JP2020144723A - 障害物検知装置、障害物検知方法、および障害物検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)車両の走行を妨げる障害物(車両の荷台から落下した荷物等)
(2)車両の走行を妨げない物(風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋等)
(3)風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射等(誤検知)
判定部は、オブジェクト検知部が検知したオブジェクトが上記(1)であるか、上記(2)または(3)であるかを、走行路における車両の走行軌跡を用いて判定する。
図1は、この例にかかる障害物検知装置が車両の走行を妨げる障害物を検知する対象エリアが設定された走行路を示す概略図である。図1(A)は、走行路を走行する車両の幅方向に視た平面図であり、図1(B)は、車両が走行する走行路を路面に対して垂直な方向に視た平面図である。図2は、この例にかかる障害物検知装置、電波レーダ装置、および撮像装置の接続を示す図である。
(1)車両110の走行を妨げる障害物(車両の荷台から落下した荷物等)
(2)車両110の走行を妨げない物(風等で飛んできて、路面に貼りついたレジ袋等)
(3)風によって揺らいだ木葉の影、水たまりでの太陽光の反射等(誤検知)
(4)走行路を走行している車両110
が含まれている。
図3は、この例にかかる障害物検知装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる障害物検知装置1は、制御ユニット11と、検知データ入力部12と、画像入力部13と、出力部14と、を備えている。
図6は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置5は、対象エリア100の走査タイミングになると(s1)、対象エリア100を探査波である電波で走査し、その反射波を検出することにより、対象エリア100内に位置している車両110を検知する検知処理を行う(s2)。s2では、電波レーダ装置5は、電波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間(電波の飛行時間)と、反射波の周波数を検出し、電波を反射した物体(車両110、路面等)の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。
次に、この発明の変形例について説明する。
<付記>
車両(110)が走行する走行路に対して設定された対象エリア(100)内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両(110)の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア(100)内における前記車両(110)の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得部(21)と、
前記対象エリア(100)を撮像した動画像が入力される画像入力部(13)と、
前記画像入力部(13)に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部(22)と、
前記オブジェクト検知部(22)によって検知された前記車両(110)以外のオブジェクトが前記車両(110)の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得部(21)において取得した前記追跡データを用いて判定する判定部(23)と、を備えた障害物検知装置(1)。
5…電波レーダ装置
6…撮像装置
11…制御ユニット
12…検知データ入力部
13…画像入力部
14…出力部
21…追跡データ取得部
22…画像処理部
23…判定部
100…対象エリア
110…車両
120…判定対象オブジェクト
Claims (8)
- 車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得部と、
前記対象エリアを撮像した動画像が入力される画像入力部と、
前記画像入力部に入力された動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知部と、
前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得部において取得した前記追跡データを用いて判定する判定部と、を備えた障害物検知装置。 - 前記判定部は、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過したかどうかによって、このオブジェクトが障害物であるかどうかを判定する、請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記判定部は、判定期間内に、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過しなかったとき、このオブジェクトを障害物であると判定する、請求項2に記載の障害物検知装置。
- 前記判定期間は、前記オブジェクト検知部が前記車両以外のオブジェクトを検知してから、この車両以外のオブジェクトの位置を通る車幅方向のラインを跨いだ前記車両の台数が設定台数に達するまでの期間である、請求項3に記載の障害物検知装置。
- 前記判定期間は、前記オブジェクト検知部が前記車両以外のオブジェクトを検知してから、設定時間経過するまでの期間である、請求項3に記載の障害物検知装置。
- 前記判定部は、前記車両が前記オブジェクト検知部によって検知された前記車両以外のオブジェクトの上を通過したことを検知した時点で、このオブジェクトを障害物でないと判定する、請求項1〜5のいずれかに記載の障害物検知装置。
- 車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記画像入力部に入力された前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップで検知した前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて判定する判定ステップと、を備えた障害物検知方法。 - 車両が走行する走行路に対して設定された対象エリア内を繰り返し探査波で走査して検知した前記車両の位置を含む車両検知データに基づく、前記対象エリア内における前記車両の走行軌跡を示す追跡データを取得する追跡データ取得ステップと、
前記画像入力部に入力された前記対象エリアを撮像した動画像にかかるフレーム画像を処理し、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知ステップと、
前記オブジェクト検知ステップで検知した前記車両以外のオブジェクトが前記車両の走行を妨げる障害物があるかどうかを、前記追跡データ取得ステップで取得した前記追跡データを用いて判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させる障害物検知プログラム。
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2003157487A (ja) * | 2001-11-22 | 2003-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 交通状況監視装置 |
JP2011090513A (ja) * | 2009-10-22 | 2011-05-06 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 落下物検知システム、落下物検知方法 |
JP2017033542A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社デンソー | 情報表示装置 |
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