JP2020112500A - ナビゲーションシステム、経路を探索する方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路探索において、歩車分離式信号での待ち時間を考慮する。【解決手段】ナビゲーションシステム１は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路の探索に使用されるノードのうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正するコスト補正部と、を備えるサーバ１０と、探索された経路を案内する案内部を備える端末装置３０と、を有するコスト補正部において、歩車分離式信号の待ち時間に対するノードコストを大きくしたり小さくしたりすることにより、経路探索における歩車分離信号の扱いを変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、経路を探索する技術に関する。

近年、カーナビゲーションシステムやスマートフォン等の情報処理装置を利用した経路探索及び案内が実現されている。このような経路探索では、利用者の利便性を向上させるために様々な工夫がなされている。例えば、特許文献１には、経路探索において、対向車線の交通量によって交差点での右折に対するパラメータを設定し、設定されたパラメータにしたがって交差点のノードコストを補正することが記載されている。特許文献２には、経路探索において、交差点での信号機や、右折矢印信号機の有無によって右折コストの値を設定することが記載されている。特許文献３には、経路探索において、右折矢印信号機のある交差点を優先的に採用するか否かを利用者に選択させることが記載されている。

特開２００４−３５４０８６号公報 特開２００５−３２１３６０号公報 特開２００７−２５５９１９号公報

ところで、歩行者や自転車（以降「歩行者等」とも呼ぶ）と、自動車や原動機付自転車（以降「車両」とも呼ぶ）と、の交差点における交錯を避けた信号表示（以降「歩車分離制御」とも呼ぶ）を行う歩車分離式信号が知られている。このような歩車分離式信号は、交差点における歩行者等の安全確保のために効果的である。歩車分離式信号では、歩車分離制御を行わない通常の信号機とは異なる信号表示パターンが採られるため、通常の信号機とは待ち時間が相違する。このため、利用者の利便性の向上のためには、経路探索において、歩車分離式信号での待ち時間を考慮することが好ましい。この点、特許文献１〜３に記載の技術では、歩車分離式信号について何ら考慮されていなかった。なお、このような課題は、歩車分離式信号の種類（例えば、スクランブル方式、歩行者専用現示方式、右左折車両分離方式、右折車両分離方式、押しボタン式）に関わらず、歩車分離式信号全般に共通する課題であった。

本発明は、上述した課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、経路探索において、歩車分離式信号での待ち時間を考慮することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、ナビゲーションシステムが提供される。このナビゲーションシステムは、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路の探索に使用されるノードのうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正するコスト補正部と、探索された前記経路を案内する案内部と、を備える。

この構成によれば、ナビゲーションシステムは、経路探索部における経路の探索に使用されるノード（交差点）のうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正するコスト補正部を備える。このため、コスト補正部によるノードコストの補正値によって、歩車分離式信号での待ち時間を考慮することができる。

（２）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記コスト補正部は、前記経路において、前記歩車分離式信号を左折または右折する際の前記ノードコストを補正してもよい。この構成によれば、コスト補正部は、歩車分離式信号を左折または右折する際のノードコストを補正することによって、歩車分離式信号を右左折時の待ち時間を考慮することができる。例えば、車両と歩行者等の交差点における交錯を避けた信号表示（歩車分離制御）を行わない通常の信号機では、交差点を右左折しようとする車両は、信号が青表示となった後においても道路を横断する歩行者が途切れるまで右左折を待つ必要があった。しかし、歩車分離式信号の場合、交差点を右左折しようとする車両は、信号が青表示となった後は歩行者等を気にすることなく右左折できる。利用者がこのような利点を求める場合、コスト補正部による補正値を負数値または小さな値とすることで、歩車分離式信号のノードコストを小さくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路を選択されやすくできる。また、例えば、歩車分離式信号は、歩車分離制御を行わない通常の信号機と比べて、待ち時間が長いことが想定される。利用者が短い待ち時間を望む場合、コスト補正部による補正値を正数値または大きな値とすることで、歩車分離式信号のノードコストを大きくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路を選択されづらくできる。

（３）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記コスト補正部は、前記経路において、前記歩車分離式信号を道なりに進行する際の前記ノードコストを補正してもよい。この構成によれば、コスト補正部は、歩車分離式信号を道なりに進行する際のノードコストを補正することによって、歩車分離式信号を道なりに進行時の待ち時間を考慮することができる。例えば、歩車分離式信号は、歩車分離制御を行わない通常の信号機と比べて、待ち時間が長いことが想定される。利用者が短い待ち時間を望む場合、コスト補正部による補正値を正数値または大きな値とすることで、歩車分離式信号のノードコストを大きくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路を選択されづらくできる。また、例えば、歩車分離式信号では、車両と歩行者等が交差点において交錯しないため、歩車分離制御を行わない通常の信号機と比べて安全性が高い。利用者が事故リスクの低減を望む場合、コスト補正部による補正値を負数値または小さな値とすることで、歩車分離式信号のノードコストを小さくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路を選択されやすくできる。

（４）上記形態のナビゲーションシステムにおいて、前記ノードコストには、ノードの通行が可能となるまでの待機時間を含むノード待機コストと、当該ノードを通過して次のリンクへ進入するまでの移動時間を含むノード移動コストと、が含まれ、前記コスト補正部は、前記ノード待機コストと、前記ノード移動コストとの両方を補正してもよい。ノードの通行が可能となるまでの待機時間（いわゆる信号待ち時間）は、その後の進行方向に関わらず共通である一方、当該ノードを通過して次のリンクへ進入するまでの移動時間は、その後の進行方向に応じて相違する。ノードコストにおいて、待機時間を含むノード待機コストと移動時間を含むノード移動コストとを区別し、かつ、コスト補正部において、ノード待機コストとノード移動コストとの両方をそれぞれ補正することによって、きめ細かい補正が可能となるため、利用者の利便性をより向上できる。

（５）上記形態のナビゲーションシステムでは、さらに、自車両の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部を備え、前記案内部は、さらに、前記自車両の進行方向に位置する前記歩車分離式信号と、前記現在位置取得部により取得された前記現在位置と、の間の距離が所定距離以内となった場合に、前記歩車分離式信号がある旨を案内してもよい。歩車分離式信号は、歩車分離制御を行わない通常の信号機とは異なる信号表示パターンで動作するため、利用者は車両を誤発進（見切り発進）させやすい。この構成によれば、案内部は、自車両の進行方向に位置する歩車分離式信号と、自車両の現在位置の間の距離が所定距離以内となった場合、換言すれば、自車両が歩車分離式信号に対して所定距離まで近づいた場合に、歩車分離式信号がある旨を案内するため、利用者に注意を喚起することができる。

（６）上記形態のナビゲーションシステムでは、さらに、前記自車両の移動又は停止状態を検出する状態検出部を備え、前記案内部は、前記状態検出部により前記自車両の停止状態が検出され、かつ、前記自車両の現在位置と、前記自車両の前方の撮影画像との少なくともいずれか一方を用いて、前記自車両の前方に停止中の他の車両が存在しないと推定される場合に、前記歩車分離式信号がある旨を案内してもよい。この構成によれば、案内部は、自車両が停止状態かつ前方に停止中の他車両が存在しないと推定される場合に、進行方向に歩車分離式信号がある旨を案内するため、停止線の最前列に停止中という、特に車両を誤発進（見切り発進）させやすい状況において利用者に注意を喚起することができる。また、歩車分離式信号が近づく度に歩車分離式信号がある旨の案内がなされる構成と比較して、案内の頻度が低下するため、案内が頻繁に行われることに伴う利用者の煩わしさを低減できる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、経路探索装置、経路案内装置、これら各装置の機能を実現するために情報処理装置において実行される方法、これら各装置を含むナビゲーションシステム、これら各装置やシステムの機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。 経路探索処理の手順を示すフローチャートである。 コスト補正処理１の手順を示すフローチャートである。 コスト補正処理１について説明する図である。 コスト補正処理２の手順を示すフローチャートである。 コスト補正処理２について説明する図である。 歩車分離式信号の案内について説明する図である。 第２実施形態のナビゲーションシステムの一例を示す図である。 第２実施形態のナビゲーションシステムの他の例を示す図である。

Ａ．第１実施形態：
図１は、本発明の一実施形態としてのナビゲーションシステムの概略構成を示す図である。本実施形態のナビゲーションシステム１は、出発地から目的地までの経路の探索において、歩車分離式信号があるノード（交差点）のノードコストを補正した上で経路探索を行い、探索結果を利用者に案内するシステムである。ここで、「歩車分離式信号」とは、歩行者や自転車（以降「歩行者等」とも呼ぶ）と、自動車や原動機付自転車（以降「車両」とも呼ぶ）と、の交差点における交錯を避けた信号表示（以降「歩車分離制御」とも呼ぶ）を行う信号機を意味する。歩車分離式信号には、例えば、スクランブル方式、歩行者専用現示方式、右左折車両分離方式、右折車両分離方式、押しボタン式等の種々の種類を含み得るが、以降の実施形態では、スクランブル方式を例示して説明する。

ナビゲーションシステム１は、サーバ１０と、端末装置３０とを備えている。サーバ１０は、有線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。端末装置３０は、通信キャリアＢＳを介した無線通信によってインターネットＩＮＴに接続されている。通信キャリアＢＳには、送受信アンテナや、無線基地局、交換局が含まれる。すなわち、サーバ１０と端末装置３０とは、インターネットＩＮＴを介して相互に通信することができる。

サーバ１０は、端末装置３０からの要求に応じて、出発地から目的地までの経路を探索する情報処理装置である。サーバ１０は、サーバ１０と、通信部１２０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ１３０と、記憶部１４０とを備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭ１３０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ１３０に展開して実行することにより、サーバ１０の各部を制御するほか、経路探索部１１２、コスト補正部１１４としても機能する。経路探索部１１２は、出発地から目的地までの経路を探索する。コスト補正部１１４は、後述のコスト補正処理によって、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正する。

通信部１２０は、他の装置との間における図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。他の装置には、端末装置３０のほか、図示しない他のサーバ等が含まれ得る。記憶部１４０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。以降の説明では、データベースを単に「ＤＢ」とも呼ぶ。記憶部１４０は、地図情報ＤＢ１４２と、経路情報ＤＢ１４４とを含んでいる。地図情報ＤＢ１４２（地図情報記憶部）は、地図画像を表すデータを格納するデータベースである。地図画像を表すデータには、地形、建物、道路の形状等、地図表示のために必要な情報が含まれる。

経路情報ＤＢ１４４（経路情報記憶部）は、道路ネットワークデータが格納されたデータベースである。道路ネットワークデータには、交差点の位置や駅等のランドマークの位置を表す「ノード」に関するノード情報と、ノード間をつなぐ道路を表す「リンク」に関するリンク情報と、が含まれる。ノード情報には、ノードの位置情報、ノードの種類、ノードの名称、その他ノードの情報等が含まれる。リンク情報には、移動手段毎のリンクコスト（当該リンクが表す道路の平均移動時間）、リンクの種類、リンクの名称、リンクの状態、その他リンクの情報等が含まれる。

また、本実施形態では、交差点ノードについて、その他ノードの情報として、以下のａ１〜ａ３で表す各情報が含まれている。情報ａ２のノード待機コストと、情報ａ３のノード移動コストとを総称して「ノードコスト」とも呼ぶ。ノードコストは、当該ノードが表す交差点の平均移動時間である。
（ａ１）歩車分離式信号の有無
（ａ２）ノードの通行が可能となるまでの待機時間を含むノード待機コスト
（ａ３）当該ノードを通過して次のリンクへ進入するまでの移動時間を含むノード移動コスト

端末装置３０は、ナビゲーションシステム１の利用者に対して、出発地から目的地までの経路を案内する情報処理装置である。端末装置３０は、例えば、図示するスマートフォンのほか、車載装置として構成してもよい。端末装置３０は、ＣＰＵ３１０と、通信部３２０と、ＲＯＭ／ＲＡＭ３３０と、記憶部３４０と、入出力部３５０と、現在位置取得部３６０と、状態検出部３７０と、撮影部３８０とを備えており、各部は図示しないバスにより相互に接続されている。

ＣＰＵ３１０は、ＲＯＭ３３０に格納されているコンピュータプログラムをＲＡＭ３３０に展開して実行することにより端末装置３０の各部を制御するほか、案内部３１２としても機能する。案内部３１２は、サーバ１０により探索された出発地から目的地までの経路を利用者に案内する。

通信部３２０は、サーバ１０など他の装置との間における、図示しない通信インターフェースを介した通信を制御する。記憶部３４０は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成される。入出力部３５０は、端末装置３０と利用者との間の情報の入出力に使用される種々のインターフェースである。入出力部３５０としては、例えば、入力部としてのタッチパネル、操作ボタン、マイク、出力部としてのタッチパネル、液晶パネル、スピーカ、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）インジケータ等を採用できる。

現在位置取得部３６０は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）やＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System／準天頂衛星システム）を構成する人工衛星から送信された電波を受信し、端末装置３０の現在位置を表す現在位置情報（緯度および経度）を取得する。ここで、端末装置３０は利用者が運転する車両に搭載されて使用されるため、現在位置取得部３６０により取得された現在位置は、利用者の現在位置及び自車両の現在位置と同視できる。

状態検出部３７０は、自車両が移動しているか停止しているかの状態、換言すれば、自車両の移動又は停止状態を検出する。状態検出部３７０は、例えば、加速度センサ、角速度センサ等の計測デバイスにより構成されている。撮影部３８０は、自車両のフロントガラス近傍に設置され、自車両の前方を撮影する。撮影部３８０は、例えば、カメラ、ドライブレコーダー等の撮影デバイスにより構成されている。

＜経路探索処理＞
図２は、経路探索処理の手順を示すフローチャートである。経路探索処理は、指定された出発地から目的地までの経路を探索する処理であり、サーバ１０によって実行される。本実施形態の例では、経路探索処理は、サーバ１０が端末装置３０からの経路探索要求を取得することを契機として実行される。経路探索要求には、利用者により指定された出発地及び目的地が含まれている。なお、出発地の指定は、現在位置取得部３６０により取得された現在位置で代用されてもよい。まず、ステップＳ１０２において、サーバ１０の経路探索部１１２は、経路探索要求に含まれる出発地と、目的地とを取得する。

ステップＳ１０４において、サーバ１０の経路探索部１１２は、取得した出発地と目的地との間の経路を探索する経路探索を実行する。経路探索は、経路情報ＤＢ１４４に記憶された道路ネットワークデータを用いて、例えば、周知のダイクストラ法や、周知のエースター探索アルゴリズムに基づき実施できる。また、本実施形態の経路探索部１１２は、探索アルゴリズムの実行中において、後述するコスト補正処理１と、コスト補正処理２と、をそれぞれ実行する。コスト補正処理１は、探索アルゴリズムの実行中に伸ばした枝が交差点ノードに到達した際に、ノード待機コスト（経路情報ＤＢ１４４：情報ａ２）を補正する処理である。コスト補正処理２は、探索アルゴリズムの実行中に交差点ノードから次の枝を伸ばす際に、ノード移動コスト（経路情報ＤＢ１４４：情報ａ３）を補正する処理である。

ステップＳ１０６において、サーバ１０の経路探索部１１２は、案内用情報を生成する。案内用情報には、ステップＳ１０４で探索された経路の情報と、経路の少なくとも一部分（または全部）に対応する地図の情報とが含まれている。ステップＳ１０８において経路探索部１１２は、生成した案内用情報を端末装置３０へ送信し、処理を終了する。その後、端末装置３０の案内部３１２は、取得した案内用情報を用いて利用者に経路を案内する。この案内は任意の態様で実施できる。例えば、案内部３１２は、タッチパネルや液晶画面に対して、地図画像と経路とを重畳表示させることで案内を行ってもよく、音声発話によって案内を行ってもよく、地図及び経路表示と音声発話とを組み合わせることで案内を行ってもよい。

＜コスト補正処理１＞
図３は、コスト補正処理１の手順を示すフローチャートである。上述の通り、コスト補正処理１は、経路探索処理（図２）のステップＳ１０４において実行される。コスト補正処理１は、探索アルゴリズムの実行中に伸ばした枝が交差点ノードに到達した際に、ノード待機コスト（経路情報ＤＢ１４４：情報ａ２）を補正する処理である。

図４は、コスト補正処理１について説明する図である。図４では、十字に交差した４本のリンクＬ１〜Ｌ４と、交差点ノードＮ１とを図示している。リンクＬ１〜Ｌ４のリンクコストは、それぞれ、コストＬ１ｃ〜Ｌ４ｃであるとする。また、交差点ノードＮ１は、歩車分離式信号を有する交差点であり、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報として、以下のａ１〜ａ３に示す内容が格納されているとする。
（ａ１）歩車分離式信号の有無＝あり
（ａ２）ノード待機コスト＝コストｃ１
（ａ３）ノード移動コスト＝直進時コストｃ２，左折時コストｃ３，右折時コストｃ４
なお、直進時コストｃ２は、交差点ノードＮ１を道なりに進む際のコスト（道なり時コスト）と同義であるとして説明する。

図３に戻り説明を続ける。ステップＳ２０２において、サーバ１０のコスト補正部１１４は、探索アルゴリズムの実行中に伸ばした枝が交差点ノードに到達したか否かを判定する。この判定は、経路情報ＤＢ１４４のノードの種類を参照することで実施できる。交差点ノードに到達した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ２０４に遷移させる。一方、交差点ノードに到達していない場合、換言すれば、交差点以外のノード（駅等の種類の異なるノード）に到達した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ２０２に遷移させ、交差点ノードへの到達を監視する。

ステップＳ２０４においてコスト補正部１１４は、到達ノードに歩車分離式信号があるか否かを判定する。この判定は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報の情報ａ１を参照することで実施できる。歩車分離式信号がある場合（ステップＳ２０４：あり）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ２０６に遷移させる。一方、歩車分離式信号がない場合（ステップＳ２０４：なし）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ２０８に遷移させる。

ステップＳ２０６においてコスト補正部１１４は、ノード待機コストを補正する。具体的には、コスト補正部１１４は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報の情報ａ２に格納されているノード待機コストを補正する。図４の例では、ノード待機コストｃ１に補正値ｎを加算することで、ノード待機コストを補正している。補正値ｎの大きさ、及び、補正値ｎを正数値／負数値のどちらにするかは任意に定めることができる。補正値ｎは０であってもよい。補正値ｎを正数値とすれば、歩車分離式信号のあるノードＮ１のノードコストが大きくなるため、ノードＮ１を含む経路を選択されづらくできる。一方、補正値ｎを負数値とすれば、歩車分離式信号のあるノードＮ１のノードコストが小さくなるため、ノードＮ１を含む経路を選択されやすくできる。

ステップＳ２０８においてコスト補正部１１４は、試行中の経路コストに対して、ノード待機コストを加算する。ここで、ステップＳ２０６が実行された場合（ノード待機コストの補正が行われた場合）は、補正後のノード待機コストが加算される。ステップＳ２０６が実行されていない場合（ノード待機コストの補正が行われていない場合）は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報の情報ａ２に格納されているノード待機コストがそのまま加算される。その後、コスト補正部１１４は処理を終了させ、探索アルゴリズムの実行（図２：ステップＳ１０４）が継続される。

＜コスト補正処理２＞
図５は、コスト補正処理２の手順を示すフローチャートである。上述の通り、コスト補正処理２は、経路探索処理（図２）のステップＳ１０４において実行される。コスト補正処理２は、探索アルゴリズムの実行中に交差点ノードから次の枝を伸ばす際に、ノード移動コスト（経路情報ＤＢ１４４：情報ａ３）を補正する処理である。

図６は、コスト補正処理２について説明する図である。図６では、図４と同様に、十字に交差した４本のリンクＬ１〜Ｌ４と、歩車分離式信号を有する交差点ノードＮ１とを図示している。また、交差点ノードＮ１から伸びる矢印内には、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報の情報ａ３に格納されている、直進時コストｃ２，左折時コストｃ３，右折時コストｃ４をそれぞれ示している。

図５に戻り説明を続ける。ステップＳ３０２において、サーバ１０のコスト補正部１１４は、探索アルゴリズムの実行中に、交差点ノードから次のリンクに対して枝を伸長したか否かを判定する。次のリンクに対して枝を伸長した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ３０４に遷移させる。一方、次のリンクに対して枝を伸長していない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ３０２に遷移させ、次のリンクへの伸長を監視する。

ステップＳ３０４においてコスト補正部１１４は、出発ノード、換言すれば、枝の起点となるノードに歩車分離式信号があるか否かを判定する。この判定は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノードの情報の情報ａ１を参照することで実施できる。歩車分離式信号がある場合（ステップＳ３０４：あり）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ３０６に遷移させる。一方、歩車分離式信号がない場合（ステップＳ３０４：なし）、コスト補正部１１４は、処理をステップＳ３０８に遷移させる。

ステップＳ３０６においてコスト補正部１１４は、ノード移動コストを補正する。具体的には、コスト補正部１１４は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノード情報の情報ａ３に格納されているノード移動コストを補正する。この際、図６に示すようにコスト補正部１１４は、枝を伸長した次のリンクの方向に応じて、以下のｂ１〜ｂ３に示すいずれかの補正を行う。
（ｂ１）次のリンクが交差点ノードＮ１からの直進方向である場合、直進時コストｃ２に補正値ｍ２を加算する。
（ｂ２）次のリンクが交差点ノードＮ１からの左折方向である場合、左折時コストｃ３に補正値ｍ３を加算する。
（ｂ３）次のリンクが交差点ノードＮ１からの右折方向である場合、右折時コストｃ４に補正値ｍ４を加算する。

補正値ｍ２，ｍ３，ｍ４はそれぞれ同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。補正値ｍ２，ｍ３，ｍ４の大きさ、及び、補正値ｍ２，ｍ３，ｍ４を正数値／負数値のどちらにするかは任意に定めることができる。補正値ｍ２，ｍ３，ｍ４のうちの少なくともいずれか１つ以上は０であってもよい。

例えば、歩車分離式信号は、車両と歩行者等の交差点における交錯を避けた信号表示（歩車分離制御）を行わない通常の信号機と比べて、待ち時間が長いことが想定される。利用者が短い待ち時間を望む場合、コスト補正部１１４は、直進時コストｃ２の補正値ｍ２や、左折時コストｃ３の補正値ｍ３や、右折時コストｃ４の補正値ｍ４を、正数値または大きな値とすることで、歩車分離式信号のノードコスト（交差点ノードＮ１のノードコスト）を大きくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路（交差点ノードＮ１を含む経路）を選択されづらくできる。

また、例えば、歩車分離制御を行わない通常の信号機では、交差点を右左折しようとする車両は、信号が青表示となった後においても道路を横断する歩行者が途切れるまで右左折を待つ必要があった。しかし、歩車分離式信号の場合、交差点を右左折しようとする車両は、信号が青表示となった後は歩行者等を気にすることなく右左折できる。利用者がこのような利点を求める場合、コスト補正部１１４は、左折時コストｃ３の補正値ｍ３や、右折時コストｃ４の補正値ｍ４を、負数値または小さな値とすることで、歩車分離式信号のノードコスト（交差点ノードＮ１のノードコスト）を小さくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路（交差点ノードＮ１を含む経路）を選択されやすくできる。

また、例えば、歩車分離式信号では、車両と歩行者等が交差点において交錯しないため、歩車分離制御を行わない通常の信号機と比べて安全性が高い。利用者が事故リスクの低減を望む場合、コスト補正部１１４は、直進時コストｃ２の補正値ｍ２を負数値または小さな値とすることで、歩車分離式信号のノードコスト（交差点ノードＮ１のノードコスト）を小さくすることができ、経路探索において、歩車分離式信号を含む経路（交差点ノードＮ１を含む経路）を選択されやすくできる。

図５に戻り説明を続ける。ステップＳ３０８においてコスト補正部１１４は、試行中の経路コストに対して、ノード移動コストを加算する。ここで、ステップＳ３０６が実行された場合（ノード移動コストの補正が行われた場合）は、補正後のノード移動コストが加算される。ステップＳ３０６が実行されていない場合（ノード移動コストの補正が行われていない場合）は、経路情報ＤＢ１４４のその他ノード情報の情報ａ３に格納されているノード移動コストから、枝を伸長した次のリンクの方向に応じて選択されたノード移動コストがそのまま加算される。ステップＳ３１０においてコスト補正部１１４は、試行中の経路コストに対して、枝を伸長した次のリンクのリンクコストを加算する。その後、コスト補正部１１４は処理を終了させ、探索アルゴリズムの実行（図２：ステップＳ１０４）が継続される。

以上のように、第１実施形態のナビゲーションシステム１は、経路探索部１１２における経路の探索に使用されるノード（交差点）のうち、歩車分離式信号があるノード（図４，図６：交差点ノードＮ１）のノードコスト（図４，図６：ノード待機コストｃ１、ノード移動コストｃ２〜ｃ４）を補正するコスト補正部１１４を備える。このため、コスト補正部１１４によるノードコストの補正値ｎ，ｍ２〜ｍ４によって、歩車分離式信号での待ち時間を考慮することができる。

具体的には、図６に示すように、コスト補正部１１４は、歩車分離式信号があるノード（図４，図６：交差点ノードＮ１）を左折または右折する際のノードコストｃ３，ｃ４を補正する（ｃ３＋ｍ３、ｃ４＋ｍ４）ことによって、歩車分離式信号を右左折時の待ち時間を考慮することができる。また、コスト補正部１１４は、歩車分離式信号があるノード（図４，図６：交差点ノードＮ１）を道なりに進行する際のノードコストｃ２を補正する（ｃ２＋ｍ２）ことによって、歩車分離式信号を道なりに進行時の待ち時間を考慮することができる。

ここで、ノードの通行が可能となるまでの待機時間（いわゆる信号待ち時間）は、その後の進行方向に関わらず共通である一方、当該ノードを通過して次のリンクへ進入するまでの移動時間は、その後の進行方向に応じて相違する。第１実施形態のナビゲーションシステム１では、経路情報ＤＢ１４４に記憶されているノードコストにおいて、待機時間を含むノード待機コスト（情報ａ２）と、移動時間を含むノード移動コスト（情報ａ３）とを区別し、かつ、コスト補正部１１４において、このノード待機コストとノード移動コストとの両方をそれぞれ補正する（図３：コスト補正処理１、図５：コスト補正処理２）ことによって、きめ細かい補正が可能となるため、利用者の利便性をより向上できる。

＜歩車分離式信号の案内＞
図７は、歩車分離式信号の案内について説明する図である。第１実施形態のナビゲーションシステム１において、端末装置３０の案内部３１２は、上述した経路の案内に加えてさらに、歩車分離式信号の案内を実施してもよい。具体的には、案内部３１２は、自車両の進行方向に位置する最寄りの歩車分離式信号と、現在位置取得部３６０により取得された現在位置と、の間の距離Ｌ１が所定距離以内となった場合に、歩車分離式信号がある旨の案内ＭＧを行う。案内ＭＧの態様（音声／表示／発話又は表示パターン）は任意に決定できる。なお、歩車分離式信号の位置は、経路情報ＤＢ１４４のノード情報（ノードの位置情報）から取得することができる。また、所定距離は予め定められ、記憶部３４０に記憶されている。

歩車分離式信号は、歩車分離制御を行わない通常の信号機とは異なる信号表示パターンで動作するため、利用者は車両を誤発進（見切り発進）させやすい。このようにすれば、端末装置３０の案内部３１２は、自車両の進行方向に位置する歩車分離式信号と、自車両の現在位置の間の距離Ｌ１が所定距離以内となった場合、換言すれば、自車両が歩車分離式信号に対して所定距離Ｌ１まで近づいた場合に、歩車分離式信号がある旨を案内するため、案内ＭＧによって利用者に注意を喚起することができる。

また、案内部３１２は、以下の条件ｃ１，ｃ２が満たされた場合に限って、歩車分離式信号の案内を行ってもよい。
（ｃ１）状態検出部３７０によって、自車両の停止状態が検出されている。
（ｃ２）自車両の前方に停車中の他の車両が存在しないと推定される。
ここで、条件ｃ２の推定は、例えば、自車両の進行方向に位置する最寄りの歩車分離式信号と、現在位置取得部３６０により取得された現在位置と、の間の距離を用いて実施できる。また、条件ｃ２の推定は、例えば、撮影部３８０により取得された自車両の前方画像ＩＭ（図７）を画像解析することで実施してもよい。また、条件ｃ２の推定は、上述の距離と画像ＩＭとの両方を用いて実施してもよい。

このようにすれば、端末装置３０の案内部３１２は、自車両が停止状態かつ前方に停止中の他車両が存在しないと推定される場合に、進行方向に歩車分離式信号がある旨を案内する。このため、停止線の最前列に停止中という、特に車両を誤発進（見切り発進）させやすい状況において、案内ＭＧによって利用者に注意を喚起することができる。また、歩車分離式信号が近づく度に歩車分離式信号がある旨の案内ＭＧがなされる構成と比較して、案内ＭＧの頻度が低下するため、案内ＭＧが頻繁に行われることに伴う利用者の煩わしさを低減できる。

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態のナビゲーションシステム１ａの一例を示す図である。図８のナビゲーションシステム１ａでは、サーバ１０ａは、第１実施形態で説明した経路探索部１１２及びコスト補正部１１４を有さない、単なるデータベースサーバとして構成されている。一方、端末装置３０ａは、第１実施形態で説明した経路探索部１１２と同様の機能を有する経路探索部３１４と、コスト補正部１１４と同様の機能を有するコスト補正部３１６とをさらに備えている。このようにしても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

図９は、第２実施形態のナビゲーションシステム１ａの他の例を示す図である。図９のナビゲーションシステム１ａは、第１実施形態で説明したサーバ１０を備えず、端末装置３０ａにより構成されている。端末装置３０ａは、第１実施形態で説明した経路探索部１１２と同様の機能を有する経路探索部３１４と、コスト補正部１１４と同様の機能を有するコスト補正部３１６と、地図情報ＤＢ１４２と同様の構成を有する地図情報ＤＢ３４２と、経路情報ＤＢ１４４と同様の構成を有する経路情報ＤＢ３４４とをさらに備えている。このようにしても、第１実施形態と同様の効果を奏することができると共に、サーバ１０と通信しないスタンドアロンの構成で、ナビゲーションシステム１ａを実現できる。

Ｃ．変形例：
上記実施形態において、ハードウェアによって実現されるとした構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されるとした構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。その他、以下のような変形も可能である。

・変形例１：
上記実施形態では、ナビゲーションシステム１の構成の一例を示した。しかし、ナビゲーションシステム１の構成は任意の態様を採用できる。例えば、サーバ１０は、複数のサーバ装置により構成されたクラウドサーバであってもよい。例えば、端末装置３０は、図１で例示したスマートフォンのほかにも、パーソナルコンピュータ、ナビゲーション専用装置、ゲーム機、ウェアラブルデバイス等の種々の装置を採用できる。

例えば、経路情報ＤＢ１４４の情報ａ１は、省略してもよい。この場合、サーバ１０は、他の端末装置３０から送信されたプローブ情報を解析することで、ノードに歩車分離式信号があるか否かを推定してもよい。また、サーバ１０は、端末装置３０の撮影部３８０により取得された前方画像ＩＭ（図７）を画像解析することで、ノードに歩車分離式信号があるか否かを推定してもよい。

例えば、図７の条件ｃ１，ｃ２を用いた歩車分離式信号の案内をしない場合、端末装置３０は状態検出部３７０を備えていなくてもよい。例えば、図７の条件ｃ２において画像解析による推定を行わない場合、端末装置３０は撮影部３８０を備えていなくてもよい。

・変形例２：
上記実施形態では、経路探索処理（図２）、コスト補正処理１（図３）、及びコスト補正処理２（図５）について、処理手順の一例を挙げて説明した。しかし、これらの処理手順は種々の変更が可能であり、各ステップにおける処理内容の追加、省略、変更をしてもよく、各ステップの実行順序を変更してもよい。

例えば、経路探索処理のステップＳ１０４では、コスト補正処理１と、コスト補正処理２と、のいずれか一方のみが実行されてもよい。例えば、コスト補正処理１のみが実行される場合、経路情報ＤＢ１４４の情報ａ３は省略してよい。さらに、コスト補正処理１のみが実行される場合、コスト補正部１１４は、交差点ノードＮ１を通過した後の進行方向に応じて、補正値ｎを変えてもよい。例えば、コスト補正処理２のみが実行される場合、経路情報ＤＢ１４４の情報ａ２は省略してよい。

・変形例３：
本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１，１ａ…ナビゲーションシステム
１０，１０ａ…サーバ
３０，３０ａ…端末装置
１１０，１１０ａ…ＣＰＵ
１１２…経路探索部
１１４…コスト補正部
１２０…通信部
１３０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
１４０…記憶部
１４２…地図情報ＤＢ
１４４…経路情報ＤＢ
３１０，３１０ａ…ＣＰＵ
３１２…案内部
３１４…経路探索部
３１６…コスト補正部
３２０…通信部
３３０…ＲＯＭ／ＲＡＭ
３４０，３４０ａ…記憶部
３４２…地図情報ＤＢ
３４４…経路情報ＤＢ
３５０…入出力部
３６０…現在位置取得部
３７０…状態検出部
３８０…撮影部

Claims (8)

1. ナビゲーションシステムであって、
   出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路の探索に使用されるノードのうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正するコスト補正部と、
   探索された前記経路を案内する案内部と、
   を備える、ナビゲーションシステム。
2. 請求項１に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記コスト補正部は、前記経路において、前記歩車分離式信号を左折または右折する際の前記ノードコストを補正する、ナビゲーションシステム。
3. 請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記コスト補正部は、前記経路において、前記歩車分離式信号を道なりに進行する際の前記ノードコストを補正する、ナビゲーションシステム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムであって、
   前記ノードコストには、
   ノードの通行が可能となるまでの待機時間を含むノード待機コストと、
   当該ノードを通過して次のリンクへ進入するまでの移動時間を含むノード移動コストと、が含まれ、
   前記コスト補正部は、前記ノード待機コストと、前記ノード移動コストとの両方を補正する、ナビゲーションシステム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムであって、さらに、
   自車両の現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部を備え、
   前記案内部は、さらに、前記自車両の進行方向に位置する前記歩車分離式信号と、前記現在位置取得部により取得された前記現在位置と、の間の距離が所定距離以内となった場合に、前記歩車分離式信号がある旨を案内する、ナビゲーションシステム。
6. 請求項５に記載のナビゲーションシステムであって、さらに、
   前記自車両の移動又は停止状態を検出する状態検出部を備え、
   前記案内部は、
   前記状態検出部により前記自車両の停止状態が検出され、かつ、
   前記自車両の現在位置と、前記自車両の前方の撮影画像との少なくともいずれか一方を用いて、前記自車両の前方に停止中の他の車両が存在しないと推定される場合に、前記歩車分離式信号がある旨を案内する、ナビゲーションシステム。
7. 経路を探索する方法であって、情報処理装置が、
   出発地から目的地までの経路を探索する工程と、
   前記経路の探索に使用されるノードのうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正する工程と、
   探索された前記経路を案内させる工程と、
   を備える、方法。
8. コンピュータプログラムであって、情報処理装置に、
   出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
   前記経路の探索に使用されるノードのうち、歩車分離式信号があるノードのノードコストを補正するステップと、
   探索された前記経路を案内させるステップと、
   を実行させる、コンピュータプログラム。

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