御装置」の一例であり、通信部36は、「第1送信部」の一例であり、通信部26は、「第2送信部」の一例であり、撮影ドローン30は、「第1のドローン」に一例であり、誘導ドローン40は、「第2のドローン」の一例である。
The points to be noted regarding the
以上、本明細書に開示の技術の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。 Although specific examples of the disclosed techniques have been described in detail in the present specification, these are merely examples and do not limit the scope of claims. The techniques described in the claims include various modifications and modifications of the specific examples illustrated above. In addition, the technical elements described in the present specification or the drawings exhibit technical usefulness alone or in various combinations, and are not limited to the combinations described in the claims at the time of filing.
上記の実施例で説明した技術は、ドローンを用いて駐車施設60内における車両70の駐車を支援することを特徴としている。このため、本明細書に開示の技術は、ドローンを用いて駐車施設60の入口64から空き駐車スペースまで車両70を誘導する技術だけでなく、駐車スペースから駐車施設60の出口まで車両を誘導する技術にも適用することができる。具体的には、上記の実施例において駐車施設60内の歩行者や異常を検出した技術を適用して、駐車施設60内を移動する車両70を検出する。そして、上記の実施例において誘導ドローン40が車両70を駐車施設60の入口64から空き駐車スペースまで誘導した技術を適用して、検出された車両70を駐車施設60の出口まで誘導する。これによって、駐車施設60内を移動する全ての車両70(すなわち、入口64から空き駐車スペースまで移動する車両70と、駐車スペースから出口まで移動する車両70)が誘導ドローン40によって誘導される状態となる。このため、他の車両70の運転手や歩行者に対して注意喚起することができ、駐車施設60内の接触事故を低減することができる。
The technique described in the above embodiment is characterized in that the drone is used to assist the parking of the
10:駐車支援システム
12:管理サーバ
14:空き駐車スペース検出部
16:車両情報検出部
18:経路生成部
20:歩行者検出部
22:異常検出部
24:案内システム部
26:管理サーバの通信部
30:撮影ドローン
32:撮影装置
34:報知部
36:撮影ドローンの通信部
38:撮影ドローンの制御部
40:誘導ドローン
42:誘導部
44:センサ
46:誘導ドローンの通信部
48:誘導ドローンの制御部
60:駐車施設
62:駐車スペース
66:誘導経路
70:車両
10: Parking support system 12: Management server 14: Empty parking space detection unit 16: Vehicle information detection unit 18: Route generation unit 20: Pedestrian detection unit 22: Abnormality detection unit 24: Guidance system unit 26: Communication unit of management server 30: Shooting drone 32: Shooting device 34: Notification unit 36: Shooting drone communication unit 38: Shooting drone control unit 40: Guided drone 42: Guidance unit 44: Sensor 46: Guided drone communication unit 48: Guided drone control Part 60: Parking facility 62: Parking space 66: Guidance route 70: Vehicle
Claims (8)
前記駐車施設内を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置で撮影された画像から前記駐車施設内の空き駐車スペースを検出する制御装置と、
前記車両を前記駐車施設の入口から前記空き駐車スペースに誘導する誘導装置と、を備えており、
前記ドローンは、少なくとも前記撮影装置と前記誘導装置とのいずれかを搭載している、駐車支援システム。 A parking support system that uses a drone to support the parking of vehicles in a parking facility.
An imaging device that photographs the inside of the parking facility,
A control device that detects an empty parking space in the parking facility from an image taken by the photographing device, and
A guidance device for guiding the vehicle from the entrance of the parking facility to the empty parking space is provided.
The drone is a parking support system equipped with at least one of the photographing device and the guidance device.
前記ドローンは、撮影した前記画像を前記制御装置に送信する第1送信部を備えている、請求項1に記載の駐車支援システム。 The drone is equipped with the photographing device.
The parking support system according to claim 1, wherein the drone includes a first transmission unit that transmits the captured image to the control device.
前記制御装置は、
前記入口から前記空き駐車スペースまでの経路を生成する経路生成部と、
生成した経路に関する経路情報を前記ドローンに送信する第2送信部と、を備えており、
前記ドローンは、前記経路情報に基づいて、前記車両を前記入口から前記空き駐車スペースまで誘導する、請求項1又は2に記載の駐車支援システム。 The drone is equipped with the guidance device.
The control device is
A route generation unit that generates a route from the entrance to the empty parking space,
It is provided with a second transmission unit that transmits route information regarding the generated route to the drone.
The parking support system according to claim 1 or 2, wherein the drone guides the vehicle from the entrance to the empty parking space based on the route information.
前記ドローンは、前記歩行者検出部で歩行者を検出したときに前記歩行者がいることを前記車両に報知する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の駐車支援システム。 The control device includes a pedestrian detection unit that detects a pedestrian from an image taken by the photographing device.
The parking support system according to any one of claims 1 to 3, wherein the drone notifies the vehicle that the pedestrian is present when the pedestrian detection unit detects a pedestrian.
前記ドローンは、前記異常検出部が前記異常を検出したときに異常を報知する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の駐車支援システム。 The control device includes an abnormality detection unit that detects an abnormality in the parking facility from an image taken by the photographing device.
The parking support system according to any one of claims 1 to 5, wherein the drone notifies the abnormality when the abnormality detection unit detects the abnormality.
前記ドローンは、前記移動車両検出部で前記移動する車両を検出したときに前記移動する車両に追従して移動する、請求項1〜6のいずれか一項に記載の駐車支援システム。 The control device includes a moving vehicle detection unit that detects a vehicle moving in the parking facility from an image taken by the photographing device.
The parking support system according to any one of claims 1 to 6, wherein the drone moves following the moving vehicle when the moving vehicle detection unit detects the moving vehicle.
前記第1のドローンと前記第2のドローンとは、別機である、請求項1〜7のいずれか一項に記載の駐車支援システム。 A first drone equipped with the photographing device and a second drone equipped with the guidance device are moving in the parking facility.
The parking support system according to any one of claims 1 to 7, wherein the first drone and the second drone are separate machines.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019047652A JP2020149497A (en) | 2019-03-14 | 2019-03-14 | Parking support system |
Applications Claiming Priority (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN114255610A (en) * | 2020-09-23 | 2022-03-29 | 丰田自动车株式会社 | Information processing apparatus, information processing method, and system |
JP7568381B2 (ja) | 2022-11-07 | 2024-10-16 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 誘導システム |
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- 2019-03-14 JP JP2019047652A patent/JP2020149497A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2022052056A (en) * | 2020-09-23 | 2022-04-04 | トヨタ自動車株式会社 | Information processing device, information processing method, and system |
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