JP2020112541A - Display controller and display control program - Google Patents

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Abstract

To provide a display controller, etc., with which it is possible to reduce the possibility of false recognition with respect to superimposed display for route guidance.SOLUTION: A human machine control unit (HCU) is used in a vehicle and functions as a display controller for controlling display that is superimposed on a foreground for route guidance. The HCU determines whether or not continuity information that indicates the continuity of a left/right turn point for guiding the left/right turn of the vehicle to a continuity point at which guidance is provided next to this left/right turn point is included in the route information used for route guidance. Furthermore, the HCU estimates the bearing of the vehicle relative to the connection road being traveled and determines, as to the bearing of the vehicle, whether or not a guidance content for showing the continuity point is displayable. When it is determined that the continuity information is included in the route information, the HCU displays a left/right turn content for showing the left/right turn point and then starts displaying the guidance content provided that the bearing of the vehicle is suitable for displaying the guidance content.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

この明細書による開示は、前景に重畳される表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure of this specification relates to a display control device and a display control program that control a display superimposed on the foreground.

従来、例えば特許文献１には、目的地までの経路を案内する誘導表示を、フロントガラス越しに見えるドライバの前方視界に重畳する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車両の右左折を案内する交差点に所定の距離近づくと、経路情報に基づく誘導表示として、右左折の方向を示す矢印を道路に重畳表示する。 BACKGROUND ART Conventionally, for example, Patent Document 1 discloses a vehicle display device that superimposes a guidance display that guides a route to a destination on a driver's forward field of view seen through a windshield. This display device for a vehicle superimposes an arrow indicating the direction of a right or left turn on a road as a guidance display based on route information when approaching an intersection that guides a right or left turn of a vehicle by a predetermined distance.

国際公開第２０１５／１１８８５９号International Publication No. 2015/118859

特許文献１のように、目的地までの経路案内を行う場合、誘導表示を要する複数の案内地点について、連続して存在するシーンが発生し得る。このように複数の案内地点が連続しており、且つ、１つ目の地点にて車両を右折又は左折させるケースでは、例えば車両が旋回中である等の不適切なタイミングで、２つ目の地点の案内表示が開始され得た。この場合、２つ目の地点の案内表示は、ドライバの前方視界にある誤った物体等に重畳されて、ドライバの誤認識を誘発するおそれがあった。 When performing route guidance to a destination as in Patent Document 1, scenes that continuously exist may occur at a plurality of guidance points that require guidance display. In such a case where a plurality of guide points are consecutive and the vehicle is turned right or left at the first point, the second point is set at an inappropriate timing such as when the vehicle is turning. The guidance display of the spot could be started. In this case, the guidance display at the second point may be superimposed on an erroneous object or the like in the driver's forward field of view, which may cause erroneous recognition by the driver.

本開示は、経路案内のための重畳表示について、誤認識のおそれを低減可能な表示制御装置、及び表示制御プログラムの提供を目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a display control device and a display control program capable of reducing the risk of erroneous recognition of superimposed display for route guidance.

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、経路案内に用いられる経路情報に、車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定する連続案内判定部（７５）と、走行中の道路（Ｒｃ）に対する車両の向きを推定し、車両の向きについて、順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定する車両姿勢判定部（７７）と、経路情報に連続情報が含まれると判定された場合に、右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、車両の向きが案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、案内コンテンツの表示を開始させる表示制御部（７８）と、を備える表示制御装置とされる。 In order to achieve the above object, one disclosed aspect is a display control device used in a vehicle (A) for controlling a display to be superimposed on a foreground for route guidance, the route being used for route guidance. It is determined whether or not the information includes continuity information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance next to the right/left turn point. The continuous guidance determining unit (75) that estimates the direction of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling, and whether the direction of the vehicle can display the guidance content (CNT2) that sequentially guides the guidance point is determined. If the vehicle attitude determination unit (77) determines whether or not the route information includes continuous information, after displaying the right/left turn content (CNT1) that guides the right/left turn point, the direction of the vehicle is the guidance content. The display control device includes a display control unit (78) for starting the display of the guidance content on the condition that the display orientation is set to be displayable.

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、経路案内に用いられる経路情報に、車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、走行中の道路（Ｒｃ）に対する車両の向きを推定し、車両の向きについて、順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定し（Ｓ１０６）、経路情報に連続情報が含まれると判定された場合に、右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、車両の向きが案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、案内コンテンツの表示を開始させる（Ｓ１０５）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。 Further, one aspect disclosed is a display control program which is used in a vehicle (A) and controls a display superimposed on the foreground for route guidance, wherein at least one processing unit (11) has a route guidance program. Does the route information used for the route information include continuity information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance next to the right/left turn point? It is determined whether or not (S102), the orientation of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling is estimated, and whether or not the orientation of the vehicle is such that the guidance content (CNT2) that sequentially guides the guidance point can be displayed. (S106), and when it is determined that the route information includes continuous information, after displaying the right/left turn content (CNT1) for guiding the right/left turn point, the direction of the vehicle becomes the direction in which the guidance content can be displayed. The display control program is configured to start the display of the guidance content (S105) on the condition that the display content has changed.

これらの態様によれば、右左折地点及び順次案内地点が連続している場合、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示は、右左折地点での右折又は左折の後に、順次案内地点の案内コンテンツを表示可能な向きに車両が向いたことを条件に、開始される。以上によれば、順次案内地点を案内する案内コンテンツの表示開始タイミングは、適切となり得る。したがって、経路案内のための重畳表示に起因する誤認識のおそれは、低減可能となる。 According to these aspects, when the right and left turn points and the sequential guidance points are continuous, the guidance content for guiding the sequential guidance points is displayed after the right turn or the left turn at the right and left turn points. Is started on condition that the vehicle is turned in a direction in which can be displayed. Based on the above, the display start timing of the guidance content that sequentially guides the guidance point may be appropriate. Therefore, the risk of erroneous recognition due to the superimposed display for route guidance can be reduced.

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 It should be noted that the reference numerals in the above parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in the embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.

本開示の一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing an overview of an in-vehicle network including HCU according to an embodiment of the present disclosure. 車両に搭載されるＨＵＤ装置の一例を示す図である。It is a figure showing an example of a HUD device carried in vehicles. ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a schematic structure of HCU. 右左折地点及び連続地点を連続して案内するシーンの一例を説明するための図である。It is a figure for explaining an example of a scene which guides a right-and-left turn point and a continuous point continuously. 右左折地点を案内する右左折コンテンツの１つの表示例を示す図である。It is a figure which shows one example of a display of the right-left turn content which guides a right-left turn point. 連続地点を案内する案内コンテンツの１つの表示例を示す図である。It is a figure which shows one example of a display of the guidance content which guides a continuous point. ＨＣＵにて実施される案内表示処理の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of the guidance display process implemented in HCU. 案内コンテンツの表示開始が適切でない場合の表示を比較例として示す図である。It is a figure which shows the display when the display start of guidance content is not appropriate as a comparative example. 接続道路の路側域に遮蔽物がない場合に、案内コンテンツの表示開始を早めることの効果を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the effect of accelerating the display start of guidance content, when there is no obstruction in the roadside area of a connection road.

本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display，以下、「ＨＵＤ」）装置２０及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。 The function of the display control device according to the embodiment of the present disclosure is realized by an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100 shown in FIGS. 1 and 2. The HCU 100 configures an HMI (Human Machine Interface) system 10 used in the vehicle A together with a head up display (Head Up Display, hereinafter, “HUD”) device 20, an operation device 26, and the like. The HMI system 10 has an input interface function that receives an operation by an occupant (for example, a driver) of the vehicle A and an output interface function that presents information to the driver.

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ナビゲーション装置５０、車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５４、運転支援ＥＣＵ５７等が各ノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。 The HMI system 10 is communicatively connected to the communication bus 99 of the vehicle-mounted network 1 mounted on the vehicle A. The HMI system 10 is one of a plurality of nodes provided in the vehicle-mounted network 1. To the communication bus 99 of the vehicle-mounted network 1, for example, the peripheral monitoring sensor 30, the locator 40, the navigation device 50, the vehicle control ECU (Electronic Control Unit) 54, the driving support ECU 57, etc. are connected as respective nodes. These nodes connected to the communication bus 99 can communicate with each other.

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲（特に前方範囲）の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５７及びＨＣＵ１００等に提供する。 The surroundings monitoring sensor 30 is an autonomous sensor that monitors the surrounding environment of the vehicle A. The perimeter monitoring sensor 30 detects moving objects such as pedestrians, cyclists, animals other than humans, and other vehicles from the detection range around the vehicle, and also displays falling objects on the road, guardrails, curbs, lane markings, and the like. And stationary objects such as roadside structures can be detected. The perimeter monitoring sensor 30 provides detection information obtained by detecting an object around the vehicle A (particularly in the front range) to the driving assistance ECU 57, the HCU 100, and the like through the communication bus 99.

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１、ミリ波レーダ３２及びライダ３３等を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。ライダ３３は、レーザ光を前方範囲へ向けて照射し、移動物体及び静止物体等で反射された反射光を受信する処理により、外部に出力される検出情報を生成する。 The peripheral monitoring sensor 30 has a front camera 31, a millimeter wave radar 32, a lidar 33, and the like as a detection configuration for detecting an object. The front camera 31 outputs, as detection information, at least one of image pickup data obtained by photographing the front area of the vehicle A and an analysis result of the image pickup data. The millimeter wave radar 32 irradiates a millimeter wave or a quasi-millimeter wave toward the forward range and receives the reflected wave reflected by a moving object, a stationary object, or the like to generate detection information output to the outside. The lidar 33 irradiates the laser beam toward the front area and generates detection information output to the outside by a process of receiving the reflected light reflected by a moving object, a stationary object, or the like.

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「ＤＢ」）４３及びロケータＥＣＵ４４等によって構成されている。 The locator 40 generates highly accurate position information and the like of the vehicle A by composite positioning that combines a plurality of pieces of acquired information. The locator 40 can specify the lane in which the vehicle A is traveling, for example, from among a plurality of lanes. The locator 40 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 41, an inertial sensor 42, a high precision map database (hereinafter, “DB”) 43, a locator ECU 44, and the like.

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。 The GNSS receiver 41 receives positioning signals transmitted from a plurality of artificial satellites (positioning satellites). The GNSS receiver 41 can receive positioning signals from each positioning satellite of at least one satellite positioning system among satellite positioning systems such as GPS, GLONASS, Galileo, IRNSS, QZSS, and Beidou.

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置５０にて用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データには、区画線及び道路標示に関する情報、路側域にある構造物の３次元形状情報、並びに道路レーン数情報及び３次元形状情報等が含まれている。 The inertial sensor 42 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor. The high-precision map DB 43 is mainly composed of a non-volatile memory, and stores map data with higher precision than that used in the navigation device 50 (hereinafter, “high-precision map data”). The high-precision map data includes information about lane markings and road markings, three-dimensional shape information of structures in the roadside area, road lane number information, three-dimensional shape information, and the like.

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、ナビゲーション装置５０及びＨＣＵ１００等に提供する。加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。 The locator ECU 44 is mainly composed of a microcomputer including a processor, a RAM, a storage unit, an input/output interface, and a bus connecting these. The locator ECU 44 combines the positioning signal received by the GNSS receiver 41, the measurement result of the inertial sensor 42, the vehicle speed information output to the communication bus 99, and the like to sequentially measure the vehicle position and the traveling direction of the vehicle A. The locator ECU 44 provides the navigation device 50, the HCU 100, and the like with position information and direction information of the vehicle A (own vehicle) based on the positioning result via the communication bus 99. In addition, the locator ECU 44 determines whether the required high-precision map data is in the high-precision map DB 43 in response to a request from the HCU 100 or the like. When the requested high accuracy map data is in the high accuracy map DB 43, the locator ECU 44 reads the corresponding high accuracy map data from the high accuracy map DB 43 and provides it to the requesting HCU 100.

ナビゲーション装置５０は、ＨＭＩシステム１０と連携し、乗員によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置５０は、ナビゲーション用の地図データベース（以下、「ナビ地図ＤＢ」）５１及びナビゲーションＥＣＵ５２等によって構成されている。ナビ地図ＤＢ５１は、不揮発性メモリを主体に構成されており、高精度地図ＤＢ４３よりも広範囲の地図データを網羅的に記憶している。ナビ地図ＤＢ５１に格納されたナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等が記載されている。 The navigation device 50 is an in-vehicle device that cooperates with the HMI system 10 to perform route guidance to a destination set by an occupant. The navigation device 50 includes a navigation map database (hereinafter, “navi map DB”) 51, a navigation ECU 52, and the like. The navigation map DB 51 is mainly composed of a non-volatile memory and comprehensively stores a wider range of map data than the high precision map DB 43. In the navigation map data stored in the navigation map DB 51, link data about the road, node data, shape data, and the like are described.

ナビゲーションＥＣＵ５２は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビゲーションＥＣＵ５２は、車両Ａ（自車）の位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。 The navigation ECU 52 is mainly composed of a microcomputer including a processor, a RAM, a storage unit, an input/output interface, and a bus connecting these. The navigation ECU 52 acquires the position information and direction information of the vehicle A (own vehicle) from the locator ECU 44 via the communication bus 99.

ナビゲーションＥＣＵ５２は、通信バス９９及びＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ドライバ操作に基づく目的地を設定する。ナビゲーションＥＣＵ５２は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先及び距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの一つが選択されると、ナビゲーションＥＣＵ５２は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。 The navigation ECU 52 acquires the operation information input to the operation device 26 through the communication bus 99 and the HCU 100, and sets the destination based on the driver operation. The navigation ECU 52 searches for a plurality of routes to the destination so that conditions such as time priority and distance priority are satisfied. When one of the searched plural routes is selected, the navigation ECU 52 provides the route information based on the set route to the HCU 100 through the communication bus 99 together with the related navigation map data.

ナビゲーションＥＣＵ５２は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止等の警報ポイントが接近した場合、ＨＭＩシステム１０へ向けた案内実施要求を出力する。ＨＭＩシステム１０では、案内実施要求に基づき、ドライバへ向けた経路案内が、ＨＵＤ装置２０等によって実施される。以下の説明では、こうしたドライバへの案内が実施される設定経路上のポイントを、「案内ポイント」とする。 The navigation ECU 52 outputs a guidance execution request to the HMI system 10 when a branch point such as an intersection or the like, a destination on the set route, and an alarm point such as a temporary stop approach. In the HMI system 10, the HUD device 20 or the like implements route guidance to the driver based on the guidance implementation request. In the following description, the points on the set route where such guidance to the driver is implemented are referred to as “guidance points”.

車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ５４は、ドライバの運転操作を検出するセンサ群、例えば操舵角センサ５５、アクセルポジションセンサ及びブレーキストロークセンサ等と接続されている。車両制御ＥＣＵ５４は、車両Ａの走行に関連するアクチュエータ群、例えばＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ、電子制御スロットル及びインジェクタ、並びにブレーキアクチュエータ等と接続されている。 The vehicle control ECU 54 is an electronic control device that performs acceleration/deceleration control, steering control, and the like of the vehicle A. The vehicle control ECU 54 is connected to a sensor group that detects a driver's driving operation, such as a steering angle sensor 55, an accelerator position sensor, and a brake stroke sensor. The vehicle control ECU 54 is connected to a group of actuators related to traveling of the vehicle A, for example, an EPS (Electric Power Steering) motor, an electronically controlled throttle and an injector, a brake actuator, and the like.

車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報（例えば操舵角情報）を、通信バス９９に出力すると共に、後述する運転操作情報を、通信バス９９を通じて運転支援ＥＣＵ５７から取得する。車両制御ＥＣＵ５４は、センサ群による計測情報又は運転支援ＥＣＵ５７から取得する運転操作情報に基づき、アクチュエータ群の各作動、ひいては車両Ａの挙動を制御する。 The vehicle control ECU 54 outputs measurement information (for example, steering angle information) by the sensor group to the communication bus 99, and acquires driving operation information described later from the driving assistance ECU 57 via the communication bus 99. The vehicle control ECU 54 controls each operation of the actuator group and eventually the behavior of the vehicle A based on the measurement information by the sensor group or the driving operation information acquired from the driving support ECU 57.

運転支援ＥＣＵ５７は、ドライバによる運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援機能又は自動運転機能には、走行速度又は車間距離を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能、車線に合わせて操舵角を制御するＬＴＣ（Lane Trace Control）機能等が含まれている。運転支援機能には、車両Ａを強制的に減速させるＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）機能等がさらに含まれていてもよい。 The driving support ECU 57 includes at least one of a driving support function that supports a driving operation by a driver and an automatic driving function that can substitute the driving operation of the driver. The driving support function or the automatic driving function includes an ACC (Adaptive Cruise Control) function for controlling a traveling speed or an inter-vehicle distance, an LTC (Lane Trace Control) function for controlling a steering angle according to a lane, and the like. The driving support function may further include an AEB (Autonomous Emergency Braking) function for forcibly decelerating the vehicle A and the like.

運転支援ＥＣＵ５７は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境の認識結果に基づき、運転支援又は自動運転のための運転操作情報を生成する。運転支援ＥＣＵ５７は、生成した運転操作情報の車両制御ＥＣＵ５４への提供により、上述の加減速制御及び操舵制御を車両制御ＥＣＵ５４に実行させる。 The driving assistance ECU 57 recognizes the traveling environment around the vehicle A based on the detection information acquired from the periphery monitoring sensor 30. The driving support ECU 57 generates driving operation information for driving support or automatic driving based on the recognition result of the traveling environment. The driving support ECU 57 causes the vehicle control ECU 54 to execute the above-mentioned acceleration/deceleration control and steering control by providing the generated driving operation information to the vehicle control ECU 54.

運転支援ＥＣＵ５７は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５７は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、走行中の道路の区画線（白線）及び道路端の相対位置情報を、ＨＣＵ１００に提供できる。加えて運転支援ＥＣＵ５７は、道路脇の路側域に設けられた構造物等の種別情報及び３次元形状情報等も、ＨＣＵ１００に提供できる。 The driving support ECU 57 can provide the HCU 100 with the analysis result of the detection information performed for the recognition of the traveling environment as the analyzed detection information. As an example, the driving assistance ECU 57 can provide the HCU 100 with information extracted from the image data of the front camera 31 or the like, specifically, relative position information of a lane marking (white line) and a road edge of the road on which the vehicle is running. In addition, the driving support ECU 57 can also provide the HCU 100 with type information and three-dimensional shape information of structures and the like provided in the roadside area beside the road.

次に、ＨＵＤ装置２０及びＨＣＵ１００の詳細を説明する。 Next, details of the HUD device 20 and the HCU 100 will be described.

ＨＵＤ装置２０は、マルチインフォメーションディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉを用いた拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示により、車両Ａに関連する種々の情報をドライバに提示する。ＡＲ表示される虚像Ｖｉは、前景中の重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。 The HUD device 20 is mounted on the vehicle A as one of a plurality of in-vehicle display devices together with a multi-information display, a center information display, and the like. The HUD device 20 presents various information related to the vehicle A to the driver by Augmented Reality (hereinafter, “AR”) display using the virtual image Vi. The virtual image Vi displayed in AR is movable relative to the superimposition target in the foreground so that the driver can visually follow the superimposition target.

ＨＵＤ装置２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ装置２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ装置２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景中の重畳対象に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。 The HUD device 20 is electrically connected to the HCU 100 and sequentially acquires the video data generated by the HCU 100. The HUD device 20 is housed in a housing space inside the instrument panel 9 below the windshield WS. The HUD device 20 projects the light imaged as the virtual image Vi toward the projection range PA of the windshield WS. The light projected on the windshield WS is reflected toward the driver's seat in the projection area PA and is perceived by the driver. The driver visually recognizes the display in which the virtual image Vi is superimposed on the superimposition target in the foreground seen through the projection area PA.

ＨＵＤ装置２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２等によって構成されている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ装置２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。 The HUD device 20 includes a projector 21, a magnifying optical system 22, and the like. The projector 21 has an LCD (Liquid Crystal Display) panel and a backlight. The projector 21 is fixed to the housing of the HUD device 20 with the display surface of the LCD panel facing the magnifying optical system 22. The projector 21 displays each frame image of the video data on the display surface of the LCD panel and illuminates the display surface with a backlight so that the light imaged as the virtual image Vi is emitted toward the magnifying optical system 22. To do. The magnifying optical system 22 is configured to include at least one concave mirror in which a metal such as aluminum is vapor-deposited on the surface of a base material made of synthetic resin or glass. The magnifying optical system 22 projects the light emitted from the projector 21 on the upper projection area PA while spreading the light by reflection.

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ装置２０を含む複数の表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体に構成されている。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。 The HCU 100 is an electronic control device that integrally controls display by a plurality of display devices including the HUD device 20 in the HMI system 10. The HCU 100 is mainly composed of a computer including a processing unit 11, a RAM 12, a storage unit 13, an input/output interface 14, and a bus connecting these. The processing unit 11 is hardware for arithmetic processing combined with the RAM 12. The processing unit 11 is configured to include at least one arithmetic core such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphics Processing Unit). The processing unit 11 may be configured to further include an FPGA (Field-Programmable Gate Array) and an IP core having other dedicated functions. The storage unit 13 is configured to include a non-volatile storage medium. The storage unit 13 stores various programs executed by the processing unit 11 (display control program and the like).

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶されたプログラムを処理部１１によって実行し、複数の機能部を備える。具体的に、ＨＣＵ１００には、経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３、外界情報取得部７４、連続案内判定部７５、路側物体判定部７６、車両姿勢判定部７７及び表示生成部７８等の機能部が構築される。経路情報取得部７１、位置情報取得部７２、自車情報取得部７３及び外界情報取得部７４は、通信バス９９から情報を取得する機能部である。 The HCU 100 shown in FIGS. 1 to 3 executes a program stored in the storage unit 13 by the processing unit 11 and includes a plurality of functional units. Specifically, the HCU 100 includes a route information acquisition unit 71, a position information acquisition unit 72, a vehicle information acquisition unit 73, an outside world information acquisition unit 74, a continuous guidance determination unit 75, a roadside object determination unit 76, a vehicle attitude determination unit 77. Also, functional units such as the display generation unit 78 are constructed. The route information acquisition unit 71, the position information acquisition unit 72, the vehicle information acquisition unit 73, and the outside world information acquisition unit 74 are functional units that acquire information from the communication bus 99.

経路情報取得部７１は、ナビゲーション装置５０に目的地が設定されている場合に、目的地までの経路案内に関する経路情報と、経路案内に用いられるナビ地図データとを、ナビゲーションＥＣＵ５２から取得する。加えて経路情報取得部７１は、案内ポイントへの接近に基づき、ナビゲーションＥＣＵ５２によって出力される案内実施要求を、経路情報及びナビ地図データ等と共に取得する。 When the destination is set in the navigation device 50, the route information acquisition unit 71 acquires route information regarding route guidance to the destination and navigation map data used for route guidance from the navigation ECU 52. In addition, the route information acquisition unit 71 acquires the guidance execution request output by the navigation ECU 52 based on the approach to the guide point together with the route information and the navigation map data.

経路情報取得部７１は、ナビ地図データと共に、又はナビ地図データに替えて、高精度地図データをロケータ４０から取得する処理を実施できる。経路情報取得部７１は、ナビゲーションＥＣＵ５２から取得した経路情報に基づき、関連する高精度地図データの提供をロケータＥＣＵ４４に要求する。こうして要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３に格納されている場合、経路情報取得部７１は、ロケータＥＣＵ４４から返信される高精度地図データを取得する。 The route information acquisition unit 71 can perform a process of acquiring high-precision map data from the locator 40 together with the navigation map data or in place of the navigation map data. The route information acquisition unit 71 requests the locator ECU 44 to provide related high-precision map data based on the route information acquired from the navigation ECU 52. When the requested high accuracy map data is stored in the high accuracy map DB 43, the route information acquisition unit 71 acquires the high accuracy map data returned from the locator ECU 44.

位置情報取得部７２は、車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータＥＣＵ４４から取得する。自車情報取得部７３は、車両Ａの走行状態を示す自車情報の一つとして、操舵角センサ５５によって計測された最新の操舵角情報を、車両制御ＥＣＵ５４から取得する。 The position information acquisition unit 72 acquires the position information and direction information of the vehicle A from the locator ECU 44. The own vehicle information acquisition unit 73 acquires the latest steering angle information measured by the steering angle sensor 55 from the vehicle control ECU 54 as one of the own vehicle information indicating the traveling state of the vehicle A.

外界情報取得部７４は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５７の少なくとも一方から、車両Ａの前方範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１によって撮影された前方範囲の撮像データ等であってもよく、或いは周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。 The outside world information acquisition unit 74 acquires detection information about the front range of the vehicle A from at least one of the surroundings monitoring sensor 30 and the driving assistance ECU 57. The detection information may be image data of the front range captured by the front camera 31 or the like, or may be an analysis result obtained by recognition of the traveling environment by the periphery monitoring sensor 30 or the driving assistance ECU 57.

検出情報が解析結果である場合、当該解析結果には、上述したような前方範囲における区画線又は道路端の相対位置を示す情報が含まれている。加えて解析結果としての検出情報は、前方範囲の道路脇に設けられた構造物であって、例えばドライバの側方視界を遮るような遮蔽物ＢＯ（図６参照）等についての種別情報及び３次元形状情報を少なくとも含んでいる。尚、遮蔽物ＢＯは、例えばビル等の建築物や、路側域の敷地を取り囲む塀等である。 When the detection information is the analysis result, the analysis result includes information indicating the relative position of the lane marking or the road edge in the front range as described above. In addition, the detection information as an analysis result is a type of information about a structure provided on the side of the road in the front range, such as a shield BO (see FIG. 6) that blocks the driver's lateral view and the like. It includes at least dimensional shape information. In addition, the shield BO is, for example, a building such as a building or a fence surrounding a site in a roadside area.

連続案内判定部７５は、経路情報取得部７１にて取得される経路情報に、複数の案内ポイントの連続を示す連続情報が含まれているか否かを判定する。連続情報は、車両Ａ（自車）の右左折を案内する案内ポイント（以下、「右左折地点Ｐ１」）と、当該右左折地点Ｐ１の次に案内を実施する案内ポイント（以下、「連続地点Ｐ２」）との連続を示す情報である。連続案内判定部７５は、案内実施要求と共に送信される経路情報に複数の案内ポイントの情報が含まれている場合、これらの案内ポイントが連続している、即ち、経路情報に連続情報が含まれていると判定する。 The continuous guidance determination unit 75 determines whether or not the route information acquired by the route information acquisition unit 71 includes continuous information indicating the continuity of a plurality of guide points. The continuous information includes a guide point (hereinafter, “right/left turn point P1”) that guides the vehicle A (own vehicle) to turn left and right, and a guide point (hereinafter, “continuous point” to perform the guidance after the right/left turn point P1). P2"). When the route information transmitted together with the guidance execution request includes information on a plurality of guide points, the continuous guide determination unit 75 is continuous with these guide points, that is, the route information includes continuous information. It is determined that

ここで、右左折地点Ｐ１は、交差点等のように右折又は左折等の分岐が発生する案内ポイントに限定される。一方、連続地点Ｐ２は、交差点等のような分岐ポイント、設定経路の目的地、並びに一時停止及び徐行等の注意喚起を行う警報ポイント等のいずれかであってよい。 Here, the right/left turn point P1 is limited to a guide point where a branch such as a right turn or a left turn occurs, such as an intersection. On the other hand, the continuous point P2 may be any of a branch point such as an intersection, a destination of the set route, and an alarm point for calling attention such as temporary stop and slow speed.

加えて、３つ以上の案内ポイントが、互いに所定の距離（以下、「閾値距離」）未満の間隔で、設定経路上に連続していてもよい。この場合、最初の右左折地点Ｐ１と最後の連続地点Ｐ２とに挟まれた中間の連続地点Ｐ２は、右左折地点Ｐ１と同様に、交差点等のような分岐ポイントに限られる。例えば、複数回（４回）の分岐が連続発生する場合、ひと纏まりの経路情報には、複数（４つ）の案内ポイントの情報が含まれる。連続案内判定部７５は、１つ目の案内ポイントが右左折地点Ｐ１とし、２〜４つ目の案内ポイントを便宜的に連続地点Ｐ２とする。 In addition, three or more guide points may be consecutive on the set route at intervals less than a predetermined distance (hereinafter, “threshold distance”) from each other. In this case, the intermediate continuous point P2 sandwiched between the first right/left turning point P1 and the last continuous point P2 is limited to a branch point such as an intersection, like the right/left turning point P1. For example, when a plurality of (4 times) branches occur successively, the set of route information includes information on a plurality (4) of guide points. In the continuous guidance determination unit 75, the first guide point is the right/left turn point P1 and the second to fourth guide points are the continuous point P2 for convenience.

路側物体判定部７６は、外界情報取得部７４にて取得される検出情報に基づき、車両Ａの走行する道路の路側域に、特定物体があるか否かを判定する。特定物体は、連続地点Ｐ２を案内する虚像Ｖｉ（以下、「案内コンテンツＣＮＴ２」，図６参照）を重畳する対象として適切ではないとして、予め条件を設定された物体である。具体的に、路側物体判定部７６は、上述したような路側域に設けられた遮蔽物ＢＯ（図６参照）を、特定物体として特定する。 The roadside object determination unit 76 determines whether or not there is a specific object in the roadside area of the road on which the vehicle A travels, based on the detection information acquired by the outside world information acquisition unit 74. The specific object is an object for which a condition is set in advance as being not suitable as a target for superimposing the virtual image Vi (hereinafter, “guidance content CNT2”, refer to FIG. 6) that guides the continuous point P2. Specifically, the roadside object determination unit 76 specifies the shield BO (see FIG. 6) provided in the roadside area as described above as the specific object.

路側物体判定部７６は、車両姿勢判定部７７と連携し、右左折地点Ｐ１における車両Ａの右左折の経過を把握する。路側物体判定部７６は、右左折地点Ｐ１（分岐ポイント）にて車両Ａが右折又は左折を開始した後において、右左折地点Ｐ１から連続地点Ｐ２へ向かう道路（以下、「接続道路Ｒｃ」，図４参照）の路側域に、遮蔽物ＢＯがあるか否かを判定する。接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯがない場合、即ち、路側域が開けた状態である場合、路側物体判定部７６は、遮蔽物ＢＯがない旨の判定結果を車両姿勢判定部７７に提供する。 The roadside object determination unit 76, in cooperation with the vehicle attitude determination unit 77, grasps the progress of the right/left turn of the vehicle A at the right/left turn point P1. The roadside object determination unit 76, after the vehicle A starts a right turn or a left turn at the right/left turn point P1 (branch point), a road from the right/left turn point P1 to the continuous point P2 (hereinafter, “connection road Rc”, FIG. It is determined whether or not there is a shield BO in the roadside area (see 4). When there is no shield BO in the roadside area of the connecting road Rc, that is, when the roadside area is open, the roadside object determination unit 76 provides the vehicle attitude determination unit 77 with a determination result that there is no shield BO. To do.

車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２の案内に用いられる案内コンテンツＣＮＴ２（図６参照）の内容を、コンテンツ情報として表示生成部７８から取得する。車両姿勢判定部７７は、右左折地点Ｐ１において旋回する車両Ａの接続道路Ｒｃに対する向きを推定する。車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２の案内に用いられる案内コンテンツＣＮＴ２をコンテンツ情報に基づき把握し、車両Ａの向きについて、把握した案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能な向きとなったか否かを判定する（以下、「走行方向判定」）。車両姿勢判定部７７は、走行方向判定の実施により、案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能な向きに車両Ａが向いたと判定した場合、直進判定を成立させて、案内コンテンツＣＮＴ２の表示許可を表示生成部７８に通知する。 The vehicle attitude determination unit 77 acquires the content of the guidance content CNT2 (see FIG. 6) used for guiding the continuous point P2 from the display generation unit 78 as content information. The vehicle attitude determination unit 77 estimates the direction of the vehicle A turning at the turning point P1 with respect to the connecting road Rc. The vehicle attitude determination unit 77 grasps the guidance content CNT2 used for guiding the continuous point P2 based on the content information, and determines whether or not the orientation of the vehicle A is in a direction in which the grasped guidance content CNT2 can be displayed. (Hereinafter, "travel direction determination"). When the vehicle attitude determination unit 77 determines that the vehicle A is oriented in a direction in which the guide content CNT2 can be displayed by performing the traveling direction determination, the vehicle attitude determination unit 77 establishes the straight-ahead determination and displays the permission to display the guide content CNT2. Notify 78.

車両姿勢判定部７７は、互いに異なる複数の取得情報を用いて、走行方向判定を実施できる。１つ目の走行方向判定は、外界情報取得部７４にて取得されるフロントカメラ３１の検出情報に基づいて実施される。この検出情報は、フロントカメラ３１の撮像データであってもよく、上述したような撮像データの解析結果であってもよい。車両姿勢判定部７７は、検出情報に基づき、接続道路Ｒｃにおける区画線又は道路端の相対位置を把握する。車両姿勢判定部７７は、車両Ａに対して左右両側に位置する区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入り、これらを撮影可能な状態になったタイミングで、直進判定を成立させる。尚、車両姿勢判定部７７は、片側の区画線又は道路端がフロントカメラ３１の画角内に入ったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。 The vehicle attitude determination unit 77 can perform the traveling direction determination using a plurality of pieces of acquired information that are different from each other. The first traveling direction determination is performed based on the detection information of the front camera 31 acquired by the external information acquisition unit 74. This detection information may be the image data of the front camera 31 or the analysis result of the image data as described above. The vehicle attitude determination unit 77 grasps the relative position of the lane marking or the road edge on the connecting road Rc based on the detection information. The vehicle attitude determination unit 77 establishes the straight-ahead determination at the timing when the lane markings or road edges located on both the left and right sides of the vehicle A are within the angle of view of the front camera 31 and are ready to be photographed. .. The vehicle attitude determination unit 77 may establish the straight-ahead determination at the timing when one of the lane markings or the road edge enters the angle of view of the front camera 31.

２つ目の走行方向判定は、経路情報取得部７１にて取得されるナビ地図データ又は高精度地図データと、位置情報取得部７２にて取得される方角情報とを用いて実施される。例えば、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端がいずれも撮像データから検出できない場合等に、地図データ及び方角情報を組み合わせた走行方向判定が実施される。 The second traveling direction determination is performed using the navigation map data or the high accuracy map data acquired by the route information acquisition unit 71 and the direction information acquired by the position information acquisition unit 72. For example, when neither the lane markings nor the road edge of the connecting road Rc can be detected from the imaged data, the traveling direction determination combining the map data and the direction information is performed.

車両姿勢判定部７７は、地図データに基づき、右左折地点Ｐ１へ向かう道路（以下、「第１道路Ｒ１」）と接続道路Ｒｃとの右左折地点Ｐ１における交差角度θ１を算定する。車両姿勢判定部７７は、交差角度θ１を基準とし、交差角度θ１よりも僅かに小さい閾値角度θｔｈ（θ１＞θｔｈ）を設定する。車両姿勢判定部７７は、第１道路Ｒ１の延伸方向を基準とし、右左折地点Ｐ１における車両Ａのヨー方向の姿勢変化角度θｃを、方角情報に基づき算出する。車両姿勢判定部７７は、姿勢変化角度θｃが閾値角度θｔｈを超えたタイミングで、直進判定を成立させる。 The vehicle attitude determination unit 77 calculates the intersection angle θ1 at the right/left turn point P1 between the road (hereinafter, “first road R1”) heading for the right/left turn point P1 and the connecting road Rc based on the map data. The vehicle attitude determination unit 77 sets a threshold angle θth (θ1>θth) slightly smaller than the intersection angle θ1 with the intersection angle θ1 as a reference. The vehicle attitude determination unit 77 calculates the attitude change angle θc of the vehicle A in the yaw direction at the right/left turning point P1 based on the direction information, with the extension direction of the first road R1 as a reference. The vehicle attitude determination unit 77 establishes the straight ahead determination at the timing when the attitude change angle θc exceeds the threshold angle θth.

３つ目の走行方向判定は、自車情報取得部７３にて取得される操舵角情報を用いて実施される。例えば、接続道路Ｒｃの区画線及び道路端が検出困難であり、且つ、測位信号の受信環境が良好でない場合等に、操舵角情報を用いた走行方向判定が実施される。 The third traveling direction determination is performed using the steering angle information acquired by the vehicle information acquisition unit 73. For example, when it is difficult to detect the lane markings and road edges of the connecting road Rc and the reception environment of the positioning signal is not good, the traveling direction determination using the steering angle information is performed.

車両姿勢判定部７７は、操舵角情報に基づき、右左折地点Ｐ１におけるステアリング操作の推移を監視する。車両姿勢判定部７７は、ステアリングの角速度が所定速度未満となった場合、即ち、操舵角の変化が落ち着いたタイミングにて、直進判定を成立させる。尚、車両姿勢判定部７７は、操舵角情報に基づき、ステアリングを戻す過程にて、操舵角が所定閾値未満となったタイミングで、直進判定を成立させてもよい。この場合、直進判定を成立させる所定閾値は、地図データに基づき、交差角度θ１や接続道路Ｒｃの形状等に応じて、適宜変更される。 The vehicle attitude determination unit 77 monitors the transition of the steering operation at the right/left turn point P1 based on the steering angle information. The vehicle attitude determination unit 77 establishes the straight-ahead determination when the angular velocity of the steering wheel is less than the predetermined speed, that is, at the timing when the change in the steering angle is stable. The vehicle attitude determination unit 77 may establish the straight-ahead determination based on the steering angle information at the timing when the steering angle becomes less than the predetermined threshold value in the process of returning the steering wheel. In this case, the predetermined threshold value that establishes the straight-ahead determination is appropriately changed based on the map data according to the intersection angle θ1, the shape of the connecting road Rc, and the like.

車両姿勢判定部７７は、走行方向判定にて直進判定を成立させるための判定基準を、案内コンテンツＣＮＴ２の種類に応じて変更する。車両姿勢判定部７７は、連続地点Ｐ２が目的地であり、ゴール地点となる路側域の建物等に案内コンテンツＣＮＴ２が重畳される場合、直進判定を成立させる判定基準を緩和し、当該案内コンテンツＣＮＴ２の表示を開始させるタイミングを早める。 The vehicle attitude determination unit 77 changes the determination standard for establishing the straight-ahead determination in the traveling direction determination according to the type of the guidance content CNT2. When the continuous point P2 is the destination and the guide content CNT2 is superimposed on the roadside building or the like that is the goal point, the vehicle posture determination unit 77 relaxes the determination criteria for establishing the straight-ahead determination, and the guide content CNT2. Advance the timing to start the display of.

加えて車両姿勢判定部７７は、直進判定を成立させる判定基準を、接続道路Ｒｃの路側域の見通し状況に応じて変更する。車両姿勢判定部７７は、路側物体判定部７６にて接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図６参照）がないと判定された場合、路側域に遮蔽物ＢＯあると判定される場合よりも、直進判定を成立させる判定基準を緩和する。この場合にも、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める調整が実施される。 In addition, the vehicle attitude determination unit 77 changes the criterion for establishing the straight-ahead determination according to the line-of-sight situation of the roadside area of the connecting road Rc. The vehicle posture determination unit 77 determines that the roadside object determination unit 76 determines that there is no shield BO (see FIG. 6) in the roadside area of the connecting road Rc, compared to the case where the roadside area includes the shield BO. Also, the criterion for establishing the straight ahead determination is relaxed. Also in this case, the adjustment for accelerating the display start of the guidance content CNT2 is performed.

表示生成部７８は、ＨＵＤ装置２０に逐次出力される映像データを生成する。表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５２によって出力される案内実施要求を経路情報取得部７１が取得すると、映像データを構成する各フレーム画像に、案内ポイントにて前景に重畳表示されるコンテンツの元画像を描画する。表示生成部７８は、案内ポイントにて用いられるコンテツを選定する機能、コンテンツを描画する機能、及びコンテンツの表示期間を制御する機能等を有している。 The display generation unit 78 generates video data that is sequentially output to the HUD device 20. When the route information acquisition unit 71 acquires the guidance execution request output by the navigation ECU 52, the display generation unit 78 displays the original image of the content superimposed and displayed on the foreground at each guidance point in each frame image that constitutes the video data. draw. The display generation unit 78 has a function of selecting the content used at the guide point, a function of drawing the content, a function of controlling the display period of the content, and the like.

表示生成部７８は、経路情報取得部７１にて取得される経路情報及び地図データに基づき、各案内ポイントにて経路案内に用いるコンテンツを選定する。表示生成部７８は、記憶部１３に記憶されたパーツデータを組み合わせる等の画像処理により、選定したコンテンツの描画データを描画可能に準備する。 The display generation unit 78 selects content used for route guidance at each guidance point based on the route information and the map data acquired by the route information acquisition unit 71. The display generation unit 78 prepares drawing data of the selected content so that it can be drawn by image processing such as combining the part data stored in the storage unit 13.

表示生成部７８は、ナビゲーションＥＣＵ５２によって通知される案内実施要求、及び車両姿勢判定部７７によって通知される表示許可のいずれか一方をトリガとして使用し、表示コンテンツの表示開始及び表示終了の各タイミングを制御する。表示生成部７８は、これら案内実施要求又は表示許可通知の取得に基づき、設定経路に沿った車両Ａの走行に合わせるかたちで、各案内ポイントの手前にて、準備した描画データを各フレーム画像に描画する処理を開始する。 The display generation unit 78 uses, as a trigger, one of the guidance execution request notified by the navigation ECU 52 and the display permission notified by the vehicle attitude determination unit 77, and sets each timing of display start and display end of the display content. Control. Based on the acquisition of the guidance execution request or the display permission notification, the display generation unit 78 matches the traveling of the vehicle A along the set route, and prepares the prepared drawing data in each frame image before each guidance point. Start the drawing process.

表示生成部７８は、連続案内判定部７５にて右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２の連続が判定されると、右左折コンテンツＣＮＴ１（図５参照）及び案内コンテンツＣＮＴ２（図６参照）を、各フレーム画像に順に描画する。こうした連続分岐での案内表示の詳細を、図４〜図６に基づき、図１及び図３を参照しつつ説明する。 When the continuous guidance determination unit 75 determines that the right/left turn point P1 and the continuous point P2 are continuous, the display generation unit 78 sets the right/left turn content CNT1 (see FIG. 5) and the guidance content CNT2 (see FIG. 6) to Draw on the frame images in order. Details of the guidance display in such a continuous branch will be described based on FIGS. 4 to 6 with reference to FIGS. 1 and 3.

ナビゲーション装置５０にて、連続的に右折及び左折を行う経路が設定されていた場合、ナビゲーションＥＣＵ５２は、１つ目の交差点（右左折地点Ｐ１）の所定距離（例えば３００ｍ）手前にて、案内実施要求と共に経路情報をＨＣＵ１００に出力する。この経路情報には、１つ目の交差点までの距離情報、２つの交差点間の距離情報（例えば１５０ｍ）、各交差点にて実施する右左折の方向、交差点形状を示すナビ地図データ、及び車線数や各車線に許容される進行方向等を示すレーン情報等が含まれている。 When the navigation device 50 has set a route for continuously making a right turn and a left turn, the navigation ECU 52 provides guidance at a predetermined distance (for example, 300 m) from the first intersection (right/left turn point P1). The route information is output to the HCU 100 together with the request. This route information includes information on the distance to the first intersection, information on the distance between the two intersections (for example, 150 m), the direction of right and left turns to be performed at each intersection, navigation map data indicating the shape of the intersection, and the number of lanes. And lane information indicating the advancing direction, etc., allowed for each lane.

表示生成部７８は、経路情報取得部７１による案内実施要求の取得に基づき、右左折地点Ｐ１を案内する右左折コンテンツＣＮＴ１の各フレーム画像への描画を開始する。右左折コンテンツＣＮＴ１は、図５に示すように、第１道路Ｒ１の路面に重畳表示され、経路情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡を、ドライバに示す。図４に示す経路案内のシーンにて、右左折コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１への進入経路と、右左折地点Ｐ１からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、右左折コンテンツＣＮＴ１は、右左折地点Ｐ１到達までの右折車線への移動実施と、右左折地点Ｐ１での右折実施とを、ドライバに促す内容となる。 The display generation unit 78 starts drawing the right/left turn content CNT1 guiding the right/left turn point P1 on each frame image based on the acquisition of the guidance execution request by the route information acquisition unit 71. The right/left turn content CNT1 is superimposed and displayed on the road surface of the first road R1 as shown in FIG. 5, and shows the driver the planned travel locus of the vehicle A based on the route information. In the scene of the route guidance shown in FIG. 4, the right/left turn content CNT1 AR-displays the approach route to the right/left turn point P1 and the exit route from the right/left turn point P1. With this display, the right/left turn content CNT1 prompts the driver to move to the right turn lane until reaching the right/left turn point P1 and to perform the right turn at the right/left turn point P1.

右左折地点Ｐ１にて車両Ａの右折が開始されると、車両姿勢判定部７７は、走行方向判定を実施する。車両姿勢判定部７７にて撮像データ等に基づく直進判定が成立すると、案内コンテンツＣＮＴ２の表示許可が、車両姿勢判定部７７から表示生成部７８に通知される。表示生成部７８は、表示許可通知の取得に基づき、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の各フレーム画像への描画を開始する。 When the right turn of the vehicle A is started at the right/left turn point P1, the vehicle posture determination unit 77 performs the traveling direction determination. When the vehicle attitude determination unit 77 makes a straight-ahead determination based on the imaged data or the like, the vehicle attitude determination unit 77 notifies the display generation unit 78 of permission to display the guidance content CNT2. The display generation unit 78 starts drawing the guidance content CNT2 for guiding the continuous point P2 on each frame image based on the acquisition of the display permission notification.

案内コンテンツＣＮＴ２は、図６に示すように、接続道路Ｒｃの路面に重畳表示され、経路情報に基づく車両Ａの予定走行軌跡を、ドライバに示す。図４に示す経路案内のシーンにて、案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２への進入経路と、連続地点Ｐ２からの退出経路とをＡＲ表示する。こうした表示により、案内コンテンツＣＮＴ２は、連続地点Ｐ２の相対位置を示すと共に、連続地点Ｐ２での左折実施をドライバに促す内容となる。 As shown in FIG. 6, the guidance content CNT2 is superimposed and displayed on the road surface of the connection road Rc, and shows the driver the planned travel locus of the vehicle A based on the route information. In the scene of route guidance shown in FIG. 4, the guidance content CNT2 AR-displays an approach route to the continuous point P2 and an exit route from the continuous point P2. With such a display, the guidance content CNT2 shows the relative position of the continuous point P2 and prompts the driver to perform a left turn at the continuous point P2.

以上のＨＣＵ１００にて実施される案内表示処理の詳細を、図７に示すフローチャートに基づき、図３及び図４を参照しつつ、以下説明する。図７に示す案内表示処理は、ナビゲーションＥＣＵ５２からＨＣＵ１００に通知される案内実施要求に基づいて開始される。 Details of the guide display processing executed by the HCU 100 will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. 7 and with reference to FIGS. 3 and 4. The guidance display process shown in FIG. 7 is started based on the guidance execution request notified from the navigation ECU 52 to the HCU 100.

Ｓ１０１では、今回の案内表示処理の開始トリガとなった案内実施要求に関連するナビゲーション関連情報、具体的には、車両Ａの位置情報、方角情報及び経路情報等を取得し、Ｓ１０２に進む。 In S101, the navigation-related information related to the guidance execution request that triggered the start of the guidance display process this time, specifically, the position information of the vehicle A, the direction information, the route information, and the like are acquired, and the process proceeds to S102.

Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した経路情報を参照し、経路情報に連続情報が含まれるか否かに基づき、連続案内を行うか否かを判定する。Ｓ１０２にて、連続案内を行わないと判定した場合、Ｓ１０４に進む。一方、Ｓ１０２にて、連続案内を行うと判定した場合、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０３では、経路情報に基づき、連続している案内ポイントの数を設定すると共に、一連の案内区間における経路情報を各案内ポイントの情報として分離し、Ｓ１０４に進む。 In S102, the route information acquired in S101 is referred to, and it is determined whether or not continuous guidance is performed based on whether or not the route information includes continuous information. If it is determined in S102 that continuous guidance is not provided, the process proceeds to S104. On the other hand, if it is determined in S102 that continuous guidance is to be provided, the process proceeds to S103. In S103, the number of consecutive guide points is set based on the route information, and the route information in a series of guide sections is separated as information of each guide point, and the process proceeds to S104.

Ｓ１０４では、案内ポイントを計数するカウンタの数値を「１」に設定し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、カウンタの数値に基づき、現在（第Ｎ番目）の案内ポイントについてのコンテンツを生成する。具体的には、映像データへのコンテンツの描画により、当該コンテンツのＡＲ表示を開始させて、Ｓ１０６に進む。 In S104, the numerical value of the counter that counts the guidance points is set to "1", and the process proceeds to S105. In S105, the content for the current (Nth) guide point is generated based on the numerical value of the counter. Specifically, the AR display of the content is started by drawing the content on the video data, and the process proceeds to S106.

Ｓ１０６では、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイントの有無を判定する。次の案内ポイントが無い場合、現在（第Ｎ番目）の表示コンテンツの表示終了タイミングを判定する。この場合、例えば現在の案内ポイントを通過後、所定距離を走行したタイミングを、表示終了タイミングとする。Ｓ１０６にて、表示終了タイミングとなったと判定した場合、Ｓ１０７に進む。 In S106, it is determined whether or not there is a next (N+1)th guide point. If there is no next guidance point, the display end timing of the current (N-th) display content is determined. In this case, for example, the timing at which the vehicle travels a predetermined distance after passing the current guidance point is set as the display end timing. If it is determined in S106 that the display end timing has come, the process proceeds to S107.

一方、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント（連続地点Ｐ２）がある場合のＳ１０６では、走行方向判定を実施する。Ｓ１０６にて、車両Ａの直進判定の成立に基づき、次の案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能なタイミングであると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、現在（第Ｎ番目）の案内コンテンツＣＮＴ２のＡＲ表示を終了し、Ｓ１０８に進む。 On the other hand, in S106 when there is the next (N+1)th guidance point (continuous point P2), the traveling direction is determined. In S106, when it is determined that the next guidance content CNT2 can be displayed based on the establishment of the straight ahead determination of the vehicle A, the process proceeds to S107. In S107, the AR display of the current (N-th) guidance content CNT2 is terminated, and the process proceeds to S108.

Ｓ１０８では、Ｓ１０３にて設定した案内ポイントに残りがあるか否かを判定する。Ｓ１０８にて、残りの案内ポイントがないと判定した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。一方で、Ｓ１０８にて、残りの案内ポイントがあると判定した場合、Ｓ１０９に進む。 In S108, it is determined whether or not there is any remaining guidance point set in S103. If it is determined in S108 that there are no remaining guidance points, the series of guidance display processing based on the guidance execution request this time is terminated. On the other hand, if it is determined in S108 that there are remaining guide points, the process proceeds to S109.

Ｓ１０９では、案内ポイントのカウンタの値を１つ増やし、Ｓ１０５に進む。２回目以降のＳ１０５では、Ｓ１０９にてインクリメントされたカウンタの値に基づき、次（第Ｎ＋１番目）の案内ポイント、即ち連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の生成及びＡＲ表示を開始する。そして、以降のＳ１０６〜Ｓ１０９にて、ＡＲ表示の切り替え又は終了を待機する。こうして全ての案内ポイントでの案内を完了した場合、今回の案内実施要求に基づく一連の案内表示処理を終了する。 In S109, the value of the guide point counter is incremented by 1, and the process proceeds to S105. In S105 after the second time, based on the value of the counter incremented in S109, generation of the guide content CNT2 for guiding the next (N+1)th guide point, that is, the continuous point P2, and AR display are started. Then, in subsequent steps S106 to S109, switching or termination of AR display is waited. When the guidance at all the guidance points is completed in this way, a series of guidance display processing based on the guidance execution request this time is ended.

ここまで説明した本実施形態では、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している場合、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の表示は、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後に、直進判定が成立したことを条件に開始される。以上によれば、連続地点Ｐ２を案内する案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングは、適切となり得る。したがって、経路案内のための重畳表示に起因する誤認識のおそれは、低減可能となる。 In the present embodiment described thus far, when the right/left turn point P1 and the continuous point P2 are continuous, the display of the guidance content CNT2 for guiding the continuous point P2 is displayed after the start of the right turn or the left turn at the right/left turn point P1. It is started on condition that the straight-ahead judgment is established. Based on the above, the display start timing of the guidance content CNT2 for guiding the continuous point P2 may be appropriate. Therefore, the risk of erroneous recognition due to the superimposed display for route guidance can be reduced.

詳記すると、図８に示す比較例のように、右左折地点での旋回中に次の案内ポイント（連続地点）を案内するコンテンツＣＮＴＸの表示が開始された場合、このコンテンツＣＮＴＸの少なくとも一部は、路側域の遮蔽物ＢＯに重畳表示されてしまい得る。例えば、ナビゲーションＥＣＵ５２にて実施されるマップマッチング処理の結果に基づき、コンテンツＣＮＴＸへの切り替えを実施した場合、この比較例のような表示切り替えが発生し易くなる。そして、車両Ａが道路正面を向いていない段階で表示を開始されたコンテンツＣＮＴＸは、ドライバに誤解を与えたり、煩わしさを与えたりする表示となり得る。そのため、コンテンツＣＮＴＸによって提示される情報は、ドライバに正しく伝わり難くなる。 More specifically, as in the comparative example shown in FIG. 8, when the display of the content CNTX which guides the next guide point (continuous point) is started during the turning at the right/left turn point, at least a part of this content CNTX May be superimposed and displayed on the roadside area shield BO. For example, when switching to the content CNTX is performed based on the result of the map matching process performed by the navigation ECU 52, the display switching as in this comparative example is likely to occur. Then, the content CNTX started to be displayed when the vehicle A is not facing the front of the road can be a display that misleads or annoys the driver. Therefore, the information presented by the content CNTX is difficult to be correctly transmitted to the driver.

一方、図６に示す本実施形態では、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングが、車両Ａの直進判定の成立に従って開始される。故に、案内コンテンツＣＮＴ２は、正しい重畳対象に重畳されて、連続地点Ｐ２を案内する情報提示の機能を、高い確実性をもって発揮できるようになる。 On the other hand, in the present embodiment shown in FIG. 6, the display start timing of the guidance content CNT2 is started in accordance with the establishment of the straight ahead determination of the vehicle A. Therefore, the guidance content CNT2 is superimposed on the correct superimposition target, and the function of presenting information for guiding the continuous point P2 can be exhibited with high reliability.

また本実施形態では、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングが遅れる事態も低減される。以上によれば、連続地点Ｐ２を認識するための時間が確保され易くなるため、ドライバは、連続する案内ポイントに認識を円滑に実施できるようなる。 Further, in the present embodiment, the situation in which the display start timing of the guidance content CNT2 is delayed is reduced. According to the above, it becomes easy to secure the time for recognizing the continuous points P2, so that the driver can smoothly recognize the continuous guide points.

加えて本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、車両Ａに搭載されたフロントカメラ３１よる接続道路Ｒｃの区画線又は道路端の検出情報を用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため車両姿勢判定部７７は、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きをリアルタイムで把握して、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、車両Ａの直進判定の精度を高めて、経路案内の誤認識のおそれをいっそう低減させることができる。 In addition, in the present embodiment, after the right turn or the left turn is started at the right/left turn point P1, the vehicle A travels using the detection information of the lane marking or the road edge of the connection road Rc by the front camera 31 mounted on the vehicle A. Direction determination is performed. Therefore, the vehicle attitude determination unit 77 can determine the display start timing of the guidance content CNT2 by grasping the direction of the vehicle A with respect to the connection road Rc in real time. According to the above, the accuracy of the straight ahead determination of the vehicle A can be improved, and the risk of misrecognition of route guidance can be further reduced.

また本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、地図データと、測位信号に基づく方角情報とを用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。そのため車両姿勢判定部７７は、接続道路Ｒｃが区画線及び道路端を検出困難な態様であっても、接続道路Ｒｃに対する車両Ａの向きを把握して、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、道路環境に依存らないで直進判定を実施できるため、多くの走行シーンにおいて、経路案内の誤認識のおそれが低減され得る。 Further, in this embodiment, after the start of the right turn or the left turn at the right/left turn point P1, the traveling direction of the vehicle A is determined using the map data and the direction information based on the positioning signal. Therefore, the vehicle attitude determination unit 77 can determine the display start timing of the guidance content CNT2 by grasping the direction of the vehicle A with respect to the connection road Rc even if the connection road Rc is in a mode in which it is difficult to detect the marking line and the road edge. .. According to the above, the straight-ahead determination can be performed without depending on the road environment, so that the risk of erroneous recognition of route guidance can be reduced in many traveling scenes.

さらに本実施形態では、右左折地点Ｐ１での右折又は左折の開始後、操舵角情報を用いて、車両Ａの走行方向判定が実施される。このように自車情報を用いて車両Ａの旋回の終了を把握できれば、車両姿勢判定部７７は、車両Ａの外部環境に影響を受けることなく、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを決定できる。以上によれば、さらに多くの走行シーンにて、経路案内の誤認識のおそれが低減可能となる。 Further, in the present embodiment, after the start of the right turn or the left turn at the right/left turn point P1, the traveling direction of the vehicle A is determined using the steering angle information. If the end of the turning of the vehicle A can be grasped by using the own vehicle information in this way, the vehicle attitude determination unit 77 can determine the display start timing of the guidance content CNT2 without being affected by the external environment of the vehicle A. According to the above, the risk of erroneous recognition of route guidance can be reduced in more driving scenes.

加えて本実施形態では、図９に示すように、接続道路Ｒｃの路側域に遮蔽物ＢＯ（図６参照）がない場合、案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始が早められる。こうしたシーンでは、案内コンテンツＣＮＴ２の重畳表示を早期に開始しても、誤った重畳対象への重畳が生じないため、誤認識のおそれも実質的になくなり得る。したがって、遮蔽物ＢＯの不存在に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始を早める処理によれば、ドライバに連続地点Ｐ２を早期に認識させるというメリットが獲得可能となる。 In addition, in the present embodiment, as shown in FIG. 9, when there is no shield BO (see FIG. 6) in the roadside area of the connecting road Rc, the display start of the guidance content CNT2 is accelerated. In such a scene, even if the superimposition display of the guidance content CNT2 is started at an early stage, erroneous recognition may not be substantially superimposed on the target to be erroneously superimposed. Therefore, according to the process of accelerating the display start of the guidance content CNT2 based on the absence of the shield BO, it is possible to obtain the advantage that the driver recognizes the continuous point P2 early.

また本実施形態では、連続地点Ｐ２にて案内する案内コンテンツＣＮＴ２の重畳対象が接続道路Ｒｃの路側域にある場合、当該重畳対象が路面域にある場合よりも、直進判定の判定基準が緩和される。こうした調整によれば、連続地点Ｐ２が目的地であるケース等において、ゴール地点となる路側域の建物等に、案内コンテンツＣＮＴ２が早期に重畳され得る。したがって、ドライバによる連続地点Ｐ２の認識も、早期に実施され得る。 Further, in the present embodiment, when the superimposition target of the guidance content CNT2 to be guided at the continuous point P2 is in the roadside area of the connection road Rc, the determination criterion for the straight ahead determination is relaxed more than when the superimposition target is in the road surface area. It According to such an adjustment, in the case where the continuous point P2 is the destination, etc., the guide content CNT2 can be superimposed early on the building or the like in the roadside area that is the goal point. Therefore, the recognition of the continuous point P2 by the driver can also be performed early.

尚、上記実施形態において、ナビ地図データ及び高精度地図データが「地図情報」に相当し、フロントカメラ３１が「外界センサ」に相当し、表示生成部７８が「表示制御部」に相当し、遮蔽物ＢＯが「特定物体」に相当する。また、連続地点Ｐ２が「順次案内地点」に相当し、接続道路Ｒｃが「道路」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。 In the above embodiment, the navigation map data and the high-precision map data correspond to “map information”, the front camera 31 corresponds to an “outside sensor”, the display generation unit 78 corresponds to a “display control unit”, The shield BO corresponds to the “specific object”. Further, the continuous point P2 corresponds to a “sequential guide point”, the connecting road Rc corresponds to a “road”, and the HCU 100 corresponds to a “display control device”.

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。 (Other embodiments)
Although one embodiment of the present disclosure has been described above, the present disclosure is not construed as being limited to the above embodiment, and is applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present disclosure. be able to.

上記実施形態の変形例１では、複数の案内ポイントが連続しているか否かの下記の判断を、ナビゲーションＥＣＵ５２に替えて、連続案内判定部７５が実施する。具体的に、連続案内判定部７５は、ナビゲーションＥＣＵ５２より提供される経路情報を参照し、経路情報の示す設定経路上に並ぶ右左折地点Ｐ１と連続地点Ｐ２との間の距離を算出する。連続案内判定部７５は、設定経路上に並ぶこれら２地点間の距離が閾値距離よりも短い場合に、右左折地点Ｐ１及び連続地点Ｐ２が連続している、即ち、連続情報があると判定する。連続案内判定部７５にて、連続判定に用いられる閾値距離は、例えば数１００〜１０００ｍ程度に設定される。閾値距離は、ドライバ等の車両Ａのユーザによって調整可能であってもよく、又は連続地点Ｐ２の種別に応じて自動的に調整されてもよい。 In the first modification of the above-described embodiment, the continuous guidance determination unit 75 performs the following determination as to whether or not a plurality of guidance points are continuous, instead of the navigation ECU 52. Specifically, the continuous guidance determination unit 75 refers to the route information provided by the navigation ECU 52, and calculates the distance between the right/left turn point P1 and the continuous point P2 arranged on the set route indicated by the route information. The continuous guidance determination unit 75 determines that the right/left turn point P1 and the continuous point P2 are continuous, that is, that there is continuous information when the distance between these two points arranged on the set route is shorter than the threshold distance. .. The threshold distance used for continuous determination in the continuous guidance determination unit 75 is set to, for example, several hundreds to 1000 m. The threshold distance may be adjustable by a user of the vehicle A such as a driver, or may be automatically adjusted according to the type of the continuous point P2.

上記実施形態の変形例２〜４では、走行方向判定にて、直進判定の成立条件が上記実施形態と異なっている。変形例２の車両姿勢判定部７７は、検出情報に基づく走行方向判定、地図データ及び方角情報を用いた走行方向判定、並びに操舵角情報を用いた走行方向判定の少なくとも一つにて、案内コンテンツＣＮＴ２を表示可能と判定した場合に、直進判定を成立させる。また変形例３の車両姿勢判定部７７は、これら３つの走行方向判定の多数決に基づき、直進判定を成立させる。さらに変形例４の車両姿勢判定部７７は、３つの走行方向判定のうちの１つ又は２つの判定機能のみを有している。 In the modified examples 2 to 4 of the above-described embodiment, the conditions for satisfying the straight-ahead determination in the traveling direction determination are different from the above-described embodiment. The vehicle attitude determination unit 77 of the second modification uses at least one of the traveling direction determination based on the detection information, the traveling direction determination using the map data and the direction information, and the traveling direction determination using the steering angle information. When it is determined that CNT2 can be displayed, the straight-ahead traveling determination is established. In addition, the vehicle attitude determination unit 77 of Modification 3 establishes the straight-ahead determination based on the majority of these three traveling direction determinations. Furthermore, the vehicle attitude determination unit 77 of Modification 4 has only one or two determination functions of the three traveling direction determinations.

上記実施形態では、接続道路Ｒｃの路側域に例えば遮蔽物ＢＯ等の特定物体がない場合、案内コンテンツＣＮＴ２への切り替えタイミングが早められていた。こうした特定物体の具体的な種別は、上述の遮蔽物ＢＯに限定されず、例えば案内コンテンツＣＮＴ２の内容に応じて適宜変更されてよい。また、特定物体を認識する処理は、周辺監視センサ３０又は運転支援ＥＣＵ５７にて実施されてもよく、或いは外界情報取得部７４又は路側物体判定部７６にて実施されてもよい。 In the above embodiment, when there is no specific object such as the shield BO in the roadside area of the connection road Rc, the switching timing to the guide content CNT2 is advanced. The specific type of such a specific object is not limited to the above-mentioned shield BO, and may be appropriately changed depending on the content of the guidance content CNT2, for example. The process of recognizing the specific object may be performed by the surroundings monitoring sensor 30 or the driving assistance ECU 57, or may be performed by the outside world information acquisition unit 74 or the roadside object determination unit 76.

上記実施形態の変形例５では、路側域における特定物体の有無に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理が、表示生成部７８の判断によって実施される。即ち、変形例５の表示生成部７８は、遮蔽物ＢＯがない旨の判定結果を路側物体判定部７６から取得し、表示開始タイミングを前倒しする。また、上記実施形態の変形例６では、路側域における特定物体の有無に基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理は、省略されている。さらに、上記実施形態の変形例７では、重畳対象が路側域にあるか否かに基づき案内コンテンツＣＮＴ２の表示開始タイミングを調整する処理は、省略されている。 In the fifth modification of the above-described embodiment, the process of adjusting the display start timing of the guidance content CNT2 based on the presence or absence of the specific object in the roadside area is performed by the determination of the display generation unit 78. That is, the display generation unit 78 of the modified example 5 acquires the determination result indicating that there is no shield BO from the roadside object determination unit 76, and advances the display start timing. In Modification 6 of the above embodiment, the process of adjusting the display start timing of the guidance content CNT2 based on the presence or absence of the specific object in the roadside area is omitted. Further, in the modification 7 of the above-described embodiment, the process of adjusting the display start timing of the guidance content CNT2 based on whether or not the superimposition target is in the roadside area is omitted.

各案内ポイントにて前景に重畳表示されるコンテンツの態様は、適宜変更されてよい。上記実施形態の変形例８では、案内ポイントの案内に非ＡＲ表示物が用いられる。この変形例８では、案内コンテンツＣＮＴ２の種別に応じて、ＡＲ表示物と非ＡＲ表示物が適宜使い分けられる。尚、非ＡＲ表示物は、特定の重畳対象には重畳されず、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。 The form of the content displayed in the foreground at each guidance point may be changed as appropriate. In the modified example 8 of the above-described embodiment, a non-AR display object is used to guide the guide point. In the modified example 8, the AR display object and the non-AR display object are properly used according to the type of the guidance content CNT2. Note that the non-AR display object is not superimposed on a specific superimposition target, but is displayed as if it is fixed relative to the vehicle configuration such as the windshield WS.

上記実施形態の変形例９では、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワークに接続されている。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、ドライバ等のユーザ操作により、目的地までの経路が設定されている。ユーザ端末は、目的地までの経路情報、及び関連するナビ地図データ等を、車載ネットワーク等を通じて経路情報取得部７１に提供可能である。 In the modification 9 of the above embodiment, a user terminal such as a smartphone is connected to the in-vehicle network. A route to a destination is set in an application executed by a user terminal by a user operation such as a driver. The user terminal can provide the route information to the destination, the related navigation map data, and the like to the route information acquisition unit 71 through the vehicle-mounted network or the like.

また上記実施形態の変形例１０の経路情報取得部７１は、車外ネットワークを通じて、クラウド上のサーバから経路情報及び地図データ等を取得できる。以上の変形例９，１０のように、スマートフォン又はクラウドサーバからルート案内に必要な情報が取得できるのであれば、ナビゲーション装置は、車両に搭載されていなくてもよい。 In addition, the route information acquisition unit 71 of the tenth modification of the above-described embodiment can acquire route information, map data, and the like from the server on the cloud through the network outside the vehicle. If the information required for route guidance can be acquired from the smartphone or the cloud server as in Modifications 9 and 10 above, the navigation device may not be mounted on the vehicle.

上記実施形態の変形例１１では、ＨＣＵ１００とＨＵＤ装置２０とが一体的に構成されている。即ち、変形例１１のＨＵＤ装置２０の制御回路には、ＨＣＵ１００の処理機能が実装されている。 In Modification 11 of the above embodiment, the HCU 100 and the HUD device 20 are integrally configured. That is, the processing function of the HCU 100 is implemented in the control circuit of the HUD device 20 of Modification 11.

重畳表示に用いられるＨＵＤ装置のプロジェクタの具体構成は、適宜変更されてよい。例えば変形例１２のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ装置には採用可能である。 The specific configuration of the projector of the HUD device used for the superimposed display may be appropriately changed. For example, the HUD device of Modification 12 is provided with an EL (Electro Luminescence) panel instead of the LCD and the backlight. Further, instead of the EL panel, a projector using a plasma display panel, a cathode ray tube, and a display device such as an LED can be adopted for the HUD device.

また変形例１３のＨＵＤ装置には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。変形例１４のＨＵＤ装置では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ装置は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像を空中表示させる。 In addition, the HUD device of Modification 13 is provided with a laser module (hereinafter “LSM”) and a screen instead of the LCD and the backlight. The LSM has a configuration including, for example, a laser light source and a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) scanner. The screen is, for example, a micromirror array or a microlens array. In the HUD device of Modification 14, a display image is drawn on the screen by scanning the laser light emitted from the LSM. The HUD device projects a display image drawn on a screen onto a windshield by a magnifying optical element to display a virtual image in the air.

また変形例１５のＨＵＤ装置には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。さらに、変形例１６のＨＵＤ装置では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１７のＨＵＤ装置には、虚像を空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。 Further, the HUD device of Modification 15 is provided with a DLP (Digital Light Processing, registered trademark) projector. The DLP projector has a digital mirror device (hereinafter, “DMD”) provided with a large number of micromirrors, and a projection light source that projects light toward the DMD. The DLP projector draws a display image on the screen by controlling the DMD and the projection light source in cooperation with each other. Further, the HUD device of Modification 16 employs a projector using LCOS (Liquid Crystal On Silicon). Furthermore, the HUD device of the modification 17 employs a holographic optical element as one of optical systems for displaying a virtual image in the air.

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 In the above embodiment, each function provided by the HCU can be provided by software and hardware for executing the software, only software, only hardware, or a combination thereof. Furthermore, when such a function is provided by an electronic circuit as hardware, each function can also be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。 Further, the form of the storage medium that stores the program or the like that can realize the above display control method may be appropriately changed. For example, the storage medium is not limited to the configuration provided on the circuit board, and may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into the slot portion, and electrically connected to the control circuit of the HCU. .. Further, the storage medium may be an optical disk, a hard disk drive, or the like serving as a copy base of the program to the HCU.

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。 The vehicle equipped with the HMI system is not limited to a general privately-owned passenger vehicle, but may be a car rental vehicle, a manned taxi vehicle, a ride-sharing vehicle, a freight vehicle, a bus, or the like. Furthermore, the HMI system and the HCU may be installed in a vehicle dedicated to unmanned driving used for mobility services.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and the method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer that configures a processor programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the device and the method described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transition tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

Ａ 車両、ＢＯ 遮蔽物（特定物体）、ＣＮＴ１ 右左折コンテンツ、ＣＮＴ２ 案内コンテンツ、Ｐ１ 右左折地点、Ｐ２ 連続地点（順次案内地点）、Ｒｃ 接続道路（道路）、１１ 処理部、３１ フロントカメラ（外界センサ）、７５ 連続案内判定部、７６
路側物体判定部、７７ 車両姿勢判定部、７８ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置） A vehicle, BO shield (specific object), CNT1 right/left turning content, CNT2 guidance content, P1 right/left turning point, P2 continuous point (sequential guiding point), Rc connecting road (road), 11 processing unit, 31 front camera (outside world) Sensor), 75 continuous guidance determination unit, 76
Roadside object determination unit, 77 vehicle attitude determination unit, 78 display generation unit (display control unit), 100 HCU (display control device)

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得する経路情報取得部（７１）と、経路案内情報から経路案内コンテンツ（ＣＴｓ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７８）と、を備え、表示制御部は、経路案内情報に連続案内を示す連続情報が含まれると判定した場合、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、第１案内コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を表示させる表示制御装置とされる。 In order to achieve the above object, one aspect disclosed is a display control device that controls display by a head-up display (20) , and a route guide from a navigation device (50) that guides a route to a destination. A route information acquisition unit (71) that acquires information and a display control unit (78) that superimposes and displays route guidance content (CTs) on the road surface from the route guidance information are provided , and the display control unit continues to the route guidance information. When it is determined that the continuous information indicating the guidance is included, the first guidance content (CT1) for performing the first guidance is displayed, the first guidance content is hidden, and then the second guidance is displayed. The display control device displays the second guidance content (CT2) to be performed.

また開示された一つの態様は、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置（５０）からの経路案内情報を取得し（Ｓ１０１）、経路案内情報に連続案内を示す連続情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、経路案内情報に連続情報が含まれると判定した場合に、１つ目の経路案内を行う第１案内コンテンツ（ＣＴ１）を表示させ、第１案内コンテンツを非表示とした後、２つ目の経路案内を行う第２案内コンテンツ（ＣＴ２）を表示させる（Ｓ１０５〜Ｓ１０７）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。 Further, one aspect disclosed is a display control program for controlling display by a head-up display (20) , and a navigation device (50) for performing route guidance to a destination to at least one processing unit (11 ). (S101), it is determined whether the route guidance information includes continuous information indicating continuous guidance (S102), and when it is determined that the route guidance information includes continuous information, After displaying the first guidance content (CT1) for performing the first route guidance and hiding the first guidance content, the second guidance content (CT2) for performing the second route guidance is displayed (S105). ~S107) is a display control program for executing processing including the above.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、以下に記載する。
（付記１）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定する連続案内判定部（７５）と、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定する車両姿勢判定部（７７）と、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる表示制御部（７８）と、
を備える表示制御装置。
（付記２）
前記車両姿勢判定部は、前記車両に搭載された外界センサ（３１）による前記道路の区画線又は道路端の検出情報に基づいて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
前記車両姿勢判定部は、前記車両が走行中の前記道路に関する地図情報と、測位衛星から受信する測位信号に基づく前記車両の方角情報とを用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１又は２に記載の表示制御装置。
（付記４）
前記車両姿勢判定部は、前記車両の操舵角に関する操舵角情報を用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する付記１〜３のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記５）
前記右左折地点での右左折後に前記車両の走行する前記道路の路側域に、前記案内コンテンツを重畳する対象として適切ではない特定物体（ＢＯ）があるか否かを判定する路側物体判定部（７６）、をさらに備え、
前記特定物体が路側域にないと判定される場合、前記特定物体が路側域にあると判定される場合よりも、前記案内コンテンツの表示開始が早められる付記１〜４のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記６）
前記車両姿勢判定部は、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路側域にある場合、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路面域にある場合よりも、前記案内コンテンツが表示可能か否かを判定するための判定基準を緩和する付記１〜５のいずれか一つに記載の表示制御装置。
（付記７）
車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定し（Ｓ１０６）、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる（Ｓ１０５）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 The control unit and the method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer that configures a processor programmed to execute one or a plurality of functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the device and the method described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transition tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
The technical idea grasped from the embodiment and the modified examples described so far will be described below.
(Appendix 1)
A display control device used in a vehicle (A) for controlling a display to be superimposed on a foreground for route guidance,
In the route information used for the route guidance, continuous information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance after the right/left turn point. A continuous guidance determination unit (75) for determining whether or not
A vehicle attitude determination that estimates the direction of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling and determines whether or not the direction of the vehicle can display the guidance content (CNT2) that sequentially guides the guidance point Part (77),
When it is determined that the route information includes the continuation information, after displaying the right/left turn content (CNT1) that guides the right/left turn point, the orientation of the vehicle becomes a direction in which the guidance content can be displayed. A display control unit (78) for starting the display of the guidance content,
And a display control device.
(Appendix 2)
The vehicle attitude determination unit determines that the direction of the vehicle is the direction in which the guidance content can be displayed based on the detection information of the lane markings or road edges of the road by the external sensor (31) mounted on the vehicle. The display control device according to appendix 1, which determines that.
(Appendix 3)
The vehicle attitude determination unit can display the guidance content in the direction of the vehicle using map information about the road on which the vehicle is traveling and direction information of the vehicle based on a positioning signal received from a positioning satellite. 3. The display control device according to appendix 1 or 2, which determines that the orientation has changed.
(Appendix 4)
The vehicle attitude determination unit uses the steering angle information about the steering angle of the vehicle to determine that the orientation of the vehicle is the orientation in which the guidance content can be displayed. The display control device described.
(Appendix 5)
A roadside object determination unit that determines whether or not there is a specific object (BO) that is not appropriate for superimposing the guidance content in the roadside area of the road on which the vehicle travels after turning left or right at the right or left turn point ( 76),
In the case where it is determined that the specific object is not in the roadside area, the display start of the guidance content is started earlier than when it is determined that the specific object is in the roadside area. Display controller.
(Appendix 6)
The vehicle posture determination unit determines whether the guidance content can be displayed when the guidance content superimposition target is in the roadside area of the road than when the guidance content superimposition target is in the road surface area. 6. The display control device according to any one of appendices 1 to 5, which relaxes a determination criterion for determining.
(Appendix 7)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling a display superimposed on a foreground for route guidance,
At least one processing unit (11),
In the route information used for the route guidance, continuous information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance after the right/left turn point. Is included (S102),
The direction of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling is estimated, and it is determined whether or not the direction of the vehicle is such that the guide content (CNT2) for guiding the guide points sequentially can be displayed (S106). ,
When it is determined that the route information includes the continuation information, after displaying the right/left turn content (CNT1) that guides the right/left turn point, the orientation of the vehicle becomes a direction in which the guidance content can be displayed. On condition that the display of the guidance content is started (S105),
A display control program for executing processing including the above.

Claims (7)

車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御装置であって、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定する連続案内判定部（７５）と、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定する車両姿勢判定部（７７）と、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる表示制御部（７８）と、
を備える表示制御装置。 A display control device used in a vehicle (A) for controlling a display to be superimposed on a foreground for route guidance,
In the route information used for the route guidance, continuous information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance after the right/left turn point. A continuous guidance determination unit (75) for determining whether or not
A vehicle attitude determination that estimates the direction of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling and determines whether or not the direction of the vehicle can display the guidance content (CNT2) that sequentially guides the guidance point Part (77),
When it is determined that the route information includes the continuation information, after displaying the right/left turn content (CNT1) that guides the right/left turn point, the orientation of the vehicle becomes a direction in which the guidance content can be displayed. A display control unit (78) for starting the display of the guidance content,
And a display control device. 前記車両姿勢判定部は、前記車両に搭載された外界センサ（３１）による前記道路の区画線又は道路端の検出情報に基づいて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する請求項１に記載の表示制御装置。 The vehicle attitude determination unit determines that the direction of the vehicle is the direction in which the guidance content can be displayed based on the detection information of the lane markings or road edges of the road by the external sensor (31) mounted on the vehicle. The display control device according to claim 1, wherein it is determined. 前記車両姿勢判定部は、前記車両が走行中の前記道路に関する地図情報と、測位衛星から受信する測位信号に基づく前記車両の方角情報とを用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する請求項１又は２に記載の表示制御装置。 The vehicle attitude determination unit can display the guidance content in the direction of the vehicle using map information about the road on which the vehicle is traveling and direction information of the vehicle based on a positioning signal received from a positioning satellite. The display control device according to claim 1, wherein it is determined that the display orientation is changed. 前記車両姿勢判定部は、前記車両の操舵角に関する操舵角情報を用いて、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを判定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。 The vehicle attitude determination unit determines that the orientation of the vehicle has become a direction in which the guidance content can be displayed, using steering angle information regarding a steering angle of the vehicle. The display control device described in 1. 前記右左折地点での右左折後に前記車両の走行する前記道路の路側域に、前記案内コンテンツを重畳する対象として適切ではない特定物体（ＢＯ）があるか否かを判定する路側物体判定部（７６）、をさらに備え、
前記特定物体が路側域にないと判定される場合、前記特定物体が路側域にあると判定される場合よりも、前記案内コンテンツの表示開始が早められる請求項１〜４のいずれか一項に記載の表示制御装置。 A roadside object determination unit that determines whether or not there is a specific object (BO) that is not appropriate for superimposing the guidance content in the roadside area of the road on which the vehicle travels after turning left or right at the right or left turn point ( 76),
5. When the specific object is determined not to be in the roadside area, the display start of the guidance content is started earlier than when it is determined that the specific object is in the roadside area. The display control device described. 前記車両姿勢判定部は、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路側域にある場合、前記案内コンテンツの重畳対象が前記道路の路面域にある場合よりも、前記案内コンテンツが表示可能か否かを判定するための判定基準を緩和する請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。 The vehicle posture determination unit determines whether the guidance content can be displayed when the guidance content superimposition target is in the roadside area of the road than when the guidance content superimposition target is in the road surface area. The display control device according to any one of claims 1 to 5, wherein a determination criterion for determining is relaxed. 車両（Ａ）において用いられ、経路案内のために前景に重畳される表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記経路案内に用いられる経路情報に、前記車両の右左折を案内する右左折地点（Ｐ１）と、当該右左折地点の次に案内を実施する順次案内地点（Ｐ２）との連続を示す連続情報が含まれるか否かを判定し（Ｓ１０２）、
走行中の道路（Ｒｃ）に対する前記車両の向きを推定し、前記車両の向きについて、前記順次案内地点を案内する案内コンテンツ（ＣＮＴ２）を表示可能な向きとなったか否かを判定し（Ｓ１０６）、
前記経路情報に前記連続情報が含まれると判定された場合に、前記右左折地点を案内する右左折コンテンツ（ＣＮＴ１）を表示後、前記車両の向きが前記案内コンテンツを表示可能な向きとなったことを条件に、前記案内コンテンツの表示を開始させる（Ｓ１０５）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling a display superimposed on a foreground for route guidance,
At least one processing unit (11),
In the route information used for the route guidance, continuous information indicating continuity of a right/left turn point (P1) that guides the vehicle to turn left/right and a sequential guidance point (P2) that performs guidance after the right/left turn point. Is included (S102),
The direction of the vehicle with respect to the road (Rc) on which the vehicle is traveling is estimated, and it is determined whether or not the direction of the vehicle is such that the guide content (CNT2) for guiding the guide points sequentially can be displayed (S106). ,
When it is determined that the route information includes the continuation information, after displaying the right/left turn content (CNT1) that guides the right/left turn point, the orientation of the vehicle becomes a direction in which the guidance content can be displayed. On condition that the display of the guidance content is started (S105),
A display control program for executing processing including the above.
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