JP2020118666A - 移動体位置推定システム - Google Patents
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Abstract
Description
[35.675126°N,139.752472°E]
のように与える場合において、当該グリッドの北に隣接するグリッドに与えるべき(そのグリッドの中央または何れかの角等の)位置座標は、北緯に0.000001°を加算した
[35.675127°N,139.752472°E]
となり、当該グリッドの西に隣接するグリッドに与えるべき(そのグリッドの中央または何れかの角等の)位置座標は、東経から0.000001°を減算した
[35.675126°N,139.752471°E]
となる。
1s…測距センサ
101…物体位置データ格納部
102…位置推定部
103…第二位置推定部
C…グリッド上に存在する、既知の物体若しくはその部分を模したキューブ
V1、V2、V3、V4、V5…移動後位置にあるときに測距センサを介して検出した複数の物体若しくは複数の物体の部分の移動体からの距離及び移動体から見た方向の角度
α、β、γ、δ、ε…既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の位置の座標
Claims (7)
- 移動体が移動前位置から移動後位置に移動した際の当該移動後位置の座標を推定するものであって、
移動体に搭載され、移動体の周囲に存在する複数の物体若しくは複数の物体の部分を検出し、移動体から各物体若しくは各部分までの距離、及び移動体から見て当該物体若しくは当該部分がどの方向に存在しているかを示す角度を計測する測距センサと、
移動体が移動前位置にあるときに測距センサを介して検出した、または測距センサによらずに知得している、移動前位置及び移動後位置の付近に所在する既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の各々の位置の座標を格納する物体位置データ格納部と、
移動体が移動後位置にあるときに測距センサを介して検出した複数の物体若しくは複数の物体の部分の移動体からの距離及び移動体から見た方向の角度と、物体位置データ格納部に格納している既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の位置の座標とを基に、測距センサを介して検出した各物体若しくは各部分が既知の何れの物体若しくは部分に該当するのかの照合を試み、前者の物体若しくは部分と後者の物体若しくは部分とが合致する数が最も大きくなるような移動後位置の座標を選定する位置推定部と
を具備する移動体位置推定システム。 - 前記物体位置データ格納部は、空間を一定の大きさのグリッドに分割した場合における、当該空間内に所在している既知の物体と重なる一または複数のグリッドの各々に対応した座標を格納し、
前記位置推定部は、移動後位置において前記測距センサを介して検出した各物体若しくは各部分が既知の何れの物体若しくは部分に該当するのかを照合するにあたり、移動後位置の座標を仮定した上、その座標の位置から測距センサにより計測して得た距離及び方向の角度の先が、既知の何れかの物体若しくは部分と重なるグリッド内にあるか否かを判断する請求項1記載の移動体位置推定システム。 - 移動後位置において前記測距センサにより計測して得た物体若しくは物体の部分の移動体からの距離及び方向の角度と、前記位置推定部により選定した同移動後位置の座標とを基に、同移動後位置において測距センサを介して検出した物体若しくは物体の部分の位置の座標を求めてこれを前記物体位置データ格納部に格納するとともに、同移動後位置を新たな移動前位置とし、そこから別の新たな移動後位置に向けて移動した際に、当該新たな移動後位置においても上記の処理を繰り返す請求項1または2記載の移動体位置推定システム。
- 前記位置推定部とは別の、移動体が移動後位置に移動した際の当該移動後位置の座標を推定する第二位置推定部を具備し、
前記位置推定部は、移動後位置において前記測距センサを介して検出した各物体若しくは各部分が既知の何れの物体若しくは部分に該当するのかを照合するにあたり、前記第二位置推定部で推定した移動後位置の座標から所定の距離内にある既知の物体若しくは部分の位置の座標の情報を前記物体位置データ格納部から抽出する請求項1、2または3記載の移動体位置推定システム。 - 前記測距センサは、光軸を鉛直軸回りに所定角度ずつ変位させながらレーザ光を照射し、物体若しくは物体の部分に当たって跳ね返る反射光を受光することを通じて、移動体から当該物体若しくは当該部分までの距離、及び移動体から見て当該物体若しくは当該部分がどの方向に存在しているかを示す角度を計測するものであり、
空間を一定の大きさのグリッドに分割した場合において、測距センサがあるグリッドに対して光軸を所定角度ずつ変位させてその都度レーザ光を照射した結果、少なくとも一回以上または所定回数以上反射光を受光できたことを条件として、当該グリッドに物体若しくは物体の部分が存在していると判断し、
移動体からの距離が遠くなるほど、各グリッドの平面寸法を大きく設定する請求項1、2、3または4記載の移動体位置推定システム。 - 前記位置推定部は、移動体が移動後位置にあるときに前記測距センサを介して所定の上限数まで移動体の周囲に存在する物体若しくは物体の部分の当該移動体からの距離及び移動体から見た方向の角度を知得し、その上限数の物体若しくは物体の部分の移動体からの距離及び移動体から見た方向の角度と、物体位置データ格納部に格納している既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の位置の座標とを基に、測距センサを介して知得した各物体若しくは各部分が既知の何れの物体若しくは部分に該当するのかの照合を試み、前者の物体若しくは部分と後者の物体若しくは部分とが合致する数が最も大きくなるような移動後位置の座標を選定する請求項1、2、3、4または5記載の移動体位置推定システム。
- 請求項1、2、3、4、5または6記載の移動体位置推定システムを構成するために用いられるものであって、コンピュータを、
移動体が移動前位置にあるときに移動体に搭載された測距センサを介して検出した、または測距センサによらずに知得している、移動前位置及び移動後位置の付近に所在する既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の各々の位置の座標を格納する物体位置データ格納部、並びに、
移動体が移動後位置にあるときに移動体に搭載された測距センサを介して検出した複数の物体若しくは複数の物体の部分の移動体からの距離及び移動体から見た方向の角度と、物体位置データ格納部に格納している既知の複数の物体若しくは複数の物体の部分の位置の座標とを基に、測距センサを介して検出した各物体若しくは各部分が既知の何れの物体若しくは部分に該当するのかの照合を試み、前者の物体若しくは部分と後者の物体若しくは部分とが合致する数が最も大きくなるような移動後位置の座標を選定する位置推定部
として機能させるプログラム。
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JP2003015739A (ja) * | 2001-07-02 | 2003-01-17 | Yaskawa Electric Corp | 外環境地図、並びに自己位置同定装置および誘導制御装置 |
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