JP2020110881A - 先端部材位置算出方法、先端部材把持方法、先端部材接続方法、先端部材位置算出システム、および、先端部材把持システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1から図11を参照して、関連技術として、線状物の三次元計測方法および装置の一例について説明する。
計測に先立って、色テーブルを作成する。色テーブルは、計測対象となり得る線状物の種類毎にその色を記録したテーブルである。図11に、電線の種類毎に、その色を赤・緑・青(RGB)の3原色の輝度で表した色テーブルを一例として示す。色テーブルは記憶部16に記憶される。
図11に例示した色テーブルは、線状物の種類毎に1つのRGB値が記載されたものであったが、線状物1種類に対して複数のRGB値を記載しておき、いずれかのRGB値と同色と判定されれば、当該線状物であると判断してもよい。色はRGB以外の表色系で記録されていてもよい。たとえば、国際照明委員会(CIE)が策定したCIELAB表色系に基づいてL*、a*、b*で表現されていてもよい。ステレオカメラからの出力がRGB値であっても、表色系間の換算は容易である。
次に、上記線状物の三次元計測方法を用いた、先端部材位置算出方法について検討する。具体的には、先端部材と、この先端部材が接続された線材とのそれぞれの三次元データを正確に取得するための、先端部材位置算出方法について検討する。
以下、図15から図21を参照して、上記検討結果に基づく、本実施の形態の先端部材位置算出方法について説明する。図15は、本実施の形態における先端部材位置算出方法を示すフロー図である。
次に、図22から図26を参照して、上述した先端部材位置算出方法で算出したプラグの位置に基づき、プラグを把持したロボットハンドを用いて、プラグをコネクタハウジングに接続する接続工程を有する先端部材接続方法、および、先端部材位置算出システム、並びに、先端部材把持システムについて以下説明する。
Claims (11)
- 先端部材および前記先端部材が接続された線材を備える線状部材の先端部材位置算出方法であって、
前記先端部材の画像情報を取得する画像取得工程と、
前記画像情報から先端部材領域を抽出する工程と、
抽出した前記先端部材領域に基づき、前記先端部材の位置を算出する先端部材位置算出工程と、
を備える、先端部材位置算出方法。 - 前記先端部材位置算出工程は、前記先端部材領域に基づき、前記先端部材の向きである軸線を算出する軸線算出工程を含む、
請求項1に記載の先端部材位置算出方法。 - 前記軸線算出工程は、
前記先端部材領域における一端側の中点および他端側の中点を計算し、それぞれの中点を結んで軸線を算出する工程である、
請求項2に記載の先端部材位置算出方法。 - 前記軸線算出工程は、前記先端部材の画像情報における前記先端部材の主成分分析により、軸線を算出する工程である、
請求項2に記載の先端部材位置算出方法。 - 前記先端部材位置算出工程は、前記軸線と前記先端部材領域との重なる部分に基づき、前記先端部材の位置を算出する、
請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の先端部材位置算出方法。 - 前記先端部材領域を抽出する工程は、前記線状部材の画像情報を取得し、取得した前記線状部材の前記画像情報を、先端部材画像領域と線材画像領域とに分離する画像情報分離工程を含む、
請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の先端部材位置算出方法。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の前記先端部材位置算出方法で算出した前記先端部材の位置に基づき、ロボットハンドが前記先端部材を把持する把持工程を備える、先端部材把持方法。
- 先端部材接続方法であって、
請求項7に記載の前記先端部材把持方法で把持した前記先端部材を、前記ロボットハンドを用いて、接続部材に接続する接続工程を有する、先端部材接続方法。 - 前記先端部材の画像情報に基づいて、前記先端部材の回転角度を算出する回転角度算出工程をさらに備え、
前記接続工程は、算出した前記回転角度に基づいて、前記先端部材を前記接続部材に接続する、
請求項8に記載の先端部材接続方法。 - 先端部材および前記先端部材が接続された線材を備える線状部材の先端部材位置算出システムであって、
前記先端部材の画像情報を取得する画像取得装置と、
前記画像情報から先端部材領域を抽出し、抽出した前記先端部材領域に基づき、前記先端部材の位置を算出する演算部と、
を備える、先端部材位置算出システム。 - 先端部材および前記先端部材が接続された線材を備える線状部材の先端部材把持システムであって、
前記先端部材の画像情報を取得する画像取得装置と、
前記画像情報から先端部材領域を抽出し、抽出した前記先端部材領域に基づき、前記先端部材の位置を算出する演算部と、
算出された前記先端部材の位置に基づいて、前記先端部材を把持する把持部と、
を有する、先端部材把持システム。
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