JP2020126455A - 空間情報管理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】空間的な情報を容易に伝達することのできる空間情報管理装置を提供する。【解決手段】空間情報管理装置は、第１空間ＲＳ１に位置する第１ユーザＰ１の指示を示す第１動作情報と、第２空間ＲＳ２に位置する第２ユーザＰ２の動きを示す第２動作情報とを取得する。さらに、空間情報管理装置は、上記指示に従って動かされる第１オブジェクトＯｂ１と、第２ユーザＰ２の動きに対応して動かされる第２オブジェクトＯｂ２とを、１つの仮想空間に配置した統合空間ＶＳを構築する。そして、空間情報管理装置は、第１空間ＲＳ１に位置する第１表示装置に、第１オブジェクトＯｂ１からの視点で統合空間ＶＳの構成要素を表示させるためのデータを生成して出力し、第２空間ＲＳ２に位置する第２表示装置に、第２オブジェクトＯｂ２からの視点で第１オブジェクトＯｂ１を第２空間ＲＳ２の現実環境に重ねて表示させるためのデータを生成して出力する。【選択図】図１

Description

本発明は、遠隔でのコミュニケーションに用いられる空間情報管理装置に関する。

従来から、例えば遠隔会議に用いるシステムとして、第１空間内の人物と、第１空間から離れた第２空間内の人物とがコミュニケーションを取るためのシステムが提案されている。具体的には、第１空間の映像を、第２空間に位置する表示装置に表示させるとともに、第２空間の映像を、第１空間に位置する表示装置に表示させることで、各空間内の人物に他方の空間の状況が伝えられる（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８−１１２７３号公報

しかしながら、表示装置に他方の空間の映像を表示することでは、空間的な情報の伝達には限界がある。例えば、第１空間内の人物が、第２空間内の人物に対し、第２空間内の物品を指し示しながら説明を行いたい場合や、身振り等の動作を通じて情報を伝えたい場合には、コミュニケーションが円滑に進むとは言い難い。

本発明は、空間的な情報を容易に伝達することのできる空間情報管理装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決する空間情報管理装置は、第１空間に位置する第１ユーザの指示を示す第１動作情報と、第２空間に位置する第２ユーザの動きを示す第２動作情報とを取得する取得部と、前記第１動作情報に基づき前記指示に従って動かされる第１オブジェクトと、前記第２動作情報に基づき前記第２ユーザの動きに対応して動かされる第２オブジェクトとを、前記第２空間の現実環境を反映した１つの仮想空間に、前記第２オブジェクトから前記第１オブジェクトを視認可能に配置した統合空間を構築する統合空間生成部と、前記第１空間に位置する第１表示装置に、前記第１オブジェクトからの視点で前記統合空間の構成要素を表示させるための第１表示データと、前記第２空間に位置する第２表示装置に、前記第２オブジェクトからの視点で前記第１オブジェクトを前記第２空間の現実環境に重ねて表示させるための第２表示データとを生成する出力データ生成部と、前記第１表示データを前記第１表示装置に出力し、前記第２表示データを前記第２表示装置に出力する出力部と、を備える。

上記構成によれば、第１ユーザを代替する第１オブジェクトと、第２ユーザを代替する第２オブジェクトとが統合空間にて１つの仮想空間を共有し、この統合空間における各々の視点からの画像が、表示装置を通じて各ユーザに提供される。それゆえ、統合空間にて現実の空間を反映した構成要素の位置関係や動き等が共有されるため、空間的な情報の容易な伝達が可能である。

上記構成において、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとが配置される仮想空間は、前記第２空間を模した構造物の配置を有する仮想空間であり、前記統合空間生成部は、前記第２オブジェクトを、前記第２空間での前記第２ユーザの位置および向きに対応する前記仮想空間での位置および向きに配置してもよい。
上記構成によれば、統合空間での現実の空間を反映した構成要素の位置関係の共有を、的確に行うことができる。

上記構成において、前記第１表示データは、ＶＲコンテンツとして、前記統合空間の構成要素を前記第１表示装置に表示させるためのデータであり、前記第２表示データは、ＡＲコンテンツとして、前記第１オブジェクトを前記第２空間の現実環境に重ねて表示させるためのデータであってもよい。

上記構成によれば、第１ユーザは、第２空間とは構造物の配置が異なる第１空間にいる場合であっても、第１表示装置によって提供されるＶＲコンテンツを通じて、第２空間の状況の把握が可能である。一方、第２ユーザは、第２表示装置によって提供されるＡＲコンテンツを通じて、第２空間の実際の像を見つつ、第１オブジェクトを通じて第１ユーザの意図の把握が可能である。こうした構成によって、第１ユーザと第２ユーザとのコミュニケーションに際しての各ユーザの臨場感が高められる。

上記構成において、前記第１動作情報は、前記第１ユーザ自身の動きによる指示、および、操作機に対する前記第１ユーザの操作による指示の少なくとも一方を示してもよい。
上記構成によれば、第１動作情報が、第１ユーザ自身の動きによる指示を示す場合、第１ユーザ自身の動きが第１オブジェクトの動きに反映される。したがって、第１ユーザは、自身が実際に統合空間で動作しているかのように感じられ、臨場感が高められる。一方、第１動作情報が、操作機に対する第１ユーザの操作による指示を示す場合、第１オブジェクトを動かすための第１ユーザの動きに要するスペースの削減が可能である。したがって、第１空間が第２空間よりも小さい場合であっても、統合空間内の全域に第１オブジェクトを移動させることが可能である。

上記構成において、前記第１動作情報には、位置、向き、および、身振りの指示が含まれ、前記第２動作情報には、前記第２ユーザの位置および向きが含まれ、かつ、身振りは除かれてもよい。

上記構成によれば、第１オブジェクトの動きを通じて、第２ユーザに、空間的な情報として詳細な動作の伝達が可能である。一方、第２オブジェクトには、第２ユーザの位置および向きのみが反映されるため、第１ユーザに対し、第１オブジェクトや構造物と第２オブジェクトとの位置関係といった、有用性の高い空間的な情報の伝達を可能としつつ、第２動作情報の取得や送信に要する負荷、および、第２オブジェクトの配置に要する演算の負荷を軽減することができる。

上記構成において、前記第１オブジェクトは、位置および向きの変化と身振りとを表現可能な外観を有し、前記第２オブジェクトは、位置および向きの変化のみを表現可能な外観を有してもよい。
上記構成によれば、第１オブジェクトおよび第２オブジェクトが反映される情報に適した外観を有するため、オブジェクトの描画に関する処理の効率化が可能である。

上記構成において、前記出力データ生成部は、前記第１ユーザに対する案内を前記第１表示装置に表示させるためのデータを生成して前記出力部から前記第１表示装置に出力されるデータに含めること、および、前記第２ユーザに対する案内を前記第２表示装置に表示させるためのデータを生成して前記出力部から前記第２表示装置に出力されるデータに含めることの少なくとも一方を行ってもよい。

上記構成によれば、空間情報管理装置の利用による第１ユーザと第２ユーザとのより円滑なコミュニケーションが可能である。
上記構成において、前記空間情報管理装置は、前記第１ユーザによる前記第２ユーザに対しての前記第２空間の案内に用いられてもよい。

第２空間の案内には、第２空間における構造物や第２ユーザの位置関係、第２空間のどの部分の案内なのかといった構造物と案内内容との関係等、空間的な情報の伝達の重要性が高い。したがって、第２空間の案内に空間情報管理装置を用いることによって、高い有益性が得られる。

本発明によれば、空間的な情報を容易に伝達することができる。

空間情報管理装置の一実施形態について、当該装置を含む空間共有システムの構成を示す図。 一実施形態の空間共有システムの処理概念を示す図。 一実施形態の空間共有システムにおける第１オブジェクトの移動に関する処理概念を示す図。 一実施形態の空間共有システムにおける処理手順を示すシーケンス図。 一実施形態の空間共有システムにおける第１表示装置に表示される画像の一例を示す図。 一実施形態の空間共有システムにおける第２表示装置に表示される画像の一例を示す図。 変形例の第１表示装置に表示される画像の一例を示す図。 変形例の第２表示装置に表示される画像の一例を示す図。

図１〜図６を参照して、空間情報管理装置の一実施形態を説明する。
［空間共有システムの全体構成］
図１を参照して、空間情報管理装置を用いた空間共有システムの全体構成を説明する。本実施形態の空間共有システムは、第１空間ＲＳ１に位置する人物である第１ユーザＰ１と、第２空間ＲＳ２に位置する人物である第２ユーザＰ２とが、遠隔でコミュニケーションを取るためのシステムである。本実施形態では、第１ユーザＰ１が、第２ユーザＰ２に対して第２空間ＲＳ２の案内を行う場合を例として、空間共有システムを説明する。

第１空間ＲＳ１と第２空間ＲＳ２とは、互いに離れた空間である。第２空間ＲＳ２は、例えば、美術館、博物館、展示会場等であり、第２ユーザＰ２は、こうした第２空間ＲＳ２で行われている催事への来訪者である。第１空間ＲＳ１は、特に限定されないが、例えば、上記催事の運営団体が管理する会議室、オペレーションルーム、コールセンター等であり、第１ユーザＰ１は、上記催事のスタッフである。

図１が示すように、空間共有システムは、第１空間ＲＳ１に配置される第１情報取得装置１００および第１表示装置１１０と、第２空間ＲＳ２に配置される第２情報取得装置２００および第２表示装置２１０と、空間情報管理装置の一例である情報管理サーバ１０とを含む。

空間共有システムにおいては、第１ユーザＰ１の位置等の情報である第１情報Ｉｒ１が、第１情報取得装置１００によって取得されるとともに、第２ユーザＰ２の位置等の情報である第２情報Ｉｒ２が、第２情報取得装置２００によって取得される。情報管理サーバ１０は、第１情報Ｉｒ１と第２情報Ｉｒ２とに基づき、第１ユーザＰ１と第２ユーザＰ２とが同一の空間に位置するかのようにオブジェクトが配置された仮想空間である統合空間ＶＳを構築する。そして、第１表示装置１１０には、統合空間ＶＳから抽出された情報に基づく画像が表示されて、第１ユーザＰ１に視認され、第２表示装置２１０にもまた、統合空間ＶＳから抽出された情報に基づく画像が表示されて、第２ユーザＰ２に視認される。

以下、各装置の構成について、詳細に説明する。
第１情報取得装置１００および第１表示装置１１０と情報管理サーバ１０とは、ネットワークを通じて、相互にデータの送信および受信を行う。同様に、第２情報取得装置２００および第２表示装置２１０と情報管理サーバ１０とは、ネットワークを通じて、相互にデータの送信および受信を行う。第１情報取得装置１００、第１表示装置１１０、第２情報取得装置２００、および、第２表示装置２１０の各装置と情報管理サーバ１０との通信に利用されるネットワークは、インターネット等の汎用通信回線であってもよいし、各装置の通信のための専用通信回線であってもよい。また、各装置と情報管理サーバ１０との通信に利用されるネットワークは、独立した複数のネットワークを含んでいてもよいし、共通した１つのネットワークであってもよい。

第１情報取得装置１００は、第１情報Ｉｒ１を取得する。第１情報Ｉｒ１は、第１空間ＲＳ１における第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りを示す第１動作情報Ｉｍ１と、音声を示す第１音声情報Ｉｖ１とを含む。

第１動作情報Ｉｍ１が示す第１ユーザＰ１の位置は、緯度および経度を利用した絶対的な位置であってもよいし、第１空間ＲＳ１内における基準位置もしくは第１ユーザＰ１の初期位置に対する相対的な位置であってもよい。こうした位置の検出のための機器としては、例えば、ＧＰＳ受信機や、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等を含むモーションセンサが挙げられ、第１情報取得装置１００は、第１ユーザＰ１の位置を所望の方式にて検出可能な機器を含む。

第１動作情報Ｉｍ１が示す第１ユーザＰ１の向きは、第１ユーザＰ１の例えば頭部の向きであり、言い換えれば、第１ユーザＰ１の視線の方向を規定する向きである。第１ユーザＰ１の向きは、例えば、三次元直交座標系における各軸を基準として算出される。こうした向きの検出のための機器としては、例えば、上記モーションセンサや、光学装置や各種のセンサを利用したヘッドトラッキングやフェイストラッキングのシステムを構成する機器等が挙げられ、第１情報取得装置１００は、第１ユーザＰ１の向きを所望の方式にて検出可能な機器を含む。

第１動作情報Ｉｍ１が示す第１ユーザＰ１の身振りは、第１ユーザＰ１の身体の全体、もしくは、頭部、手、足といった身体の一部の動きである。こうした身振りの検出のための機器としては、例えば、光学式、慣性センサ式、磁気式等の各種のモーションキャプチャ、上記ヘッドトラッキングやフェイストラッキングのシステムを構成する機器等が挙げられ、第１情報取得装置１００は、第１ユーザＰ１の身振りを所望の方式にて検出可能な機器を含む。

第１音声情報Ｉｖ１は、第１ユーザＰ１が発した声等の音声を示す。こうした音声の検出のための機器として、第１情報取得装置１００は、マイクを含む。
さらに、第１情報取得装置１００は、ネットワークへの接続処理等、情報管理サーバ１０との通信処理を行う通信部、および、上述の各機器による第１情報Ｉｒ１の取得と、通信部による第１情報Ｉｒ１の情報管理サーバ１０への送信とを制御する制御部を備える。

第１情報取得装置１００を構成する各機器、すなわち、第１情報Ｉｒ１の取得のための機器と上記通信部および制御部を構成する機器は、各機器の機能に応じて、第１ユーザＰ１に装着もしくは携帯されるか、第１空間ＲＳ１内に設置されている。互いに情報の授受を要する機器は、無線もしくは有線によって接続されている。

なお、第１動作情報Ｉｍ１は、第１ユーザＰ１による動きについての指示を示す情報であればよい。具体的には、上述のように第１動作情報Ｉｍ１が第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りを示す情報であるとき、第１動作情報Ｉｍ１は、第１ユーザＰ１自身の動きによる位置、向き、および、身振りの指示を示す情報である。この場合、第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りの実際の変化量が検出されて、統合空間ＶＳにおけるオブジェクトの動きに反映される。

これに代えて、第１動作情報Ｉｍ１は、操作機に対する第１ユーザＰ１の操作による指示を示す情報であってもよい。この場合、第１情報取得装置１００は、操作機として機能するコントローラー型の機器を含み、第１ユーザＰ１が例えばスティック状やボタン状の操作部を操作することにより、当該操作が位置、向き、および、身振りの指示として機能して、統合空間ＶＳにおけるオブジェクトの動きに反映される。

また、第１動作情報Ｉｍ１は、第１ユーザＰ１自身の動きによる指示と、操作機に対する操作による指示との双方を含んでいてもよい。例えば、位置および向きの変更が操作によって指示され、身振りが第１ユーザＰ１自身の動きによって指示されてもよい。

第１表示装置１１０は、ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）コンテンツを第１ユーザＰ１に提供する装置であり、例えば、ヘッドマウントディスプレイや、液晶パネル等の表示部を備えるタブレット端末等に具体化される。

第１表示装置１１０は、ネットワークへの接続処理等、情報管理サーバ１０との通信処理を行う通信部と、画像を表示する表示部と、音声を出力する音声出力部と、これらの各部の処理を制御する制御部とを備える。第１表示装置１１０は、情報管理サーバ１０から、統合空間ＶＳから抽出された情報に基づいて生成された第１出力データＤｔ１を受信する。第１表示装置１１０は、第１出力データＤｔ１を用いて、表示部に画像を表示するとともに、音声出力部から音声を出力する。
なお、第１表示装置１１０が第１情報取得装置１００の一部の機能を兼ねていてもよい。

第２情報取得装置２００は、第２情報Ｉｒ２を取得する。第２情報Ｉｒ２は、第２空間ＲＳ２における第２ユーザＰ２の位置および向きを示す第２動作情報Ｉｍ２と、音声を示す第２音声情報Ｉｖ２とを含む。第２動作情報Ｉｍ２は、第２ユーザＰ２の身振りを示す情報を含まない。第２動作情報Ｉｍ２は、第２ユーザＰ２の動きを示す情報であり、第２ユーザＰ２自身の動きによる位置および向きの指示を示す情報として機能する。

第２動作情報Ｉｍ２が示す第２ユーザＰ２の位置は、緯度および経度を利用した絶対的な位置であってもよいし、第２空間ＲＳ２内における基準位置もしくは第２ユーザＰ２の初期位置に対する相対的な位置であってもよい。こうした位置の検出のための機器としては、例えば、ＧＰＳ受信機や、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ等を含むモーションセンサが挙げられ、第２情報取得装置２００は、第２ユーザＰ２の位置を所望の方式にて検出可能な機器を含む。

第２動作情報Ｉｍ２が示す第２ユーザＰ２の向きは、第２ユーザＰ２の例えば頭部の向きであり、言い換えれば、第２ユーザＰ２の視線の方向を規定する向きである。第２ユーザＰ２の向きは、例えば、三次元直交座標系における各軸を基準として算出される。こうした向きの検出のための機器としては、例えば、上記モーションセンサや、光学装置や各種のセンサを利用したヘッドトラッキングやフェイストラッキングのシステムを構成する機器等が挙げられ、第２情報取得装置２００は、第２ユーザＰ２の向きを所望の方式にて検出可能な機器を含む。

第２音声情報Ｉｖ２は、第２ユーザＰ２が発した声等の音声を示す。こうした音声の検出のための機器として、第２情報取得装置２００は、マイクを含む。
さらに、第２情報取得装置２００は、ネットワークへの接続処理等、情報管理サーバ１０との通信処理を行う通信部、および、上述の各機器による第２情報Ｉｒ２の取得と、通信部による第２情報Ｉｒ２の情報管理サーバ１０への送信とを制御する制御部を備える。

第２情報取得装置２００を構成する各機器、すなわち、第２情報Ｉｒ２の取得のための機器と上記通信部および制御部を構成する機器は、各機器の機能に応じて、第２ユーザＰ２に装着もしくは携帯されるか、第２空間ＲＳ２内に設置されている。互いに情報の授受を要する機器は、無線もしくは有線によって接続されている。

第２表示装置２１０は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）コンテンツを第２ユーザＰ２に提供する装置であり、例えば、透過型のヘッドマウントディスプレイや、液晶パネル等の表示部を備えるタブレット端末等に具体化される。

第２表示装置２１０は、ネットワークへの接続処理等、情報管理サーバ１０との通信処理を行う通信部と、画像を表示する表示部と、音声を出力する音声出力部と、これらの各部の処理を制御する制御部とを備える。第２表示装置２１０は、情報管理サーバ１０から、統合空間ＶＳから抽出された情報に基づいて生成された第２出力データＤｔ２を受信する。第２表示装置２１０は、第２出力データＤｔ２に基づく画像を第２空間ＲＳ２の現実環境に重ねて表示部に表示するとともに、音声出力部から音声を出力する。
なお、第２表示装置２１０が第２情報取得装置２００の一部の機能を兼ねていてもよい。

情報管理サーバ１０は、通信部２０と、制御部３０と、記憶部４０とを備えている。
通信部２０は、ネットワークを通じて、情報管理サーバ１０と上述の各装置との接続処理を実行し、これらの装置間でデータの送信および受信を行う。通信部２０は、第１情報取得装置１００から第１情報Ｉｒ１を取得し、第２情報取得装置２００から第２情報Ｉｒ２を取得する取得部として機能するとともに、第１表示装置１１０へ第１出力データＤｔ１を出力し、第２表示装置へ第２出力データＤｔ２を出力する出力部として機能する。

制御部３０は、ＣＰＵ、および、ＲＡＭ等の揮発性メモリを含む構成を有する。制御部３０は、記憶部４０に記憶されたプログラムやデータに基づいて、通信部２０による処理の制御、記憶部４０における情報の読み出しや書き込み、各種の演算処理等、情報管理サーバ１０が備える各部の制御を行う。制御部３０は、空間共有システムを構成する機能部として、第１情報処理部３１、第２情報処理部３２、統合空間生成部３３、および、出力データ生成部３４を備えている。

第１情報処理部３１は、第１情報Ｉｒ１を用いて、統合空間ＶＳの生成のためのデータを生成する。具体的には、第１情報処理部３１は、第１動作情報Ｉｍ１に基づいて、統合空間ＶＳの構成要素に含められるアバターである第１オブジェクトＯｂ１の位置、向き、および、身体の動きを設定する。

第２情報処理部３２は、第２情報Ｉｒ２を用いて、統合空間ＶＳの生成のためのデータを生成する。具体的には、第２情報処理部３２は、第２動作情報Ｉｍ２に基づいて、統合空間ＶＳの構成要素に含められる第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きを設定する。

統合空間生成部３３は、統合空間ＶＳを生成する。具体的には、統合空間生成部３３は、記憶部４０が記憶しているデータと、第１情報処理部３１および第２情報処理部３２が生成したデータとを用いて、１つの仮想空間に第１オブジェクトＯｂ１および第２オブジェクトＯｂ２を配置して統合空間ＶＳを構築する。

出力データ生成部３４は、統合空間生成部３３が生成した統合空間ＶＳから情報を抽出して、第１出力データＤｔ１および第２出力データＤｔ２を生成する。第１出力データＤｔ１は、第１オブジェクトＯｂ１の視点から見た統合空間ＶＳを第１表示装置１１０に表示させるための表示データ、および、第２音声情報Ｉｖ２に基づく音声データを含む。第２出力データＤｔ２は、第２オブジェクトＯｂ２の視点から見た第１オブジェクトＯｂ１を第２表示装置２１０に表示させるための表示データ、および、第１音声情報Ｉｖ１に基づく音声データを含む。

記憶部４０は、不揮発性メモリを含む構成を有し、制御部３０が実行する処理に必要なプログラムやデータを記憶している。具体的には、記憶部４０は、実空間データ４１と、仮想空間データ４２と、オブジェクトデータ４３とを記憶している。

実空間データ４１は、第１情報処理部３１が第１動作情報Ｉｍ１に基づき第１オブジェクトＯｂ１についての設定を行う際に用いるデータを含む。当該データは、第１空間ＲＳ１での位置および向きと統合空間ＶＳでの位置および向きとを対応させるためのデータである。同様に、実空間データ４１は、第２情報処理部３２が第２動作情報Ｉｍ２に基づき第２オブジェクトＯｂ２についての設定を行う際に用いるデータを含む。当該データは、第２空間ＲＳ２での位置および向きと統合空間ＶＳでの位置および向きとを対応させるためのデータである。

仮想空間データ４２は、統合空間ＶＳの構成要素に含まれる構造物、言い換えれば、第１オブジェクトＯｂ１および第２オブジェクトＯｂ２を含まない部分を構成する仮想空間である基礎空間ＶＢのデータである。基礎空間ＶＢは、第２ユーザＰ２が存在しない状態での第２空間ＲＳ２を模した空間であり、展示物、通路、壁等の固定されたオブジェクトを含む。仮想空間データ４２は、例えば、第２空間ＲＳ２の３Ｄスキャン等を利用して予め生成される。仮想空間データ４２は、基礎空間ＶＢに対して設定される三次元直交座標系の情報、上述の固定されたオブジェクトの位置情報、基礎空間ＶＢの描画のためのデータを含む。

オブジェクトデータ４３は、統合空間ＶＳにて移動するオブジェクトを生成するためのデータである。オブジェクトデータ４３は、第１オブジェクトＯｂ１および第２オブジェクトＯｂ２の描画のためのデータを含む。

なお、制御部３０における第１情報処理部３１、第２情報処理部３２、統合空間生成部３３、および、出力データ生成部３４の機能は、複数のＣＰＵや、ＲＡＭ等からなるメモリ等の各種のハードウェアと、これらを機能させるソフトウェアとによって各別に具体化されてもよく、あるいは、共通する１つのハードウェアに複数の機能を与えるソフトウェアによって具体化されてもよい。こうしたソフトウェアは、空間情報管理プログラムとして、記憶部４０に記憶されている。

［空間共有システムの処理概念］
図２を参照して、情報管理サーバ１０の処理を中心に、空間共有システムの処理を概念的に説明する。

図２にて矢印Ａ１が示すように、現実の空間である第１空間ＲＳ１から、第１情報Ｉｒ１が取得され、第１動作情報Ｉｍ１に基づき、第１オブジェクトＯｂ１の位置、向き、および、身体の動きが設定される。第１オブジェクトＯｂ１は、位置および向きの変化と身振りとを表現可能な外観を有する。例えば、第１オブジェクトＯｂ１は、任意のキャラクター等、頭部と胴体と手足とを有する人型の像として表現される。

第１動作情報Ｉｍ１が、第１ユーザＰ１自身の動きによる指示を示す場合には、第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りに対応して、第１オブジェクトＯｂ１の位置、向き、および、身体の動きが設定される。なお、第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りの演算は、第１情報取得装置１００で行われてもよいし、情報管理サーバ１０で行われてもよい。すなわち、第１動作情報Ｉｍ１は、第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りの演算結果を示す情報であってもよいし、第１ユーザＰ１の位置、向き、および、身振りを情報管理サーバ１０にて演算可能に示す情報であってもよい。

第１動作情報Ｉｍ１が、操作機に対する第１ユーザＰ１の操作による指示を示す場合には、操作内容に応じて、第１オブジェクトＯｂ１の位置、向き、および、身体の動きが設定される。

なお、第１空間ＲＳ１には、複数の第１ユーザＰ１が位置してもよい。この場合、各第１ユーザＰ１について第１情報Ｉｒ１が取得される。そして、第１ユーザＰ１ごとの第１オブジェクトＯｂ１が設定されて、各第１オブジェクトＯｂ１について、対応する第１ユーザＰ１の第１動作情報Ｉｍ１に基づき、位置、向き、および、身体の動きが設定される。すなわち、１人の第１ユーザＰ１につき１つの第１オブジェクトＯｂ１が設定されて、統合空間ＶＳに、複数の第１オブジェクトＯｂ１が配置される。

矢印Ａ２が示すように、現実の空間である第２空間ＲＳ２から、第２情報Ｉｒ２が取得され、第２動作情報Ｉｍ２に基づき、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが設定される。すなわち、第２ユーザＰ２の位置および向きに対応して、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが設定される。なお、第２ユーザＰ２の位置および向きの演算は、第２情報取得装置２００で行われてもよいし、情報管理サーバ１０で行われてもよい。すなわち、第２動作情報Ｉｍ２は、第２ユーザＰ２の位置および向きの演算結果を示す情報であってもよいし、第２ユーザＰ２の位置および向きを情報管理サーバ１０にて演算可能に示す情報であってもよい。

第１オブジェクトＯｂ１とは異なり、第２オブジェクトＯｂ２には、第２ユーザＰ２の位置および向きが反映される一方で、身振りは反映されない。したがって、第１オブジェクトＯｂ１が、位置および向きに加えて身振りが表現可能に構成されていることに対し、第２オブジェクトＯｂ２は、位置および向きの変化が表現可能に構成されていればよい。第２オブジェクトＯｂ２が、位置および向きの変化のみが表現可能な外観を有する例としては、図２に示すように、第２オブジェクトＯｂ２が頭部および胸部のみからなる像として表現される場合が挙げられる。ただし、第２オブジェクトＯｂ２は、少なくとも位置および向きの変化が表現可能な外観を有していればよく、手足も含めた人型の像として表現されてもよい。

なお、第２空間ＲＳ２には、複数の第２ユーザＰ２が位置してもよい。この場合、各第２ユーザＰ２について第２情報Ｉｒ２が取得される。そして、第２ユーザＰ２ごとの第２オブジェクトＯｂ２が設定されて、各第２オブジェクトＯｂ２について、対応する第２ユーザＰ２の第２動作情報Ｉｍ２に基づき、位置および向きが設定される。すなわち、１人の第２ユーザＰ２につき１つの第２オブジェクトＯｂ２が設定されて、統合空間ＶＳに、複数の第２オブジェクトＯｂ２が配置される。

矢印Ａ３が示すように、第２空間ＲＳ２を模した構造物の配置を有する基礎空間ＶＢのデータと、設定した位置、向き、および、身体の動きを含む第１オブジェクトＯｂ１のデータと、設定した位置および向きを含む第２オブジェクトＯｂ２のデータとを用いて、これらの合成により、統合空間ＶＳが生成される。すなわち、第２空間ＲＳ２の現実環境が反映された１つの仮想空間に、第１ユーザＰ１に対応する第１オブジェクトＯｂ１と、第２ユーザＰ２に対応する第２オブジェクトＯｂ２とが配置されることにより、統合空間ＶＳが構築される。統合空間ＶＳにおいて、第１オブジェクトＯｂ１と第２オブジェクトＯｂ２とは、互いの視野に入り得る。

矢印Ａ４が示すように、第１表示装置１１０に送信される第１出力データＤｔ１は、ＶＲコンテンツとして、第１オブジェクトＯｂ１からの視点で統合空間ＶＳを第１表示装置１１０に表示させるための表示データを含む。すなわち、第１出力データＤｔ１は、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きに応じて生成されるデータであって、統合空間ＶＳのなかで第１オブジェクトＯｂ１の正面を中心とする所定の範囲の画像を表示するためのデータを含む。当該画像には、上記範囲内に位置する統合空間ＶＳの構成要素のすべて、すなわち、基礎空間ＶＢを構成する構造物および第２オブジェクトＯｂ２が含まれる。

矢印Ａ５が示すように、第２表示装置２１０に送信される第２出力データＤｔ２は、ＡＲコンテンツとして、第２オブジェクトＯｂ２からの視点で第１オブジェクトＯｂ１を第２表示装置２１０に表示させるための表示データを含む。すなわち、第２出力データＤｔ２は、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きに応じて生成されるデータであって、統合空間ＶＳのなかで第２オブジェクトＯｂ２の正面を中心とする所定の範囲に第１オブジェクトＯｂ１が含まれるときに、統合空間ＶＳの構成要素のうち第１オブジェクトＯｂ１のみを含む画像を表示するためのデータを含む。

第２表示装置２１０には、第２出力データＤｔ２に基づく第１オブジェクトＯｂ１の画像が、第２ユーザＰ２の視点から見た第２空間ＲＳ２の現実環境と重ねて表示される。当該現実環境は、例えば、第２表示装置２１０が透過型のヘッドマウントディスプレイである場合には、表示部越しに視認される第２空間ＲＳ２の像であり、第２表示装置２１０がタブレット端末である場合には、タブレット端末の正面領域がカメラで撮影されることにより表示部に表示される第２空間ＲＳ２の画像である。

［オブジェクトの位置および向きの設定］
第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きの設定、および、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きの設定の各々の態様について説明する。

まず、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きの設定について、第２空間ＲＳ２における基準位置に対する位置として第２ユーザＰ２の位置が検出される場合を説明する。この場合、先の図２に示すように、予め第２空間ＲＳ２内に基準位置ＸＲが設定される。さらに、基礎空間ＶＢおよび統合空間ＶＳにおいて、第２空間ＲＳ２の基準位置ＸＲに対応する位置に基準位置ＸＶが設定される。基準位置ＸＶの位置情報は、仮想空間データ４２に含まれる。

第２空間ＲＳ２の基準位置ＸＲには、マーカーが設けられる。マーカーは、第２情報取得装置２００が取得する情報に基づき認識することが可能に構成されている。例えば、第２情報取得装置２００が画像の撮影機能を有する場合、マーカーは画像解析によって認識可能に構成される。具体的には、マーカーは、二次元コード等の専用に作成されたマーカーであってもよいし、基準位置ＸＲに位置する構造物の形状等がマーカーとして用いられてもよい。また、第２情報取得装置２００が近距離での無線通信機能を有する場合、基準位置ＸＲに設置されたＩＣタグがマーカーとして機能し、ＩＣタグから情報を読み取ることがマーカーの認識と見做されてもよい。

第２情報取得装置２００を携帯した第２ユーザＰ２がマーカーの近傍に位置し、第２情報取得装置２００がマーカーの撮影等によって情報を取得することに基づき、マーカーが認識される。マーカーの認識処理は、第２情報取得装置２００にて行われて認識結果が情報管理サーバ１０に送信されてもよいし、第２情報取得装置２００が取得した画像等の情報が情報管理サーバ１０に送信されて、情報管理サーバ１０にてマーカーの認識処理が行われてもよい。

マーカーが認識されると、情報管理サーバ１０の第２情報処理部３２は、仮想空間の基準位置ＸＶに対する所定の位置に、第２オブジェクトＯｂ２の位置を設定するとともに、第２オブジェクトＯｂ２の向きを所定の向きに設定する。

例えば、マーカーが、マーカーから所定の方向に所定の距離だけ離れた位置に第２情報取得装置２００が位置することで認識可能に構成されている場合、基準位置ＸＶに対して上記所定の方向および所定の距離に対応する位置に第２オブジェクトＯｂ２の位置が設定される。そして、設定された位置から基準位置ＸＶに向かう向きに第２オブジェクトＯｂ２の向きが設定される。あるいは、第２情報取得装置２００が撮影したマーカーの向きや大きさから、基準位置ＸＲに対する第２情報取得装置２００の位置および向きが算出され、算出された位置および向きに対応するように、基準位置ＸＶに対する第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが設定されてもよい。

このように、第２オブジェクトＯｂ２の初期の位置および向きは、マーカーの認識に基づいて設定される。そして、第２空間ＲＳ２における第２ユーザＰ２の位置および向きの変化が第２動作情報Ｉｍ２に基づき検出されたとき、第２情報処理部３２は、検出された変化量に対応して、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きを初期状態から変更する。これにより、第２ユーザＰ２の位置および向きの変化に対応して、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが変化する。その結果、一致した構造物の配置を有する第２空間ＲＳ２と統合空間ＶＳとにおいて、第２空間ＲＳ２での第２ユーザＰ２の位置および向きに対応する統合空間ＶＳでの位置および向きに、第２オブジェクトＯｂ２が配置される。

なお、マーカーの認識に基づいて設定される第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きは、初期の位置および向きに限られない。例えば、第２空間ＲＳ２に、複数のマーカーが設けられ、各マーカーの位置に対応する位置が、予め基礎空間ＶＢおよび統合空間ＶＳに定められる。そして、第２ユーザＰ２とともに移動する第２情報取得装置２００が、各マーカーの付近に位置するときに各マーカーの認識が行われることにより、その都度、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが、各マーカーの位置に対応する仮想空間の位置を基準に設定されてもよい。

また、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きの設定の態様は、上記に限られない。基準位置を用いて第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが設定されることに代えて、ＧＰＳ受信機の利用によって検出された絶対的な位置情報を利用して第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きが設定されてもよい。すなわち、基礎空間ＶＢおよび統合空間ＶＳに、緯度および経度によって規定される第２空間ＲＳ２の座標系に対応する座標系が設定される。そして、検出された第２ユーザＰ２の第２空間ＲＳ２での位置に対応する位置に、第２オブジェクトＯｂ２の位置が設定される。また、上記座標系には方位も併せて設定され、検出された第２ユーザＰ２の第２空間ＲＳ２での向きに対応する向きに、第２オブジェクトＯｂ２の向きが設定される。

次に、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きの設定について説明する。統合空間ＶＳにおける第１オブジェクトＯｂ１の初期の位置および向きは、予め定められた位置および向き、もしくは、第１ユーザＰ１によって指定される任意の位置および向きに設定される。第１ユーザＰ１によって位置および向きが指定される場合、こうした位置および向きの指示は、第１情報取得装置１００に対する第１ユーザＰ１の操作を通じて、すなわち、第１情報取得装置１００から情報管理サーバ１０に上記操作に応じた情報が送信されることに基づき行われる。設定された第１オブジェクトＯｂ１の初期の位置および向きが、第１空間ＲＳ１における第１ユーザＰ１の初期の位置および向きに対応する仮想空間での位置および向きとなる。

そして、第１動作情報Ｉｍ１が示す動きの指示に基づいて、第１情報処理部３１は、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きを初期状態から変更する。
ここで、第１動作情報Ｉｍ１が、第１ユーザＰ１自身の動きによる指示を示し、第１ユーザＰ１の実際の位置および向きの変化が検出される場合には、当該変化に対応して、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きが変更される。

一方、第１動作情報Ｉｍ１が、操作機に対する第１ユーザＰ１の操作による動きの指示を示す場合、その操作に応じて、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きが初期状態から変更される。こうした処理は、概念的には、第１空間ＲＳ１を包含する空間内での第１空間ＲＳ１の移動に応じて第１オブジェクトＯｂ１が移動すると捉えられる。その詳細を、図３を参照して説明する。

図３が示すように、第１ユーザＰ１が第１情報取得装置１００を操作したとき、第１空間ＲＳ１内での第１ユーザＰ１自身の位置は変わらない。一方で、操作に応じて、第１空間ＲＳ１の各位置と対応する統合空間ＶＳの位置が変化し、第１ユーザＰ１の位置に対応する統合空間ＶＳの位置は変わる。すなわち、第１空間ＲＳ１を包含する包含空間ＣＳの各位置と、統合空間ＶＳの各位置とが対応付けられており、包含空間ＣＳに対して、第１ユーザＰ１を含めて第１空間ＲＳ１が相対的に移動することにより、その移動量に応じて第１オブジェクトＯｂ１の位置が移動する。向きについても同様である。

したがって、第１ユーザＰ１の操作による指示は、包含空間ＣＳに対して第１空間ＲＳ１を相対的に移動させることにより、第１空間ＲＳ１での第１ユーザＰ１の位置に対応する統合空間ＶＳの位置を変化させることを通じて第１オブジェクトＯｂ１を動かす指示であるとも捉えられる。すなわち、第１空間ＲＳ１での第１ユーザＰ１の位置に対応する統合空間ＶＳの位置に第１オブジェクトＯｂ１が配置され、上記統合空間ＶＳの位置の変化に伴って第１オブジェクトＯｂ１が動かされる。

このように、第１情報取得装置１００の操作に応じて、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きが変更される形態であれば、第１オブジェクトＯｂ１を動かすための第１ユーザＰ１の動きに要するスペースの削減が可能である。したがって、例えば、第１空間ＲＳ１が第２空間ＲＳ２よりも小さい場合であっても、統合空間ＶＳ内の全域に第１オブジェクトＯｂ１を移動させることが可能である。すなわち、第２ユーザＰ２は、第２空間ＲＳ２内の全域において第２表示装置２１０を通じて第１オブジェクトＯｂ１から展示物の案内を受けることができる。

なお、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きの設定の態様は、上記に限られない。第２オブジェクトＯｂ２の場合と同様に、第１空間ＲＳ１と仮想空間とにそれぞれ設定された基準位置を用いて第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きが設定されてもよい。また、ＧＰＳ受信機の利用によって検出された絶対的な位置情報を利用して、第１空間ＲＳ１の座標系に対応して仮想空間に設定された座標系に基づき、第１オブジェクトＯｂ１の位置および向きが設定されてもよい。

第１オブジェクトＯｂ１および第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きの設定に関して、現実の空間である第１空間ＲＳ１および第２空間ＲＳ２の各々と、仮想空間である基礎空間ＶＢおよび統合空間ＶＳとの座標系や位置の対応付けの管理のためのデータは、実空間データ４１に含まれる。

［空間共有システムの動作］
図４を参照して、空間共有システムの動作について説明する。図４が示すように、第１情報取得装置１００が、第１空間ＲＳ１にて第１情報Ｉｒ１を取得し（ステップＳ１０）、第１情報Ｉｒ１を情報管理サーバ１０に送信する（ステップＳ１１）。また、第２情報取得装置２００が、第２空間ＲＳ２にて第２情報Ｉｒ２を取得し（ステップＳ１２）、第２情報Ｉｒ２を情報管理サーバ１０に送信する（ステップＳ１３）。

第１情報Ｉｒ１を受信すると、情報管理サーバ１０の第１情報処理部３１は、第１動作情報Ｉｍ１に基づき、第１オブジェクトＯｂ１の位置、向き、および、身体の動きを設定する（ステップＳ１４）。第２情報Ｉｒ２を受信すると、第２情報処理部３２は、第２動作情報Ｉｍ２に基づき、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きを設定する（ステップＳ１５）。そして、統合空間生成部３３は、基礎空間ＶＢ、第１オブジェクトＯｂ１、第２オブジェクトＯｂ２の各々のデータを用いて、統合空間ＶＳを生成する（ステップＳ１６）。

出力データ生成部３４は、統合空間ＶＳのデータを用いて、第１出力データＤｔ１と第２出力データＤｔ２とを生成する（ステップＳ１７）。第１出力データＤｔ１には、第２音声情報Ｉｖ２に基づく音声データも含められ、第２出力データＤｔ２には、第１音声情報Ｉｖ１に基づく音声データも含められる。

第１出力データＤｔ１は、情報管理サーバ１０から第１表示装置１１０に送信され（ステップＳ１８）、第１表示装置１１０では、第１出力データＤｔ１に基づく画像である第１出力画像Ｍｇ１が表示されるとともに、第１出力データＤｔ１に基づく音声が出力される（ステップＳ１９）。

第２出力データＤｔ２は、情報管理サーバ１０から第２表示装置２１０に送信され（ステップＳ２０）、第２表示装置２１０では、第２出力データＤｔ２に基づく画像である第２出力画像Ｍｇ２が表示されるとともに、第２出力データＤｔ２に基づく音声が出力される（ステップＳ２１）。

ステップＳ１０〜ステップＳ２１の処理が逐次繰り返されることによって、第１オブジェクトＯｂ１および第２オブジェクトＯｂ２の動きを伴う映像が、第１表示装置１１０および第２表示装置２１０に表示される。

図５および図６を参照して、第１表示装置１１０に表示される第１出力画像Ｍｇ１と、第２表示装置２１０に表示される第２出力画像Ｍｇ２との各々について説明する。なお、図５および図６では、統合空間ＶＳの構成要素にドットを付して示している。

図５が示すように、第１表示装置１１０に表示される第１出力画像Ｍｇ１は、第１オブジェクトＯｂ１の視点で見た統合空間ＶＳの画像である。第１ユーザＰ１が、第１表示装置１１０を通じて見る像は、統合空間ＶＳの構成要素のみから構成される。第１出力画像Ｍｇ１には、統合空間ＶＳに位置する展示物等の構造物Ｔｖと、第２オブジェクトＯｂ２とが含まれる。第１ユーザＰ１は、第１出力画像Ｍｇ１を見ることで、統合空間ＶＳにおける構造物Ｔｖおよび第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きを把握できる。

統合空間ＶＳの構造物Ｔｖは、第２空間ＲＳ２での構造物と同様の配置を有しており、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きには、第２空間ＲＳ２での第２ユーザＰ２の位置および向きが反映されている。したがって、第１ユーザＰ１は、第１出力画像Ｍｇ１を見ることで、第２空間ＲＳ２における構造物と第２ユーザＰ２との位置関係を含めて、第２空間ＲＳ２の状況を把握できる。

第１ユーザＰ１は、第１出力画像Ｍｇ１を見ながら、第１情報取得装置１００を通じて第１オブジェクトＯｂ１を動かし、展示物等についての案内を行う。第１出力画像Ｍｇ１は、第１オブジェクトＯｂ１の視点での画像であるため、第１ユーザＰ１は、統合空間ＶＳに第１オブジェクトＯｂ１として位置しているかのように感じながら案内を行うことができる。そして、上述のように、統合空間ＶＳは第２空間ＲＳ２の代替となる仮想空間であるから、第１ユーザＰ１は、統合空間ＶＳでの案内を通じて、第２空間ＲＳ２の案内を行うことができる。

図６が示すように、第２表示装置２１０に表示される第２出力画像Ｍｇ２は、第２オブジェクトＯｂ２の視点で見た第１オブジェクトＯｂ１の画像であって、第２ユーザＰ２の視点で見た第２空間ＲＳ２の現実環境と重ねて表示される。

上述のように、統合空間ＶＳの構造物Ｔｖは、第２空間ＲＳ２での構造物Ｔｓと同様の配置を有しており、第２オブジェクトＯｂ２の位置および向きには、第２空間ＲＳ２での第２ユーザＰ２の位置および向きが反映されている。したがって、第２オブジェクトＯｂ２の視点での統合空間ＶＳの構造物Ｔｖの配置は、第２ユーザＰ２の視点での第２空間ＲＳ２の構造物Ｔｓの配置と一致する。すなわち、第２ユーザＰ２が第２表示装置２１０を通じて見る像は、第２オブジェクトＯｂ２の視点での統合空間ＶＳの像のうち、第１オブジェクトＯｂ１以外の構造物Ｔｖが第２空間ＲＳ２の実際の構造物Ｔｓに代わった像である。

第１オブジェクトＯｂ１の動きには、第１ユーザＰ１の指示が反映されており、第１ユーザＰ１は、上述のように、統合空間ＶＳの画像を通じて第２空間ＲＳ２の状況を把握して、案内を行っている。したがって、第２ユーザＰ２は、第２表示装置２１０を用いて、第２空間ＲＳ２の実際の構造物Ｔｓを見ながら第１オブジェクトＯｂ１の案内を受けることで、第１ユーザＰ１による案内を受けることができる。

以上のように、本実施形態の空間共有システムでは、互いに離れた空間に位置する第１ユーザＰ１と第２ユーザＰ２とのコミュニケーションが可能となる。そして、第１ユーザＰ１を代替する第１オブジェクトＯｂ１と、第２ユーザＰ２を代替する第２オブジェクトＯｂ２とが統合空間ＶＳにて１つの仮想空間を共有し、統合空間ＶＳでの各々の視点からの画像が、第１ユーザＰ１と第２ユーザＰ２とに提供される。それゆえ、統合空間ＶＳにて現実の空間を反映した構成要素の位置関係や動き等が共有されるため、第１ユーザＰ１が意図する身振りや、第２ユーザＰ２と構造物Ｔｓとの位置関係等の空間的な情報が容易に伝達できる。

また、第１オブジェクトＯｂ１には、第１ユーザＰ１が意図する位置および向きに加え身振りが反映されることに対し、第２オブジェクトＯｂ２には、第２ユーザＰ２の位置および向きのみが反映される。第１オブジェクトＯｂ１は第１ユーザＰ１の代替として第２空間ＲＳ２の案内を行うため、展示物を指す等のように身振りが表現されることで、より分かりやすい案内が可能である。

一方、第２オブジェクトＯｂ２においては、第２ユーザＰ２の代替として、統合空間ＶＳで構造物および第１オブジェクトＯｂ１との位置関係を示すことの重要性が高く、第１オブジェクトＯｂ１と比較すると、第２ユーザＰ２の身振りまでを再現することの優先度は低い。したがって、第２オブジェクトＯｂ２には、第２ユーザＰ２の位置および向きのみを反映させることで、有用性の高い空間的な情報の伝達を可能としつつ、第２情報Ｉｒ２の取得や送信に要する負荷、および、第２オブジェクトＯｂ２の設定に要する演算の負荷を軽減することができる。

さらに、従来のように、第１空間ＲＳ１を撮影して撮影データを第２空間ＲＳ２の表示装置に送信し、第２空間ＲＳ２を撮影して撮影データを第１空間ＲＳ１の表示装置に送信する形態と比較して、伝送される映像データが少ないため、通信量の削減も可能である。また、第１空間ＲＳ１の映像が第２ユーザＰ２に視認される形態と比較して、第１オブジェクトＯｂ１による一連の案内の間に、第１オブジェクトＯｂ１の動きの指示を行う第１ユーザＰ１が替わったり、第１空間ＲＳ１での動きの指示と音声の入力とを異なる人物が行ったりといった、円滑な案内を行うための柔軟な対応が可能である。

以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）第１ユーザＰ１を代替する第１オブジェクトＯｂ１と、第２ユーザＰ２を代替する第２オブジェクトＯｂ２とが統合空間ＶＳにて１つの仮想空間を共有し、統合空間ＶＳにおける各々の視点からの画像が、表示装置１１０，２１０を通じて各ユーザＰ１，Ｐ２に提供される。それゆえ、統合空間ＶＳにて現実の空間を反映した構成要素の位置関係や動き等が共有されるため、空間的な情報の容易な伝達が可能である。

（２）統合空間ＶＳは、第２空間ＲＳ２を模した構造物の配置を有する仮想空間であり、第２オブジェクトＯｂ２は、第２空間ＲＳ２での第２ユーザＰ２の位置および向きに対応する仮想空間での位置および向きに配置される。これにより、統合空間ＶＳでの現実の空間を反映した構成要素の位置関係の共有が的確に行われる。

（３）第１表示装置１１０には、ＶＲコンテンツとして、第１オブジェクトＯｂ１の視点からの画像が出力され、第２表示装置２１０には、ＡＲコンテンツとして、第２オブジェクトＯｂ２の視点からの画像が出力される。したがって、第１ユーザＰ１は、第２空間ＲＳ２とは構造物の配置が異なる第１空間ＲＳ１にいながら、第１表示装置１１０によって提供されるＶＲコンテンツを通じて、第２空間ＲＳ２の状況の把握が可能であるため、的確な案内ができる。一方、第２ユーザＰ２は、第２表示装置２１０によって提供されるＡＲコンテンツを通じて、第２空間ＲＳ２の実際の像を見つつ、第１ユーザＰ１を代替する第１オブジェクトＯｂ１からの案内を受けることができる。こうした構成によって、第１ユーザＰ１および第２ユーザＰ２の各々の臨場感が高められる。

（４）第１動作情報Ｉｍ１が、第１ユーザＰ１自身の動きによる指示を示す形態では、第１ユーザＰ１自身の位置、向き、および、身振りが第１オブジェクトＯｂ１に反映される。したがって、第１ユーザＰ１は、自身が実際に統合空間ＶＳに位置しているかのように感じられ、臨場感が高められる。一方、第１動作情報Ｉｍ１が、操作機に対する第１ユーザＰ１の操作による指示を示す場合、第１オブジェクトＯｂ１を動かすための第１ユーザＰ１の動きに要するスペースの削減が可能である。したがって、第１空間ＲＳ１が第２空間ＲＳ２よりも小さい場合であっても、統合空間ＶＳ内の全域に第１オブジェクトＯｂ１を移動させること、すなわち、第２空間ＲＳ２内の全域において案内を行うことができる。

（５）第１オブジェクトＯｂ１は、位置および向きの変化と身振りとを表現可能な外観を有し、第１ユーザＰ１が意図する位置、向き、および、身振りが反映される。したがって、第１オブジェクトＯｂ１の動きによって、より分かりやすい案内が可能である。一方、第２オブジェクトＯｂ２には、第２ユーザＰ２の位置および向きのみが反映される。これにより、構造物および第１オブジェクトＯｂ１と第２オブジェクトＯｂ２との位置関係といった、有用性の高い空間的な情報の伝達を可能としつつ、第２情報Ｉｒ２の取得や送信に要する負荷、および、第２オブジェクトＯｂ２の設定に要する演算の負荷を軽減することができる。そして、第２オブジェクトＯｂ２が、位置および向きの変化のみを表現可能な外観を有する構成であれば、第２オブジェクトＯｂ２が反映される情報に適した外観を有するため、第２オブジェクトＯｂ２の描画に関する処理の効率化が可能である。

（６）空間共有システムが、第１ユーザＰ１による第２ユーザＰ２に対しての第２空間ＲＳ２の案内に用いられる。第２空間ＲＳ２の案内には、第２空間ＲＳ２における構造物や第２ユーザＰ２の位置関係、第２空間ＲＳ２のどの部分の案内なのかといった構造物と案内内容との関係等、空間的な情報の伝達の重要性が高い。したがって、第２空間ＲＳ２の案内に空間共有システムを用いることによって、高い有益性が得られる。

［変形例］
上記実施形態は、以下のように変更して実施することが可能である。
・図７が示すように、第１出力画像Ｍｇ１には、第１ユーザＰ１に対する案内である第１案内表示Ｇｅ１が含まれてもよい。第１案内表示Ｇｅ１には、例えば、展示物の説明文等のように第２空間ＲＳ２の案内を補助する表示が含まれる。こうした構成によれば、第１ユーザＰ１による案内がより円滑に進められる。第１案内表示Ｇｅ１は、例えば、統合空間ＶＳの構成要素であって、統合空間ＶＳの所定の位置にオブジェクトとして配置される。これにより、第１出力データＤｔ１には、統合空間ＶＳの画像として第１案内表示Ｇｅ１を表示させるためのデータが含められ、第１出力画像Ｍｇ１に第１案内表示Ｇｅ１が含められる。あるいは、第１案内表示Ｇｅ１は、統合空間ＶＳの構成要素でなくてもよく、第１案内表示Ｇｅ１が統合空間ＶＳの画像と重ねて第１表示装置１１０における表示部の特定の箇所に表示されるように、第１出力データＤｔ１が構成されていてもよい。第１案内表示Ｇｅ１の描画に要するデータは、予め記憶部４０に記憶されている。

・図８が示すように、第２出力画像Ｍｇ２には、第２ユーザＰ２に対する案内である第２案内表示Ｇｅ２が含まれてもよい。第２案内表示Ｇｅ２には、例えば、第１ユーザＰ１からの案内を受ける際の注意事項や、案内を受けているときに第２空間ＲＳ２にて移動すべき順路等を示す表示が含まれる。こうした構成によれば、第２ユーザＰ２に対する案内がより円滑に進められる。第２案内表示Ｇｅ２は、例えば、統合空間ＶＳの構成要素であって、統合空間ＶＳの所定の位置にオブジェクトとして配置される。そして、第２出力データＤｔ２は、第２オブジェクトＯｂ２の視点から見た第１オブジェクトＯｂ１と第２案内表示Ｇｅ２とを第２空間ＲＳ２の現実環境に重ねて表示させるためのデータとして構成される。あるいは、第２案内表示Ｇｅ２は、統合空間ＶＳの構成要素でなくてもよく、第２案内表示Ｇｅ２が第２空間ＲＳ２の現実環境に重ねて第２表示装置２１０における表示部の特定の箇所に表示されるように、第２出力データＤｔ２が構成されていてもよい。第２案内表示Ｇｅ２の描画に要するデータは、予め記憶部４０に記憶されている。

・上記第１案内表示Ｇｅ１は、第１表示装置１１０に常に表示されていてもよいし、所定の条件が満たされたタイミングで表示されてもよい。同様に、上記第２案内表示Ｇｅ２は、第２表示装置２１０に常に表示されていてもよいし、所定の条件が満たされたタイミングで表示されてもよい。所定の条件が満たされたタイミングとは、例えば、第１ユーザＰ１が操作機に対する操作等を通じて指示したときや、第１オブジェクトＯｂ１あるいは第２オブジェクトＯｂ２が統合空間ＶＳの特定の位置に移動したときや、第１オブジェクトＯｂ１が特定の身振りを行ったときや、所定の範囲に所定の人数以上の第２オブジェクトＯｂ２が集まったとき等が挙げられる。第１案内表示Ｇｅ１および第２案内表示Ｇｅ２の表示のタイミングは、これらが統合空間ＶＳの構成要素である場合には統合空間生成部３３によって制御され、統合空間ＶＳの構成要素でない場合には出力データ生成部３４によって制御される。

・上記実施形態では、第１オブジェクトＯｂ１に、第１ユーザＰ１が指示する位置、向き、および、身振りが反映されたが、第１オブジェクトＯｂ１に位置および向きのみが反映されてもよく、この場合、第１オブジェクトＯｂ１は、位置および向きの変化のみを表現可能な外観を有していてもよい。また、上記実施形態では、第２オブジェクトＯｂ２に、第２ユーザＰ２の位置および向きが反映されたが、身振りも反映されてもよい。この場合、第２オブジェクトＯｂ２は、位置および向きの変化に加えて身振りも表現可能な外観を有していればよい。さらに、第１動作情報Ｉｍ１には、第１ユーザＰ１の表情や目線を示す情報が含まれ、こうした表情や目線が第１オブジェクトＯｂ１に反映されてもよい。同様に、第２動作情報Ｉｍ２には、第２ユーザＰ２の表情や目線を示す情報が含まれ、こうした表情や目線が第２オブジェクトＯｂ２に反映されてもよい。

・第１音声情報Ｉｖ１が、第１オブジェクトＯｂ１の設定に用いられてもよい。具体的には、第１ユーザＰ１が発した音声が第１情報取得装置１００に入力されると、この音声を示す第１音声情報Ｉｖ１が、第１情報Ｉｒ１に含められて、第１情報取得装置１００から情報管理サーバ１０に送信される。情報管理サーバ１０の第１情報処理部３１は、第１音声情報Ｉｖ１を取得したとき、第１オブジェクトＯｂ１が発声していることを示唆可能に、第１オブジェクトＯｂ１を変化させる。こうした変化には、例えば、第１オブジェクトＯｂ１の表情の変化や口の動きといった身体の動き、顔色等の色の変化が含まれる。第１音声情報Ｉｖ１の取得に応じて変化する第１オブジェクトＯｂ１を含む統合空間ＶＳが生成され、第２出力データＤｔ２が第２表示装置２１０に出力されることに基づき、第２表示装置２１０では、上記第１オブジェクトＯｂ１が表示されるとともに、第１音声情報Ｉｖ１に基づく音声が出力される。これにより、第２ユーザＰ２には、視覚および聴覚の双方から、第１オブジェクトＯｂ１が話しているように感じられるため、コミュニケーションが円滑に進みやすい。

同様に、第２音声情報Ｉｖ２が、第２オブジェクトＯｂ２の設定に用いられてもよい。具体的には、第２ユーザＰ２が発した音声が第２情報取得装置２００に入力されると、この音声を示す第２音声情報Ｉｖ２が、第２情報Ｉｒ２に含められて、第２情報取得装置２００から情報管理サーバ１０に送信される。情報管理サーバ１０の第２情報処理部３２は、第２音声情報Ｉｖ２を取得したとき、第２オブジェクトＯｂ２が発声していることを示唆可能に、第２オブジェクトＯｂ２を変化させる。第２音声情報Ｉｖ２の取得に応じて変化する第２オブジェクトＯｂ２を含む統合空間ＶＳが生成され、第１出力データＤｔ１が第１表示装置１１０に出力されることに基づき、第１表示装置１１０では、上記第２オブジェクトＯｂ２が表示されるとともに、第２音声情報Ｉｖ２に基づく音声が出力される。これにより、第１ユーザＰ１には、視覚および聴覚の双方から、第２オブジェクトＯｂ２が話しているように感じられるため、コミュニケーションが円滑に進みやすい。

・第１出力データＤｔ１は、統合空間ＶＳの構成要素の少なくとも一部を第１表示装置１１０に表示させるためのデータであればよく、統合空間ＶＳの全体を表示させるためのデータでなくてもよい。例えば、統合空間ＶＳに、上述の第１案内表示Ｇｅ１および第２案内表示Ｇｅ２が含まれる場合には、第２案内表示Ｇｅ２は、第１出力データＤｔ１に基づく第１出力画像Ｍｇ１に含まれなくてよい。

・第１表示装置１１０にてＶＲコンテンツとして出力される第１出力画像Ｍｇ１は、第１空間ＲＳ１の現実環境とともに視認可能とされてもよい。特に第１ユーザＰ１が自身の動きによって指示を行う場合には、第１ユーザＰ１が第１空間ＲＳ１の現実環境を把握できることで、第１ユーザＰ１が動く際の安全の確保が容易に可能である。例えば、第１表示装置１１０に小窓状の領域が設けられ、この領域に、第１表示装置１１０が撮影した第１ユーザＰ１の周囲の画像である撮影画像が表示されてもよい。あるいは、第１出力画像Ｍｇ１が、上記撮影画像を視認可能な透過状態とされて上記撮影画像に重ねて表示されてもよいし、反対に、上記撮影画像が、第１出力画像Ｍｇ１を視認可能な透過状態とされて第１出力画像Ｍｇ１に重ねて表示されてもよい。

・第１出力データＤｔ１は、ＡＲコンテンツとして、第１オブジェクトＯｂ１からの視点で第２オブジェクトＯｂ２を第１空間ＲＳ１の現実環境に重ねて表示させるためのデータであってもよい。例えば、第１空間ＲＳ１と第２空間ＲＳ２とが同一の構造物の配置を有する空間である場合、第１表示装置１１０に第１オブジェクトＯｂ１からの視点で第２オブジェクトＯｂ２が表示されれば、第１ユーザＰ１は、第２空間ＲＳ２の状況を把握可能である。この場合、統合空間ＶＳは第２空間ＲＳ２と一致した構造物の配置を有していなくてもよく、例えば、第１オブジェクトＯｂ１と第２オブジェクトＯｂ２のみが配置されて、実際の空間と対応付けられた所定の位置を基準として、これらのオブジェクト間の位置関係が共有されてもよい。すなわち、統合空間ＶＳには、第２空間ＲＳ２の現実環境として、少なくとも、第２空間ＲＳ２での第２ユーザＰ２の位置と統合空間ＶＳでの第２オブジェクトＯｂ２の位置とを対応させることが可能なように、座標系等の位置に関する情報が反映されていればよい。

・第１表示装置１１０には、第１出力データＤｔ１に基づく画像とともに、第２表示装置２１０に表示される画像と同一の画像が表示されてもよい。例えば、第１表示装置１１０に小窓状の領域が設けられ、この領域に、第２表示装置２１０に表示される画像と同一の画像が表示される。この場合、第１出力データＤｔ１とともに、第２表示装置２１０に表示される画像と同一の画像を第１表示装置１１０に表示させるためのデータ、すなわち、第２出力データＤｔ２に準じたデータが情報管理サーバ１０から第１表示装置１１０に送信される。

同様に、第２表示装置２１０には、第２出力データＤｔ２に基づく画像とともに、第１表示装置１１０に表示される画像と同一の画像が表示されてもよい。
・空間共有システムにおいて、複数の第１空間ＲＳ１の各々に位置する第１ユーザＰ１について、各第１ユーザＰ１に対応する第１オブジェクトＯｂ１が統合空間ＶＳに配置されてもよい。また、複数の第２空間ＲＳ２の各々に位置する第２ユーザＰ２について、各第２ユーザＰ２に対応する第２オブジェクトＯｂ２が統合空間ＶＳに配置されてもよい。複数の第２空間ＲＳ２は、互いに同一の構造物の配置を有しており、すなわち、統合空間ＶＳは、複数の第２空間ＲＳ２において共通する現実環境が反映された仮想空間となる。こうした構成によれば、３以上の空間の各々に位置するユーザ間でのコミュニケーションが可能となる。

・上記実施形態では、空間情報管理装置がサーバである例を説明したが、空間情報管理装置は、第１情報取得装置１００、第２情報取得装置２００、第１表示装置１１０、および、第２表示装置２１０と有線または無線にて接続されて情報を授受するコンピュータ装置であればよい。

・空間共有システムの用途は、第１ユーザＰ１による第２ユーザＰ２に対しての第２空間ＲＳ２の案内に限られない。第１空間ＲＳ１に位置する第１ユーザＰ１が、第２空間ＲＳ２の状況を把握しつつ、第２空間ＲＳ２に位置する第２ユーザＰ２とコミュニケーションを取ることを要する用途であれば、空間共有システムの適用が可能である。

例えば、第１ユーザＰ１による第２ユーザＰ２に対しての第２空間ＲＳ２での作業の指示に、空間共有システムが用いられてもよい。作業としては、例えば、工事や製品の組み立て等が挙げられる。この場合、第１ユーザＰ１に対する案内である第１案内表示Ｇｅ１、および、第２ユーザＰ２に対する案内である第２案内表示Ｇｅ２は、作業の手順や目的とする作業の完了状態を示す表示であってもよい。具体的には、複数の部材を組み立てて製品を完成させる作業の指示に空間共有システムが用いられる場合、第２空間ＲＳ２で完成させる製品の完成イメージが、第１案内表示Ｇｅ１や第２案内表示Ｇｅ２として表示されてもよい。

［付記］
上記課題を解決するための手段には、上記実施形態から導き出される技術的思想として以下の付記が含まれる。

（付記１）
前記第２空間の基準位置に設けられたマーカーが、前記第２ユーザが携帯する情報取得装置を通じて認識されたとき、前記統合空間生成部は、前記第２空間の前記基準位置に対応する前記仮想空間の位置を基準として、前記第２空間の前記基準位置に対する前記情報取得装置の位置に対応する位置に、前記第２オブジェクトを配置する
空間情報管理装置。

上記構成によれば、第２空間の基準位置に設けられたマーカーの認識に基づいて、第２オブジェクトの位置が設定されるため、第２オブジェクトを、第２空間での第２ユーザの位置に対応する仮想空間での位置に配置することが容易かつ的確に可能である。

（付記２）
前記第１空間を包含する包含空間の位置と、前記仮想空間の位置とが対応付けられており、前記第１ユーザの指示は、前記包含空間に対して前記第１空間を相対的に移動させることにより、前記第１空間での前記第１ユーザの位置に対応する前記仮想空間の位置である仮想位置を変化させることを通じて前記第１オブジェクトを移動させる指示として機能し、
前記統合空間生成部は、前記第１オブジェクトを前記仮想位置に配置し、前記仮想位置の変化に伴って前記第１オブジェクトを移動させる
空間情報管理装置。

上記構成によれば、第１空間ＲＳ１が第２空間ＲＳ２よりも小さい場合であっても、第２空間ＲＳ２を模した統合空間ＶＳ内の全域に第１オブジェクトＯｂ１を移動させることができる。

（付記３）
第１空間に配置される第１情報取得装置および第１表示装置と、
第２空間に配置される第２情報取得装置および第２表示装置と、
前記第１情報取得装置、前記第２情報取得装置、前記第１表示装置、および、前記第２表示装置と接続された空間情報管理装置と、を含む空間共有システムであって、
前記空間情報管理装置は、
前記第１空間に位置する第１ユーザの指示を示す第１動作情報を前記第１情報取得装置から取得し、前記第２空間に位置する第２ユーザの動きを示す第２動作情報を前記第２情報取得装置から取得する取得部と、
前記第１動作情報に基づき前記指示に従って動かされる第１オブジェクトと、前記第２動作情報に基づき前記第２ユーザの動きに対応して動かされる第２オブジェクトとを、前記第２空間の現実環境を反映した１つの仮想空間に、前記第２オブジェクトから前記第１オブジェクトを視認可能に配置した統合空間を構築する統合空間生成部と、
前記第１表示装置に、前記第１オブジェクトからの視点で前記統合空間の構成要素を表示させるための第１表示データと、前記第２表示装置に、前記第２オブジェクトからの視点で前記第１オブジェクトを前記第２空間の現実環境に重ねて表示させるための第２表示データとを生成する出力データ生成部と、
前記第１表示データを前記第１表示装置に出力し、前記第２表示データを前記第２表示装置に出力する出力部と、を備える
空間共有システム。

上記構成によれば、第１ユーザを代替する第１オブジェクトと、第２ユーザを代替する第２オブジェクトとが統合空間にて１つの仮想空間を共有し、この統合空間における各々の視点からの画像が、表示装置を通じて各ユーザに提供される。それゆえ、統合空間にて現実の空間を反映した構成要素の位置関係や動き等が共有されるため、空間的な情報の容易な伝達が可能である。

Ｄｔ１…第１出力データ、Ｄｔ２…第２出力データ、Ｏｂ１…第１オブジェクト、Ｏｂ２…第２オブジェクト、Ｉｍ１…第１動作情報、Ｉｍ２…第２動作情報、Ｉｒ１…第１情報、Ｉｒ２…第２情報、Ｍｇ１…第１出力画像、Ｍｇ２…第２出力画像、Ｐ１…第１ユーザ、Ｐ２…第２ユーザ、ＲＳ１…第１空間、ＲＳ２…第２空間、ＶＢ…基礎空間、ＶＳ…統合空間、１０…情報管理サーバ、２０…通信部、３０…制御部、３１…第１情報処理部、３２…第２情報処理部、３３…統合空間生成部、３４…出力データ生成部、４０…記憶部、４１…実空間データ、４２…仮想空間データ、４３…オブジェクトデータ、１００…第１情報取得装置、１１０…第１表示装置、２００…第２情報取得装置、２１０…第２表示装置。

Claims (8)

1. 第１空間に位置する第１ユーザの指示を示す第１動作情報と、第２空間に位置する第２ユーザの動きを示す第２動作情報とを取得する取得部と、
   前記第１動作情報に基づき前記指示に従って動かされる第１オブジェクトと、前記第２動作情報に基づき前記第２ユーザの動きに対応して動かされる第２オブジェクトとを、前記第２空間の現実環境を反映した１つの仮想空間に、前記第２オブジェクトから前記第１オブジェクトを視認可能に配置した統合空間を構築する統合空間生成部と、
   前記第１空間に位置する第１表示装置に、前記第１オブジェクトからの視点で前記統合空間の構成要素を表示させるための第１表示データと、前記第２空間に位置する第２表示装置に、前記第２オブジェクトからの視点で前記第１オブジェクトを前記第２空間の現実環境に重ねて表示させるための第２表示データとを生成する出力データ生成部と、
   前記第１表示データを前記第１表示装置に出力し、前記第２表示データを前記第２表示装置に出力する出力部と、
   を備える空間情報管理装置。
2. 前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとが配置される仮想空間は、前記第２空間を模した構造物の配置を有する仮想空間であり、
   前記統合空間生成部は、前記第２オブジェクトを、前記第２空間での前記第２ユーザの位置および向きに対応する前記仮想空間での位置および向きに配置する
   請求項１に記載の空間情報管理装置。
3. 前記第１表示データは、ＶＲコンテンツとして、前記統合空間の構成要素を前記第１表示装置に表示させるためのデータであり、
   前記第２表示データは、ＡＲコンテンツとして、前記第１オブジェクトを前記第２空間の現実環境に重ねて表示させるためのデータである
   請求項２に記載の空間情報管理装置。
4. 前記第１動作情報は、前記第１ユーザ自身の動きによる指示、および、操作機に対する前記第１ユーザの操作による指示の少なくとも一方を示す
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の空間情報管理装置。
5. 前記第１動作情報には、位置、向き、および、身振りの指示が含まれ、
   前記第２動作情報には、前記第２ユーザの位置および向きが含まれ、かつ、身振りは除かれる
   請求項１〜４のいずれか一項に記載の空間情報管理装置。
6. 前記第１オブジェクトは、位置および向きの変化と身振りとを表現可能な外観を有し、
   前記第２オブジェクトは、位置および向きの変化のみを表現可能な外観を有する
   請求項５に記載の空間情報管理装置。
7. 前記出力データ生成部は、前記第１ユーザに対する案内を前記第１表示装置に表示させるためのデータを生成して前記出力部から前記第１表示装置に出力されるデータに含めること、および、前記第２ユーザに対する案内を前記第２表示装置に表示させるためのデータを生成して前記出力部から前記第２表示装置に出力されるデータに含めることの少なくとも一方を行う
   請求項１〜６のいずれか一項に記載の空間情報管理装置。
8. 前記空間情報管理装置は、前記第１ユーザによる前記第２ユーザに対しての前記第２空間の案内に用いられる
   請求項１〜７のいずれか一項に記載の空間情報管理装置。