JP2020104612A - 可変ピッチプロペラ制御システム、可変ピッチプロペラの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、サイドスラスタの可変ピッチプロペラは、プロペラボスの回転軸線に交差する方向に延びた回動軸線回りに回動可能なプロペラ翼を有する。プロペラ翼は、機構的な最大翼角まで0°を中心に正方向及び負方向に回動可能に構成されている。可変ピッチプロペラは、プロペラ翼の回動角(以下、「翼角」という)を変化させることにより、スラスタの推力を制御することができる。
これらから、本発明者は、特許文献1に記載の可変ピッチプロペラには、翼角の制御上の最大角度の設定精度を高める観点から改善すべき余地があることを認識した。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
図1〜図3を参照して、本発明の第1実施形態に係る可変ピッチプロペラ制御システム100の構成について説明する。図1は、可変ピッチプロペラ制御システム100を概略的に示す説明図である。
次に、図3も参照して、プロペラ制御システム100の動作の一例を説明する。図3は、プロペラ制御システム100の動作の一例を示すフローチャートである。この図は、このシステムの翼角Afの制御上の最大角度Amを設定する設定動作S80を示している。
本発明の第2実施形態を説明する。第2実施形態の説明では、第1実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第1実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第1実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
実施形態の説明では、翼角Afの制御上の最大角度Amが、1回の測定結果に応じて設定される例を示したが、本発明はこれに限定されない。最大角度Amは、複数回の測定結果に応じて設定されてもよい。この場合、海面の波の状況などの外乱によって生じる設定誤差を抑制できる。例えば、上述の設定動作を複数回繰り返して取得した複数の翼角を統計処理し、その統計処理の結果に基づいて最大角度Amを設定してもよい。複数の翼角の単純平均に基づいて最大角度Amを設定してもよいし、複数の翼角のうち最大と最小を除いた残りの平均に基づいて最大角度Amを設定してもよいし、複数の翼角のうち異常値と考えられるものを除いた残りの平均に基づいて最大角度Amを設定してもよい。
実施形態の説明では、翼角Afを連続的に変化させて電流値Imを取得する例を示したが、本発明はこれに限定されない。翼角Afは、ステップ状に変化させてもよい。例えば、電流値Imが基準値Isに近い値(例えば基準値Isの90%)になるまでは、翼角Afを連続的に変化させ、その値を超えたら電流値Imが基準値Isに達するまで、翼角Arを所定の単位角度でステップ状に変化させてもよい。ステップでは電流値Imが安定するまで電磁弁28を一定期間停止させた状態で電流値Imを取得してもよい。このように電流値Imを取得することにより、電流値Imの変動による誤差を低減できる。
実施形態の説明では、電流値Imが基準値Isに達したときに翼角Afを取得する例を示したが、本発明はこれに限定されない。翼角Afは、電流値Imが基準値Isに到達した状態で、翼角Afが追従するまで一定の時間保持し、この保持時間における翼角Afの平均値に基づいて最大角度Amを設定してもよい。翼角Afの変動による誤差を低減できる。
Claims (7)
- モータにより回転駆動される可変ピッチプロペラの翼角を変化させながら当該モータの電流値を取得する取得部と、
前記取得部で取得された電流値に応じて前記翼角の制御上の最大角度を設定する設定部と
を備える可変ピッチプロペラ制御システム。 - 前記設定部は、予め設定された基準値に基づいて前記最大角度を設定する請求項1に記載の可変ピッチプロペラ制御システム。
- 前記翼角を取得する翼角取得部を備え、
前記設定部は、前記翼角取得部で取得した取得翼角に基づいて前記最大角度を設定する請求項2に記載の可変ピッチプロペラ制御システム。 - 前記設定部は、前記翼角を第1方向に変化させた場合の第1最大角度と、前記翼角を前記第1方向とは反対の第2方向に変化させた場合の第2最大角度と、を前記最大角度として設定する請求項2または3のいずれかに記載の可変ピッチプロペラ制御システム。
- 前記可変ピッチプロペラの使用時において、前記電流値が前記基準値を超えた頻度に応じて、外部に所定の情報を出力する出力部をさらに備える請求項2から4のいずれかに記載の可変ピッチプロペラ制御システム。
- 前記設定部は、互いに情報を送受信できる情報端末によって操作可能に構成される請求項1から5のいずれかに記載の可変ピッチプロペラ制御システム。
- モータにより回転駆動される可変ピッチプロペラの翼角を変化させながら当該モータの電流値を取得する電流値取得ステップと、
前記電流値取得ステップで取得した電流値に応じて前記翼角の制御上の最大角度を設定する設定ステップと、
を含む可変ピッチプロペラの制御方法。
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