JP2020103102A - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020103102A JP2020103102A JP2018244009A JP2018244009A JP2020103102A JP 2020103102 A JP2020103102 A JP 2020103102A JP 2018244009 A JP2018244009 A JP 2018244009A JP 2018244009 A JP2018244009 A JP 2018244009A JP 2020103102 A JP2020103102 A JP 2020103102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- sensor
- work vehicle
- control unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 102
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 3
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Abstract
Description
本発明は、障害物を検出するセンサを備えた作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle provided with a sensor that detects an obstacle.
従来、この種の作業車両として、走行経路を検出して操舵制御をしながら自律走行可能に構成され、自律走行中に障害物との接触を回避するために、障害物を検出するセンサが設けられたものが公知である。 Conventionally, as a work vehicle of this type, it is configured to be capable of autonomous traveling while detecting a traveling route and performing steering control, and a sensor for detecting an obstacle is provided in order to avoid contact with an obstacle during autonomous traveling. These are known.
例えば、特許文献１には、走行経路の検出と操舵制御をしながら自律走行する作業車両であって、車両の前部に左右方向に回動可能に設けられた左右一対の障害物センサを備え、操舵角度の大小および回行方向に応じて障害物センサの向きを略旋回方向に向かうように回動させ、障害物センサが障害物を検出すると制御部が車両を緊急停止するように構成された作業車両が記載されている。 For example, Patent Document 1 discloses a work vehicle that autonomously travels while detecting a travel route and steering control, and includes a pair of left and right obstacle sensors provided in a front portion of the vehicle so as to be rotatable in the left and right directions. The control unit is configured to make an emergency stop of the vehicle when the obstacle sensor detects an obstacle by rotating the obstacle sensor so that the direction of the obstacle sensor is substantially in the turning direction according to the steering angle. The working vehicles are listed.
しかし、圃場などの凹凸のある地面を走行する作業車両においては、走行中に車両の前輪又は後輪が地面の凹部に沈みこんだり、凸部に乗り上げたりして、車体が傾斜姿勢となることも多い。このような場合、障害物センサも車体とともに傾くため、例えば、障害物センサが前傾することで、検出範囲に地面が入り、地面を障害物として誤検出して作業車両が衝突回避制御により緊急停止し、自律走行が妨げられるおそれがあった。 However, in a work vehicle that travels on uneven ground such as in a farm field, the front wheel or rear wheel of the vehicle may sink into the concave portion of the ground or ride on the convex portion while traveling, and the vehicle body may be in an inclined posture. There are also many. In such a case, the obstacle sensor also tilts together with the vehicle body. For example, when the obstacle sensor tilts forward, the ground enters the detection range, the ground is erroneously detected as an obstacle, and the work vehicle is urged by collision avoidance control. There was a risk of stopping and hindering autonomous driving.
したがって、本発明は、車体が傾斜しても自律走行を継続できる作業車両を提供することを目的とするものである。 Therefore, an object of the present invention is to provide a work vehicle that can continue autonomous traveling even if the vehicle body leans.
本発明のかかる目的は、車両の現在位置の情報を取得する測位装置と、障害物を検出する障害物センサと、車両の傾斜を検出する傾斜センサと、車両の自律走行を制御する制御部とを備え、前記制御部が、車両があらかじめ設定された走行経路を通るように、前記測位装置から取得した車両の現在位置の情報に応じて車両の走行方向及び走行速度を制御することにより自律走行しながら、前記障害物センサが障害物を検出すると障害物との接触を防止するように構成された作業車両であって、前記障害物センサは、車両の前方の障害物を検出可能に構成され、前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が前進中に前傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成されていることを特徴とする作業車両によって達成される。 An object of the present invention is to provide a positioning device that acquires information on the current position of a vehicle, an obstacle sensor that detects an obstacle, an inclination sensor that detects the inclination of the vehicle, and a control unit that controls the autonomous traveling of the vehicle. And autonomously traveling by controlling the traveling direction and the traveling speed of the vehicle according to the information on the current position of the vehicle acquired from the positioning device, so that the control unit allows the vehicle to travel on a preset traveling route. However, when the obstacle sensor detects an obstacle, the work vehicle is configured to prevent contact with the obstacle, wherein the obstacle sensor is configured to detect an obstacle in front of the vehicle. The control unit is configured to reduce the detection range of the obstacle sensor when the control unit acquires the detection information of the tilt sensor and determines that the vehicle is in the forward leaning posture while moving forward. Is achieved by the working vehicle.
本発明によれば、自律走行する作業車両が前方の障害物を検出可能な障害物センサを備えていることで、前進中に障害物に衝突することがなく、安全に走行することができる。また、作業車両が走行中に前傾姿勢になると、傾斜センサが車両の前傾を検出し、制御部が障害物センサの検出範囲を縮小することにより、障害物センサの検出範囲に地面が入り障害物として誤検出されることによる車両の衝突回避制御により、自律走行が妨げられる事態を防止できるので、地面に凹凸があっても車両に自律走行を継続させることができる。 According to the present invention, the autonomously traveling work vehicle is provided with the obstacle sensor capable of detecting an obstacle in front, so that the work vehicle can travel safely without colliding with the obstacle during forward movement. Further, when the work vehicle takes a forward leaning posture while traveling, the lean sensor detects the forward leaning of the vehicle, and the control unit reduces the detection range of the obstacle sensor, so that the ground enters the detection range of the obstacle sensor. The collision avoidance control of the vehicle due to the false detection as an obstacle can prevent the situation where the autonomous traveling is disturbed, so that the vehicle can continue the autonomous traveling even if the ground is uneven.
本発明の好ましい実施態様においては、前記障害物センサは、車両の後方の障害物を検出可能に構成され、前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が後進中に後傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成されている。 In a preferred embodiment of the present invention, the obstacle sensor is configured to be able to detect an obstacle behind the vehicle, and the control unit acquires the detection information of the tilt sensor to tilt backward while the vehicle is moving backward. When it is determined that the posture is reached, the detection range of the obstacle sensor is reduced.
本発明のこの好ましい実施態様によれば、作業車両が後方の障害物を検出可能な障害物センサを備えていることで、後進中に障害物に衝突することがなく、安全に走行することができる。また、作業車両が走行中に後傾姿勢になると、傾斜センサが車両の後傾を検出し、制御部が障害物センサの検出範囲を縮小することにより、障害物センサの検出範囲に地面が入り障害物として誤検出され車両が停止することを抑制できるので、地面に凹凸があっても車両に自律走行を継続させることができる。 According to this preferred embodiment of the present invention, since the work vehicle is provided with the obstacle sensor capable of detecting the obstacle behind, it is possible to travel safely without colliding with the obstacle during the reverse movement. it can. Further, when the work vehicle takes a backward tilting posture while traveling, the tilt sensor detects the backward tilting of the vehicle, and the control unit reduces the detection range of the obstacle sensor, so that the ground enters the detection range of the obstacle sensor. Since it is possible to suppress the vehicle from being erroneously detected as an obstacle and stopping the vehicle, it is possible to allow the vehicle to continue autonomous traveling even if the ground is uneven.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、前記制御部は、前記傾斜センサから車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量を取得可能に構成され、前記傾斜センサから取得した車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量が所定の閾値を下回っていると判断すると、車両が前傾または後傾の姿勢となっても前記障害物センサの検出範囲を縮小しないように構成されている。 In a further preferred aspect of the present invention, the control unit is configured to be able to acquire the amount of change in the tilt angle of the vehicle per unit time from the tilt sensor, and the unit time of the tilt angle of the vehicle acquired from the tilt sensor. When it is determined that the amount of change per hit is below a predetermined threshold, the detection range of the obstacle sensor is not reduced even if the vehicle is tilted forward or backward.
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、作業車両は、傾斜センサから車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量を取得できることにより、作業車両が坂道などの傾きの変化が緩やかな斜面を走行する場合に、車両の傾斜を検出しても地面の凹凸による車両の一時的な傾斜と区別して、障害物センサの障害物検出範囲を縮小しないので、斜面を安全に走行することができる。 According to this more preferred embodiment of the present invention, the work vehicle can obtain the amount of change in the tilt angle of the vehicle per unit time from the tilt sensor, so that the work vehicle travels on a slope such as a slope where the change in tilt is gentle. In this case, even if the inclination of the vehicle is detected, the obstacle detection range of the obstacle sensor is not reduced by distinguishing it from the temporary inclination of the vehicle due to the unevenness of the ground, so that the vehicle can travel safely on the slope.
本発明のさらに好ましい実施態様においては、画面とスピーカーとを有し、前記制御部と通信可能な情報端末を備え、前記情報端末は、前記制御部に対し前記作業車両の発進または走行停止をするように指令を出すことができるように構成されるとともに、前記作業車両には、カメラが設けられており、前記制御部は、前記障害物センサの検出範囲を縮小する際に、前記情報端末に対し、前記画面に障害物の検出範囲を縮小している旨と、前記カメラが撮影している映像とを表示するよう指令を出すとともに、前記スピーカーから警告音を発するよう指令を出すように構成されている。 In a further preferred aspect of the present invention, an information terminal having a screen and a speaker and capable of communicating with the control unit is provided, and the information terminal causes the control unit to start or stop traveling of the work vehicle. The work vehicle is provided with a camera, and the control unit controls the information terminal to reduce the detection range of the obstacle sensor. On the other hand, a command is issued to display the fact that the detection range of the obstacle is reduced on the screen and an image taken by the camera, and a command to issue a warning sound from the speaker. Has been done.
本発明のこのさらに好ましい実施態様によれば、障害物センサの障害物を検出する範囲が縮小しているときには、情報端末から警告音を発することで使用者の注意を惹くとともに、情報端末に障害物を検出する範囲が縮小している旨と、カメラが撮影した映像とを表示することで、使用者が作業車両の状況を監視しつつ作業車両の発進や走行停止を行えるので、作業車両の遠隔的な監視と操作とを容易にすることができる。 According to this further preferred embodiment of the present invention, when the obstacle detection range of the obstacle sensor is reduced, the warning sound is emitted from the information terminal to attract the user's attention and the information terminal is obstructed. By displaying the fact that the range for detecting an object is reduced and the image captured by the camera, the user can start and stop the work vehicle while monitoring the situation of the work vehicle. Remote monitoring and operation can be facilitated.
本発明によれば、車体が傾斜しても自律走行を継続できる作業車両を提供することが可能になる。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle that can continue autonomous traveling even if the vehicle body leans.
以下、本発明の好ましい実施の形態につき、添付図面を参照しつつ、詳細に説明を加える。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１は、本発明の好ましい実施態様に係る本発明の好ましい実施態様に係る作業車両１の略側面図であり、図２は、図１の作業車両１の略平面図である。本明細書においては、図２に示されるように、作業車両１の車両の進行方向となる側を前方（Ｆ）といい、その反対側を後方（Ｂ）という。進行方向の左手側を左方（Ｌ）といい、進行方向の右手側を右方（Ｒ）という。 1 is a schematic side view of a work vehicle 1 according to a preferred embodiment of the present invention according to a preferred embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic plan view of the work vehicle 1 of FIG. In the present specification, as shown in FIG. 2, the side of the work vehicle 1 in the traveling direction of the vehicle is referred to as the front (F), and the opposite side is referred to as the rear (B). The left-hand side in the traveling direction is called left (L), and the right-hand side in the traveling direction is called right (R).
図１及び図２に示されるように、作業車両１は、車体前部のボンネット７に覆われた中にエンジン５が設けられており、このエンジン５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪３及び後輪４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン５の後方には、操縦部６が設けられており、操縦部６後方の車体後部には圃場６０を耕耘可能な作業機４０が取り付けられている。ボンネット７の前端部には、車両前方の所定範囲で障害物を検出する前方障害物センサ２と、車両前方を照らし、ロービームとハイビームとを切り替え可能なヘッドライト９とが設けられている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the work vehicle 1 is provided with an engine 5 in a front portion of a vehicle body covered with a hood 7. The rotational power of the engine 5 is transmitted via a plurality of transmissions. It is configured to be able to travel by transmitting to the front wheels 3 and the rear wheels 4. Further, a control unit 6 is provided behind the engine 5, and a working machine 40 capable of cultivating a field 60 is attached to the rear part of the vehicle body behind the control unit 6. At the front end of the hood 7, a front obstacle sensor 2 that detects an obstacle in a predetermined range in front of the vehicle and a headlight 9 that illuminates the front of the vehicle and can switch between a low beam and a high beam are provided.
ボンネット７の前端部には、車両前方の所定範囲にある障害物を検出する前方障害物センサ２と、車両前方を照らすことができるヘッドライト９とが設けられている。作業車両１に前方障害物センサ１０が設けられているので、作業車両１は走行中に前方にある障害物を検出可能になる。 At the front end of the hood 7, a front obstacle sensor 2 that detects an obstacle existing in a predetermined area in front of the vehicle and a headlight 9 that can illuminate the front of the vehicle are provided. Since the work vehicle 1 is provided with the front obstacle sensor 10, the work vehicle 1 can detect an obstacle in front while traveling.
操縦部６には、人が乗り込んで操作できるように、ステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ８にはＧＰＳ受信機２が設けられており、ＧＰＳ衛星７０からの所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１の位置情報を取得することができるように構成されている。 The control unit 6 is provided with a cabin including a steering wheel and a cockpit so that a person can get in and operate the control section 6. A GPS receiver 2 is provided on the cabin roof 8 which is the ceiling of the cabin, and radio waves can be received from the GPS satellites 70 at predetermined time intervals to acquire the position information of the work vehicle 1. Is configured.
キャビンルーフ８の前部には作業車両１の前方を撮影することができる前方カメラ１１が設けられており、キャビンルーフ８の後部には、車両後方の所定範囲で障害物を検出する後方障害物センサ１１と、作業車両１の後方を撮影することができる後方カメラ１３とが設けられている。 A front camera 11 capable of photographing the front of the work vehicle 1 is provided in the front part of the cabin roof 8, and a rear obstacle for detecting an obstacle in a predetermined range behind the vehicle is provided in the rear part of the cabin roof 8. A sensor 11 and a rear camera 13 capable of photographing the rear of the work vehicle 1 are provided.
作業車両１の車体後部には、上側にあるトップリンク４５ａと下側にある左右のロアリンク４５ｂとからなる３点リンク機構４５が設けられており、これに作業機４０が連結されている。作業機４０には、圃場の土を耕す耕耘爪４６と、耕耘爪４６の上方を覆うロータリカバー４７と、ロータリカバー４７の後部に上下動自在に支持されるリヤカバー４８が設けられるとともに、ロータリカバー４７上にポテンショメータ式の耕深センサ４９が設けられ、同センサ４９によりロータリカバー４７に対するリヤカバー４８の回動角度を耕深度として検出するように構成されている。 A three-point link mechanism 45 including a top link 45a on the upper side and left and right lower links 45b on the lower side is provided at the rear portion of the vehicle body of the work vehicle 1, and the work machine 40 is connected thereto. The working machine 40 is provided with a tilling claw 46 for cultivating the soil in the field, a rotary cover 47 covering the upper side of the tilling claw 46, and a rear cover 48 movably supported at the rear of the rotary cover 47, and the rotary cover. A potentiometer-type tillage depth sensor 49 is provided on 47, and the sensor 49 is configured to detect the rotation angle of the rear cover 48 with respect to the rotary cover 47 as the tillage depth.
３点リンク機構４５のロアリンク４５ｂには、リフトアーム４２を介して作業機昇降シリンダ４１が接続されており、作業機昇降シリンダ４１を伸縮させることによりロアリンク４５ｂを上下させることができるように構成されている。したがって、３点リンク機構４５は、作業機昇降シリンダ４１を伸縮させることにより、連結した作業機４０を上下方向に移動させることができるので、圃場６０の土を耕すときは作業機４０を下ろして接地させる一方、単に移動するだけのときは、作業機４０を持ち上げて接地しないようにしておくことで、作業機４０が不必要に地面と接触し、作業車両１の走行の妨げになることを防ぐことができる。 The working machine lifting cylinder 41 is connected to the lower link 45b of the three-point link mechanism 45 via the lift arm 42, and the lower link 45b can be moved up and down by expanding and contracting the working machine lifting cylinder 41. It is configured. Therefore, the three-point link mechanism 45 can move the connected working machine 40 in the vertical direction by expanding and contracting the working machine lifting cylinder 41. Therefore, when the soil in the field 60 is cultivated, the working machine 40 should be lowered. On the other hand, when the work machine 40 is simply moved while being grounded, the work machine 40 is lifted so as not to be grounded, so that the work machine 40 may unnecessarily contact the ground and hinder the traveling of the work vehicle 1. Can be prevented.
図３は、図１の作業車両１における電気系統を示すブロック図である。
図３に示されるように、作業車両１には車両の制御を行なう制御部３０が設けられている。制御部３０は、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって構成されており、電子制御ユニットには、車両の走行を制御する車両ＥＣＵ３１と、車両の自律走行に関わる情報を処理する自動運転ＥＣＵ３２と、作業機４０の動作を制御する作業機ＥＣＵ３３とが設けられている。これらの電子制御ユニットは、互いに電気的に接続されており、所定のネットワーク通信、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信によって、相互に情報のやり取りが可能に構成されている。作業車両１は、制御部３０に自動運転ＥＣＵ３２を備えていることで、自律走行をすることができる。
FIG. 3 is a block diagram showing an electric system in the work vehicle 1 of FIG.
As shown in FIG. 3, the work vehicle 1 is provided with a control unit 30 that controls the vehicle. The control unit 30 is composed of a plurality of electronic control units (ECU: Electronic Control Unit), and the electronic control unit includes a vehicle ECU 31 that controls the traveling of the vehicle and an automatic ECU that processes information related to the autonomous traveling of the vehicle. A driving ECU 32 and a work machine ECU 33 that controls the operation of the work machine 40 are provided. These electronic control units are electrically connected to each other, and are configured to be capable of exchanging information with each other by predetermined network communication, for example, CAN (Controller Area Network) communication. The work vehicle 1 can autonomously travel because the control unit 30 includes the automatic driving ECU 32.
車両ＥＣＵ３１の出力側には、エンジン５と、車両の変速及び前進後進の切り替えが可能な走行変速装置１７と、ステアリングの回転を操作するステアリングモータ１８と、ブレーキを調節するブレーキ機構１９と、作業機昇降シリンダ４１と、ヘッドライト９とが接続されており、入力側には、車両の左右方向を軸とする車体の傾きを検出する傾斜センサ１４と、車両の速度を検出する車速センサ１５と、車両の変速及び前進か後進かを検出する走行変速センサ１５ａと、ステアリングにかかる操舵力を検出するステアリングセンサ１６と、が接続されている。また、ヘッドライト９はヘッドライト調節機構９ａを備えており、ヘッドライト調節機構９ａにより点灯・消灯の切り替え、ロービームとハイビームとの切り替えができるように構成されている。 On the output side of the vehicle ECU 31, an engine 5, a traveling transmission device 17 capable of shifting the vehicle and switching between forward and reverse traveling, a steering motor 18 for operating rotation of a steering wheel, a brake mechanism 19 for adjusting a brake, and a work. The machine lift cylinder 41 and the headlight 9 are connected to each other, and on the input side, a tilt sensor 14 that detects the tilt of the vehicle body about the left-right direction of the vehicle, and a vehicle speed sensor 15 that detects the speed of the vehicle. A traveling speed change sensor 15a for detecting the shift of the vehicle and whether the vehicle is moving forward or backward and a steering sensor 16 for detecting the steering force applied to the steering wheel are connected. Further, the headlight 9 includes a headlight adjusting mechanism 9a, and the headlight adjusting mechanism 9a is configured to be capable of switching between lighting and extinguishing and switching between a low beam and a high beam.
したがって、車両ＥＣＵ３１は、傾斜センサ１４が検出した車体の傾斜角度と、車速センサ１５及び走行変速センサ１５ａが検出した作業車両１の進行方向（前進か後進か）及び走行速度と、ステアリングセンサ１６が検出した作業車両１の走行方向の変化とを取得することができ、作業車両１のエンジン５を始動させたり、走行変速装置１７に車両の変速や前進後進の切り替えをさせたり、ステアリングモータ１８を駆動させて作業車両１の走行方向を変更させたり、ブレーキ機構１９を伸縮させてブレーキを掛けたり、ヘッドライト９を点灯または消灯させたり、ロービームとハイビームとを切り替えたりすることができる。 Therefore, the vehicle ECU 31 determines that the vehicle body inclination angle detected by the inclination sensor 14, the traveling direction (forward or reverse) of the work vehicle 1 detected by the vehicle speed sensor 15 and the traveling speed change sensor 15a and the traveling speed, and the steering sensor 16 The detected change in the traveling direction of the work vehicle 1 can be acquired, the engine 5 of the work vehicle 1 is started, the traveling transmission 17 is made to shift the vehicle or switch between forward and reverse, and the steering motor 18 is used. The vehicle can be driven to change the traveling direction of the work vehicle 1, the brake mechanism 19 can be expanded and contracted to apply a brake, the headlight 9 can be turned on or off, and the low beam and the high beam can be switched.
また、傾斜センサ１４は、所定の時間間隔で車体の傾斜角度を計測しており、したがって、車両ＥＣＵ３１は、単位時間当たりの傾斜変化量を算出して取得することができる。 Further, the inclination sensor 14 measures the inclination angle of the vehicle body at predetermined time intervals, and therefore the vehicle ECU 31 can calculate and acquire the inclination change amount per unit time.
自動運転ＥＣＵ３２は、演算処理をするＣＰＵと、情報を一時的に保持する記憶装置と、情報を格納する記録装置と、無線通信可能な通信手段を備えており、記録装置には、圃場の地形データである地図情報２３と、作業車両１が圃場をどのようなルートで走行するかが設定された予定走行経路２４とが記録された圃場データベース２２が格納されている。また、自動運転ＥＣＵ３２は、通信手段を介して携帯情報端末５０と情報をやり取りすることができる。 The autonomous driving ECU 32 includes a CPU that performs arithmetic processing, a storage device that temporarily holds information, a recording device that stores information, and a communication unit capable of wireless communication. A field database 22 is stored in which map information 23, which is data, and a planned travel route 24 in which the route on which the work vehicle 1 travels in the field is set are recorded. Further, the automatic driving ECU 32 can exchange information with the portable information terminal 50 via a communication unit.
自動運転ＥＣＵ３２の入力側には、ＧＰＳ受信機２と、前方障害物センサ１０と、後方障害物センサ１１と、前方カメラ１２及び後方カメラ１３が撮影した映像をデータ化する映像処理部３４とが接続されている。したがって、自動運転ＥＣＵ３２は、ＧＰＳ受信機２から作業車両の位置情報を取得することができ、前方障害物センサ１０により作業車両１の前方に障害物があるか否かを、後方障害物センサ１１により作業車両１の後方に障害物があるか否かを、それぞれ認識することができ、前方カメラ１２と後方カメラ１３とが撮影して映像処理部３４がデータ化した映像を取得して、記録装置に記録することができる。 On the input side of the autonomous driving ECU 32, there are a GPS receiver 2, a front obstacle sensor 10, a rear obstacle sensor 11, and an image processing unit 34 for converting the images captured by the front camera 12 and the rear camera 13 into data. It is connected. Therefore, the autonomous driving ECU 32 can acquire the position information of the work vehicle from the GPS receiver 2, and the front obstacle sensor 10 determines whether or not there is an obstacle in front of the work vehicle 1 by the rear obstacle sensor 11. It is possible to recognize whether or not there is an obstacle behind the work vehicle 1, respectively, and the video processing unit 34 acquires and records the video captured by the front camera 12 and the rear camera 13, and recorded. Can be recorded on the device.
また、自動運転ＥＣＵ３２は、前方障害物センサ１０と、後方障害物センサ１１とのそれぞれについて、障害物を検出する範囲を変更したり、センサの有効無効を切り替えたりすることができるように構成されている。 Further, the autonomous driving ECU 32 is configured to change the range in which an obstacle is detected and to switch between valid and invalid of each of the front obstacle sensor 10 and the rear obstacle sensor 11. ing.
さらに、自動運転ＥＣＵ３２は、前方障害物センサ１０又は後方障害物センサ１１から障害物を検出した旨の信号を受け取ると、通信手段を介して携帯情報端末５０にもその旨の信号を送るとともに、衝突回避制御として、車両ＥＣＵ３１に作業車両１を止めるように指令を出し、この指令を受け取った車両ＥＣＵ３１は、ブレーキ機構１９を動かして作業車両１ブレーキをかけ作業車両１を停止させるように構成されている。したがって、自動運転ＥＣＵ３２は、作業車両１の進行方向に障害物があるとそれを検出して車両を停止させることができる。 Furthermore, when the autonomous driving ECU 32 receives a signal indicating that an obstacle is detected from the front obstacle sensor 10 or the rear obstacle sensor 11, the automatic driving ECU 32 also sends a signal to that effect to the portable information terminal 50 via the communication means, As a collision avoidance control, a command is issued to the vehicle ECU 31 to stop the work vehicle 1, and the vehicle ECU 31 that receives this command is configured to move the brake mechanism 19 to brake the work vehicle 1 and stop the work vehicle 1. ing. Therefore, the autonomous driving ECU 32 can detect an obstacle in the traveling direction of the work vehicle 1 and stop the vehicle.
また、車両ＥＣＵ３１は、走行変速センサ１５ａから作業車両１が前進しているのか後進しているのかを判断し、その旨の情報を自動運転ＥＣＵ３２に送り、自動運転ＥＣＵ３２は、車両ＥＣＵ３１から、作業車両１が前進している旨の情報を受け取ると、前方障害物センサ１０を有効にするとともに後方障害物センサ１１を無効にし、作業車両１が後進している旨の情報を受け取ると、前方障害物センサ１０を無効にするとともに後方障害物センサ１１を有効にするように構成されている。 Further, the vehicle ECU 31 determines from the traveling speed change sensor 15a whether the work vehicle 1 is moving forward or backward, and sends information to that effect to the automatic driving ECU 32. When the information indicating that the vehicle 1 is moving forward is received, the front obstacle sensor 10 is enabled and the rear obstacle sensor 11 is disabled, and when the information indicating that the work vehicle 1 is moving backward is received, the front obstacle is detected. The obstacle sensor 10 is disabled and the rear obstacle sensor 11 is enabled.
したがって、作業車両１の前進中は、車両前方の障害物が検出可能であるとともに、車両後方で何らかの物体が後方障害物センサ１１の検出範囲に入っても障害物として検出されることがなく、作業車両１の後進中は、車両後方の障害物が検出可能であるとともに、車両前方で何らかの物体が前方障害物センサ１０の検出範囲に入っても障害物として検出されることがないので、進行方向に無い物体が障害物として検出され、作業車両１が停止することを防ぐことができる。 Therefore, while the work vehicle 1 is moving forward, an obstacle in front of the vehicle can be detected, and even if any object in the rear of the vehicle enters the detection range of the rear obstacle sensor 11, it is not detected as an obstacle. While the work vehicle 1 is moving backward, an obstacle behind the vehicle can be detected, and even if an object in front of the vehicle does not fall within the detection range of the front obstacle sensor 10, it is not detected as an obstacle. It is possible to prevent the work vehicle 1 from stopping by detecting an object that is not in the direction as an obstacle.
また、自動運転ＥＣＵ３２は、前方障害物センサ１０障害物を検出した旨の信号を受け取ると、車両ＥＣＵ３１にヘッドライト９をハイビームで点灯させるように指令を出し、この指令を受け取った車両ＥＣＵ３１は、ヘッドライト９をヘッドライト調節機構９ａによりハイビームに切り替え、前方障害物センサ１０から障害物が検出されなくなった旨の信号を受け取ると、車両ＥＣＵ３１にハイビームになったヘッドライト９を元に戻すように指令を出し、この指令を受け取った車両ＥＣＵ３１は、ヘッドライト９の点灯をヘッドライト調節機構９ａにより元に戻すように構成されている。 Further, when the autonomous driving ECU 32 receives the signal indicating that the front obstacle sensor 10 has detected the obstacle, it issues a command to the vehicle ECU 31 to turn on the headlight 9 with a high beam, and the vehicle ECU 31 that receives this command When the headlight 9 is switched to the high beam by the headlight adjustment mechanism 9a and a signal indicating that the obstacle is no longer detected is received from the front obstacle sensor 10, the vehicle ECU 31 restores the high beam headlight 9 to the original state. The vehicle ECU 31 which issues a command and receives this command is configured to return the lighting of the headlight 9 to the original state by the headlight adjusting mechanism 9a.
このように、作業車両１の前方で障害物を検出したときには、ヘッドライト９を点灯させてハイビームで照らすことにより、暗くなる時間帯や悪天候のときでも障害物を鮮明に前方カメラ１２に捉えることができるので、使用者の作業車両１への監視をしやすくすることができる。 In this way, when an obstacle is detected in front of the work vehicle 1, the headlight 9 is turned on to illuminate with the high beam so that the obstacle can be clearly captured by the front camera 12 even in a dark time or bad weather. Therefore, the user can easily monitor the work vehicle 1.
また、自動運転ＥＣＵ３２は、記録装置に格納されている圃場データベース２２を参照して、そのデータベースに記録されている地図情報２３とＧＰＳ受信機２から取得した位置情報とを比較することにより、圃場における自己位置を把握することができ、自己位置と予定走行経路２４を比較することにより、作業車両１が予定走行経路２４上を通るように作業車両１の走行速度及び走行方向を調節することができる。 In addition, the automatic driving ECU 32 refers to the farm field database 22 stored in the recording device, and compares the map information 23 recorded in the database with the position information acquired from the GPS receiver 2 to calculate the farm field. It is possible to grasp the self-position in the vehicle, and by comparing the self-position with the planned traveling route 24, it is possible to adjust the traveling speed and the traveling direction of the work vehicle 1 so that the working vehicle 1 passes on the planned traveling route 24. it can.
図４は、図１の作業車両に取り付けられた前方障害物センサ１０の障害物検出範囲２０を示す説明図であり、図５（ａ）は、障害物検出範囲２０の前面で障害物が検出された場合を示す説明図、図５（ｂ）は、障害物検出範囲２０の端で障害物が検出された場合を示す説明図である。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing an obstacle detection range 20 of the front obstacle sensor 10 attached to the work vehicle of FIG. 1, and FIG. 5A shows an obstacle detected in front of the obstacle detection range 20. 5B is an explanatory diagram showing a case where an obstacle is detected, and FIG. 5B is an explanatory diagram showing a case where an obstacle is detected at the end of the obstacle detection range 20.
図４に示されるように、作業車両１は、作業車両１のボンネット７の前端部に設けられた前方障害物検出センサ１０によって、作業車両１の前方に、放射状に広がる前方障害物検出範囲２０に亘って障害物が検出できるように構成されている。この前方障害物検出範囲２０は、車体左右方向の中央部から左右斜め方向に亘るものであり、一例として左右方向の４５〜６０度に及ぶものとする。 As shown in FIG. 4, in the work vehicle 1, the front obstacle detection sensor 10 provided at the front end portion of the hood 7 of the work vehicle 1 causes the front obstacle detection range 20 to spread radially in front of the work vehicle 1. It is configured so that an obstacle can be detected over the entire range. The front obstacle detection range 20 extends from the central portion in the left-right direction of the vehicle body to the diagonal direction in the left-right direction, and is, for example, 45 to 60 degrees in the left-right direction.
前方障害物センサ１０により障害物が検出されると、その時点で作業車両１にブレーキがかかるので、作業車両１は完全に停止するまで障害物を検出した位置から制動距離の分だけ前進することになる。図５（ａ）に示されるように、前方障害物検出範囲２０の前端部まで距離を示す検出距離Ｄ１は、作業車両１が通常の作業時の速度で走行中に緊急停止しても、障害物との間で十分な制動距離が確保できるだけの距離が確保されており、障害物を検出した作業車両１は、障害物に衝突する前に安全に停止することが可能になっている。 When an obstacle is detected by the front obstacle sensor 10, the work vehicle 1 is braked at that time. Therefore, the work vehicle 1 should move forward from the position where the obstacle is detected by the braking distance until it completely stops. become. As shown in FIG. 5A, the detection distance D1 indicating the distance to the front end of the front obstacle detection range 20 is an obstacle even if the work vehicle 1 is emergency stopped while traveling at a speed during normal work. A sufficient distance is secured between the work vehicle and the object, and the work vehicle 1 that has detected the obstacle can safely stop before colliding with the obstacle.
また、図４に示されるように、前方障害物検出範囲２０の左右幅Ｗは、作業車両１の左右幅よりわずかに広くなっている。したがって、例えば、図５（ｂ）に示されるように、作業車両１が圃場６０を畦６１に沿って走行する際に、その前方の畦６１の縁が、電柱６２が設置されている部分だけ突き出て障害物になっているような場合でも、前方障害物検出センサ１０の障害物検出範囲２０に入り、障害物として検出されるので、作業車両１正面の左端又は右端が障害物と衝突する、いわゆるオフセット衝突を避けることもできる。 Further, as shown in FIG. 4, the lateral width W of the front obstacle detection range 20 is slightly wider than the lateral width of the work vehicle 1. Therefore, for example, as shown in FIG. 5B, when the work vehicle 1 travels along the ridge 61 in the field 60, the edge of the ridge 61 in front of the work vehicle 1 is only a portion where the electric pole 62 is installed. Even if it is protruding and becomes an obstacle, it enters the obstacle detection range 20 of the front obstacle detection sensor 10 and is detected as an obstacle, so the left end or the right end of the front of the work vehicle 1 collides with the obstacle. It is also possible to avoid so-called offset collision.
図６は、図１の作業車両に取り付けられた後方障害物センサ１１の障害物検出範囲２１を示す説明図である。
図６に示されるように、作業車両１は、作業車両１のキャビンルーフ８の後端部に設けられた後方障害物検出センサ１２によって、作業車両１の後方に、放射状に広がる後方障害物検出範囲２１に亘って障害物が検出可能となっている。この後方障害物検出範囲２１は、車体左右方向の中央部から左右斜め方向に亘るものであり、一例として左右方向の４５〜６０度に及ぶものとする。
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an obstacle detection range 21 of the rear obstacle sensor 11 attached to the work vehicle of FIG.
As shown in FIG. 6, in the work vehicle 1, a rear obstacle detection sensor 12 provided at a rear end portion of the cabin roof 8 of the work vehicle 1 detects a rear obstacle that spreads radially behind the work vehicle 1. Obstacles can be detected over the range 21. The rear obstacle detection range 21 extends from the central portion in the left-right direction of the vehicle body in the diagonal direction to the left and right, and for example, extends to 45 to 60 degrees in the horizontal direction.
また、後方障害物センサ１１から作業機４０の後端部までの距離Ｄ０の範囲は、後方障害物センサ１１が障害物を検出しない非検出範囲になっており、後方障害物センサ１１が作業機４０を障害物として検出しないように構成されているので、作業機４０を上方に動かしてその一部が後方障害物検出範囲２１に入ったとしても、作業車両１が停止することがない。 In addition, the range of the distance D0 from the rear obstacle sensor 11 to the rear end portion of the work machine 40 is a non-detection range in which the rear obstacle sensor 11 does not detect an obstacle, and the rear obstacle sensor 11 is the work machine. Since the vehicle 40 is configured not to be detected as an obstacle, the work vehicle 1 does not stop even if the work machine 40 is moved upward and a part thereof enters the rear obstacle detection range 21.
後方障害物検出範囲２１の後端部まで距離を示す検出距離Ｄ２は、作業車両１の後進速度に対して十分な制動距離が確保できるだけの長さになっており、障害物の検出に応じてブレーキがかかることで、障害物に衝突する前に作業車両１を停止することができるので、作業車両１は、障害物に衝突する前に走行を停止することができる。また、後方障害物検出範囲２１の左右幅Ｗは、作業車両１の左右幅よりわずかに広くなっているので、作業車両１背面の左端又は右端が障害物と衝突する、いわゆるオフセット衝突を避けることもできる。 The detection distance D2, which indicates the distance to the rear end of the rear obstacle detection range 21, is long enough to secure a sufficient braking distance with respect to the reverse speed of the work vehicle 1, and depending on the detection of the obstacle. By applying the brake, the work vehicle 1 can be stopped before the collision with the obstacle, so that the work vehicle 1 can stop the traveling before the collision with the obstacle. Further, since the left-right width W of the rear obstacle detection range 21 is slightly wider than the left-right width of the work vehicle 1, avoid a so-called offset collision in which the left end or the right end of the back surface of the work vehicle 1 collides with an obstacle. Can also
図７は、図４の前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０の変化を示す説明図であり、図８は、図６の後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１の変化を示す説明図である。 7 is an explanatory diagram showing changes in the front obstacle detection range 20 of the front obstacle sensor 10 in FIG. 4, and FIG. 8 shows changes in the rear obstacle detection range 21 of the rear obstacle sensor 11 in FIG. It is an explanatory view shown.
図７に示されるように、作業車両１が前進中に後輪４が凸部６３に乗り上げて車体がα度前傾すると、それに伴い作業車両１のボンネット７の前端部に取り付けられた前方障害物センサ１０の向きもα度傾くので、前方障害物検出範囲２０が下方に振られる。このとき、傾斜センサ１４が作業車両１の車体の傾斜を検出すると図３に示した制御部３０が前方障害物検出センサ１０に対し、前方障害物検出範囲２０に圃場６０の地面が入ることがないように前方障害物検出範囲２０の検出距離をＤ１’に縮小させるので、作業車両１が前進中に前傾しても、地面を障害物と誤検知して走行を停止することが防止できる。 As shown in FIG. 7, when the work vehicle 1 moves forward and the rear wheels 4 ride on the convex portions 63 and the vehicle body leans forward by α degrees, the forward obstacle attached to the front end of the hood 7 of the work vehicle 1 accordingly. Since the direction of the object sensor 10 is also inclined by α degrees, the front obstacle detection range 20 is swung downward. At this time, when the tilt sensor 14 detects the tilt of the vehicle body of the work vehicle 1, the control unit 30 illustrated in FIG. 3 may cause the ground of the farm field 60 to enter the front obstacle detection range 20 with respect to the front obstacle detection sensor 10. Since the detection distance of the front obstacle detection range 20 is reduced to D1′ so that it does not exist, it is possible to prevent the ground from being erroneously detected as an obstacle and the traveling stopped even if the work vehicle 1 leans forward while moving forward. ..
図８に示されるように、作業車両１が後進中に前輪３が凸部６３に乗り上げて車体がβ度後傾すると、それに伴い作業車両１のキャビンルーフ８の後端部に取り付けられた後方障害物センサ１１の向きもβ度傾くので、後方障害物検出範囲２１が下方に振られる。このとき、傾斜センサ１４が作業車両１の車体の傾斜を検出すると図３に示した制御部３０が後方障害物センサ１１に対し、後方障害物検出範囲２１に圃場６０の地面が入ることがないように障害物検出範囲２１の検出距離をＤ２’に縮小させるので、作業車両１が後進中に後傾しても、地面を障害物と誤検出して走行の停止をすることが防止できる。 As shown in FIG. 8, while the work vehicle 1 is moving backward, when the front wheels 3 ride on the convex portions 63 and the vehicle body leans backward by β degrees, the rear side attached to the rear end of the cabin roof 8 of the work vehicle 1 accordingly. The direction of the obstacle sensor 11 is also inclined by β degrees, so that the backward obstacle detection range 21 is swung downward. At this time, when the inclination sensor 14 detects the inclination of the vehicle body of the work vehicle 1, the control unit 30 illustrated in FIG. 3 does not allow the ground of the farm field 60 to enter the rear obstacle detection range 21 with respect to the rear obstacle sensor 11. Since the detection distance of the obstacle detection range 21 is reduced to D2′ as described above, even if the work vehicle 1 leans backward while moving backward, it is possible to prevent the ground from being erroneously detected as an obstacle and the traveling stopped.
また、上述したように、作業車両１が前進中であるときは後方障害物センサ１１が無効にされているので、作業車両１の前進中に前輪３が凸部６３に乗り上げることで車体が後傾しても後方障害物センサ１１が圃場６０の地面を検出して作業車両１が走行を停止することがなく、作業車両１が後進中であるときは前方障害物センサ１０が無効にされているので、作業車両１の前進中に後輪４が凸部６３に乗り上げることで車体が前傾しても前方障害物センサ１０が圃場６０の地面を検出して作業車両１が走行を停止することがない。 Further, as described above, since the rear obstacle sensor 11 is disabled when the work vehicle 1 is moving forward, the front wheel 3 rides on the convex portion 63 while the work vehicle 1 is moving forward, so that the vehicle body moves backward. The rear obstacle sensor 11 does not stop the traveling of the work vehicle 1 by detecting the ground surface of the field 60 even when the work vehicle 1 is moving backward, and the front obstacle sensor 10 is disabled. Therefore, even if the rear wheel 4 rides on the convex portion 63 while the work vehicle 1 is moving forward, the front obstacle sensor 10 detects the ground surface of the field 60 and the work vehicle 1 stops traveling even if the vehicle body leans forward. Never.
したがって、作業車両１は、圃場６０の凹凸を通過することにより車体が一時的に前傾や後傾をしても地面を障害物と誤検出することがなく、自律走行を継続させることができる。 Therefore, the work vehicle 1 can continue autonomous traveling without erroneously detecting the ground as an obstacle even if the vehicle body temporarily leans forward or backward by passing through the unevenness of the field 60. ..
さらに、図３に示した制御部３０は、傾斜センサ１４が車体の傾斜を検出しても、検出した傾斜角度の単位時間当たりの変化量が所定の閾値よりも小さい場合には、作業車両１が坂道のような斜面を有する道を走行していると判断して、前進中は前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０を縮小しないように、後進中は後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１を縮小しないように構成されている。 Further, even if the inclination sensor 14 detects the inclination of the vehicle body, the control unit 30 shown in FIG. 3 determines that the change amount of the detected inclination angle per unit time is smaller than a predetermined threshold value. Is traveling on a road having a slope such as a slope, and the forward obstacle detection range 20 of the forward obstacle sensor 10 is not reduced during forward movement, and the backward obstacle sensor 11 is rearward during backward movement. The obstacle detection range 21 is configured not to be reduced.
したがって、制御部３０は圃場６０の地面にある凹凸と斜面とを区別することができ、作業車両１が斜面を走行する場合には、平坦な道を走行する場合と同様の障害物の検出範囲を維持することができるので、作業車両１は斜面を障害物に衝突することなく安全に走行することができる。 Therefore, the control unit 30 can distinguish between the unevenness on the ground of the field 60 and the slope, and when the work vehicle 1 travels on the slope, the same obstacle detection range as when traveling on a flat road. Therefore, the work vehicle 1 can travel safely on the slope without colliding with an obstacle.
図９は、図１の作業車両１を操作可能な携帯情報端末５０の画面を示す模式図である。
図９に示されるように、携帯情報端末５０は、タッチ操作可能な液晶画面５１とスピーカー５２とを備え、所定の無線通信手段（図示せず）により図１の作業車両と通信可能に構成されている。また、液晶画面５１には、カメラ映像表示部５３と、図４に示される前方障害物検出範囲２０の検出距離及びその変化の様子をアイコンで表したインジケータ５４と、圃場６０の平面図を表示した圃場マップ５５と、タッチ操作により作業車両１に指示を出すことができる操作ボタン５６とが表示されている。
FIG. 9 is a schematic diagram showing a screen of the portable information terminal 50 capable of operating the work vehicle 1 of FIG.
As shown in FIG. 9, the portable information terminal 50 includes a touch-operable liquid crystal screen 51 and a speaker 52, and is configured to be communicable with the work vehicle of FIG. 1 by a predetermined wireless communication means (not shown). ing. Further, on the liquid crystal screen 51, a camera image display section 53, an indicator 54 that represents the detection distance of the front obstacle detection range 20 shown in FIG. 4 and the state of its change with icons, and a plan view of the farm field 60 are displayed. The farm field map 55 and the operation button 56 that can give an instruction to the work vehicle 1 by a touch operation are displayed.
カメラ映像表示部５３には、図１の前方カメラ１２が撮影する映像、または図１の後方カメラ１３が撮影する映像が表示されており、これらの映像はタップ操作によって切り替えられるように構成されている。したがって、使用者は、作業車両１に乗り込むことなく、携帯情報端末５０の画面を通じて、走行している作業車両１の前後の様子を把握することができる。 The camera image display unit 53 displays an image captured by the front camera 12 of FIG. 1 or an image captured by the rear camera 13 of FIG. 1, and these images are configured to be switched by a tap operation. There is. Therefore, the user can grasp the front and back of the running work vehicle 1 through the screen of the portable information terminal 50 without getting on the work vehicle 1.
インジケータ５４は、図４に示される前方障害物検出範囲２０の検出距離及び後方障害物検出範囲２１の検出距離を、作業車両１を模したアイコンで表したものであり、各障害物センサの検出範囲がリアルタイムで反映されるように構成されている。液晶画面５１にインジケータ５４が表示されていることで、使用者は、各障害物センサの検出範囲とその変化を視覚的に把握することができる。 The indicator 54 represents the detection distance of the front obstacle detection range 20 and the detection distance of the rear obstacle detection range 21 shown in FIG. 4 with icons simulating the work vehicle 1, and detects the obstacle sensors. The range is configured to be reflected in real time. Since the indicator 54 is displayed on the liquid crystal screen 51, the user can visually recognize the detection range of each obstacle sensor and its change.
圃場マップ５５には、圃場６０における作業車両１の現在位置と、圃場６０に関して設定された予定走行経路２２とが表示されており、これにより使用者は、作業車両１が圃場６０をどのような経路で進み、どの地点に来ているのかを携帯情報端末５０を目視することにより把握することができる。 The farm field map 55 displays the current position of the work vehicle 1 in the farm field 60 and the planned travel route 22 set for the farm field 60. This allows the user to determine what the work vehicle 1 is doing in the farm field 60. It is possible to grasp the position where the user is traveling along the route by visually checking the portable information terminal 50.
携帯情報端末５０は、液晶画面５１の画像が非表示であっても、作業車両１から障害物を検出した旨の信号、又は前方障害物検出範囲２０若しくは後方障害物検出範囲２１が縮小された旨の信号を受け取ると、液晶画面５１の表示をオンにするとともに、前方障害物センサ１０が障害物を検出した場合は前方カメラ１２の撮影する映像が、後方障害物センサ１１が障害物を検出した場合は後方カメラ１３の撮影する映像が、いずれも一定時間、カメラ映像表示部５３に表示されるように構成されている。また、このとき、スピーカー５２から警告音を流して、液晶画面５１に映像が表示されていることを使用者に報知するように構成されている。 In the mobile information terminal 50, even if the image on the liquid crystal screen 51 is not displayed, the signal indicating that an obstacle is detected from the work vehicle 1 or the front obstacle detection range 20 or the rear obstacle detection range 21 is reduced. When receiving the signal to the effect, the display of the liquid crystal screen 51 is turned on, and when the front obstacle sensor 10 detects an obstacle, the image taken by the front camera 12 is detected and the rear obstacle sensor 11 detects the obstacle. In this case, the images captured by the rear camera 13 are displayed on the camera image display unit 53 for a certain period of time. Further, at this time, a warning sound is emitted from the speaker 52 to notify the user that an image is displayed on the liquid crystal screen 51.
したがって、使用者は、携帯情報端末５０を持つことで、作業車両１が走行方向に障害物を検出して停止した場合、または作業車両１が凹凸に乗り上げるなどして傾斜し、一時的に障害物センサの検出範囲が縮小した場合に、作業車両１から離れた位置でもその車両の状況を確実に把握することができる。 Therefore, the user holds the portable information terminal 50 so that when the work vehicle 1 detects an obstacle in the traveling direction and stops, or when the work vehicle 1 leans on unevenness, the work vehicle 1 tilts and temporarily disturbs. When the detection range of the object sensor is reduced, the situation of the vehicle can be reliably grasped even at a position away from the work vehicle 1.
また、携帯情報端末５０に操作ボタン５６があることで、使用者は、作業車両１に対して走行の停止、前進、後進、ホーン鳴らし、作業機４０の昇降、ヘッドライト９のオンオフといった指示を遠隔的に送ることができるので、作業車両１を手動操作する必要がある場合でも、作業車両１に乗り込む必要がなく、使用者の手間を少なくすることができる。 Further, since the portable information terminal 50 has the operation button 56, the user can instruct the work vehicle 1 to stop traveling, move forward, move backward, sound the horn, raise and lower the working machine 40, turn on and off the headlight 9. Since it can be sent remotely, even if the work vehicle 1 needs to be manually operated, it is not necessary to board the work vehicle 1 and the user's labor can be reduced.
図１０は、図１の作業車両１が傾斜した場合の、前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０及び後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１の制御を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing control of the front obstacle detection range 20 of the front obstacle sensor 10 and the rear obstacle detection range 21 of the rear obstacle sensor 11 when the work vehicle 1 of FIG. 1 is inclined.
図１０に示されるように、制御部３０により、走行変速センサ１５ａが取得した作業車両１の速度から、作業車両１が前進中であるか後進中であるかが判断される（ステップＳ１）。 As shown in FIG. 10, the control unit 30 determines whether the work vehicle 1 is moving forward or backward based on the speed of the work vehicle 1 acquired by the traveling speed change sensor 15a (step S1).
作業車両１が前進中であって、車両が傾いた場合、傾斜センサ１４が、車両が前傾したこと（ステップＳ２ａ）、及び、単位時間当たりの傾斜変化量が所定値を超えたこと（ステップＳ３ａ）を検出すると、制御部３０が、前方障害物センサ１０に対して障害物の検出範囲を縮小するように指令を出し、その指令を受け取った前方障害物センサ１０は、前方障害物検出範囲２０を縮小する（ステップＳ４ａ）。また、携帯情報端末５０に対しては、前方障害物センサ１０の障害物の検出範囲が縮小した旨を報知するよう指令を出し、この指令を受け取った携帯情報端末５０は、スピーカー５２から警告音（ブザー）を流すとともに、液晶画面５１のインジケータ５４（作業車両１のアイコン）に前方障害物検出範囲２０の変化の様子を表示し（ステップＳ５ａ）、さらに、液晶画面５１に、前方カメラ１２が撮影する映像を一定時間表示する（ステップＳ６ａ）。 When the work vehicle 1 is moving forward and the vehicle leans, the lean sensor 14 tilts the vehicle forward (step S2a), and the lean change amount per unit time exceeds a predetermined value (step S2a). When S3a) is detected, the control unit 30 issues a command to the front obstacle sensor 10 to reduce the detection range of the obstacle, and the front obstacle sensor 10 receiving the command causes the front obstacle sensor 10 to detect the front obstacle detection range. 20 is reduced (step S4a). Further, the mobile information terminal 50 issues a command to notify that the obstacle detection range of the front obstacle sensor 10 has been reduced, and the mobile information terminal 50 that has received this command outputs a warning sound from the speaker 52. While the buzzer is turned on, the indicator 54 (icon of the work vehicle 1) on the liquid crystal screen 51 displays the state of change of the front obstacle detection range 20 (step S5a), and the front camera 12 is displayed on the liquid crystal screen 51. The image to be shot is displayed for a certain period of time (step S6a).
その後、傾斜センサ１４が、単位時間当たりの傾斜変化量が所定値以下になったことを検出すると（ステップＳ７ａ）、制御部３０が、前方障害物センサ１０に対して障害物の検出範囲を元に戻すように指令を出し、その指令を受け取った前方障害物センサ１０は、縮小させた前方障害物検出範囲２０を元に戻す（ステップＳ８ａ）。 After that, when the tilt sensor 14 detects that the amount of tilt change per unit time has become equal to or less than the predetermined value (step S7a), the control unit 30 determines the obstacle detection range based on the front obstacle sensor 10. The front obstacle sensor 10 that has received the instruction returns the reduced front obstacle detection range 20 to the original state (step S8a).
作業車両１が後進中であって、車両が傾いた場合、傾斜センサ１４が、車両が後傾したこと（ステップＳ２ｂ）、及び、単位時間当たりの傾斜変化量が所定値を超えたこと（ステップＳ３ｂ）を検出すると、制御部３０が、後方障害物センサ１１に対して障害物の検出範囲を縮小するように指令を出し、その指令を受け取った後方障害物センサ１１は、後方障害物検出範囲２１を縮小する（ステップＳ４ｂ）。また、携帯情報端末５０に対しては、後方障害物センサ１１の障害物の検出範囲が縮小した旨を報知するよう指令を出し、この指令を受け取った携帯情報端末５０は、スピーカー５２から警告音（ブザー）を流すとともに、液晶画面５１のインジケータ５４（作業車両１のアイコン）に後方障害物検出範囲２１の変化の様子を表示し（ステップＳ５ｂ）、さらに、液晶画面５１に、後方カメラ１３が撮影する映像を一定時間表示する（ステップＳ６ｂ）。 When the work vehicle 1 is moving backward and the vehicle leans, the lean sensor 14 leans the vehicle backward (step S2b), and the lean change amount per unit time exceeds a predetermined value (step S2b). When S3b) is detected, the control unit 30 issues a command to the rear obstacle sensor 11 to reduce the detection range of the obstacle, and the rear obstacle sensor 11 that receives the command causes the rear obstacle sensor 11 to detect the rear obstacle detection range. 21 is reduced (step S4b). In addition, the mobile information terminal 50 issues a command to notify that the detection range of the obstacle of the rear obstacle sensor 11 has been reduced, and the mobile information terminal 50 that receives this command outputs a warning sound from the speaker 52. While the (buzzer) is turned on, the indicator 54 (icon of the work vehicle 1) of the liquid crystal screen 51 displays the state of change of the rear obstacle detection range 21 (step S5b), and the rear camera 13 is displayed on the liquid crystal screen 51. The image to be shot is displayed for a certain period of time (step S6b).
その後、傾斜センサ１４が、単位時間当たりの傾斜変化量が所定値以下になったことを検出すると（ステップＳ７ｂ）、制御部３０が、後方障害物センサ１１に対して障害物の検出範囲を元に戻すように指令を出し、その指令を受け取った後方障害物センサ１１は、縮小させた前方障害物検出範囲２０を元に戻す（ステップＳ８ｂ）。 After that, when the tilt sensor 14 detects that the amount of tilt change per unit time has become equal to or less than the predetermined value (step S7b), the control unit 30 determines the obstacle detection range based on the rear obstacle sensor 11. The rear obstacle sensor 11 which has received the instruction returns the reduced front obstacle detection range 20 to the original state (step S8b).
このように、本発明の好ましい実施形態によれば、圃場６０を自律走行する作業車両１は、前方障害物センサ１０と後方障害物センサ１１とを備えていることで、前進中及び後進中に障害物に衝突することがなく、安全に走行することができる。また、作業車両１が走行中に前傾姿勢になると、傾斜センサ１４が車体の前傾を検出し、制御部３０が前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０を縮小することにより、前方障害物検出範囲２０に地面が入り障害物と誤検出され車両が停止することを抑制でき、作業車両が走行中に後傾姿勢になると、傾斜センサ１４が車体の後傾を検出し、後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１を縮小することにより、後方障害物検出範囲２１に地面が入り障害物と誤検出され車両が停止することを抑制できるので、作業車両１は圃場６０の地面に凹凸があっても車両に自律走行を継続させることができる。 As described above, according to the preferred embodiment of the present invention, the work vehicle 1 autonomously traveling in the farm field 60 includes the front obstacle sensor 10 and the rear obstacle sensor 11, so that the work vehicle 1 can move forward and backward. You can drive safely without colliding with obstacles. Further, when the work vehicle 1 takes a forward leaning posture while traveling, the leaning sensor 14 detects the forward leaning of the vehicle body, and the control unit 30 reduces the forward obstacle detection range 20 of the forward obstacle sensor 10 to move forward. It is possible to prevent the ground from entering the obstacle detection range 20 and being erroneously detected as an obstacle to stop the vehicle, and when the work vehicle is in a rearward tilting posture, the tilt sensor 14 detects the rearward tilting of the vehicle body and the rear obstacle is detected. By reducing the rear obstacle detection range 21 of the obstacle sensor 11, it is possible to prevent the ground from entering the rear obstacle detection range 21 and being erroneously detected as an obstacle and stopping the vehicle. Even if there are irregularities on the surface, the vehicle can continue autonomous traveling.
また、制御部３０は、傾斜センサ１４から車体の傾斜角度の単位時間あたりの変化量を取得できることにより、作業車両１が坂道などの傾きの変化が緩やかな斜面を走行する場合に、車両の傾斜を検出しても地面の凹凸による車両の一時的な傾斜と区別して、前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０と、後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１とを、いずれも縮小しないので、作業車両１は斜面を安全に走行することができる。 In addition, the control unit 30 can obtain the amount of change in the inclination angle of the vehicle body per unit time from the inclination sensor 14, so that when the work vehicle 1 travels on a slope such as a slope where the change in inclination is gentle, the inclination of the vehicle is reduced. Even when the detection is made, the front obstacle detection range 20 of the front obstacle sensor 10 and the rear obstacle detection range 21 of the rear obstacle sensor 11 are both distinguished from the temporary inclination of the vehicle due to the unevenness of the ground. Since the work vehicle 1 is not reduced, the work vehicle 1 can safely drive on the slope.
さらに、前方障害物センサ１０の前方障害物検出範囲２０、又は後方障害物センサ１１の後方障害物検出範囲２１が縮小しているときには、携帯情報端末５０から警告音を発することで使用者の注意を惹くとともに、携帯情報端末５０に障害物を検出する範囲が縮小している旨と、カメラが撮影した映像とを表示することで、使用者が作業車両の状況を監視しつつ作業車両の発進や走行停止を行えるので、作業車両１の遠隔的な監視と操作とを容易にすることができる。 Further, when the front obstacle detection range 20 of the front obstacle sensor 10 or the rear obstacle detection range 21 of the rear obstacle sensor 11 is reduced, a warning sound is emitted from the portable information terminal 50 to alert the user. In addition, by displaying that the range for detecting an obstacle is reduced on the portable information terminal 50 and the image taken by the camera, the user can start the work vehicle while monitoring the situation of the work vehicle. Since the traveling can be stopped, the remote monitoring and operation of the work vehicle 1 can be facilitated.
以上、本発明の好ましい実施態様につき説明を加えたが、本発明は以上の実施態様に限定されることなく特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims, Needless to say, is also included within the scope of the present invention.
例えば、作業車両１の後部に取り付けられている作業機４０は圃場６０の土を耕す耕耘用ロータリであるが、必ずしも耕耘用ロータリである必要はなく、圃場６０に肥料を散布する施肥機や、圃場６０の雑草を刈り取る除草機でもよい。 For example, the working machine 40 attached to the rear part of the work vehicle 1 is a tilling rotary that cultivates soil in the field 60, but it does not necessarily have to be a tilling rotary, and a fertilizer applicator for spraying fertilizer on the field 60, A weeding machine that cuts the weeds in the field 60 may be used.
また、制御部３０は、作業車両１が斜面を走行しているとき、傾斜センサ１４が車体の傾斜を検出しても、検出した傾斜の単位時間当たりの傾斜変化量が所定の閾値よりも小さい場合には、障害物センサの障害物検出範囲を縮小しないように構成されているが、障害物センサの障害物検出範囲を縮小しないようにするには、必ずしも検出した傾斜の単位時間当たりの傾斜変化量を測定する必要はなく、傾斜センサ１４が検出した傾斜から作業車両１の現在位置での傾斜を差し引くようにして、斜面の傾斜が検出されないように構成してもよい。現在位置の傾斜は、記録装置に格納されている圃場データベース２２の地図情報２３から予定走行経路２４の傾斜が取得されていれば、ＧＰＳ受信機２から取得した作業車両１の現在位置と予定走行経路２４上の位置を照らし合わせることで取得することができる。 Further, when the work vehicle 1 is traveling on a slope, the control unit 30 detects that the inclination sensor 14 detects the inclination of the vehicle body, but the inclination change amount of the detected inclination per unit time is smaller than a predetermined threshold value. In this case, the obstacle detection range of the obstacle sensor is not reduced. However, in order not to reduce the obstacle detection range of the obstacle sensor, the inclination of the detected inclination per unit time is not always required. It is not necessary to measure the amount of change, and the inclination of the slope may not be detected by subtracting the inclination at the current position of the work vehicle 1 from the inclination detected by the inclination sensor 14. As for the inclination of the current position, if the inclination of the planned traveling route 24 is acquired from the map information 23 of the farm field database 22 stored in the recording device, the current position of the work vehicle 1 acquired from the GPS receiver 2 and the planned traveling are acquired. It can be obtained by comparing the positions on the route 24.
１ 作業車両
２ ＧＰＳ受信機
３ 前輪
４ 後輪
５ エンジン
６ 操縦部
７ フレーム
８ キャビンルーフ
９ ヘッドライト
９ａ ヘッドライト調節機構
１０ 前方障害物センサ
１１ 後方障害物センサ
１２ 前方カメラ
１３ 後方カメラ
１４ 傾斜センサ
１５ 車速センサ
１５ａ 走行変速センサ
１６ ステアリングセンサ
１７ 変速装置
１８ ステアリングモータ
１９ ブレーキ機構
２０ 前方障害物検出範囲
２１ 後方障害物検出範囲
２２ 圃場データベース
２３ 地図情報
２４ 予定走行経路
３０ 制御部
３１ 車両ＥＣＵ
３２ 自動運転ＥＣＵ
３３ 作業機ＥＣＵ
３４ 映像処理部
４０ 作業機
４１ 作業機昇降シリンダ
４２ リフトアーム
４５ ３点リンク機構
４５ａ トップリンク
４５ｂ ロアリンク
４６ 耕耘爪
４７ ロータリカバー
４８ リヤカバー
４９ 耕深センサ
５０ 携帯情報端末
５１ 液晶画面
５２ スピーカー
５３ カメラ映像表示部
５４ インジケータ
５５ 圃場マップ
５６ 操作ボタン
６０ 圃場
６１ 畦
６２ 電柱
６３ 凸部
７０ ＧＰＳ衛星
1 Work Vehicle 2 GPS Receiver 3 Front Wheel 4 Rear Wheel 5 Engine 6 Control Section 7 Frame 8 Cabin Roof 9 Headlight 9a Headlight Adjustment Mechanism 10 Front Obstacle Sensor 11 Rear Obstacle Sensor 12 Front Camera 13 Rear Camera 14 Tilt Sensor 15 Vehicle speed sensor 15a Travel speed change sensor 16 Steering sensor 17 Speed change device 18 Steering motor 19 Brake mechanism 20 Front obstacle detection range 21 Rear obstacle detection range 22 Field database 23 Map information 24 Scheduled travel route 30 Control unit 31 Vehicle ECU
32 Self-driving ECU
33 Working machine ECU
34 Image Processing Section 40 Working Machine 41 Working Machine Lifting Cylinder 42 Lift Arm 45 Three-Point Link Mechanism 45a Top Link 45b Lower Link 46 Tilling Claw 47 Rotary Cover 48 Rear Cover 49 Tillage Depth Sensor 50 Portable Information Terminal 51 Liquid Crystal Screen 52 Speaker 53 Camera Image Display unit 54 Indicator 55 Farm field map 56 Operation button 60 Farm field 61 Ridge 62 Utility pole 63 Convex section 70 GPS satellite
Claims (4)
前記障害物センサは、車両の前方の障害物を検出可能に構成され、
前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が前進中に前傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成されていることを特徴とする作業車両。 The control unit includes a positioning device that acquires information on the current position of the vehicle, an obstacle sensor that detects an obstacle, an inclination sensor that detects the inclination of the vehicle, and a control unit that controls autonomous traveling of the vehicle. The obstacle sensor while autonomously traveling by controlling the traveling direction and traveling speed of the vehicle according to the information on the current position of the vehicle acquired from the positioning device so that the vehicle travels through a preset traveling route. A work vehicle configured to prevent contact with an obstacle when the obstacle is detected,
The obstacle sensor is configured to detect an obstacle in front of the vehicle,
The control unit is configured to reduce the detection range of the obstacle sensor when the control unit acquires the detection information of the tilt sensor and determines that the vehicle is in the forward leaning posture while moving forward. Work vehicle.
前記制御部は、前記傾斜センサの検出情報を取得して車両が後進中に後傾姿勢となったと判断すると、前記障害物センサの検出範囲を縮小するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 The obstacle sensor is configured to detect an obstacle behind the vehicle,
The control unit is configured to reduce the detection range of the obstacle sensor when the control unit acquires the detection information of the tilt sensor and determines that the vehicle is in the backward tilted posture while moving backward. The work vehicle according to claim 1.
前記傾斜センサから取得した車両の傾斜角度の単位時間あたりの変化量が所定の閾値を下回っていると判断すると、車両が前傾または後傾の姿勢となっても前記障害物センサの検出範囲を縮小しないように構成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業車両。 The control unit is configured to be able to acquire the amount of change in the tilt angle of the vehicle per unit time from the tilt sensor,
When it is determined that the amount of change in the tilt angle of the vehicle acquired from the tilt sensor per unit time is less than a predetermined threshold value, the detection range of the obstacle sensor is set even if the vehicle leans forward or backward. The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the work vehicle is configured not to be reduced.
前記情報端末は、前記制御部に対し前記作業車両の発進または走行停止をするように指令を出すことができるように構成されるとともに、
前記作業車両には、カメラが設けられており、
前記制御部は、前記障害物センサの検出範囲を縮小する際に、前記情報端末に対し、前記画面に障害物の検出範囲を縮小している旨と、前記カメラが撮影している映像とを表示するよう指令を出すとともに、前記スピーカーから警告音を発するよう指令を出すことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の作業車両。
An information terminal having a screen and a speaker and capable of communicating with the control unit,
The information terminal is configured to be able to issue a command to the control unit to start or stop the work vehicle,
The work vehicle is provided with a camera,
When reducing the detection range of the obstacle sensor, the control unit informs the information terminal that the detection range of the obstacle is reduced on the screen and the image taken by the camera. The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein a command to display is issued and a command to issue a warning sound from the speaker is issued.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018244009A JP7054060B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Work vehicle |
| JP2022052174A JP7447927B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2018244009A JP7054060B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Work vehicle |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022052174A Division JP7447927B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | work vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020103102A true JP2020103102A (en) | 2020-07-09 |
| JP7054060B2 JP7054060B2 (en) | 2022-04-13 |
Family
ID=71447522
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018244009A Active JP7054060B2 (en) | 2018-12-27 | 2018-12-27 | Work vehicle |
| JP2022052174A Active JP7447927B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | work vehicle |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022052174A Active JP7447927B2 (en) | 2018-12-27 | 2022-03-28 | work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (2) | JP7054060B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4108055A1 (en) | 2021-06-22 | 2022-12-28 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
| WO2023145196A1 (en) * | 2022-01-28 | 2023-08-03 | 株式会社小松製作所 | Work machine, method for controlling work machine, and control system for work machine |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5635922A (en) * | 1993-12-27 | 1997-06-03 | Hyundai Electronics Industries Co., Ltd. | Apparatus for and method of preventing car collision utilizing laser |
| JP2003194939A (en) * | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Denso Corp | Obstacle detector |
| JP2004239792A (en) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | On-vehicle radar system |
| US20130154870A1 (en) * | 2011-12-14 | 2013-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Internal multi-axis g sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis |
| WO2016017367A1 (en) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | ヤンマー株式会社 | Remote control apparatus |
| WO2016047201A1 (en) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | シャープ株式会社 | Obstacle determination device and obstacle determination method |
| JP2017173986A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | Route generation device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5601930B2 (en) | 2010-08-09 | 2014-10-08 | 本田技研工業株式会社 | Vehicle display device |
-
2018
- 2018-12-27 JP JP2018244009A patent/JP7054060B2/en active Active
-
2022
- 2022-03-28 JP JP2022052174A patent/JP7447927B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5635922A (en) * | 1993-12-27 | 1997-06-03 | Hyundai Electronics Industries Co., Ltd. | Apparatus for and method of preventing car collision utilizing laser |
| JP2003194939A (en) * | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Denso Corp | Obstacle detector |
| JP2004239792A (en) * | 2003-02-07 | 2004-08-26 | Hitachi Ltd | On-vehicle radar system |
| US20130154870A1 (en) * | 2011-12-14 | 2013-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | Internal multi-axis g sensing used to align an automotive forward radar to the vehicle's thrust axis |
| WO2016017367A1 (en) * | 2014-07-30 | 2016-02-04 | ヤンマー株式会社 | Remote control apparatus |
| WO2016047201A1 (en) * | 2014-09-26 | 2016-03-31 | シャープ株式会社 | Obstacle determination device and obstacle determination method |
| JP2016065842A (en) * | 2014-09-26 | 2016-04-28 | シャープ株式会社 | Obstacle determination device and obstacle determination method |
| JP2017173986A (en) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | ヤンマー株式会社 | Route generation device |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP4108055A1 (en) | 2021-06-22 | 2022-12-28 | Kubota Corporation | Agricultural machine |
| WO2023145196A1 (en) * | 2022-01-28 | 2023-08-03 | 株式会社小松製作所 | Work machine, method for controlling work machine, and control system for work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022089857A (en) | 2022-06-16 |
| JP7054060B2 (en) | 2022-04-13 |
| JP7447927B2 (en) | 2024-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102493698B1 (en) | work car | |
| JP6727971B2 (en) | Work vehicle | |
| US9332229B2 (en) | Surrounding area monitoring device for monitoring area around work machine | |
| JP7447927B2 (en) | work vehicle | |
| US10114370B2 (en) | Machine automation system with autonomy electronic control module | |
| US8205164B2 (en) | Image display system for controlling automatic leveling of heavy equipment | |
| JP6742928B2 (en) | Work vehicle | |
| US11533835B2 (en) | Working vehicle | |
| WO2006106685A1 (en) | Surrounding monitor device for construction machine | |
| JP2019103422A (en) | Work vehicle | |
| JP2011062115A (en) | Working vehicle | |
| US20220264784A1 (en) | Automatic Travel System | |
| JP6669678B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6837902B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6781055B2 (en) | Work vehicle | |
| US9228321B1 (en) | System and method for adjusting the operation of a machine | |
| JP2018185236A (en) | Working vehicle | |
| JP6837903B2 (en) | Work vehicle | |
| JP7076501B2 (en) | Work vehicle | |
| JP6781056B2 (en) | Work vehicle | |
| CN113396257B (en) | Target position estimation device for construction machine | |
| JP6962166B2 (en) | Remote control system for work vehicles | |
| JP2001348914A (en) | Posture recognizing device for heavy machinery | |
| JP7375681B2 (en) | work vehicle | |
| JP7375680B2 (en) | work vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201120 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210727 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210811 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210902 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211029 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220302 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220315 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7054060 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |