JP2020136035A

JP2020136035A - Vehicle control system

Info

Publication number: JP2020136035A
Application number: JP2019026810A
Authority: JP
Inventors: 利幸幹田; Toshiyuki Kanda; 弘明半澤; Hiroaki Hanzawa; 正貴奥田; Masataka Okuda; 佐藤　文彦; Fumihiko Sato; 文彦佐藤; 信悟鈴木; Shingo Suzuki
Original assignee: JTEKT Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: JTEKT Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-02-18
Filing date: 2019-02-18
Publication date: 2020-08-31
Anticipated expiration: 2039-02-18
Also published as: JP7290429B2

Abstract

To provide a vehicle control system capable of accurately determining whether a battery mounted on a vehicle deteriorates.SOLUTION: The vehicle control system includes: a battery installed in a vehicle; a deterioration determination device for determining whether the battery is deteriorated. The deterioration determination device acquires first information which is information on the battery when an ignition power supply of the vehicle is turned off. The deterioration determination device, when the ignition power supply of the vehicle is turned on, acquires second information, which is information on the battery, and determines presence or absence of deterioration of the battery based on the first information and the second information.SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車両の制御システムに係り、特に、車両に搭載されたバッテリの劣化の有無を判定する制御システムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system, and more particularly to a control system for determining the presence or absence of deterioration of a battery mounted on a vehicle.

特許文献１には、ステアバイワイヤシステムを駆動するためのバッテリの劣化の判定を行う技術が開示されている。この技術では、バッテリの端子電圧等の情報に基づいて、バッテリの劣化度を特定するための値であるＳＯＨ（State Of Health）を検出し、検出したＳＯＨと閾値との比較によってバッテリの劣化度を判定する。 Patent Document 1 discloses a technique for determining deterioration of a battery for driving a steer-by-wire system. In this technology, SOH (State Of Health), which is a value for specifying the degree of deterioration of the battery, is detected based on information such as the terminal voltage of the battery, and the degree of deterioration of the battery is compared with the detected SOH and the threshold value. To judge.

国際公開第２０１８／１２３４７３号International Publication No. 2018/123473

車両に搭載されるバッテリにリチウムイオンキャパシタバッテリを用いた場合、車両のイグニッション電源をオフにしている間にその電池性能が一時的に自己回復することがある。このため、車両のイグニッション電源をオンにしたときのバッテリの情報のみによって当該バッテリの劣化の有無を判定するシステムでは、劣化の有無を誤判定するおそれがある。 When a lithium-ion capacitor battery is used as the battery mounted on the vehicle, the battery performance may temporarily self-recover while the ignition power of the vehicle is turned off. Therefore, in a system that determines the presence or absence of deterioration of the battery based only on the information of the battery when the ignition power of the vehicle is turned on, the presence or absence of deterioration may be erroneously determined.

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、車両に搭載されるバッテリの劣化有無を精度よく判定することのできる車両の制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle control system capable of accurately determining whether or not a battery mounted on a vehicle has deteriorated.

上記の課題を解決するため、本発明は、車両に搭載されたバッテリと、バッテリの劣化の有無を判定する劣化判定装置と、を備えた制御システムを対象としている。劣化判定装置は、車両のイグニッション電源がオフとされたときのバッテリの情報である第一情報を取得するように構成されている。そして、劣化判定装置は、車両のイグニッション電源がオンとされたときに、バッテリの情報である第二情報を取得するとともに、第一情報と第二情報とに基づいて、バッテリの劣化の有無を判定するように構成されている。 In order to solve the above problems, the present invention targets a control system including a battery mounted on a vehicle and a deterioration determination device for determining the presence or absence of deterioration of the battery. The deterioration determination device is configured to acquire the first information which is the information of the battery when the ignition power of the vehicle is turned off. Then, the deterioration determination device acquires the second information which is the battery information when the ignition power of the vehicle is turned on, and based on the first information and the second information, determines whether or not the battery has deteriorated. It is configured to determine.

本発明の車両の制御システムによれば、車両のイグニッション電源がオフとされたときのバッテリの情報である第一情報が劣化判定に用いられる。第一情報は、バッテリの自己回復前の状態が反映された情報である。このため、本発明によれば、バッテリの自己回復も考慮した高精度な劣化判定が可能となる。 According to the vehicle control system of the present invention, the first information, which is the information of the battery when the ignition power of the vehicle is turned off, is used for the deterioration determination. The first information is information that reflects the state of the battery before self-healing. Therefore, according to the present invention, it is possible to perform highly accurate deterioration determination in consideration of self-recovery of the battery.

実施の形態１に係るステアバイワイヤシステムの構成例を概略的に示す図である。It is a figure which shows schematic the structural example of the steer-by-wire system which concerns on Embodiment 1. FIG. バックアップバッテリの自己回復特性を示す図である。It is a figure which shows the self-healing characteristic of a backup battery. 実施の形態１のステアバイワイヤシステムにおいて実行される劣化判定制御のルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine of the deterioration determination control executed in the steer-by-wire system of Embodiment 1. FIG. 実施の形態１のステアバイワイヤシステムにおいて実行される劣化判定制御のルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the routine of the deterioration determination control executed in the steer-by-wire system of Embodiment 1. FIG. 実施の形態１のステアバイワイヤシステムにおいて実行されるバックアップバッテリの劣化判定の効果を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the effect of the deterioration determination of the backup battery executed in the steer-by-wire system of Embodiment 1. FIG.

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, when the number, quantity, quantity, range, etc. of each element is referred to in the embodiment shown below, the reference is made unless otherwise specified or clearly specified by the number in principle. The present invention is not limited to the number of the inventions. In addition, the structures, steps, and the like described in the embodiments shown below are not necessarily essential to the present invention, except when explicitly stated or clearly specified in principle.

実施の形態１．
１．ステアバイワイヤシステム
図１は、実施の形態１に係るステアバイワイヤシステムの構成例を概略的に示す図である。実施の形態１に係る制御システムは、ステアバイワイヤシステム１である。ステアバイワイヤシステム１は、車両に搭載されており、ステアバイワイヤ方式で車両の車輪ＷＨを転舵する。つまり、ステアバイワイヤシステム１は、ステアバイワイヤ方式の車両を実現する。 Embodiment 1.
1. 1. Steer-by-wire system FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration example of a steer-by-wire system according to the first embodiment. The control system according to the first embodiment is a steer-by-wire system 1. The steer-by-wire system 1 is mounted on the vehicle and steers the wheels WH of the vehicle by the steer-by-wire method. That is, the steer-by-wire system 1 realizes a steer-by-wire type vehicle.

図１に示される例において、ステアバイワイヤシステム１は、ステアリングホイール１０、ステアリングシャフト２０、反力アクチュエータ３０、転舵アクチュエータ４０、制御装置１００、及び電源装置２００を備えている。 In the example shown in FIG. 1, the steer-by-wire system 1 includes a steering wheel 10, a steering shaft 20, a reaction force actuator 30, a steering actuator 40, a control device 100, and a power supply device 200.

ステアリングホイール１０（ハンドル）は、ドライバが操舵に用いる操作部材である。ステアリングシャフト２０は、ステアリングホイール１０に連結されており、ステアリングホイール１０と共に回転する。 The steering wheel 10 (steering wheel) is an operating member used by the driver for steering. The steering shaft 20 is connected to the steering wheel 10 and rotates together with the steering wheel 10.

反力アクチュエータ３０は、ステアリングホイール１０に対して反力トルクを擬似的に付与する。反力アクチュエータ３０は、例えば反力モータである。反力モータは、減速機（図示せず）を介してステアリングシャフト２０につながっている。反力アクチュエータ３０を作動させることにより、ステアリングシャフト２０ひいてはステアリングホイール１０に反力トルクを付与することができる。 The reaction force actuator 30 applies a reaction force torque to the steering wheel 10 in a pseudo manner. The reaction force actuator 30 is, for example, a reaction force motor. The reaction motor is connected to the steering shaft 20 via a speed reducer (not shown). By operating the reaction force actuator 30, reaction force torque can be applied to the steering shaft 20 and thus the steering wheel 10.

転舵アクチュエータ４０は、車輪ＷＨを転舵する。転舵アクチュエータ４０は、例えば転舵モータである。転舵モータのロータは、減速機（図示せず）を介して転舵軸４２につながっている。転舵軸４２は、車輪ＷＨに連結されている。転舵モータが回転すると、その回転運動は転舵軸４２の直線運動に変換され、それにより車輪ＷＨが転舵される。すなわち、転舵モータの回転により、車輪ＷＨを転舵することができる。 The steering actuator 40 steers the wheels WH. The steering actuator 40 is, for example, a steering motor. The rotor of the steering motor is connected to the steering shaft 42 via a speed reducer (not shown). The steering shaft 42 is connected to the wheel WH. When the steering motor rotates, the rotational motion is converted into a linear motion of the steering shaft 42, whereby the wheels WH are steered. That is, the wheel WH can be steered by the rotation of the steering motor.

制御装置１００は、本実施の形態に係るステアバイワイヤシステム１を制御する。この
制御装置１００は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコ
ンピュータを含んでいる。当該マイクロコンピュータは、ＥＣＵ（Electronic Control U
nit）とも呼ばれる。 The control device 100 controls the steer-by-wire system 1 according to the present embodiment. The control device 100 includes a microcomputer including a processor, a memory, and an input / output interface. The microcomputer is an ECU (Electronic Control U).
Also called nit).

制御装置１００は、ステアリングホイール１０の操作に応じて転舵アクチュエータ４０
を制御することによって、車輪ＷＨの転舵を制御する。また、制御装置１００は、ステアリングホイール１０の操作に応じて反力アクチュエータ３０を制御することによって、ステアリングホイール１０に付与される反力トルクを制御する。 The control device 100 responds to the operation of the steering wheel 10 by the steering actuator 40.
By controlling the wheel WH, the steering of the wheel WH is controlled. Further, the control device 100 controls the reaction force torque applied to the steering wheel 10 by controlling the reaction force actuator 30 according to the operation of the steering wheel 10.

電源装置２００は、ステアバイワイヤシステム１の各構成要素（反力アクチュエータ３０、転舵アクチュエータ４０、制御装置１００、等）に電力を供給する。電源装置２００は、電力系統１又は電力系統２を介して各構成要素に接続されている。電源装置２００は、電力系統１又は電力系統２を介して各構成要素に電力を供給する。具体的には、制御装置１００は、ステアバイワイヤシステム１の各構成要素への電力供給が電力系統１を介して行われている場合、転舵１及び反力トルク１を制御する。また、制御装置１００は、ステアバイワイヤシステム１の各構成要素への電力供給が電力系統２を介して行われている場合、転舵２及び反力トルク２を制御する。 The power supply device 200 supplies electric power to each component (reaction actuator 30, steering actuator 40, control device 100, etc.) of the steer-by-wire system 1. The power supply device 200 is connected to each component via the power system 1 or the power system 2. The power supply device 200 supplies electric power to each component via the electric power system 1 or the electric power system 2. Specifically, the control device 100 controls the steering 1 and the reaction torque 1 when the electric power is supplied to each component of the steer-by-wire system 1 via the electric power system 1. Further, the control device 100 controls the steering 2 and the reaction torque 2 when the electric power is supplied to each component of the steer-by-wire system 1 via the electric power system 2.

電源装置２００は、車両電源２１０とバックアップ電源２５０とを含んでいる。車両電源２１０は、高圧バッテリ２１２と、補機バッテリ２１４と、ＤＣ−ＤＣコンバータ２１６と、リレーボックス２１８と、を含んでいる。高圧バッテリ２１２は、例えばリチウムイオン電池である。ＤＣ−ＤＣコンバータ２１６は、高圧バッテリ２１２の直流電圧（例えば２８８Ｖ）を、各構成要素（反力アクチュエータ３０、転舵アクチュエータ４０、等）に供給するための低電圧（例えば１２Ｖ）に変換する。補機バッテリ２１４は主に補機類の動作に使用される１２Ｖの鉛蓄電池である。ＤＣ−ＤＣコンバータ２１６及び補機バッテリ２１４はリレーボックス２１８に接続されている。リレーボックス２１８は、各構成要素（反力アクチュエータ３０、転舵アクチュエータ４０、等）に供給する電力の供給源を、車両電源２１０と、後述するバックアップ電源２５０との間で切り替えるための装置である。 The power supply device 200 includes a vehicle power supply 210 and a backup power supply 250. The vehicle power supply 210 includes a high-voltage battery 212, an auxiliary battery 214, a DC-DC converter 216, and a relay box 218. The high voltage battery 212 is, for example, a lithium ion battery. The DC-DC converter 216 converts the DC voltage (eg, 288V) of the high-voltage battery 212 into a low voltage (eg, 12V) for supplying to each component (reaction actuator 30, steering actuator 40, etc.). The auxiliary battery 214 is a 12 V lead-acid battery mainly used for the operation of auxiliary equipment. The DC-DC converter 216 and the auxiliary battery 214 are connected to the relay box 218. The relay box 218 is a device for switching the power supply source of the electric power supplied to each component (reaction actuator 30, steering actuator 40, etc.) between the vehicle power supply 210 and the backup power supply 250 described later. ..

バックアップ電源２５０は、車両電源２１０の故障（失陥）時にバックアップとして用いられる電源である。バックアップ電源２５０は、バックアップバッテリ２５２と、バッテリＥＣＵ２５４とを含んでいる。バックアップバッテリ２５２は、例えば１２Ｖのリチウムイオンキャパシタバッテリである。 The backup power supply 250 is a power supply used as a backup when the vehicle power supply 210 fails (fails). The backup power supply 250 includes a backup battery 252 and a battery ECU 254. The backup battery 252 is, for example, a 12 V lithium ion capacitor battery.

バッテリＥＣＵ２５４は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータを含んでいる。バッテリＥＣＵ２５４は、必要に応じて、リレーを制御し、車両電源２１０とバックアップ電源２５０の切り替えを行う。具体的には、バッテリＥＣＵ２５４は、車両電源２１０の状態を示す車両電源状態情報を取得する。例えば、車両電源状態情報は、高圧バッテリ２１２及び補機バッテリ２１４の動作状態と出力電圧、残存電力、等を含む。バッテリＥＣＵ２５４は、取得した車両電源状態情報に基づいて車両電源２１０の故障（失陥）を検出する。そして、バッテリＥＣＵ２５４は、車両電源２１０の故障（失陥）を検出した場合、各構成要素（反力アクチュエータ３０、転舵アクチュエータ４０、等）に供給する電力の供給源を、車両電源２１０からバックアップ電源２５０へと切り替える。 The battery ECU 254 includes a microcomputer having a processor, memory, and an input / output interface. The battery ECU 254 controls the relay to switch between the vehicle power supply 210 and the backup power supply 250, if necessary. Specifically, the battery ECU 254 acquires vehicle power supply status information indicating the status of the vehicle power supply 210. For example, the vehicle power supply state information includes the operating state and output voltage of the high-voltage battery 212 and the auxiliary battery 214, the residual power, and the like. The battery ECU 254 detects a failure (failure) of the vehicle power supply 210 based on the acquired vehicle power supply status information. Then, when the battery ECU 254 detects a failure (failure) of the vehicle power supply 210, the battery ECU 254 backs up the power supply source to be supplied to each component (reaction actuator 30, steering actuator 40, etc.) from the vehicle power supply 210. Switch to power supply 250.

また、バッテリＥＣＵ２５４は、バックアップバッテリ２５２の劣化の有無を判定する劣化判定制御を行う。バッテリＥＣＵ２５４は、バックアップバッテリ２５２の状態を示す情報を取得する。このような情報は、バックアップバッテリ２５２の出力電圧等を含む。バッテリＥＣＵ２５４は、取得された情報に基づいてバックアップバッテリ２５２の劣化の有無を判定する劣化判定装置としての機能を備えている。劣化判定制御については、詳細を後述する。 Further, the battery ECU 254 performs deterioration determination control for determining the presence or absence of deterioration of the backup battery 252. The battery ECU 254 acquires information indicating the state of the backup battery 252. Such information includes the output voltage of the backup battery 252 and the like. The battery ECU 254 has a function as a deterioration determination device that determines the presence or absence of deterioration of the backup battery 252 based on the acquired information. The details of the deterioration determination control will be described later.

２．ステアバイワイヤシステムの動作
上述したように、車両電源２１０の正常時には、ステアバイワイヤシステム１は、車両電源２１０から反力アクチュエータ３０及び転舵アクチュエータ４０へと電力の供給を行う。そして、ステアバイワイヤシステム１は、車両電源２１０の故障を検出した場合、反力アクチュエータ３０及び転舵アクチュエータ４０への電力供給源をバックアップ電源２５０へと切り替えて走行する退避走行を行う。また、ステアバイワイヤシステム１は、車両電源２１０の故障を検出した場合、バックアップ電源２５０の状態をメータ等に表示し、ドライバへと修理を促す。 2. 2. Operation of the steer-by-wire system As described above, when the vehicle power supply 210 is normal, the steer-by-wire system 1 supplies electric power from the vehicle power supply 210 to the reaction force actuator 30 and the steering actuator 40. Then, when the steer-by-wire system 1 detects a failure of the vehicle power supply 210, the steer-by-wire system 1 switches the power supply source to the reaction force actuator 30 and the steering actuator 40 to the backup power supply 250 and performs an evacuation run. Further, when the steer-by-wire system 1 detects a failure of the vehicle power supply 210, it displays the state of the backup power supply 250 on a meter or the like and prompts the driver to repair it.

ここで、バックアップ電源２５０は、突然の使用要求が出される場合に備えて、必要十分な蓄電量が確保されているか否かの検査を予め行っておくことが望ましい。このような検査の態様としては、例えば、以下の方法が考えられる。すなわち、バッテリＥＣＵ２５４は、先ず、車両のイグニッション電源をＯＮ（オン）／ＯＦＦ（オフ）するスイッチ（ＩＧスイッチ）がＯＦＦからＯＮにされ、バックアップ電源２５０が起動された後の初期検査において、バックアップ電源２５０のバックアップバッテリ２５２の電圧値を計測する。そして、計測された電圧値が所定の判定閾値以上の値であれば、バックアップバッテリ２５２の状態は正常であるとし、バックアップ電源２５０への切り替えを許可する。一方、計測された電圧値が所定の判定閾値未満の値であれば、バックアップバッテリ２５２の状態は異常であるとし、バックアップ電源２５０への切り替えを禁止するとともに、ドライバへと故障を通知する。 Here, it is desirable that the backup power supply 250 is inspected in advance to see if the necessary and sufficient storage capacity is secured in case a sudden request for use is issued. As an aspect of such an inspection, for example, the following method can be considered. That is, in the battery ECU 254, first, the switch (IG switch) for turning on / off (off) the ignition power of the vehicle is turned from OFF to ON, and in the initial inspection after the backup power supply 250 is started, the backup power supply is used. The voltage value of 250 backup batteries 252 is measured. Then, if the measured voltage value is at least a predetermined determination threshold value, the state of the backup battery 252 is considered to be normal, and switching to the backup power supply 250 is permitted. On the other hand, if the measured voltage value is less than a predetermined determination threshold value, it is considered that the state of the backup battery 252 is abnormal, switching to the backup power supply 250 is prohibited, and the driver is notified of the failure.

上記の検査方法には、次のような課題がある。それは、バックアップバッテリ２５２が劣化していたとしても、車両の停車中に一時的に自己回復することにがあるということである。図２は、バックアップバッテリの自己回復特性を示す図である。この図に示すように、ＩＧスイッチをＯＦＦとした時には電圧が低い場合であっても、次のＩＧスイッチをＯＮとするまでの車両の停止期間中に電圧が一時的に自己回復する特性を示している。このような特性は、特にリチウムイオンキャパシタバッテリにおいて顕著に表れる。 The above inspection method has the following problems. That is, even if the backup battery 252 is deteriorated, it may temporarily self-recover while the vehicle is stopped. FIG. 2 is a diagram showing the self-healing characteristics of the backup battery. As shown in this figure, even if the voltage is low when the IG switch is turned off, the voltage temporarily self-recovers during the vehicle stop period until the next IG switch is turned on. ing. Such characteristics are particularly noticeable in lithium-ion capacitor batteries.

バックアップバッテリ２５２が劣化している場合、自己回復によって電圧が一時的に上昇したとしても、その後すぐに低下してしまう。したがって、上記検査方法のように、車両のＩＧスイッチをＯＮとした後にバックアップバッテリ２５２の初期検査を行うと、劣化しているバッテリであっても正常と判定してしまうおそれがある。この場合、仮にバックアップバッテリ２５２への切り替えが行われると、想定されていた時間よりも短時間で電圧が低下して操舵失陥となり、退避走行の継続が困難になるおそれがある。 When the backup battery 252 is deteriorated, even if the voltage temporarily rises due to self-healing, it drops immediately thereafter. Therefore, if the initial inspection of the backup battery 252 is performed after the IG switch of the vehicle is turned on as in the above inspection method, even a deteriorated battery may be determined to be normal. In this case, if the backup battery 252 is switched to, the voltage may drop in a shorter time than expected, resulting in steering failure, and it may be difficult to continue the evacuation running.

そこで、実施の形態１のステアバイワイヤシステム１は、フローチャートに沿った以下の劣化判定制御を行うことによって、バックアップバッテリ２５２の劣化判定の精度を高めることとしている。以下、実施の形態１のステアバイワイヤシステム１において実行されるバックアップバッテリ２５２の劣化判定制御の具体的処理について、フローチャートを参照して詳しく説明する。 Therefore, the steer-by-wire system 1 of the first embodiment improves the accuracy of the deterioration determination of the backup battery 252 by performing the following deterioration determination control according to the flowchart. Hereinafter, the specific processing of the deterioration determination control of the backup battery 252 executed in the steer-by-wire system 1 of the first embodiment will be described in detail with reference to the flowchart.

３．実施の形態１の劣化判定制御の具体的処理
図３及び図４は、実施の形態１のステアバイワイヤシステムにおいて実行される劣化判定制御のルーチンのフローチャートである。なお、図３に示すフローチャートは、車両のＩＧスイッチがＯＦＦとされたときにバッテリＥＣＵ２５４によって実行されるルーチンである。また、図４に示すフローチャートは、車両のＩＧスイッチがＯＮとされたときにバッテリＥＣＵ２５４によって実行されるルーチンである。 3. 3. Specific Processing of Deterioration Judgment Control of Embodiment 1 FIGS. 3 and 4 are flowcharts of a deterioration determination control routine executed in the steer-by-wire system of Embodiment 1. The flowchart shown in FIG. 3 is a routine executed by the battery ECU 254 when the IG switch of the vehicle is turned off. Further, the flowchart shown in FIG. 4 is a routine executed by the battery ECU 254 when the IG switch of the vehicle is turned on.

図３に示すルーチンでは、車両のＩＧスイッチがＯＦＦとされたときのバックアップバッテリ２５２の停止時電圧Ｖａが計測される（ステップＳ１００）。計測された停止時電圧Ｖａは、車両のＩＧスイッチがＯＦＦとされたときのバックアップバッテリ２５２の状態を示す第一情報として、バッテリＥＣＵ２５４のメモリに記憶される。 In the routine shown in FIG. 3, the stop voltage Va of the backup battery 252 when the IG switch of the vehicle is turned off is measured (step S100). The measured stop voltage Va is stored in the memory of the battery ECU 254 as the first information indicating the state of the backup battery 252 when the IG switch of the vehicle is turned off.

ステップＳ１００の処理の後、車両のＩＧスイッチがＯＦＦからＯＮにされると、図４に示すルーチンが開始される。図４に示すルーチンでは、先ず、メモリに記憶されている前回の停止時電圧Ｖａが読み出される（ステップＳ２００）。次の処理では、停止時電圧Ｖａが所定の劣化判定閾値Ａよりも大きいか否かが判定される（ステップＳ２０２）。ここでの劣化判定閾値Ａは、バックアップバッテリ２５２の劣化を判定するための電圧の閾値である。判定の結果、停止時電圧Ｖａが所定の劣化判定閾値Ａ以下の値である場合、バックアップバッテリ２５２の自己回復がなされる前の状態において劣化が進行しているおそれがあると判断されて、次のステップＳ２０４の処理へと移行する。 After the process of step S100, when the IG switch of the vehicle is turned from OFF to ON, the routine shown in FIG. 4 is started. In the routine shown in FIG. 4, first, the previous stop voltage Va stored in the memory is read (step S200). In the next process, it is determined whether or not the stop voltage Va is larger than the predetermined deterioration determination threshold value A (step S202). The deterioration determination threshold value A here is a voltage threshold value for determining deterioration of the backup battery 252. As a result of the determination, when the stop voltage Va is a value equal to or less than the predetermined deterioration determination threshold value A, it is determined that the deterioration may be progressing in the state before the self-recovery of the backup battery 252 is performed. The process proceeds to step S204 of the above.

ステップＳ２０４の処理では、公知の手法を用いてバックアップバッテリ２５２の詳細な劣化検査が行われる。次のステップの処理では、ステップＳ２０４の劣化検査の結果に基づいて、バックアップバッテリ２５２が正常であるか否かが判定される（ステップＳ２０６）。その結果、判定の成立が認められない場合、次のステップＳ２１０の処理に移行して、バックアップバッテリ２５２に異常が発生していると判定される。一方、判定の成立が認められた場合、次のステップＳ２０８の処理に移行して、バックアップバッテリ２５２が正常であると判定される。 In the process of step S204, a detailed deterioration inspection of the backup battery 252 is performed using a known method. In the process of the next step, it is determined whether or not the backup battery 252 is normal based on the result of the deterioration inspection in step S204 (step S206). As a result, if the determination is not established, the process proceeds to the next step S210, and it is determined that an abnormality has occurred in the backup battery 252. On the other hand, if the determination is confirmed, the process proceeds to the next step S208, and the backup battery 252 is determined to be normal.

ステップＳ２０２の判定において、停止時電圧Ｖａが所定の劣化判定閾値Ａより大きい値である場合、バックアップバッテリ２５２の自己回復がなされる前の状態においては、バックアップバッテリ２５２が劣化しているおそれはないと判断されて、次のステップＳ２１２の処理へと移行する。 In the determination in step S202, when the stop voltage Va is larger than the predetermined deterioration determination threshold value A, there is no possibility that the backup battery 252 has deteriorated in the state before the self-recovery of the backup battery 252 is performed. Is determined, and the process proceeds to the next step S212.

次のＳ２１２の処理では、ＩＧスイッチがＯＮとされた後の現在のバックアップバッテリ２５２の現在電圧Ｖｂが計測される。ここでの現在電圧Ｖｂは、車両のＩＧスイッチがＯＮとされたときのバックアップバッテリ２５２の状態を示す第二情報に相当する。次のステップでは、現在電圧Ｖｂが所定の劣化判定閾値Ｂよりも大きいか否かが判定される（ステップＳ２１４）。ここでの劣化判定閾値Ｂは、バックアップバッテリ２５２の劣化を判定するための電圧の閾値である。なお、ここでの劣化判定閾値Ｂは、ステップＳ２０２の処理において用いられる劣化判定閾値Ａと同値であってもよいし、また、異なる値であってもよい。 In the next process of S212, the current voltage Vb of the current backup battery 252 after the IG switch is turned on is measured. The current voltage Vb here corresponds to the second information indicating the state of the backup battery 252 when the IG switch of the vehicle is turned on. In the next step, it is determined whether or not the current voltage Vb is larger than the predetermined deterioration determination threshold value B (step S214). The deterioration determination threshold value B here is a voltage threshold value for determining deterioration of the backup battery 252. The deterioration determination threshold value B here may be the same value as the deterioration determination threshold value A used in the process of step S202, or may be a different value.

判定の結果、現在電圧Ｖｂが所定の劣化判定閾値Ｂ以下の値である場合、バックアップバッテリ２５２の劣化が進行しているおそれがあると判断されて、上記のステップＳ２０４の処理へと移行する。一方、現在電圧Ｖｂが所定の劣化判定閾値Ｂより大きい値である場合、バックアップバッテリ２５２の劣化が進行しているおそれがないと判断されて、上記のステップＳ２０８の処理へと移行する。 As a result of the determination, when the current voltage Vb is a value equal to or less than the predetermined deterioration determination threshold value B, it is determined that the backup battery 252 may be deteriorated, and the process proceeds to the process of step S204 described above. On the other hand, when the current voltage Vb is a value larger than the predetermined deterioration determination threshold value B, it is determined that there is no possibility that the deterioration of the backup battery 252 is progressing, and the process proceeds to the process of step S208 described above.

図５は、実施の形態１のステアバイワイヤシステムにおいて実行されるバックアップバッテリの劣化判定の効果を説明するための図である。この図に示すように、実施の形態１のステアバイワイヤシステム１において実行される劣化判定によれば、ＩＧスイッチがＯＦＦとされたときのバックアップバッテリ２５２の停止時電圧Ｖａに基づいて劣化ありと判定された場合には、現在電圧Ｖｂによる判定結果に依らずに異常ありと判定される。これにより、ＩＧスイッチがＯＦＦとされている車両の停止期間にバックアップバッテリ２５２が一時的に自己回復したときに起こり得る誤判定を効果的に防ぐことが可能となる。 FIG. 5 is a diagram for explaining the effect of deterioration determination of the backup battery executed in the steer-by-wire system of the first embodiment. As shown in this figure, according to the deterioration determination executed in the steer-by-wire system 1 of the first embodiment, it is determined that there is deterioration based on the stop voltage Va of the backup battery 252 when the IG switch is turned off. If so, it is determined that there is an abnormality regardless of the determination result based on the current voltage Vb. As a result, it is possible to effectively prevent erroneous determination that may occur when the backup battery 252 temporarily self-recovers during the stop period of the vehicle in which the IG switch is turned off.

４．実施の形態１の制御システムの変形例
上述した実施の形態１の制御システムは、以下のように変形した態様を採用することとしてもよい。 4. Modification example of the control system of the first embodiment The control system of the first embodiment described above may adopt the modified embodiment as follows.

制御システムはステアバイワイヤシステム１に限らない。すなわち、制御システムは、電源装置２００から電力が供給されるシステムであれば、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）等の他のシステムでもよい。 The control system is not limited to the steer-by-wire system 1. That is, the control system may be another system such as an electric power steering system (EPS) as long as the system is supplied with electric power from the power supply device 200.

また、電源装置２００はバックアップ電源２５０を備えず車両電源２１０のみで構成されていてもよい。この場合、制御システムにおいて実行される劣化判定制御では、車両電源２１０の高圧バッテリ２１２の劣化を判定する構成とすればよい。 Further, the power supply device 200 may not include the backup power supply 250 and may be composed of only the vehicle power supply 210. In this case, the deterioration determination control executed in the control system may be configured to determine the deterioration of the high-voltage battery 212 of the vehicle power supply 210.

劣化判定制御で用いられるバックアップバッテリ２５２の情報は、出力電圧の情報に限らない。すなわち、劣化判定制御では、バックアップバッテリ２５２の電圧と相関のある他の値を判定に用いることとしてもよい。 The information of the backup battery 252 used in the deterioration determination control is not limited to the information of the output voltage. That is, in the deterioration determination control, another value that correlates with the voltage of the backup battery 252 may be used for the determination.

１ステアバイワイヤシステム
１０ステアリングホイール
２０ステアリングシャフト
３０反力アクチュエータ
４０転舵アクチュエータ
４２転舵軸
１００制御装置
２００電源装置
２１０車両電源
２１２高圧バッテリ
２１４補機バッテリ
２１６ＤＣ−ＤＣコンバータ
２１８リレーボックス
２５０バックアップ電源
２５２バックアップバッテリ
２５４バッテリＥＣＵ 1 Steering by wire system 10 Steering wheel 20 Steering shaft 30 Reaction force actuator 40 Steering actuator 42 Steering shaft 100 Control device 200 Power supply 210 Vehicle power supply 212 High pressure battery 214 Auxiliary battery 216 DC-DC converter 218 Relay box 250 Backup power supply 252 Backup battery 254 Battery ECU

Claims

The battery installed in the vehicle and
A deterioration determination device for determining the presence or absence of deterioration of the battery is provided.
The deterioration determination device is
Acquire the first information which is the information of the battery when the ignition power of the vehicle is turned off, and obtain the first information.
When the ignition power of the vehicle is turned on, the second information which is the information of the battery is acquired, and the presence or absence of deterioration of the battery is determined based on the first information and the second information. A vehicle control system characterized in that it is configured in such a manner.