JP2020146817A - Robot and control program of the same - Google Patents
Robot and control program of the same Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020146817A JP2020146817A JP2019048087A JP2019048087A JP2020146817A JP 2020146817 A JP2020146817 A JP 2020146817A JP 2019048087 A JP2019048087 A JP 2019048087A JP 2019048087 A JP2019048087 A JP 2019048087A JP 2020146817 A JP2020146817 A JP 2020146817A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- axis
- axis direction
- tool
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 164
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 129
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000006872 improvement Effects 0.000 abstract description 2
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 52
- 230000006870 function Effects 0.000 description 27
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 17
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 12
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 10
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000005476 soldering Methods 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、ロボット及びその制御プログラムに関する。 The present invention relates to a robot and its control program.
下記特許文献１には、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を含む３軸座標系においてワーク作業を実施可能とする卓上型ロボットが開示されている。卓上型ロボットは、例えば、接着剤の塗布、ねじ締め、半田付け等のワーク作業を自動的に行う産業用ロボットとして使用されている。
卓上型ロボットは、作業テーブル上にＸ軸方向へ移動するスライドテーブルと、このスライドテーブルに対して独立に作業テーブル上に立設された支柱を介してＹ軸方向へ延設された水平状アームを移動するＹ方向移動体とを備えている。Ｙ方向移動体にはＺ軸ユニットが装着され、Ｚ軸ユニットはＺ軸方向へ移動する構成とされている。スライドテーブル上にはワークが保持され、Ｚ軸ユニットには塗布等の各種作業を行うツールが装着される。
Ｚ軸方向を回転軸方向としてツールを回転させるワーク作業を実施する場合には、Ｚ軸ユニットに回転ユニット（回転機構）が装着され、この回転ユニットにツールが装着される。回転ユニットが装着された卓上型ロボットでは、回転軸（Ｒ軸）が含まれるので、４軸座標系においてワーク作業が実施される。
さらに、卓上型ロボットでは、ツールに傾きを与える傾斜ユニットが装着可能とされ、傾斜軸（Ｐ軸）を備えると、５軸座標系においてワーク作業を実施することができる。
The tabletop robot has a slide table that moves in the X-axis direction on the work table, and a horizontal arm that extends in the Y-axis direction via a support column that stands independently on the work table with respect to the slide table. It is equipped with a Y-direction moving body that moves. A Z-axis unit is attached to the Y-direction moving body, and the Z-axis unit is configured to move in the Z-axis direction. The work is held on the slide table, and the Z-axis unit is equipped with tools for performing various operations such as coating.
When the work work of rotating the tool with the Z-axis direction as the rotation axis direction is performed, a rotation unit (rotation mechanism) is attached to the Z-axis unit, and the tool is attached to the rotation unit. In the desktop robot equipped with the rotation unit, since the rotation axis (R axis) is included, the work work is carried out in the 4-axis coordinate system.
Further, in the desktop robot, a tilting unit that tilts the tool can be attached, and if the tilting axis (P-axis) is provided, the work work can be performed in the 5-axis coordinate system.
上記卓上型ロボットにおいては、スライドテーブル、Ｙ方向移動体のそれぞれが独立に作業テーブル上に配設されているので、スライドテーブル上にＹ方向移動体を積み上げる直交型ロボットに比較し、スライドテーブル上の構造を軽量化することができる。このため、ワークに対するツールの制御性能を高めることができるので、卓上型ロボットは精密な軌跡制御に優れている。 In the above-mentioned desktop robot, since each of the slide table and the Y-direction moving body is independently arranged on the work table, it is on the slide table as compared with the orthogonal type robot in which the Y-direction moving body is stacked on the slide table. The structure of the can be reduced in weight. Therefore, the control performance of the tool for the work can be improved, and the desktop robot is excellent in precise trajectory control.
３軸座標系においてワーク作業が実施される卓上型ロボットでは、Ｚ軸ユニットにツールが装着され、このＺ軸ユニットがＹ方向移動体を介して水平状アームに支持される。４軸座標系以上のワーク作業が実施される卓上型ロボットでは、更に回転ユニットや傾斜ユニットがＹ方向移動体を介して水平状アームに支持される。Ｙ方向移動体は、水平状アームに沿ってベルト機構により往復移動する構成とされている。
このように構成される卓上型ロボットにおいては、ツール及びＺ軸ユニット、更には回転ユニットや傾斜ユニットを含めたＹ方向移動体の実質的な質量が増加し、Ｙ方向移動体の慣性モーメントが増大する。このため、速い速度条件において水平状アームに沿ってＹ方向移動体を移動させると、振動の発生原因となるので、改善の余地があった。
In a desktop robot in which work work is performed in a three-axis coordinate system, a tool is attached to the Z-axis unit, and the Z-axis unit is supported by a horizontal arm via a Y-direction moving body. In a desktop robot in which work work of a 4-axis coordinate system or higher is performed, a rotating unit and an inclined unit are further supported by a horizontal arm via a moving body in the Y direction. The Y-direction moving body is configured to reciprocate along the horizontal arm by a belt mechanism.
In the desktop robot configured in this way, the substantial mass of the Y-direction moving body including the tool, the Z-axis unit, the rotating unit, and the tilting unit increases, and the moment of inertia of the Y-direction moving body increases. To do. Therefore, if the moving body in the Y direction is moved along the horizontal arm under a high speed condition, it causes vibration, and there is room for improvement.
本発明は、上記事実を考慮し、ツールを移動させる移動機構の振動の発生を効果的に抑制又は防止することができ、ツールの制御性能を向上させることができるロボット及びこのロボットの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供する。 In consideration of the above facts, the present invention provides a robot capable of effectively suppressing or preventing the occurrence of vibration of the moving mechanism for moving the tool and improving the control performance of the tool, and a control method for the robot. Provide a program to be executed by a computer.
上記課題を解決するため、本発明の第１実施態様に係るロボットは、ベース本体に配設され、ワークを回転させる回転軸を第１軸方向へ移動する第１移動機構と、ベース本体に支持部を介して支持され、第１軸方向に対して直交する第２軸方向へツールを移動させる第２移動機構と、を備えている。回転軸の軸方向は、第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向である。 In order to solve the above problems, the robot according to the first embodiment of the present invention is provided on the base body, and is supported by a first moving mechanism that moves a rotation axis for rotating the work in the first axis direction and a base body. It is provided with a second moving mechanism that is supported via the portion and moves the tool in the second axial direction orthogonal to the first axial direction. The axial direction of the rotation axis is the third axial direction orthogonal to the first axial direction and the second axial direction.
本発明の第２実施態様に係るロボットは、第１実施態様に係るロボットにおいて、第２移動機構に配設され、第３軸方向へ移動する第３移動機構と、第３移動機構に配設され、ツールを保持するツール保持部と、ツールに連結され、ワーク作業に必要な供給体をツールに供給する連結部と、を更に備えている。 The robot according to the second embodiment of the present invention is arranged in the second moving mechanism in the robot according to the first embodiment, and is arranged in the third moving mechanism that moves in the third axial direction and the third moving mechanism. It is further provided with a tool holding portion for holding the tool and a connecting portion connected to the tool and supplying the tool with a feeder necessary for work work.
本発明の第３実施態様に係るロボットは、第１実施態様又は第２実施態様に係るロボットにおいて、第１軸方向と第２軸方向との座標系において、回転軸の軸中心位置とワークの作業位置との距離の変化に反比例させて回転軸の回転速度を制御する制御部を更に備えている。 The robot according to the third embodiment of the present invention is the robot according to the first embodiment or the second embodiment, in the coordinate system of the first axis direction and the second axis direction, the axis center position of the rotation axis and the work. It is further provided with a control unit that controls the rotation speed of the rotating shaft in inverse proportion to the change in the distance from the working position.
本発明の第４実施態様に係るロボットでは、第３実施態様に係るロボットにおいて、制御部は、第１移動機構の第１軸方向への移動速度、第２移動機構の第２軸方向への移動速度、回転軸の回転速度のそれぞれを制御し、ワークにおけるツールの移動速度を一定に制御する。 In the robot according to the fourth embodiment of the present invention, in the robot according to the third embodiment, the control unit moves the moving speed of the first moving mechanism in the first axial direction and the moving speed of the second moving mechanism in the second axial direction. The movement speed and the rotation speed of the rotation axis are controlled respectively, and the movement speed of the tool in the work is controlled to be constant.
本発明の第５実施態様に係るロボットでは、第１実施態様〜第４実施態様のいずれか１つに係るロボットにおいて、第１移動機構は、ベース本体上に配設され、第１軸方向を長手方向として延設されたスライドレールと、スライドレールに摺動自在に配設され、第１軸方向へ移動するスライダと、スライダ上において回転自在に配設された回転軸と、回転軸に連結され、回転軸を回転させる電動モータと、を含んで構成されている。 In the robot according to the fifth embodiment of the present invention, in the robot according to any one of the first to fourth embodiments, the first movement mechanism is arranged on the base main body and rotates in the first axial direction. A slide rail extending in the longitudinal direction, a slider slidably arranged on the slide rail and moving in the first axis direction, and a rotating shaft rotatably arranged on the slider are connected to the rotating shaft. It is configured to include an electric motor that rotates a rotating shaft.
本発明の第６実施態様に係るプログラムは、第１移動機構と、第２移動機構と、制御部とを備えたロボットの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、第１移動機構が、ベース本体上においてワークを回転させる回転軸を第１軸方向へ移動する工程と、第２移動機構が、第１軸方向に対して直交する第２軸方向へツールを移動させる工程と、回転軸が、第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向を軸方向としてワークを回転させる工程と、制御部が、第１軸方向と第２軸方向との座標系において、回転軸の軸中心位置とワークの作業位置との距離の変化に反比例させて回転軸の回転速度を制御する工程と、を備えている。 The program according to the sixth embodiment of the present invention is a program for causing a computer to execute a control method of a robot including a first moving mechanism, a second moving mechanism, and a control unit, and is a first moving mechanism. However, there are a step of moving the rotation axis for rotating the work on the base body in the first axis direction, and a step of moving the tool in the second axis direction in which the second movement mechanism is orthogonal to the first axis direction. The process of rotating the work with the third axis direction in which the rotation axis is orthogonal to the first axis direction and the second axis direction as the axial direction, and the control unit in the coordinate system of the first axis direction and the second axis direction. The present invention includes a step of controlling the rotation speed of the rotation shaft in inverse proportion to a change in the distance between the axis center position of the rotation shaft and the work position of the work.
本発明によれば、ツールを移動させる移動機構の振動の発生を効果的に抑制又は防止することができ、ツールの制御性能を向上させることができるロボット及びこのロボットの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することができる。 According to the present invention, a robot capable of effectively suppressing or preventing the occurrence of vibration of a moving mechanism for moving a tool and improving the control performance of the tool and a control method of the robot are executed by a computer. Can provide a program for.
［第１実施の形態］
以下、図１〜図２１を用いて、本発明の第１実施の形態に係るロボット及びその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。
ここで、図中、適宜示されている矢印Ｘは三次元座標のＸ軸方向を示し、矢印ＹはＹ軸方向を示し、矢印ＺはＺ軸方向を示している。Ｙ軸方向は水平面においてＸ軸方向に対して直交し、Ｚ軸方向はＸ軸方向及びＹ軸方向に対して直交している。なお、これらの各方向は、実施の形態を説明するために便宜的に使用される方向であって、本発明における方向を限定するものではない。
[First Embodiment]
Hereinafter, using FIGS. 1 to 21, a program for causing a computer to execute a robot and a control method thereof according to the first embodiment of the present invention will be described.
Here, in the figure, the arrow X appropriately shown indicates the X-axis direction of the three-dimensional coordinates, the arrow Y indicates the Y-axis direction, and the arrow Z indicates the Z-axis direction. The Y-axis direction is orthogonal to the X-axis direction in the horizontal plane, and the Z-axis direction is orthogonal to the X-axis direction and the Y-axis direction. It should be noted that each of these directions is a direction used for convenience to explain the embodiment, and does not limit the direction in the present invention.
（ロボット１の全体構成）
図１に示されるように、本実施の形態に係るロボット１は、４軸仕様の卓上ロボットとして構成されている。つまり、ロボット１は、第１軸方向としてのＸ軸方向へ移動する第１移動機構３と、第２軸方向としてのＹ軸方向へ移動する第２移動機構４と、第３軸方向としてのＺ軸方向へ移動する第３移動機構５と、Ｒ軸方向を回転軸方向とする回転機構６とを備えている。第１移動機構３、第２移動機構４、第３移動機構５及び回転機構６はベース本体２に配設されている。
以下、各構成要素について詳述する。
(Overall configuration of robot 1)
As shown in FIG. 1, the
Hereinafter, each component will be described in detail.
（１）ベース本体２の構成
図１に示されるように、ロボット１のベース本体２は、平面視において、Ｘ軸方向の長さに対してＹ軸方向の長さを同一か、或いは略同一に設定し、Ｚ軸方向を厚さ（ここでは高さ）方向とする矩形直方体状の筐体２１により構成されている。筐体２１の上面は平坦な水平面を有するベース面２１Ａとして形成されている。
ここで、ベース本体２の図１に示される左側は、操作者がワーク作業を実施するために操作等を行う、ロボット１の正面側とされる。一方、ベース本体２の右側は、ロボット１の背面側とされる。
(1) Configuration of
Here, the left side of the base
筐体２１の正面側端部は、ベース面２１Ａから下方向へ斜めに傾斜した操作面２１Ｂと、この操作面２１Ｂの正面側端から下方向へ延設された信号ポート面２１Ｃとを備えている。
操作面２１Ｂには、右側に操作部２２Ａが配設され、操作部２２Ａに隣接した左側に表示部２３Ａが配設されている。後述するが、ロボット１のベース本体２内には図３に示される制御部１０が配設され、操作部２２Ａは制御部１０を含む制御システム１１を構築する操作装置２２に接続されている。表示部２３Ａは、同様に、制御システム１１を構築する表示装置２３に接続されている。操作部２２Ａは、ロボット１の制御を開始する、具体的にはワーク作業を開始するスタートスイッチである。表示部２３Ａは、ロボット１の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムの種類等を表示する液晶ディスプレイである。
The front end of the
On the
信号ポート面２１Ｃには、制御部１０を構築する信号入出力装置２４（図３参照）に接続される各種の接続ポートが配設されている。接続ポートとして、ここでは、メモリポート２４Ａ、LAN（Local Area Network）ポート２４Ｂ、ティーチングペンダント接続ポート２４Ｃ、COM（Communication）ポート２４Ｄ等が含まれている。接続ポートは、制御部１０を構築する信号入出力装置２４に接続され、信号入出力装置２４とロボット１の外部装置とを接続する。
なお、筐体２１の図示省略の背面側にも信号ポート面が配設され、この信号ポート面にはCOMポート、I/Oポート等の各種の接続ポートが配設されている。
On the
A signal port surface is also arranged on the back side of the housing 21 (not shown), and various connection ports such as a COM port and an I / O port are arranged on the signal port surface.
（２）第１移動機構３の構成
第１移動機構３はベース本体２のベース面２１Ａ上に配設されている。第１移動機構３は、スライドレール３１と、スライダ（Ｘ軸移動体）３２とを含んで構成されている。
スライドレール３１は、ベース面２１ＡのＹ軸方向中間部において、ベース面２１Ａ上にベース面２１Ａから突出して配設され、Ｘ軸方向を長手方向として延設されている。スライドレール３１のＹ軸方向における幅寸法はＸ軸方向に沿って同一寸法に設定されている。つまり、スライドレール３１は平面視において長方形状に形成されている。このスライドレール３１はベース面２１Ａに固定された構造体として形成されている。
(2) Configuration of
The
スライダ３２は、スライドレール３１の上面及びスライドレール３１の両側面に沿って形成され、スライドレール３１に摺動自在に配設されている。つまり、スライダ３２は、スライドレール３１の長手方向に沿って、矢印Ａに示されるようにＸ軸方向を正方向及び逆方向へ往復移動する構成とされている。スライダ３２は、スライドレール３１下又は筐体２１内に設けられた図示省略の電動モータと、電動モータの回転によりスライダ３２を移動させるベルト機構とを組み合わせた移動機構により高速移動を可能とする構成とされている。
The
（３）第２移動機構４の構成
第２移動機構４は、ベース本体２のベース面２１Ａの上方であって、第１移動機構３の上方に配設されている。詳しく説明すると、第２移動機構４は、一対の支持部４１及び支持部４２と、スライドレール（水平アーム）４３と、スライダ（Ｙ軸移動体）４４とを含んで構成されている。
(3) Configuration of
一対のうちの一方の支持部４１は、正面側から背面側へ向かって見て、ベース本体２の筐体２１の左側面において背面側端部に配設され、ベース本体２からＺ軸方向上方側へ向かって立設された矩形柱形状に形成されている。他方の支持部４２は、筐体２１の右側面において背面側端部に配設され、支持部４１と同様に、ベース本体２からＺ軸方向上方側へ向かって立設された矩形柱形状に形成されている。
スライドレール４３は、Ｙ軸方向を長手方向として延設された矩形柱形状に形成され、一対の一方の支持部４１から他方の支持部４２へ架設されている。つまり、スライドレール４３の一端部は支持部４１の上端部に接続され、スライドレール４３の他端部は支持部４２の上端部に接続されている。
One of the
The
左右一対の支持部４１及び支持部４２と、支持部４１の上端部から支持部４２の上端部へ架設されたスライドレール４３とにより組み立てられた構造は、正面側から見て、ベース本体２側となる下側が解放され、上側が連結されたゲート形状に形成されている。スライドレール４３の下端面が第３移動機構５の下方向への移動開始位置とすれば、第３移動機構５のＺ軸方向の移動量（ストローク）に相当する分、少なくともスライドレール４３の下端面は回転機構６からＺ軸方向へ離間された位置に配置されている。正確に表現すれば、少なくとも第３移動機構５の移動量に相当する分、回転機構６に装着されるワーク保持部８（図１及び図２参照）の表面から離間された位置にスライドレール４３の下端面が配置されている。
The structure assembled by the pair of left and
スライダ４４は、スライドレール４３の正面側の側面に沿って形成され、スライドレール４３に沿って摺動自在に配設されている。つまり、スライダ４４は、スライドレール４３の長手方向に沿って、矢印Ｂに示されるようにＹ軸方向を正方向及び逆方向へ往復移動する構成とされている。スライダ４４は、スライドレール４３内に設けられた図示省略の電動モータと、電動モータの回転によりスライダ４４を移動させるベルト機構とを組み合わせた移動機構により高速移動を可能とする構成とされている。スライダ４４は、第３移動機構５を内部に備えるので、Ｚ軸方向を長手方向とする矩形柱形状に形成されている。
このように構成される第２移動機構４では、スライドレール４３が、ベース本体２に一対の支持部４１及び支持部４２を介して両端支持梁構造により支持されている。さらに、第２移動機構４は、第１移動機構３とは独立に、かつ、分離してベース本体２に配設されている。
The
In the
（４）第３移動機構５の構成
第３移動機構５は、第２移動機構４のスライダ４４の内部に配設されている。第３移動機構５は、図示省略のスライダ４４の内部に配設されたスライドレールと、スライダ（Ｚ軸移動体）５１とを含んで構成されている。スライダ５１は、スライドレールに沿って摺動自在に配設され、矢印Ｃに示されるようにＺ軸方向を正方向及び逆方向へ往復移動する構成とされている。つまり、スライダ５１は、上下方向へ昇降する構成とされている。
(4) Configuration of Third Moving Mechanism 5 The third moving mechanism 5 is arranged inside the
（５）ツール７の構成
第３移動機構５にはワーク作業を実施するツール７が装着されている。ツール７はスライダ５１の下部に配設されたツール保持部７１を介して装着されている。ツール７にはワーク作業に必要な供給体をツール７に供給する連結部７２が連結されている。
ここで、一例として、ツール７には、接着剤を塗布するシリンジが使用されている。ツール７としてシリンジが使用される場合、連結部７２には、供給体としての接着剤をツール７に連続的に供給する供給チューブが使用されている。また、ツール７がねじ締めを行う電動ドライバとされる場合には、連結部７２は電源配線、信号配線等である。さらに、ツール７が半田付け工具とされる場合には、連結部７２は半田を供給する供給管、電力を供給する電源配線等である。
(5) Configuration of Tool 7 A tool 7 for carrying out work work is mounted on the third moving mechanism 5. The tool 7 is attached via a tool holding portion 71 arranged below the
Here, as an example, a syringe for applying an adhesive is used for the tool 7. When a syringe is used as the tool 7, the connecting
また、本実施の形態では、ツール７は第３移動機構５に装着されているのでＺ軸方向へ移動するが、第３移動機構５が第２移動機構４のスライダ４４に配設されているので、結果的に、第２移動機構４はツール７をＹ軸方向へ移動させる。
Further, in the present embodiment, since the tool 7 is attached to the third moving mechanism 5, it moves in the Z-axis direction, but the third moving mechanism 5 is arranged on the
（６）回転機構６の構成
図１及び図２に示されるように、回転機構６は、第３移動機構５への配設に代えて、第１移動機構３に配設されている。詳しく説明すると、図２に示されるように、回転機構６は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に対して直交するＺ軸方向をＲ軸方向とする回転軸６３と、回転伝達機構６４と、電動モータ６５とを含んで構成されている。さらに、回転機構６は、第１移動機構３のスライダ３２上に配設された無底矩形箱状の筐体６１と、この筐体６１内の上下方向中間部に水平に支持された板状の架台６２とを備えている。
(6) Configuration of
図２において、回転軸６３は、スライダ３２上であって、架台６２上に回転自在に配設されている。架台６２はスライダ３２上からスライダ３２を外れた位置までＹ軸方向へ延設され、この外れた位置において架台６２下には電動モータ６５が装着されている。電動モータ６５の図示省略の回転軸は架台６２を通して架台６２上へ突出され、一方、電動モータ６５はベース面２１Ａ上に浮いた状態において架台６２に装着されている。
In FIG. 2, the
回転軸６３は回転伝達機構６４を介して電動モータ６５の回転軸に連結されている。回転伝達機構６４は、回転軸６３の下端部に取り付けられた第１プーリ６４１と、架台６２上において電動モータ６５の回転軸に取り付けられた第２プーリ６４２と、第１プーリ６４１と第２プーリ６４２とに巻き掛けられた無端ベルト６４３とを備えている。ここでは、第１プーリ６４１は従動プーリとされ、第２プーリ６４２は駆動プーリとされている。そして、第１プーリ６４１の径（直径）は第２プーリ６４２の径（直径）に比べて大きい設定とされている。
また、第１プーリ６４１の上側において、筐体６１に回転軸６３を回転自在に支持するベアリング６６が装着されている。さらに、第１プーリ６４１の下側において、架台６２に回転軸６３を回転自在に支持する、図示省略のベアリングが装着されている。
The
Further, on the upper side of the
一方、電動モータ６５にはケーブルベア（登録商標）６８が接続されている。ここでは、ケーブルベア６８は、Ｙ軸方向から見て板材をＬ字形状に形成したブラケット６７を介して架台６２に取り付けられている。ケーブルベア６８内には電動モータ６５へ駆動電源を供給する図示省略のケーブルが配策されている。
On the other hand, a cable bear (registered trademark) 68 is connected to the
図１及び図２に示されるように、回転機構６の回転軸６３の上端部にはワーク保持部８が装着されている。ワーク保持部８はここでは平面視において円盤形状を有する板材により形成され、ワーク保持部８の中心位置に回転軸６３が連結されている。
図１に示されるように、ワーク保持部８の上面にはワーク作業が実施されるワーク９が保持される。基本的に、ワーク９の構造、形状、材料等は、ワーク作業毎に異なるので、限定されるものではない。図１には、一例として、スマートフォンの筐体の一部となる金属製又は樹脂製の箱形形状のワーク９が示されている。ここでは、ワーク９は、その周囲に沿って接着剤を塗布するワーク作業の開始間近の状態とされている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a
As shown in FIG. 1, the
上記の通り、回転機構６は第１移動機構３に配設されているので、第１移動機構３はワーク９を回転させる回転機構６の回転軸６３をＸ軸方向へ移動させる構成とされている。
As described above, since the
（ロボット１の制御部１０及び制御システム１１の構成）
図３に示されるように、ロボット１は、ベース本体２内に制御部１０及びこの制御部１０を含んで構築される制御システム１１を備えている。制御部１０は、中央演算処理ユニット（CPU）１０１と、ロボット制御プログラム記憶装置１０２と、一時記憶装置１０３と、ポイント列記憶装置１０４と、信号入出力装置２４と、モータ駆動制御装置１０５〜１０８とを備えている。制御部１０の中央演算処理ユニット１０１等の各構成要素は共通バス１０９を通して相互に接続されている。
そして、制御システム１１は、制御部１０に加えて、操作装置２２と、表示装置２３と、電動モータ３５、４５、５５及び６５とを備えて構築されている。
なお、本実施の形態では、ロボット１は、４軸仕様の卓上ロボットとされているので、４つのモータ駆動制御装置１０５〜１０８と、４つの電動モータ３５、４５、５５及び６５とを備えている。５軸仕様の卓上ロボットとされる場合には、駆動軸数の増加に伴い、モータ駆動制御装置並びに電動モータが増加される。
(Configuration of
As shown in FIG. 3, the
The
In the present embodiment, since the
制御部１０の中央演算処理ユニット１０１はコンピュータを構築している。制御部１０では、中央演算処理ユニット１０１を主体としてロボット１の全体の制御が実行される。
ロボット制御プログラム記憶装置１０２には、ロボット１の動作を制御するロボット制御プログラムが格納される。このロボット制御プログラムに従って情報の入力、表示、記憶、信号の入出力が実行され、そしてロボット制御プログラムはモータ駆動制御装置１０５〜１０８を通して電動モータ３５、４５、５５、６５の駆動を制御する。
The central arithmetic processing unit 101 of the
The robot control
モータ駆動制御装置１０５により電動モータ３５が駆動されると、第１移動機構３において図１及び図２に示されるスライダ３２はＸ軸方向へ移動する。モータ駆動制御装置１０６により電動モータ４５が駆動されると、第２移動機構４においてスライダ４４はＹ軸方向へ移動する。モータ駆動制御装置１０７により電動モータ５５が駆動されると、第３移動機構５においてスライダ５１はＺ軸方向へ移動する。そして、モータ駆動制御装置１０８により電動モータ６５が駆動されると、回転機構６において回転軸６３はＲ軸方向を軸方向としてワーク保持部８を回転させる。ワーク保持部８が回転すると、ワーク保持部８に保持されたワーク９が回転する（図１参照）。
When the
ロボット１の制御にユーザ設定が必要とされる場合、操作装置２２及び表示装置２３を用いて、ユーザはロボット１の制御を直接設定する。また、ロボット１の制御に際して、制御プログラム、各種の設定情報等は一時記憶装置１０３に格納される。
ポイント列記憶装置１０４には、位置座標値及びポイント（ワーク作業位置）種別からなるポイント情報の並びが実行するプログラムが格納される。ポイント列記憶装置１０４に格納されたプログラムはロボット制御プログラムにより順次読み出され、ロボット制御プログラムは第１移動機構３等の各ユニットの移動を制御する。
When user setting is required for the control of the
The point
（ロボット１の制御方法）
（１）軌跡制御方法の導入
上記の通り、本実施の形態に係るロボット１では、第１移動機構３に回転機構６が配設されている。このため、ロボット１では、制御部１０及び制御システム１１により、Ｘ軸方向とＹ軸方向とのＸＹ座標系において、回転機構６の回転軸６３の軸中心位置とワーク作業位置との距離の変化に反比例させて回転軸６３の回転速度を制御する、軌跡制御が実施される。以下に、詳しく説明する。
(Control method for robot 1)
(1) Introduction of Trajectory Control Method As described above, in the
図４（Ａ）に示されるように、ロボット１では、回転軸６３の軸中心位置ＣＰから距離Ｌ［mm］だけ離れたワーク作業位置ＷＰ１は、回転軸６３を角度θ［rad］回転させると、Ｌθ［mm］分変化し、ワーク作業位置ＷＰ２へ移動する。つまり、距離Ｌの増加に比例してワーク作業位置ＷＰの移動量が大きくなり、ワーク作業位置でのワーク作業の分解能又はワーク作業の精度が低下する。
As shown in FIG. 4A, in the
そこで、ロボット１では、軌跡制御が実施され、ワーク作業の分解能又はワーク作業の精度が改善されている。ここで、「軌跡制御」とは、本実施の形態では、Ｒ軸方向を軸方向とする回転を含めた４軸方向に移動しながら、ツール９の作業部位（一例として、シリンジの接着剤供給口となる先端部）に直線や曲線を描かせる制御という意味において使用されている。
Therefore, in the
（２）基本の軌跡制御方法
図４（Ｂ）を用いて、４軸仕様のロボット１における軌跡制御方法について説明する。説明を解り易くするために、軸中心位置ＣＰに向かって線分を描く例を用いて、軌跡制御方法を説明する。
(2) Basic Trajectory Control Method A locus control method in the
図４（Ｂ）に示されるように、図示省略のワーク９に対して、図示省略のツール７の作業部位がワーク作業の開始位置ＷＰ１からワーク作業の終了位置ＷＰ２まで移動する。開始位置ＷＰ１は、軸中心位置ＣＰを基点とする３次元座標において、Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝Ｌ１［mm］、Ｚ軸＝０［mm］、Ｒ軸＝Ｒ１［rad］として表わされる（Ｘ＝０，Ｙ＝Ｌ１，Ｚ＝０，Ｒ＝Ｒ１）。終了位置ＷＰ２は、同様に、Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝Ｌ２［mm］、Ｚ軸＝０［mm］、Ｒ軸＝Ｒ２［rad］として表わされる（Ｘ＝０，Ｙ＝Ｌ２，Ｚ＝０，Ｒ＝Ｒ２）。
Ｙ軸上において、距離Ｌ２よりも距離Ｌ１が大きい（Ｌ２＜Ｌ１）とき、ツール７はワーク保持部８の周辺側から軸中心位置ＣＰへ向かって移動する軌跡を描く。開始位置ＷＰ１における回転軸６３の回転角度がＲ１とされ、終点位置ＷＰ２における回転軸６３の回転角度がＲ２とされている。ツール７は、Ｙ軸上の移動と共に、回転角度Ｒ２から回転角度Ｒ１を差し引いた回転角度分、ワーク９に対して回転する。ここで、軸中心位置ＣＰの座標は、Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝０［mm］である（Ｘ＝０，Ｙ＝０）である。
As shown in FIG. 4B, the work portion of the tool 7 (not shown) moves from the work start position WP1 to the work work end position WP2 with respect to the work 9 (not shown). The start position WP1 is set as X-axis = 0 [mm], Y-axis = L1 [mm], Z-axis = 0 [mm], and R-axis = R1 [rad] in three-dimensional coordinates with the axis center position CP as the base point. It is represented (X = 0, Y = L1, Z = 0, R = R1). Similarly, the end position WP2 is represented as X-axis = 0 [mm], Y-axis = L2 [mm], Z-axis = 0 [mm], R-axis = R2 [rad] (X = 0, Y = L2). , Z = 0, R = R2).
When the distance L1 is larger than the distance L2 on the Y axis (L2 <L1), the tool 7 draws a locus of movement from the peripheral side of the
図４（Ｂ）に示される例では、開始位置ＷＰ１、終了位置ＷＰ２のそれぞれにおいて、Ｘ軸上の位置が「０」（Ｘ＝０）とされ、回転角度が「０」（Ｒ１＝Ｒ２＝０）とされている。このため、ワーク９に対して、ツール７はＹ軸上に沿って一方向に直線を描く軌跡により移動する。
In the example shown in FIG. 4B, the position on the X-axis is set to "0" (X = 0) and the rotation angle is set to "0" (R1 = R2 =) at each of the start position WP1 and the end position WP2. It is said to be 0). Therefore, with respect to the
ここで、軸中心位置ＣＰを中心としてワーク９を回転させながら、ワーク９に対してツール７で直線を描く軌跡とするには、ワーク９の回転と共に、第１移動機構３及び第２移動機構４を用いて、ワーク９をＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる制御が必要とされる。つまり、ワーク９を回転させると、ワーク９が回転に伴い移動するので、回転により移動する分、移動方向とは逆方向となるＸ軸方向及びＹ軸方向へワーク９及びツール７を移動させる制御が必要とされる。
Here, in order to make a trajectory that draws a straight line with the tool 7 with respect to the
開始位置ＷＰ１から終了位置ＷＰ２までの距離は距離Ｌ１から距離Ｌ２を差し引いて算出される（Ｌ１−Ｌ２）ので、ツール７に対するワーク９の移動速度がＶ［mm/sec］とすれば、ワーク９の移動時間Ｔは次式＜１＞により表される。
Since the distance from the start position WP1 to the end position WP2 is calculated by subtracting the distance L2 from the distance L1 (L1-L2), if the moving speed of the
ところで、回転軸６３を一定の回転速度ωにより回転させると、ツール７に対するワーク９のＸ軸方向、Ｙ軸方向のそれぞれの移動量が時間と共に変化する。具体的には、回転軸６３を微小角度Δθ［rad］だけ回転させると、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ［mm］が移動量「Ｌ*Δθ」だけ移動する。移動量「Ｌ*Δθ」の値は、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌが増加すると、距離Ｌの増加に比例して大きくなる。軌跡制御においては、回転軸６３の回転に伴うワーク９の移動量を打ち消すように、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のそれぞれへワーク９及びツール７を移動させる必要があるが、ワーク９の回転に伴う移動量が変化すると、ワーク９のＸ軸方向、Ｙ軸方向への移動量が変化する。
つまり、軸中心位置ＣＰからの距離Ｌが大きくなる、すなわち軸中心位置ＣＰからワーク作業位置が離れると、打ち消しに必要とされるＸ軸方向、Ｙ軸方向へのワーク９及びツール７の移動量が大きくなる。これでは、ワーク作業における分解能が低下し、ワーク作業における軌跡精度が低下する。
By the way, when the
That is, when the distance L from the axis center position CP becomes large, that is, when the work work position is separated from the axis center position CP, the amount of movement of the
また、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向へのワーク９及びツール７の移動量は、大きくなり過ぎると、図３に示される第１移動機構３の電動モータ３５、第２移動機構４の電動モータ４５の追従速度を超えてしまう。
If the amount of movement of the
（３）第１軌跡制御方法
そこで、本実施の形態に係る第１軌跡制御方法では、回転機構６の回転軸６３は一定の回転速度にはせずに、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌに基づいて、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向へのツール７に対するワーク９の移動量が制御される。つまり、第１軌跡制御方法は、回転軸６３の回転に伴うワーク９の移動量を打ち消す移動量「Ｌ*Δθ」を一定に保つ軌跡制御方法である。
(3) First Trajectory Control Method Therefore, in the first trajectory control method according to the present embodiment, the
軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌは逐次変化するので、距離Ｌは時間ｔの関数Ｌ(ｔ)とすることができる。図４（Ｂ）に示される例では、関数Ｌ(ｔ)を直線的に減少する一次関数として表すことができる。回転軸６３の回転速度ωも一定ではなく、時間の関数ω(ｔ)として表すことができる。そして、移動量「Ｌ*Δθ」を一定に保つことは、次式＜３＞に示されるように、関数Ｌ(ｔ)と関数ω(ｔ)との積「Ｌ(ｔ)*ω(ｔ)」を一定に保つことに他ならない。
上記式＜３＞を変形して、次式＜４＞に示すように、関数ω(ｔ)を算出することができる。
上記式＜３＞、式＜４＞のそれぞれにおいてＫは定数であり、定数Ｋは回転軸６３の回転量（回転角度Ｒ２−回転角度Ｒ１）から算出することができる。回転軸６３の回転速度ωは時間と共に変化する時間ｔの関数ω(ｔ)であるので、回転軸６３の回転量の総和は関数ω(ｔ)の時間積分になる。関数Ｌ(ｔ)が明示的に求めることができれば、関数Ｌ(ｔ)を積分し、次式＜５＞を立てることができる。
表現を代えれば、第１軌跡制御方法では、第１移動機構３のＸ軸方向への移動速度、第２移動機構４のＹ軸方向への移動速度、回転機構６の回転軸６３の回転速度のそれぞれを制御し、ワーク９におけるツール７の移動速度が一定に制御されている。
In each of the above equations <3> and <4>, K is a constant, and the constant K can be calculated from the amount of rotation of the rotation shaft 63 (rotation angle R2-rotation angle R1). Since the rotation speed ω of the
In other words, in the first locus control method, the moving speed of the first moving
ここで、第１軌跡制御方法では、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のそれぞれの移動速度は一定であるが、回転軸６３の回転速度ωは一定ではない。例えば、線を描く方向に一致させて回転軸６３を回転させる場合には、回転速度ωを自由に決めることができない。ところが、本実施の形態に係るロボット１は、接着剤の塗布作業、半田付け作業等を主とするワーク作業に使用されるので、線を描く方向と回転軸６３を回転させる方向とを厳密に一致させる必要はない。
Here, in the first locus control method, the movement speeds in the X-axis direction and the Y-axis direction are constant, but the rotation speed ω of the
また、第１軌跡制御方法では、図４（Ｂ）に示されるように、ツール７の移動の通過点となる、開始位置ＷＰ１と終了位置ＷＰ２との中間位置ＷＰ１２を設定し、この中間位置ＷＰ１２において回転軸６３の回転角度Ｒ１２を指定して、それを満足するように回転速度ωが制御されてもよい。この場合、ある程度、回転軸６３の回転角度を絞ることができる。
Further, in the first locus control method, as shown in FIG. 4B, an intermediate position WP12 between the start position WP1 and the end position WP2, which is a passing point for the movement of the tool 7, is set, and the intermediate position WP12 is set. In, the rotation angle R12 of the
詳しく説明する。ここでも、図４（Ｂ）が参照される。
ワーク作業の開始位置ＷＰ１と終了位置ＷＰ２との間の距離（この例ではＹ軸方向の距離）の２分の１の位置（Ｙ＝（Ｌ１−Ｌ２）／２）が中間位置ＷＰ１２に設定される。回転軸６３を回転速度ωにより回転させると、中間位置ＷＰ１２における回転角度Ｒ１２は、開始位置ＷＰ１の回転角度Ｒ１と終了位置ＷＰ２の回転角度Ｒ２との半分ではなく、回転角度Ｒ１に近い回転角度となる。開始位置ＷＰ１が軸中心位置ＣＰから離れているので、回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)は、最初遅く、徐々に速くなる。中間位置ＷＰ１２では、回転軸６３の回転角度Ｒ１２が半分にならない。
explain in detail. Again, FIG. 4B is referenced.
A half position (Y = (L1-L2) / 2) of the distance between the start position WP1 and the end position WP2 of the work work (distance in the Y-axis direction in this example) is set to the intermediate position WP12. To. When the
そこで、第１軌跡制御方法では、中間位置ＷＰ１２の座標が、Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝（Ｌ１＋Ｌ２）／２［mm］、Ｚ軸＝０［mm］、Ｒ軸＝（Ｒ２＋Ｒ１）／２［rad］に、明示的に設定される。このように設定されると、中間位置ＷＰ１２において、回転軸６３の回転角度Ｒ１２を回転角度Ｒ１と回転角度Ｒ２との半分に調整することができる。
すなわち、開始位置ＷＰ１から終了位置ＷＰ２までのワーク作業において設定される全体の定数Ｋを用いて、軌跡が制御されていない。第１軌跡制御方法では、定数Ｋに代えて、開始位置ＷＰ１から中間位置ＷＰ１２までのワーク作業において設定される定数Ｋ１と、中間位置ＷＰ１２から終了位置ＷＰ２までのワーク作業において設定される定数Ｋ２との２つの定数を用いて、軌跡が制御される。
Therefore, in the first locus control method, the coordinates of the intermediate position WP12 are X-axis = 0 [mm], Y-axis = (L1 + L2) / 2 [mm], Z-axis = 0 [mm], R-axis = (R2 + R1). It is explicitly set to / 2 [rad]. With this setting, the rotation angle R12 of the
That is, the locus is not controlled by using the entire constant K set in the work work from the start position WP1 to the end position WP2. In the first locus control method, instead of the constant K, a constant K1 set in the work work from the start position WP1 to the intermediate position WP12 and a constant K2 set in the work work from the intermediate position WP12 to the end position WP2 are used. The trajectory is controlled using these two constants.
（４）第２軌跡制御方法
前述の第１軌跡制御方法では、移動量「Ｌ*Δθ」を一定に保つべく、回転軸６３の回転速度ωが厳密に算出されている。第２軌跡制御方法では、移動量「Ｌ*Δθ」がある程度の値（判定値又は閾値）を超えない制限が設定されている。
具体的に例示すると、第２軌跡制御方法では、まず、ワーク９に対するツール７のＸ軸方向、Ｙ軸方向への移動速度に応じて、一定の速度と仮定して、回転軸６３の回転速度ωが算出される。そして、最大の距離Ｌでの移動量「ＬMAX*Δθ」が判定値を超えないとき、軌跡制御がそのまま継続される。一方、判定値を超えたときには、判定値を超えた状況を示す、例えば「運転エラー（ERROR）」表示がなされ、又併せてティーチング（ロボット１の制御プログラム）の見直しが促される。
また、第２軌跡制御方法は、単に「運転エラー」表示だけではなく、判定値を超えるワーク作業位置を表示してもよく、加えて該当するワーク作業位置において移動量「Ｌ*Δθ」の減少を促してもよい。
(4) Second Trajectory Control Method In the first locus control method described above, the rotation speed ω of the
Specifically, in the second locus control method, first, the rotation speed of the
Further, the second locus control method may display not only the "operation error" display but also the work work position exceeding the determination value, and in addition, the movement amount "L * Δθ" is reduced at the corresponding work work position. May be urged.
（５）第３軌跡制御方法
第３軌跡制御方法は、第１軌跡制御方法と第２軌跡制御方法とを組み合わせた方法である。具体的に説明する。第３軌跡制御方法は、第２軌跡制御方法において移動量「ＬMAX*Δθ」が判定値を超えて「運転エラー」となるワーク作業位置の近傍に、第１軌跡制御方法における中間位置ＷＰ１２（図４（Ｂ）参照）を自動的に設定する方法である。
このような第３軌跡制御方法が採用されると、自動的に設定された中間位置ＷＰ１２において、移動量「Ｌ*Δθ」を判定値以下に調整し、軌跡制御を実行することができる。
(5) Third Trajectory Control Method The third trajectory control method is a method in which the first trajectory control method and the second trajectory control method are combined. This will be described in detail. In the third locus control method, the intermediate position WP12 in the first locus control method is located in the vicinity of the work work position where the movement amount “L MAX * Δθ” exceeds the determination value and causes an “operation error” in the second locus control method. This is a method of automatically setting (see FIG. 4B).
When such a third locus control method is adopted, the locus control can be executed by adjusting the movement amount "L * Δθ" to the determination value or less at the automatically set intermediate position WP12.
（６）第４軌跡制御方法
回転軸６３の回転を含む、ツール７が同一の軌跡を描く軌跡制御であっても、軸中心位置ＣＰに対して、何処のワーク作業位置において軌跡を描くかにより、移動量「Ｌ*Δθ」が変化する。つまり、軸中心位置ＣＰに対して、ワーク９を何処に配置し保持するかによって、軌跡制御の難易度並びに移動量「ＬMAX*Δθ」が変化する。ワーク作業において、ツール７の軌跡が決定されていても、ワーク９の配置位置に関して任意性があるので、第４軌跡制御方法では、軸中心位置ＣＰに対して適切なワーク作業位置にワーク９を配置することが促される。
(6) Fourth locus control method Even if the tool 7 draws the same locus, including the rotation of the
具体的な例示に基づいて説明する。平面視において円形状のワーク９の周縁に沿って、ツール７としてのシリンジから接着剤を塗布するワーク作業では、回転軸６３が３６０度回転する。このとき、第４軌跡制御方法では、回転軸６３の軸中心位置ＣＰにワーク９の円形状の中心位置を一致させてワーク保持部８にワーク９が保持される（図１及び図４（Ｂ）参照）。軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌは、円の半径と一致し、一定となる。このとき、距離Ｌは最大の距離Ｌであり、移動量は「ＬMAX*Δθ」である。
ここで、軸中心位置ＣＰに対してワーク９の円形状の中心位置がずれると、距離Ｌよりも軸中心位置ＣＰから離れたワーク作業位置が発生する。このような場合、第４軌跡制御方法では、ワーク９を配置する位置に従って変化する移動量「ＬMAX*Δθ」が算出され、この移動量「ＬMAX*Δθ」が最小となるワーク保持部８上での最適な位置を求め、求められた最適な位置にワーク９が保持される。
This will be described based on a specific example. In the work work of applying the adhesive from the syringe as the tool 7 along the peripheral edge of the
Here, if the circular center position of the
（実施例）
本実施の形態に係るロボット１の制御方法において、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌの変化に応じて、回転機構６の回転軸６３の回転角度Ｒを変化させてツール７の軌跡制御を行う具体的な例について説明する。
(Example)
In the control method of the
（１）軌跡制御方法の第１実施例
軌跡制御方法の第１実施例は、上記式＜３＞に示す、距離Ｌの時間ｔの関数Ｌ(ｔ)と回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)との積「Ｌ(ｔ)*ω(ｔ)」を一定に保つ軌跡制御方法の具体例である。
(1) First Example of Trajectory Control Method In the first embodiment of the locus control method, the function L (t) of the time t of the distance L and the function ω of the time t of the rotation speed ω shown in the above equation <3> are shown. This is a specific example of a trajectory control method that keeps the product "L (t) * ω (t)" with (t) constant.
図５に示されるように、第１実施例では、軸中心位置ＣＰからＹ軸方向へ２０［mm］離れた位置に配置され保持されたワーク９の周縁に、接着剤としてのシーリング剤を塗布するワーク作業について説明する。ワーク９は、平面視において、Ｘ軸方向の長さを５０［mm］とし、Ｙ軸方向の長さを１００［mm］とする、便宜的に厚さを持たない、矩形状（長方形状）に形成されている。ワーク９は例えばスマートフォンの筐体である。ＸＹ座標において、Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝０［mm］の位置が軸中心位置ＣＰとされる。
As shown in FIG. 5, in the first embodiment, a sealing agent as an adhesive is applied to the peripheral edge of the
ワーク９の右辺中央のワーク作業位置はワーク作業の開始位置ＷＰ１とされ、開始位置ＷＰ１の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝７０［mm］とされる。また、開始位置ＷＰ１はワーク作業の終了位置ＷＰ９でもある。ワーク作業では、反時計回りに、開始位置ＷＰ１から、作業位置ＷＰ２、作業位置ＷＰ３、…、終了位置ＷＰ９まで一周にわたってシーリング剤が塗布される。
The work work position at the center of the right side of the
開始位置ＷＰ１の次段のワーク作業位置となる作業位置ＷＰ２の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝１２０［mm］である。作業位置ＷＰ３の座標位置はＸ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝１２０［mm］、作業位置ＷＰ４の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝１２０［mm］である。作業位置ＷＰ５の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝７０［mm］、作業位置ＷＰ６の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝２０［mm］である。作業位置ＷＰ７の座標位置はＸ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝２０［mm］、作業位置ＷＰ８の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝２０［mm］である。
ツール７の移動速度は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向のそれぞれにおいて一定の線速度に設定される。
The coordinate positions of the work position WP2, which is the work work position of the next stage of the start position WP1, are X-axis = 25 [mm] and Y-axis = 120 [mm]. The coordinate position of the work position WP3 is X-axis = 0 [mm] and Y-axis = 120 [mm], and the coordinate position of the work position WP4 is X-axis = -25 [mm] and Y-axis = 120 [mm]. The coordinate position of the working position WP5 is X-axis = -25 [mm] and Y-axis = 70 [mm], and the coordinate position of the working position WP6 is X-axis = -25 [mm] and Y-axis = 20 [mm]. The coordinate position of the work position WP7 is X-axis = 0 [mm] and Y-axis = 20 [mm], and the coordinate position of the work position WP8 is X-axis = 25 [mm] and Y-axis = 20 [mm].
The moving speed of the tool 7 is set to a constant linear speed in each of the X-axis direction and the Y-axis direction.
開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２、作業位置ＷＰ４から作業位置ＷＰ５等、Ｙ軸方向への移動距離は５０［mm］、作業位置ＷＰ２から作業位置ＷＰ３、作業位置ＷＰ３から作業位置ＷＰ４等のＸ軸方向への移動距離は２５［mm］に設定されている。ツール７の移動速度が例えば７５［mm/sec］に設定されると、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ３まで、作業位置ＷＰ３から作業位置ＷＰ５まで、作業位置ＷＰ５から作業位置ＷＰ７まで、作業位置ＷＰ７から終了位置ＷＰ９まで、各々の移動時間は１［sec］となる。つまり、開始位置ＷＰ１から終了位置ＷＰ９まで、ツール７がワーク９の周縁を一周する移動時間は４［sec］である。
The moving distance in the Y-axis direction is 50 [mm] from the start position WP1 to the work position WP2, from the work position WP4 to the work position WP5, etc., from the work position WP2 to the work position WP3, from the work position WP3 to the work position WP4, etc. The moving distance to is set to 25 [mm]. When the moving speed of the tool 7 is set to, for example, 75 [mm / sec], the start position WP1 to the work position WP3, the work position WP3 to the work position WP5, the work position WP5 to the work position WP7, and the work position WP7. Up to the end position WP9, each movement time is 1 [sec]. That is, the movement time for the tool 7 to go around the peripheral edge of the
開始位置ＷＰ１から終了位置ＷＰ９までの移動に伴い、ツール７の先端の角度が各作業位置において９０度→１５０度→１８０度→２１０度→２７０度→３３０度→３６０度→３９０度→４５０度へ変化し、先端が一回転する。ツール７の先端は、ここではシリンジのニードルである。各角度はＸ軸方向（正方向）とツール７の先端とがなす角度である。つまり、開始位置ＷＰ１においてツール７の先端が９０度に設定されている状態とは、ツール７の先端が移動方向に向いている状態を意味している。従って、ツール７の先端は、移動方向へ向きを変えながら３６０度回転する設定とされている。 With the movement from the start position WP1 to the end position WP9, the angle of the tip of the tool 7 is 90 degrees → 150 degrees → 180 degrees → 210 degrees → 270 degrees → 330 degrees → 360 degrees → 390 degrees → 450 degrees at each work position. It changes to, and the tip makes one rotation. The tip of the tool 7 is here the needle of a syringe. Each angle is an angle formed by the X-axis direction (positive direction) and the tip of the tool 7. That is, the state in which the tip of the tool 7 is set to 90 degrees at the start position WP1 means the state in which the tip of the tool 7 is oriented in the moving direction. Therefore, the tip of the tool 7 is set to rotate 360 degrees while changing its direction in the moving direction.
図６に示されるように、軸中心位置ＣＰ（Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝０［mm］）からの距離Ｌは、ツール７の先端の移動に伴い変化する。図６において、縦軸は軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ［mm］を示し、横軸はワーク作業時間［sec］を示している。距離Ｌは、ツール７が４秒間において一周する時系列グラフとして表現されている。 As shown in FIG. 6, the distance L from the axis center position CP (X-axis = 0 [mm], Y-axis = 0 [mm]) changes as the tip of the tool 7 moves. In FIG. 6, the vertical axis represents the distance L [mm] from the axis center position CP to the work work position, and the horizontal axis represents the work work time [sec]. The distance L is represented as a time-series graph in which the tool 7 goes around in 4 seconds.
詳しく説明すると、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２へのツール７の移動はＹ軸方向（正方向）への移動になるので、ツール７の移動に伴い、距離Ｌは増加する。具体的には、距離Ｌは約７５［mm］から１２０［mm］強へ増加する。作業位置ＷＰ２から作業位置ＷＰ３へツール７が移動すると、距離Ｌは若干小さくなり、作業位置ＷＰ３において距離Ｌは１２０［mm］になる。作業位置ＷＰ３から作業位置ＷＰ４へツール７が移動すると、距離Ｌは若干増加する。その後、作業位置ＷＰ４から作業位置ＷＰ５へツール７が移動すると、ワーク作業位置が軸中心位置ＣＰに近づき、距離Ｌは減少する。ツール７が作業位置ＷＰ７へ移動すると、距離Ｌは最小の２０［mm］になる。そして、作業位置ＷＰ７から作業位置ＷＰ８を経て終了位置ＷＰ９へツール７が移動すると、距離Ｌは徐々に増加する。このように、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌはツール７の移動と共に、表現を代えれば時間の経過と共に変化する。 More specifically, since the movement of the tool 7 from the start position WP1 to the work position WP2 is in the Y-axis direction (positive direction), the distance L increases with the movement of the tool 7. Specifically, the distance L increases from about 75 [mm] to a little over 120 [mm]. When the tool 7 moves from the working position WP2 to the working position WP3, the distance L becomes slightly smaller, and the distance L becomes 120 [mm] at the working position WP3. When the tool 7 moves from the working position WP3 to the working position WP4, the distance L increases slightly. After that, when the tool 7 moves from the work position WP4 to the work position WP5, the work work position approaches the axis center position CP, and the distance L decreases. When the tool 7 moves to the working position WP7, the distance L becomes the minimum 20 [mm]. Then, when the tool 7 moves from the work position WP7 to the end position WP9 via the work position WP8, the distance L gradually increases. In this way, the distance L from the axis center position CP to the work work position changes with the movement of the tool 7 and, in other words, with the passage of time.
図７にはツール７の移動に伴う回転軸６３の回転速度ωが示されている。縦軸は回転軸６３の回転速度ω［度/sec］を示し、横軸は図６の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。図７において、回転軸６３を一定の回転速度ωｃ、ここで９０［度/sec］に設定された比較例が破線を用いて示されている。
一定の回転速度ωｃに対して、本実施例に係る軌跡制御方法では、距離Ｌの時間ｔの関数Ｌ(ｔ)と回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)との積「Ｌ(ｔ)*ω(ｔ)」が一定となる回転速度ωに制御される。回転速度ωは実線を用いて示されている。
FIG. 7 shows the rotation speed ω of the
For a constant rotation speed ωc, in the locus control method according to the present embodiment, the product "L (t) of the function L (t) of the time t of the distance L and the function ω (t) of the time t of the rotation speed ω". ) * ω (t) ”is controlled to a constant rotation speed ω. The rotation speed ω is shown using a solid line.
ツール７の先端の角度が大きく変化するワーク作業位置、具体的には開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２では、作業位置ＷＰ２での角度を１５０度に設定すると、回転軸６３の回転速度ωの調整が難しくなる。そこで、軌跡制御方法では、作業位置ＷＰ２でのツール７の角度は設定せずに、作業位置ＷＰ３において角度が１８０度となるように、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ３までの回転速度が設定される。この設定によれば、作業位置ＷＰ２では、角度が１５４．８度となる。距離Ｌが大きい部分での回転軸６３の回転速度ωを抑えるため、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、ツール７は速く回転させる。
At the work work position where the angle of the tip of the tool 7 changes significantly, specifically, from the start position WP1 to the work position WP2, if the angle at the work position WP2 is set to 150 degrees, the rotation speed ω of the
図７に示されるように、軌跡制御方法の前半では、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２において、距離Ｌが増加していくので、回転速度ωの時間ｔの関数ω(t)は時間の経過と共に減少する。作業位置ＷＰ２から作業位置ＷＰ３では関数ω(ｔ)は若干増加し、作業位置ＷＰ３から作業位置ＷＰ４では関数ω(ｔ)は若干減少する。作業位置ＷＰ４において回転速度ωが約８０［度/sec］に減少した後に、作業位置ＷＰ５まで回転速度ωは増加していく。
軌跡制御方法の後半では、作業位置ＷＰ５から作業位置ＷＰ６へは回転速度ωは減少し、作業位置ＷＰ６では最小の回転速度ωになる。そして、作業位置ＷＰ６から作業位置ＷＰ７、作業位置ＷＰ８のそれぞれを通って終了位置ＷＰ９へツール７が戻る。回転軸６３の軸中心位置ＣＰから最も近い（距離Ｌが最小の）作業位置ＷＰ７（Ｘ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝２０［mm］）において、回転速度ωは最大の約１６０［度/sec］に制御される。作業位置ＷＰ７から終了位置ＷＰ９までは、距離Ｌの増加に伴い、回転速度ωは減少していく。
As shown in FIG. 7, in the first half of the locus control method, the distance L increases from the start position WP1 to the work position WP2, so that the function ω (t) of the time t of the rotation speed ω increases with the passage of time. Decrease. The function ω (t) slightly increases from the working position WP2 to the working position WP3, and the function ω (t) slightly decreases from the working position WP3 to the working position WP4. After the rotation speed ω decreases to about 80 [degrees / sec] at the work position WP4, the rotation speed ω increases up to the work position WP5.
In the latter half of the locus control method, the rotation speed ω decreases from the work position WP5 to the work position WP6, and becomes the minimum rotation speed ω at the work position WP6. Then, the tool 7 returns from the work position WP6 to the end position WP9 through each of the work position WP7 and the work position WP8. At the working position WP7 (X-axis = 0 [mm], Y-axis = 20 [mm]) closest to the axis center position CP of the rotating shaft 63 (distance L is the smallest), the maximum rotation speed ω is about 160 [degrees]. / sec] is controlled. From the work position WP7 to the end position WP9, the rotation speed ω decreases as the distance L increases.
なお、図７に示される実線の算出には、上記式＜４＞が使用されている。具体的には、開始位置ＷＰ１→作業位置ＷＰ３、作業位置ＷＰ３→作業位置ＷＰ５、作業位置ＷＰ５→作業位置ＷＰ７、作業位置ＷＰ７→終了位置ＷＰ９のそれぞれにおいて、ツール７の先端が９０度回転する定数Ｋが求められる。この定数Ｋを用いて、関数ω(ｔ)が算出されている。定数Ｋの算出は、本来、積分になるが、図７に示される実線は、求められた定数Ｋを離散化し近似して算出されている。このため、若干の誤差が含まれている。 The above equation <4> is used for the calculation of the solid line shown in FIG. 7. Specifically, a constant in which the tip of the tool 7 rotates 90 degrees at each of the start position WP1 → work position WP3, work position WP3 → work position WP5, work position WP5 → work position WP7, work position WP7 → end position WP9. K is required. The function ω (t) is calculated using this constant K. The calculation of the constant K is originally an integral, but the solid line shown in FIG. 7 is calculated by discretizing and approximating the obtained constant K. Therefore, some errors are included.
図８には回転軸６３の回転による必要な移動量「Ｌ*Δθ」が示されている。縦軸は回転軸６３の回転による、ワーク９に対するツール７の移動速度［mm/sec］を示し、横軸は図６及び図７の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。
図７と同様に、図８において、回転軸６３を一定の回転速度ωｃに設定された比較例が破線を用いて示されている。比較例の場合、移動量は「Ｌ(ｔ)*ωｃ」になり、この移動量「Ｌ(ｔ)*ωｃ」のグラフは、図６に示される距離Ｌの時間ｔの関数Ｌ(ｔ)のグラフに対して相似形状になる。
FIG. 8 shows the required movement amount “L * Δθ” due to the rotation of the
Similar to FIG. 7, in FIG. 8, a comparative example in which the
比較例に対して、図８に実線を用いて示されるように、本実施例に係る軌跡制御方法では、距離Ｌと回転速度ωとの積「Ｌ*ω」である移動速度Ｖが一定に制御されている。詳しく説明すると、開始位置ＷＰ１、作業位置ＷＰ２、作業位置ＷＰ３、作業位置ＷＰ４、作業位置ＷＰ５のそれぞれにおいて、移動速度Ｖは約１６０［mm/sec］の一定値に制御されている。また、作業位置ＷＰ５、作業位置ＷＰ６、作業位置ＷＰ７、作業位置ＷＰ８、終了位置ＷＰ９のそれぞれにおいて、移動速度Ｖは約５５［mm/sec］の一定値に制御されている。 In contrast to the comparative example, as shown by the solid line in FIG. 8, in the locus control method according to the present embodiment, the moving speed V, which is the product “L * ω” of the distance L and the rotation speed ω, is constant. It is controlled. More specifically, the moving speed V is controlled to a constant value of about 160 [mm / sec] at each of the start position WP1, the work position WP2, the work position WP3, the work position WP4, and the work position WP5. Further, the moving speed V is controlled to a constant value of about 55 [mm / sec] at each of the working position WP5, the working position WP6, the working position WP7, the working position WP8, and the ending position WP9.
前述の図５に示されるワーク作業では、回転軸６３の回転により、ワーク９に対してツール７の移動速度Ｖは作業位置ＷＰ３付近において最大となる。図８に破線を用いて示されるように、作業位置ＷＰ３付近において移動速度Ｖは１８０［mm/sec］に達する。
これに対して、本実施例に係る軌跡制御方法によれば、移動量「Ｌ*Δθ」が一定に調整された回転速度ωであれば、移動速度を１６０［mm/sec］に抑制することができる。
In the work work shown in FIG. 5 described above, the movement speed V of the tool 7 with respect to the
On the other hand, according to the locus control method according to the present embodiment, if the movement amount “L * Δθ” is the rotation speed ω adjusted to be constant, the movement speed is suppressed to 160 [mm / sec]. Can be done.
（２）軌跡制御方法の第２実施例
軌跡制御方法の第２実施例は、回転機構６の回転軸６３の軸中心位置ＣＰとワーク作業位置との関係を変えた例を説明するものである。
図９に示されるように、本実施例に係る軌跡制御方法では、ワーク９は第１実施例に係るワーク９と同一であり、回転軸６３の軸中心位置ＣＰとワーク９の中心位置とが一致されている。
詳しく説明する。ワーク作業の開始位置ＷＰ１並びに終了位置ＷＰ９の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝０［mm］である。このとき、ツール７の角度は９０［度］である。作業位置ＷＰ２の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝５０［mm］である。作業位置ＷＰ３の座標位置はＸ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝５０［mm］である。このとき、ツール７の角度は１８０［度］である。作業位置ＷＰ４の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝５０［mm］である。作業位置ＷＰ５の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝０［mm］である。このとき、ツール７の角度は２７０［度］である。作業位置ＷＰ６の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝−５０［mm］である。作業位置ＷＰ７の座標位置はＸ軸＝０［mm］、Ｙ軸＝−５０［mm］である。このとき、ツール７の角度は３６０［度］である。作業位置ＷＰ８の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝−５０［mm］である。作業位置ＷＰ２、作業位置ＷＰ４、作業位置ＷＰ６、作業位置ＷＰ８のそれぞれにおいて、ツール７の角度は指定されていない。
(2) Second Example of Trajectory Control Method The second embodiment of the locus control method describes an example in which the relationship between the axis center position CP of the
As shown in FIG. 9, in the locus control method according to the present embodiment, the
explain in detail. The coordinate positions of the work work start position WP1 and end position WP9 are X-axis = 25 [mm] and Y-axis = 0 [mm]. At this time, the angle of the tool 7 is 90 [degrees]. The coordinate position of the working position WP2 is X-axis = 25 [mm] and Y-axis = 50 [mm]. The coordinate position of the working position WP3 is X-axis = 0 [mm] and Y-axis = 50 [mm]. At this time, the angle of the tool 7 is 180 [degrees]. The coordinate position of the working position WP4 is X-axis = -25 [mm] and Y-axis = 50 [mm]. The coordinate position of the working position WP5 is X-axis = -25 [mm] and Y-axis = 0 [mm]. At this time, the angle of the tool 7 is 270 [degrees]. The coordinate positions of the working position WP6 are X-axis = -25 [mm] and Y-axis = -50 [mm]. The coordinate position of the working position WP7 is X-axis = 0 [mm] and Y-axis = -50 [mm]. At this time, the angle of the tool 7 is 360 [degrees]. The coordinate position of the working position WP8 is X-axis = 25 [mm] and Y-axis = -50 [mm]. The angle of the tool 7 is not specified at each of the work position WP2, the work position WP4, the work position WP6, and the work position WP8.
図１０には軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離とワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ［mm］を示し、横軸はワーク作業時間［sec］を示している。
図１０に示されるように、軸中心位置ＣＰから開始位置ＷＰ１、作業位置ＷＰ５、終了位置ＷＰ９までの距離Ｌは小さくなる。作業位置ＷＰ２、作業位置ＷＰ４、作業位置ＷＰ６、作業位置ＷＰ８のそれぞれでは、軸中心位置ＣＰからの距離Ｌは最大となる。このときの距離Ｌは約５５［mm］である。
FIG. 10 shows the relationship between the distance from the axis center position CP to the work work position and the work work time. The vertical axis shows the distance L [mm] from the axis center position CP to the work work position, and the horizontal axis shows the work work time [sec].
As shown in FIG. 10, the distance L from the axis center position CP to the start position WP1, the work position WP5, and the end position WP9 becomes smaller. At each of the work position WP2, the work position WP4, the work position WP6, and the work position WP8, the distance L from the axis center position CP is the maximum. The distance L at this time is about 55 [mm].
図１１には回転軸６３の回転速度ωとワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は回転軸６３の回転速度ω［度/sec］を示し、横軸は図１０の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。
図１１に示されるように、ツール７の移動に伴う回転軸６３の回転速度ωは減少する。開始位置ＷＰ１、作業位置ＷＰ５、終了位置ＷＰ９のそれぞれにおいて、最大の回転速度ωとなる。このときの回転速度ωは約１４０［度/sec］である。
FIG. 11 shows the relationship between the rotation speed ω of the
As shown in FIG. 11, the rotation speed ω of the
図１２にはツール７の移動速度とワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は回転軸６３の回転による、ワーク９に対するツール７の移動速度Ｖ［mm/sec］を示し、横軸は図９及び図１０の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。
図１２に示されるように、本実施例に係る軌跡制御方法では、回転軸６３の回転による必要な移動量「Ｌ*Δθ」を小さくすることができる。本実施例に係る軌跡制御方法では、移動量が一定に調整された回転速度ωであれば、開始位置ＷＰ１〜終了位置ＷＰ９のそれぞれのワーク作業位置において、移動速度Ｖを約６０［mm/sec］に抑制することができる。比較例に係る移動速度Ｖに対して、本実施例に係る軌跡制御方法では、約３分の２の移動速度Ｖまで下げることができる。
なお、平面視において、長方形形状のワーク９内に軸中心位置ＣＰが配置されれば、移動速度Ｖが小さくなるが、ワーク９の中心位置に軸中心位置ＣＰが一致されたとき、移動速度Ｖは最小値となる。
FIG. 12 shows the relationship between the moving speed of the tool 7 and the work work time. The vertical axis shows the moving speed V [mm / sec] of the tool 7 with respect to the
As shown in FIG. 12, in the locus control method according to the present embodiment, the required movement amount “L * Δθ” due to the rotation of the
In a plan view, if the axis center position CP is arranged in the
（３）軌跡制御方法の第３実施例
軌跡制御方法の第３実施例は、第１実施例において、回転機構６の回転軸６３の軸中心位置ＣＰとワーク作業位置の開始位置ＷＰ１並びに終了位置ＷＰ９との関係を変えた例を説明するものである。
(3) Third Example of Trajectory Control Method In the first embodiment, the third embodiment of the locus control method is the axis center position CP of the
図１３に示されるように、本実施例に係る軌跡制御方法では、ワーク９は第１実施例に係るワーク９と同一であり、回転軸６３の軸中心位置ＣＰに対するワーク９の配置位置は第１実施例に係るワーク９の配置位置と同一である。しかしながら、本実施例に係る軌跡制御方法では、ワーク作業の開始位置ＷＰ１、作業位置ＷＰ５並びに終了位置ＷＰ９が、第１実施例に対して相違している。
As shown in FIG. 13, in the locus control method according to the present embodiment, the
詳しく説明すると、ワーク９において、ワーク作業の開始位置ＷＰ１の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝４０［mm］である。このとき、ツール７の角度は９０［度］である。同様に、終了位置ＷＰ９の座標位置はＸ軸＝２５［mm］、Ｙ軸＝４０［mm］である。このとき、ツール７の角度は４５０［度］である。そして、作業位置ＷＰ５の座標位置はＸ軸＝−２５［mm］、Ｙ軸＝４０［mm］である。このとき、ツール７の角度は２７０［度］である。つまり、第１実施例に対して、ワーク作業位置の開始位置ＷＰ１、作業位置ＷＰ５、終了位置ＷＰ９のそれぞれは軸中心位置ＣＰの近くに設定され、Ｙ軸方向の距離が小さい設定とされている。
More specifically, in the
図１４には軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離とワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ［mm］を示し、横軸はワーク作業時間［sec］を示している。
本実施例に係る軌跡制御方法では、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２までの距離並びに作業位置ＷＰ４から作業位置ＷＰ５までの距離が長くなる。逆に、作業位置ＷＰ５から作業位置ＷＰ６までの距離並びに作業位置ＷＰ８から終了位置ＷＰ９までの距離は短くなる。
FIG. 14 shows the relationship between the distance from the axis center position CP to the work work position and the work work time. The vertical axis shows the distance L [mm] from the axis center position CP to the work work position, and the horizontal axis shows the work work time [sec].
In the locus control method according to the present embodiment, the distance from the start position WP1 to the work position WP2 and the distance from the work position WP4 to the work position WP5 become long. On the contrary, the distance from the work position WP5 to the work position WP6 and the distance from the work position WP8 to the end position WP9 become shorter.
図１５には回転軸６３の回転速度ωとワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は回転軸６３の回転速度ω［度/sec］を示し、横軸は図１４の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。
図１５に示されるように、ワーク作業の開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２までの距離並びに作業位置ＷＰ４から作業位置ＷＰ５までの距離が長くなっているので、ワーク９に対するツール７の移動時間が長くなる。このため、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ５までのワーク作業位置において、回転軸６３の回転速度ωは減少する。
FIG. 15 shows the relationship between the rotation speed ω of the
As shown in FIG. 15, since the distance from the work start position WP1 to the work position WP2 and the distance from the work position WP4 to the work position WP5 are long, the movement time of the tool 7 with respect to the
図１６にはツール７の移動速度とワーク作業時間との関係が示されている。縦軸は回転軸６３の回転による、ワーク９に対するツール７の移動速度［mm/sec］を示し、横軸は図１４及び図１５の横軸と同様にワーク作業時間［sec］を示している。
図１６に示されるように、本実施例に係る軌跡制御方法では、回転軸６３の回転による必要な移動量「Ｌ*Δθ」を小さくすることができる。ワーク９に対してツール７が一定の線速度、例えば前例の通り、７５［mm/sec］により移動されていると仮定すれば、実線を用いて示されるように、開始位置ＷＰ１〜作業位置ＷＰ５までの移動速度Ｖを約１００［mm/sec］以内に抑えることができる。前述の図８に示される比較例における移動速度Ｖは約１８０［mm/sec］、第１実施例における移動速度Ｖは約１６０［mm/sec］であるので、第３実施例では、移動速度Ｖをかなり減少させることができる。
また、図１６に破線を用いて示される比較例では、一定の回転速度ωｃでの移動速度Ｖは作業位置ＷＰ３付近において１３０［mm/sec］に達する。
FIG. 16 shows the relationship between the moving speed of the tool 7 and the work work time. The vertical axis shows the moving speed [mm / sec] of the tool 7 with respect to the
As shown in FIG. 16, in the locus control method according to the present embodiment, the required movement amount “L * Δθ” due to the rotation of the
Further, in the comparative example shown by the broken line in FIG. 16, the moving speed V at a constant rotation speed ωc reaches 130 [mm / sec] near the working position WP3.
（ロボット１の制御フロー）
次に、ロボット１の制御方法を説明する制御フロー、並びに併せて制御方法をコンピュータに実行させるプログラムについて説明する。
(Control flow of robot 1)
Next, a control flow for explaining the control method of the
（１）第１制御フロー
まず、図１７に示される第１制御フローについて説明する。第１制御フローは、回転機構６の回転軸６３の回転によるツール７の移動量「Ｌ(ｔ)*ω(ｔ)」を一定に保つプランニングを行い、ロボット１の制御動作を実行させる。この制御動作の実行において、定数Ｋが上限値（判定値又は閾値）となる限界定数値「ＫMAX」を超えたとき、「運転エラー」として、制御動作を停止させる。以下、詳しく説明する。
(1) First Control Flow First, the first control flow shown in FIG. 17 will be described. In the first control flow, planning is performed to keep the movement amount “L (t) * ω (t)” of the tool 7 by the rotation of the
図１７に示される第１制御フローが開始される。
最初に、図３に示されるロボット１の制御部１０において、ポイント列記憶装置１０４にワーク作業の作業位置情報が取得され、かつ、記憶される（ステップＳ１）。この作業位置情報はロボット制御プログラム記憶装置１０２に格納されたロボット制御プログラムにより順次読み出され、ロボット制御プログラムは第１移動機構３等の各ユニットの移動の制御を開始する。
ここでは、理解し易くするために、ワーク作業の開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、設定された線速度において、連続結路制御（CPC：Continuous Path Control）により、ワーク９の回転並びにツール７の移動を制御する例を説明する（図５参照）。後述する第２制御フロー並びに第３制御フローについても、同様の例を用いて説明する。開始位置ＷＰ１は、三次元座標において、Ｘ軸＝Ｘ１、Ｙ軸＝Ｙ１、Ｚ軸＝Ｚ１の座標位置に設定される。このときのツール７の先端の角度ＲはＲ１（例えば９０度）に設定される。一方、作業位置ＷＰ２はＸ軸＝Ｘ２、Ｙ軸＝Ｙ２、Ｚ軸＝Ｚ２の座標位置に設定される。このときのツール７の先端の角度ＲはＲ２（例えば１５０度）に設定される。
The first control flow shown in FIG. 17 is started.
First, in the
Here, in order to make it easier to understand, the
制御開始から経過した時間をｔとすると、時間ｔにおけるＸ軸方向の座標位置はＸ(ｔ)、Ｙ軸方向の座標位置はＹ(ｔ)になる。ここで、Ｘ軸方向の座標位置、Ｙ軸方向の座標位置のそれぞれは、回転軸６３の軸中心位置ＣＰのＸ軸方向の座標位置を「０」とし、Ｙ軸方向の座標位置を「０」とした二次元座標により特定される。なお、Ｚ軸方向の説明は省略する。
Assuming that the time elapsed from the start of control is t, the coordinate position in the X-axis direction at time t is X (t), and the coordinate position in the Y-axis direction is Y (t). Here, for each of the coordinate position in the X-axis direction and the coordinate position in the Y-axis direction, the coordinate position in the X-axis direction of the axis center position CP of the
軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌの時間ｔの関数Ｌ(t)は次式＜６＞により求められる。
開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２への移動に伴い、回転機構６の回転軸６３（図２参照）は角度Ｒ１から角度Ｒ２まで回転する。回転速度はω(ｔ)である。回転速度ω(ｔ)は、一定の回転速度ではなく、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌの時間ｔの関数Ｌ(ｔ)に従い、移動量「Ｌ(ｔ)*ω(ｔ)」が一定の定数Ｋとなる回転速度に制御される。このため、定数Ｋが次式＜７＞を用いて算出される（ステップＳ２）。
上記式＜７＞を用いて算出された定数Ｋが、予め設定されている限界定数値「ＫMAX」に対して比較される（ステップＳ３）。
定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」を超えていないと判定された場合には、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、回転軸６３の回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)を算出しながら、算出毎にワーク９に対してツール７を移動させる制御が実行される（ステップＳ４）。関数ω(ｔ)は上記式＜４＞を用いて求められる。ツール７の移動の制御が終了すると、この第１制御フローが終了する。
The constant K calculated using the above equation <7> is compared with the preset limit constant value “K MAX ” (step S3).
When it is determined that the constant K does not exceed the limit constant value "K MAX ", a function ω (t) of the time t of the rotation speed ω of the
一方、ステップＳ３において、定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」を超えていると判定された場合には、回転軸６３の回転速度ωが制限値を超えてしまうので、「運転エラー（回転制限オーバーエラー）」のメッセージが表示される（ステップＳ５）。そして、「運転エラー」のメッセージを表示した直後に、ツール７の移動が停止され（ステップＳ６）、「運転エラー」によって第１制御フローが強制的に停止される（ステップＳ７）。
On the other hand, if it is determined in step S3 that the constant K exceeds the limit constant value "K MAX ", the rotation speed ω of the
（２）第２制御フロー
図１８に示される第２制御フローについて説明する。第２制御フローでは、ツール７を実際に移動させる合成移動量が算出され、この移動量が限界定数値「ＫMAX」に対して判定され、判定結果に基づいてツール７の移動が制御される。詳しく説明する。
(2) Second Control Flow The second control flow shown in FIG. 18 will be described. In the second control flow, the combined movement amount that actually moves the tool 7 is calculated, this movement amount is determined with respect to the limit constant value "K MAX ", and the movement of the tool 7 is controlled based on the determination result. .. explain in detail.
図１８に示される第２制御フローが開始される。
まず、第１制御フローのステップＳ１と同様に、ワーク作業の作業位置情報が取得され（ステップＳ１１）、ロボット制御プログラムは第１移動機構３等の各ユニットの移動の制御を開始する。引き続き、第１制御フローのステップＳ２と同様に、定数Ｋが算出される（ステップＳ１２）。
The second control flow shown in FIG. 18 is started.
First, as in step S1 of the first control flow, the work position information of the work work is acquired (step S11), and the robot control program starts controlling the movement of each unit such as the
次に、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、回転軸６３の回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)を算出しながら、算出毎にワーク９に対してツール７を移動させる制御が開始される（ステップＳ１３）。すなわち、以降のステップＳ１４〜ステップＳ１７までの処理が、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２に至るまで、繰り返し実行される。
Next, while calculating the function ω (t) of the time t of the rotation speed ω of the
ステップＳ１４では、回転軸６３の回転速度ω、開始位置ＷＰ１〜作業位置ＷＰ２までの間において軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ、移動量「Ｌ*ω」のそれぞれが算出される。さらに、ステップＳ１４では、ワーク９に対するＸ軸方向及びＹ軸方向のツール７の移動量、このＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量と移動量「Ｌ*ω」との合成移動量のそれぞれが算出される。合成移動量は、回転軸６３の回転が無い場合の移動量であって、ワーク９に対してツール７を実際に移動させる量である。
In step S14, the rotation speed ω of the
ステップＳ１５では、ステップＳ１４において算出された合成移動量が限界定数値「ＫMAX」に対して比較される。
合成移動量が限界定数値「ＫMAX」を超えていないと判定された場合には、回転軸６３を回転速度ωにおいて回転させ、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２へ向かって、合成移動量だけツール７が移動する（ステップＳ１６）。ツール７が移動すると、作業位置ＷＰ２に到達したか否かが判定される（ステップＳ１７）。
ツール７が作業位置ＷＰ２に到達していないと判定されたときには、ステップＳ１４に処理が戻る。ツール７が作業位置ＷＰ２に到達していると判定されたときには、ツール７の移動の制御が終了し、この第２制御フローが終了する。
In step S15, the combined movement amount calculated in step S14 is compared with the limit constant value “K MAX ”.
If it is determined that the combined movement amount does not exceed the limit constant value "K MAX ", the
When it is determined that the tool 7 has not reached the working position WP2, the process returns to step S14. When it is determined that the tool 7 has reached the work position WP2, the control of the movement of the tool 7 ends, and the second control flow ends.
一方、ステップＳ１５において、合成移動量が限界定数値「ＫMAX」を超えていると判定された場合には、回転速度ωが制限値を超えてしまうので、「運転エラー」のメッセージが表示される（ステップＳ１８）。そして、「運転エラー」のメッセージを表示した直後に、ツール７の移動が停止され（ステップＳ１９）、「運転エラー」によって第２制御フローが強制的に停止される（ステップＳ２０）。 On the other hand, in step S15, when it is determined that the combined movement amount exceeds the limit constant value "K MAX ", the rotation speed ω exceeds the limit value, so that the message "operation error" is displayed. (Step S18). Immediately after displaying the "operation error" message, the movement of the tool 7 is stopped (step S19), and the second control flow is forcibly stopped by the "operation error" (step S20).
第２制御フローでは、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２までワーク作業区間が一定の微小時間ΔＴ毎に区切られ、微小時間ΔＴ毎にツール７の移動量が逐次算出され、この算出結果に基づいてツール７を移動させることができる。 In the second control flow, the work work section is divided into constant minute time ΔT from the start position WP1 to the work position WP2, and the movement amount of the tool 7 is sequentially calculated for each minute time ΔT, and the tool is calculated based on this calculation result. 7 can be moved.
（３）第３制御フロー
図１９に示される第３制御フローについて説明する。
前述の図１７及び図１８に示される第１制御フロー及び第２制御フローでは、ロボット１において、ロボット制御プログラムが実行されると、この実行に伴ってツール７の移動が実際に制御される。
第３制御フローでは、ロボット制御プログラムを実行させてツール７を仮想的に移動させるシミュレーションを実現することができる。つまり、第３制御フローでは、ポイントティーチングがなされた時点において、実際のツール７の移動を伴わずに「運転エラー」が発生するか否のシミュレーションを実現することができる。ポイントティーチングがなされた時点とは、ワーク作業の作業位置情報が取得され、更にツール７の移動速度が取得された時点である。詳しく説明する。
(3) Third Control Flow The third control flow shown in FIG. 19 will be described.
In the first control flow and the second control flow shown in FIGS. 17 and 18 described above, when the robot control program is executed in the
In the third control flow, it is possible to realize a simulation in which the robot control program is executed to virtually move the tool 7. That is, in the third control flow, it is possible to realize a simulation of whether or not an "operation error" occurs at the time when the point teaching is performed, without actually moving the tool 7. The time when the point teaching is performed is the time when the work position information of the work work is acquired and the moving speed of the tool 7 is further acquired. explain in detail.
図１９に示される第３制御フローが開始される。
まず、第１制御フローのステップＳ１と同様に、ワーク作業の作業位置情報が取得され（ステップＳ２１）、ロボット制御プログラムは第１移動機構３等の各ユニットの仮想的な移動の制御を開始する。
次に、ワーク９に対するツール７の移動速度Ｖが設定される（ステップＳ２２）。第３制御フローでは、移動速度Ｖが微小移動速度ΔＶだけ繰り返し調整され、「運転エラー」が回避されるまで、シミュレーションが実行される。
The third control flow shown in FIG. 19 is started.
First, as in step S1 of the first control flow, the work position information of the work work is acquired (step S21), and the robot control program starts controlling the virtual movement of each unit such as the
Next, the moving speed V of the tool 7 with respect to the
開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、移動速度Ｖにおいて、ワーク９に対してツール７が仮想的に移動する。このときの回転軸６３の回転角度量（Ｒ２−Ｒ１）、軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌに基づいて、上記式＜７＞を用いて定数Ｋが算出される（ステップＳ２３）。
From the start position WP1 to the work position WP2, the tool 7 virtually moves with respect to the
次に、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２まで、回転軸６３の回転速度ωの時間ｔの関数ω(ｔ)を算出しながら、算出毎にワーク９に対してツール７を仮想的に移動させる制御が開始される（ステップＳ２４）。すなわち、以降のステップＳ２５〜ステップＳ２８までの処理が、開始位置ＷＰ１から作業位置ＷＰ２に至るまで、繰り返し実行される。
Next, control to virtually move the tool 7 with respect to the
ステップＳ２５では、回転軸６３の回転速度ω、開始位置ＷＰ１〜作業位置ＷＰ２までの間において軸中心位置ＣＰからワーク作業位置までの距離Ｌ、移動量「Ｌ*ω」のそれぞれが算出される。さらに、ステップＳ２５では、ワーク９に対するＸ軸方向及びＹ軸方向のツール７の移動量、このＸ軸方向及びＹ軸方向の移動量と移動量「Ｌ*ω」との合成移動量のそれぞれが算出される。
In step S25, the rotation speed ω of the
ステップＳ２６では、ステップＳ２５において算出された合成移動量が限界定数値「ＫMAX」に対して比較される。
合成移動量が限界定数値「ＫMAX」を超えていないと判定された場合には、この判定されたワーク作業位置のＸＹ座標において、ツール７の仮想的な移動が進められる（ステップＳ２７）。
引き続き、作業位置ＷＰ２に到達したか否かが判定される（ステップＳ２８）。ツール７が作業位置ＷＰ２に到達していないと判定されたときには、ステップＳ２５に処理が戻る。
In step S26, the combined movement amount calculated in step S25 is compared with the limit constant value “K MAX ”.
When it is determined that the combined movement amount does not exceed the limit constant value "K MAX ", the virtual movement of the tool 7 is advanced at the XY coordinates of the determined work work position (step S27).
Subsequently, it is determined whether or not the work position WP2 has been reached (step S28). When it is determined that the tool 7 has not reached the working position WP2, the process returns to step S25.
ステップＳ２８において、ツール７が作業位置ＷＰ２に到達していると判定されたときには、この移動速度Ｖは、「運転エラー」にならない速度になるので、制御部１０の表示装置２３（図３参照）に表示される。表示後、ツール７の仮想的な移動の制御（シミュレーション）が終了し、この第３制御フローが終了する。
When it is determined in step S28 that the tool 7 has reached the working position WP2, this moving speed V becomes a speed that does not cause an "operation error", so that the
一方、ステップＳ２６において、合成移動量が限界定数値「ＫMAX」を超えていると判定された場合には、ツール７の移動速度Ｖが微小移動速度ΔＶだけ調整される（ステップＳ３０）。ここでは、移動速度Ｖが微小移動速度ΔＶだけ下げられる。この後、ステップＳ２３の処理に戻り、定数Ｋの算出から繰り返し各処理が実行され、最適な移動速度Ｖがシミュレーションにより求められる。 On the other hand, in step S26, when it is determined that the combined movement amount exceeds the limit constant value "K MAX ", the movement speed V of the tool 7 is adjusted by the minute movement speed ΔV (step S30). Here, the moving speed V is reduced by the minute moving speed ΔV. After that, the process returns to step S23, each process is repeatedly executed from the calculation of the constant K, and the optimum moving speed V is obtained by simulation.
（４）第４制御フロー
第４制御フローは、第３制御フローに準じて、第１制御フローを用いてシミュレーションを実現する制御フローである。
前述の図１７に示される第１制御フローでは、ステップＳ２において算出された定数ＫがステップＳ３において限界定数値「ＫMAX」に対して比較可能とされている。ステップＳ４において、関数ω(ｔ)を算出しながら、ツール７を実際に移動させずに、ツール７を仮想的に移動させることにより、第４制御フローでは第１制御フローに基づいてシミュレーションを実現することができる。
(4) Fourth Control Flow The fourth control flow is a control flow that realizes a simulation using the first control flow according to the third control flow.
In the first control flow shown in FIG. 17 described above, the constant K calculated in step S2 can be compared with the limit constant value “K MAX ” in step S3. In step S4, the simulation is realized in the fourth control flow based on the first control flow by virtually moving the tool 7 without actually moving the tool 7 while calculating the function ω (t). can do.
（５）第５制御フロー
第５制御フローは、第４制御フローと同様に、第３制御フローに準じて、第２制御フローを用いてシミュレーションを実現する制御フローである。
前述の図１８に示される第２制御フローでは、ステップＳ１４において算出された合成移動量がステップＳ１５において限界定数値「ＫMAX」に対して比較可能とされている。ステップＳ１６において、ツール７を実際に移動させずに、合成移動量だけツール７を仮想的に移動させる（計算上の座標だけを更新させる）ことにより、第５制御フローでは第２制御フローに基づいてシミュレーションを実現することができる。
(5) Fifth Control Flow The fifth control flow is a control flow that realizes a simulation using the second control flow according to the third control flow, similarly to the fourth control flow.
In the second control flow shown in FIG. 18 described above, the combined movement amount calculated in step S14 can be compared with the limit constant value “K MAX ” in step S15. In step S16, the tool 7 is virtually moved by the combined movement amount (only the calculated coordinates are updated) without actually moving the tool 7, so that the fifth control flow is based on the second control flow. The simulation can be realized.
（制御フローにおいて「運転エラー」を発生させない方法
ここで、第１制御フロー〜第５制御フローにおいて、「運転エラー」を発生させない方法について説明する。「運転エラー」を発生させない方法として、下記第１方法〜第４方法が有効である。
第１方法：移動速度Ｖを下げる方法
第２方法：ワーク作業位置を変更し、軸中心位置ＣＰからの距離Ｌを小さくする方法
第３方法：回転軸６３の角度指定を緩和する方法
第４方法：軌跡を指定するワーク作業位置を変更する方法
以下、第１方法〜第４方法について説明する。
(Method of not causing "operation error" in the control flow Here, a method of not causing "operation error" in the first control flow to the fifth control flow will be described. As a method of not causing "operation error", the following first method will be described. The first to fourth methods are effective.
First method: Method of lowering the moving speed V Second method: Method of changing the work work position and reducing the distance L from the axis center position CP Third method: Method of relaxing the angle designation of the
（１）第１方法
図１７に示される第１制御フローでは、ステップＳ３において、定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」に対して比較されている。定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」を超えると、ステップＳ５へ移行し、「運転エラー」が発生する。
そこで、第１方法は、定数Ｋ／限界定数値「ＫMAX」の比率において、移動速度Ｖを下げる。定数Ｋは移動速度Ｖに比例する関係にある（例えば上記式＜３＞参照）。第１方法によれば、「運転エラー」の発生を効果的に抑制又は防止することが、ロボット１の制御方法において実現可能となる。
(1) First Method In the first control flow shown in FIG. 17, in step S3, the constant K is compared with the limit constant value “K MAX ”. When the constant K exceeds the limit constant value “K MAX ”, the process proceeds to step S5, and an “operation error” occurs.
Therefore, in the first method, the moving speed V is lowered at the ratio of the constant K / the limit constant value "K MAX ". The constant K is proportional to the moving speed V (see, for example, the above equation <3>). According to the first method, it is possible to effectively suppress or prevent the occurrence of "driving error" in the control method of the
図１８に示される第２制御フローでは、駆動速度Ｖを何処まで下げれば「運転エラー」の発生を抑制可能であるかを、単純に算出することができない。
そこで、第２制御フローにおいて、第１方法は、移動速度Ｖを微小移動速度ΔＶだけ下げながら、「運転エラー」が発生しなくなる移動速度Ｖに到達するまで、処理を繰り返し行う。
In the second control flow shown in FIG. 18, it is not possible to simply calculate how much the drive speed V should be lowered to suppress the occurrence of the “operation error”.
Therefore, in the second control flow, in the first method, the process is repeated while reducing the moving speed V by a minute moving speed ΔV until the moving speed V at which the “operation error” does not occur is reached.
（２）第２方法
第２方法では、１つのワーク作業位置が、複数のワーク作業のいずれかに属するかが判定され、属するワーク作業に従って、補正される。ワーク作業位置が変更され、ワーク作業位置が並行移動及び回転移動したときに、同一のワーク作業では、並行移動及び回転移動したワーク作業位置が同一となるので、ワーク作業位置のすべてにおいて「運転エラー」の発生を回避させることができる。詳しく説明する。
(2) Second Method In the second method, it is determined whether one work work position belongs to any of a plurality of work works, and the work is corrected according to the work work to which the work belongs. When the work work position is changed and the work work position is translated and rotated, the parallel and rotationally moved work positions are the same in the same work work, so that "operation error" occurs in all the work positions. Can be avoided. explain in detail.
図２０にはワーク作業位置の補正フローが示されている。
第２方法では、最初に、ワーク作業にあるワーク９のワーク作業位置が検出される（ステップＳ３１）。ワーク作業位置の検出には例えばカメラ等の撮像デバイスが使用され、ワーク作業位置は画像情報として検出される。
FIG. 20 shows a correction flow of the work position.
In the second method, the work work position of the
画像情報は前述の図３に示される制御部１０のポイント列記憶装置１０４に格納されたワーク作業位置の情報に対して比較され、ワーク作業位置に位置ずれがあるか否かが判定される（ステップＳ３２）。この判定には、図３に示される制御部１０の中央演算処理ユニット１０１が使用される。位置ずれがないと判定されると、この補正フローは終了する。
The image information is compared with the information on the work work position stored in the point
一方、位置ずれがあると判定されると、特定のワーク作業に属する場合には、ワーク作業位置の「ポイント属性ワーク補正番号」が取得され、この「ワーク補正番号」と同一のポイントの探索が開始される（ステップ３３）。「ワーク補正番号」は、ワーク作業位置の情報と共に、電子情報としてポイント列記憶装置１０４に格納されている。
探索の次の対象点があるかどうかが判定される（ステップＳ３４）。次に探索される対象点が無くなれば、探索は終了したとして、補正フローは終了する。
On the other hand, if it is determined that there is a misalignment, if it belongs to a specific work work, the "point attribute work correction number" of the work work position is acquired, and the search for the same point as this "work correction number" is performed. It is started (step 33). The "work correction number" is stored in the point
It is determined whether or not there is a target point next to the search (step S34). When there are no more target points to be searched next, the search is considered to be completed and the correction flow is terminated.
次の探索の対象点がある場合には、その対象点まで進む（ステップＳ３５）。
対象点に付いているワーク補正番号が同じかどうかが判定される（ステップＳ３６）。ワーク補正番号が同じでないとき、その対象点は見送られ、ステップＳ３４へ処理が戻る。
If there is a target point for the next search, the process proceeds to that target point (step S35).
It is determined whether or not the work correction numbers attached to the target points are the same (step S36). When the work correction numbers are not the same, the target point is postponed and the process returns to step S34.
ステップＳ３６において、対象点のワーク補正番号が同じであると判定されると、この対象点は同一のワーク作業に属している対象点であると判断され、この対象点が並行移動及び回転されて当初のワーク作業位置へ移動される（ステップＳ３７）。 If it is determined in step S36 that the work correction numbers of the target points are the same, it is determined that the target points belong to the same work work, and the target points are translated and rotated. It is moved to the original work position (step S37).
そして、ステップ３４の処理へ戻り、次対象点が無ければ、この補正フローが終了する。 Then, the process returns to step 34, and if there is no next target point, this correction flow ends.
第２方法の補正フローでは、同一のワーク作業における同一のワーク作業位置では同一の位置ずれ量の補正が行われる。表現を代えれば、補正フローでは、どのワーク作業位置が１つのワーク作業に属するかを指定し、属するワーク作業に基づいた補正がなされている。つまり、同一の「ポイント属性ワーク補正番号」が付されているワーク作業位置が同一のワーク作業に属する判定がなされている。
補正フローのステップＳ３３及びステップＳ３６では、ワーク作業位置に明示的に「ワーク補正番号」が設定されているが、内部的なリンク等により複数のワーク作業位置を纏めてグループ化した情報を生成し、この情報が制御部１０の記憶装置に予め格納されてもよい。
ワーク作業位置を補正し、このワーク作業位置が属するワーク作業において、ワーク作業位置が並行移動及び回転移動される。この移動に応じて属するワーク作業内において、複数のワーク作業位置のそれぞれの定数Ｋが算出される。算出された定数Ｋは、限界定数値「ＫMAX」を超えたか否かの判定を含めて表示装置２３（図３参照）に表示される。
In the correction flow of the second method, the same amount of misalignment is corrected at the same work position in the same work. In other words, in the correction flow, which work work position belongs to one work work is specified, and correction is performed based on the work work to which the work work belongs. That is, it is determined that the work work positions with the same "point attribute work correction number" belong to the same work work.
In steps S33 and S36 of the correction flow, a "work correction number" is explicitly set for the work work position, but information in which a plurality of work work positions are grouped together by an internal link or the like is generated. , This information may be stored in advance in the storage device of the
The work work position is corrected, and the work work position is translated and rotated in the work work to which this work work position belongs. Within the work work to which the work belongs according to this movement, the constant K of each of the plurality of work work positions is calculated. The calculated constant K is displayed on the display device 23 (see FIG. 3) including the determination of whether or not the limit constant value “K MAX ” has been exceeded.
例えば、１つのワーク作業に属するワーク作業位置が指定され後、このワーク作業におけるツール７の移動軌跡を結ぶ複数のワーク作業位置のそれぞれに対して、定数Ｋが算出され、算出された定数Ｋが表示される。この表示された定数Ｋが参照され、「運転エラー」の発生を効果的に抑制又は防止する方向へワーク９を移動させることができる。さらに、移動後に、再度、定数Ｋを算出し、かつ、算出された定数Ｋを表示し、「運転エラー」の発生を一層効果的に抑制又は防止するようにしてもよい。
For example, after a work work position belonging to one work work is specified, a constant K is calculated for each of a plurality of work work positions connecting the movement loci of the tool 7 in this work work, and the calculated constant K is calculated. Is displayed. The displayed constant K is referred to, and the
図２１には定数Ｋの表示例が示されている。この表示例では、１つのワーク作業において５つのワーク作業位置が設定され、それぞれのワーク作業位置において算出された定数Ｋ１〜定数Ｋ５が表示されている。定数Ｋ１〜定数Ｋ５では、数値が表示されると共に、棒グラフが表示されている。定数Ｋ１の値は「１４５」、定数Ｋ２の値は「６０」、定数Ｋ３の値は「２５」、定数Ｋ４の値は「１６０」、定数Ｋ５の値は「３０」である。
表示例では、更に限界定数値「ＫMAX」が棒グラフに重複させて示されている。限界定数値「ＫMAX」が「１３０」であれば、定数Ｋ１及び定数Ｋ４が限界定数値「ＫMAX」を超えていることが、一目瞭然において、ワーク作業者は判定可能である。
FIG. 21 shows a display example of the constant K. In this display example, five work work positions are set in one work work, and the constants K1 to K5 calculated at each work work position are displayed. In the constants K1 to K5, numerical values are displayed and a bar graph is displayed. The value of the constant K1 is "145", the value of the constant K2 is "60", the value of the constant K3 is "25", the value of the constant K4 is "160", and the value of the constant K5 is "30".
In the display example, the limit constant value "K MAX " is further duplicated in the bar graph. If the limit constant value "K MAX " is "130", it is obvious that the constant K1 and the constant K4 exceed the limit constant value "K MAX ", and the worker can determine at a glance.
（３）第３方法
第３方法では、回転軸６３の角度指定をワーク作業者が実施し、角度を指定した後にワーク作業位置における定数Ｋが算出され、かつ、算出された定数Ｋが表示され、定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」を超えない調整をワーク作業者が行う。定数Ｋの表示例は例えば図２１に示される通りである。
(3) Third method In the third method, the work operator specifies the angle of the
（４）第４方法
第４方法では、軌跡を指定するワーク作業位置をワーク作業者が変更し、変更した後にワーク作業位置における定数Ｋが算出され、かつ、算出された定数Ｋが表示され、定数Ｋが限界定数値「ＫMAX」を超えない調整をワーク作業者が行う。定数Ｋの表示例は例えば図２１に示される通りである。
(4) Fourth method In the fourth method, the work worker changes the work work position for which the locus is specified, and after the change, the constant K at the work work position is calculated, and the calculated constant K is displayed. The worker makes adjustments so that the constant K does not exceed the limit constant value "K MAX ". A display example of the constant K is, for example, as shown in FIG.
（作用効果）
本実施の形態に係るロボット１は、図１に示されるように、第１移動機構３と、第２移動機構４とを備える。第１移動機構３は、ベース本体２に配設され、ワーク９を回転させる図２に示される回転軸６３を第１軸方向（Ｘ軸方向）へ移動する。第２移動機構４は、図１に示されるように、ベース本体２に支持部４１及び支持部４２を介して支持され、第１軸方向に対して直交する第２軸方向（Ｙ軸方向）へツール７を移動させる。回転軸６３の軸方向（Ｒ軸方向）は、第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向（Ｚ軸方向）である。
このように構成されるロボット１では、回転軸６３が、第１移動機構３に配設され、第２移動機構４に配設されないので、第２移動機構４の質量を減少させることができる。質量の減少は第２移動機構４の慣性モーメントの減少となるので、第２移動機構４の移動に伴い、第２移動機構４に発生する振動を効果的に抑制又は防止することができ、ツール７の軌跡制御性能を向上させることができる。
(Action effect)
As shown in FIG. 1, the
In the
また、ロボット１は、図１に示されるように、第３移動機構５と、ツール保持部７１と、連結部７２とを備える。第３移動機構５は、第２移動機構４に配設され、第３軸方向へ移動する。ツール保持部７１は、第３移動機構５に配設され、ツール７を保持する。連結部７２は、ツール７に連結され、ワーク作業に必要な供給体をツール７に供給する。
本実施の形態では、ツール７は接着剤を塗布するシリンジとされ、連結部７２は供給体として接着剤を供給する供給チューブとされる。
このように構成されるロボット１では、回転軸６３が、第１移動機構３に配設され、第３移動機構５に配設されていないので、ツール７は第３移動機構５、更には第２移動機構４を中心として回転しない。このため、連結部７２の第３移動機構５や第２移動機構４への巻き付き、絡まり等の不具合を根本的に無くすことができる。
ここで得られる作用効果は、連結部７が供給チューブとされる場合に限定されず、連結部７が配線等であってもよい。
Further, as shown in FIG. 1, the
In the present embodiment, the tool 7 is a syringe to which the adhesive is applied, and the connecting
In the
The action and effect obtained here is not limited to the case where the connecting portion 7 is a supply tube, and the connecting portion 7 may be wiring or the like.
さらに、ロボット１は、図３に示されるように、制御部１０を備える。制御部１０は、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、第１軸方向（Ｘ軸方向）と第２軸方向（Ｙ軸方向）との座標系において、回転軸６３の軸中心位置ＣＰとワーク作業位置ＷＰとの距離Ｌの変化に反比例させて回転軸６３の回転速度ωを制御する（上記式＜４＞参照）。
このように構成されるロボット１では、回転軸６３の軸中心位置ＣＰからワーク作業位置ＷＰまでの距離Ｌが変化しても、ワーク作業位置ＷＰにおいてワーク９に対するツール７の移動速度Ｖが一定に制御される。このため、ワーク作業におけるワーク作業条件が距離Ｌに関係無く一定となるので、ワーク作業の精度を一定に保持することができる。
Further, the
In the
また、ロボット１において、図３に示される制御部１０は、図１に示される第１移動機構３の第１軸方向への移動速度、第２移動機構４の第２軸方向への移動速度、図２に示される回転軸６３の回転速度のそれぞれを制御する。そして、制御部１０は、ワーク９におけるツール７の移動速度を一定に制御する（上記式＜３＞参照）。
このように構成されるロボット１では、ワーク作業におけるワーク作業条件が常に一定なるので、ワーク作業の精度を一定に保持することができる。
Further, in the
In the
さらに、ロボット１では、図２に示されるように、第１移動機構３は、スライドレール３１と、スライダ３２と、回転軸６３と、電動モータ６５とを含んで構成される。スライドレール３１は、ベース本体２上に配設され、第１軸方向を長手方向として延設される。スライダ３２は、スライドレール３１に摺動自在に配設され、第１軸方向へ移動する。回転軸６３は、スライダ３２上において回転自在に配設される。電動モータ６５は、回転軸６３に連結され、回転軸６３を回転させる。
このように構成されるロボット１では、スライドレール３１を第１軸方向へ移動するスライダ３２上に回転軸６３が配設されているので、スライダ３２の第１軸方向への移動と共に回転軸６３を第１軸方向へ移動させることができる。そして、回転軸６３には電動モータ６５が連結されているので、第１軸方向へ移動された回転軸６３によりワーク９を回転させることができる。
加えて、回転軸６３及び電動モータ６５の重量はスライダ３２及びスライドレール３１を介してベース本体２により受け止める構造としているので、回転軸６３を含む回転機構６の重量は第２移動機構４から取り除くことができる。
Further, in the
In the
In addition, since the weights of the
また、ロボット１では、図２に示されるように、回転機構６の電動モータ６５は、回転軸６３に対して第２軸方向に配設され、回転伝達機構６４を介して連結される。
このように構成されるロボット１では、第３軸方向において回転軸６３と電動モータ６５とを直結した場合に比較し、回転機構６の第３軸方向の寸法（ロボット１における高さ寸法）を小さくすることができる。電動モータ６５はベース本体２上の空きスペースに配設される。このため、ロボット１の小型化を図ることができる。
Further, in the
In the
さらに、図１に示される第１移動機構３及び第２移動機構４と、図３に示される制御部１０とを備えたロボット１の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、以下の工程を備える。第１移動機構３がベース本体２上においてワーク９を回転させる回転軸６３を第１軸方向へ移動させる。第２移動機構４が第１軸方向に対して直交する第２軸方向へツール７を移動させる。回転軸６３が第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向を軸方向としてワーク９を回転させる。制御部１０が、第１軸方向と第２軸方向との座標系において、回転軸６３の軸中心位置ＣＰとワーク作業位置ＷＰとの距離Ｌの変化に反比例させて回転軸６３の回転速度ωを制御する（図４（Ａ）及び図４（Ｂ）参照）。
このように構成されるプログラムでは、第２移動機構４に発生する振動を効果的に抑制又は防止しつつ、ワーク作業におけるワーク作業条件が距離Ｌに関係無く一定となるので、ワーク作業の精度を一定に保持することができる。
Further, the program for causing the computer to execute the control method of the
In the program configured in this way, the work condition in the work work becomes constant regardless of the distance L while effectively suppressing or preventing the vibration generated in the
［第２実施の形態］
図２２を用いて、本発明の第２実施の形態に係るロボット及びその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。本実施の形態に係るロボット１は、５軸仕様の卓上ロボットとして構成されている。
なお、本実施の形態並びに後述する第３実施の形態において、第１実施の形態に係るロボット１の構成要素と同一又は実施的に同一の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
[Second Embodiment]
A program for causing a computer to execute a robot and a control method thereof according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 22. The
In the present embodiment and the third embodiment described later, the same components as those of the
図２２に示されるように、本実施の形態に係るロボット１では、第３移動機構５の下端部に傾斜機構１２が配設されている。傾斜機構１２にはツール保持部７１を介してツール７が保持されている。
傾斜機構１２は、ここでは、第１軸方向であるＸ軸方向を回転軸方向（Ｐ軸方向）としてツール７を回転させ、傾斜させる構成とされている。なお、回転軸方向は第２軸方向であるＹ軸方向であってもよい。
As shown in FIG. 22, in the
Here, the tilting mechanism 12 is configured to rotate and tilt the tool 7 with the X-axis direction, which is the first axial direction, as the rotation axis direction (P-axis direction). The rotation axis direction may be the Y-axis direction, which is the second axis direction.
本実施の形態に係るロボット１では、傾斜機構１２を備えた点が第１実施の形態に係るロボット１に対して相違するが、傾斜機構１２以外の構成要素は第１実施の形態に係るロボット１の構成要素と同一である。また、本実施の形態に係るロボット１の制御方法並びに制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、第１実施の形態に係るロボット１の制御方法並びにプログラムと同一である。
The
このように構成される本実施の形態に係るロボット１、制御方法並びにプログラムでは、第１実施の形態に係るロボット１、制御方法並びにプログラムにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
In the
［第３実施の形態］
図２３を用いて、本発明の第３実施の形態に係るロボット及びその制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムについて説明する。本実施の形態に係るロボット１は、第１実施の形態に係るロボット１と同様に、４軸仕様の卓上ロボットとして構成されている。
[Third Embodiment]
A program for causing a computer to execute a robot and a control method thereof according to a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 23. The
図２３に示されるように、本実施の形態に係るロボット１では、第２移動機構４が、正面側から見て、ベース本体２上の背面側左端部から上方へ向かって立設された支持部４１を介して支持されている。つまり、第２移動機構４は片持ち支持梁構造により支持されている。
As shown in FIG. 23, in the
本実施の形態に係るロボット１では、第２移動機構４が片持ち支持梁構造により支持されている点が第１実施の形態に係るロボット１に対して相違するが、この構造以外の構成要素は第１実施の形態に係るロボット１の構成要素と同一である。
また、本実施の形態に係るロボット１の制御方法並びに制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、第１実施の形態に係るロボット１の制御方法並びにプログラムと同一である。
The
Further, the control method of the
このように構成される本実施の形態に係るロボット１、制御方法並びにプログラムでは、第１実施の形態に係るロボット１、制御方法並びにプログラムにより得られる作用効果と同様の作用効果を得ることができる。
In the
なお、本実施の形態に係るロボット１は、第２実施の形態に係るロボット１と組み合わせてもよい。すなわち、ロボット１は、片持ち支持梁構造を有する５軸仕様の卓上ロボットとして構成してもよい。
The
［その他の実施の形態］
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。例えば、上記実施の形態では、主に卓上ロボットに本発明を適用した例を説明しているが、卓上ロボットに限らず、本発明は、広く産業用ロボットに適用可能である。
[Other embodiments]
The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist thereof. For example, in the above-described embodiment, an example in which the present invention is mainly applied to a desktop robot is described, but the present invention is not limited to the desktop robot and can be widely applied to industrial robots.
１ ロボット
２ ベース本体
２１ 筐体
２１Ａ ベース面
２２ 操作装置
２３ 表示装置
２４ 信号入出力装置
３ 第１移動機構
３１、４３ スライドレール
３２ スライダ
３５、４５、５５、６５ 電動モータ
４ 第２移動機構
４１、４２ 支持部
５ 第３移動機構
６ 回転機構
６３ 回転軸
６４ 回転伝達機構
７ ツール
７１ ツール保持部
７２ 連結部
８ ワーク保持部
９ ワーク
１０ 制御部
１０１ 中央演算処理ユニット
１０２ ロボット制御プログラム
１０３ 一時記憶装置
１０４ ポイント列記憶装置
１０５〜１０８ モータ駆動制御装置
１１ 制御システム
１２ 傾斜機構
1
Claims (6)
前記ベース本体に支持部を介して支持され、第１軸方向に対して直交する第２軸方向へツールを移動させる第２移動機構と、
を備え、
前記回転軸の軸方向は、第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向であるロボット。 A first movement mechanism that is arranged on the base body and moves the rotation axis that rotates the work in the first axis direction,
A second moving mechanism that is supported by the base body via a support portion and moves the tool in the second axial direction orthogonal to the first axial direction.
With
A robot whose axial direction of the rotation axis is a third axis direction orthogonal to the first axis direction and the second axis direction.
前記第３移動機構に配設され、前記ツールを保持するツール保持部と、
前記ツールに連結され、ワーク作業に必要な供給体を前記ツールに供給する連結部と、
を更に備えた請求項１に記載のロボット。 A third moving mechanism arranged in the second moving mechanism and moving in the third axial direction,
A tool holding portion arranged in the third moving mechanism and holding the tool,
A connecting part that is connected to the tool and supplies the feeder necessary for the work work to the tool.
The robot according to claim 1, further comprising.
請求項１又は請求項２に記載のロボット。 In the coordinate system of the first axis direction and the second axis direction, a control unit that controls the rotation speed of the rotation axis in inverse proportion to the change in the distance between the axis center position of the rotation axis and the work position of the work is further provided. The robot according to claim 1 or 2.
請求項３に記載のロボット。 The control unit controls each of the moving speed of the first moving mechanism in the first axis direction, the moving speed of the second moving mechanism in the second axis direction, and the rotating speed of the rotating shaft in the work. The robot according to claim 3, wherein the moving speed of the tool is controlled to be constant.
前記ベース本体上に配設され、第１軸方向を長手方向として延設されたスライドレールと、
前記スライドレールに摺動自在に配設され、第１軸方向へ移動するスライダと、
前記スライダ上において回転自在に配設された前記回転軸と、
前記回転軸に連結され、前記回転軸を回転させる電動モータと、を含んで構成されている
請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載のロボット。 The first moving mechanism is
A slide rail arranged on the base body and extended with the first axial direction as the longitudinal direction,
A slider that is slidably arranged on the slide rail and moves in the first axial direction,
With the rotating shaft rotatably arranged on the slider,
The robot according to any one of claims 1 to 4, wherein an electric motor connected to the rotating shaft and rotating the rotating shaft is included.
前記第１移動機構が、ベース本体上においてワークを回転させる回転軸を第１軸方向へ移動する工程と、
前記第２移動機構が、第１軸方向に対して直交する第２軸方向へツールを移動させる工程と、
前記回転軸が、第１軸方向及び第２軸方向に対して直交する第３軸方向を軸方向として前記ワークを回転させる工程と、
前記制御部が、第１軸方向と第２軸方向との座標系において、前記回転軸の軸中心位置と前記ワークの作業位置との距離の変化に反比例させて前記回転軸の回転速度を制御する工程と、
を備えたプログラム。 It is a program for causing a computer to execute a control method of a robot including a first movement mechanism, a second movement mechanism, and a control unit.
A step in which the first moving mechanism moves a rotation axis for rotating a work on the base body in the first axis direction.
A step in which the second moving mechanism moves the tool in the second axis direction orthogonal to the first axis direction, and
A step of rotating the work with the third axis direction in which the rotation axis is orthogonal to the first axis direction and the second axis direction as an axial direction.
The control unit controls the rotation speed of the rotation axis in inverse proportion to the change in the distance between the axis center position of the rotation axis and the work position of the work in the coordinate system of the first axis direction and the second axis direction. And the process to do
Program with.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019048087A JP7349805B2 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Robot and its control program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019048087A JP7349805B2 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Robot and its control program |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020146817A true JP2020146817A (en) | 2020-09-17 |
| JP7349805B2 JP7349805B2 (en) | 2023-09-25 |
Family
ID=72431227
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019048087A Active JP7349805B2 (en) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | Robot and its control program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7349805B2 (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004034168A (en) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Toshiba Mach Co Ltd | Double housing machine tool |
-
2019
- 2019-03-15 JP JP2019048087A patent/JP7349805B2/en active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004034168A (en) * | 2002-06-28 | 2004-02-05 | Toshiba Mach Co Ltd | Double housing machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7349805B2 (en) | 2023-09-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100591490C (en) | Robot programming device | |
| KR101607742B1 (en) | Teaching system and teaching method | |
| US20130119027A1 (en) | Laser Cutting Machine | |
| JPWO2004085120A1 (en) | Robot simulation apparatus and simulation program | |
| JP2006263895A (en) | Robot handling device | |
| JP2006039781A (en) | Device for arc welding | |
| TW201524655A (en) | Robot, method for controlling robot and computer program product thereof | |
| JP2012035308A (en) | Offline teaching method | |
| JP2017505720A (en) | 5-axis machining equipment | |
| JP2014205226A (en) | Wire electric discharge machine for taper processing | |
| JP7088800B2 (en) | Robot control device that controls the arc motion of the robot | |
| JP2007283436A (en) | Robot, robot system, and attitude control method of hand device | |
| CN111819038B (en) | Working equipment adopting parallel link mechanism and control method thereof | |
| JP2019188410A (en) | Processing system and welding method | |
| JP2020146817A (en) | Robot and control program of the same | |
| JP4498072B2 (en) | Setting method of positioner for welding robot | |
| EP2845676B1 (en) | Program creating device for wire electric discharge machine | |
| WO2018155444A1 (en) | Link operating device control device and control method | |
| JP5332967B2 (en) | NC program display device | |
| CN210435923U (en) | Crystal material homogenization burnishing device | |
| JP2017119342A (en) | Robot control device | |
| US11654562B2 (en) | Apparatus, robot control device, robot system, and method of setting robot coordinate system | |
| JP2005021971A (en) | Arc welding robot and its weaving method and its weaving program | |
| JP2007029995A (en) | Programming device for arc welding | |
| JP2017013152A (en) | Curved surface cutting apparatus |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220307 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230126 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230508 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230905 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230912 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7349805 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |