JP2020129290A - 車両用対話装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供することができる車両用対話装置を提供すること。【解決手段】第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両１のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行し、自動対話制御を実行中に、ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、ドライバーの余裕度と、報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて報知情報を報知するか否かを決定する制御部５を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両用対話装置に関する。

特許文献１には、ユーザと対話するエージェントを複数有し、エージェント同士が対話しつつ、ユーザに対して質問を行なう対話システムが開示されている。

特開２０１６−１３３５５７号公報

しかしながら、特許文献１には、人に対して発話するタイミングについて具体的な記載がされていない。このような対話システムを自動車に搭載した場合、車両の走行状態によっては、ドライバーに発話することがドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招く可能性がある。

そこで、本発明は、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供することができる車両用対話装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため本発明は、第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する車両用対話装置であって、前記自動対話制御を実行中に、前記ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、前記ドライバーの余裕度と、前記報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて前記報知情報を報知するか否かを決定する制御部を備えるものである。

このように、本発明によれば、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供することができる。

図１は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の要部のブロック図である。 図２は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の車両挙動に関するドライバーの余裕度を算出する例を示す図である。 図３は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の周辺状況に関するドライバーの余裕度を算出する例を示す図である。 図４は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置のドライバー状態に関するドライバーの余裕度を算出する例を示す図である。 図５は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の判定値の決定例を示す図である。 図６は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の車両挙動に関するドライバーの余裕度と判定値による情報提供の有無の例を示す図である。 図７は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の周辺状況に関するドライバーの余裕度と判定値による情報提供の有無の例を示す図である。 図８は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置のドライバー状態に関するドライバーの余裕度と判定値による情報提供の有無の例を示す図である。 図９は、本発明の一実施例に係る車両用対話装置の報知判定処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の一実施例の他の態様に係る車両用対話装置の車両挙動に関するドライバーの余裕度における報知情報の種類による判定閾値の例を示す図である。 図１１は、本発明の一実施例の他の態様に係る車両用対話装置の周辺状況に関するドライバーの余裕度における報知情報の種類による判定閾値の例を示す図である。 図１２は、本発明の一実施例の他の態様に係る車両用対話装置のドライバー状態に関するドライバーの余裕度における報知情報の種類による判定閾値の例を示す図である。 図１３は、本発明の一実施例の他の態様に係る車両用対話装置の報知判定処理の手順を示すフローチャートである。

本発明の一実施の形態に係る車両用対話装置は、第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する車両用対話装置であって、自動対話制御を実行中に、ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、ドライバーの余裕度と、報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて報知情報を報知するか否かを決定する制御部を備えるよう構成されている。

これにより、本発明の一実施の形態に係る車両用対話装置は、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供することができる。

以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る車両用対話装置について詳細に説明する。

図１において、本発明の一実施例に係る車両用対話装置を搭載した車両１は、先行車検出センサ２と、通信部３と、報知装置４と、制御部５とを含んで構成される。

先行車検出センサ２は、レーザ光、超音波、ミリ波等を送受信して車両１の前方を走行する先行車との距離を検出する。

通信部３は、無線通信網などの通信媒体を介して、図示しないサーバ装置などと通信して情報の送受信を行なう。

制御部５は、通信部３を介してサーバ装置などと通信し、現在地の天候の情報や、渋滞情報、道路形状の情報、道路規制の情報、車両１周辺の歩行者や他の車両の情報などを取得することができる。

報知装置４は、例えば、モニタ装置、スピーカー、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報をドライバーに報知する。報知装置４は、複数の種類の報知態様を備えており、具体的には第１エージェント、第２エージェントによる報知態様を備える。第１エージェント、第２エージェントは、それぞれ異なる報知特性であり、ドライバーや乗員がそれぞれのエージェントを区別可能であるように設定される。ここで、異なる報知特性とは、例えば画像によって表現されるエージェントであれば、第１エージェントと第２エージェントはそれぞれモニタに表示される画像が異なるものである。例えば、スピーカーから出力される音声によって表現されるエージェントであれば、第１エージェントと第２エージェントはそれぞれ声色や音色が異なるものである。

制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。

このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部５として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部５として機能する。

制御部５の入力ポートには、上述した、先行車検出センサ２に加え、速度センサ８１、加速度センサ８２、操舵角センサ８３、ＧＮＳＳ受信装置８４、ドライバモニタ部８５等の各種センサ類が接続されている。

速度センサ８１は、車両１の速度を検出する。加速度センサ８２は、車両１の加速度を検出する。操舵角センサ８３は、不図示のハンドルの操舵角を検出する。ＧＮＳＳ受信装置８４は、不図示のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナを介してＧＮＳＳ衛星からの電波を受信し、受信した電波に含まれる情報から、現在位置の緯度や経度等の情報を取得する。

ドライバモニタ部８５は、カメラやマイクなどにより構成され、カメラによりドライバーの顔等を撮像したり、マイクにより車内の音声を録音したりして、撮像した画像や録音した音声からドライバーの状態を検出する。ドライバモニタ部８５は、検出したドライバーの状態に関する情報を制御部５に出力する。

一方、制御部５の出力ポートには、上述の報知装置４等の各種制御対象類が接続されている。

本実施例において、制御部５は、第１エージェント及び第２エージェントとして報知装置４により情報を報知させる。制御部５は、第１エージェントと第２エージェントとにより対話を行なわせることによりドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する。具体的には、第１エージェントと第２エージェントが互いに意見や情報を提供したり、それに対して相づちを打ったり返答したりするスクリプトを出力することにより、両者で会話を成立させる出力制御を実行する。

制御部５は、例えば、ドライバーの運転操作または車両挙動と、所定の規範モデルを比較して、ドライバーの運転操作または車両挙動について評価を行なう。

制御部５は、この評価結果に応じてドライバーに対して運転操作または車両挙動に関する情報を、第１エージェントとして報知装置４により報知させる。

本実施例において、制御部５は、車両挙動、周辺状況、ドライバー状態などにより、ドライバーの余裕度を求める。

制御部５は、例えば、車両挙動、周辺状況、ドライバー状態などを、所定の規範モデルと比較してドライバーの余裕度を求める。

制御部５は、例えば、図２に示すように、車両挙動による余裕度を求める。車両挙動における所定の規範モデルとしては、例えば、パーキングブレーキ稼働状態で一定時間経過したこと、挙動ゼロの状態で一定時間以上経過したこと、車速が規制速度以内であること、加速度の変化が緩やかであること、減速度の変化が緩やかであること、ハンドルの変化が緩やかであること、当て舵回数（操舵回数）が少ないこと、などがある。

図２に示すように、駐車については、パーキングブレーキ稼働状態で一定時間経過した場合、制御部５は、余裕度を１５０とする。

停車については、挙動ゼロの状態で一定時間以上経過した場合、制御部５は、余裕度を１３０とする。

車速については、規制速度以内で一定時間あたりの速度変動が一定以下の状態が一定時間継続されている場合、制御部５は、余裕度を１００とする。

また、規制速度に対する現在の車速の割合（パーセント）を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＶ１未満の場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＶ１以上かつ第２閾値としてのＶ２未満の場合、余裕度を４０、評価値がＶ２以上の場合、余裕度を１０とする。

加速については、車両１の加速度を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＡ１[G]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＡ１以上かつ第２閾値としてのＡ２[G]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＡ２以上である場合、余裕度を１０とする。

減速については、車両１の減速度を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＤ１[G]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＤ１以上かつ第２閾値としてのＤ２[G]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＤ２以上である場合、余裕度を１０とする。

急ハンドルについては、車両１の車幅方向の加速度を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＨ１[G]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＨ１以上かつ第２閾値としてのＨ２[G]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＨ２以上である場合、余裕度を１０とする。

ふらつきについては、所定の距離（例えばｙｍ）移動ごとの当て舵回数を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＦ１[回]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＦ１以上かつ第２閾値としてのＦ２[回]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＦ２以上である場合、余裕度を１０とする。

制御部５は、例えば、図３に示すように、周辺状況による余裕度を求める。周辺状況における所定の規範モデルとしては、例えば、車速に応じて決められた車間距離以上であること（雨天時は上記にｚ倍する）、環境光がＧ１[lx]以上あること、路面が乾いていること、などがある。

図３に示すように、前方車間距離については、一定距離内に先行車両がいない場合、制御部５は、余裕度を１００とする。

また、車速に応じて決められた距離から現在の車間距離を減算した距離を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＳ１未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＳ１以上かつ第２閾値としてのＳ２未満である場合、余裕度を４０とし、Ｓ２以上である場合、余裕度を１０とする。

外界明暗については、一定時間以上必要環境光がある場合、制御部５は、余裕度を１００とする。

また、環境光を評価値とし、評価値がＧ１[lx]未満かつ第１閾値としてのＧ２[lx]以上である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＧ２未満かつ第２閾値としてのＧ３[lx]以上である場合、余裕度を４０とし、Ｇ３未満である場合、余裕度を１０とする。

路面乾潤については、ワイパーの未使用状態が一定時間以上継続した場合、制御部５は、余裕度を１００とする。

また、ワイパーの１分あたりの稼働回数を評価値とし、評価値がＲ１[回]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＲ１以上かつ第２閾値としてのＲ２[回]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＲ２以上である場合、余裕度を１０とする。

制御部５は、例えば、図４に示すように、ドライバー状態による余裕度を求める。ドライバー状態における所定の規範モデルとしては、例えば、まばたき回数が少ないこと、各道路区間でのドライバーの過去の巡航速度の平均値以内であること、各道路区間でのドライバーの過去の加速度の平均値以内であること、各道路区間でのドライバーの過去の減速度の平均値以内であること、同乗者との会話の最後から一定時間が経過していること、などがある。

覚醒度合いについては、１分あたりのまばたき回数を評価値とし、評価値がＫ１[回]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＫ１以上かつ第２閾値としてのＫ２[回]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＫ２以上である場合、余裕度を１０とする。

ある地点における速度については、現在の道路区間でのドライバーの過去の巡航速度の平均値に対する現在の車速の割合（パーセント）を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＳＶ１未満の場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＳＶ１以上かつ第２閾値としてのＳＶ２未満の場合、余裕度を４０、評価値がＳＶ２以上の場合、余裕度を１０とする。

ある地点における加速については、車両１の加速度を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＳＡ１[G]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＳＡ１以上かつ第２閾値としてのＳＡ２[G]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＳＡ２以上である場合、余裕度を１０とする。閾値ＳＡ１、ＳＡ２は、各道路区間において設定され、各道路区間でのドライバーの過去の加速度の平均値に基づいて設定される。

ある地点における減速については、車両１の減速度を評価値とし、評価値が第１閾値としてのＳＤ１[G]未満である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＳＤ１以上かつ第２閾値としてのＳＤ２[G]未満である場合、余裕度を４０とし、評価値がＳＤ２以上である場合、余裕度を１０とする。閾値ＳＤ１、ＳＤ２は、各道路区間において設定され、各道路区間でのドライバーの過去の減速度の平均値に基づいて設定される。

対人環境については、同乗者との会話の最後からの経過時間を評価値とし、評価値がＫ１[秒]以上である場合、制御部５は、余裕度を７０とし、評価値がＫ１未満かつ第２閾値としてのＫ２[秒]以上である場合、余裕度を４０とし、評価値がＫ２未満である場合、余裕度を１０とする。

制御部５は、前述の自動対話制御中に、ドライバーの運転行為に関する情報、交通環境に関する情報、趣味嗜好に関する情報などを、第１エージェントまたは第２エージェントのいずれか一方として報知装置４により報知させる。

制御部５は、検出されたドライバーの運転行為に関する検出値が、所定の条件に当てはまったとき、その条件に応じたドライバーの運転行為に関する情報を報知情報として報知要求する。

制御部５は、通信部３を介してサーバ装置などから取得した交通環境に関する情報が、所定の条件に当てはまったとき、その条件に応じた交通環境に関する情報を報知情報として報知要求する。

制御部５は、通信部３を介してサーバ装置などから取得した趣味嗜好に関する情報が、所定の条件に当てはまったとき、その条件に応じた趣味嗜好に関する情報を報知情報として報知要求する。

報知情報としての、ドライバーの運転行為に関する情報、交通環境に関する情報、趣味嗜好に関する情報などは、それぞれの情報に判定値が設定されている。

制御部５は、報知要求された報知情報の判定値と、前述の余裕度とに基づいて、報知要求された報知情報を報知装置４により報知するか否かを決定する。

制御部５は、例えば、報知要求された報知情報の判定値よりも余裕度が高い場合は、報知要求された報知情報を報知装置４によりドライバーに向けて報知させる。このドライバーに向けた報知は、ドライバーが自動対話制御とは異なるものであると認識でき、自身に向けて報知されていることが認識できるものであるように構成される。具体的には、ドライバーに語りかけたり、問いかけたり、回答を求める等の出力を行うことである。

なお、余裕度は、図２から図４に示した、車速や加速などの対象パラメータの項目ごとに求め、項目毎に求められた余裕度を判定値と比較し、すべての項目で判定値が余裕度を下回った場合は報知情報をドライバーに向けて報知する条件を満たしたと判定し、判定値が余裕度以上である項目が１つでもある場合はドライバーに向けた報知を行う条件を満たしていないと判定する。換言すれば、対象パラメータの項目毎に求められた余裕度のうち最小値のものをドライバーの余裕度として判定値と比較する。判定値がこの最小値を下回った場合はドライバーに報知情報をドライバーに向けて報知する条件を満たしたと判定される。この構成により、すべての項目においてドライバーが充分に余裕を持っている場合にドライバーに向けた報知を行うことができる。

判定値は、情報の種類及び程度に応じて、例えば、図５に示すように設定される。図５に示すように、運転行為に関する情報の種類については、速度超過に関する情報、車線維持不足に関する情報、覚醒度合いに関する情報などがある。

速度超過については、規制速度超過の継続時間が検出され、継続時間がＡ秒以上であれば判定値を３０とし、継続時間がＢ秒以上であれば判定値を５とし、継続時間がＣ秒以上であれば判定値を１とする。ここで、Ａ＜Ｂ＜Ｃの関係となる。

車線維持不足については、車幅方向の移動量と時間あたりの繰り返し回数から、ふらつき度を決定し、ふらつき度が小であれば判定値を６０とし、ふらつき度が中であれば判定値を３０とし、ふらつき度が大であれば判定値を１とする。

覚醒度合いについては、ドライバーの生体情報から低下度を決定し、低下度が小であれば判定値を９０とし、低下度が中であれば判定値を６０とし、低下度が大であれば判定値を３０とする。ドライバーの生体情報は、例えば、ドライバーの装着したウェアラブルデバイスから送信される情報を通信部３により受信する。また、ドライバモニタ部８５が取得した情報を使って低下度を決定してもよい。

交通環境に関する情報の種類については、動体接触に関する情報、道路規制及び渋滞の情報などがある。

動体接触については、前後または併走の人や車両と自車の未来予測位置の接触の可能性が予測され、接触の可能性が小であれば判定値を６０とし、接触の可能性が中であれば判定値を３０とし、接触の可能性が大であれば判定値を１とする。

道路規制及び渋滞については、道路規制及び渋滞と自車の未来予測位置との距離から関連性を決定し、関連性が小であれば判定値を１１０とし、関連性が中であれば判定値を８０とし、関連性が大であれば判定値を５０とする。

趣味嗜好に関する情報については、ドライバーの予定表やカーナビゲーションシステム等の経路探索履歴等からドライバーの趣味嗜好を把握する。趣味嗜好に関する情報の種類については、時空間的有効制約サービスの情報などがある。

時空間的有効制約サービスについては、自車の未来予測位置とサービスの提供場所や期間から、自車の未来予測位置の所定範囲内でのサービス提供時期を決定し、サービス提供時期がＤ週間以内であれば判定値を１４０とし、サービス提供時期がＥ日以内であれば判定値を１２０とし、サービス提供時期がＦ時間以内であれば判定値を８０とする。

以上のような余裕度と判定値による報知要求の報知情報の提供可否をまとめた表を図６から図８に示す。余裕度の値と判定値とで交わる欄に「○」と書いてある場合は報知要求の報知情報は提供され、「×」と書いてある場合は報知要求の報知情報は提供されない。本実施例においては上述するようにすべての項目で判定値が余裕度を下回った場合に報知情報をドライバーに向けて報知するため、例えば図６から図８の表では、ある判定値の列と対象パラメータ毎に求められた余裕度の行とが交わる欄のうち１つでも「×」となれば、報知情報をドライバーに向けて報知せず、自動対話制御を継続させることとなる。

以上のように構成された本実施例に係る車両用対話装置による報知判定処理について、図９を参照して説明する。なお、以下に説明する報知判定処理は、制御部５が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。

ステップＳ１において、制御部５は、前述の方法によりドライバーの余裕度を算出する。

ステップＳ２において、制御部５は、報知要求によるドライバーへの報知情報があるか否かを判定する。

ドライバーへの報知情報があると判定した場合、ステップＳ３において、制御部５は、前述の方法で、報知情報の種類に応じて判定値を決定する。

ステップＳ４において、制御部５は、余裕度よりも判定値が低いか否かを判定する。余裕度よりも判定値が低いと判定した場合、制御部５は、報知情報をドライバーに向けて報知させて、処理を終了する。

ステップＳ２においてドライバーへの報知情報がないと判定した場合、または、ステップＳ４において余裕度よりも判定値が低くないと判定した場合、ステップＳ６において、制御部５は、対話形式の報知を継続させ、処理を終了する。ここで、対話形式の報知とは、上述する自動対話制御による報知態様のことを示す。

このように、上述の実施例では、自動対話制御を実行中に、報知情報の報知要求があった場合、ドライバーの余裕度と報知情報の判定値を比較した結果に基づいて報知情報を報知するか否かを決定する。

これにより、第１エージェントと第２エージェントとが互いに対話することでドライバーに情報を提供しつつ、ドライバーの余裕度と報知情報の判定値との比較結果に応じてドライバーに報知するため、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供したり対話したりすることができる。

また、報知情報の判定値がドライバーの余裕度よりも小さいときは、報知情報を報知し、報知情報の判定値がドライバーの余裕度以上のときは、自動対話制御を継続させる。

これにより、報知情報に応じた判定値よりも余裕度が高い場合は、直接ドライバーに報知して情報を出力し、余裕度が判定値以下の場合は、エージェント同士で対話することで間接的にドライバーに情報を伝えるため、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供したり対話したりすることができる。

また、本実施例において、ドライバーの余裕度は、車両の挙動、車両の周辺状況、ドライバーの状態のいずれか１つに基づいて算出される。

これにより、車両の挙動や車両の周辺状況、ドライバーの状態に応じてドライバーの余裕度が算出され、この余裕度と判定値とを比較してドライバーに報知するかを決定するため、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供したり対話したりすることができる。

また、判定値は、報知情報の種類及び程度に応じて決定される。
これにより、ドライバーに向けて報知する内容に応じて、判定値を変更するため、情報の重要度や緊急度に応じてドライバーへの報知を実行する条件が変更されるため、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供したり対話したりすることができる。

本実施例の他の態様としては、余裕度から報知情報の種類ごとの判定閾値を算出し、判定閾値と判定値を比較して報知情報を報知するか否かを決定する。

例えば、報知情報が危機回避のための情報か、交通情報か、趣味嗜好の情報か、により余裕度に基づく判定閾値を算出し、判定閾値と判定値を比較して報知情報を報知するか否かを決定する。

図１０から図１２に示すように、各余裕度の項目について、危機回避のための情報、交通情報、趣味嗜好の情報、それぞれの場合の判定閾値が設定される。

例えば、図５に示した運転行為に関する情報は危機回避のための情報に、交通情報に関する情報は交通情報に、趣味嗜好対象に関する情報は趣味嗜好の情報に分類される。

図５に示した各情報の報知要求が発生した場合、制御部５は、図５に基づいて判定値を決定する。

また、制御部５は、ドライバーの余裕度を算出し、算出した余裕度と報知情報の種類に応じて判定閾値を算出する。

制御部５は、判定値が判定閾値より小さい場合、報知情報を報知装置４により報知させる。

以上のように構成された本実施例他の態様に係る車両用対話装置による報知判定処理について、図１３を参照して説明する。なお、以下に説明する報知判定処理は、制御部５が動作を開始すると開始され、予め設定された時間間隔で実行される。

ステップＳ１において、制御部５は、前述の方法によりドライバーの余裕度を算出する。

ステップＳ１１において、制御部５は、余裕度から報知情報の種類ごとの判定閾値を算出する。

ステップＳ２において、制御部５は、報知要求によるドライバーへの報知情報があるか否かを判定する。

ドライバーへの報知情報があると判定した場合、ステップＳ３において、制御部５は、前述の方法で、報知情報の種類に応じて判定値を決定する。

ステップＳ１２において、制御部５は、判定閾値よりも判定値が低いか否かを判定する。判定閾値よりも判定値が低いと判定した場合、制御部５は、報知情報をドライバーに報知させて、処理を終了する。

ステップＳ２においてドライバーへの報知情報がないと判定した場合、または、ステップＳ１２において判定閾値よりも判定値が低くないと判定した場合、ステップＳ６において、制御部５は、対話形式の報知を継続させ、処理を終了する。

このように、本実施例の他の態様では、余裕度から報知情報の種類ごとの判定閾値を算出し、判定閾値と判定値を比較して報知情報を報知するか否かを決定する。

これにより、報知情報の種類に応じてドライバーに報知するか否かを決める判定閾値を変えるため、例えば、運転で重要な危機回避に関わる情報は報知されやすく、重要度の低い趣味嗜好に関する情報は、ドライバーに余裕があるときのみに報知されるようにすることができ、ドライバーの運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供したり対話したりすることができる。

なお、第１エージェント、第２エージェントの報知は、一つの報知装置４で行なったとしても、エージェント毎に異なる報知装置４によって行われるものであってもよい。エージェント毎に異なる報知装置４とは、音声によって表現されるエージェントであればエージェント毎に異なるスピーカー装置によってエージェントが表現されて報知されるものである。この場合、自動対話制御は出力音声が相手のエージェントが表現されているスピーカーに指向するように出力制御し、ドライバーに向けた報知は出力音声がドライバーを指向して出力制御されてもよい。

また、変形例として、画像によって表現されるエージェントであればエージェント毎に異なるモニタ装置によって報知されてもよい。この場合、自動対話制御は、出力されるエージェントの画像が互いに向き合うように出力制御され、ドライバーに向けた報知は画像がドライバーに対向するように出力制御されてもよい。

また、各エージェントを、音声出力機能を備えた実物の人形により表現してもよい。 この場合、自動対話制御は人形同士が互いに向き合うように制御され、ドライバーに向けた報知は人形がドライバーの方向を向くように制御されてもよい。

本実施例では、各種センサ情報に基づき制御部５が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、通信部３から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部３で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。

本実施例では、図２から図４に示した、車速や加速などの項目毎に余裕度を求め、余裕度と判定値とを比較し、すべての項目で判定値が余裕度を下回った場合はドライバーに向けて報知する条件を満たしたと判定するものであると記載したが、変形例として、本実施例とは反対に１項目でも判定値が余裕度を下回っている場合は、報知情報をドライバーに向けて報知する構成であってもよい。換言すれば、対象パラメータの項目毎に求められた余裕度のうち最大値のものをドライバーの余裕度として判定値と比較する構成であってもよい。 このような構成によれば、すべての項目においてドライバーの余裕が全くない場合以外は積極的に報知情報を報知することができる。

また、変形例として、判定値と比較される余裕度及び判定閾値は、任意の１つの対象パラメータの項目に応じて求められたものであってもよい。このような構成によれば、ドライバーの余裕度を考慮する上で重要視される対象パラメータに基づいて余裕度求めることができるため、車両挙動、周辺状況、ドライバーの状態などの各項目に対応する対象パラメータを全て取得しなくても効果的に余裕度を求めることができる。このため、煩雑な処理が不要になったり、センサの数を減少させたりすることができ、かつ運転操作のミスや集中力の低下を招くことなくドライバーに情報を提供することができる。また、このような構成の場合、任意の１つの対象パラメータは、予め設定されたものであっても、ユーザが任意で選択することが可能なものであってもよい。ユーザが任意で選択することにより、ユーザ毎の運転操作の癖等に合わせた適切なパラメータを用いて余裕度を求めることができる。

また、変形例として、判定値と比較される余裕度及び判定閾値は、全てまたは任意の複数の対象パラメータの項目毎に応じて求められた複数のものの平均値としてもよい。このような構成により、複数の要因を総合的に考慮してドライバーの余裕度を求めることができる。

また、変形例として、判定値と比較される余裕度及び判定閾値をゼロから１までの間の値（係数）に定め、全てまたは任意の複数の対象パラメータの項目毎に応じて求められた余裕度（係数）を全て乗算して補正係数とし、予め設定された余裕度の基本値に当該補正係数を乗算することで判定値と比較される余裕度としてもよい。

また、本実施例では、ドライバーの余裕度は、車両の挙動、車両の周辺状況、ドライバーの状態のいずれか１つに基づいて算出されるものであるが、変形例として、これら全てを用いる構成であってもよい。

本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。

１ 車両
２ 先行車検出センサ
３ 通信部
４ 報知装置
５ 制御部
８１ 速度センサ
８２ 加速度センサ
８３ 操舵角センサ
８４ ＧＮＳＳ受信装置
８５ ドライバモニタ部

上記課題を解決するため本発明は、第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する車両用対話装置であって、前記自動対話制御を実行中に、前記ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、前記ドライバーの余裕度と、前記報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて前記報知情報を報知するか否かを決定する制御部を備え、前記制御部は、前記判定値が前記余裕度より小さい場合は、前記報知情報を直接前記ドライバーに報知し、前記判定値が前記余裕度以上の場合は、前記自動対話制御を継続し、前記第１エージェントと前記第２エージェント同士で対話させることで間接的に前記ドライバーに情報を伝えるものである。

本発明の一実施の形態に係る車両用対話装置は、第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する車両用対話装置であって、自動対話制御を実行中に、ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、ドライバーの余裕度と、報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて報知情報を報知するか否かを決定する制御部を備え、制御部は、判定値が余裕度より小さい場合は、報知情報を直接ドライバーに報知し、判定値が余裕度以上の場合は、自動対話制御を継続し、第１エージェントと第２エージェント同士で対話させることで間接的にドライバーに情報を伝えるよう構成されている。

Claims (5)

1. 第１エージェントと第２エージェントとを互いに対話させることにより車両のドライバーに情報を提供する自動対話制御を実行する車両用対話装置であって、
   前記自動対話制御を実行中に、前記ドライバーに報知すべき報知情報があると判定した場合、前記ドライバーの余裕度と、前記報知情報に対応した判定値とを比較した結果に基づいて前記報知情報を報知するか否かを決定する制御部を備える車両用対話装置。
2. 前記制御部は、前記判定値が前記余裕度より小さい場合は、前記報知情報を報知し、前記判定値が前記余裕度以上の場合は、前記自動対話制御を継続する請求項１に記載の車両用対話装置。
3. 前記制御部は、前記余裕度から前記報知情報の種類ごとの判定閾値を算出し、前記判定閾値と前記判定値を比較して前記報知情報を報知するか否かを決定する請求項１に記載の車両用対話装置。
4. 前記余裕度は、前記車両の挙動、前記車両の周辺状況、前記ドライバーの状態の少なくとも１つに基づいて算出される請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用対話装置。
5. 前記制御部は、前記報知情報の種類及び程度に応じて前記判定値を決定する請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用対話装置。

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