JP2020137846A

JP2020137846A - Wheeled walking aid

Info

Publication number: JP2020137846A
Application number: JP2019036319A
Authority: JP
Inventors: 章嶋崎; Akira Shimazaki; 淳平峯垣; Junpei Minegaki; 橋本　京子; Kyoko Hashimoto; 京子橋本
Original assignee: Kowa Seisakusho KK
Current assignee: Kowa Seisakusho KK
Priority date: 2019-02-28
Filing date: 2019-02-28
Publication date: 2020-09-03
Anticipated expiration: 2039-02-28
Also published as: JP2023040295A; JP7220465B2

Abstract

To provide a wheeled walking aid capable of more stably supporting a user.SOLUTION: A six-wheeled walking aid 100 comprises: a pair of front wheels 101L, 101R which are swivel wheels; a pair of center wheels 102L, 102R which are fixed wheels; a pair of rear wheels 103L, 103R which are swivel wheels; and trunk support portions 131L, 131R for supporting the trunk of a user. The respective rear wheels 103L, 103R are configured to be displaceable vertically with respect to the center wheels 102L, 102R, as auxiliary wheels connected respectively to the center wheels 102L, 102R.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、例えば、自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車に関する。 The present invention relates to, for example, a walking vehicle for assisting a user who has difficulty walking by himself / herself.

従前より、病人、身体障害者、あるいは高齢者などの、足腰が弱く自力での歩行が困難なユーザの歩行を補助するための歩行車が知られている。たとえば、特開平９−２８５４９５号公報（特許文献１）には、起立歩行動作補助装置が開示されている。特許文献１によると、装置の歩行動作補助部を６輪構成とし、電動の移動動作制動部を設けて中間輪をロックできる構成とし、起立・着座指示スイッチの作動と、移動動作制動部の作動が連動する構成とした。 Conventionally, walking vehicles have been known to assist the walking of users who have weak legs and who have difficulty walking by themselves, such as the sick, the physically handicapped, or the elderly. For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-285495 (Patent Document 1) discloses an upright walking motion assisting device. According to Patent Document 1, the walking motion assisting portion of the device has a six-wheel configuration, and an electric moving motion braking section is provided so that the intermediate wheels can be locked, and the standing / sitting instruction switch is operated and the moving motion braking section is operated. Was configured to work together.

特開平９−２８５４９５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-285495

本発明の目的は、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a walking vehicle capable of more stably supporting a user.

本発明のある局面に従うと、自在輪である一対の前輪と、固定輪である一対の中央輪と、自在輪である一対の後輪と、利用者の胴体を支持するための胴体支持部とを有する六輪の歩行車が提供される。後輪のそれぞれは、中央輪のそれぞれに連結される補助輪として、中央輪に対して上下方向に変位可能に構成される。 According to a certain aspect of the present invention, a pair of front wheels that are free wheels, a pair of central wheels that are fixed wheels, a pair of rear wheels that are free wheels, and a fuselage support portion for supporting the fuselage of the user. A six-wheeled pedestrian vehicle is provided. Each of the rear wheels is configured to be displaceable in the vertical direction with respect to the central wheel as auxiliary wheels connected to each of the central wheels.

好ましくは、歩行車は、利用者の腕を支持するためのアームレスト部をさらに備える。胴体支持部は、フレームと、フレームをアームレスト部よりも高い位置に指示する支持部とを含む。側面視において、支持部とフレームの連結箇所の中心が、中央輪の軸心よりも後方に位置する。 Preferably, the pedestrian vehicle further comprises an armrest portion for supporting the user's arm. The fuselage support includes a frame and a support that directs the frame to a position higher than the armrests. In the side view, the center of the connecting portion between the support portion and the frame is located behind the axis of the central ring.

好ましくは、歩行車は、中央輪を駆動するためのモータと、中央輪の回動を止めるための電磁ロック機構とをさらに備える。 Preferably, the pedestrian vehicle further comprises a motor for driving the central wheel and an electromagnetic locking mechanism for stopping the rotation of the central wheel.

好ましくは、胴体支持部に対する負荷が大きくなると電磁ロック機構が有効になる。 Preferably, the electromagnetic locking mechanism becomes effective when the load on the fuselage support portion increases.

以上のように、本発明によれば、ユーザをより安定的に支えることが可能な歩行車が提供される。 As described above, according to the present invention, there is provided a walking vehicle capable of more stably supporting the user.

第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す前方上方斜視図である。It is a front upper perspective view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す前方上方斜視図である。It is a front upper perspective view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す後方上方斜視図である。It is a rear upper perspective view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す正面図である。It is a front view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す背面図である。It is a rear view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す左側面図である。It is a left side view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示すＡ−Ａ断面図である。FIG. 5 is a sectional view taken along the line AA showing the overall configuration of the walking vehicle 100 according to the first embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す平面図である。It is a top view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成を示す底面図である。It is a bottom view which shows the whole structure of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる走行時の中央輪１０２Ｌ近傍を示す左側面図である。It is a left side view which shows the vicinity of the central wheel 102L at the time of traveling which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる駐車ロック時の中央輪１０２Ｌ近傍を示す左側面図である。It is a left side view which shows the vicinity of the central wheel 102L at the time of parking lock which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the pedestrian vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の第１の使用説明図である。It is 1st use explanatory drawing of the pedestrian vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００の第２の使用説明図である。It is a 2nd use explanatory drawing of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment. 第１の実施の形態にかかる歩行車１００のコントローラ１５０の処理手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing procedure of the controller 150 of the walking vehicle 100 which concerns on 1st Embodiment.

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。また説明のために、歩行車の左側の部材には符号に「Ｌ」が付され、右側の部材には符号に「Ｒ」が付されているが、左右共通の部材を総称して「Ｒ」と「Ｌ」とを付さずに説明する場合もある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are designated by the same reference numerals. Their names and functions are the same. Therefore, the detailed description of them will not be repeated. For the sake of explanation, the members on the left side of the walking vehicle are marked with "L" and the members on the right side are marked with "R". However, the members common to the left and right are collectively referred to as "R". ”And“ L ”are not added in the explanation.

なお、本明細書において、胴体支持とは、胴体支持部が胴体に接触して拘束する状態だけを意味するのではなく、胴体との間に隙間が設けられ利用者が転倒に至る初期動作の段階で支持可能となる状態を含む。また、胴体は特にその部位が特定されるものではないが、当該初期動作の段階で支持可能な有効な部位として胸部を採用することができ、さらには側胸部を採用することができる。本明細書でいう腋又は腋下とは、腋下部を称するものとして、当該側胸部に含まれる部位をいう。
［第１の実施の形態］
＜走行部の構成＞ In addition, in this specification, the fuselage support does not mean only a state in which the fuselage support portion contacts and restrains the fuselage, but also an initial operation in which a gap is provided between the fuselage support portion and the user falls. Includes conditions that can be supported in stages. Further, although the part of the torso is not particularly specified, the chest can be adopted as an effective part that can be supported at the stage of the initial movement, and further, the lateral chest can be adopted. As used herein, the term "axilla" or "axilla" refers to the lower part of the armpit and refers to a portion included in the lateral chest.
[First Embodiment]
<Structure of running part>

まず、本実施の形態にかかる歩行車１００の全体構成について説明する。図１から図９を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、走行部として、左右の前輪１０１Ｌ，１０１Ｒと、左右の中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒと、左右の後輪１０３Ｌ，１０３Ｒと、それらを支持するための複数のフレームを有する。本実施の形態においては、それらの車輪を支持する複数のフレームは、平面視または底面視において、略Ｕ字状に形成されており、当該複数フレームの略中央部をユーザが歩行する。すなわち、歩行中にユーザの足が車輪やフレームに接触しにくいように構成されている。 First, the overall configuration of the walking vehicle 100 according to the present embodiment will be described. With reference to FIGS. 1 to 9, the walking vehicle 100 according to the present embodiment has left and right front wheels 101L and 101R, left and right center wheels 102L and 102R, and left and right rear wheels 103L and 103R as traveling parts. , Has multiple frames to support them. In the present embodiment, the plurality of frames supporting the wheels are formed in a substantially U shape in a plan view or a bottom view, and the user walks on a substantially central portion of the plurality of frames. That is, it is configured so that the user's feet do not easily come into contact with the wheels or the frame while walking.

歩行車１００の車体の左側の前輪１０１Ｌは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の左の底面に取り付けられる。左側の前輪１０１Ｌは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。 The front wheel 101L on the left side of the vehicle body of the walking vehicle 100 is attached to the left bottom surface of the first base frame 110 of the walking vehicle 100. The front wheel 101L on the left side is configured to be rotatable in the left-right direction via casters.

左の中央輪１０２Ｌは、左の脚部フレーム１１２Ｌに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の左側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｌが固定される。そして、連結フレーム１１４Ｌに、左の脚部フレーム１１２Ｌが固定される。本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、左の後輪フレーム１１３Ｌが枢支される。 The left center wheel 102L is attached to the left leg frame 112L. More specifically, a connecting frame 114L having a right triangle in a plan view is fixed to the rear portion on the left side of the first base frame 110. Then, the left leg frame 112L is fixed to the connecting frame 114L. In the present embodiment, the left rear wheel frame 113L is pivotally supported at the rear end of the left leg frame 112L via the rotation shaft 1121.

なお、左の中央輪１０２Ｌは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。 The left central wheel 102L is fixed in the straight-ahead direction and does not rotate in the left-right direction, that is, it is a fixed wheel.

左の後輪フレーム１１３Ｌの後端には、左の後輪１０３Ｌが枢支される。本実施の形態においては、左の後輪１０３Ｌは、補助輪としての役割を果たす。左の後輪１０３Ｌも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。 The left rear wheel 103L is pivotally supported at the rear end of the left rear wheel frame 113L. In the present embodiment, the left rear wheel 103L serves as training wheels. The left rear wheel 103L is also fixed in the straight direction and does not rotate in the left-right direction, that is, it is a fixed wheel.

本実施の形態においては、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌの後部に枢支されている。すなわち、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、左の後輪１０３Ｌが、左の中央輪１０２Ｌに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。 In the present embodiment, the left rear wheel frame 113L is pivotally supported by the rear portion of the left leg frame 112L. That is, the left rear wheel frame 113L is configured to be rotatable in the vertical direction relative to the left leg frame 112L. In other words, the left rear wheel 103L is configured to be movable in the vertical direction relative to the left center wheel 102L.

本実施の形態においては、図７に示すように、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、左の後輪フレーム１１３Ｌには、左の脚部フレーム１１２Ｌの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、左の後輪フレーム１１３Ｌが、左の脚部フレーム１１２Ｌに対して所定の角度でしか回動できない。さらに換言すれば、左の後輪フレーム１１３Ｌは、アソビを有して、左の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。 In the present embodiment, as shown in FIG. 7, the regulation frame 1131 is attached to the left rear wheel frame 113L at a position located above the left leg frame 112L. Further, the regulation frame 1132 is also attached to the left rear wheel frame 113L at a position located below the left leg frame 112L. That is, the upper and lower regulation frames 1131, 1132 allow the left rear wheel frame 113L to rotate only at a predetermined angle with respect to the left leg frame 112L. In other words, the left rear wheel frame 113L has an associativity and is connected to the left leg frame 112L.

そして、左の後輪フレーム１１３Ｌの前端には、モータが搭載される。当該モータによって左の中央輪１０２Ｌが駆動される。これによって、ユーザの前進力をアシストすることができる。 A motor is mounted on the front end of the left rear wheel frame 113L. The left center wheel 102L is driven by the motor. As a result, the forward force of the user can be assisted.

図１０および図１１に示すように、本実施の形態においては、左の脚部フレーム１１２Ｌにおける、左の中央輪１０２Ｌの前方に位置する箇所には、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、電磁式のアクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。 As shown in FIGS. 10 and 11, in the present embodiment, the parking lock mechanism 160 is mounted on the left leg frame 112L at a position located in front of the left center wheel 102L. In the present embodiment, the parking lock mechanism 160 includes an electromagnetic actuator 161, a first link member 162, a second link member 163, and a brake member 164.

そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに対する駐車ブレーキが解除される。 Then, as shown in FIG. 10, while the user is walking, that is, while the walking vehicle 100 is moving, the actuator 161 pushes down the first link member 162 according to a command from the controller described later, and the second link member 163. Bends. As a result, the brake member 164 moves forward. That is, the parking brake on the left center wheel 102L is released.

一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、左の中央輪１０２Ｌに駐車ブレーキがかかる。 On the other hand, as shown in FIG. 11, while the walking vehicle 100 is stopped, the actuator 161 is lifted and the first link member 162 is lifted according to a command from the controller described later. As a result, the second link member 163 is straightened and the brake member 164 is pressed backward. That is, the parking brake is applied to the left center wheel 102L.

図１から図９に戻って、歩行車１００の右側の前輪１０１Ｒは、歩行車１００の第１の基部フレーム１１０の右の底面に取り付けられる。右の前輪１０１Ｒは、キャスターを介して、左右方向に回動可能に構成されている。 Returning from FIG. 1 to FIG. 9, the front wheel 101R on the right side of the pedestrian vehicle 100 is attached to the right bottom surface of the first base frame 110 of the pedestrian vehicle 100. The front wheel 101R on the right is configured to be rotatable in the left-right direction via casters.

右の中央輪１０２Ｒは、右の脚部フレーム１１２Ｒに取り付けられる。より詳細には、第１の基部フレーム１１０の右側の後部に、平面視直角三角形の連結フレーム１１４Ｒが固定される。連結フレーム１１４Ｒに、右の脚部フレーム１１２Ｒが固定される。本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒの後端部には、回動軸１１２１を介して、さらに、右の後輪フレーム１１３Ｒが枢支される。 The right center wheel 102R is attached to the right leg frame 112R. More specifically, a connecting frame 114R having a right triangle in a plan view is fixed to the rear portion on the right side of the first base frame 110. The right leg frame 112R is fixed to the connecting frame 114R. In the present embodiment, the right rear wheel frame 113R is pivotally supported at the rear end of the right leg frame 112R via the rotation shaft 1121.

なお、右の中央輪１０２Ｒは、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。 The right center wheel 102R is fixed in the straight-ahead direction and does not rotate in the left-right direction, that is, it is a fixed wheel.

右の後輪フレーム１１３Ｒの後端には、右の後輪１０３Ｒが枢支される。右の後輪１０３Ｒも、直進方向に固定され、左右方向には回動しない、すなわち固定輪である。 The right rear wheel 103R is pivotally supported at the rear end of the right rear wheel frame 113R. The right rear wheel 103R is also fixed in the straight-ahead direction and does not rotate in the left-right direction, that is, a fixed wheel.

本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒの後部に枢支されている。すなわち、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して相対的に上下方向に回動可能に構成される。さらに換言すれば、右の後輪１０３Ｒが、中央輪１０２Ｒに対して相対的に上下方向に移動可能に構成される。 In this embodiment, the right rear wheel frame 113R is pivotally supported at the rear of the right leg frame 112R. That is, the right rear wheel frame 113R is configured to be rotatable in the vertical direction relative to the right leg frame 112R. In other words, the right rear wheel 103R is configured to be movable in the vertical direction relative to the central wheel 102R.

本実施の形態においては、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの上方に位置する箇所に規制フレーム１１３１が取り付けられる。また、右の後輪フレーム１１３Ｒには、右の脚部フレーム１１２Ｒの下方に位置する箇所にも規制フレーム１１３２が取り付けられる。つまり、上下の規制フレーム１１３１，１１３２によって、右の後輪フレーム１１３Ｒが、右の脚部フレーム１１２Ｒに対して所定の角度しか回動できない。さらに換言すれば、右の後輪フレーム１１３Ｒは、アソビを有して、右の脚部フレーム１１２Ｌに連結される。 In the present embodiment, the regulation frame 1131 is attached to the right rear wheel frame 113R at a position located above the right leg frame 112R. Further, the regulation frame 1132 is also attached to the right rear wheel frame 113R at a position located below the right leg frame 112R. That is, the upper and lower regulation frames 1131, 1132 allow the right rear wheel frame 113R to rotate only a predetermined angle with respect to the right leg frame 112R. In other words, the right rear wheel frame 113R has an associativity and is connected to the right leg frame 112L.

右の後輪フレーム１１３Ｒの前端には、モータが搭載される。当該モータによって右の中央輪１０２Ｒが駆動される。 A motor is mounted on the front end of the right rear wheel frame 113R. The right center wheel 102R is driven by the motor.

図１０および図１１に示したように、本実施の形態においては、右の脚部フレーム１１２Ｒに関しても、駐車ロック機構１６０が搭載される。本実施の形態においては、駐車ロック機構１６０は、アクチュエータ１６１と、第１のリンク部材１６２と、第２のリンク部材１６３と、ブレーキ部材１６４とを含む。 As shown in FIGS. 10 and 11, in the present embodiment, the parking lock mechanism 160 is also mounted on the right leg frame 112R. In the present embodiment, the parking lock mechanism 160 includes an actuator 161, a first link member 162, a second link member 163, and a brake member 164.

そして、図１０に示すように、ユーザの歩行中、すなわち歩行車１００が移動中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が第１のリンク部材１６２を押し下げて、第２のリンク部材１６３が折れ曲がる。これによって、ブレーキ部材１６４が前方に移動する。すなわち、右の中央輪１０２Ｒに対するブレーキが解除される。 Then, as shown in FIG. 10, while the user is walking, that is, while the walking vehicle 100 is moving, the actuator 161 pushes down the first link member 162 according to a command from the controller described later, and the second link member 163. Bends. As a result, the brake member 164 moves forward. That is, the brake on the right center wheel 102R is released.

一方、図１１に示すように、歩行車１００が停止中は、後述するコントローラからの指令に従って、アクチュエータ１６１が持ち上がって、第１のリンク部材１６２が上昇する。これによって、第２のリンク部材１６３がまっすぐになって、ブレーキ部材１６４が後方に押しつけられる。すなわち、右の中央輪１０２Ｒにブレーキがかかる。
＜ハンドル部の構成＞ On the other hand, as shown in FIG. 11, while the walking vehicle 100 is stopped, the actuator 161 is lifted and the first link member 162 is lifted according to a command from the controller described later. As a result, the second link member 163 is straightened and the brake member 164 is pressed backward. That is, the brake is applied to the right center wheel 102R.
<Structure of handle>

図１から図９に戻って、第１の基部フレーム１１０には、その左右略中央部に、主フレーム１１７が立設される。主フレーム１１７には、上下摺動フレーム１１８が挿入される。本実施の形態においては、主フレーム１１７の内部には、昇降モータやアクチュエータが内包されており、コントローラからの指令に従って上下摺動フレーム１１８を上下に昇降させるように構成されている。 Returning from FIG. 1 to FIG. 9, a main frame 117 is erected on the first base frame 110 at substantially the center of the left and right sides thereof. A vertically sliding frame 118 is inserted into the main frame 117. In the present embodiment, an elevating motor and an actuator are contained inside the main frame 117, and the vertically sliding frame 118 is vertically elevated and lowered according to a command from the controller.

主フレーム１１７の下部の正面には、バッテリー１１６が搭載されている。 A battery 116 is mounted on the lower front surface of the main frame 117.

上下摺動フレーム１１８の上部には、ハンドル部が取り付けられる。 A handle portion is attached to the upper part of the vertically sliding frame 118.

本実施の形態においては、上下摺動フレーム１１８の上端に、Ｕ字状に形成されるハンドル基部１１９が固設される。ハンドル基部１１９の左右略中央部には、各種のボタンや表示部などを含む操作部１０９が設けられる。操作部１０９は、ユーザからの電源のＯＮ／ＯＦＦや、走行部の駆動や、上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後パットの回動などの各種の操作命令を受け付けるためのボタンや、各種の動作状態を示すライトなどを含む。 In the present embodiment, a U-shaped handle base 119 is fixedly attached to the upper end of the vertically sliding frame 118. An operation unit 109 including various buttons, a display unit, and the like is provided at a substantially central portion on the left and right of the handle base portion 119. The operation unit 109 includes buttons for receiving various operation commands such as turning on / off the power supply from the user, driving the traveling unit, moving the vertical sliding frame 118 up and down, and rotating the axillary pad. Includes lights that indicate various operating conditions.

ハンドル基部１１９の左の後端部には左のアームレスト１２０Ｌが固定され、ハンドル基部１１９の右の後端部には右のアームレスト１２０Ｒが固定される。平面視において、左のアームレスト１２０Ｌとハンドル基部１１９と右のアームレスト１２０Ｒは略Ｕ字状に形成されている。本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌと右のアームレスト１２０Ｒとは平行ではなく、後方に行くほど、両者の間隔が広くなるように構成されている。 The left armrest 120L is fixed to the left rear end of the handle base 119, and the right armrest 120R is fixed to the right rear end of the handle base 119. In a plan view, the left armrest 120L, the handle base 119, and the right armrest 120R are formed in a substantially U shape. In the present embodiment, the left armrest 120L and the right armrest 120R are not parallel to each other, and the distance between them becomes wider toward the rear.

本実施の形態においては、左のアームレスト１２０Ｌには前上方に向けて左のハンドル把持部１２３Ｌが取り付けられ、右のアームレスト１２０Ｒには前上方に向けて右のハンドル把持部１２３Ｒが取り付けられる。ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒに腕を乗せながら、かつ、ハンドル把持部１２３Ｌ，１２３Ｒを握りながら歩行するように構成されている。 In the present embodiment, the left armrest 120L is attached with the left handle grip portion 123L facing forward and upward, and the right armrest 120R is attached with the right handle grip portion 123R facing forward and upward. The user is configured to walk while resting his / her arm on the armrests 120L / 120R and holding the handle grips 123L / 123R.

左のアームレスト１２０Ｌの左端部には、握り部１２１Ｌが立設される。左のアームレスト１２０Ｌには、左の腋用縦フレーム１３０Ｌが取り付けられる。そして、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端には、左の胴体支持フレーム１３１Ｌが取り付けられる。なお、本実施形態において、胴体支持部は、フレームである胴体支持フレームとそれを支持する支持部である腋用縦フレームで構成される。 A grip portion 121L is erected at the left end portion of the left armrest 120L. The left axillary vertical frame 130L is attached to the left armrest 120L. Then, the left fuselage support frame 131L is attached to the upper end of the left axillary vertical frame 130L. In the present embodiment, the body support portion is composed of a body support frame which is a frame and an axillary vertical frame which is a support portion for supporting the frame.

左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。 The left fuselage support frame 131L is formed long in the front-rear direction, and is formed so that the front-rear central portion is convex outward in a plan view. In other words, the front end of the left fuselage support frame 131L is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100, and the rear end is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100. In other words, the left fuselage support frame 131L is formed in a substantially U shape in a plan view.

左の胴体支持フレーム１３１Ｌの後端部には、回動部材１３２Ｌを介して、左の腋後フレーム１３３Ｌが取り付けられる。左の腋後フレーム１３３Ｌは、右上端部に、左の腋後パット１３４Ｌが固設される。回動部材１３２Ｌには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｌによって、左の腋後パット１３４Ｌおよび左の腋後フレーム１３３Ｌを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが左のアームレスト１２０Ｌや左の胴体支持フレーム１３１Ｌに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが、右上方へと回動して、左の腋後パット１３４Ｌがユーザの左の腋の後側を支持する。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、左の腋後フレーム１３３Ｌが左下方へ回動して左の腋後パット１３４Ｌが待機位置に移動する。 The left axillary frame 133L is attached to the rear end of the left fuselage support frame 131L via a rotating member 132L. In the left axillary frame 133L, the left axillary pad 134L is fixedly attached to the upper right end. The axillary motor is included in the rotating member 132L, and the rotating member 132L rotates the left axillary pad 134L and the left axillary frame 133L obliquely. More specifically, when the user puts his / her weight on the left armrest 120L or the left fuselage support frame 131L and becomes able to walk, the left axillary frame 133L rotates upward to the right according to the user's instruction. , Left axillary pad 134L supports the user's left axillary posterior side. On the contrary, when the user finishes walking and leaves the walking vehicle 100, the left axillary frame 133L rotates downward to the left and the left axillary pad 134L moves to the standby position according to the user's instruction. ..

本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の左の後端部に対して、左のアームレスト１２０Ｌの位置や角度が調整可能になっている。これによって、左のアームレスト１２０Ｌの位置や姿勢などをユーザの体格に合わせることができる。 In the present embodiment, the position and angle of the left armrest 120L can be adjusted with respect to the left rear end portion of the handle base portion 119. As a result, the position and posture of the left armrest 120L can be adjusted to the user's physique.

また、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの左のアームレスト１２０Ｌに対する左右方向の相対位置や相対角度などを調節することができる。 Further, the left axillary vertical frame 130L is formed in a substantially L shape in front view or rear view of the walking vehicle 100, and is relative to the left armrest 120L of the left axillary vertical frame 130L in the lateral position or relative to the left armrest 120L. The angle etc. can be adjusted.

特に、本実施の形態においては、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、左のアームレスト１２０Ｌの下面に左右方向に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、左のアームレスト１２０Ｌに対して、半時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、左の腋用縦フレーム１３０Ｌは、図示しないバネなどによって、通常は直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、当該バネなどの付勢力に抗して、左のアームレスト１２０Ｌに対して半時計周りに回動する。すなわち、ユーザの体重がかかると、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上部や左の胴体支持フレーム１３１Ｌが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。 In particular, in the present embodiment, the left axillary vertical frame 130L is rotatably attached to the lower surface of the left armrest 120L in the left-right direction, and is attached to the left armrest 120L in the front view of the walking vehicle 100. On the other hand, it is configured to be rotatable counterclockwise. More specifically, the left axillary vertical frame 130L is normally urged to be upright by a spring or the like (not shown), but when pushed downward by the user's axilla, the urging force of the spring or the like is applied. It rotates counterclockwise with respect to the left armrest 120L. That is, when the weight of the user is applied, the upper portion of the left axillary vertical frame 130L and the left body support frame 131L are configured to fall inside the walking vehicle 100.

また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対して、上下の位置を調節することができる。また、左の胴体支持フレーム１３１Ｌは、左の腋用縦フレーム１３０Ｌの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、左の胴体支持フレーム１３１Ｌの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。 Further, the left fuselage support frame 131L can be adjusted in the vertical position with respect to the left axillary vertical frame 130L. Further, the left fuselage support frame 131L can be fixed by being tilted clockwise and counterclockwise in a side view with the upper end of the left axillary vertical frame 130L as an axis. As a result, the height and inclination of the left fuselage support frame 131L can be adjusted to the user's physique.

本実施の形態においては、図６に示すように、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの取り付け位置Ｘが、すなわち、左の腋用縦フレーム１３０Ｌに対する左の胴体支持フレーム１３１Ｌの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｌの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。 In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the attachment position X of the left fuselage support frame 131L with respect to the left axillary vertical frame 130L is, that is, the left fuselage support frame 131L with respect to the left axillary vertical frame 130L. The position X of the rotation shaft of the central ring 102L is configured to be located behind the position Y of the rotation shaft of the central ring 102L. As a result, the walking vehicle 100 can move more stably.

図１から図９に戻って、ハンドル基部１１９の右の後端部には、左側と同様に、右のアームレスト１２０Ｒが固定される。右のアームレスト１２０Ｒの左端部には、握り部１２１Ｒが立設される。右のアームレスト１２０Ｒには、右の腋用縦フレーム１３０Ｒが取り付けられる。右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端には、右の胴体支持フレーム１３１Ｒが取り付けられる。 Returning from FIG. 1 to FIG. 9, the right armrest 120R is fixed to the right rear end of the handle base 119 as well as the left side. A grip portion 121R is erected at the left end portion of the right armrest 120R. The right axillary vertical frame 130R is attached to the right armrest 120R. The right fuselage support frame 131R is attached to the upper end of the right axillary vertical frame 130R.

右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央部に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。 The right fuselage support frame 131R is formed long in the front-rear direction, and is formed so that the front-rear central portion is convex outward in a plan view. In other words, the front end of the right fuselage support frame 131R is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100, and the rear end is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100. In other words, the right fuselage support frame 131R is formed in a substantially U shape in a plan view.

右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前後方向に長く形成され、平面視において前後の中央部が外側に凸となるように形成されている。換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、前端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっており、後端部が歩行車１００の左右中央に向けて曲がっている。さらに換言すれば、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、平面視において略Ｕ字状に形成されている。 The right fuselage support frame 131R is formed long in the front-rear direction, and is formed so that the front-rear central portion is convex outward in a plan view. In other words, in the right fuselage support frame 131R, the front end portion is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100, and the rear end portion is bent toward the left and right center of the walking vehicle 100. In other words, the right fuselage support frame 131R is formed in a substantially U shape in a plan view.

右の胴体支持フレーム１３１Ｒの後端部には、回動部材１３２Ｒを介して、右の腋後フレーム１３３Ｒが取り付けられる。右の腋後フレーム１３３Ｒは、左上端部に、右の腋後パット１３４Ｒが固設される。回動部材１３２Ｒには、腋後モータが内包されており、回動部材１３２Ｒによって、右の腋後パット１３４Ｒは、右の腋後フレーム１３３Ｒを斜めに回動させる。より詳細には、ユーザが右のアームレスト１２０Ｒや右の胴体支持フレーム１３１Ｒに体重をかけて歩行可能状態になると、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが、左上方に回動して、右の腋後パット１３４Ｒがユーザの右の腋の後側を支持するようになる。逆に、ユーザが歩行を終了して歩行車１００から離れる際には、ユーザの指示によって、右の腋後フレーム１３３Ｒが右下方へ回動して右の腋後パット１３４Ｒが待機位置に移動する。 The right axillary frame 133R is attached to the rear end of the right fuselage support frame 131R via a rotating member 132R. In the right axillary frame 133R, the right axillary pad 134R is fixedly attached to the upper left end portion. An axillary motor is included in the rotating member 132R, and the rotating member 132R causes the right axillary pad 134R to rotate the right axillary frame 133R diagonally. More specifically, when the user puts his / her weight on the right armrest 120R or the right fuselage support frame 131R and becomes able to walk, the right axillary frame 133R rotates to the upper left according to the user's instruction. The right axillary pad 134R now supports the rear side of the user's right axilla. On the contrary, when the user finishes walking and leaves the walking vehicle 100, the right axillary frame 133R rotates downward to the right and the right axillary pad 134R moves to the standby position according to the user's instruction. ..

本実施の形態においては、ハンドル基部１１９の右の後端部に対して、右のアームレスト１２０Ｒの位置や角度が調整可能になっている。これによって、右のアームレスト１２０Ｒなどをユーザの体格に合わせることができる。 In the present embodiment, the position and angle of the right armrest 120R can be adjusted with respect to the right rear end of the handle base 119. As a result, the right armrest 120R and the like can be adjusted to the user's physique.

また、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、歩行車１００の正面視または背面視において、略Ｌ字状に形成され、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの右のアームレスト１２０Ｒに対する左右方向の相対位置を調節することができる。 Further, the right axillary vertical frame 130R is formed in a substantially L shape in the front view or the back view of the walking vehicle 100, and adjusts the relative position of the right axillary vertical frame 130R in the left-right direction with respect to the right armrest 120R. can do.

より詳細には、本実施の形態においては、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、右のアームレスト１２０Ｒの下面に回動可能に取り付けられており、歩行車１００の正面視において、右のアームレスト１２０Ｒに対して、時計周りに回動可能に構成されている。より詳細には、右の腋用縦フレーム１３０Ｒは、図示しないバネなどによって、直立になるように付勢されているが、ユーザの腋によって下方へ押されると、バネなどの付勢力に抗して、右のアームレスト１２０Ｒに対して時計周りに回動するように、換言すれば右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上部や右の胴体支持フレーム１３１Ｒが歩行車１００の内側に倒れてくるように構成されている。 More specifically, in the present embodiment, the right axillary vertical frame 130R is rotatably attached to the lower surface of the right armrest 120R, and is attached to the right armrest 120R in the front view of the pedestrian vehicle 100. On the other hand, it is configured to be rotatable clockwise. More specifically, the right axillary vertical frame 130R is urged to stand upright by a spring or the like (not shown), but when pushed downward by the user's axilla, it resists the urging force of the spring or the like. In other words, the upper part of the right armpit vertical frame 130R and the right fuselage support frame 131R fall inside the pedestrian vehicle 100 so as to rotate clockwise with respect to the right armrest 120R. Has been done.

また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対して、上下の位置を調節することができる。また、右の胴体支持フレーム１３１Ｒは、右の腋用縦フレーム１３０Ｒの上端を軸にして、側面視において、時計方向および半時計方向に傾けて固定することができる。これによって、右の胴体支持フレーム１３１Ｒの高さや傾きなどをユーザの体格に合わせることができる。 Further, the right fuselage support frame 131R can be adjusted in the vertical position with respect to the right axillary vertical frame 130R. Further, the right fuselage support frame 131R can be fixed by being tilted clockwise and counterclockwise in a side view with the upper end of the right axillary vertical frame 130R as an axis. As a result, the height and inclination of the right fuselage support frame 131R can be adjusted to the user's physique.

本実施の形態においては、図６と左右対称に、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの取り付け位置Ｘも、すなわち、右の腋用縦フレーム１３０Ｒに対する右の胴体支持フレーム１３１Ｒの回動軸の位置Ｘが、中央輪１０２Ｒの回動軸の位置Ｙよりも後方に位置するように構成される。これによって、歩行車１００がより安定的に移動することができる。
＜歩行車１００の制御構成＞ In the present embodiment, symmetrically with FIG. 6, the mounting position X of the right fuselage support frame 131R with respect to the right axillary vertical frame 130R is also the right fuselage support frame 131R with respect to the right axillary vertical frame 130R. The position X of the rotation shaft of the center wheel 102R is configured to be located behind the position Y of the rotation shaft of the central wheel 102R. As a result, the walking vehicle 100 can move more stably.
<Control configuration of walking vehicle 100>

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成について説明する。図１２は、本実施の形態にかかる歩行車１００の制御構成を示すブロック図である。図１２を参照して、本実施の形態にかかる歩行車１００は、コントローラ１５０や、バッテリー１１６や、操作部１０９や、走行モータ１５１や、昇降モータ１５２や、腋後モータ１５３や、ロック機構１６０や、全体加重センサ１５５、腋下加重センサ１５６などを有する。 Next, the control configuration of the walking vehicle 100 according to the present embodiment will be described. FIG. 12 is a block diagram showing a control configuration of the walking vehicle 100 according to the present embodiment. With reference to FIG. 12, the walking vehicle 100 according to the present embodiment includes a controller 150, a battery 116, an operation unit 109, a traveling motor 151, an elevating motor 152, an axillary motor 153, and a lock mechanism 160. It also has an overall weighting sensor 155, an axillary weighting sensor 156, and the like.

コントローラ１５０は、ＣＰＵやメモリなどの制御基板によって構成されて、歩行車１００の各部を制御する。具体的には、ＣＰＵが、メモリに記憶されている制御プログラムや各種のデータに従って、後述する各種の処理を実行する。 The controller 150 is composed of a control board such as a CPU and a memory, and controls each part of the walking vehicle 100. Specifically, the CPU executes various processes described later according to the control program and various data stored in the memory.

バッテリー１１６は、歩行車１００の各部、たとえばモータやライトなどに電力を供給する。バッテリー１１６は、歩行車１００から取り外して充電するタイプであってもよいし、歩行車１００に取り付けたままで充電するタイプであってもよい。 The battery 116 supplies electric power to various parts of the walking vehicle 100, such as a motor and a light. The battery 116 may be a type that is removed from the walking vehicle 100 and charged, or a type that is charged while being attached to the walking vehicle 100.

操作部１０９は、ユーザからの各種の命令、たとえば電源のＯＮ／ＯＦＦ命令や上下摺動フレーム１１８の上下動や、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒの回動命令や、アシスト走行の開始命令や停止命令などを受け付ける。 The operation unit 109 has various commands from the user, such as a power ON / OFF command, a vertical movement of the vertical sliding frame 118, a rotation command of the axillary frames 133L and 133R, a start command and a stop command of assisted running. Etc. are accepted.

走行モータ１５１は、コントローラ１５０からの指示に従って、指示された回転数で駆動するものであって、本実施の形態においては中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動するものである。 The traveling motor 151 is driven at the instructed rotation speed according to the instruction from the controller 150, and in the present embodiment, is driving the central wheels 102L and 102R.

昇降モータ１５２は、コントローラ１５０からの指示に従って、アクチュエータなどを利用して、ユーザが立ち上がった際に、すなわちユーザの歩行前に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を上昇させたり、ユーザの歩行後に、指示された高さまで上下摺動フレーム１１８を加工させたりする。 The elevating motor 152 raises the vertical sliding frame 118 to the instructed height when the user stands up, that is, before the user walks, by using an actuator or the like according to the instruction from the controller 150, or the user After walking, the vertical sliding frame 118 is processed to the specified height.

腋後モータ１５３は、コントローラ１５０からの指示に従って、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる。たとえば、ユーザは、握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握り、腋を胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに載せた状態で、操作部１０９に腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを回動させるための命令を入力する。これによって、腋後モータ１５３が駆動して、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒがユーザの背中に接触する。 The axillary motor 153 rotates the axillary frames 133L and 133R according to the instruction from the controller 150. For example, the user grips the grip portions 121L and 121R, and with the axilla mounted on the body support frames 131L and 131R, inputs a command to rotate the axillary pads 134L and 134R to the operation unit 109. As a result, the axillary motor 153 is driven, and the axillary pads 134L and 134R come into contact with the user's back.

ロック機構１６０は、コントローラ１５０からの指示に基づいて、電磁式のアクチュエータ１６１を動かすものである。本実施の形態にかかるコントローラ１５０は、停止命令に応じてロック機構１６０を有効にて駐車ロックをかけたり、走行命令に応じてロック機構１６０を無効にしたりする。 The lock mechanism 160 moves the electromagnetic actuator 161 based on an instruction from the controller 150. The controller 150 according to the present embodiment enables the lock mechanism 160 to lock the parking system in response to a stop command, and disables the lock mechanism 160 in response to a travel command.

全体加重センサ１５５は、上下摺動フレーム１１８の全体にかかるユーザの体重などを測定して、コントローラ１５０に入力する。腋下加重センサ１５６は、左右の胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒにかかるユーザの加重を測定して、コントローラ１５０に入力する。
＜歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例＞ The overall weighting sensor 155 measures the weight of the user over the entire vertical sliding frame 118 and inputs it to the controller 150. The axillary weight sensor 156 measures the user's weight applied to the left and right fuselage support frames 131L and 131R, and inputs the weight to the controller 150.
<Example of use of walking vehicle 100 and operation example of lock mechanism 160>

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例について説明する。図１３（Ａ）および図１３（Ｂ）は、本実施の形態にかかる歩行車１００の使用例とロック機構１６０の動作例の一例を示すイメージ図である。 Next, an example of using the walking vehicle 100 and an example of operating the lock mechanism 160 according to the present embodiment will be described. 13 (A) and 13 (B) are image views showing an example of use of the walking vehicle 100 and an example of operation of the lock mechanism 160 according to the present embodiment.

まず、図１３（Ａ）を参照して、歩行車１００は、保管中や充電中などの電源ＯＦＦ時においては、手動にてロック機構１６０による駐車ロックがかけられる（ステップＳ００２）。 First, referring to FIG. 13A, the walking vehicle 100 is manually locked by the lock mechanism 160 when the power is turned off, such as during storage or charging (step S002).

次に、介護者などが歩行車１００をユーザの近傍に移動させる際には、介護者が手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の位置に移動させる（ステップＳ００４）。ユーザの近傍まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で操作部１０９を介して電源をＯＮする。 Next, when the caregiver or the like moves the pedestrian vehicle 100 near the user, the caregiver manually moves the pedestrian vehicle 100 to a desired position while the parking lock by the lock mechanism 160 is released (step). S004). After moving to the vicinity of the user, the caregiver manually locks the parking by the lock mechanism 160 again. In this state, the power is turned on via the operation unit 109.

電源がＯＮされると、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。この状態で、ユーザが、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの後部に手をつく（ステップＳ００６）。 When the power is turned on, the controller 150 automatically locks the parking by the lock mechanism 160. In this state, the user touches the rear part of the armrests 120L and 120R (step S006).

ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒに握って立ち上がる（ステップＳ００８）。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。 The user grips the armrests 120L and 120R on the grips 121L and 121R and stands up (step S008). Even in this state, the parking lock by the lock mechanism 160 remains locked.

ユーザは、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの握り部１２１Ｌ，１２１Ｒを握ったまま、歩行車１００の平面視において中央部分に移動する（ステップＳ０１０）。より詳細には、ユーザは、自身の脚部と胴体とを歩行車１００の中央部に移動させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。 The user moves to the central portion in the plan view of the walking vehicle 100 while holding the grip portions 121L and 121R of the armrests 120L and 120R (step S010). More specifically, the user moves his legs and torso to the center of the pedestrian vehicle 100. Even in this state, the parking lock by the lock mechanism 160 remains locked.

ユーザは、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を上昇させる（ステップＳ０１２）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで上昇させる。なお、上下摺動フレーム１１８を昇降させる高さは、ユーザ毎に、体格などに基づいて予め設定されており、コントローラ１５０が記憶している。上下摺動フレーム１１８の昇降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。 The user raises the vertically sliding frame 118 via the operation unit 109 (step S012). That is, the controller 150 drives the elevating motor 152 to raise the vertical sliding frame 118 to a predetermined position based on the user operation. The height for raising and lowering the vertically sliding frame 118 is preset for each user based on the physique and the like, and is stored in the controller 150. Even while the vertically sliding frame 118 is being raised and lowered, the parking lock by the lock mechanism 160 remains locked.

上下摺動フレーム１１８の昇降が完了すると、ユーザは、操作部１０９を介して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動させる（ステップＳ０１４）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザ操作に基づいて、腋後モータ１５３を駆動して、腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動し、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背面に接触させる。この状態においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。 When the raising and lowering of the vertically sliding frame 118 is completed, the user rotates the axillary frames 133L and 133R via the operation unit 109 (step S014). That is, the controller 150 drives the axillary motor 153 to rotate the axillary frames 133L and 133R based on the user operation, and brings the axillary pads 134L and 134R into contact with the back surface of the user. Even in this state, the parking lock by the lock mechanism 160 remains locked.

本実施の形態においては、ユーザが、歩き出すと、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する。ただし、コントローラ１５０は、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを上昇させると、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックを解除してもよい。コントローラ１５０は、走行モータ１５１によって中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒを駆動して、ユーザの前進を補助する。 In the present embodiment, when the user starts walking, the controller 150 automatically releases the parking lock by the lock mechanism 160. However, the controller 150 may automatically release the parking lock by the lock mechanism 160 when the axillary pads 134L and 134R are raised. The controller 150 drives the central wheels 102L and 102R by the traveling motor 151 to assist the user in advancing.

図１３（Ｂ）を参照して、ユーザが歩行中に、姿勢を崩したり、転倒の可能性が高くなったりすると、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を停止させる（ステップＳ０２０）。コントローラ１５０は、警告音などをスピーカから出力することが好ましい。 With reference to FIG. 13B, when the user loses his / her posture or has a high possibility of falling while walking, the controller 150 stops driving the traveling motor 151 (step S020). It is preferable that the controller 150 outputs a warning sound or the like from the speaker.

また、全体加重センサ１５５を介して、上下摺動フレーム１１８に所定値以上の体重がかかった場合に、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。 Further, it is preferable that the controller 150 operates the lock mechanism 160 to apply the parking brake when a weight of a predetermined value or more is applied to the vertically sliding frame 118 via the overall weighting sensor 155.

また、腋下加重センサ１５６を介して、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の体重がかかった場合も、コントローラ１５０が、ロック機構１６０を作動させて、駐車ブレーキをかけることが好ましい。 Further, it is preferable that the controller 150 operates the lock mechanism 160 to apply the parking brake even when the body support frames 131L and 131R are subjected to a weight of a predetermined value or more via the axillary weighting sensor 156.

ユーザが、歩行車１００の使用を中断する場合、操作部１０９を介して、停止命令を入力したり、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを解除する命令を入力したりする（ステップＳ０２２）。これによって、コントローラ１５０は、操作部１０９に対するユーザ命令に応じて、走行モータ１５１の駆動を停止したり、腋後モータを駆動させて腋後フレーム１３３Ｌ，１３３Ｒを回動して腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の脇へ待機させたりする。このとき、コントローラ１５０は、自動的に、ロック機構１６０による駐車ロックをかける。 When the user suspends the use of the walking vehicle 100, a stop command is input or a command for releasing the axillary pads 134L and 134R is input via the operation unit 109 (step S022). As a result, the controller 150 stops driving the traveling motor 151 or drives the axillary motor to rotate the axillary frames 133L and 133R in response to a user command to the operation unit 109, and the axillary pad 134L, The 134R is made to stand by the side of the walking vehicle 100. At this time, the controller 150 automatically locks the parking by the lock mechanism 160.

次に、ユーザが、操作部１０９を介して、上下摺動フレーム１１８を下降させる（ステップＳ０２４）。すなわち、コントローラ１５０は、当該ユーザ操作に基づいて、昇降モータ１５２を駆動して上下摺動フレーム１１８を所定の位置まで下降させる。上下摺動フレーム１１８の下降中においても、ロック機構１６０による駐車ロックがかかったままである。 Next, the user lowers the vertically sliding frame 118 via the operation unit 109 (step S024). That is, the controller 150 drives the elevating motor 152 to lower the vertical sliding frame 118 to a predetermined position based on the user operation. Even while the vertically sliding frame 118 is descending, the parking lock by the lock mechanism 160 remains engaged.

ユーザは、歩行車１００が動かない状態において、すなわちロック機構１６０による駐車ロックがかけられた状態において、歩行車１００から離れたり、着座したりする（ステップＳ０２６）。 The user moves away from the pedestrian vehicle 100 or sits down in the state where the pedestrian vehicle 100 does not move, that is, when the parking lock is locked by the lock mechanism 160 (step S026).

歩行車１００は、次の仕様に向けて保管される（ステップＳ０２８）。より詳細には、介護者などが、手動でロック機構１６０による駐車ロックを解除した状態で、歩行車１００を所望の補完位置に移動させる。補完位置まで移動した後に、再度、介護者は手動にてロック機構１６０による駐車ロックをかける。
＜コントローラ１５０による制御＞ The pedestrian vehicle 100 is stored for the next specification (step S028). More specifically, the caregiver or the like manually moves the pedestrian vehicle 100 to a desired complementary position in a state where the parking lock by the lock mechanism 160 is released. After moving to the complementary position, the caregiver manually locks the parking with the lock mechanism 160 again.
<Control by controller 150>

次に、本実施の形態にかかる歩行車１００のコントローラ１５０による制御について説明する。コントローラ１５０のＣＰＵは、電源がＯＮされると、メモリのプログラムに従って、図１４に示す処理を実行する。 Next, the control of the walking vehicle 100 according to the present embodiment by the controller 150 will be described. When the power is turned on, the CPU of the controller 150 executes the process shown in FIG. 14 according to the memory program.

まず、コントローラ１５０は、テストモードか否かを判断する（ステップＳ１０２）。テストモードである場合は（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、テストモードに移行する（ステップＳ１０４）。 First, the controller 150 determines whether or not it is in the test mode (step S102). In the case of the test mode (YES in step S102), the controller 150 shifts to the test mode (step S104).

テストモードでない場合（ステップＳ１０２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。定期診断モードである場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、定期診断モードに移行する（ステップＳ１０８）。 If it is not in the test mode (NO in step S102), the controller 150 determines whether or not it is in the periodic diagnosis mode (step S106). In the case of the periodic diagnosis mode (YES in step S106), the controller 150 shifts to the periodic diagnosis mode (step S108).

定期診断モードでない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、自己診断モードを実行する（ステップＳ１１０）。 If it is not in the periodic diagnosis mode (NO in step S106), the controller 150 executes the self-diagnosis mode (step S110).

自己診断モードが完了すると、コントローラ１５０は、正常であったか否かを判断する（ステップＳ１１２）。診断で故障が見つかった場合（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、スピーカなどを介して、故障に関するアナウンスを出力する（ステップＳ１１４）。 When the self-diagnosis mode is completed, the controller 150 determines whether or not it was normal (step S112). When a failure is found in the diagnosis (NO in step S112), the controller 150 outputs an announcement regarding the failure via a speaker or the like (step S114).

故障が見つからなかった場合（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１１６）。コントローラ１５０は、待機モードにおいては、操作部１０９を介してユーザからの命令を待ち受ける。 If no failure is found (YES in step S112), the controller 150 shifts to the standby mode (step S116). In the standby mode, the controller 150 listens for a command from the user via the operation unit 109.

コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の初期設定スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１１８）。初期設定スイッチが押された場合（ステップＳ１１８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、初期設定モードに移行する（ステップＳ１２０）。 The controller 150 determines whether or not the initial setting switch of the operation unit 109 has been pressed based on the signal from the operation unit 109 (step S118). When the initial setting switch is pressed (YES in step S118), the controller 150 shifts to the initial setting mode (step S120).

初期設定スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１１８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２２）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１２４）。 If the initial setting switch is not pressed (NO in step S118), the controller 150 determines whether or not the volume switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109 (when the initial setting switch is not pressed). Step S122). When the volume switch is pressed (YES in step S122), the controller 150 shifts to the volume change mode (step S124).

音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１２２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１２６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１２８）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。 When the volume change mode is not pressed (NO in step S122), the controller 150 determines whether or not the assist change switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109. (Step S126). When the assist change switch of the operation unit 109 is pressed (YES in step S126), the controller 150 shifts to the assist change mode (step S128). In the assist change mode, the controller 150 receives the designation of the height of the vertically sliding frame 118 desired by the user and the designation of the position and posture of other members, and stores the designation in the memory.

アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１２６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の駐車ロックの解除スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１３０）。駐車ロックの解除スイッチが押された場合（ステップＳ１３０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、駐車ロックの解除モードに移行する（ステップＳ１３２）。 When the assist change switch is not pressed (NO in step S126), the controller 150 determines whether or not the parking lock release switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109. Determine (step S130). When the parking lock release switch is pressed (YES in step S130), the controller 150 shifts to the parking lock release mode (step S132).

駐車ロックの解除スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１３０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中であるか否かを判断する（ステップＳ１３４）。アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの上昇中である場合（ステップＳ１３４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇しているか否かを判断する（ステップＳ１３６）。 When the parking lock release switch is not pressed (NO in step S130), the controller 150 determines whether or not the armrests 120L and 120R are being raised (step S134). When the armrests 120L and 120R are being raised (YES in step S134), the controller 150 determines whether or not the armrests 120L and 120R are being raised for a predetermined time or more (step S136).

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇していない場合（ステップＳ１３６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１４６からの処理を実行する。 When the armrests 120L and 120R have not risen for a predetermined time or more (NO in step S136), the controller 150 executes the process from step S146.

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定時間以上上昇している場合（ステップＳ１３６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、スピーカを介してアームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒの自動降下をアナウンスして（ステップＳ１３８）、昇降モータ１５２を駆動することによって上下摺動フレームを降下させる（ステップＳ１４０）。コントローラ１５０は、ステップＳ１３４からの処理を繰り返す。 When the armrests 120L and 120R are raised for a predetermined time or more (YES in step S136), the controller 150 announces the automatic descent of the armrests 120L and 120R via the speaker (step S138) and raises and lowers the motor. By driving the 152, the vertically sliding frame is lowered (step S140). The controller 150 repeats the process from step S134.

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが上昇中でない場合（ステップＳ１３４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアームレスト上昇スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４２）。 When the armrests 120L and 120R are not ascending (NO in step S134), the controller 150 determines whether or not the armrest ascending switch of the operating unit 109 is pressed based on the signal from the operating unit 109. (Step S142).

アームレスト上昇スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。 If the armrest rise switch is not pressed (NO in step S142), the controller 150 shifts to the standby mode (step S158).

アームレスト上昇スイッチが押された場合（ステップＳ１４２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで上昇させる（ステップＳ１４４）。 When the armrest raising switch is pressed (YES in step S142), the controller 150 raises the vertical sliding frame 118 to a predetermined height by driving the lifting motor 152 (step S144).

アームレスト１２０Ｌ，１２０Ｒが所定の高さまで上がると、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２の駆動を停止させて、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１４６）。 When the armrests 120L and 120R are raised to a predetermined height, the controller 150 stops the drive of the elevating motor 152 and determines whether or not the axillary switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109. Judgment (step S146).

腋下スイッチが押されていない場合（ステップＳ１４６にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の降下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１５４）。降下スイッチが押された場合（ステップＳ１５４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、昇降モータ１５２を駆動させることによって、上下摺動フレーム１１８を所定の高さまで下降させる（ステップＳ１５６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。 When the axillary switch is not pressed (NO in step S146), the controller 150 determines whether or not the descent switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109 (when the axillary switch is not pressed). Step S154). When the descent switch is pressed (YES in step S154), the controller 150 lowers the vertically sliding frame 118 to a predetermined height by driving the elevating motor 152 (step S156). The controller 150 shifts to the standby mode (step S158).

腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１４６にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒをユーザの背中に接触させる（ステップＳ１４８）。コントローラ１５０は、ロック機構１６０による駐車ロックを解除する（ステップＳ１５０）。 When the axillary switch is pressed (YES in step S146), the controller 150 brings the axillary pads 134L and 134R into contact with the user's back by driving the axillary motor 153 (step S148). The controller 150 releases the parking lock by the lock mechanism 160 (step S150).

コントローラ１５０は、歩行モードに移行する（ステップＳ１６０）。すなわち、コントローラ１５０は、ユーザの歩行速度に合わせて、走行モータ１５１を駆動させることによって、ユーザの歩行をアシストする（ステップＳ１６２）。 The controller 150 shifts to the walking mode (step S160). That is, the controller 150 assists the user in walking by driving the traveling motor 151 according to the walking speed of the user (step S162).

コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、加速度が第１の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６４）。加速度が第１の所定値以上である場合（ステップＳ１６４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。 The controller 150 determines whether or not the acceleration is equal to or higher than the first predetermined value by detecting the rotation of the central wheels 102L and 102R (step S164). When the acceleration is equal to or higher than the first predetermined value (YES in step S164), the controller 150 decelerates the walking vehicle 100 by suppressing the driving of the traveling motor 151 or applying the brake (when the acceleration is YES in step S164). Step S166).

加速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、中央輪１０２Ｌ，１０２Ｒの回転を検知するなどして、速度が第２の所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ１６８）。速度が第２の所定値以上である場合（ステップＳ１６８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、走行モータ１５１の駆動を抑制したり、ブレーキをかけたりして、歩行車１００を減速させる（ステップＳ１６６）。 When the acceleration is within the normal range (NO in step S164), the controller 150 detects the rotation of the central wheels 102L and 102R to determine whether the speed is equal to or higher than the second predetermined value. Is determined (step S168). When the speed is equal to or higher than the second predetermined value (YES in step S168), the controller 150 decelerates the walking vehicle 100 by suppressing the driving of the traveling motor 151 or applying the brake (when the speed is YES). Step S166).

速度が正常範囲内である場合（ステップＳ１６８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の音量スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７０）。音量スイッチが押された場合（ステップＳ１７０にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、音量変更モードに移行する（ステップＳ１７２）。 When the speed is within the normal range (NO in step S168), the controller 150 determines whether or not the volume switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109 (step). S170). When the volume switch is pressed (YES in step S170), the controller 150 shifts to the volume change mode (step S172).

音量変更モードが押されなかった場合（ステップＳ１７０にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９のアシスト変更スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１７４）。操作部１０９のアシスト変更スイッチが押された場合（ステップＳ１７４にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、アシスト変更モードに移行する（ステップＳ１７６）。なお、アシスト変更モードにおいて、コントローラ１５０は、ユーザが所望する上下摺動フレーム１１８の高さの指定や、その他の部材の位置や姿勢などの指定を受け付けて、メモリに記憶する。 When the volume change mode is not pressed (NO in step S170), the controller 150 determines whether or not the assist change switch of the operation unit 109 is pressed based on the signal from the operation unit 109. (Step S174). When the assist change switch of the operation unit 109 is pressed (YES in step S174), the controller 150 shifts to the assist change mode (step S176). In the assist change mode, the controller 150 receives the designation of the height of the vertically sliding frame 118 desired by the user and the designation of the position and posture of other members, and stores the designation in the memory.

アシスト変更スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１７４にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、腋下加重センサ１５６からの信号に基づいて、胴体支持フレーム１３１Ｌ，１３１Ｒに所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか否かを判断する（ステップＳ１７８）。所定値以上の重さが所定時間以上かかっているか場合（ステップＳ１７８にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は腋下警告モードに移行する（ステップＳ１８０）。たとえば、コントローラ１５０は、スピーカから警告音を鳴らしたり、ロック機構１６０によって駐車ブレーキをかけたりする。 When the assist change switch is not pressed (NO in step S174), the controller 150 weighs more than a predetermined value on the fuselage support frames 131L and 131R based on the signal from the axillary weighting sensor 156. It is determined whether or not it takes a predetermined time or more (step S178). When the weight of the predetermined value or more takes a predetermined time or more (YES in step S178), the controller 150 shifts to the axillary warning mode (step S180). For example, the controller 150 sounds a warning sound from the speaker or applies the parking brake by the lock mechanism 160.

所定値以上の重さが所定時間以上かかっていない場合（ステップＳ１７８にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、操作部１０９からの信号に基づいて、操作部１０９の腋下スイッチが押されたか否かを判断する（ステップＳ１８２）。腋下スイッチが押された場合（ステップＳ１８２にてＹＥＳである場合）、コントローラ１５０は、ロック機構１６０に駐車ロックさせる（ステップＳ１８４）。コントローラ１５０は、腋後モータ１５３を駆動させることによって、腋後パット１３４Ｌ，１３４Ｒを歩行車１００の外側かつ下方に退避させる（ステップＳ１８６）。コントローラ１５０は、待機モードに移行する（ステップＳ１５８）。 If the weight of the predetermined value or more does not take more than the predetermined time (NO in step S178), the controller 150 has pressed the axillary switch of the operation unit 109 based on the signal from the operation unit 109. Whether or not it is determined (step S182). When the axillary switch is pressed (YES in step S182), the controller 150 causes the lock mechanism 160 to park and lock (step S184). The controller 150 drives the axillary motor 153 to retract the axillary pads 134L and 134R to the outside and downward of the pedestrian vehicle 100 (step S186). The controller 150 shifts to the standby mode (step S158).

なお、腋下スイッチが押されなかった場合（ステップＳ１８２にてＮＯである場合）、コントローラ１５０は、ステップＳ１６０からの処理を繰り返す。
［まとめ］ If the axillary switch is not pressed (NO in step S182), the controller 150 repeats the process from step S160.
[Summary]

上記の実施の形態においては、自在輪である一対の前輪と、固定輪である一対の中央輪と、自在輪である一対の後輪と、利用者の胴体を支持するための胴体支持部とを有する六輪の歩行車が提供される。後輪のそれぞれは、中央輪のそれぞれに連結される補助輪として、中央輪に対して上下方向に変位可能に構成される。 In the above embodiment, a pair of front wheels that are free wheels, a pair of central wheels that are fixed wheels, a pair of rear wheels that are free wheels, and a fuselage support portion for supporting the fuselage of the user. A six-wheeled pedestrian vehicle is provided. Each of the rear wheels is configured to be displaceable in the vertical direction with respect to the central wheel as auxiliary wheels connected to each of the central wheels.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be considered that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims, not the above description, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１００：歩行車
１０１Ｌ：前輪
１０１Ｒ：前輪
１０２Ｌ：中央輪
１０２Ｒ：中央輪
１０３Ｌ：後輪
１０３Ｒ：後輪
１０９：操作部
１１０：第１の基部フレーム
１１２Ｌ：脚部フレーム
１１２Ｒ：脚部フレーム
１１２１：回動軸
１１３Ｌ：後輪フレーム
１１３Ｒ：後輪フレーム
１１４Ｌ：連結フレーム
１１４Ｒ：連結フレーム
１１６：バッテリー
１１７：主フレーム
１１８：上下摺動フレーム
１１９：ハンドル基部
１２０Ｌ：アームレスト
１２０Ｒ：アームレスト
１２１Ｌ：握り部
１２１Ｒ：握り部
１３０Ｌ：腋用縦フレーム
１３０Ｒ：腋用縦フレーム
１３１Ｌ：胴体支持フレーム
１３１Ｒ：胴体支持フレーム
１３２Ｌ：回動部材
１３２Ｒ：回動部材
１３３Ｌ：腋後フレーム
１３３Ｒ：腋後フレーム
１３４Ｌ：腋後パット
１３４Ｒ：腋後パット
１５０：コントローラ
１５１：走行モータ
１５２：昇降モータ
１５３：腋後モータ
１５５：全体加重センサ
１５６：腋下加重センサ
１６０：駐車ロック機構
１６１：アクチュエータ
１６２：第１のリンク部材
１６３：第２のリンク部材
１６４：ブレーキ部材
１１３１：規制フレーム 100: Walker 101L: Front wheel 101R: Front wheel 102L: Central wheel 102R: Central wheel 103L: Rear wheel 103R: Rear wheel 109: Operation unit 110: First base frame 112L: Leg frame 112R: Leg frame 1121: Times Driving shaft 113L: Rear wheel frame 113R: Rear wheel frame 114L: Connecting frame 114R: Connecting frame 116: Battery 117: Main frame 118: Vertical sliding frame 119: Handle base 120L: Armrest 120R: Armrest 121L: Grip portion 121R: Grip Part 130L: Axillary vertical frame 130R: Axillary vertical frame 131L: Body support frame 131R: Body support frame 132L: Rotating member 132R: Rotating member 133L: Axillary frame 133R: Axillary frame 134L: Axillary pad 134R: Axillary pad 150: Controller 151: Travel motor 152: Elevating motor 153: Axillary motor 155: Overall weight sensor 156: Axillary weight sensor 160: Parking lock mechanism 161: Actuator 162: First link member 163: Second Link member 164: Brake member 1131: Restricted frame

Claims

A pair of front wheels that are free wheels and
A pair of central wheels that are fixed wheels,
A pair of free wheels and a pair of rear wheels
A six-wheeled walking vehicle having a torso support portion for supporting the torso of the user.
Each of the rear wheels is a walking vehicle configured to be displaceable in the vertical direction with respect to the central wheel as auxiliary wheels connected to each of the central wheels.

Further provided with an armrest portion for supporting the user's arm,
The fuselage support includes a frame and a support that directs the frame to a position higher than the armrest.
The walking vehicle according to claim 1, wherein the center of the connecting portion between the support portion and the frame is located behind the axis of the central wheel in a side view.

The motor for driving the center wheel and
The walking vehicle according to claim 1 or 2, further comprising an electromagnetic lock mechanism for stopping the rotation of the central wheel.

The walking vehicle according to claim 3, wherein the electromagnetic lock mechanism becomes effective when the load on the body support portion becomes large.