JP2020131345A - Honing processing machine - Google Patents

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達男 木邑
健太 澤井
Kenta Sawai
健太 澤井
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Abstract

To restrict a decrease in accuracy in a honing process.SOLUTION: A first swing member (42) is supported by a jig base (41) so as to swing around a first swing shaft (42x). A second swing member (43) is supported by the first swing member (42) so as to swing around a second swing shaft (43y). A plurality of actuators (51) are fixed to the jig base (41) by being arranged so as to surround the periphery of the first swing shaft (42x), and these actuators press the first swing shaft (42x) in the direction toward the center axis of the first swing shaft (42x). A plurality of second actuators (61) are fixed to the first swing member (42) by being arranged so as to surround the periphery of the second swing shaft (43y), and these actuators press the second swing shaft (43y) in the direction toward the center axis of the second swing shaft (43y).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ホーニング加工機に関する。 The present invention relates to a honing machine.

従来より、ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニング加工機が知られている。例えば、特許文献１には、ホーニングシステムが開示されている。このホーニングシステムは、工作物を保持してワーク搬送部により搬送されるワーク保持治具を備えている。このワーク保持治具は、ワーク搬送部の搬送路上に移動可能に載置される治具ベースと、治具ベースに三次元方向へ揺動可能に設けられた揺動体と、揺動体上に一体的に設けられたワークホルダとを備えている。そして、この揺動体は、第１揺動部材と第２揺動部材とからなる。第１揺動部材は、Ｘ−クロスピンを介して治具ベースに吊持状かつ揺動可能に設けられている。第２揺動部材は、Ｘ−クロスピンと直交するＹ−クロスピンを介して第１揺動部材に吊持状かつ揺動可能に設けられている。 Conventionally, a honing machine for grinding the inner peripheral surface of a hole to be machined of a work has been known. For example, Patent Document 1 discloses a honing system. This honing system includes a work holding jig that holds a workpiece and is conveyed by a work conveying unit. This work holding jig is integrated on the rocking body with a jig base that is movably mounted on the transport path of the work transporting portion, a rocking body that is swingably provided on the jig base in a three-dimensional direction. It is equipped with a work holder provided for the purpose. The rocking body is composed of a first rocking member and a second rocking member. The first swing member is provided on the jig base via an X-cross pin so as to be suspended and swingable. The second swinging member is provided on the first swinging member via a Y-cross pin orthogonal to the X-cross pin so as to be suspended and swingable.

特開平７−４０２３０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-40230

しかしながら、特許文献１のようなホーニング加工機では、揺動体がクロスピンを中心に揺動するようになっているので、ホーニング加工機の運転条件によっては、ホーニング加工中に揺動体の姿勢がずれてホーニングツールに対するワークの芯ずれが大きくなるおそれがある。このようにホーニングツールに対するワークの芯ずれが大きくなると、ホーニング加工の精度が低下してしまう。 However, in a honing machine as in Patent Document 1, since the rocking body swings around the cross pin, the posture of the rocking body may shift during honing depending on the operating conditions of the honing machine. The misalignment of the work with respect to the honing tool may increase. If the misalignment of the work with respect to the honing tool becomes large in this way, the accuracy of honing processing will decrease.

そこで、本発明は、ホーニング加工の精度の低下を抑制することが可能なホーニング加工機を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a honing processing machine capable of suppressing a decrease in accuracy of honing processing.

第１の発明は、ホーニング加工機に関するものであり、筒状に形成されて周壁部に貫通孔が設けられたツールボディと、前記ツールボディの貫通孔に配置されて径方向に進退可能なホーニング砥石とを有し、前記ホーニング砥石を前記ツールボディから進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、前記ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニングツールと、治具ベースと、第１方向に延びる第１揺動軸を有して前記第１揺動軸を中心に揺動するように前記治具ベースに支持される第１揺動部材と、前記第１方向と直交する第２方向に延びる第２揺動軸を有して前記第２揺動軸を中心に揺動するように前記第１揺動部材に支持される第２揺動部材と、前記第２揺動部材に固定されて前記ワークを保持するワークホルダとを有し、前記ワークを浮動状態で支持するフローティング治具と、前記第１揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記治具ベースに固定され、それぞれが前記第１揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第１揺動軸を押し付ける複数の第１アクチュエータと、前記第２揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記第１揺動部材に固定され、それぞれが前記第２揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第２揺動軸を押し付ける複数の第２アクチュエータとを備えている。 The first invention relates to a honing machine, and has a tool body formed in a tubular shape and provided with a through hole in a peripheral wall portion, and a honing arranged in the through hole of the tool body and capable of advancing and retreating in the radial direction. The work is formed by rotating around a rotation axis extending in the axial direction in a state where the jig has a jig and the honing jig is advanced from the tool body and is in contact with the inner peripheral surface of the hole to be machined of the work. The jig has a honing tool for grinding the inner peripheral surface of the hole to be machined, a jig base, and a first swing shaft extending in the first direction, and swings around the first swing shaft. The first swing member having a first swing member supported by a base and a second swing shaft extending in a second direction orthogonal to the first direction, swinging about the second swing shaft. A floating jig having a second swing member supported by the swing member, a work holder fixed to the second swing member and holding the work, and supporting the work in a floating state, and the above-mentioned A plurality of first actuators arranged so as to surround the circumference of the first swing shaft and fixed to the jig base, each of which presses the first swing shaft in a direction toward the axis of the first swing shaft. And, they are arranged so as to surround the circumference of the second swing shaft and are fixed to the first swing member, and each presses the second swing shaft in a direction toward the axis of the second swing shaft. It is provided with a plurality of second actuators.

第１の発明では、第１揺動軸の周囲を囲うように配置された複数の第１アクチュエータが第１揺動軸の軸心へ向かう方向に第１揺動軸を押し付けることにより、第１揺動軸の揺動を制限して第１揺動部材の姿勢を固定することができる。これと同様に、第２揺動軸の周囲を囲うように配置された複数の第２アクチュエータが第２揺動軸の軸心へ向かう方向に第２揺動軸を押し付けることにより、第２揺動軸の揺動を制限して第２揺動部材の姿勢を固定することができる。このように、第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定することができるので、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができる。これにより、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 In the first invention, a plurality of first actuators arranged so as to surround the circumference of the first swing shaft press the first swing shaft in a direction toward the axis of the first swing shaft. The swing of the swing shaft can be restricted and the posture of the first swing member can be fixed. Similarly, a plurality of second actuators arranged so as to surround the circumference of the second swing shaft press the second swing shaft in the direction toward the axis of the second swing shaft, thereby causing the second swing. It is possible to limit the swing of the moving shaft and fix the posture of the second swing member. In this way, since the postures of the first swing member and the second swing member can be fixed, it is possible to prevent the work from being misaligned with respect to the honing tool. As a result, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

第２の発明は、第１の発明において、前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第１荷重センサと、前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第２荷重センサと、前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータを制御するとともに、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータを制御する制御部とを備えていることを特徴とするホーニング加工機である。 The second invention, in the first invention, acts on a plurality of first load sensors for detecting the pressing force of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft, and on the second swing shaft. A plurality of second load sensors for detecting the pressing force of the plurality of second actuators, and the plurality of first actuators are controlled according to the detection results of the plurality of first load sensors, and the plurality of first actuators are controlled. The honing machine is provided with a control unit that controls the plurality of second actuators according to the detection result of the two load sensors.

第２の発明では、複数の第１荷重センサの検出結果に応じて複数の第１アクチュエータを制御することにより、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力を確認しながら複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第１アクチュエータにより第１揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡が大きくなって第１揺動部材の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。これと同様に、複数の第２荷重センサの検出結果に応じて複数の第２アクチュエータを制御することにより、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力を確認しながら複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第２アクチュエータにより第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡が大きくなって第２揺動部材の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。以上により、複数の第１アクチュエータおよび複数の第２アクチュエータにより第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 In the second invention, by controlling the plurality of first actuators according to the detection results of the plurality of first load sensors, a plurality of the pressing forces of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft are confirmed. The pressing force of the first actuator can be adjusted. As a result, when the posture of the first swinging member is fixed by the plurality of first actuators, the imbalance of the pressing force of the plurality of first actuators acting on the first swinging shaft becomes large. 1 It is possible to prevent a situation in which the posture of the swinging member is displaced. Similarly to this, by controlling the plurality of second actuators according to the detection results of the plurality of second load sensors, a plurality of second actuators are confirmed while confirming the pressing force of the plurality of second actuators acting on the second swing shaft. The pressing force of the second actuator can be adjusted. As a result, when the posture of the second swing member is fixed by the plurality of second actuators, the imbalance of the pressing force of the plurality of second actuators acting on the second swing shaft becomes large. 2 It is possible to make it difficult to cause a situation in which the posture of the swinging member is displaced. As described above, when the operation of fixing the postures of the first swing member and the second swing member is performed by the plurality of first actuators and the plurality of second actuators, it is difficult to cause misalignment of the work with respect to the honing tool. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

第３の発明は、第２の発明において、前記制御部は、前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節し、前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節することを特徴とするホーニング加工機である。 According to a third aspect of the present invention, in the second invention, the control unit gradually increases the pressing force of the plurality of first actuators and acts on the first swing shaft. The pressing force of the plurality of first actuators is adjusted according to the detection results of the plurality of first load sensors so as to be in a balanced state, and the pressing force of the plurality of second actuators gradually increases. 2. Adjusting the pressing force of the plurality of second actuators according to the detection results of the plurality of second load sensors so that the pressing forces of the plurality of second actuators acting on the swing shaft are in a balanced state. It is a characteristic honing machine.

第３の発明では、複数の第１アクチュエータの押し付け力を徐々に増加させて第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第１アクチュエータにより第１揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡による第１揺動部材の姿勢のずれを抑制することができる。これと同様に、複数の第２アクチュエータの押し付け力を徐々に増加させて第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第２アクチュエータにより第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡による第２揺動部材の姿勢のずれを抑制することができる。以上により、複数の第１アクチュエータおよび複数の第２アクチュエータにより第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 In the third invention, the pressing force of the plurality of first actuators is gradually increased to balance the pressing forces of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft, whereby the plurality of first actuators are used. When the operation of fixing the posture of the first swing member is performed, the imbalance of the pressing forces of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft can be prevented from suddenly increasing, so that a plurality of actuators can be prevented from suddenly increasing. It is possible to suppress the deviation of the posture of the first swinging member due to the imbalance of the pressing force of the first actuator. Similarly, by gradually increasing the pressing force of the plurality of second actuators to balance the pressing forces of the plurality of second actuators acting on the second swing shaft, the plurality of second actuators provide a second position. Since the imbalance of the pressing force of the plurality of second actuators acting on the second rocking shaft can be prevented from suddenly increasing when the operation of fixing the posture of the swinging member is performed, a plurality of swinging members can be fixed. It is possible to suppress the deviation of the posture of the second swing member due to the imbalance of the pressing force of the second actuator. As described above, when the operation of fixing the postures of the first swing member and the second swing member is performed by the plurality of first actuators and the plurality of second actuators, it is difficult to cause misalignment of the work with respect to the honing tool. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

第４の発明は、第２または第３の発明において、粘弾性を有して前記第１揺動軸の外周に設けられる第１リングと、粘弾性を有して前記第２揺動軸の外周に設けられる第２リングとを備え、前記複数の第１荷重センサは、前記第１揺動軸と前記第１リングとの間に配置され、前記複数の第２荷重センサは、前記第２揺動軸と前記第２リングとを間に配置されることを特徴とするホーニング加工機である。 The fourth invention is the second or third invention, wherein the first ring having viscoelasticity and provided on the outer periphery of the first swinging shaft and the second swinging shaft having viscoelasticity. The plurality of first load sensors are arranged between the first swing shaft and the first ring, and the plurality of second load sensors are provided with the second ring provided on the outer periphery. It is a honing machine characterized in that the swing shaft and the second ring are arranged between them.

第４の発明では、粘弾性を有する第１リングを第１揺動軸の外周に設けることにより、複数の第１アクチュエータの押し付け力により第１揺動軸の揺動を制限して第１揺動部材の姿勢を固定するときに第１揺動軸の滑りを抑制することができる。これにより、第１揺動部材の姿勢を強固に固定することができる。これと同様に、粘弾性を有する第２リングを第２揺動軸の外周に設けることにより、複数の第２アクチュエータの押し付け力により第２揺動軸の揺動を制限して第２揺動部材の姿勢を固定するときに第２揺動軸の滑りを抑制することができる。これにより、第２揺動部材の姿勢を強固に固定することができる。 In the fourth invention, by providing the first ring having viscoelasticity on the outer circumference of the first swing shaft, the swing of the first swing shaft is restricted by the pressing force of the plurality of first actuators, and the swing of the first swing shaft is restricted. When the posture of the moving member is fixed, the slip of the first swing shaft can be suppressed. As a result, the posture of the first swinging member can be firmly fixed. Similarly, by providing a second ring having viscoelasticity on the outer circumference of the second swing shaft, the swing of the second swing shaft is restricted by the pressing force of the plurality of second actuators, and the second swing is limited. When the posture of the member is fixed, the slip of the second swing shaft can be suppressed. As a result, the posture of the second swing member can be firmly fixed.

第５の発明は、第１〜第４の発明いずれか１つにおいて、前記第１アクチュエータの数は、３以上であり、前記第２アクチュエータの数は、３以上であることを特徴とするホーニング加工機である。 The fifth invention is the honing according to any one of the first to fourth inventions, wherein the number of the first actuators is 3 or more, and the number of the second actuators is 3 or more. It is a processing machine.

第５の発明では、第１揺動軸に対して３つ以上の第１アクチュエータを設けることにより、第１揺動軸に対して第１アクチュエータを２つだけ設ける場合よりも、第１揺動軸を多方向から押し付けることができる。これにより、第１揺動軸の位置ずれを抑制することができるので、第１揺動部材の位置ずれを抑制することができる。これと同様に、第２揺動軸に対して３つ以上の第２アクチュエータを設けることにより、第２揺動軸に対して第２アクチュエータを２つだけ設ける場合よりも、第２揺動軸を多方向から押し付けることができる。これにより、第２揺動軸の位置ずれを抑制することができるので、第２揺動部材の位置ずれを抑制することができる。以上により、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 In the fifth invention, by providing three or more first actuators with respect to the first swing shaft, the first swing is performed as compared with the case where only two first actuators are provided with respect to the first swing shaft. The shaft can be pressed from multiple directions. As a result, the misalignment of the first swing shaft can be suppressed, so that the misalignment of the first swing member can be suppressed. Similarly, by providing three or more second actuators for the second swing shaft, the second swing shaft is provided as compared with the case where only two second actuators are provided for the second swing shaft. Can be pressed from multiple directions. As a result, the misalignment of the second swing shaft can be suppressed, so that the misalignment of the second swing member can be suppressed. As described above, it is possible to prevent the work from being misaligned with respect to the honing tool, and thus it is possible to suppress a decrease in the accuracy of the honing process.

本発明によれば、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する斜視図である。It is a perspective view which illustrates the structure of the honing processing machine by embodiment. 実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する平面図である。It is a top view which illustrates the structure of the honing processing machine by embodiment. 実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する断面図である。It is sectional drawing which illustrates the structure of the honing processing machine by embodiment. ホーニング加工機の要部の構成を例示する平面図である。It is a top view which illustrates the structure of the main part of a honing machine. ホーニング加工機の要部の構成を例示する概略図である。It is the schematic which illustrates the structure of the main part of a honing machine. ホーニング加工機の要部の構成を例示する断面図である。It is sectional drawing which illustrates the structure of the main part of a honing processing machine.

以下、実施の形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一の符号を付しその説明は繰り返さない。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings. The same or corresponding parts in the drawings are designated by the same reference numerals, and the description thereof will not be repeated.

（ホーニング加工機）
図１，図２，図３は、実施形態によるホーニング加工機１０の構成を例示している。図３は、図２のIII−III線における断面図である。 (Honing processing machine)
1, FIG. 2 and FIG. 3 illustrate the configuration of the honing machine 10 according to the embodiment. FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line III-III of FIG.

ホーニング加工機１０は、ワークＷの被加工孔の内周面を研削する装置であり、ホーニングツール２０と、駆動機構３０と、フローティング治具４０と、制御部１００とを備えている。 The honing machine 10 is a device for grinding the inner peripheral surface of the hole to be machined of the work W, and includes a honing tool 20, a drive mechanism 30, a floating jig 40, and a control unit 100.

なお、以下の説明において、特に断りのない限り、「軸方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線の方向のことであり、「径方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線の方向と直交する方向のことであり、「周方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線周りの方向のことである。この例では、ホーニングツール２０の回転軸線は、鉛直方向に延びている。 In the following description, unless otherwise specified, the "axial direction" is the direction of the rotation axis of the honing tool 20, and the "radial direction" is orthogonal to the direction of the rotation axis of the honing tool 20. The "circumferential direction" is the direction around the rotation axis of the honing tool 20. In this example, the rotation axis of the honing tool 20 extends in the vertical direction.

また、以下の説明において、「同軸状」とは、２つの部材の軸線（または軸心）が互いに一致しているとみなせる状態のことであり、具体的には、２つの軸線（または軸心）のずれが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。 Further, in the following description, "coaxial" means a state in which the axes (or axes) of the two members can be regarded as coincident with each other, and specifically, the two axes (or axes). ) Is within a predetermined allowable range.

また、以下の説明において、第１方向Ｘと第２方向Ｙは、互いに直交する方向であり、第３方向Ｚは、第１方向Ｘと第２方向Ｙの両方と直交する方向である。この例では、第１方向Ｘと第２方向Ｙは、水平方向に沿う方向であり、第３方向Ｚは、鉛直方向に沿う方向である。 Further, in the following description, the first direction X and the second direction Y are directions orthogonal to each other, and the third direction Z is a direction orthogonal to both the first direction X and the second direction Y. In this example, the first direction X and the second direction Y are directions along the horizontal direction, and the third direction Z is a direction along the vertical direction.

〔ホーニングツール〕
ホーニングツール２０は、棒状に形成され、その一端部（基端部）が駆動機構３０に接続されている。ホーニングツール２０は、ツールボディ２１と、１つまたは複数のホーニング砥石２２と、ロッド２３とを有している。図４に示すように、この例では、３つのホーニング砥石２２が設けられている。 [Honing tool]
The honing tool 20 is formed in a rod shape, and one end (base end) thereof is connected to the drive mechanism 30. The honing tool 20 has a tool body 21, one or more honing wheels 22, and a rod 23. As shown in FIG. 4, in this example, three honing grindstones 22 are provided.

〈ツールボディ〉
ツールボディ２１は、筒状に形成されている。ツールボディ２１の周壁部には、１つまたは複数の貫通孔２１ａが設けられている。貫通孔２１ａは、ツールボディ２１の周壁部を径方向に貫通している。この例では、ツールボディ２１の軸心は、ホーニングツール２０の回転軸線と同軸状となっている。ツールボディ２１には、３つのホーニング砥石２２にそれぞれ対応する３つの貫通孔２１ａが設けられている。３つの貫通孔２１ａは、ホーニングツール２０の周方向に等間隔で配置されている。貫通孔２１ａの貫通方向（すなわち径方向）における断面形状は、ホーニング砥石２２の径方向における断面形状に対応する形状となっている。このような形状により、貫通孔２１ａは、ホーニング砥石２２を径方向に進退可能に保持する。 <Tool body>
The tool body 21 is formed in a tubular shape. One or more through holes 21a are provided in the peripheral wall portion of the tool body 21. The through hole 21a penetrates the peripheral wall portion of the tool body 21 in the radial direction. In this example, the axis of the tool body 21 is coaxial with the rotation axis of the honing tool 20. The tool body 21 is provided with three through holes 21a corresponding to the three honing grindstones 22 respectively. The three through holes 21a are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the honing tool 20. The cross-sectional shape of the through hole 21a in the penetrating direction (that is, the radial direction) is a shape corresponding to the cross-sectional shape of the honing grindstone 22 in the radial direction. Due to such a shape, the through hole 21a holds the honing grindstone 22 so as to be able to advance and retreat in the radial direction.

〈ホーニング砥石〉
ホーニング砥石２２は、ツールボディ２１の貫通孔２１ａに配置されて径方向に進退可能となっている。この例では、ツールボディ２１の３つの貫通孔２１ａに３つのホーニング砥石２２がそれぞれ配置されている。また、ホーニング砥石２２のロッド２３との接触面は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かうに連れて径方向の外側から内側へ向けて傾斜する傾斜面となっている。 <Honing whetstone>
The honing grindstone 22 is arranged in the through hole 21a of the tool body 21 and can move forward and backward in the radial direction. In this example, three honing grindstones 22 are arranged in the three through holes 21a of the tool body 21. Further, the contact surface of the honing grindstone 22 with the rod 23 is an inclined surface that inclines from the outside to the inside in the radial direction from the side closer to the drive mechanism 30 to the side farther from the drive mechanism 30.

〈ロッド〉
ロッド２３は、棒状に形成され、ツールボディ２１の内部に配置される。そして、ロッド２３は、軸方向に移動することにより１つまたは複数（この例では３つ）のホーニング砥石２２を径方向に進退させる。この例では、ロッド２３の横断面形状は、円形状に形成されている。また、ロッド２３は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向けて順に並ぶ第１ロッド部と第２ロッド部と第３ロッド部を有している。第１ロッド部は、円柱状に形成されて駆動機構３０に連結されている。第２ロッド部は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かうに連れて次第に細くなる円錐状に形成されている。そして、第２ロッド部は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かう方向にロッド２３が移動するときにホーニング砥石２２と接触してホーニング砥石２２を径方向に進出させる。第３ロッド部は、円柱状に形成されてロッド２３の先端部を構成している。第３ロッド部の横断面形状は、第２ロッド部の先端部の横断面形状よりも大きくなっている。 <rod>
The rod 23 is formed in a rod shape and is arranged inside the tool body 21. Then, the rod 23 moves one or more (three in this example) honing grindstones 22 in the radial direction by moving in the axial direction. In this example, the cross-sectional shape of the rod 23 is formed in a circular shape. Further, the rod 23 has a first rod portion, a second rod portion, and a third rod portion that are arranged in order from the side closer to the drive mechanism 30 to the side farther from the drive mechanism 30. The first rod portion is formed in a columnar shape and is connected to the drive mechanism 30. The second rod portion is formed in a conical shape that gradually becomes thinner from the side closer to the drive mechanism 30 toward the side farther from the drive mechanism 30. Then, the second rod portion comes into contact with the honing grindstone 22 when the rod 23 moves in the direction from the side closer to the drive mechanism 30 to the side farther away, and advances the honing grindstone 22 in the radial direction. The third rod portion is formed in a columnar shape and constitutes the tip portion of the rod 23. The cross-sectional shape of the third rod portion is larger than the cross-sectional shape of the tip portion of the second rod portion.

〈付勢部材〉
なお、ホーニングツール２０には、複数の付勢部材（図示を省略）が設けられている。複数の付勢部材は、１つまたは複数のホーニング砥石２２をホーニングツール２０の回転軸線へ向かう方向に付勢するために設けられている。この例では、２つの付勢部材が１つのホーニング砥石２２の軸方向両端部にそれぞれ設けられている。付勢部材は、例えば、板バネである。 <Bending member>
The honing tool 20 is provided with a plurality of urging members (not shown). The plurality of urging members are provided to urge one or more honing grindstones 22 in a direction toward the rotation axis of the honing tool 20. In this example, two urging members are provided at both ends of one honing wheel 22 in the axial direction. The urging member is, for example, a leaf spring.

〈ホーニングツールにおけるホーニング砥石の進退〉
ホーニングツール２０では、ロッド２３が駆動機構３０に近い側から遠い側へ向けて軸方向に移動すると、ロッド２３（具体的には円錐状に形成された第２ロッド部）がホーニング砥石２２を径方向外方へ向けて押し出す。これにより、ホーニング砥石２２が径方向に進出し、ホーニング砥石２２の進出量が増加する。一方、ロッド２３が駆動機構３０から遠い側から近い側へ向けて軸方向に移動すると、付勢部材（図示を省略）がホーニング砥石２２を径方向内方へ向けて押し込む。これにより、ホーニング砥石２２が径方向に後退し、ホーニング砥石２２の進出量が減少する。 <Advance and retreat of honing whetstone in honing tool>
In the honing tool 20, when the rod 23 moves in the axial direction from the side closer to the drive mechanism 30 to the side farther from the drive mechanism 30, the rod 23 (specifically, the second rod portion formed in a conical shape) has a diameter of the honing grindstone 22. Push outward in the direction. As a result, the honing grindstone 22 advances in the radial direction, and the amount of advance of the honing grindstone 22 increases. On the other hand, when the rod 23 moves in the axial direction from the far side to the near side from the drive mechanism 30, the urging member (not shown) pushes the honing wheel 22 inward in the radial direction. As a result, the honing grindstone 22 retracts in the radial direction, and the amount of advance of the honing grindstone 22 decreases.

〈ホーニングツールの動作〉
ワークＷの被加工孔の内周面を研削するホーニング加工運転では、まず、ホーニングツール２０は、フローティング治具４０に保持されたワークＷの被加工孔に挿入される。その後、ホーニングツール２０は、１つまたは複数（この例では３つ）のホーニング砥石２２をツールボディ２１から進出させる。そして、ホーニングツール２０は、１つまたは複数のホーニング砥石２２をツールボディ２１から進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、ホーニングツール２０の軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、ワークの被加工孔の内周面を研削する。なお、ホーニング加工運転において行われる各種の動作（芯出し動作など）については、後で詳しく説明する。 <Operation of honing tool>
In the honing operation for grinding the inner peripheral surface of the work hole of the work W, the honing tool 20 is first inserted into the work hole of the work W held by the floating jig 40. After that, the honing tool 20 advances one or more (three in this example) honing grindstones 22 from the tool body 21. Then, the honing tool 20 draws a rotation axis extending in the axial direction of the honing tool 20 in a state where one or a plurality of honing grindstones 22 are advanced from the tool body 21 and are in contact with the inner peripheral surface of the hole to be machined of the work. By rotating around the center, the inner peripheral surface of the work hole to be machined is ground. Various operations (centering operation, etc.) performed in the honing processing operation will be described in detail later.

〔駆動機構〕
駆動機構３０は、ホーニングツール２０を駆動する。この例では、駆動機構３０は、回転主軸と、主軸回転駆動部と、主軸往復駆動部と、砥石駆動部とを有している。回転主軸は、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転可能であり、且つ、その回転軸線の方向に往復可能となっている。そして、回転主軸には、ホーニングツール２０が取り付けられる。なお、ホーニングツール２０の回転軸線は、回転主軸の回転軸線と同軸状となっている。主軸回転駆動部は、回転軸線を中心に回転主軸を回転させる。主軸往復駆動部は、回転軸線の方向に回転主軸を往復させる。砥石駆動部は、ホーニングツール２０のロッド２３を軸方向に移動させる。なお、この駆動機構３０は、公知の駆動機構により構成されたものであってもよい。 [Drive mechanism]
The drive mechanism 30 drives the honing tool 20. In this example, the drive mechanism 30 has a rotary spindle, a spindle rotation drive unit, a spindle reciprocating drive unit, and a grindstone drive unit. The rotation spindle can rotate around a rotation axis extending in the axial direction, and can reciprocate in the direction of the rotation axis. Then, the honing tool 20 is attached to the rotating spindle. The rotation axis of the honing tool 20 is coaxial with the rotation axis of the rotation spindle. The spindle rotation drive unit rotates the rotation spindle around the rotation axis. The spindle reciprocating drive unit reciprocates the rotating spindle in the direction of the rotating axis. The grindstone driving unit moves the rod 23 of the honing tool 20 in the axial direction. The drive mechanism 30 may be configured by a known drive mechanism.

〔フローティング治具〕
フローティング治具４０は、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出しされた状態となるように、ワークＷを浮動状態で支持する。フローティング治具４０は、治具ベース４１と、第１揺動部材４２と、第２揺動部材４３と、ワークホルダ４４とを有する。なお、この芯出しされた状態とは、ホーニングツール２０の回転軸線とワークＷの軸心とが互いに一致しているとみなせる状態のことであり、具体的には、ホーニングツール２０の回転軸線とワークＷの軸心とのずれが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。 [Floating jig]
The floating jig 40 supports the work W in a floating state so that the honing tool 20 and the work W are in a centered state. The floating jig 40 has a jig base 41, a first swing member 42, a second swing member 43, and a work holder 44. The centered state is a state in which the rotation axis of the honing tool 20 and the axis of the work W can be regarded as coincident with each other. Specifically, the centering state is the rotation axis of the honing tool 20. This is a state in which the deviation of the work W from the axis is within a predetermined allowable range.

〈治具ベース〉
治具ベース４１は、第１揺動部材４２が後述する第１揺動軸４２ｘを中心に揺動するように、第１揺動部材４２を揺動可能に支持している。この例では、治具ベース４１は、第１揺動軸４２ｘを揺動可能に支持する第１軸受部４１ｘを有している。具体的には、治具ベース４１は、ベースボディ４１ａと、２つの支持部４１ｂと、後述する２つの第１揺動軸４２ｘにそれぞれ対応する２つの第１軸受部４１ｘとを有している。 <Jig base>
The jig base 41 swingably supports the first swing member 42 so that the first swing member 42 swings around the first swing shaft 42x, which will be described later. In this example, the jig base 41 has a first bearing portion 41x that swingably supports the first swing shaft 42x. Specifically, the jig base 41 has a base body 41a, two support portions 41b, and two first bearing portions 41x corresponding to two first swing shafts 42x, which will be described later. ..

ベースボディ４１ａは、第１方向Ｘに延びる板状に形成されている。また、ベースボディ４１ａは、第３方向Ｚにおいて第１揺動部材４２と間隔をおいて対向している。この例では、第１揺動部材４２は、ベースボディ４１ａの上方に配置されている。 The base body 41a is formed in a plate shape extending in the first direction X. Further, the base body 41a faces the first swing member 42 at a distance in the third direction Z. In this example, the first swing member 42 is arranged above the base body 41a.

２つの支持部４１ｂは、それぞれが第３方向Ｚに延びる板状に形成されている。また、２つの支持部４１ｂは、第１方向Ｘにおいて第１揺動部材４２を間に挟んで互いに対向するように配置されてベースボディ４１ａに固定されている。この例では、２つの支持部４１ｂは、矩形の板状に形成されたベースボディ４１ａの第１方向Ｘにおける両端部に立設されている。 Each of the two support portions 41b is formed in a plate shape extending in the third direction Z. Further, the two support portions 41b are arranged so as to face each other with the first swing member 42 sandwiched in the first direction X, and are fixed to the base body 41a. In this example, the two support portions 41b are erected at both ends of the base body 41a formed in a rectangular plate shape in the first direction X.

２つの第１軸受部４１ｘは、２つの支持部４１ｂにそれぞれ設けられ、第１方向Ｘにおいて第１揺動部材４２を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第１軸受部４１ｘは、それぞれの軸心の方向が第１方向Ｘに沿う方向となっており、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第１軸受部４１ｘには、２つの第１揺動軸４２ｘがそれぞれ挿入されている。このような構成により、２つの第１軸受部４１ｘは、２つの第１揺動軸４２ｘをそれぞれ揺動可能に支持する。この例では、第１軸受部４１ｘは、円筒状に形成されたブッシュである。 The two first bearing portions 41x are provided on the two support portions 41b, respectively, and face each other with the first swing member 42 sandwiched in the first direction X. Further, the directions of the axes of the two first bearing portions 41x are along the first direction X, and the axes of the two bearing portions 41x are coaxial. Then, two first swing shafts 42x are inserted into the two first bearing portions 41x, respectively. With such a configuration, the two first bearing portions 41x support the two first swing shafts 42x so as to be swingable. In this example, the first bearing portion 41x is a bush formed in a cylindrical shape.

〈第１揺動部材〉
第１揺動部材４２は、第１方向Ｘに延びる第１揺動軸４２ｘを有している。そして、第１揺動部材４２は、第１揺動軸４２ｘを中心に揺動するように治具ベース４１に支持されている。また、第１揺動部材４２は、予め定められた第１方向Ｘの範囲内（この例では２つの支持部４１ｂの間）において第１方向Ｘに移動可能となっている。具体的には、第１揺動部材４２は、第１揺動体４２ａと、２つの第１揺動軸４２ｘとを有している。 <First rocking member>
The first swing member 42 has a first swing shaft 42x extending in the first direction X. The first swing member 42 is supported by the jig base 41 so as to swing around the first swing shaft 42x. Further, the first swing member 42 is movable in the first direction X within a predetermined range of the first direction X (between the two support portions 41b in this example). Specifically, the first swing member 42 has a first swing body 42a and two first swing shafts 42x.

第１揺動体４２ａは、環状（具体的には円環状）に形成されている。そして、第１揺動体４２ａは、治具ベース４１の２つの第１軸受部４１ｘの間に配置されている。第１揺動体４２ａの内部には、第２揺動部材４３が配置されている。なお、第１揺動体４２ａは、２つの第１軸受部４１ｘの間において第１方向Ｘに移動可能となっている。 The first rocking body 42a is formed in an annular shape (specifically, an annular shape). The first rocking body 42a is arranged between the two first bearing portions 41x of the jig base 41. A second rocking member 43 is arranged inside the first rocking body 42a. The first rocking body 42a can move in the first direction X between the two first bearing portions 41x.

２つの第１揺動軸４２ｘは、第１揺動体４２ａの第１方向Ｘにおいて互いに対向する２つの第１対向部にそれぞれ設けられ、第１方向Ｘにおいて第２揺動部材４３を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第１揺動軸４２ｘは、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第１揺動軸４２ｘは、第１揺動体４２ａから第１揺動体４２ａの外方へ向けて第１方向Ｘにそれぞれ突出して治具ベース４１の２つの第１軸受部４１ｘにそれぞれ挿入されている。また、２つの第１揺動軸４２ｘの各々は、第１軸受部４１ｘに揺動可能に支持された状態で第１方向Ｘに移動可能となっている。 The two first swing shafts 42x are provided in two first facing portions facing each other in the first direction X of the first swing body 42a, and sandwich the second swing member 43 in the first direction X. Are facing each other. Further, the axes of the two first swing shafts 42x are coaxial with each other. Then, the two first rocking shafts 42x project from the first rocking body 42a toward the outside of the first rocking body 42a in the first direction X, respectively, and form the two first bearing portions 41x of the jig base 41. Each is inserted. Further, each of the two first swing shafts 42x can move in the first direction X while being swingably supported by the first bearing portion 41x.

また、第１揺動部材４２は、第２揺動部材４３が後述する第２揺動軸４３ｙを中心に揺動するように、第２揺動部材４３を揺動可能に支持している。この例では、第１揺動部材４２は、第２揺動軸４３ｙを揺動可能に支持する第２軸受部４２ｙを有している。具体的には、第１揺動部材４２は、後述する２つの第２揺動軸４３ｙにそれぞれ対応する２つの第２軸受部４２ｙを有している。 Further, the first swing member 42 swingably supports the second swing member 43 so that the second swing member 43 swings around the second swing shaft 43y described later. In this example, the first swing member 42 has a second bearing portion 42y that swingably supports the second swing shaft 43y. Specifically, the first swing member 42 has two second bearing portions 42y corresponding to the two second swing shafts 43y described later.

２つの第２軸受部４２ｙは、第１揺動体４２ａの第２方向Ｙにおいて互いに対向する２つの第２対向部にそれぞれ設けられ、第２方向Ｙにおいて第２揺動部材４３を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第２軸受部４２ｙは、それぞれの軸心の方向が第２方向Ｙに沿う方向となっており、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第２軸受部４２ｙには、２つの第２揺動軸４３ｙがそれぞれ挿入されている。このような構成により、２つの第２軸受部４２ｙは、２つの第２揺動軸４３ｙをそれぞれ揺動可能に支持する。この例では、第２軸受部４２ｙは、円筒状に形成されたブッシュである。 The two second bearing portions 42y are provided in two second facing portions facing each other in the second direction Y of the first rocking body 42a, and sandwich the second swing member 43 in the second direction Y. They are facing each other. Further, the two second bearing portions 42y have their respective axial centers oriented along the second direction Y, and their respective axial centers are coaxial. Then, two second swing shafts 43y are inserted into the two second bearing portions 42y, respectively. With such a configuration, the two second bearing portions 42y support the two second swing shafts 43y so as to be swingable. In this example, the second bearing portion 42y is a bush formed in a cylindrical shape.

〈第２揺動部材〉
第２揺動部材４３は、第２方向Ｙに延びる第２揺動軸４３ｙを有している。そして、第２揺動部材４３は、第２揺動軸４３ｙを中心に揺動するように第１揺動部材４２に支持されている。また、第２揺動部材４３は、予め定められた第２方向Ｙの範囲内（この例では第１揺動体４２ａの内部）において第２方向Ｙに移動可能となっている。具体的には、この例では、第２揺動部材４３は、第２揺動体４３ａと、２つの延出部４３ｂと、２つの第２揺動軸４３ｙとを有している。 <Second rocking member>
The second swing member 43 has a second swing shaft 43y extending in the second direction Y. The second swing member 43 is supported by the first swing member 42 so as to swing around the second swing shaft 43y. Further, the second swing member 43 can move in the second direction Y within a predetermined range of the second swing member Y (inside the first swing body 42a in this example). Specifically, in this example, the second swing member 43 has a second swing body 43a, two extending portions 43b, and two second swing shafts 43y.

第２揺動体４３ａは、第２方向Ｙに延びる板状に形成されている。また、第２揺動体４３ａには、ワークホルダ４４が固定されている。この例では、ワークホルダ４４は、矩形の板状に形成された第２揺動体４３ａの中央部に設けられている。 The second rocking body 43a is formed in a plate shape extending in the second direction Y. A work holder 44 is fixed to the second rocking body 43a. In this example, the work holder 44 is provided at the center of the second rocking body 43a formed in the shape of a rectangular plate.

２つの延出部４３ｂは、第３方向Ｚに延びる板状に形成されている。そして、２つの延出部４３ｂは、第２方向Ｙにおいてワークホルダ４４を間に挟んで互いに対向するように配置されて第２揺動体４３ａに固定されている。この例では、２つの延出部４３ｂは、矩形の板状に形成された第２揺動体４３ａの第２方向Ｙにおける両端部に立設されている。 The two extending portions 43b are formed in a plate shape extending in the third direction Z. Then, the two extending portions 43b are arranged so as to face each other with the work holder 44 sandwiched between them in the second direction Y, and are fixed to the second rocking body 43a. In this example, the two extending portions 43b are erected at both ends in the second direction Y of the second rocking body 43a formed in the shape of a rectangular plate.

２つの第２揺動軸４３ｙは、２つの延出部４３ｂにそれぞれ設けられ、第２方向Ｙにおいてワークホルダ４４を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第２揺動軸４３ｙは、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第２揺動軸４３ｙは、第２揺動体４３ａから第２揺動体４３ａの外方へ向けて第２方向Ｙにそれぞれ突出して第１揺動部材４２の２つの第２軸受部４２ｙにそれぞれ挿入されている。また、２つの第１揺動軸４２ｘの各々は、第２軸受部４２ｙに揺動可能に支持された状態で第２方向Ｙに移動可能となっている。 The two second swing shafts 43y are provided on the two extension portions 43b, respectively, and face each other with the work holder 44 in between in the second direction Y. Further, the axes of the two second swing shafts 43y are coaxial with each other. Then, the two second swing shafts 43y project from the second swing body 43a toward the outside of the second swing body 43a in the second direction Y, respectively, and the two second bearing portions of the first swing member 42. It is inserted in each of 42y. Further, each of the two first swing shafts 42x can move in the second direction Y while being swingably supported by the second bearing portion 42y.

〈ワークホルダ〉
ワークホルダ４４は、第２揺動部材４３に固定されている。そして、ワークホルダ４４は、ワークＷを保持する。この例では、ワークホルダ４４は、ワークＷを着脱可能に構成されており、ワークＷの位置決めと保持を行う。 <Workholder>
The work holder 44 is fixed to the second swing member 43. Then, the work holder 44 holds the work W. In this example, the work holder 44 is configured so that the work W can be attached and detached, and positions and holds the work W.

〔制御部〕
制御部１００は、ホーニング加工機１０の各部（例えば駆動機構３０）と電気的に接続されてホーニング加工機１０の各部との間において電気信号を伝送可能となっている。そして、制御部１００は、ホーニング加工機１０の各部からの信号やホーニング加工機１０の外部からの信号に基づいてホーニング加工機１０の各部を制御する。例えば、制御部１００は、プロセッサや、プロセッサを動作させるためのプログラムや情報を記憶するメモリなどにより構成されている。 [Control unit]
The control unit 100 is electrically connected to each part of the honing machine 10 (for example, the drive mechanism 30) and can transmit an electric signal between each part of the honing machine 10. Then, the control unit 100 controls each part of the honing machine 10 based on the signal from each part of the honing machine 10 and the signal from the outside of the honing machine 10. For example, the control unit 100 is composed of a processor, a memory for storing programs and information for operating the processor, and the like.

〔第１制動機構〕
ホーニング加工機１０は、第１制動機構５０を備えている。第１制動機構５０は、第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定する。この例では、ホーニング加工機１０は、２つの第１制動機構５０を備えている。２つの第１制動機構５０のうち一方の第１制動機構５０は、２つの第１揺動軸４２ｘのうち一方の第１揺動軸４２ｘの揺動を制限し、他方の第１制動機構５０は、他方の第１揺動軸４２ｘの揺動を制限する。 [First braking mechanism]
The honing machine 10 includes a first braking mechanism 50. The first braking mechanism 50 limits the swing of the first swing shaft 42x and fixes the posture of the first swing member 42. In this example, the honing machine 10 includes two first braking mechanisms 50. One of the two first braking mechanisms 50, the first braking mechanism 50, limits the swing of one of the two first swing shafts 42x, the first swing shaft 42x, and the other first braking mechanism 50. Limits the swing of the other first swing shaft 42x.

図５，図６に示すように、第１制動機構５０は、複数の第１アクチュエータ５１と、複数の第１荷重センサ５２と、第１リング５３とを有している。制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第１荷重センサ５２と電気的に接続され、これらとの間において電気信号を伝送可能となっている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the first braking mechanism 50 includes a plurality of first actuators 51, a plurality of first load sensors 52, and a first ring 53. The control unit 100 is electrically connected to the plurality of first actuators 51 and the plurality of first load sensors 52, and can transmit an electric signal between them.

〈第１アクチュエータ〉
複数の第１アクチュエータ５１は、第１揺動軸４２ｘの周囲を囲うように配置されて治具ベース４１に固定されている。そして、複数の第１アクチュエータ５１は、それぞれが第１揺動軸４２ｘの軸心へ向かう方向に第１揺動軸４２ｘを押し付ける。第１揺動軸４２ｘに対する第１アクチュエータ５１の押し付け力は、制御可能となっている。 <1st actuator>
The plurality of first actuators 51 are arranged so as to surround the first swing shaft 42x and are fixed to the jig base 41. Then, each of the plurality of first actuators 51 presses the first swing shaft 42x in the direction toward the axis of the first swing shaft 42x. The pressing force of the first actuator 51 against the first swing shaft 42x can be controlled.

この例では、１つの第１揺動軸４２ｘに対して３つの第１アクチュエータ５１が設けられている。３つの第１アクチュエータ５１は、第１揺動軸４２ｘの軸心周りの方向（以下「第１揺動軸４２ｘの周方向」と記載）に等間隔で配置されて治具ベース４１の支持部４１ｂに固定されている。 In this example, three first actuators 51 are provided for one first swing shaft 42x. The three first actuators 51 are arranged at equal intervals in the direction around the axis of the first swing shaft 42x (hereinafter referred to as "circumferential direction of the first swing shaft 42x") to support the jig base 41. It is fixed to 41b.

図５に示すように、この例では、第１アクチュエータ５１は、第１エアシリンダ５１ａと、第１エアポンプ５１ｂとを有している。第１エアシリンダ５１ａは、第１揺動軸４２ｘの軸心の方向と直交する方向（以下「第１揺動軸４２ｘの径方向」と記載）に延びるロッドを有し、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧の上昇および降下に応じてロッドを第１揺動軸４２ｘの径方向に進出および後退させる。なお、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が高くなるほど、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。第１エアポンプ５１ｂは、第１エアシリンダ５１ａに空気を供給する供給動作と、第１エアシリンダ５１ａから空気を排出する排出動作とを選択的に行う。 As shown in FIG. 5, in this example, the first actuator 51 has a first air cylinder 51a and a first air pump 51b. The first air cylinder 51a has a rod extending in a direction orthogonal to the direction of the axis of the first swing shaft 42x (hereinafter referred to as "the radial direction of the first swing shaft 42x"), and the first air cylinder 51a The rod is advanced and retracted in the radial direction of the first swing shaft 42x according to the increase and decrease of the air pressure inside the shaft. The higher the air pressure inside the first air cylinder 51a, the greater the pressing force of the rod of the first air cylinder 51a against the first swing shaft 42x. The first air pump 51b selectively performs a supply operation of supplying air to the first air cylinder 51a and a discharge operation of discharging air from the first air cylinder 51a.

第１エアポンプ５１ｂから第１エアシリンダ５１ａに空気が供給されると、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が上昇し、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。一方、第１エアシリンダ５１ａから第１エアポンプ５１ｂに空気が排出されると、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が降下し、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が小さくなる。 When air is supplied from the first air pump 51b to the first air cylinder 51a, the air pressure inside the first air cylinder 51a rises, and the pressing force of the rod of the first air cylinder 51a against the first swing shaft 42x becomes large. Become. On the other hand, when air is discharged from the first air cylinder 51a to the first air pump 51b, the air pressure inside the first air cylinder 51a drops, and the pressing force of the rod of the first air cylinder 51a against the first swing shaft 42x. Becomes smaller.

〈第１荷重センサ〉
複数の第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力をそれぞれ検出する。具体的には、第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘに作用する第１アクチュエータ５１の押し付け力に応じた電気信号を出力する。例えば、第１荷重センサ５２は、歪みゲージである。複数の第１荷重センサ５２の検出結果（電気信号）は、制御部１００に伝送される。 <1st load sensor>
The plurality of first load sensors 52 each detect the pressing force of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x. Specifically, the first load sensor 52 outputs an electric signal corresponding to the pressing force of the first actuator 51 acting on the first swing shaft 42x. For example, the first load sensor 52 is a strain gauge. The detection results (electric signals) of the plurality of first load sensors 52 are transmitted to the control unit 100.

この例では、３つの第１アクチュエータ５１にそれぞれ対応する３つの第１荷重センサ５２が設けられている。３つの第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘの外周に設けられている。そして、３つの第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘの径方向において３つの第１アクチュエータ５１とそれぞれ対向するように第１揺動軸４２ｘの周方向に等間隔で配置され、それぞれが第１アクチュエータ５１の押し付け部（具体的には第１エアシリンダ５１ａのロッド）と接触する。 In this example, three first load sensors 52 corresponding to each of the three first actuators 51 are provided. The three first load sensors 52 are provided on the outer periphery of the first swing shaft 42x. The three first load sensors 52 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the first swing shaft 42x so as to face the three first actuators 51 in the radial direction of the first swing shaft 42x, respectively. Contact the pressing portion of the first actuator 51 (specifically, the rod of the first air cylinder 51a).

〈第１リング〉
第１リング５３は、粘弾性を有している。具体的には、第１リング５３は、粘弾性を有する材料（例えばゴム）で作製されて円筒状に形成されている。そして、第１リング５３は、第１揺動軸４２ｘの外周に設けられる。この例では、複数の第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘと第１リング５３との間に設けられている。 <1st ring>
The first ring 53 has viscoelasticity. Specifically, the first ring 53 is made of a material having viscoelasticity (for example, rubber) and is formed in a cylindrical shape. The first ring 53 is provided on the outer circumference of the first swing shaft 42x. In this example, the plurality of first load sensors 52 are provided between the first swing shaft 42x and the first ring 53.

〔第２制動機構〕
ホーニング加工機１０は、第２制動機構６０を備えている。第２制動機構６０は、第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定する。この例では、ホーニング加工機１０は、２つの第２制動機構６０を備えている。２つの第２制動機構６０のうち一方の第２制動機構６０は、２つの第２揺動軸４３ｙのうち一方の第２揺動軸４３ｙの揺動を制限し、他方の第２制動機構６０は、他方の第２揺動軸４３ｙの揺動を制限する。 [Second braking mechanism]
The honing machine 10 includes a second braking mechanism 60. The second braking mechanism 60 limits the swing of the second swing shaft 43y and fixes the posture of the first swing member 42. In this example, the honing machine 10 includes two second braking mechanisms 60. The second braking mechanism 60 of one of the two second braking mechanisms 60 limits the swing of the second swing shaft 43y of the two second swing shafts 43y, and the other second braking mechanism 60. Limits the swing of the other second swing shaft 43y.

図５，図６に示すように、第２制動機構６０は、複数の第２アクチュエータ６１と、複数の第２荷重センサ６２と、第２リング６３とを有している。制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１および複数の第２荷重センサ６２と電気的に接続され、これらとの間において電気信号を伝送可能となっている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the second braking mechanism 60 includes a plurality of second actuators 61, a plurality of second load sensors 62, and a second ring 63. The control unit 100 is electrically connected to the plurality of second actuators 61 and the plurality of second load sensors 62, and can transmit an electric signal between them.

〈第２アクチュエータ〉
複数の第２アクチュエータ６１は、第２揺動軸４３ｙの周囲を囲うように配置されて第１揺動部材４２に固定されている。そして、複数の第２アクチュエータ６１は、それぞれが第２揺動軸４３ｙの軸心へ向かう方向に第２揺動軸４３ｙを押し付ける。第２揺動軸４３ｙに対する第２アクチュエータ６１の押し付け力は、制御可能となっている。 <Second actuator>
The plurality of second actuators 61 are arranged so as to surround the second swing shaft 43y and are fixed to the first swing member 42. Then, each of the plurality of second actuators 61 presses the second swing shaft 43y in the direction toward the axis of the second swing shaft 43y. The pressing force of the second actuator 61 against the second swing shaft 43y can be controlled.

この例では、１つの第２揺動軸４３ｙに対して３つの第２アクチュエータ６１が設けられている。３つの第２アクチュエータ６１は、第２揺動軸４３ｙの軸心周りの方向（以下「第２揺動軸４３ｙの周方向」と記載）に等間隔で配置されて第１揺動部材４２の第１揺動体４２ａに固定されている。 In this example, three second actuators 61 are provided for one second swing shaft 43y. The three second actuators 61 are arranged at equal intervals in the direction around the axis of the second swing shaft 43y (hereinafter referred to as "circumferential direction of the second swing shaft 43y") of the first swing member 42. It is fixed to the first rocking body 42a.

図５に示すように、この例では、第２アクチュエータ６１は、第２エアシリンダ６１ａと、第２エアポンプ６１ｂとを有している。第２エアシリンダ６１ａは、第２揺動軸４３ｙの軸心の方向と直交する方向（以下「第２揺動軸４３ｙの径方向」と記載）に延びるロッドを有し、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧の上昇および降下に応じてロッドを第２揺動軸４３ｙの径方向に進出および後退させる。なお、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が高くなるほど、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。第２エアポンプ６１ｂは、第２エアシリンダ６１ａに空気を供給する供給動作と、第２エアシリンダ６１ａから空気を排出する排出動作とを選択的に行う。 As shown in FIG. 5, in this example, the second actuator 61 has a second air cylinder 61a and a second air pump 61b. The second air cylinder 61a has a rod extending in a direction orthogonal to the direction of the axis of the second swing shaft 43y (hereinafter referred to as "the radial direction of the second swing shaft 43y"), and the second air cylinder 61a The rod is advanced and retracted in the radial direction of the second swing shaft 43y according to the increase and decrease of the air pressure inside the The higher the air pressure inside the second air cylinder 61a, the greater the pressing force of the rod of the second air cylinder 61a against the second swing shaft 43y. The second air pump 61b selectively performs a supply operation of supplying air to the second air cylinder 61a and an discharge operation of discharging air from the second air cylinder 61a.

第２エアポンプ６１ｂから第２エアシリンダ６１ａに空気が供給されると、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が上昇し、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。一方、第２エアシリンダ６１ａから第２エアポンプ６１ｂに空気が排出されると、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が降下し、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が小さくなる。 When air is supplied from the second air pump 61b to the second air cylinder 61a, the air pressure inside the second air cylinder 61a rises, and the pressing force of the rod of the second air cylinder 61a against the second swing shaft 43y becomes large. Become. On the other hand, when air is discharged from the second air cylinder 61a to the second air pump 61b, the air pressure inside the second air cylinder 61a drops, and the pressing force of the rod of the second air cylinder 61a against the second swing shaft 43y. Becomes smaller.

〈第２荷重センサ〉
複数の第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力をそれぞれ検出する。具体的には、第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙに作用する第２アクチュエータ６１の押し付け力に応じた電気信号を出力する。例えば、第２荷重センサ６２は、歪みゲージである。複数の第２荷重センサ６２の検出結果（電気信号）は、制御部１００に伝送される。 <Second load sensor>
The plurality of second load sensors 62 each detect the pressing force of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y. Specifically, the second load sensor 62 outputs an electric signal corresponding to the pressing force of the second actuator 61 acting on the second swing shaft 43y. For example, the second load sensor 62 is a strain gauge. The detection results (electric signals) of the plurality of second load sensors 62 are transmitted to the control unit 100.

この例では、３つの第２アクチュエータ６１にそれぞれ対応する３つの第２荷重センサ６２が設けられている。３つの第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙの外周に設けられている。そして、３つの第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙの径方向において３つの第２アクチュエータ６１とそれぞれ対向するように第２揺動軸４３ｙの周方向に等間隔で配置され、それぞれが第２アクチュエータ６１の押し付け部（具体的には第２エアシリンダ６１ａのロッド）と接触する。 In this example, three second load sensors 62 corresponding to each of the three second actuators 61 are provided. The three second load sensors 62 are provided on the outer periphery of the second swing shaft 43y. The three second load sensors 62 are arranged at equal intervals in the circumferential direction of the second swing shaft 43y so as to face the three second actuators 61 in the radial direction of the second swing shaft 43y, respectively. Contact the pressing portion of the second actuator 61 (specifically, the rod of the second air cylinder 61a).

〈第２リング〉
第２リング６３は、粘弾性を有している。具体的には、第２リング６３は、粘弾性を有する材料（例えばゴム）で作製されて円筒状に形成されている。そして、第２リング６３は、第２揺動軸４３ｙの外周に設けられる。この例では、複数の第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙと第２リング６３との間に設けられている。 <Second ring>
The second ring 63 has viscoelasticity. Specifically, the second ring 63 is made of a material having viscoelasticity (for example, rubber) and is formed in a cylindrical shape. The second ring 63 is provided on the outer circumference of the second swing shaft 43y. In this example, the plurality of second load sensors 62 are provided between the second swing shaft 43y and the second ring 63.

〔ホーニング加工運転における制御部の動作〕
次に、ホーニング加工運転における制御部１００の動作について説明する。ホーニング加工運転では、制御部１００は、芯出し動作と制動動作と加工動作とを順に行う。 [Operation of control unit in honing operation]
Next, the operation of the control unit 100 in the honing processing operation will be described. In the honing processing operation, the control unit 100 performs a centering operation, a braking operation, and a processing operation in order.

〈芯出し動作〉
フローティング治具４０のワークホルダ４４にワークＷが保持されると、制御部１００は、芯出し動作を行う。芯出し動作では、まず、制御部１００は、フローティング治具４０に保持されたワークＷの被加工孔にホーニングツール２０が挿入されるように、駆動機構３０を制御する。次に、図４に示すように、制御部１００は、ホーニング砥石２２がツールボディ２１から径方向に進出してワークＷの被加工孔の内周面と接触するように、駆動機構３０を制御する。これにより、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出しされた状態となるように、フローティング治具４０の第１揺動部材４２と第２揺動部材４３の姿勢が調節される。 <Centering operation>
When the work W is held by the work holder 44 of the floating jig 40, the control unit 100 performs a centering operation. In the centering operation, first, the control unit 100 controls the drive mechanism 30 so that the honing tool 20 is inserted into the machined hole of the work W held by the floating jig 40. Next, as shown in FIG. 4, the control unit 100 controls the drive mechanism 30 so that the honing grindstone 22 advances radially from the tool body 21 and comes into contact with the inner peripheral surface of the work hole of the work W. To do. As a result, the postures of the first swing member 42 and the second swing member 43 of the floating jig 40 are adjusted so that the honing tool 20 and the work W are centered.

〈制動動作〉
芯出し動作が完了すると、制御部１００は、制動動作を行う。制動動作では、制御部１００は、２つの第１制動機構５０と２つの第２制動機構６０を駆動させる。これにより、２つの第１制動機構５０の各々に含まれる複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動軸４２ｘの揺動が制限されて第１揺動部材４２の姿勢が固定され、２つの第２制動機構６０の各々に含まれる複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動軸４３ｙの揺動が制限されて第２揺動部材４３の姿勢が固定される。 <Brake operation>
When the centering operation is completed, the control unit 100 performs a braking operation. In the braking operation, the control unit 100 drives two first braking mechanisms 50 and two second braking mechanisms 60. As a result, the swing of the first swing shaft 42x is restricted by the plurality of first actuators 51 included in each of the two first braking mechanisms 50, the posture of the first swing member 42 is fixed, and the second swing member 42 is fixed. The swing of the second swing shaft 43y is restricted by the plurality of second actuators 61 included in each of the two braking mechanisms 60, and the posture of the second swing member 43 is fixed.

なお、この例では、制御部１００は、制動動作において、２つの第１制動機構５０の各々に対して第１制動制御を行うとともに、２つの第２制動機構６０の各々に対して第２制動制御を行う。第１制動制御および第２制動制御については、後で詳しく説明する。 In this example, the control unit 100 performs the first braking control on each of the two first braking mechanisms 50 and the second braking on each of the two second braking mechanisms 60 in the braking operation. Take control. The first braking control and the second braking control will be described in detail later.

〈加工動作〉
制動動作が完了すると、制御部１００は、加工動作を行う。加工動作では、制御部１００は、ホーニングツール２０が回転軸線を中心に回転するように、駆動機構３０を制御する。これにより、ワークＷの被加工孔の内周面が研削される。 <Processing operation>
When the braking operation is completed, the control unit 100 performs a machining operation. In the machining operation, the control unit 100 controls the drive mechanism 30 so that the honing tool 20 rotates about the rotation axis. As a result, the inner peripheral surface of the work hole of the work W is ground.

〔制動動作における押し付け力の不均衡〕
なお、ホーニング加工機１０では、第１揺動軸４２ｘの形状誤差や、複数の第１アクチュエータ５１の設置誤差や、複数の第１アクチュエータ５１の応答性のばらつきなどの要因により、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに対して複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が不均衡に作用し、その結果、第１揺動部材４２の姿勢がずれてしまうおそれがある。また、これと同様の要因により、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに対して複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が不均衡に作用し、その結果、第２揺動部材４３の姿勢がずれてしまうおそれがある。 [Imbalance of pressing force in braking operation]
In the honing machine 10, the honing machine 10 has a plurality of first actuators due to factors such as a shape error of the first swing shaft 42x, an installation error of the plurality of first actuators 51, and variations in the responsiveness of the plurality of first actuators 51. When the actuator 51 performs an operation of fixing the posture of the first swing member 42, the pressing forces of the plurality of first actuators 51 act unbalancedly with respect to the first swing shaft 42x, and as a result, the first 1 There is a risk that the posture of the swing member 42 will shift. Further, due to the same factor as this, when the operation of fixing the posture of the second swing member 43 is performed by the plurality of second actuators 61, the plurality of second actuators 61 with respect to the second swing shaft 43y. The pressing force acts unbalanced, and as a result, the posture of the second swing member 43 may shift.

〔第１制動制御〕
この例では、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作（この例では制動動作）において、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡を小さくするために、２つの第１制動機構５０の各々に対して第１制動制御を行う。 [First braking control]
In this example, in the operation of fixing the posture of the first swing member 42 by the plurality of first actuators 51 (braking operation in this example), the control unit 100 has the plurality of first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x. First braking control is performed on each of the two first braking mechanisms 50 in order to reduce the imbalance of the pressing force of the two.

第１制動制御では、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。具体的には、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が徐々に増加して第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が均衡状態となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を調節する。なお、この均衡状態は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が実質的に等しくなっているとみなせる状態であり、具体的には、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力のばらつきが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。この例では、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２により検出される複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の各々が予め定められた目標押し付け力となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１をそれぞれ制御する。 In the first braking control, the control unit 100 controls the plurality of first actuators 51 according to the detection results of the plurality of first load sensors 52. Specifically, the control unit 100 gradually increases the pressing force of the plurality of first actuators 51 so that the pressing forces of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x are in an equilibrium state. , The pressing force of the plurality of first actuators 51 is adjusted according to the detection results of the plurality of first load sensors 52. In addition, this equilibrium state is a state in which the pressing forces of the plurality of first actuators 51 can be regarded as substantially equal, and specifically, the variation in the pressing forces of the plurality of first actuators 51 is predetermined. It is a state that is within the permissible range. In this example, the control unit 100 has a plurality of first load sensors so that each of the pressing forces of the plurality of first actuators 51 detected by the plurality of first load sensors 52 becomes a predetermined target pressing force. Each of the plurality of first actuators 51 is controlled according to the detection result of 52.

〔第１制動制御の具体例〕
具体的には、制御部１００は、第１制動制御において、以下の処理（ステップ１〜８）を行う。 [Specific example of the first braking control]
Specifically, the control unit 100 performs the following processes (steps 1 to 8) in the first braking control.

〈ステップ１〉
まず、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々に対して、その第１アクチュエータ５１の押し付け力の目標値である目標押し付け力を予め定められた初期値に設定する。この複数の第１アクチュエータ５１の各々に対して定められる目標押し付け力の初期値は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力により第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を十分に固定することができるときの第１アクチュエータ５１の押し付け力に設定されている。 <Step 1>
First, the control unit 100 sets a target pressing force, which is a target value of the pressing force of the first actuator 51, to a predetermined initial value for each of the plurality of first actuators 51. The initial value of the target pressing force determined for each of the plurality of first actuators 51 is the first swing member that limits the swing of the first swing shaft 42x by the pressing force of the plurality of first actuators 51. It is set to the pressing force of the first actuator 51 when the posture of 42 can be sufficiently fixed.

〈ステップ２〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ１において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力（初期値）の１／２となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／２との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、複数の第１アクチュエータ５１の各々が目標押し付け力（初期値）の１／２に相当する押し付け力で第１揺動軸４２ｘを押し付ける。そして、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２により検出された複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を取得する。 <Step 2>
Next, the control unit 100 has a plurality of control units 100 so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 is 1/2 of the target pressing force (initial value) of the first actuator 51 set in step 1. The plurality of first actuators 51 are controlled according to the difference between the detection result of the first load sensor 52 and 1/2 of the target pressing force. As a result, the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 gradually increases, and each of the plurality of first actuators 51 swings first with a pressing force corresponding to 1/2 of the target pressing force (initial value). Press the shaft 42x. Then, the control unit 100 acquires the pressing force of the plurality of first actuators 51 detected by the plurality of first load sensors 52.

〈ステップ３〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がゼロとなる（すなわち複数の第１アクチュエータ５１による第１揺動軸４２ｘの押し付けが解除される）ように、複数の第１アクチュエータ５１を制御する。 <Step 3>
Next, the control unit 100 has a plurality of control units 100 so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 becomes zero (that is, the pressing of the first swing shaft 42x by the plurality of first actuators 51 is released). Controls the first actuator 51.

〈ステップ４〉
次に、制御部１００は、ステップ２において複数の第１荷重センサ５２により検出された複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力のばらつきに基づいて、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を更新する。 <Step 4>
Next, the control unit 100 applies the target pressing force of each of the plurality of first actuators 51 based on the variation in the pressing force of the plurality of first actuators 51 detected by the plurality of first load sensors 52 in step 2. Update.

例えば、制御部１００は、３つの第１荷重センサ５２により検出された３つの第１アクチュエータ５１の押し付け力のうち、最も大きい押し付け力から２番目に大きい押し付け力を減算して第１補正値を導出し、２番目に大きい押し付け力から最も小さい押し付け力を減算して第２補正値を導出する。そして、制御部１００は、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が最も大きい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力から第１調節量を減算してその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を更新し、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が最も小さい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力に第２調節量を加算してその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を更新する。なお、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が２番目に小さい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力は、更新されない。 For example, the control unit 100 subtracts the second largest pressing force from the largest pressing force among the pressing forces of the three first actuators 51 detected by the three first load sensors 52 to obtain the first correction value. It is derived, and the second correction value is derived by subtracting the smallest pressing force from the second largest pressing force. Then, the control unit 100 subtracts the first adjustment amount from the target pressing force of the first actuator 51 having the largest pressing force detected by the first load sensor 52 among the three first actuators 51, and the first actuator thereof. The target pressing force of 51 is updated, and the second adjustment amount is added to the target pressing force of the first actuator 51 having the smallest pressing force detected by the first load sensor 52 among the three first actuators 51, and the second adjustment amount is added. 1 The target pressing force of the actuator 51 is updated. The target pressing force of the first actuator 51, which has the second smallest pressing force detected by the first load sensor 52 among the three first actuators 51, is not updated.

〈ステップ５〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／３となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／３との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／３となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。 <Step 5>
Next, the control unit 100 uses the plurality of first load sensors so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 becomes 1/3 of the target pressing force of the first actuator 51 set in step 4. The plurality of first actuators 51 are controlled according to the difference between the detection result of 52 and 1/3 of the target pressing force. As a result, the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 gradually increases, and the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 against the first swing shaft 42x is one of the target pressing forces of the first actuator 51. It becomes / 3, and the plurality of first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x are in an equilibrium state.

〈ステップ６〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／２となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／２との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／２となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。 <Step 6>
Next, the control unit 100 receives a plurality of first load sensors so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 becomes 1/2 of the target pressing force of the first actuator 51 set in step 4. The plurality of first actuators 51 are controlled according to the difference between the detection result of 52 and 1/2 of the target pressing force. As a result, the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 gradually increases, and the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 against the first swing shaft 42x is one of the target pressing forces of the first actuator 51. It becomes / 2, and the plurality of first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x are in an equilibrium state.

〈ステップ７〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の３／４となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の３／４との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の３／４となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。 <Step 7>
Next, the control unit 100 receives a plurality of first load sensors so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 becomes 3/4 of the target pressing force of the first actuator 51 set in step 4. The plurality of first actuators 51 are controlled according to the difference between the detection result of 52 and the target pressing force of 3/4. As a result, the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 gradually increases, and the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 against the first swing shaft 42x is 3 of the target pressing force of the first actuator 51. It becomes / 4, and a plurality of first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x are in an equilibrium state.

〈ステップ８〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。 <Step 8>
Next, the control unit 100 detects the results of the plurality of first load sensors 52 so that the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 becomes the target pressing force of the first actuator 51 set in step 4. The plurality of first actuators 51 are controlled according to the difference between the target pressing force and the target pressing force. As a result, the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 gradually increases, and the pressing force of each of the plurality of first actuators 51 against the first swing shaft 42x becomes the target pressing force of the first actuator 51. The plurality of first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x are in an equilibrium state.

〔第２制動制御〕
また、この例では、制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作（この例では制動動作）において、第２揺動軸４３ｙに対する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡を小さくするために、２つの第２制動機構６０の各々に対して第２制動制御を行う。 [Second braking control]
Further, in this example, in the operation of fixing the posture of the second swing member 43 by the plurality of second actuators 61 (braking operation in this example), the control unit 100 has a plurality of second swing shafts 43y. In order to reduce the imbalance of the pressing force of the actuator 61, the second braking control is performed for each of the two second braking mechanisms 60.

第２制動制御では、制御部１００は、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１を制御する。具体的には、制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が徐々に増加して第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が均衡状態となるように、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を調節する。なお、この均衡状態は、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が実質的に等しくなっているとみなせる状態であり、具体的には、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力のばらつきが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。この例では、制御部１００は、複数の第２荷重センサ６２により検出される複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の各々が予め定められた目標押し付け力となるように、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１をそれぞれ制御する。 In the second braking control, the control unit 100 controls the plurality of second actuators 61 according to the detection results of the plurality of second load sensors 62. Specifically, the control unit 100 gradually increases the pressing force of the plurality of second actuators 61 so that the pressing forces of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y are in an equilibrium state. , The pressing force of the plurality of second actuators 61 is adjusted according to the detection results of the plurality of second load sensors 62. In this equilibrium state, it can be considered that the pressing forces of the plurality of second actuators 61 are substantially equal. Specifically, the variation in the pressing forces of the plurality of second actuators 61 is predetermined. It is a state that is within the permissible range. In this example, the control unit 100 uses a plurality of second load sensors so that each of the pressing forces of the plurality of second actuators 61 detected by the plurality of second load sensors 62 becomes a predetermined target pressing force. Each of the plurality of second actuators 61 is controlled according to the detection result of 62.

〔第２制動制御の具体例〕
具体的には、制御部１００は、第２制動制御において、第１制動制御において行われる処理（ステップ１〜８）と同様の処理を行う。すなわち、第２制動制御では、上記のステップ１〜８における「第１揺動部材４２」と「第１揺動軸４２ｘ」と「第１アクチュエータ５１」と「第１荷重センサ５２」を、それぞれ、「第２揺動部材４３」と「第２揺動軸４３ｙ」と「第２アクチュエータ６１」と「第２荷重センサ６２」に読み替えた処理が行われる。 [Specific example of the second braking control]
Specifically, the control unit 100 performs the same processing as the processing (steps 1 to 8) performed in the first braking control in the second braking control. That is, in the second braking control, the "first swing member 42", the "first swing shaft 42x", the "first actuator 51", and the "first load sensor 52" in steps 1 to 8 above are used, respectively. , "Second swing member 43", "second swing shaft 43y", "second actuator 61", and "second load sensor 62" are replaced with each other.

〔実施形態の効果〕
以上のように、第１揺動軸４２ｘの周囲を囲うように配置された複数の第１アクチュエータ５１が第１揺動軸４２ｘの軸心へ向かう方向に第１揺動軸４２ｘを押し付けることにより、第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定することができる。これと同様に、第２揺動軸４３ｙの周囲を囲うように配置された複数の第２アクチュエータ６１が第２揺動軸４３ｙの軸心へ向かう方向に第２揺動軸４３ｙを押し付けることにより、第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第２揺動部材４３の姿勢を固定することができる。このように、第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定することができるので、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができる。これにより、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 [Effect of Embodiment]
As described above, the plurality of first actuators 51 arranged so as to surround the circumference of the first swing shaft 42x press the first swing shaft 42x in the direction toward the axis of the first swing shaft 42x. , The swing of the first swing shaft 42x can be restricted and the posture of the first swing member 42 can be fixed. Similarly, a plurality of second actuators 61 arranged so as to surround the circumference of the second swing shaft 43y press the second swing shaft 43y in the direction toward the axis of the second swing shaft 43y. , The posture of the second swing member 43 can be fixed by limiting the swing of the second swing shaft 43y. In this way, since the postures of the first swing member 42 and the second swing member 43 can be fixed, it is possible to prevent the work W from being misaligned with respect to the honing tool 20. As a result, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

また、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御することにより、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を確認しながら複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡が大きくなって第１揺動部材４２の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。これと同様に、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１を制御することにより、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を確認しながら複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡が大きくなって第２揺動部材４３の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。以上により、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第２アクチュエータ６１により第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 Further, by controlling the plurality of first actuators 51 according to the detection results of the plurality of first load sensors 52, a plurality of the pressing forces of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x are confirmed. The pressing force of the first actuator 51 can be adjusted. As a result, when the posture of the first swing member 42 is fixed by the plurality of first actuators 51, the imbalance of the pressing force of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x is generated. It is possible to make it difficult to cause a situation in which the posture of the first swing member 42 becomes large and the posture of the first swing member 42 shifts. Similarly, by controlling the plurality of second actuators 61 according to the detection results of the plurality of second load sensors 62, the pressing force of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y is confirmed. While doing so, the pressing force of the plurality of second actuators 61 can be adjusted. As a result, when the posture of the second swing member 43 is fixed by the plurality of second actuators 61, the imbalance of the pressing force of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y is generated. It is possible to make it difficult to cause a situation in which the posture of the second swing member 43 becomes large and the posture of the second swing member 43 shifts. As described above, when the operation of fixing the postures of the first swing member 42 and the second swing member 43 is performed by the plurality of first actuators 51 and the plurality of second actuators 61, the core of the work W with respect to the honing tool 20 Since it is possible to make it difficult for deviation to occur, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

また、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を徐々に増加させて第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡による第１揺動部材４２の姿勢のずれを抑制することができる。これと同様に、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を徐々に増加させて第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡による第２揺動部材４３の姿勢のずれを抑制することができる。以上により、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第２アクチュエータ６１により第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 Further, by gradually increasing the pressing force of the plurality of first actuators 51 to balance the pressing forces of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x, the plurality of first actuators 51 can be used. When the operation of fixing the posture of the first swing member 42 is performed, the imbalance of the pressing force of the plurality of first actuators 51 acting on the first swing shaft 42x can be prevented from suddenly increasing. Therefore, it is possible to suppress the deviation of the posture of the first swing member 42 due to the imbalance of the pressing forces of the plurality of first actuators 51. Similarly, by gradually increasing the pressing force of the plurality of second actuators 61 to balance the pressing forces of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y, the plurality of second actuators 61 are in an equilibrium state. When the actuator 61 performs an operation of fixing the posture of the second swing member 43, the imbalance of the pressing forces of the plurality of second actuators 61 acting on the second swing shaft 43y is prevented from suddenly increasing. Therefore, it is possible to suppress the deviation of the posture of the second swing member 43 due to the imbalance of the pressing forces of the plurality of second actuators 61. As described above, when the operation of fixing the postures of the first swing member 42 and the second swing member 43 is performed by the plurality of first actuators 51 and the plurality of second actuators 61, the core of the work W with respect to the honing tool 20 Since it is possible to make it difficult for deviation to occur, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of honing processing.

また、粘弾性を有する第１リング５３を第１揺動軸４２ｘの外周に設けることにより、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力により第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定するときに、第１揺動軸４２ｘの滑りを抑制することができる。これにより、第１揺動部材４２の姿勢を強固に固定することができる。これと同様に、粘弾性を有する第２リング６３を第２揺動軸４３ｙの外周に設けることにより、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力により第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第２揺動部材４３の姿勢を固定するときに、第２揺動軸４３ｙの滑りを抑制することができる。これにより、第２揺動部材４３の姿勢を強固に固定することができる。 Further, by providing the first ring 53 having viscoelasticity on the outer circumference of the first swing shaft 42x, the swing of the first swing shaft 42x is restricted by the pressing force of the plurality of first actuators 51, and the first swing is performed. When the posture of the moving member 42 is fixed, the slip of the first swing shaft 42x can be suppressed. As a result, the posture of the first swing member 42 can be firmly fixed. Similarly, by providing the second ring 63 having viscoelasticity on the outer circumference of the second swing shaft 43y, the swing of the second swing shaft 43y is restricted by the pressing force of the plurality of second actuators 61. When the posture of the second swing member 43 is fixed, the slip of the second swing shaft 43y can be suppressed. As a result, the posture of the second swing member 43 can be firmly fixed.

（第１制動制御の変形例）
なお、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態であるときに第１揺動軸４２ｘに作用する応力の分布に応じて、第１制動制御における複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定してもよい。具体的には、制御部１００は、第１制動制御において、ステップ１〜４の代わりに、次のステップ１１を行うように構成されていてもよい。 (Modification example of the first braking control)
It should be noted that the target pressing force of each of the plurality of first actuators 51 in the first braking control according to the distribution of stress acting on the first swing shaft 42x when the honing tool 20 and the work W are in the centering state. May be set. Specifically, the control unit 100 may be configured to perform the next step 11 instead of steps 1 to 4 in the first braking control.

〈ステップ１１〉
まず、制御部１００は、芯出し動作においてホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態となると、複数の第１荷重センサ５２の出力を取得する。次に、制御部１００は、その複数の第１荷重センサ５２の出力分布（すなわち第１揺動軸４２ｘに作用する応力の分布）に基づいて、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定する。例えば、制御部１００は、第１荷重センサ５２の出力が大きくなるほどその第１荷重センサ５２に対応する第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を大きくなるように、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定する。次に、ステップ５へ進む。 <Step 11>
First, the control unit 100 acquires the outputs of the plurality of first load sensors 52 when the honing tool 20 and the work W are in the centering state in the centering operation. Next, the control unit 100 determines the target pressing force of each of the plurality of first actuators 51 based on the output distribution of the plurality of first load sensors 52 (that is, the distribution of the stress acting on the first swing shaft 42x). To set. For example, the control unit 100 increases the target pressing force of the first actuator 51 corresponding to the first load sensor 52 as the output of the first load sensor 52 increases, so that the target of each of the plurality of first actuators 51 increases. Set the pressing force. Next, the process proceeds to step 5.

（第２制動動作の変形例）
また、第１制動制御の変形例と同様に、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態であるときに第２揺動軸４３ｙに作用する応力の分布に応じて、第２制動制御における複数の第２アクチュエータ６１の各々の目標押し付け力を設定してもよい。具体的には、制御部１００は、第２制動制御において、ステップ１〜４と同様の処理の代わりに、上記のステップ１１と同様の処理を行うように構成されていてもよい。 (Modified example of the second braking operation)
Further, as in the modified example of the first braking control, a plurality of in the second braking control are performed according to the distribution of stress acting on the second swing shaft 43y when the honing tool 20 and the work W are in the centering state. The target pressing force of each of the second actuators 61 may be set. Specifically, the control unit 100 may be configured to perform the same processing as in step 11 above in the second braking control instead of the same processing as in steps 1 to 4.

（アクチュエータの数）
以上の説明では、第１アクチュエータ５１の数が３であり、第２アクチュエータ６１の数が３である場合を例に挙げている。なお、第１アクチュエータ５１の数は、３以上であることが好ましい。これと同様に、第２アクチュエータ６１の数は、３以上であることが好ましい。 (Number of actuators)
In the above description, the case where the number of the first actuator 51 is 3 and the number of the second actuator 61 is 3 is taken as an example. The number of the first actuators 51 is preferably 3 or more. Similarly, the number of the second actuators 61 is preferably 3 or more.

以上のように、第１揺動軸４２ｘに対して３つ以上の第１アクチュエータ５１を設けることにより、第１揺動軸４２ｘに対して第１アクチュエータ５１を２つだけ設ける場合よりも、第１揺動軸４２ｘを多方向から押し付けることができる。これにより、第１揺動軸４２ｘの位置ずれを抑制することができるので、第１揺動部材４２の位置ずれを抑制することができる。これと同様に、第２揺動軸４３ｙに対して３つ以上の第２アクチュエータ６１を設けることにより、第２揺動軸４３ｙに対して第２アクチュエータ６１を２つだけ設ける場合よりも、第２揺動軸４３ｙを多方向から押し付けることができる。これにより、第２揺動軸４３ｙの位置ずれを抑制することができるので、第２揺動部材４３の位置ずれを抑制することができる。以上により、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。 As described above, by providing three or more first actuators 51 with respect to the first swing shaft 42x, the first actuator 51 is provided with respect to the first swing shaft 42x as compared with the case where only two first actuators 51 are provided. 1 The swing shaft 42x can be pressed from multiple directions. As a result, the misalignment of the first swing shaft 42x can be suppressed, so that the misalignment of the first swing member 42 can be suppressed. Similarly, by providing three or more second actuators 61 with respect to the second swing shaft 43y, the second actuator 61 is provided with respect to the second swing shaft 43y as compared with the case where only two second actuators 61 are provided. 2 The swing shaft 43y can be pressed from multiple directions. As a result, the misalignment of the second swing shaft 43y can be suppressed, so that the misalignment of the second swing member 43 can be suppressed. As described above, it is possible to prevent the work W from being misaligned with respect to the honing tool 20, and thus it is possible to suppress a decrease in the accuracy of the honing process.

（その他の実施形態）
なお、以上の説明では、ホーニング加工機１０が２つの第１制動機構５０を備えている場合を例に挙げたが、２つの第１制動機構５０のうち一方の第１制動機構５０が省略されていてもよい。これと同様に、２つの第２制動機構６０うち一方の第２制動機構６０が省略されていてもよい。 (Other embodiments)
In the above description, the case where the honing machine 10 is provided with two first braking mechanisms 50 is taken as an example, but one of the two first braking mechanisms 50, the first braking mechanism 50, is omitted. May be. Similarly, one of the two second braking mechanisms 60, the second braking mechanism 60, may be omitted.

また、以上の実施形態を適宜組み合わせて実施してもよい。以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。 Further, the above embodiments may be combined as appropriate. The above embodiments are essentially preferred examples and are not intended to limit the scope of the present invention, its applications, or its uses.

以上説明したように、本発明は、ホーニング加工機として有用である。 As described above, the present invention is useful as a honing machine.

１０ ホーニング加工機
２０ ホーニングツール
３０ 駆動機構
４０ フローティング治具
４１ 治具ベース
４２ 第１揺動部材
４２ｘ 第１揺動軸
４３ 第２揺動部材
４３ｙ 第２揺動軸
４４ ワークホルダ
５０ 第１制動機構
５１ 第１アクチュエータ
５２ 第１荷重センサ
５３ 第１リング
６０ 第２制動機構
６１ 第２アクチュエータ
６２ 第２荷重センサ
６３ 第２リング
１００ 制御部 10 Honing machine 20 Honing tool 30 Drive mechanism 40 Floating jig 41 Jig base 42 1st swing member 42 x 1st swing shaft 43 2nd swing member 43y 2nd swing shaft 44 Workholder 50 1st braking mechanism 51 1st actuator 52 1st load sensor 53 1st ring 60 2nd braking mechanism 61 2nd actuator 62 2nd load sensor 63 2nd ring 100 Control unit

Claims (5)

筒状に形成されて周壁部に貫通孔が設けられたツールボディと、前記ツールボディの貫通孔に配置されて径方向に進退可能なホーニング砥石とを有し、前記ホーニング砥石を前記ツールボディから進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、前記ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニングツールと、
治具ベースと、第１方向に延びる第１揺動軸を有して前記第１揺動軸を中心に揺動するように前記治具ベースに支持される第１揺動部材と、前記第１方向と直交する第２方向に延びる第２揺動軸を有して前記第２揺動軸を中心に揺動するように前記第１揺動部材に支持される第２揺動部材と、前記第２揺動部材に固定されて前記ワークを保持するワークホルダとを有し、前記ワークを浮動状態で支持するフローティング治具と、
前記第１揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記治具ベースに固定され、それぞれが前記第１揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第１揺動軸を押し付ける複数の第１アクチュエータと、
前記第２揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記第１揺動部材に固定され、それぞれが前記第２揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第２揺動軸を押し付ける複数の第２アクチュエータとを備えている
ことを特徴とするホーニング加工機。 It has a tool body formed in a tubular shape and provided with a through hole in a peripheral wall portion, and a honing grindstone arranged in the through hole of the tool body and capable of advancing and retreating in the radial direction, and the honing grindstone is provided from the tool body. A honing tool that grinds the inner peripheral surface of the workpiece hole of the work by rotating around the rotation axis extending in the axial direction while advancing and contacting the inner peripheral surface of the workpiece hole of the work.
A jig base, a first swing member having a first swing shaft extending in a first direction and being supported by the jig base so as to swing around the first swing shaft, and the first swing member. A second swing member having a second swing shaft extending in a second direction orthogonal to one direction and supported by the first swing member so as to swing around the second swing shaft. A floating jig that has a work holder that is fixed to the second swing member and holds the work, and supports the work in a floating state.
A plurality of first swing shafts are arranged so as to surround the circumference of the first swing shaft and are fixed to the jig base, and each presses the first swing shaft in a direction toward the axis of the first swing shaft. With the actuator
A plurality of plurality of swinging shafts arranged so as to surround the circumference of the second swinging shaft and fixed to the first swinging member, each of which presses the second swinging shaft in a direction toward the axis of the second swinging shaft. A honing machine characterized by having a second actuator. 請求項１において、
前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第１荷重センサと、
前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第２荷重センサと、
前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータを制御するとともに、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータを制御する制御部とを備えている
ことを特徴とするホーニング加工機。 In claim 1,
A plurality of first load sensors for detecting the pressing force of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft, and a plurality of first load sensors.
A plurality of second load sensors for detecting the pressing force of the plurality of second actuators acting on the second swing shaft, and a plurality of second load sensors.
A control unit that controls the plurality of first actuators according to the detection results of the plurality of first load sensors and controls the plurality of second actuators according to the detection results of the plurality of second load sensors. A honing machine characterized by being equipped. 請求項２において、
前記制御部は、
前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように、前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節し、
前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節する
ことを特徴とするホーニング加工機。 In claim 2,
The control unit
Detection of the plurality of first load sensors so that the pressing force of the plurality of first actuators gradually increases and the pressing forces of the plurality of first actuators acting on the first swing shaft are in an equilibrium state. The pressing force of the plurality of first actuators is adjusted according to the result,
Detection of the plurality of second load sensors so that the pressing force of the plurality of second actuators gradually increases and the pressing forces of the plurality of second actuators acting on the second swing shaft are in an equilibrium state. A honing machine characterized in that the pressing force of the plurality of second actuators is adjusted according to the result. 請求項２または３において、
粘弾性を有して前記第１揺動軸の外周に設けられる第１リングと、
粘弾性を有して前記第２揺動軸の外周に設けられる第２リングとを備え、
前記複数の第１荷重センサは、前記第１揺動軸と前記第１リングとの間に配置され、
前記複数の第２荷重センサは、前記第２揺動軸と前記第２リングとを間に配置される
ことを特徴とするホーニング加工機。 In claim 2 or 3,
A first ring having viscoelasticity and provided on the outer circumference of the first swing shaft,
It is provided with a second ring having viscoelasticity and provided on the outer circumference of the second swing shaft.
The plurality of first load sensors are arranged between the first swing shaft and the first ring.
The honing machine, wherein the plurality of second load sensors are arranged between the second swing shaft and the second ring. 請求項１〜４のいずれか１つにおいて、
前記第１アクチュエータの数は、３以上であり、
前記第２アクチュエータの数は、３以上である
ことを特徴とするホーニング加工機。 In any one of claims 1 to 4,
The number of the first actuators is 3 or more,
A honing machine characterized in that the number of the second actuators is 3 or more.
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