JP2020104198A

JP2020104198A - Moving body

Info

Publication number: JP2020104198A
Application number: JP2018244275A
Authority: JP
Inventors: 洋人坂原; Hiroto Sakahara
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2018-12-27
Filing date: 2018-12-27
Publication date: 2020-07-09
Anticipated expiration: 2038-12-27
Also published as: JP7138041B2

Abstract

To provide a moving body having a manipulator, improved in safety, without sacrificing convenience of the manipulator.SOLUTION: A moving body 1 comprises: a manipulator 11; a movement mechanism 12; a current position acquiring part 14; a movement control part 15 that controls movement using a current position; a position detecting part 13 that performs position detection with higher accuracy than using the current position; an acquiring part 16 that acquires errors that become larger as movement amounts and rotation amounts of the moving body 1 from timing of performing the position detection become larger; a memorizing part 17 that memorizes range information showing a workable range; and a manipulator control part 18. The manipulator control part 18, if a range in which a position of the manipulator 11 is widened by the errors acquired by the acquiring part 16 is in a range shown by the range information, activates the manipulator 11. This can improve convenience of the manipulator 11 and also secure safety thereof.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、マニピュレータを有する移動体に関する。 The present invention relates to a moving body having a manipulator.

従来、マニピュレータ（ロボットアーム）を有する移動体（自走ロボット）において、作業ステーションに設置した給電ユニットでのみマニピュレータに給電可能な構造とすることによって、走行時や作業ステーション以外の場所でのマニピュレータの誤動作や暴走を防ぐことが行われていた（例えば、特許文献１参照）。また、マニピュレータを有する移動体（移動台車）において、走行中にはマニピュレータが動作しないようにすることも行われていた（例えば、特許文献２参照）。 Conventionally, in a moving body (self-propelled robot) having a manipulator (robot arm), by providing a structure in which power can be supplied to the manipulator only by a power supply unit installed in the work station, the manipulator can be operated while traveling or at a place other than the work station. It has been performed to prevent malfunction and runaway (for example, refer to Patent Document 1). Further, in a moving body (moving carriage) having a manipulator, the manipulator is also kept from operating during traveling (for example, refer to Patent Document 2).

特開平５−５７６６９号公報JP-A-5-57669 特公平７−２２９０７号公報Japanese Patent Publication No. 7-22907

しかしながら、上記特許文献１の移動体においては、安全性を向上させることはできるが、作業ステーション以外の場所ではマニピュレータを動作させることができず、マニピュレータの利便性がよくないという問題があった。また、上記特許文献２の移動体においては、移動体が停止している際にはマニピュレータが動作され得るため、マニピュレータを動作させるのに適していない場所においてマニピュレータが動作される可能性もあり、安全性を確保できなくなる可能性があるという問題があった。 However, in the moving body of Patent Document 1, although the safety can be improved, the manipulator cannot be operated in a place other than the work station, and there is a problem that the manipulator is not convenient. Further, in the moving body of Patent Document 2, since the manipulator can be operated when the moving body is stopped, there is a possibility that the manipulator is operated in a place not suitable for operating the manipulator, There was a problem that safety could not be ensured.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、マニピュレータを有する移動体において、マニピュレータの利便性を向上させることができると共に、安全性も確保することができるようにすることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to improve the convenience of a manipulator in a moving body having a manipulator, and also to ensure safety. And

上記目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、マニピュレータと、移動体を移動させる移動機構と、移動体の現在位置を取得する現在位置取得部と、現在位置を用いて、移動機構を制御する移動制御部と、現在位置よりも高い精度で移動体の位置検知を行う位置検知部と、位置検知部によって移動体の位置が検知された時点からの移動機構による移動体の変化量が大きくなるほど大きくなる誤差を取得する取得部と、マニピュレータの作業可能な範囲を示す範囲情報が記憶される記憶部と、マニピュレータを制御するマニピュレータ制御部と、を備え、現在位置取得部は、位置検知が行われた際には、位置検知された位置を現在位置とし、マニピュレータ制御部は、マニピュレータの位置を取得部によって取得された誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内である場合に、マニピュレータを動作させる、ものである。
このような構成により、作業ステーションなどのあらかじめ決められた場所以外においても、移動体のマニピュレータを動作させることができるようになり、マニピュレータの利便性が向上することになる。一方、範囲情報によって示される範囲内でのみマニピュレータを動作させることによって、安全性を確保することもできる。また、マニピュレータが範囲情報の示す範囲内に存在するかどうかの判断において、位置検知部による高精度な位置の検知が行われた時点からの移動機構による移動体の変化量に応じた誤差を用いることによって、より安全性を向上させることができるようになる。 In order to achieve the above object, a moving body according to the present invention is a moving body that moves autonomously, and includes a manipulator, a moving mechanism that moves the moving body, and a current position acquisition unit that acquires the current position of the moving body. , A movement control unit that controls the moving mechanism using the current position, a position detection unit that detects the position of the moving body with higher accuracy than the current position, and from the time when the position of the moving body is detected by the position detection unit. An acquisition unit that acquires an error that increases as the amount of change of the moving body by the moving mechanism increases, a storage unit that stores range information indicating a workable range of the manipulator, and a manipulator control unit that controls the manipulator. Provided, the current position acquisition unit, when the position detection is performed, the position detected position is the current position, the manipulator control unit, the range in which the position of the manipulator is widened by the error acquired by the acquisition unit, The manipulator is operated when it is within the range indicated by the range information.
With such a configuration, it becomes possible to operate the manipulator of the moving body even in a place other than a predetermined place such as a work station, and the convenience of the manipulator is improved. On the other hand, it is possible to ensure safety by operating the manipulator only within the range indicated by the range information. Further, in determining whether the manipulator is within the range indicated by the range information, an error is used according to the amount of change of the moving body by the moving mechanism from the time when the position detecting unit detects the position with high accuracy. By doing so, it becomes possible to further improve safety.

また、本発明による移動体では、変化量は、移動体の移動量及び回転量の少なくとも一方であってもよい。
このような構成により、例えば、位置検知部による高精度な位置の検知が行われた時点からの移動体の移動量や回転量が大きくなった場合に、現在位置の精度が低くなっていることを考慮して、より大きい誤差を用いるようになり、安全性を向上させることができる。 Further, in the moving body according to the present invention, the change amount may be at least one of the moving amount and the rotating amount of the moving body.
With such a configuration, the accuracy of the current position is low when, for example, the amount of movement or the amount of rotation of the moving body from the time when the position detection unit detects the position with high accuracy is large. In consideration of, the larger error is used, and the safety can be improved.

また、本発明による移動体では、位置検知は、移動体があらかじめ決められた位置に存在することを検知することであってもよい。
このような構成により、例えば、簡単な構成によって、位置検知を行うことができるようになる。 Further, in the moving body according to the present invention, the position detection may be detecting that the moving body is present at a predetermined position.
With such a configuration, the position can be detected with a simple configuration, for example.

また、本発明による移動体では、マニピュレータ制御部は、移動体の速度が閾値より小さい場合にのみ、マニピュレータを動作させてもよい。
このような構成により、より安全性を向上させることができるようになる。 Further, in the moving body according to the present invention, the manipulator control unit may operate the manipulator only when the speed of the moving body is smaller than the threshold value.
With such a configuration, safety can be further improved.

本発明による移動体によれば、移動体が有するマニピュレータの利便性を向上させることができると共に、安全性を確保することもできるようになる。 According to the mobile object of the present invention, it is possible to improve the convenience of the manipulator of the mobile object and also ensure the safety.

本発明の実施の形態による移動体の外観を示す模式図The schematic diagram which shows the external appearance of the mobile body by embodiment of this invention. 同実施の形態による移動体の構成を示すブロック図FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a moving body according to the same embodiment. 同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャートThe flowchart which shows operation|movement of the mobile body by the same embodiment. 同実施の形態におけるマニピュレータ制御部の判断処理について説明するための図FIG. 3 is a diagram for explaining a determination process of a manipulator control unit in the same embodiment. 同実施の形態における移動体の移動と誤差との関係の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the relationship of the movement of a mobile body and an error in the embodiment. 同実施の形態における移動体の移動と誤差との関係の一例を示す説明図Explanatory drawing which shows an example of the relationship of the movement of a mobile body and an error in the embodiment.

以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態によるマニピュレータを有する移動体は、移動制御に用いられる現在位置よりも高精度な位置検知を行うことができる位置検知部を備えており、位置検知後の移動体の変化量が大きくなるほど大きくなる誤差を取得し、その誤差を考慮しても、マニピュレータの位置があらかじめ決められた範囲内となる場合にマニピュレータを動作可能に制御するものである。 Hereinafter, the moving body according to the present invention will be described with reference to the embodiments. Note that, in the following embodiments, the constituent elements and steps given the same reference numerals are the same or correspond to each other, and the repeated description may be omitted. The moving body having the manipulator according to the present embodiment is provided with a position detection unit capable of performing position detection with higher accuracy than the current position used for movement control, and the amount of change in the moving body after position detection is large. Even if an error that becomes larger is acquired and the error is taken into consideration, the manipulator is operably controlled when the position of the manipulator falls within a predetermined range.

図１は、本実施の形態による移動体１の外観を示す模式図であり、図２は、移動体１の機能的な構成を示すブロック図である。移動体１は、自律的に移動するものであり、マニピュレータ１１と、移動機構１２と、位置検知部１３と、現在位置取得部１４と、移動制御部１５と、取得部１６と、記憶部１７と、マニピュレータ制御部１８とを備える。なお、移動体１が自律的に移動するとは、移動体１がユーザ等から受け付ける操作指示に応じて移動するのではなく、自らの判断によって目的地に移動することであってもよい。その目的地は、例えば、手動で決められたものであってもよく、または、自動的に決定されたものであってもよい。また、その目的地までの移動は、例えば、移動経路に沿って行われてもよく、または、そうでなくてもよい。また、自らの判断によって目的地に移動するとは、例えば、進行方向、移動や停止などを移動体１が自ら判断することによって、目的地まで移動することであってもよい。また、例えば、移動体１が、障害物に衝突しないように移動することであってもよい。移動体１は、例えば、台車であってもよく、移動するロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、農薬散布ロボットであってもよく、組立ロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。 FIG. 1 is a schematic diagram showing the outer appearance of the moving body 1 according to the present embodiment, and FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of the moving body 1. The moving body 1 moves autonomously, and has a manipulator 11, a moving mechanism 12, a position detection unit 13, a current position acquisition unit 14, a movement control unit 15, an acquisition unit 16, and a storage unit 17. And a manipulator control unit 18. The moving body 1 moving autonomously may mean that the moving body 1 does not move according to an operation instruction received from a user or the like, but moves to a destination according to its own judgment. The destination may be, for example, manually determined or automatically determined. Further, the movement to the destination may or may not be performed along the movement route, for example. Further, moving to the destination according to its own judgment may be, for example, moving to the destination by the moving body 1 itself judging the traveling direction, movement, stop, and the like. Alternatively, for example, the moving body 1 may move so as not to collide with an obstacle. The moving body 1 may be, for example, a dolly or a moving robot. The robot may be, for example, an entertainment robot, a monitoring robot, a transfer robot, a cleaning robot, or a robot that captures moving images and still images. , A welding robot, a painting robot, a pesticide spraying robot, an assembling robot, or another robot.

マニピュレータ１１は、モータによって駆動される関節によって連結された複数のアームを有するものであってもよい。マニピュレータ１１の先端には、マニピュレータ１１によって行われる作業、例えば、溶接や搬送対象の把持、塗装、部品等の組み立てなどに応じた手先効果器（エンドエフェクタ）が設けられていてもよい。マニピュレータ１１は、例えば、垂直多関節ロボットのマニピュレータであってもよく、水平多関節ロボットのマニピュレータであってもよい。また、そのマニピュレータ１１の軸数は問わない。図１で示されるように、マニピュレータ１１の基端側は、移動体１の車体１ａに固定されていてもよい。また、マニピュレータ１１は、マニピュレータ１１の全体を旋回させることができる軸を基端側に有していてもよい。 The manipulator 11 may have a plurality of arms connected by joints driven by a motor. The tip of the manipulator 11 may be provided with a hand effector (end effector) according to the work performed by the manipulator 11, for example, welding, gripping of an object to be conveyed, coating, assembly of parts and the like. The manipulator 11 may be, for example, a manipulator for a vertical articulated robot or a manipulator for a horizontal articulated robot. Further, the number of axes of the manipulator 11 does not matter. As shown in FIG. 1, the base end side of the manipulator 11 may be fixed to the vehicle body 1 a of the moving body 1. In addition, the manipulator 11 may have a shaft on the proximal end side that can rotate the entire manipulator 11.

移動機構１２は、移動体１を移動させる。移動機構１２は、例えば、移動体１を全方向に移動できるものであってもよく、または、そうでなくてもよい。全方向に移動できるとは、任意の方向に移動できることである。移動機構１２は、例えば、走行部（例えば、車輪など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよい。また、移動機構１２は、車輪等の回転数や速度を取得できる機構、例えば、エンコーダ等を有していてもよい。なお、移動機構１２が、移動体１を全方向に移動できるものである場合には、その走行部は、全方向移動車輪（例えば、オムニホイール、メカナムホイールなど）であってもよい。また、移動機構１２は、移動体１を回転（旋回）できるものであってもよい。この移動機構１２としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。 The moving mechanism 12 moves the moving body 1. The moving mechanism 12 may or may not be one that can move the moving body 1 in all directions, for example. Being able to move in all directions means being able to move in any direction. The moving mechanism 12 may include, for example, a traveling unit (for example, wheels) and a drive unit (for example, a motor or an engine) that drives the traveling unit. Further, the moving mechanism 12 may have a mechanism capable of acquiring the number of rotations and the speed of the wheel, such as an encoder. When the moving mechanism 12 is capable of moving the moving body 1 in all directions, the traveling section may be an omnidirectional moving wheel (for example, an omni wheel, a mecanum wheel, etc.). Further, the moving mechanism 12 may be one that can rotate (turn) the moving body 1. Since a known mechanism can be used as the moving mechanism 12, detailed description thereof will be omitted.

位置検知部１３は、現在位置取得部１４によって取得される現在位置よりも高い精度で移動体１の位置検知を行う。位置検知部１３によって行われる位置の検知は、例えば、移動体１の位置の取得であってもよく、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知することであってもよい。後者の場合には、移動体１があらかじめ決められた位置に存在するときに、位置検知部１３によって、そのことが確認されることになる。そのあらかじめ決められた位置は、ワールド座標系において決定された位置であってもよく、または、後述する範囲情報によって示される範囲において相対的に決められた位置（例えば、範囲情報によって示される領域におけるローカル座標系によって示される位置等）であってもよい。なお、位置の取得よりも、あらかじめ決められた位置に存在することを検知するほうが容易であるため、位置検知部１３は、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知するものであることが好適である。 The position detection unit 13 detects the position of the moving body 1 with higher accuracy than the current position acquired by the current position acquisition unit 14. The position detection performed by the position detection unit 13 may be, for example, acquisition of the position of the moving body 1 or detection of the presence of the moving body 1 at a predetermined position. In the latter case, when the moving body 1 exists at a predetermined position, the position detecting unit 13 confirms that. The predetermined position may be a position determined in the world coordinate system, or a relatively determined position in the range indicated by the range information described later (for example, in the area indicated by the range information). Position indicated by the local coordinate system). Since it is easier to detect that the mobile body 1 exists at a predetermined position than to acquire the position, the position detection unit 13 detects that the moving body 1 exists at a predetermined position. Preferably.

位置検知部１３が移動体１の位置を取得する場合に、その位置の取得は、例えば、移動体１の移動領域に配置されたマーカを撮影した撮影画像を用いて行われてもよい。なお、マーカを用いた位置の取得が行われる場合には、マーカは、視覚的に認識可能な２次元の図形であってもよい。マーカの形状は問わないが、例えば、正方形状や、長方形状、その他の多角形状、円形状、楕円形状、また、それらの組み合わせであってもよい。なお、その形状は、特定可能な３以上の特徴点を有していることが好適である。また、その特徴点の少なくとも３点については、特徴点間のサイズが既知であることが好適である。そのサイズは、マーカと、撮影手段（カメラ）との相対的な位置関係を取得するのに必要であるため、移動体１の図示しない記録媒体において保持されており、位置検知部１３がアクセス可能になっていることが好適である。なお、上記のように、マーカの３点の特徴点間のサイズが既知であるとすると、そのサイズ（特徴点間の距離）を用いることによって、撮影手段とマーカとの相対的な位置関係を取得できることが知られている。したがって、位置検知部１３は、そのようにしてマーカに対するカメラの相対的な位置関係を取得することによって、移動体１の位置を取得することができる。なお、マーカのワールド座標系における位置が既知である場合には、その相対的な位置関係を用いて、移動体１のワールド座標系における位置を取得することもできる。 When the position detection unit 13 acquires the position of the moving body 1, the position may be acquired using, for example, a captured image obtained by capturing a marker arranged in the moving region of the moving body 1. When the position is acquired using the marker, the marker may be a visually recognizable two-dimensional figure. The shape of the marker is not limited, but may be, for example, a square shape, a rectangular shape, another polygonal shape, a circular shape, an elliptical shape, or a combination thereof. The shape preferably has three or more identifiable feature points. Further, it is preferable that the size between the feature points is known for at least three of the feature points. Since the size is necessary to acquire the relative positional relationship between the marker and the photographing means (camera), it is held in a recording medium (not shown) of the moving body 1 and can be accessed by the position detector 13. Is preferred. As described above, assuming that the size between the three characteristic points of the marker is known, the relative positional relationship between the imaging means and the marker can be determined by using the size (distance between the characteristic points). It is known that it can be acquired. Therefore, the position detection unit 13 can acquire the position of the moving body 1 by thus acquiring the relative positional relationship of the camera with respect to the marker. If the position of the marker in the world coordinate system is known, the position of the moving body 1 in the world coordinate system can be acquired using the relative positional relationship.

位置検知部１３が、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知する場合に、その検知は、例えば、光データ伝送装置を用いて行われてもよく、バンパースイッチ等の物理スイッチを用いて行われてもよく、上記の位置の取得と同様に、マーカを撮影した撮影画像を用いて行われてもよく、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）等で使用される、床面に貼着された磁気ガイドテープを検知することによって行われてもよい。 When the position detection unit 13 detects that the moving body 1 is present at a predetermined position, the detection may be performed using an optical data transmission device, for example, a physical switch such as a bumper switch. It may be performed by using a photographed image obtained by photographing a marker as in the acquisition of the above-mentioned position, and is used for AGV (Automated Guided Vehicle) etc. This may be done by detecting the magnetic guide tape that has been removed.

位置検知に光データ伝送装置を用いる場合には、一組の光データ伝送装置のうち、一方を移動体１の移動領域に配置し、他方を移動体１に搭載してもよい。そして、移動領域に配置された光データ伝送装置と、移動体１に搭載された光データ伝送装置との間で光データ伝送を行うことができた時に、位置検知部１３は、移動体１があらかじめ決められた位置に存在すると判断してもよい。本実施の形態では、位置検知部１３が光データ伝送装置を用いて位置検知を行う場合について主に説明する。図１で示されるように、移動体１の移動領域に配置される光データ伝送装置２２は、床面に設置された支持部２１によって支持されていてもよい。なお、図１では、光データ伝送が斜め方向に行われるように光データ伝送装置２２が設置されているが、光データ伝送は、上下方向（鉛直方向）や、水平方向で行われてもよい。光データ伝送が行われた場合に、移動体１の存在範囲がより狭くなる、すなわち位置検知がより高精度になるという観点からは、光データ伝送装置２２と、位置検知部１３が有する光データ伝送装置との間での光データ伝送は、水平方向よりも、上下方向に近い方向で行われることが好適である。そのようにすることで、光データ伝送装置２２と光データ伝送を行うことができる位置検知部１３の範囲を限定することができるからである。 When the optical data transmission device is used for position detection, one of the optical data transmission devices in the set may be arranged in the moving area of the mobile unit 1 and the other may be mounted on the mobile unit 1. Then, when the optical data transmission can be performed between the optical data transmission device arranged in the moving area and the optical data transmission device mounted on the moving body 1, the position detecting unit 13 causes the moving body 1 to move. You may judge that it exists in a predetermined position. In the present embodiment, the case where the position detection unit 13 performs position detection using the optical data transmission device will be mainly described. As shown in FIG. 1, the optical data transmission device 22 arranged in the moving area of the moving body 1 may be supported by a supporting portion 21 installed on the floor surface. In FIG. 1, the optical data transmission device 22 is installed so that the optical data transmission is performed in an oblique direction, but the optical data transmission may be performed in the vertical direction (vertical direction) or the horizontal direction. .. When the optical data transmission is performed, from the viewpoint that the existence range of the moving body 1 becomes narrower, that is, the position detection becomes more accurate, the optical data transmission device 22 and the optical data that the position detection unit 13 has. It is preferable that the optical data transmission with the transmission device is performed in a direction closer to the vertical direction than to the horizontal direction. By doing so, the range of the optical data transmission device 22 and the position detection unit 13 that can perform optical data transmission can be limited.

位置検知に物理スイッチを用いる場合には、例えば、移動体１の移動領域に物理スイッチが配置されており、その物理スイッチに移動体１が接触したときに、その接触を伝える情報を位置検知部１３が受信することによって、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することが検知されてもよい。なお、物理スイッチは、移動体１側に装着されていてもよい。その場合には、例えば、移動体１において、移動領域に配置された特定形状の物体に合うように複数の物理スイッチがそれぞれ配設されており、その特定形状の物体に複数の物理スイッチのそれぞれが同時に接触することによって、位置の検知が行われてもよい。 When the physical switch is used for position detection, for example, the physical switch is arranged in the moving area of the moving body 1, and when the moving body 1 comes into contact with the physical switch, the position detecting unit sends information indicating the contact. The reception by 13 may detect that the mobile unit 1 is present at a predetermined position. The physical switch may be attached to the mobile body 1 side. In that case, for example, in the moving body 1, a plurality of physical switches are arranged so as to match an object of a specific shape arranged in the moving area, and each of the physical switches of the object of the specific shape is arranged. The positions may be detected by the simultaneous contact of.

位置検知に撮影画像を用いる場合には、移動体１の移動領域に配置されたマーカが、撮影画像におけるあらかじめ決められた箇所に存在するときに、位置検知部１３は、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知してもよい。この場合には、位置検知部１３は、周囲の撮影画像を取得するためのカメラを有していてもよい。 When the captured image is used for position detection, when the marker arranged in the moving area of the moving body 1 is present at a predetermined position in the captured image, the position detecting unit 13 determines the moving body 1 in advance. It may be detected that it exists at the determined position. In this case, the position detection unit 13 may have a camera for acquiring a captured image of the surroundings.

位置検知に磁気ガイドテープを用いる場合には、床面に貼着された磁気ガイドテープが、磁気センサによって読み取られたときに、位置検知部１３は、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知してもよい。なお、磁気センサによって、床面に貼着されたＴ字状や十字状の磁気ガイドテープの交点部分を検知することによって、検知の精度を向上させるようにしてもよい。このように、磁気ガイドテープを用いた位置検知が行われる場合には、位置検知部１３は、磁気ガイドテープを検知する磁気センサを有していてもよい。 When a magnetic guide tape is used for position detection, when the magnetic guide tape attached to the floor surface is read by the magnetic sensor, the position detection unit 13 causes the moving body 1 to exist at a predetermined position. You may detect that it does. The magnetic sensor may detect the intersection of the T-shaped or cross-shaped magnetic guide tapes attached to the floor surface to improve the detection accuracy. In this way, when the position detection using the magnetic guide tape is performed, the position detection unit 13 may include a magnetic sensor that detects the magnetic guide tape.

現在位置取得部１４は、移動体１の現在位置を取得する。現在位置の取得は、例えば、無線通信を用いて行われてもよく、周囲の物体までの距離の測定結果を用いて行われてもよく、周囲の画像を撮影することによって行われてもよく、現在位置を取得できるその他の手段を用いてなされてもよい。無線通信を用いて現在位置を取得する方法としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いる方法や、屋内ＧＰＳを用いる方法、最寄りの無線基地局を用いる方法などが知られている。また、例えば、周囲の物体までの距離の測定結果を用いたり、周囲の画像を撮影したりすることによって現在位置を取得する方法としては、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などによって知られている方法を用いてもよい。周囲の物体までの距離の測定結果としては、例えば、測距センサの測定結果を用いてもよい。測距センサは、例えば、移動体１の全方向または所定の角度範囲の方向に関して周囲の物体までの距離を測定するものであり、レーザセンサや、超音波センサ、マイクロ波を用いた距離センサ、ステレオカメラによって撮影されたステレオ画像を用いた距離センサなどであってもよい。レーザセンサは、レーザレンジセンサ（レーザレンジスキャナ）であってもよい。また、あらかじめ作成された地図（例えば、周囲の物体までの距離の測定結果や撮影画像を有する地図など）が記憶されている場合には、現在位置取得部１４は、地図を用いて、周囲の物体までの距離の測定結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよく、周囲の画像を撮影し、地図を用いて、その撮影結果に対応する位置を特定することによって現在位置を取得してもよい。また、現在位置取得部１４は、例えば、自律航法装置を用いて現在位置を取得してもよい。現在位置取得部１４による現在位置の取得は、例えば、確率的なモデルを用いたものであってもよい。例えば、パーティクルフィルタを用いたＳＬＡＭによって現在位置を取得する場合には、確率的なモデルを用いて現在位置を取得することになる。このような確率的なモデルを用いた場合には、通常、現在位置の取得精度は、位置検知部１３による位置検知ほどは高くならないことになる。また、現在位置取得部１４は、移動体１の向き（方向）を含む現在位置を取得することが好適である。その方向は、例えば、北を０度として、時計回りに測定された方位角によって示されてもよく、その他の方向を示す情報によって示されてもよい。その向きは、電子コンパスや地磁気センサによって取得されてもよい。 The current position acquisition unit 14 acquires the current position of the mobile body 1. The acquisition of the current position may be performed, for example, by using wireless communication, may be performed by using a measurement result of a distance to a surrounding object, or may be performed by capturing an image of the surroundings. , Other means capable of obtaining the current position may be used. As a method of acquiring the current position using wireless communication, for example, a method using GPS (Global Positioning System), a method using indoor GPS, a method using a nearest wireless base station, and the like are known. In addition, for example, as a method of acquiring the current position by using a measurement result of a distance to a surrounding object or capturing an image of a surrounding area, for example, SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) is known. You may use the method. As the measurement result of the distance to the surrounding object, for example, the measurement result of the distance measuring sensor may be used. The distance measuring sensor measures, for example, a distance to a surrounding object in all directions of the moving body 1 or in a direction of a predetermined angle range, and includes a laser sensor, an ultrasonic sensor, a distance sensor using a microwave, A distance sensor using a stereo image taken by a stereo camera may be used. The laser sensor may be a laser range sensor (laser range scanner). In addition, when a map created in advance (for example, a measurement result of the distance to the surrounding object or a map having a captured image) is stored, the current position acquisition unit 14 uses the map to display the surrounding area. The current position may be acquired by specifying the position corresponding to the measurement result of the distance to the object, and the current position may be acquired by shooting the surrounding image and using the map to specify the position corresponding to the shooting result. The position may be acquired. Further, the current position acquisition unit 14 may acquire the current position using, for example, an autonomous navigation device. The acquisition of the current position by the current position acquisition unit 14 may be performed using a probabilistic model, for example. For example, when acquiring the current position by SLAM using a particle filter, the current position is acquired using a probabilistic model. When such a probabilistic model is used, the accuracy of acquisition of the current position is usually not as high as the position detection by the position detection unit 13. In addition, it is preferable that the current position acquisition unit 14 acquires the current position including the direction (direction) of the moving body 1. The direction may be indicated by an azimuth angle measured clockwise, for example, with 0 degrees north as north, or may be indicated by information indicating another direction. The orientation may be acquired by an electronic compass or a geomagnetic sensor.

なお、上記のように、現在位置取得部１４によって取得される現在位置は、位置検知部１３による位置検知よりも精度の低いものである。したがって、位置検知部１３によって位置検知が行われた際には、その位置検知された位置を現在位置とする。すなわち、位置検知が行われた際には、現在位置が、位置検知された位置に更新されることになる。通常、高精度な位置の取得には時間がかかるため、移動制御で用いられる現在位置としては、リアルタイム性を重視して、位置検知される位置よりも低精度のものが用いられることになる。 Note that, as described above, the current position acquired by the current position acquisition unit 14 is less accurate than the position detection by the position detection unit 13. Therefore, when position detection is performed by the position detection unit 13, the detected position is set as the current position. That is, when the position is detected, the current position is updated to the position detected. Usually, since it takes time to obtain a highly accurate position, the current position used in the movement control has a lower accuracy than the position detected position, placing importance on real-time property.

移動制御部１５は、現在位置取得部１４によって取得された現在位置を用いて移動機構１２を制御することによって、移動体１の移動を制御する。移動の制御は、移動体１の移動の向きや、移動の開始・停止などの制御であってもよい。例えば、移動経路が設定されている場合には、移動制御部１５は、移動体１がその移動経路に沿って移動するように、移動機構１２を制御してもよい。より具体的には、移動制御部１５は、現在位置取得部１４によって取得される現在位置が、その移動経路に沿ったものになるように、移動機構１２を制御してもよい。また、移動制御部１５は、地図を用いて、移動の制御を行ってもよい。移動制御部１５による移動機構１２の制御は公知であるため、その詳細な説明を省略する。 The movement control unit 15 controls the movement of the moving body 1 by controlling the movement mechanism 12 using the current position acquired by the current position acquisition unit 14. The movement control may be control such as the movement direction of the moving body 1 or the start/stop of movement. For example, when the moving route is set, the movement control unit 15 may control the moving mechanism 12 so that the moving body 1 moves along the moving route. More specifically, the movement control unit 15 may control the movement mechanism 12 so that the current position acquired by the current position acquisition unit 14 is along the movement route. In addition, the movement control unit 15 may control movement using a map. The control of the movement mechanism 12 by the movement control unit 15 is publicly known, and thus detailed description thereof is omitted.

取得部１６は、位置検知部１３によって移動体１の位置が検知された時点からの移動機構１２による移動体１の変化量が大きくなるほど大きくなる誤差を取得する。移動機構１２による移動体１の変化量とは、移動体１の移動量及び回転量の少なくとも一方であってもよい。本実施の形態では、変化量が、移動体１の移動量及び回転量の両方である場合について主に説明する。 The acquisition unit 16 acquires an error that increases as the amount of change of the moving body 1 by the moving mechanism 12 from the time when the position of the moving body 1 is detected by the position detecting unit 13. The change amount of the moving body 1 by the moving mechanism 12 may be at least one of the moving amount and the rotating amount of the moving body 1. In the present embodiment, the case where the amount of change is both the amount of movement and the amount of rotation of moving body 1 will be mainly described.

移動体１の移動量や回転量は、移動や回転の絶対値を累積した値である。したがって、例えば、移動体１が前方にＡメートル前進し、その後、Ａメートル後退することによって元の位置に戻った場合でも、移動量は２Ａメートルとなる。また、例えば、移動体１が上方から見て時計回りに角度θだけ回転し、その後、反時計回りに角度θだけ回転することによって元の角度に戻った場合でも、回転量は角度２θとなる。 The amount of movement and the amount of rotation of the moving body 1 are values obtained by accumulating absolute values of movement and rotation. Therefore, for example, even if the moving body 1 moves forward by A meters and then moves back by A meters to return to the original position, the moving amount is 2 A meters. Further, for example, even when the moving body 1 rotates clockwise by the angle θ as viewed from above and then returns to the original angle by rotating counterclockwise by the angle θ, the rotation amount becomes the angle 2θ. ..

位置検知部１３によって移動体１の位置検知が行われた時点からｔ秒後の移動体１の移動量をα（ｔ）とし、回転量をβ（ｔ）とすると、ｔ秒後の誤差ＥＲ（ｔ）は、例えば、次式のように取得されてもよい。なお、以下の関数Ｆ（ｘ）、Ｇ（ｘ）はそれぞれ変数ｘに関する増加関数であり、ｘ≧０である場合に、Ｆ（ｘ）≧０、Ｇ（ｘ）≧０であるとする。また、関数Ｆ（ｘ）、Ｇ（ｘ）はそれぞれ、Ｆ（０）＝０、Ｇ（０）＝０であることが好適である。位置検知の行われた時点（ｔ＝０）においては、位置検知された位置が現在位置とされており、高い精度の現在位置が取得されていることになるため、ｔ＝０の時点における誤差は、０とされることが好適だからである。なお、位置検知部１３による位置検知の誤差が分かっている場合には、ｔ＝０の時点の誤差を、その位置検知の誤差に設定してもよい。
ＥＲ（ｔ）＝Ｆ（α（ｔ））＋Ｇ（β（ｔ）） Assuming that the moving amount of the moving body 1 after t seconds from the time when the position detecting unit 13 detects the position of the moving body 1 is α(t) and the rotation amount is β(t), the error ER after t seconds is ER. (T) may be acquired, for example, as in the following equation. The following functions F(x) and G(x) are respectively increasing functions related to the variable x, and when x≧0, it is assumed that F(x)≧0 and G(x)≧0. Further, it is preferable that the functions F(x) and G(x) are F(0)=0 and G(0)=0, respectively. At the time when the position detection is performed (t=0), the position detected is the current position, and since the high-precision current position has been acquired, the error at the time t=0. Is preferably 0. If the position detection error by the position detection unit 13 is known, the error at time t=0 may be set as the position detection error.
ER(t)=F(α(t))+G(β(t))

なお、移動量α（ｔ）は、例えば、現在位置取得部１４によって取得される現在位置を用いて取得されてもよく、または、移動機構１２に装着されたエンコーダの値を用いて取得されてもよい。また、回転量β（ｔ）は、例えば、現在位置に含まれる移動体１の方向を用いて取得されてもよく、または、移動体１に装着された方位センサや角速度センサの値を用いて取得されてもよい。角速度センサの値を用いて回転量β（ｔ）を算出する場合には、角速度センサの値を積分した値の絶対値を加算することによって、回転量を算出してもよい。また、移動体１が移動を開始してから一度も位置検知が行われていない場合には、上式における「ｔ」は、移動開始時点からの時間であってもよい。 The movement amount α(t) may be acquired using, for example, the current position acquired by the current position acquisition unit 14, or may be acquired using the value of the encoder mounted on the moving mechanism 12. Good. Further, the rotation amount β(t) may be acquired using, for example, the direction of the moving body 1 included in the current position, or using the values of the azimuth sensor and the angular velocity sensor attached to the moving body 1. It may be acquired. When the rotation amount β(t) is calculated using the value of the angular velocity sensor, the rotation amount may be calculated by adding the absolute value of the integrated value of the values of the angular velocity sensor. Further, when the position detection has not been performed even once after the moving body 1 starts moving, “t” in the above equation may be the time from the start time of moving.

記憶部１７では、マニピュレータ１１の作業可能な範囲を示す範囲情報が記憶される。範囲情報は、例えば、マニピュレータ１１の作業可能な範囲の輪郭を示す情報であってもよい。範囲情報は、通常、２次元平面における範囲を示す情報である。また、範囲情報は、例えば、ワールド座標系における範囲を示す情報であってもよい。 The storage unit 17 stores range information indicating a workable range of the manipulator 11. The range information may be, for example, information indicating the contour of the workable range of the manipulator 11. The range information is usually information indicating a range in a two-dimensional plane. Further, the range information may be information indicating a range in the world coordinate system, for example.

記憶部１７に範囲情報が記憶される過程は問わない。例えば、記録媒体を介して範囲情報が記憶部１７で記憶されるようになってもよく、通信回線等を介して送信された範囲情報が記憶部１７で記憶されるようになってもよく、または、入力デバイスを介して入力された範囲情報が記憶部１７で記憶されるようになってもよい。記憶部１７での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または、長期的な記憶でもよい。記憶部１７は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。 It does not matter how the range information is stored in the storage unit 17. For example, the range information may be stored in the storage unit 17 via a recording medium, or the range information transmitted via a communication line or the like may be stored in the storage unit 17, Alternatively, the range information input via the input device may be stored in the storage unit 17. The storage in the storage unit 17 may be temporary storage such as RAM or long-term storage. The storage unit 17 can be realized by a predetermined recording medium (for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, an optical disk, etc.).

マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１を制御する。マニピュレータ制御部１８は、例えば、マニピュレータ１１の手先の位置や姿勢に関する制御を行ってもよく、また、マニピュレータ１１の手先効果器に関する制御を行ってもよい。マニピュレータ制御部１８は、例えば、マニピュレータ１１が有する各モータを制御するサーボコントローラを介してマニピュレータ１１の制御を行ってもよい。例えば、マニピュレータ１１によって行われる作業があらかじめ決められている場合には、マニピュレータ制御部１８は、それに応じてマニピュレータ１１を制御するようにしてもよい。その作業は、例えば、範囲情報によって示される範囲内において、位置ごとに規定されていてもよい。 The manipulator control unit 18 controls the manipulator 11. The manipulator control unit 18 may control, for example, the position and orientation of the hand of the manipulator 11, or may control the hand effector of the manipulator 11. The manipulator control unit 18 may control the manipulator 11 via, for example, a servo controller that controls each motor included in the manipulator 11. For example, when the work to be performed by the manipulator 11 is predetermined, the manipulator control unit 18 may control the manipulator 11 accordingly. The work may be defined for each position within the range indicated by the range information, for example.

マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の位置を、取得部１６によって取得された誤差だけ広げた範囲が、記憶部１７で記憶されている範囲情報によって示される範囲内である場合にマニピュレータ１１を動作させ、それ以外の場合、すなわち、マニピュレータ１１の位置を、取得部１６によって取得された誤差だけ広げた範囲が、記憶部１７で記憶されている範囲情報によって示される範囲内でない場合にマニピュレータ１１を動作させない。 The manipulator control unit 18 operates the manipulator 11 when the range in which the position of the manipulator 11 is widened by the error acquired by the acquisition unit 16 is within the range indicated by the range information stored in the storage unit 17. In other cases, that is, when the range in which the position of the manipulator 11 is widened by the error acquired by the acquisition unit 16 is not within the range indicated by the range information stored in the storage unit 17, the manipulator 11 is operated. Do not let

なお、マニピュレータ１１の位置がある範囲に含まれるとは、マニピュレータ１１のすべての位置（例えば、先端の位置や、基端側の端部の位置、各関節の位置、各リンク（アーム）に含まれる位置等）がその範囲に含まれることを意味していてもよい。マニピュレータ１１は通常、複数のリンクが関節でつながった構成となっているため、マニピュレータ１１の位置がある範囲に含まれるかどうかは、マニピュレータ１１のいくつかの代表点の位置がその範囲に含まれるかどうかによって判断することができる。その代表点は、例えば、マニピュレータ１１の先端、各関節、及び基端側の端部であってもよい。また、マニピュレータ制御部１８は、通常、マニピュレータ１１の各関節の角度を用いることによって、移動体１のローカル座標系における代表点の位置を知ることができる。また、現在位置取得部１４によって取得されたワールド座標系における現在位置を用いて、そのローカル座標系における代表点の位置を、ワールド座標系における位置に変換することができる。したがって、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内であるかどうかは、ワールド座標系において、マニピュレータ１１の各代表点の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内であるかどうかによって判断されてもよい。そして、各代表点の位置を誤差だけ広げた範囲のそれぞれが、範囲情報によって示される範囲内である場合に、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内であると判断され、各代表点の位置を誤差だけ広げた範囲のいずれかが、範囲情報によって示される範囲内でない場合に、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内でないと判断されてもよい。 Note that the position of the manipulator 11 is included in a certain range includes all positions of the manipulator 11 (for example, the position of the distal end, the position of the proximal end, the position of each joint, and each link (arm)). Position, etc.) is included in the range. Since the manipulator 11 usually has a structure in which a plurality of links are connected by joints, whether or not the position of the manipulator 11 is included in a certain range includes positions of some representative points of the manipulator 11. It can be judged by whether or not. The representative points may be, for example, the tip of the manipulator 11, each joint, and the end on the base end side. Further, the manipulator control unit 18 can usually know the position of the representative point in the local coordinate system of the moving body 1 by using the angle of each joint of the manipulator 11. Further, by using the current position in the world coordinate system acquired by the current position acquisition unit 14, the position of the representative point in the local coordinate system can be converted into the position in the world coordinate system. Therefore, whether the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is within the range indicated by the range information is determined by the range information in the world coordinate system in which the position of each representative point of the manipulator 11 is widened by an error. It may be determined by whether it is within the range indicated by. Then, when each of the ranges in which the position of each representative point is widened by the error is within the range indicated by the range information, the range in which the position of the manipulator 11 is widened by the error is within the range indicated by the range information. If any of the ranges in which the position of each representative point is expanded by the error is not within the range indicated by the range information, the range in which the position of the manipulator 11 is expanded by the error is within the range indicated by the range information. It may be determined that it is not.

マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１のある位置について判断を行う場合に、その位置を中心とする円であって、半径が誤差の大きさである円の領域全体が、範囲情報の示す範囲内となるときに、その位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報の示す範囲内であると判断し、その円の領域の少なくとも一部が、範囲情報の示す範囲外となるときに、その位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報の示す範囲内でないと判断してもよい。 When determining the position of the manipulator 11, the manipulator control unit 18 determines that the entire area of the circle centered on the position and having the radius of the error is within the range indicated by the range information. When it becomes, it is determined that the range expanded by the error is within the range indicated by the range information, and when at least part of the area of the circle is outside the range indicated by the range information, the position is changed. It may be determined that the range expanded by the error is not within the range indicated by the range information.

図４は、マニピュレータ１１の先端１１ａを誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲５０内であるかどうかの判断について説明するための図である。図４は、移動体１及び範囲５０を上方から見た平面図である。図４で示されるように移動体１及びマニピュレータ１１が位置しており、また、誤差がｒ１である場合には、マニピュレータ１１の先端１１ａを誤差ｒ１だけ広げた範囲は、図４の円Ｃ１で示される範囲となる。この場合には、その円Ｃ１の領域の全体が、範囲５０の内側であるため、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の先端１１ａを誤差ｒ１だけ広げた範囲が、範囲５０内であると判断することになる。一方、誤差がｒ２である場合には、マニピュレータ１１の先端１１ａを誤差ｒ２だけ広げた範囲は、図４の円Ｃ２で示される範囲となる。この場合には、その円Ｃ２の領域の一部が、範囲５０の外側に存在するため、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の先端１１ａを誤差ｒ２だけ広げた範囲が、範囲５０内でないと判断することになる。マニピュレータ１１の先端１１ａ以外の位置についても、同様にして、誤差だけ広げた範囲が、範囲情報の示す範囲内であるかどうかの判断を行うことができる。 FIG. 4 is a diagram for explaining whether or not the range in which the tip 11a of the manipulator 11 is widened by an error is within the range 50 indicated by the range information. FIG. 4 is a plan view of the moving body 1 and the range 50 as seen from above. When the moving body 1 and the manipulator 11 are located as shown in FIG. 4 and the error is r1, the range in which the tip 11a of the manipulator 11 is widened by the error r1 is a circle C1 in FIG. It becomes the range shown. In this case, since the entire area of the circle C1 is inside the range 50, the manipulator control unit 18 determines that the range in which the tip 11a of the manipulator 11 is widened by the error r1 is within the range 50. It will be. On the other hand, when the error is r2, the range in which the tip 11a of the manipulator 11 is widened by the error r2 is the range indicated by the circle C2 in FIG. In this case, since a part of the area of the circle C2 exists outside the range 50, the manipulator control unit 18 determines that the range in which the tip 11a of the manipulator 11 is widened by the error r2 is not within the range 50. Will be done. At positions other than the tip 11a of the manipulator 11, it is possible to similarly determine whether the range expanded by the error is within the range indicated by the range information.

また、その判断で用いられるマニピュレータ１１の位置は、その判断時点におけるマニピュレータ１１の位置であってもよく、その直後に行われるマニピュレータ１１の動作後の位置であってもよい。動作後のマニピュレータ１１の位置が、範囲情報の示す範囲内となるようにする観点からは、後者のように制御されることが好適である。また、判断で用いられるマニピュレータ１１の位置が、その直後に行われるマニピュレータ１１の動作後の位置であり、また、移動体１が移動中にマニピュレータ１１を動作させている場合には、マニピュレータ制御部１８は、移動体１の移動も考慮した上で、直後のマニピュレータ１１の位置を算出し、その算出した位置を用いて、上記の判断を行ってもよい。 The position of the manipulator 11 used in the determination may be the position of the manipulator 11 at the time of the determination, or the position after the operation of the manipulator 11 performed immediately thereafter. From the viewpoint of keeping the position of the manipulator 11 after the operation within the range indicated by the range information, it is preferable to control the manipulator 11 like the latter. Further, the position of the manipulator 11 used in the determination is the position after the operation of the manipulator 11 performed immediately thereafter, and when the manipulator 11 is operated while the moving body 1 is moving, the manipulator control unit 18 may calculate the position of the manipulator 11 immediately after the movement of the moving body 1 is also taken into consideration, and use the calculated position to make the above determination.

現在位置取得部１４は、上記のように、位置検知よりも低い精度の現在位置を取得する。したがって、位置検知が行われて現在位置がリセットされてからの移動量や回転量が多くなるほど、現在位置の誤差も大きくなりうる。また、そのような誤差を考慮した上で、マニピュレータ１１が範囲情報の示す範囲内に存在するかどうかを判断することによって、実際にはマニピュレータ１１が範囲情報の示す範囲外に出ているにも関わらず、マニピュレータ１１が範囲情報の示す範囲内に存在すると誤判断することを防止することができる。そのため、そのような誤判断を防止できるように、誤差が取得されることが好適である。すなわち、移動体１の移動や回転に応じて現在位置の誤差が増える程度に応じた誤差が取得されることが好適である。 The current position acquisition unit 14 acquires the current position with lower accuracy than that of the position detection, as described above. Therefore, as the amount of movement or the amount of rotation after the position detection is performed and the current position is reset increases, the error in the current position may increase. In addition, by considering such an error and determining whether the manipulator 11 exists within the range indicated by the range information, the manipulator 11 is actually out of the range indicated by the range information. Regardless, it is possible to prevent erroneous determination that the manipulator 11 exists within the range indicated by the range information. Therefore, it is preferable that the error be acquired so that such an erroneous determination can be prevented. That is, it is preferable that an error corresponding to the degree to which the error in the current position increases according to the movement or rotation of the moving body 1 is acquired.

また、マニピュレータ制御部１８は、移動体１の速度が閾値より小さい場合にのみ、マニピュレータ１１を動作させるようにしてもよい。すなわち、マニピュレータ制御部１８は、移動体１の速度が閾値より小さく、かつ、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内である場合に、マニピュレータ１１を動作させ、そうでない場合に、マニピュレータ１１を動作させなくてもよい。なお、移動体１の速度が閾値である場合には、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１を動作させてもよく、または、動作させなくてもよい。閾値が「０」に設定されている場合には、マニピュレータ制御部１８は、移動体１の速度が０以下であるときにのみ（すなわち、実質的には移動体１の速度が０であるときにのみ）、マニピュレータ１１を動作させ、そうでないとき、すなわち移動体１の速度が０より大きいときに、マニピュレータ１１を動作させないようにしてもよい。上記の制御で用いられる移動体１の速度は、例えば、移動機構１２のエンコーダ等から取得される実速度であってもよく、移動制御部１５が移動の制御で用いる指令速度であってもよい。 Further, the manipulator control unit 18 may operate the manipulator 11 only when the speed of the moving body 1 is smaller than the threshold value. That is, the manipulator control unit 18 operates the manipulator 11 when the speed of the moving body 1 is smaller than the threshold value and the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is within the range indicated by the range information. Otherwise, the manipulator 11 may not be operated. In addition, when the speed of the moving body 1 is a threshold value, the manipulator control unit 18 may or may not operate the manipulator 11. When the threshold value is set to “0”, the manipulator control unit 18 only when the speed of the moving body 1 is 0 or less (that is, when the speed of the moving body 1 is substantially 0). However, the manipulator 11 may not be operated when it is not, that is, when the speed of the moving body 1 is greater than zero. The speed of the moving body 1 used in the above control may be, for example, an actual speed acquired from an encoder or the like of the moving mechanism 12, or may be a command speed used by the movement control unit 15 in the movement control. ..

次に、移動体１の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）移動制御部１５は、移動を行うかどうか判断する。そして、移動を行う場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０５に進む。なお、移動制御部１５は、例えば、移動経路に応じた自律的な移動を行っている場合に、移動を行うと判断してもよい。また、移動制御部１５は、例えば、目的地に到達した場合に、移動を行わないと判断してもよい。 Next, the operation of the mobile unit 1 will be described with reference to the flowchart of FIG.
(Step S101) The movement control unit 15 determines whether or not to move. Then, if the movement is performed, the process proceeds to step S102, and if not, the process proceeds to step S105. It should be noted that the movement control unit 15 may determine that the movement is to be performed, for example, when autonomous movement is performed according to the movement route. In addition, the movement control unit 15 may determine not to move, for example, when the destination is reached.

（ステップＳ１０２）現在位置取得部１４は、現在位置を取得する。 (Step S102) The current position acquisition unit 14 acquires the current position.

（ステップＳ１０３）移動制御部１５は、ステップＳ１０２で取得された現在位置を用いて移動機構１２を制御することによって、移動体１の移動制御を行う。この移動制御は、例えば、目的地に向かう自律的な移動の制御であってもよい。このステップＳ１０３の移動制御が繰り返されることによって、移動体１が出発地から目的地に到達してもよい。 (Step S103) The movement control unit 15 controls the movement of the moving body 1 by controlling the movement mechanism 12 using the current position acquired in step S102. This movement control may be, for example, control of autonomous movement toward the destination. By repeating the movement control of step S103, the moving body 1 may reach the destination from the starting point.

（ステップＳ１０４）取得部１６は、ステップＳ１０３での移動制御に応じて、新たな誤差を取得する。取得部１６は、例えば、ステップＳ１０３の移動制御後の移動量α（ｔ）と回転量β（ｔ）とを用いて、上記のように誤差ＥＲ（ｔ）を算出してもよい。それまでに誤差が算出されている場合には、このステップＳ１０４の処理によって、誤差が更新されることになる。算出された誤差は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。 (Step S104) The acquisition unit 16 acquires a new error according to the movement control in step S103. The acquisition unit 16 may calculate the error ER(t) as described above, for example, using the movement amount α(t) and the rotation amount β(t) after the movement control in step S103. If the error has been calculated by then, the error is updated by the processing in step S104. The calculated error may be stored in a recording medium (not shown). Then, the process returns to step S101.

（ステップＳ１０５）移動制御部１５は、位置検知のための移動を行うかどうか判断する。そして、位置検知のための移動を行う場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１１１に進む。なお、位置検知のための移動とは、位置検知が行われる位置への移動のことである。例えば、後述するステップＳ１１２において、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内でないと判断された場合に、移動制御部１５は、位置検知のための移動を行うと判断してもよい。また、例えば，マニピュレータ１１の動作を開始する前には、移動制御部１５は、位置検知のための移動を行うと判断してもよい。 (Step S105) The movement control unit 15 determines whether or not to move for position detection. If the movement for position detection is performed, the process proceeds to step S106, and if not, the process proceeds to step S111. The movement for position detection is the movement to the position where the position detection is performed. For example, in step S112 described below, if it is determined that the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is not within the range indicated by the range information, the movement control unit 15 performs movement for position detection. You may judge. In addition, for example, before starting the operation of the manipulator 11, the movement control unit 15 may determine that the movement for position detection should be performed.

（ステップＳ１０６）現在位置取得部１４は、現在位置を取得する。 (Step S106) The current position acquisition unit 14 acquires the current position.

（ステップＳ１０７）移動制御部１５は、ステップＳ１０６で取得された現在位置を用いて移動機構１２を制御することによって、移動体１の移動制御を行う。この移動制御は、位置検知を行う位置に向かう自律的な移動の制御であってもよい。このステップＳ１０７の移動制御が繰り返されることによって、移動体１が位置検知を行う位置に到達してもよい。なお、この移動制御は現在位置を用いて行われるため、位置検知を行う位置に適切に到達できないこともあり得る。そのような場合には、移動制御部１５は、位置検知を行う位置の付近において、目的とする位置を見つけるための試行錯誤の移動を行うように移動機構１２を制御してもよい。その試行錯誤の移動は、例えば、あらかじめ決められた移動であってもよい。具体的には、試行錯誤の移動は、現在位置を用いて到達した、位置検知を行う位置を基準位置として、ある方向に所定の距離だけ移動し、その移動先の位置において旋回することなどであってもよい。その移動によっても位置検知を行うことができなかった場合には、移動制御部１５は、移動体１を基準位置に一度戻した後に、再度、別の方向について同様の移動を行うようにしてもよい。そのような試行錯誤の移動を行う方向は、例えば、前後左右の４方向であってもよく、または、さらに多くの細かい方向であってもよい。 (Step S107) The movement control unit 15 controls the movement of the moving body 1 by controlling the movement mechanism 12 using the current position acquired in step S106. This movement control may be control of autonomous movement toward a position where position detection is performed. By repeating the movement control in step S107, the moving body 1 may reach the position for position detection. Since this movement control is performed using the current position, it may not be possible to properly reach the position for position detection. In such a case, the movement control unit 15 may control the movement mechanism 12 so as to perform trial and error movement for finding a target position in the vicinity of the position where the position detection is performed. The trial and error movement may be, for example, a predetermined movement. Specifically, the trial-and-error movement is performed by moving a predetermined distance in a certain direction with the position that has been reached using the current position and performing position detection as a reference position, and turning at the destination position. It may be. When the position detection cannot be performed even by the movement, the movement control unit 15 returns the moving body 1 to the reference position once, and then performs the same movement again in another direction. Good. The directions in which such trial-and-error movement is performed may be, for example, four directions of front, rear, left, and right, or may be more fine directions.

（ステップＳ１０８）位置検知部１３は、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知したかどうか判断する。そして、移動体１があらかじめ決められた位置に存在することを検知できた場合には、ステップＳ１０９に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０６に戻る。 (Step S108) The position detection unit 13 determines whether or not the presence of the moving body 1 at a predetermined position has been detected. Then, if it is detected that the moving body 1 is present at the predetermined position, the process proceeds to step S109, and if not, the process returns to step S106.

（ステップＳ１０９）取得部１６は、誤差をリセットする。具体的には、移動量と回転量とが０にリセットされることによって、誤差も０にリセットされてもよい。 (Step S109) The acquisition unit 16 resets the error. Specifically, the error may be reset to 0 by resetting the movement amount and the rotation amount to 0.

（ステップＳ１１０）現在位置取得部１４は、ステップＳ１０８で位置検知の行われたあらかじめ決められた位置を、その時点の現在位置に設定する。そして、ステップＳ１０１に戻る。 (Step S110) The current position acquisition unit 14 sets the predetermined position whose position has been detected in step S108 as the current position at that time. Then, the process returns to step S101.

（ステップＳ１１１）マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１を制御するかどうか判断する。そして、マニピュレータ１１を制御する場合には、ステップＳ１１２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。なお、マニピュレータ制御部１８は、例えば、マニピュレータ１１による作業を行う位置に到達した場合に、マニピュレータ１１を制御すると判断してもよい。 (Step S111) The manipulator control unit 18 determines whether to control the manipulator 11. If the manipulator 11 is controlled, the process proceeds to step S112, and if not, the process returns to step S101. It should be noted that the manipulator control unit 18 may determine to control the manipulator 11 when, for example, the manipulator 11 reaches a position where work is to be performed.

（ステップＳ１１２）マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報によって示される範囲内であるかどうか判断する。そして、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報の示す範囲内である場合には、ステップＳ１１３に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０５に進む。なお、判断において用いられるマニピュレータ１１の位置は、判断時点におけるマニピュレータ１１の位置であってもよく、または、ステップＳ１１３における制御が行われた後のマニピュレータ１１の位置であってもよい。 (Step S112) The manipulator control unit 18 determines whether the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is within the range indicated by the range information. If the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is within the range indicated by the range information, the process proceeds to step S113, and if not, the process proceeds to step S105. The position of the manipulator 11 used in the determination may be the position of the manipulator 11 at the time of the determination, or the position of the manipulator 11 after the control in step S113 is performed.

（ステップＳ１１３）マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１を制御することによって、マニピュレータ１１を動作させる。なお、このステップＳ１１３の処理が繰り返されることによって、マニピュレータ１１による作業が行われてもよい。マニピュレータ１１による作業は、例えば、搬送対象物の積み降ろしや、溶接、部品等の組み立て、農薬の散布、清掃作業等であってもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。 (Step S113) The manipulator control unit 18 operates the manipulator 11 by controlling the manipulator 11. The work by the manipulator 11 may be performed by repeating the process of step S113. The work performed by the manipulator 11 may be, for example, loading/unloading of objects to be conveyed, welding, assembly of parts, spraying of agricultural chemicals, cleaning work, or the like. Then, the process returns to step S101.

なお、図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の移動の処理と、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３のマニピュレータ１１の制御の処理とが並列して行われてもよい。その場合には、例えば、移動体１が移動しながら、マニピュレータ１１を動作させることができるようになる。その場合においても、上記のように、移動体１の移動速度が閾値より小さいときにのみ、マニピュレータ１１による作業が行われるようにしてもよい。また、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の目的地までの移動の処理と、ステップＳ１１１〜Ｓ１１３のマニピュレータ１１の制御の処理とは、いずれか一方の処理のみが行われるようにしてもよい。その場合には、移動体１が停止しているときにのみ、マニピュレータ１１による作業が行われることになる。また、図３のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。 In the flowchart of FIG. 3, the movement process of steps S101 to S104 and the control process of the manipulator 11 of steps S111 to S113 may be performed in parallel. In that case, for example, the manipulator 11 can be operated while the moving body 1 moves. Even in that case, as described above, the work by the manipulator 11 may be performed only when the moving speed of the moving body 1 is smaller than the threshold value. Further, only one of the process of moving to the destination in steps S101 to S104 and the process of controlling the manipulator 11 in steps S111 to S113 may be performed. In that case, the work by the manipulator 11 is performed only when the moving body 1 is stopped. Further, the order of processing in the flowchart of FIG. 3 is an example, and the order of each step may be changed as long as the same result can be obtained. Further, in the flowchart of FIG. 3, the processing is ended by powering off or interruption for aborting the processing.

次に、本実施の形態による移動体１の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、図５の矢印で示されるように、移動体１が、移動体１−１で示される位置から、移動体１−２で示される位置、移動体１−３で示される位置、移動体１−４で示される位置、移動体１−５で示される位置まで順番に移動し、その各位置において、マニピュレータ１１による作業を行う場合について説明する。なお、移動体１−１で示される位置が、位置検知の行われるあらかじめ決められた位置であるとする。また、移動体１の移動領域において、範囲情報で示される範囲５１が設定されているものとする。また、図５、図６において、取得部１６によって取得された誤差を、破線の円の半径によって模式的に示している。すなわち、破線の円の半径が大きいほど、誤差が大きいことが示されていることになる。 Next, the operation of mobile unit 1 according to the present embodiment will be described using a specific example. In this specific example, as shown by the arrow in FIG. 5, the moving body 1 moves from the position shown by the moving body 1-1 to the position shown by the moving body 1-2 and the position shown by the moving body 1-3. A case will be described in which the manipulator 11 is moved to each of the positions indicated by the moving body 1-4 and the moving body 1-5 in order, and the manipulator 11 is operated at each position. The position indicated by the moving body 1-1 is assumed to be a predetermined position where position detection is performed. Further, it is assumed that the range 51 indicated by the range information is set in the moving area of the moving body 1. Further, in FIG. 5 and FIG. 6, the error acquired by the acquisition unit 16 is schematically shown by the radius of the broken line circle. That is, the larger the radius of the dashed circle, the larger the error.

まず、移動体１は、位置検知を行う位置に移動すると判断し（ステップＳ１０５）、移動体１−１の位置を目的地として移動を行う（ステップＳ１０６〜Ｓ１０８）。そして、移動体１−１の位置に到達すると、移動体１の移動領域に配置された光データ伝送装置２２と、位置検知部１３が有する光データ伝送装置との間で光データ伝送が行われることによって、位置検知が行われ（ステップＳ１０８）、誤差がリセットされると共に、移動体１−１の位置が移動体１の現在位置として設定される（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）。すなわち、取得部１６は、時間ｔを０に設定することによって、移動量、回転量、及び誤差を０にリセットする。また、現在位置取得部１４は、図示しない記録媒体で記憶されている、移動体１−１の位置（すなわち、あらかじめ決められた位置）の座標値を読み出して、それを現在位置に設定する。それ以降の現在位置は、その現在位置を基準として、取得されることになる。 First, the moving body 1 determines to move to a position for position detection (step S105), and moves with the position of the moving body 1-1 as a destination (steps S106 to S108). When reaching the position of the moving body 1-1, optical data transmission is performed between the optical data transmitting device 22 arranged in the moving area of the moving body 1 and the optical data transmitting device included in the position detecting unit 13. As a result, position detection is performed (step S108), the error is reset, and the position of the moving body 1-1 is set as the current position of the moving body 1 (steps S109 and S110). That is, the acquisition unit 16 resets the movement amount, the rotation amount, and the error to 0 by setting the time t to 0. Further, the current position acquisition unit 14 reads the coordinate value of the position of the moving body 1-1 (that is, a predetermined position) stored in a recording medium (not shown) and sets it as the current position. The current position after that will be acquired with the current position as a reference.

その後、移動体１は、移動体１−２の位置に移動すると判断して、その移動を行う（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。なお、移動体１が移動体１−２の位置に到達した時点における誤差は、移動体１−２の位置の破線の円の半径で示される程度であったとする。その後、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の制御を行うと判断し（ステップＳ１１１）、直後に行われる制御によるマニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内となるかどうか判断する（ステップＳ１１２）。この場合には、範囲５１内であったとする。すると、その判断結果に応じて、マニピュレータ１１の制御が行われる（ステップＳ１１３）。そして、そのマニピュレータ１１の制御が繰り返されることによって、マニピュレータ１１による作業が行われる（ステップＳ１０１，Ｓ１０５，Ｓ１１１〜Ｓ１１３）。なお、この作業中は、マニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内であったものとする。 After that, the moving body 1 determines that the moving body 1 moves to the position of the moving body 1-2, and performs the movement (steps S101 to S104). It is assumed that the error at the time when the moving body 1 reaches the position of the moving body 1-2 is about the radius indicated by the broken circle at the position of the moving body 1-2. After that, the manipulator control unit 18 determines to control the manipulator 11 (step S111), and determines whether the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 by the control performed immediately after is expanded by an error is within the range 51. It is determined (step S112). In this case, it is assumed that it is within the range 51. Then, the manipulator 11 is controlled according to the determination result (step S113). Then, the work by the manipulator 11 is performed by repeating the control of the manipulator 11 (steps S101, S105, S111 to S113). During this work, it is assumed that the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 is expanded by an error is within the range 51.

次に、移動体１は、移動体１−３の位置に移動すると判断して、その移動を行う（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。なお、移動体１が移動体１−３の位置に到達した時点における誤差は、移動体１−３の位置の破線の円の半径で示される程度であったとする。その後、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の制御を行うと判断し（ステップＳ１１１）、直後に行われる制御によるマニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内となるかどうか判断する（ステップＳ１１２）。この場合にも、範囲５１内であったとする。すると、その判断結果に応じて、マニピュレータ１１の制御が行われる（ステップＳ１１３）。そして、そのマニピュレータ１１の制御が繰り返されることによって、マニピュレータ１１による作業が行われる（ステップＳ１０１，Ｓ１０５，Ｓ１１１〜Ｓ１１３）。なお、この作業中も、マニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内であったものとする。 Next, the moving body 1 judges that it will move to the position of the moving body 1-3, and carries out the movement (steps S101 to S104). In addition, it is assumed that the error at the time when the moving body 1 reaches the position of the moving body 1-3 is about the degree indicated by the radius of the broken circle at the position of the moving body 1-3. After that, the manipulator control unit 18 determines to control the manipulator 11 (step S111), and determines whether the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 by the control performed immediately after is expanded by an error is within the range 51. A judgment is made (step S112). Also in this case, it is assumed that the value is within the range 51. Then, the manipulator 11 is controlled according to the determination result (step S113). Then, the work of the manipulator 11 is performed by repeating the control of the manipulator 11 (steps S101, S105, S111 to S113). It is assumed that the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 is expanded by an error is within the range 51 even during this work.

同様にして、移動体１は、移動体１−４の位置に移動する（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。また、その移動体１−４の位置におけるマニピュレータ１１の制御時にも、マニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内になると判断され、その位置におけるマニピュレータ１１による作業を行うことができたとする（ステップＳ１１１〜Ｓ１１３）。 Similarly, the moving body 1 moves to the position of the moving body 1-4 (steps S101 to S104). Also, when the manipulator 11 is controlled at the position of the moving body 1-4, it is determined that the range in which the position of the destination of the manipulator 11 is widened by an error is within the range 51, and the manipulator 11 at that position performs the work. Suppose that it was possible (steps S111 to S113).

その後、移動体１は、移動体１−５の位置に移動すると判断して、その移動を行う（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。なお、移動体１が移動体１−５の位置に到達した時点における誤差は、移動体１−５の位置の破線の円の半径で示される程度であったとする。そして、マニピュレータ１１の制御を行うために、マニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内となるかどうか判断すると、一部が範囲５１外であったとする（ステップＳ１１１，Ｓ１１２）。そのため、移動体１−５の位置では、マニピュレータ１１による作業が行われないことになり、位置検知のための移動が開始される（ステップＳ１０５）。そして、移動体１は、図６で示されるように、移動体１−１の位置を目的地として移動を行い（ステップＳ１０５〜Ｓ１０８）、移動体１−１の位置で位置検知を行う（ステップＳ１０８）。その結果、誤差がリセットされると共に、移動体１−１の位置が移動体１の現在位置として設定される（ステップＳ１０９，Ｓ１１０）。 After that, the mobile unit 1 determines that the mobile unit 1 moves to the position of the mobile unit 1-5 and performs the movement (steps S101 to S104). It is assumed that the error at the time when the moving body 1 reaches the position of the moving body 1-5 is about the radius of the circle of the broken line at the position of the moving body 1-5. Then, in order to control the manipulator 11, when it is determined whether or not the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 is widened by the error is within the range 51, it is determined that a part is outside the range 51 (step S111, S112). Therefore, the manipulator 11 does not work at the position of the moving body 1-5, and the movement for position detection is started (step S105). Then, as shown in FIG. 6, the moving body 1 moves with the position of the moving body 1-1 as the destination (steps S105 to S108), and detects the position at the position of the moving body 1-1 (step). S108). As a result, the error is reset and the position of the moving body 1-1 is set as the current position of the moving body 1 (steps S109 and S110).

その後、移動体１は、再度、移動体１−５の位置に移動すると判断して、その移動を行う（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。なお、移動体１が移動体１−５の位置に到達した時点における誤差は、図６の移動体１−５の位置の破線の円の半径で示される程度であり、前回（図５参照）よりも小さくなっている。したがって、マニピュレータ制御部１８は、マニピュレータ１１の移動先の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲５１内となると判断し、マニピュレータ１１の制御を行う（ステップＳ１１１〜Ｓ１１３）。このようにして、一度、位置検知を行ったことによって、移動体１−５の位置においてマニピュレータ１１による作業を行うことができるようになる。 After that, the moving body 1 determines again to move to the position of the moving body 1-5, and performs the movement (steps S101 to S104). The error at the time when the moving body 1 reaches the position of the moving body 1-5 is about the radius indicated by the dashed circle at the position of the moving body 1-5 in FIG. Is smaller than. Therefore, the manipulator control unit 18 determines that the range in which the position of the movement destination of the manipulator 11 is widened by an error is within the range 51, and controls the manipulator 11 (steps S111 to S113). Thus, once the position detection is performed, the manipulator 11 can perform the work at the position of the moving body 1-5.

以上のように、本実施の形態による移動体１によれば、作業ステーションなどのあらかじめ決められた位置以外においても、マニピュレータ１１を動作させることができるようになり、マニピュレータ１１の利便性が向上することになる。一方、マニピュレータ１１の位置を誤差だけ広げた範囲が、範囲情報の示す範囲内である場合にのみ、マニピュレータ１１を動作させることによって、安全性を確保することもできることになる。したがって、本実施の形態による移動体１は、マニピュレータ１１の利便性の向上と、安全性の確保とを両立させることができるようになる。また、移動体１の速度が閾値より小さい場合にのみマニピュレータ１１を動作させるようにすることによって、より安全性を向上させることができるようになる。 As described above, according to the moving body 1 according to the present embodiment, the manipulator 11 can be operated even at a position other than a predetermined position such as a work station, and the convenience of the manipulator 11 is improved. It will be. On the other hand, the safety can be ensured by operating the manipulator 11 only when the range in which the position of the manipulator 11 is widened by an error is within the range indicated by the range information. Therefore, the moving body 1 according to the present embodiment can both improve convenience of the manipulator 11 and ensure safety. Further, by operating the manipulator 11 only when the speed of the moving body 1 is smaller than the threshold value, it becomes possible to further improve the safety.

なお、上記実施の形態では、範囲情報の示す範囲や、マニピュレータ１１の位置を誤差に応じて広げた範囲が２次元平面上における範囲である場合について説明したが、それらの範囲は、３次元空間における範囲であってもよい。この場合には、例えば、マニピュレータ１１の位置を誤差に応じて３次元の球に広げた領域が、３次元空間における範囲情報の示す範囲内であるかどうかの判断が行われてもよい。 In the above embodiment, the range indicated by the range information or the range in which the position of the manipulator 11 is widened according to the error has been described as a range on a two-dimensional plane, but those ranges are three-dimensional space. May be in the range. In this case, for example, it may be determined whether or not the area in which the position of the manipulator 11 is expanded into a three-dimensional sphere according to the error is within the range indicated by the range information in the three-dimensional space.

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。 Further, in the above embodiments, each process or each function may be realized by being centralized by a single device or a single system, or distributed by a plurality of devices or multiple systems. It may be realized by

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。 Further, in the above-described embodiment, when information is exchanged between the respective constituent elements, for example, when two constituent elements for exchanging the information are physically different, one of the constituent elements is used. It may be performed by outputting the information and receiving the information by the other component, or when the two components that transfer the information are physically the same, one component The processing may be performed by shifting from the processing phase corresponding to the above to the processing phase corresponding to the other component.

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。 In addition, in the above-described embodiment, information related to processing executed by each component, for example, information that each component has received, acquired, selected, generated, transmitted, or received. Information such as thresholds, mathematical expressions, addresses, etc. used by each component in processing may be held in a recording medium (not shown) temporarily or for a long period of time, even if not specified in the above description. In addition, the storage of information in the recording medium (not shown) may be performed by each component or the storage unit (not shown). Further, the reading of information from the recording medium (not shown) may be performed by each component or the reading unit (not shown).

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。 Further, in the above-described embodiment, when the information used in each component or the like, for example, the information such as the threshold value or the address used in the process of each component or various setting values may be changed by the user, Even if not explicitly stated in the description, the user may or may not be able to change the information as appropriate. When the user can change the information, the change is realized by, for example, a reception unit (not shown) that receives a change instruction from the user and a change unit (not shown) that changes the information according to the change instruction. May be. The reception of the change instruction by the reception unit (not shown) may be reception from an input device, reception of information transmitted via a communication line, or reception of information read from a predetermined recording medium. ..

また、上記実施の形態において、移動体１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。 Further, in the above-described embodiment, when two or more constituent elements included in the mobile unit 1 have a communication device, an input device, etc., the two or more constituent elements may physically have a single device. , Or may have separate devices.

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。 Further, in the above embodiment, each component may be configured by dedicated hardware, or a component that can be implemented by software may be implemented by executing a program. For example, each component can be realized by a program execution unit such as a CPU reading and executing a software program recorded in a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory. When executing the program, the program execution unit may execute the program while accessing the storage unit or the recording medium. The program may be executed by being downloaded from a server or the like, or may be executed by reading the program recorded in a predetermined recording medium (for example, an optical disk, a magnetic disk, a semiconductor memory, etc.). Good. Further, this program may be used as a program that constitutes a program product. Moreover, the computer that executes the program may be singular or plural. That is, centralized processing may be performed or distributed processing may be performed.

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 Further, it is needless to say that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiments, and various modifications can be made, which are also included in the scope of the present invention.

以上より、本発明による移動体によれば、マニピュレータの利便性を向上させることができると共に安全性を確保できるという効果が得られ、マニピュレータを有する移動体として有用である。 As described above, according to the mobile object of the present invention, it is possible to improve the convenience of the manipulator and ensure the safety, and it is useful as a mobile object having a manipulator.

１移動体、１１マニピュレータ、１２移動機構、１３位置検知部、１４現在位置取得部、１５移動制御部、１６取得部、１７記憶部、１８マニピュレータ制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 moving body, 11 manipulator, 12 moving mechanism, 13 position detection unit, 14 current position acquisition unit, 15 movement control unit, 16 acquisition unit, 17 storage unit, 18 manipulator control unit

Claims

A mobile body that moves autonomously,
A manipulator,
A moving mechanism for moving the moving body,
A current position acquisition unit for acquiring the current position of the moving body,
A movement control unit that controls the movement mechanism using the current position;
A position detection unit that detects the position of the moving body with higher accuracy than the current position,
An acquisition unit that acquires an error that increases as the amount of change of the moving body by the moving mechanism from the time when the position of the moving body is detected by the position detection unit,
A storage unit that stores range information indicating a workable range of the manipulator,
A manipulator control unit for controlling the manipulator,
The current position acquisition unit, when the position detection is performed, the position detected is the current position,
The manipulator control unit operates the manipulator when a range in which the position of the manipulator is widened by an error acquired by the acquisition unit is within a range indicated by the range information.

The moving body according to claim 1, wherein the change amount is at least one of a moving amount and a rotating amount of the moving body.

The moving body according to claim 1 or 2, wherein the position detection is to detect that the moving body is present at a predetermined position.

The mobile body according to claim 1, wherein the manipulator control unit operates the manipulator only when the speed of the mobile body is smaller than a threshold value.