JP2020096767A - ゴルフボール推奨装置、ゴルフボール推奨方法、およびゴルフボール推奨システム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバーを用いたときの飛距離を向上させるゴルフボールをより精度よくゴルファに推奨することが可能なゴルフボール推奨装置を提供する。【解決手段】ゴルフボール推奨装置は、ゴルファによるドライバーのヘッドスピードと、ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さとを取得する取得部と、予め用意された複数のゴルフボールの各々について、ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す第１情報を格納する情報格納部と、取得部により取得されたヘッドスピードおよび最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての第１情報とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する推奨部とを備える。【選択図】図１９

Description

本開示は、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するための技術に関する。

ゴルファは、例えば、カタログ情報を参考にしたり、実際に試打を行なったりすることで自分に適したゴルフボールを選択する。しかし、ゴルフボールが自分に本当に適しているのかを的確に判断するのは難しい。

特開２００２−３１５８６０号公報（特許文献１）は、ゴルフボールの選択方法を開示している。ゴルフボールの選択方法は、ゴルファがゴルフクラブでゴルフボールを打撃したときのヘッドスピード値および打球データ値を取得するステップと、ボールタイプ選択用データを取得するステップと、ヘッドスピード値および打球データ値およびボールタイプ選択用データに基づいて、ゴルファに適したボールを選択するステップとを含む。

特開２００２−３１５８６０号公報

ゴルファがゴルフボールを選択する際の判断基準として飛距離が挙げられる。特許文献１では、打球のバックスピン量をヘッドスピード値に対応する最適バックスピン量に近づけるように、ゴルファに適したタイプのボールを選択している。しかしながら、飛距離に関係するパラメータには、バックスピン量の他に打球の初速度、打出角等も含まれるため、ゴルフボールの飛距離を向上させるという観点からすると、特許文献１の技術には改善の余地があると考えられる。

本開示のある局面における目的は、ドライバーを用いたときの飛距離を向上させるゴルフボールをより精度よくゴルファに推奨することが可能なゴルフボール推奨装置、ゴルフボール推奨方法およびゴルフボール推奨システムを提供することである。

ある実施の形態に従うゴルフボール推奨装置は、ゴルファによるドライバーのヘッドスピードと、ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さとを取得する取得部と、予め用意された複数のゴルフボールの各々について、ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す第１情報を格納する情報格納部と、取得部により取得されたヘッドスピードおよび最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての第１情報とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する推奨部とを備える。

好ましくは、取得部は、ドライバーまたは他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられたセンサにより検出された加速度情報および角速度情報の入力を受け付ける情報入力部と、加速度情報および角速度情報に基づいて、インパクト時のドライバーの姿勢情報を算出する姿勢算出部と、加速度情報および角速度情報に基づいて、インパクト時のドライバーのヘッドスピードを算出するヘッドスピード算出部と、ドライバーのスペック情報、算出された姿勢情報およびヘッドスピードに基づいて、ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを算出する弾道算出部とを含む。

好ましくは、姿勢情報は、インパクト時における地面に対するスイング軌道の方向の角度を示すアタック角と、地面に対して垂直な仮想面に対するシャフトの角度を示すシャフトリーン角とを含む。

好ましくは、センサが他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられている場合、姿勢算出部は、加速度情報および角速度情報に基づいて他のゴルフクラブの姿勢情報を算出し、当該算出された姿勢情報に第１関係式を適用してドライバーの姿勢情報を算出し、ヘッドスピード算出部は、加速度情報および角速度情報に基づいて他のゴルフクラブのヘッドスピードを算出し、当該算出されたヘッドスピードに第２関係式を適用してドライバーのヘッドスピードを算出する。

好ましくは、ドライバーのスペック情報は、ドライバーのクラブ長およびロフト角を含む。

好ましくは、取得部は、弾道計測器によって測定されたドライバーのヘッドスピードおよびドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを、弾道計測器から受信する。

好ましくは、推奨部は、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨するための画面をディスプレイに表示する。画面は、複数のゴルフボールの各々についての第１情報、および取得部により取得されたヘッドスピードおよび最大弾道高さに基づく第２情報が示されたグラフを含む。推奨部は、グラフにおける各第１情報と第２情報との位置関係に基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する。

好ましくは、グラフは、ドライバーのヘッドスピードを第１軸、ゴルフボールの最大弾道高さを第２軸としたグラフである。

好ましくは、グラフは、取得部により取得されたヘッドスピードに対応する、ゴルフボールの最大弾道高さを示すグラフである。

他の実施の形態に従うと、コンピュータにより実行されるゴルフボール推奨方法が提供される。ゴルフボール推奨方法は、ゴルファによるドライバーのヘッドスピードと、ドライバーで打撃された所定のゴルフボールの最大弾道高さとを取得するステップを含む。コンピュータは、予め用意された複数のゴルフボールの各々について、ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す特定情報を格納している。ゴルフボール推奨方法は、取得されたヘッドスピードおよび最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての特定情報とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨するステップをさらに含む。

さらに他の実施の形態に従うゴルフボール推奨システムは、ゴルファのドライバーまたは他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられたセンサ装置と、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのゴルフボール推奨装置とを備える。ゴルフボール推奨装置は、予め用意された複数のゴルフボールの各々について、ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す特定情報を格納する情報格納部と、センサ装置により検出された加速度情報および角速度情報の入力を受け付ける情報入力部と、加速度情報および角速度情報に基づいて、インパクト時のドライバーの姿勢情報を算出する姿勢算出部と、加速度情報および角速度情報に基づいて、インパクト時のドライバーのヘッドスピードを算出するスイング情報算出部と、ドライバーのスペック情報、算出された姿勢情報およびヘッドスピードに基づいて、ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを算出する弾道算出部と、算出されたヘッドスピードおよび最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての特定情報とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する推奨部とを含む。

本開示によると、ドライバーを用いたときの飛距離を向上させるゴルフボールをより精度よくゴルファに推奨することが可能となる。

ボール推奨システムの全体構成を説明するための図である。 センサ装置の外観を示す図である。 ボール推奨装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 センサ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 ローカル座標系およびグローバル座標系を説明するための図である。 ボール推奨システムの動作概要を説明するためのフローチャートである。 ライ角、アタック角、シャフトリーン角、フェース角およびスイングパス（入射角）を説明するための図である。 異なるクラブ間のシャフトリーン角およびアタック角の関係を示す図である。 静止検出方式を説明するための図である。 トップ画面の一例を示す図である。 測定画面の一例を示す図である。 選択したアイアンの確認画面の一例を示す図である。 ゴルフボールの選択画面の一例を示す図である。 複数のゴルフボールの評価結果を示す図である。 複数のゴルフボールのシミュレーション結果を示す図である。 選択したアイアンの確認画面の他の例を示す図である。 ゴルフボールの選択画面の他の例を示す図である。 ゴルフボール選択画面に表示されるさらに他のグラフを示す図である。 ボール推奨装置の機能ブロック図である。 変形例に従うボール推奨装置の機能ブロック図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜システムの構成＞
（全体構成）
図１は、ボール推奨システムの全体構成を説明するための図である。図１を参照して、ボール推奨システム１０００は、ゴルファがボール５４を打撃する際のスイングを解析し、当該ゴルファに適したゴルフボールを示す情報を提示する。具体的には、ボール推奨システム１０００は、ボール推奨装置１０と、センサ装置２０とを含む。

ゴルフクラブ５０は、シャフト５２と、シャフト５２の一端に設けられたヘッドと、シャフト５２の他端に設けられたグリップとを含む。ゴルフクラブ５０は、ゴルファ自身が用意したもの、他の者が用意したもの等、いずれのゴルフクラブであってもよい。なお、ボール５４も、ゴルファ自身が用意したもの、他の者が用意したもの等、いずれのゴルフボールであってもよい。

ボール推奨装置１０は、スマートフォンで構成される。ただし、ボール推奨装置１０は、種類を問わず任意の装置として実現できる。例えば、ボール推奨装置１０は、ラップトップＰＣ（personal Computer）、タブレット端末、デスクトップＰＣなどの機器であってもよい。

ボール推奨装置１０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、赤外線通信などの無線通信を利用してセンサ装置２０と通信する。なお、ボール推奨装置１０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの有線通信を利用してセンサ装置２０と通信可能に構成されていてもよい。

図２は、センサ装置２０の外観を示す図である。具体的には、図２は、図１中のセンサ装置２０の拡大図である。センサ装置２０は、グリップの上端部から、例えば、約１２インチ〜１５インチに位置する部分にセンサ装置２０の重心が位置するようにシャフト５２に装着される。ゴルフクラブ５０は、グリップの端部から、例えば、１４インチのところで重量バランスがとれており、この部分に重り等を装着してもゴルフクラブ５０全体の重量バランスに大きな影響がない。このため、上記の位置にセンサ装置２０を装着することで、センサ装置２０が装着される前後において、ゴルフクラブ５０の特性が大きく変化することが抑制される。

センサ装置２０は、加速度センサと、角速度センサと、歪センサとを含む。センサ装置２０は、各センサにより検出されたセンサデータ、およびセンサデータに基づく演算結果等をボール推奨装置１０に送信する。ボール推奨装置１０は、センサ装置２０から各種情報を受信して、ゴルファのスイング解析等の各種処理を実行する。

（ハードウェア構成）
図３は、ボール推奨装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３を参照して、ボール推奨装置１０は、主たる構成要素として、プロセッサ１０２と、メモリ１０４と、タッチパネル１０６と、ボタン１０８と、ディスプレイ１１０と、無線通信部１１２と、通信アンテナ１１３と、メモリインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１４と、スピーカ１１６と、マイク１１８と、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１２０とを含む。また、記録媒体１１５は、外部の記憶媒体である。

プロセッサ１０２は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Multi Processing Unit）といった演算処理部である。プロセッサ１０２は、メモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することで、ボール推奨装置１０の各部の動作を制御する。より詳細にはプロセッサ１０２は、当該プログラムを実行することによって、後述するボール推奨装置１０の処理（ステップ）の各々を実現する。

メモリ１０４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、フラッシュメモリなどによって実現される。メモリ１０４は、プロセッサ１０２によって実行されるプログラム、またはプロセッサ１０２によって用いられるデータなどを記憶する。

タッチパネル１０６は、表示部としての機能を有するディスプレイ１１０上に設けられており、抵抗膜方式、静電容量方式などのいずれのタイプであってもよい。ボタン１０８は、ボール推奨装置１０の表面に配置されており、ユーザからの指示を受け付けて、プロセッサ１０２に当該指示を入力する。

無線通信部１１２は、通信アンテナ１１３を介して移動体通信網に接続し無線通信のための信号を送受信する。これにより、ボール推奨装置１０は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などの移動体通信網を介して所定の外部装置との通信が可能となる。

メモリインターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１４は、外部の記録媒体１１５からデータを読み出す。すなわち、プロセッサ１０２は、メモリインターフェイス１１４を介して外部の記録媒体１１５に格納されているデータを読み出して、当該データをメモリ１０４に格納する。プロセッサ１０２は、メモリ１０４からデータを読み出して、メモリインターフェイス１１４を介して当該データを外部の記録媒体１１５に格納する。

記録媒体１１５としては、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、メモリカード、ＦＤ（Flexible Disk）、ハードディスクなどの不揮発的にプログラムを格納する媒体が挙げられる。

スピーカ１１６は、プロセッサ１０２からの命令に基づいて音声を出力する。マイク１１８は、ボール推奨装置１０に対する発話を受け付ける。

通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１２０は、例えば、ボール推奨装置１０とセンサ装置２０との間でデータを送受信するための通信インターフェイスであり、アダプタやコネクタなどによって実現される。通信方式としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線ＬＡＮなどによる無線通信あるいはＵＳＢを利用した有線通信である。

図４は、センサ装置２０のハードウェア構成を示すブロック図である。図４を参照して、センサ装置２０は、主たる構成要素として、各種処理を実行するためのプロセッサ２０２と、プロセッサ２０２によって実行されるプログラム、データなどを格納するためのメモリ２０４と、加速度センサ２０６と、角速度センサ２０８と、ボール推奨装置１０と通信するための通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）２１２と、センサ装置２０の各種構成要素に電力を供給する蓄電池２１４と、ＬＥＤ（light emitting diode）２１６とを含む。

加速度センサ２０６は、互いに直交する３軸方向の加速度（以下「加速度情報」とも称する。）を検出する。角速度センサ２０８は、互いに直交する３軸まわりの角速度（以下「角速度情報」とも称する。）を検出する。

図５は、ローカル座標系およびグローバル座標系を説明するための図である。図５を参照して、センサ座標系（ローカル座標系）におけるｘ軸はシャフト５２の長手方向に設定され、ｙ軸およびｚ軸はそれぞれ任意に設定される。絶対座標系（グローバル座標系）におけるＺ軸は鉛直方向に設定され、Ｙ軸はゴルファのスイング方向に設定され、Ｘ軸はＹ軸およびＺ軸の垂直方向に設定される。

再び、図４を参照して、歪センサ２１０は、シャフト５２の打球方向およびトウダウン方向の各歪み量を検出する。具体的には、歪センサ２１０は、シャフト５２に装着された２つの歪ゲージ（打球方向用歪みゲージ）および歪ゲージ（トウダウン用歪みゲージ）を含む。

＜システムの動作概要＞
図６は、ボール推奨システム１０００の動作概要を説明するためのフローチャートである。ここでは、図１に示すように、ゴルファが地面に置かれたボール５４をゴルフクラブ５０で打撃する場面を想定する。ここでは、ゴルファがスイングするゴルフクラブ５０は、例えば、７番アイアンである。なお、ゴルフクラブ５０は、６番アイアン等の他の番手であってもよいし、ドライバー等のウッドであってもよい。ボール推奨装置１０およびセンサ装置２０は、互いに通信可能な状態であるとする。

図６を参照して、ゴルフクラブ５０のシャフト５２に取り付けられたセンサ装置２０は、加速度情報、角速度情報を時系列に検出する（ステップＳ１００）。具体的には、センサ装置２０は、サンプリング周期（例えば、１ｍｓ）ごとにセンサ座標系（ローカル座標系）における加速度情報および角速度情報を検出する。センサ装置２０は、検出した加速度情報および角速度情報をボール推奨装置１０に送信する（ステップＳ１１０）。

ボール推奨装置１０は、センサ装置２０から取得した加速度情報および角速度情報に基づいて、スイング期間におけるゴルフクラブ５０のヘッドスピードおよび姿勢情報を算出する（ステップＳ１２０）。具体的には、ボール推奨装置１０は、インパクト時（すなわち、打球時）におけるゴルフクラブ５０のヘッドの姿勢角を算出する。姿勢角は、インパクト時におけるライ角、アタック角、シャフトリーン角、およびフェース角（より詳細には、後述する相対フェース角）を含む。なお、本願明細書において、「インパクト時」とは、インパクトと同時またはインパクト時刻から所定の時間（例えば、１／１０００秒程度）だけ前（すなわち、インパクト直前）の時点を意味する。

例えば、シャフトリーン角は１／１０００秒前のデータを用いて算出され、アタック角は２／１０００秒前から１／１０００秒前までの期間のデータを用いて算出されてもよい。あるいは、５／１０００秒前から１／１０００秒前の期間のデータを用いて回帰曲線を求めることでインパクト時のシャフトリーン角およびアタック角を求めてもよい。

図７は、ライ角、アタック角、シャフトリーン角、フェース角およびスイングパス（入射角）を説明するための図である。図７では、地面（例えば、水平面）上の一方の軸をＢｘ軸、Ｂｘ軸に垂直な地面上の他方の軸をＢｙ軸、Ｂｘ軸およびＢｙ軸に垂直な方向をＢｚ軸とする座標系を定義する。地面に対し垂直方向から見たときの方向（−Ｂｚ方向）を平面視と称する。また、Ｂｘ軸をターゲットライン方向と定義する。ターゲットライン方向は、例えば、平面視における打球の目標方向である。具体的には、図７（ａ）は、インパクト時のライ角を示す図である。図７（ｂ）は、インパクト時のアタック角およびシャフトリーン角を示す図である。図７（ｃ）は、インパクト時のフェース角およびスイングパスを示す図である。

図７（ａ）を参照して、インパクト時のライ角は、地面（図中のＢｘＢｙ平面）に対する、ゴルフクラブ５０のシャフト５２（具体的には、シャフトセンターライン）の角度θ１として定義される。

図７（ｂ）を参照して、インパクト時のアタック角は、地面に対して垂直な仮想垂直面（図中のＢｘＢｚ平面）に投影された、ゴルフクラブ５０のヘッドのスイング軌跡に接するインパクト時の接線方向（スイングライン方向）と、当該仮想垂直面に投影されたターゲットライン方向とが成す角度θ２として定義される。換言すると、インパクト時のアタック角θ２は、インパクト時における地面に対するスイング軌道の方向の角度である。

本実施の形態では、スイングラインの傾きが負の値の場合（図７（ｂ）に示す場合）にはアタック角θ２が負の値、スイングラインの傾きが正の値の場合にはアタック角θ２が正の値とする。具体的には、ヘッドがボールに対して斜め下方向に入射するダウンブローの場合にはアタック角θ２＜０°であり、ヘッドがボールに対して水平に入射するレベルブローの場合にはアタック角θ２＝０°であり、ヘッドがボールに対して斜め上方向に入射するアッパーブローの場合にはアタック角θ２＞０°である。

図７（ｂ）を参照して、インパクト時のシャフトリーン角は、ターゲットライン方向に垂直な仮想面Ｊ１に対するシャフト５２の角度θ３として定義される。換言すると、インパクト時のシャフトリーン角θ３は、インパクト時における地面に対して垂直な仮想面Ｊ１に対するシャフト５２の角度である。本実施の形態では、シャフトセンターラインの傾きが正の値の場合（図７（ｂ）に示す場合）にはシャフトリーン角θ３が負の値、シャフトセンターラインの傾きが負の値の場合にはシャフトリーン角θ３が正の値とする。

図７（ｃ）を参照して、インパクト時のフェース角は、ターゲットライン方向に直交する仮想面Ｊ２に対するゴルフクラブ５０のフェース面の角度θ４として定義される。本実施の形態では、フェース面の傾きが正の値の場合（図７（ｃ）に示す場合）にはフェース角θ４が正の値、フェース面の傾きが負の値の場合にはフェース角θ４が負の値とする。

インパクト時のスイングパス（入射角）は、スイングライン方向に対するターゲットライン方向との成す角度θ５として定義される。本実施の形態では、スイングライン方向の傾きが正の値の場合（図７（ｃ）に示す場合）にはスイングパスθ５が負の値、スイングライン方向の傾きが負の値の場合にはスイングパスθ５が正の値とする。

フェース角θ４は、ヘッドの打撃点への入射方向（スイングライン方向）と関係なく向きが固定されているターゲットライン方向を基準とするフェース面の傾きを表わしている。一方、スイングライン方向を基準としたフェース面の傾きを表わす相対的なフェース角（以下、「相対フェース角」とも称する。）は、フェース角θ４からスイングパスθ５を減算した角度である。なお、相対フェース角は、フェーストゥパス角とも呼ばれる。

再び、図６を参照して、ボール推奨装置１０は、ステップＳ１２０で算出された姿勢情報およびヘッドスピードに基づいて、ゴルファが所有するドライバーでボール５４を打撃したと仮定した場合の当該ドライバーの姿勢情報およびヘッドスピードを算出する（ステップＳ１３０）。

図８は、異なるクラブ間のシャフトリーン角およびアタック角の関係を示す図である。図８を参照して、ステップＳ１２０において、ゴルフクラブ５０（７番アイアン）でボール５４を打撃したときのシャフトリーン角が−３．０°、アタック角が−１．０°と算出されたとする。この場合、各姿勢角用の所定の関係式を用いると、ドライバー（１番ウッド）でボール５４を打撃したと仮定したときのシャフトリーン角が６．０°、アタック角が２．０°と算出される。なお、各姿勢角用の所定の関係式は、ゴルファが所有するドライバーのスペック情報（例えば、クラブ長さ等）に応じて定義される。

同様に、ステップＳ１２０において、７番アイアンでボール５４を打撃したときのヘッドスピードが３８ｍ／ｓと算出されたとする。この場合、ヘッドスピード用の所定の関係式を用いると、ドライバーでボール５４を打撃したと仮定したときのヘッドスピードが４５ｍ／ｓと算出される。なお、ヘッドスピード用の所定の関係式は、ゴルファが所有するドライバーのスペック情報に応じて定義される。

再び、図６を参照して、ボール推奨装置１０は、ゴルファが所有するドライバーのスペック情報、ステップＳ１３０で算出された姿勢情報およびヘッドスピードに基づいて、当該ドライバーで打撃されたボール５４の最大弾道高さを算出する（ステップＳ１４０）。

最大弾道高さは、打球初期条件によって決定される。主な打球初期条件は、ボール初速、打ち出し角、バックスピンである。ボール初速、打ち出し角、およびバックスピンが三次元弾道シミュレーション関数（弾道方程式）に入力されることにより、予測最大弾道高さが算出される。三次元弾道方程式は、実測およびシミュレーションの組み合わせによって作成される。

ボール初速は、各種情報が、予め定められたボール初速予測関数に入力されることにより算出される。各種情報は、ドライバーのスペック情報（例えば、クラブの長さ、クラブの質量、重心深度、左右方向慣性モーメント、上下方向慣性モーメント、反発係数、すべり係数）と、インパクト時のヘッドスピード（すなわち、ステップＳ１３０で算出されたヘッドスピード）、インパクト時のアタック角（すなわち、ステップＳ１３０で算出されたアタック角）、およびインパクト時のロフト角を含む。ドライバーのスペック情報は、ボール推奨装置１０のメモリ１０４に予め格納されている。

なお、インパクト時のロフト角は、ドライバーのロフト角（オリジナルロフト角）と、インパクト時のシャフトリーン角（すなわち、ステップＳ１３０で算出されたシャフトリーン角）とに基づいて算出される。ボール初速予測関数は、シミュレーションによって作成される。

打ち出し角は、上記各種情報が、予め定められた打ち出し角予測関数に入力されることにより算出される。打ち出し角予測関数は、シミュレーションによって作成される。

バックスピンは、上記各種情報が、予め定められたバックスピン予測関数に入力されることにより算出される。バックスピン予測関数は、シミュレーションによって作成される。

ボール推奨装置１０は、タッチパネル１０６を介してユーザからの指示を受け付けて、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するための画面を表示する（ステップＳ１５０）。

＜各処理の詳細＞
以下、ボール推奨システム１０００で実行される各処理の詳細について説明する。

（静止検出）
ここでは、スイング直前の静止状態の検出方式について説明する。ゴルファがゴルフクラブをスイングする際には、概ね以下のような手順で行なわれる。具体的には、ゴルファは、ゴルフクラブを握り、アドレスの姿勢をとった後、スイング動作を行なって、ゴルフボールを打球する。

ボール推奨装置１０は、センサ装置２０から取得したセンサデータ（例えば、加速度情報および角速度情報）に基づいて、時系列にスイング解析情報（例えば、姿勢情報、ヘッドスピード等）を算出する。例えば、スイングの準備中（例えば、ワッグル動作中）をスイング開始時点に設定すると、積分誤差等が蓄積されて適切なスイング解析情報が得られない可能性があるため、スイング直前の静止状態（すなわち、スイング開始時点）を精度よく検出する必要がある。

図９は、静止検出方式を説明するための図である。図９における横軸は時刻Ｔ（ｓ）を示しており、縦軸は、互いに直交する３軸まわり（センサ座標系）の角速度（ｄｅｇ／ｓ）および合成角速度を示している。

図９に示すグラフには、ゴルファがゴルフクラブ５０をスイングしてボール５４を打撃したときの角速度情報が示されている。ボール推奨装置１０は、インパクト時刻から所定時間（例えば、０．５秒）だけ前の時刻から時間を遡って、合成角速度Ｗが基準閾値Ｔｈ（例えば、２０ｄｅｇ／ｓ）未満になる時刻ｔ１を算出する。

ｘ軸まわりの角速度ω_ｘ、ｙ軸まわりの角速度ω_ｙ、ｚ軸まわりの角速度ω_ｚとすると、合成角速度Ｗは以下の式（１）で表される。

次に、インパクト時刻について説明する。インパクト時にはセンサ装置２０の加速度センサ２０６の信号がボールを打った衝撃によって過渡応答するため、加速度が急激に変化する。そこで、ボール推奨装置１０は、合成加速度ＡＣの単位時間当たりの変化量が閾値（例えば、５００）以上になった時刻をインパクト時刻として算出する。

ｘ軸方向の加速度ａ_ｘ、ｙ軸方向の加速度ａ_ｙ、ｚ軸方向の加速度ａ_ｚとすると、合成加速度ＡＣは以下の式（２）で表される。

ボール推奨装置１０は、算出した時刻ｔ１よりも時間Ｔａ（例えば、０．２秒）だけ過去の時刻ｔ２から、時刻ｔ１よりも時間Ｔｂ（例えば、−０．１秒）だけ過去の時刻ｔ３までの期間Ｔｃを、ゴルファが静止している期間（静止期間）として算出する。

（姿勢角の算出）
ボール推奨装置１０は、加速度情報および角速度情報に基づいて、センサ装置２０の姿勢情報を算出する。ここで、センサ装置２０の姿勢情報である方向余弦行列Ｒｑは以下の式（３）のように表わされる。

図５に示すように、センサ座標系（ローカル座標系）におけるｘ軸はシャフト５２の長手方向に設定されている。そのため、センサ装置２０の姿勢情報（すなわち、方向余弦行列Ｒｑ）を用いてゴルフクラブ５０の姿勢角を算出できる。具体的には、方向余弦行列Ｒｑの各成分を用いて、ゴルフクラブ５０のライ角Ａ＿ＬＩＥ、シャフトリーン角Ａ＿ＳＬ、およびフェース角Ａ＿ＦＡは、それぞれ以下の式（４）、式（５）および式（６）のように表わされる。

ボール推奨装置１０（のプロセッサ１０２）は、静止期間Ｔｃにおける時系列の加速度情報（３軸方向の加速度）を平均化し、当該平均化された加速度情報に基づいて、センサ装置２０の初期姿勢である方向余弦行列Ｒｑ０を算出する。プロセッサ１０２は、方向余弦行列Ｒｑ０および上述した式（４）〜（６）を用いて、ライ角Ａ＿ＬＩＥ、シャフトリーン角Ａ＿ＳＬ、およびフェース角Ａ＿ＦＡの初期値（すなわち、初期姿勢角）を算出する。プロセッサ１０２は、図９中の時刻ｔ３をスイング開始時刻に設定する。

プロセッサ１０２は、スイング開始時刻からインパクト時までのスイング期間における方向余弦行列Ｒｑを時系列に算出する。概ね以下のような流れで方向余弦行列Ｒｑが時系列に算出される。

センサ座標系の加速度情報が、方向余弦行列Ｒｑを用いてグローバル座標系の加速度情報（加速度ベクトル）に変換される。続いて、センサ装置２０からゴルフクラブ５０のヘッド中心へのベクトルｒ（センサ座標系）が、方向余弦行列Ｒｑを用いてグローバル座標系に変換される。

次に、３軸周りの角速度に基づいて、センサ座標系の回転単位ベクトルｕおよび単位当たりの回転角αが算出される。方向余弦行列Ｒｑを用いてセンサ座標系の回転単位ベクトルｕがグローバル座標系に変換され、グローバル座標系に変換された回転単位ベクトルｕｇおよび回転角αを用いて、グローバル座標系の角速度ベクトルωｇが算出される。

次に、回転単位ベクトルｕｇにロドリゲスの回転公式を用いて、変換行列Ｒが求められる。そして、変換行列Ｒを用いて方向余弦行列Ｒｑを回転させた方向余弦行列Ｒｑ１が算出される。方向余弦行列Ｒｑ１を用いて、上述した処理が繰り返される。これにより、方向余弦行列Ｒｑが時系列に算出される。

一方、プロセッサ１０２は、グローバル座標系の加速度情報（加速度ベクトル）を時間積分して、グローバル座標系のセンサ装置２０の速度情報（速度ベクトルＶ）を算出する。プロセッサ１０２は、グローバル座標系の速度ベクトルＶ、角速度ベクトルωｇ、およびセンサ装置２０からヘッド中心へのベクトルｒとに基づいて、ヘッド速度ベクトルＶｈを算出する。ヘッド速度ベクトルＶｈのＸ成分、Ｙ成分およびＺ成分をＶｈ_ｘ、Ｖｈ_ｙ、Ｖｈ_ｚとすると、ヘッドスピードＶｈｓは、以下の式（７）で表される。

速度ベクトルＶの各成分を用いて、ゴルフクラブ５０のアタック角Ａ＿ＡＴ、スイングパスＳＷＰは、それぞれ以下の式（８）、式（９）のように表わされる。

そして、インパクト時の方向余弦行列Ｒｑｉと、式（４）および（５）とに基づいて、インパクト時のライ角Ｌｃ、シャフトリーン角ＳＬｃ、フェース角ＦＡｃが算出される。インパクト時の速度ベクトルＶと、式（８）および（９）とに基づいて、インパクト時のアタック角ＡＴｃ、スイングパスＳＷｃが算出される。インパクト時の相対フェース角Ｆｒｃは、フェース角ＦＡｃからスイングパスＳＷｃを減算した値に相当する。

（フィッティング）
ここでは、ゴルファに適するゴルフボールがフィッティングされるまでの流れについて説明する。以下の説明では、ボール推奨装置１０のユーザは、フィッターであると仮定する。また、ゴルフクラブ５０は、７番アイアンであるとする。

フィッターは、ディスプレイ１１０に表示されたアイコンを選択して、スイング解析用のアプリケーションの起動指示を行なう。ボール推奨装置１０は、起動指示を受け付けるとログイン画面を表示して、所定のユーザＩＤおよびパスワードの入力を受け付ける。ボール推奨装置１０は、ログイン認証が成功した場合、トップ画面１２００を表示する。

図１０は、トップ画面の一例を示す図である。図１０を参照して、トップ画面１２００は、ウッドの計測値入力を受け付けるボタン１２０２と、アイアンの計測値入力を受け付けるボタン１２０４と、過去の測定履歴を表示するためのボタン１２０６とを含む。本実施の形態では、ボタン１２０４が選択される場合について説明する。

ボール推奨装置１０は、ボタン１２０４の選択を受け付けると、センサ装置２０との通信を確立する。典型的には、ボール推奨装置１０およびセンサ装置２０は、ペアリング接続される。ボール推奨装置１０は、ペアリング接続が完了すると、ゴルファに関する各種情報の入力画面を表示する。ボール推奨装置１０は、入力画面において、タッチパネル１０６を介して、ゴルファの名前、年齢、性別、メールアドレス、身長、利き手、平均スコア、平均ラウンド数、およびフィッターの名前等の情報を受け付ける。フィッターが入力画面において所定のボタンを選択すると測定画面が表示される。

図１１は、測定画面の一例を示す図である。図１１を参照して、測定画面１３００は、測定結果が表示される結果領域１３０２と、測定を開始するための開始ボタン１３０４と、測定をキャンセルするためのボタン１３０６と、ウッドシャフトの推奨画面に遷移するための遷移ボタン１３０８と、アイアンシャフトの推奨画面に遷移するための遷移ボタン１３１０とを含む。

ボール推奨装置１０は、開始ボタン１３０４を受け付けると、「静止して下さい」、「ショットして下さい」等のメッセージをゴルファに報知する。ゴルファは、当該メッセージに従って、センサ装置２０が装着されたゴルフクラブ５０を用いて、アドレスの姿勢をとった後、スイング動作を行なってゴルフボールをショットする。

ボール推奨装置１０は、センサ装置２０から受信した各種情報に基づいて、スイング解析処理を実行し、当該解析結果を測定結果として表示する。具体的には、結果領域１３０２には、インパクト時の「ヘッドスピード」と、スイング中の最大しなり量を示す「スイングテンポ」と、インパクト時の「前反り角度」と、インパクト時の「トウダウン量」と、インパクト時の「しなり係数」と、インパクト時の「ライ角」と、インパクト時の「シャフトリーン角」と、インパクト時の「アタック角」と、インパクト時の「相対フェース角」とが表示される。ヘッドスピード、ライ角、シャフトリーン角、アタック角および相対フェース角については、上述の方式を用いて算出される。なお、顧客への説明を容易化するため、相対フェース角については、単に「フェース角」と表示されている。

スイングテンポ、前反り角度、トウダウン量、およびしなり係数の各測定値は、歪センサ２１０を用いてセンサ装置２０により算出される。スイングテンポ、前反り角度、トウダウン量の算出方法については、例えば、特開２０１０−１８７７４９号公報に開示されている。また、しなり係数の算出方法については、特開２０１０−１８７７４９号公報において、ベンディングポイント想定値の算出方法として開示されている。

図１１には、ゴルファにより１回目のスイング動作の解析が実行され、各測定結果が表示されている場面を示している。ゴルファによりスイングが行われるごとに、測定結果が追加される。また、各測定結果の平均値も表示される。ゴルファのスイングが終了すると、フィッターは、遷移ボタン１３１０を選択する。

図１１に示す測定結果に基づいて、アイアンシャフト推奨画面（図示しない）ではゴルファに適したアイアンシャフトが推奨され、アイアンヘッド推奨画面（図示しない）ではゴルファに適したアイアンヘッドが推奨される。ゴルファは、推奨されたアイアンシャフトおよびアイアンヘッドを所定の選択画面にて選択する。さらに、ゴルファは、グリップ選択画面において、グリップを選択する。そうすると、フィッターの指示に従って、図１２に示すアイアンの確認画面が表示される。

図１２は、選択したアイアンの確認画面の一例を示す図である。図１２を参照して、確認画面１４５０は、選択されたアイアンのモデル、番手、シャフト、およびグリップを表示する領域１４５４と、選択されたゴルフボールを表示する領域１４５６と、ゴルフボールの選択画面を表示するためのボタン１４５８と、トップ画面へ戻るためのボタン１４６０と、前の画面へ戻るためのボタン１４６２と、アイアンの選択画面に戻るための遷移ボタン１４６４と、ウッドの選択画面に遷移するための遷移ボタン１４６６と、完了ボタン１４６８とを含む。

図１２を参照して、確認画面１４５０では、ゴルフボールが未選択の状態であるため、領域１４５６にはグレースケールでボール名が表示される。具体的には、後述する推奨方式に従って、ボール推奨装置１０によって推奨されるボール名（すなわち、ボールＡ２）が示されている。フィッターがボタン１４５８を選択すると、ゴルフボールの選択画面が表示される。

図１３は、ゴルフボールの選択画面の一例を示す図である。典型的には、ボール推奨装置１０は、ボタン１４５８の選択を受け付けると、選択画面１５３０をポップアップ表示する。図１３を参照して、選択画面１５３０は、ゴルファに推奨されるゴルフボールのタイプを示す領域１５３２と、ゴルファに対して推奨されるゴルフボールを示す領域１５３４と、ゴルフボールを選択するための選択領域１５３６とを含む。

具体的には、領域１５３２には、予め用意された複数のボールＡ１〜Ａ３の各々がスピンがかかり難い（スピン量の少ない）ボールなのかスピンがかかり易い（スピン量の多い）ボールなのかを示す情報、およびその打感がソフトなのかハードなのかを示す情報が表示される。例えば、ボールＡ２は、比較的スピンがかかり易く、打感がソフトなタイプのゴルフボールである。

領域１５３４には、ヘッドスピードおよび最大弾道高さに基づいて、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのグラフ３０が示されている。グラフ３０は、ゴルフボールの飛距離に関する第１の指標であるドライバーのヘッドスピードを横軸、当該飛距離に関する第２の指標であるゴルフボールの最大弾道高さを縦軸とするグラフである。

本願発明者が鋭意検討した結果、ドライバーのヘッドスピードと、当該ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さとの関係性が、当該ゴルフボールの飛距離に大きく影響を与えることが判明した。そこで、３種類のヘッドスピードおよび３種類の弾道高さ設定に従って、ゴルフロボットにボールＡ１〜Ａ３を試打させて、弾道計測器を用いて各ボールＡ１〜Ａ３の飛距離を実測した。この飛距離の実測結果に基づいてボールＡ１〜Ａ３の適性が評価された。

図１４は、複数のゴルフボールの評価結果を示す図である。図１４を参照して、ヘッドスピードは、ＳＬＯＷ（例えば、３８ｍ／ｓ）、ＳＴＡＮＤＡＲＤ（例えば、４３ｍ／ｓ）およびＦＡＳＴ（例えば、４７ｍ／ｓ）の３種類のいずれかに設定される。最大弾道高さは、ＨＩＧＨ、ＭＩＤおよびＬＯＷの３種類のいずれかに設定される。

図１４では、例えば、ヘッドスピード「ＳＬＯＷ」および最大弾道高さ「ＨＩＧＨ」の設定でゴルフロボットにボールＡ１〜Ａ３の各々を試打させた場合、３つのボールＡ１〜Ａ３のうちボールＡ２が最も飛距離が大きかったことを示している。他の例として、ヘッドスピード「ＦＡＳＴ」および最大弾道高さ「ＭＩＤ」の設定でゴルフロボットにボールＡ１〜Ａ３の各々を試打させた場合、ボールＡ１が最も飛距離が大きかったことを示している。

図１４の評価結果によると、ヘッドスピードが「ＳＬＯＷ」から「ＳＴＡＮＤＡＲＤ」であり、かつ最大弾道高さが「ＭＩＤ」から「ＨＩＧＨ」の場合、３つのボールＡ１〜Ａ３のうち飛距離を最大化する（飛距離が最も伸びる）ゴルフボールは、ボールＡ２であることが示唆されている。また、ヘッドスピードが「ＳＬＯＷ」から「ＳＴＡＮＤＡＲＤ」であり、かつ最大弾道高さが「ＬＯＷ」から「ＭＩＤ」の場合、飛距離が最も伸びるゴルフボールはボールＡ３であることが示唆されている。ヘッドスピードが「ＦＡＳＴ」であり、かつ最大弾道高さが「ＭＩＤ」の場合、飛距離を最大化するゴルフボールは、ボールＡ１であることが示唆されている。

上記評価結果に続いて、本願発明者は、過去数万人のゴルファに試打してもらった際に計測した各種パラメータを用いて、各ボールＡ１〜Ａ３について弾道シミュレーションを行なった。そして、弾道シミュレーション結果により、「ヘッドスピードおよび最大弾道高さ」の組み合わせごとに、３つのボールＡ１〜Ａ３から最大飛距離となるボールを特定してプロットした。その結果を図１５に示す。

図１５は、複数のゴルフボールのシミュレーション結果を示す図である。図１５を参照して、３つのボールＡ１〜Ａ３のうちボールＡ１が最大飛距離となる座標（ヘッドスピード，最大弾道高さ）を示すプロット点は、領域Ｅａ１に密集している。また、ボールＡ２が最大飛距離となる座標を示すプロット点は領域Ｅａ２に密集しており、ボールＡ３が最大飛距離となる座標を示すプロット点は領域Ｅａ３に密集している。

領域Ｘａ１は、ボールＡ１が最大飛距離となる全座標の平均値を中心とする所定半径の円である。領域Ｘａ２は、ボールＡ２が最大飛距離となる全座標の平均値を中心とする所定半径の円である。領域Ｘａ３は、ボールＡ３が最大飛距離となる全座標の平均値を中心とする所定半径の円である。

上記シミュレーション結果によると、ヘッドスピードが大きく、かつ最大弾道高さが中弾道である領域（すなわち、領域Ｅａ１）においては、飛距離を最大化するゴルフボールはボールＡ１であることが示唆される。最大弾道高さが大きい領域（すなわち、領域Ｅａ２）においては、飛距離を最大化するゴルフボールはボールＡ２であることが示唆される。ヘッドスピードが比較的遅く、かつ最大弾道高さが比較的低い領域（すなわち、領域Ｅａ３）では、飛距離を最大化するゴルフボールはボールＡ３であることが示唆される。

したがって、図１５のシミュレーション結果は、図１４の評価結果と概ね同じ傾向を示しており、妥当性を有すると考えられる。

再び、図１３を参照して、グラフ３０には、図１５のシミュレーション結果に基づいてボールＡ１〜Ａ３に対応する領域Ｘａ１〜Ｘａ３が描画されている。具体的には、領域Ｘａ１は、ボールＡ１〜Ａ３をドライバーで打撃したときに、ボールＡ１の飛距離が最大化される（例えば、ボールＡ１の飛距離が残りのボールＡ２，Ａ３の飛距離よりも大きくなる）、ヘッドスピードおよび最大弾道高さ（の組み合わせ）を示す領域である。領域Ｘａ２およびＸａ３についても同様である。

したがって、３つのボールＡ１〜Ａ３のうち、ボールＡ１は、ドライバーのヘッドスピードが速く、低弾道から中間弾道のショットを打つ傾向のあるゴルファにとって、最も飛距離が伸びるボールである。ボールＡ２は、ドライバーのヘッドスピードが比較的速く、高弾道ショットを打つ傾向のあるゴルファにとって、最も飛距離が伸びるボールである。ボールＡ３は、ドライバーのヘッドスピードが比較的遅く、低弾道から中間弾道のショットを打つ傾向のあるゴルファにとって、最も飛距離が伸びるボールである。

グラフ３０中の円領域１５４１は、ゴルファによるドライバーのヘッドスピードおよび最大弾道高さの算出結果に基づいて描画される。具体的には、ボール推奨装置１０は、センサ装置２０から受信した各種情報に基づいて、ゴルファがゴルフクラブ５０（ここでは、７番アイアン）でボール５４を試打したときのスイングを解析して、インパクト時のヘッドスピードと、ボール５４の最大弾道高さを算出する。

ボール推奨装置１０は、算出されたヘッドスピードおよび最大弾道高さに所定の関係式を適用して、ゴルファがドライバーでボール５４を試打したと仮定した場合の当該ドライバーのヘッドスピードおよびボール５４の最大弾道高さを算出する。ボール推奨装置１０は、算出されたヘッドスピードおよび最大弾道高さに基づいてグラフ３０上に円領域１５４１を表示する。

円領域１５４１（グラフ３０中のハッチング部分）は、算出されたヘッドスピード（例えば、４５．２ｍ／ｓ）と、算出された最大弾道高さ（例えば、３３．９ｙａｒｄ）とからなる点を中心とする所定半径の円である。円領域１５４１は、ゴルファに適したゴルフボールを示唆する情報となる。

領域Ｘａ１〜Ｘａ３は、それぞれボールＡ１〜Ａ３の飛距離が最大化される、ヘッドスピードおよび最大弾道高さ（の組み合わせ）を示す領域である。そのため、領域Ｘａ１〜Ｘａ３のうち、円領域１５４１に最も近い領域に対応するボールが、飛距離を伸ばすという観点からゴルファに最も適しているといえる。より詳細には、グラフ３０において、領域Ｘａ１〜Ｘａ３の各中心点のうち、円領域１５４１の中心点に最も近い中心点を有する領域Ｘａ２に対応するボールＡ２が、ゴルファに最も適したゴルフボールとなる。なお、領域Ｘａ１〜Ｘａ３および円領域１５４１の各々の半径の大きさは、表示の便宜上任意に設定されるものであり、推奨するゴルフボールを判断する際に考慮されるものではない。

ボール推奨装置１０は、ゴルファに推奨するゴルフボールがボールＡ２であると判断し、選択領域１５３６において、ボールＡ２の部分のみを太線で囲む強調表示を行なう。これにより、ボール推奨装置１０によって推奨されるゴルフボールは、ボールＡ２であることが理解される。フィッターは、ゴルファがボールＡ２を選択することに同意した場合には、ボタン１５４６を押下してゴルフボールの選択画面１５３０を閉じる。ゴルファがボールＡ２を選択することに同意しなかった場合には、フィッターはその他のボールを選択し、ボタン１５４６を押下してゴルフボールの選択画面１５３０を閉じる。選択画面１５３０を閉じると、図１６に示す確認画面が表示される。なお、図１３の例では、選択領域１５３６において、ボールＡ１に対応するボタンがチェックされているため、ボールＡ１が選択された状態である。

図１６は、選択したアイアンの確認画面の他の例を示す図である。図１６に示すように、確認画面１４５０の領域１４５６において、フィッターが推奨するボールとして「ボールＡ１」が選択されたことを示す情報が表示される。これは、フィッターとゴルファとの相談の結果、最終的にボールＡ１が選択されたことを示している。具体的には、フィッターがボールＡ１を選択し、ボタン１５４６を押下してゴルフボールの選択画面１５３０を閉じた場合に図１６に示す確認画面が表示される。

なお、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのグラフは、図１３中のグラフ３０に限られず、他のグラフであってもよい。

図１７は、ゴルフボールの選択画面の他の例を示す図である。図１７を参照して、領域１５３４Ａは、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのグラフ３０Ａを含む。グラフ３０Ａは、図１５のシミュレーション結果に基づいて、ボールＡ１〜Ａ３にそれぞれ対応する領域Ｙａ１〜Ｙａ３に分割されている。領域Ｙａ１は、ボールＡ１〜Ａ３をドライバーで打撃したときに、ボールＡ１の飛距離が残りのボールＡ２，Ａ３の飛距離よりも大きくなる、ヘッドスピードおよび最大弾道高さ（の組み合わせ）を反映した領域である。領域Ｙａ２およびＹａ３についても同様である。

グラフ３０Ａにおいて、最大弾道高さが高い方向および低い方向を、それぞれ上方向および下方向と称し、ヘッドスピードが速い方向および遅い方向を、それぞれ右方向および左方向と称する。この場合、領域Ｙａ１は、曲線６０１よりも下方向、かつ曲線６０２よりも右方向で規定される領域である。領域Ｙａ２は、曲線６０１よりも上方向、かつ曲線６０２よりも上方向で規定される領域である。領域Ｙａ３は、曲線６０２よりも下方向で規定される領域である。

グラフ３０Ａ中の円領域１５４１は、図１３中の円領域１５４１と同一であり、ゴルファによるドライバーのヘッドスピードおよび最大弾道高さの算出結果を示している。例えば、領域Ｙａ１〜Ｙａ３のうち、円領域１５４１の中心を含む領域に対応するボールがゴルファに最も適したゴルフボールであることを示唆している。より詳細には、円領域１５４１は領域Ｙａ１および領域Ｙａ２に含まれているが、円領域１５４１の中心は領域Ｙａ２に含まれている。そのため、領域Ｙａ２に対応するボールＡ２が、ゴルファに最も適したゴルフボールとなる。

図１８は、ゴルフボール選択画面に表示されるさらに他のグラフを示す図である。図１８を参照して、グラフ３０Ｂは、グラフ３０，３０Ａとは異なり、最大弾道高さの１軸のみで描画されている。具体的には、グラフ３０Ｂは、図１３中の円領域１５４１において、ドライバーのヘッドスピードの算出値（例えば、４５．２ｍ／ｓ）に対応する最大弾道高さを横軸としたグラフである。そのため、領域１６１０は、ヘッドスピードの算出値（例えば、４５．２ｍ／ｓ）に対応する最大弾道高さを示す領域を示している。

また、領域Ｚａ１は、ボールＡ１〜Ａ３をドライバーで打撃したときに、ボールＡ１の飛距離が最大化される、ヘッドスピードの算出値に対応する最大弾道高さを示す領域である。領域Ｚａ２およびＺａ３についても同様である。

図１８によると、ボールＡ１が中弾道ショット、ボールＡ２が高弾道ショット、ボールＡ３が低弾道ショットに適していることが示されている。領域１６１０は、ゴルファのショットが高弾道であることを示しているため、ボールＡ２がゴルファに最も適したゴルフボールとなる。

＜機能構成＞
図１９は、ボール推奨装置１０の機能ブロック図である。図１９を参照して、ボール推奨装置１０は、主たる機能構成として、情報入力部１５０と、静止期間算出部１５２と、姿勢算出部１５４と、ヘッドスピード算出部１５６と、弾道算出部１５８と、推奨部１６２とを含む。これらは、基本的には、ボール推奨装置１０のプロセッサ１０２がメモリ１０４に格納されたプログラムを実行し、ボール推奨装置１０の構成要素へ指令を与えることなどによって実現される。なお、これらの機能構成の一部または全部は、ハードウェアで実現されていてもよい。また、ボール推奨装置１０は、メモリ１０４で実現される情報格納部１６０をさらに含む。

情報入力部１５０は、ゴルフクラブ５０に取り付けられたセンサ装置２０により検出された加速度情報および角速度情報の入力を受け付ける。なお、情報入力部１５０は、センサ装置２０により算出された「スイングテンポ」、「前反り角度」、「トウダウン量」、および「しなり係数」の入力を受け付けてもよい。典型的には、情報入力部１５０は、通信インターフェイス１２０を介して、センサ装置２０から送信されるこれらの情報を受信する。ただし、情報入力部１５０は、タッチパネル１０６（やボタン１０８）を介して、これらの情報の入力を受け付けてもよい。

静止期間算出部１５２は、上述の（静止検出方式）に従って、静止期間を算出する。静止期間算出部１５２は、角速度情報に基づく合成角速度Ｗが基準閾値Ｔｈに到達する時刻ｔ１を算出する。より詳細には、静止期間算出部１５２は、合成加速度ＡＣを算出し、合成加速度ＡＣの単位時間当たりの変化量が閾値以上に到達した時刻をインパクト時刻として算出する。静止期間算出部１５２は、インパクト時刻から所定時間だけ前の時刻から時間を遡って、合成角速度Ｗが基準閾値Ｔｈ未満になる時刻ｔ１を算出する。

静止期間算出部１５２は、時刻ｔ１よりも時間Ｔａ（例えば、０．５秒）だけ過去の時刻ｔ２から、時刻ｔ１よりも時間Ｔｂだけ過去の時刻ｔ３までの期間Ｔｃを、ゴルファが静止している静止期間として算出する。

姿勢算出部１５４は、上述の（姿勢算出方式）に従い、加速度情報および角速度情報に基づいてゴルフクラブ５０の姿勢情報を算出する。具体的には、姿勢算出部１５４は、スイング期間の開始時から終了時（インパクト時）までの姿勢情報を算出する。特に、姿勢算出部１５４は、インパクト時のゴルフクラブ５０の姿勢情報として、少なくともシャフトリーン角ＳＬｃおよびアタック角ＡＴｃを算出する。なお、姿勢算出部１５４は、インパクト時のゴルフクラブ５０の姿勢情報として、ライ角Ｌｃ、フェース角ＦＡｃおよびスイングパスＳＷｃを算出してもよい。

ここで、センサ装置２０がドライバーに取り付けられている場合（例えば、ゴルフクラブ５０がゴルファのドライバーである場合）には、姿勢算出部１５４は、ゴルフクラブ５０の姿勢情報をゴルファのドライバーの姿勢情報として弾道算出部１５８に出力する。

一方、センサ装置２０がゴルファのドライバーとは異なる他のゴルフクラブに取り付けられている場合（例えば、ゴルフクラブ５０がゴルファのドライバーではない場合）を想定する。この場合、姿勢算出部１５４は、算出されたゴルフクラブ５０の姿勢情報（ここでは、シャフトリーン角ＳＬｃおよびアタック角ＡＴｃ）に姿勢角用の所定の関係式を適用して、ゴルファが当該ドライバーでゴルフボールを打撃したと仮定した場合の当該ドライバーの姿勢情報を算出する。例えば、図７に示すように、ドライバーに対応するシャフトリーン角ＳＬｃおよびアタック角ＡＴｃが算出される。姿勢算出部１５４は、算出した当該ドライバーの姿勢情報を弾道算出部１５８に出力する。

ヘッドスピード算出部１５６は、加速度情報および角速度情報に基づいて、スイング期間のゴルフクラブ５０のヘッドスピードを算出する。特に、ヘッドスピード算出部１５６は、インパクト時のヘッドスピードを算出する。

ここで、センサ装置２０がゴルファのドライバーに取り付けられている場合には、ヘッドスピード算出部１５６は、ゴルフクラブ５０のヘッドスピードをゴルファのドライバーのヘッドスピードとして弾道算出部１５８に出力する。

一方、センサ装置２０がゴルファのドライバーとは異なる他のゴルフクラブに取り付けられている場合には、ヘッドスピード算出部１５６は、算出されたゴルフクラブ５０のヘッドスピードにヘッドスピード用の所定の関係式を適用して、ゴルファが当該ドライバーでゴルフボールを打撃したと仮定した場合の当該ドライバーのヘッドスピードを算出する。ヘッドスピード算出部１５６は、算出した当該ドライバーのヘッドスピードを弾道算出部１５８に出力する。

弾道算出部１５８は、ゴルファのドライバーのスペック情報、当該ドライバーのインパクト時の姿勢情報、および当該ドライバーのインパクト時のヘッドスピードに基づいて、当該ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを算出する。

上述したように、弾道算出部１５８は、ドライバーのスペック情報と、インパクト時のアタック角およびシャフトリーン角と、インパクト時のヘッドスピードとを用いて、打球初期条件であるボール初速、打ち出し角、バックスピンを算出する。ドライバーのスペック情報は、少なくともクラブの長さおよびロフト角を含む。弾道算出部１５８は、ボール初速、打ち出し角、バックスピンを弾道方程式に入力することにより、最大弾道高さを算出する。

情報格納部１６０は、予め用意された複数のゴルフボール（例えば、ボールＡ１〜Ａ３）の各々について、ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さ（の組み合わせ）を示す情報Ｄ１を格納する。

情報Ｄ１は、グラフ３０における領域Ｘａ１〜Ｘａ３を規定するための情報を含む。すなわち、情報Ｄ１は、領域Ｘａ１〜Ｘａ３の各々に対応するヘッドスピードおよび最大弾道高さの組み合わせを示す情報を含む。同様に、情報Ｄ１は、グラフ３０Ａにおける領域Ｙａ１〜Ｙａ３を規定するための情報、およびグラフ３０Ｂにおける領域Ｚａ１〜Ｚａ３を規定するための情報を含む。

推奨部１６２は、複数のゴルフボールの各々についての情報Ｄ１を情報格納部１６０から読み出す。推奨部１６２は、ヘッドスピード算出部１５６により算出されたドライバーのヘッドスピードおよび弾道算出部１５８により算出された最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての情報Ｄ１とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する。

具体的には、推奨部１６２は、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨するための画面（例えば、グラフ３０〜３０Ｂのいずれかを含む画面）をディスプレイ１１０に表示する。この画面は、複数のゴルフボールの各々についての情報Ｄ１と、算出されたヘッドスピードおよび算出された最大弾道高さに基づく情報Ｄ２が示されるグラフ（例えば、グラフ３０〜３０Ｂ）を含む。情報Ｄ２は情報格納部１６０に格納されてもよい。

当該画面がグラフ３０を含む場合、ボールＡ１〜Ａ３の各々についての情報Ｄ１に対応する領域Ｘａ１〜Ｘａ３、および情報Ｄ２に対応する円領域１５４１がグラフ３０に表示される。当該画面がグラフ３０Ａを含む場合、ボールＡ１〜Ａ３の各々についての情報Ｄ１に対応する領域Ｙａ１〜Ｙａ３、および情報Ｄ２に対応する円領域１５４１がグラフ３０Ａに表示される。当該画面がグラフ３０Ｂを含む場合、ボールＡ１〜Ａ３の各々についての情報Ｄ１に対応する領域Ｚａ１〜Ｚａ３、および情報Ｄ２に対応する領域１６１０がグラフ３０Ｂに表示される。

推奨部１６２は、複数のゴルフボールの各々の情報Ｄ１と情報Ｄ２との位置関係に基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する。

図１３の例の場合、推奨部１６２は、領域Ｘａ１〜Ｘａ３のうち円領域１５４１に最も近い領域Ｘａ２に対応するボールＡ２をゴルファに最も適したゴルフボールとして推奨する。図１７の例の場合、推奨部１６２は、領域Ｙａ１〜Ｙａ３のうち円領域１５４１の中心を含む領域Ｙａ２に対応するボールＡ２をゴルファに適したゴルフボールとして推奨する。図１８の例の場合、推奨部１６２は、領域Ｚａ１〜Ｚａ３のうち領域１６１０と重畳する範囲が最も大きい領域Ｚａ２に対応するボールＡ２をゴルファに適したゴルフボールとして推奨する。

＜利点＞
本実施の形態によると、ドライバーで打撃されたゴルフボールの飛距離の指標として、ドライバーのヘッドスピードおよび最大弾道高さという互いに連動して変化しにくいパラメータを用いたため、より精度よくゴルファに適したゴルフボールを推奨することができる。

本実施の形態によると、ゴルファのスイングを解析することによりドライバーのヘッドスピードおよび最大弾道高さを算出している。そのため、打球が安定しない初中級レベルのゴルファであっても、ヘッドスピードおよび最大弾道高さを適切に算出できるため、試打回数を少なくすることができる。

本実施の形態によると、ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのグラフがディスプレイに表示されるため、ゴルファは、どのゴルフボールが自分に適しているのかを即時に把握できる。また、複数のグラフを用いることにより、多面的にゴルファに適したゴルフボールを推奨することができる。

＜変形例＞
上述した実施の形態では、ゴルフクラブ５０に取り付けられたセンサ装置２０からの情報を用いてゴルファに適したゴルフボールを推奨する構成について説明したが当該構成に限られない。例えば、公知の弾道計測器を用いて取得したドライバーのヘッドスピードおよび所定のゴルフボールの最大弾道高さに基づいてゴルファに適したゴルフボールを推奨する構成であってもよい。

図２０は、変形例に従うボール推奨装置１０Ａの機能ブロック図である。図２０を参照して、ボール推奨装置１０Ａは、主たる機能構成として、取得部１７０と、情報格納部１６０と、推奨部１６２Ａとを含む。

ゴルファがドライバーを用いてゴルフボールを打撃した場合、公知の弾道計測器は、インパクト直後のゴルフボールの各パラメータを測定することにより、当該ドライバーのヘッドスピードと、当該ドライバーで打撃された所定のゴルフボールの最大弾道高さとを算出する。あるいは、弾道計測器は、インパクト直前のヘッドの測定結果（例えば、ヘッドスピード、シャフトリーン角、およびアタック角）から当該ドライバーのヘッドスピードと、当該ドライバーで打撃された所定のゴルフボールの最大弾道高さとを算出する。

取得部１７０は、弾道計測器により算出されたヘッドスピードおよび最大弾道高さを、当該弾道計測器から取得（受信）する。通信方式としては、無線通信および有線通信のいずれであってもよい。

推奨部１６２Ａは、取得部１７０により取得されたヘッドスピードおよび最大弾道高さと、複数のゴルフボールの各々についての情報Ｄ１とに基づいて、複数のゴルフボールの中からゴルファに適したゴルフボールを推奨する。ゴルフボールの推奨方式については上述した実施の形態と同様である。

上記変形例において、弾道計測器が、インパクト直後のゴルフボールの各パラメータの測定結果に基づいてヘッドスピードおよび最大弾道高さを算出する構成によると、ゴルファが初中級者の場合には打球が不安定であるため、ゴルフボールを精度よく推奨するためには試打回数が多くなる可能性がある。しかし、この点を無視すれば概ね上述した実施の形態と同様の利点を有する。

一方、上記変形例において、弾道計測器が、インパクト直前のヘッドの測定結果に基づいてヘッドスピードおよび最大弾道高さを算出する構成によると、上述した実施の形態と同様の利点を有する。

＜その他の実施の形態＞
（１）上述したボール推奨装置は、図１９に示す機能と図２０に示す機能とを有していてもよい。具体的には、ボール推奨装置は、センサ装置２０から受信した情報を用いて、ドライバーのヘッドスピードとゴルフボールの最大弾道高さとを計算する構成と、弾道計測器からこれらを直接受信する構成とを有していてもよい。

換言すると、ボール推奨装置は、センサ装置２０から受信した情報を用いた計算により、ヘッドスピードと最大弾道高さとを取得する構成であってもよいし、弾道計測器から受信することによりこれらを取得する構成であってもよい。

ボール推奨装置がセンサ装置２０からの情報を用いた計算によりヘッドスピードと最大弾道高さとを取得する場合、ボール推奨装置の取得部の機能は、図１９中の情報入力部１５０、静止期間算出部１５２、姿勢算出部１５４、ヘッドスピード算出部１５６、および弾道算出部１５８の機能に対応する。一方、ボール推奨装置が弾道計測器からヘッドスピードと最大弾道高さとを受信することにより取得する場合、ボール推奨装置の取得部の機能は、図２０中の取得部１７０の機能に対応する。

（２）上述した実施の形態において、特許第６３４２０３４号に示すように、歪センサ２１０により検出される歪み情報を用いて、ゴルフクラブの姿勢情報を補正する構成を採用してもよい。

（３）コンピュータを機能させて、上述したような制御を実行させるプログラムを提供することもできる。このようなプログラムは、コンピュータに付属するフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびメモリカードなどの一時的でないコンピュータ読取り可能な記録媒体にて記録させて、プログラム製品として提供することもできる。あるいは、コンピュータに内蔵するハードディスクなどの記録媒体にて記録させて、プログラムを提供することもできる。また、ネットワークを介したダウンロードによって、プログラムを提供することもできる。

プログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム（ＯＳ）の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずＯＳと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本実施の形態にかかるプログラムに含まれ得る。

また、本実施の形態にかかるプログラムは他のプログラムの一部に組込まれて提供されるものであってもよい。その場合にも、プログラム自体には上記他のプログラムに含まれるモジュールが含まれず、他のプログラムと協働して処理が実行される。このような他のプログラムに組込まれたプログラムも、本実施の形態にかかるプログラムに含まれ得る。

（４）上述の実施の形態として例示した構成は、本発明の構成の一例であり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、一部を省略する等、変更して構成することも可能である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０，１０Ａ ボール推奨装置、２０ センサ装置、３０，３０Ａ，３０Ｂ グラフ、５０ ゴルフクラブ、５２ シャフト、５４ ボール、１０２，２０２ プロセッサ、１０４，２０４ メモリ、１０６ タッチパネル、１１０ ディスプレイ、１１２ 無線通信部、１１３ 通信アンテナ、１１４ メモリインターフェイス、１１５ 記録媒体、１１６ スピーカ、１１８ マイク、１２０ 通信インターフェイス、１５０ 情報入力部、１５２ 静止期間算出部、１５４ 姿勢算出部、１５６ ヘッドスピード算出部、１５８ 弾道算出部、１６０ 情報格納部、１６２，１６２Ａ 推奨部、１７０ 取得部、２０６ 加速度センサ、２０８ 角速度センサ、２１０ 歪センサ、２１４ 蓄電池、１０００ ボール推奨システム。

Claims (11)

1. ゴルファによるドライバーのヘッドスピードと、前記ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さとを取得する取得部と、
   予め用意された複数のゴルフボールの各々について、前記ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、前記ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す第１情報を格納する情報格納部と、
   前記取得部により取得された前記ヘッドスピードおよび前記最大弾道高さと、前記複数のゴルフボールの各々についての前記第１情報とに基づいて、前記複数のゴルフボールの中から前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨する推奨部とを備える、ゴルフボール推奨装置。
2. 前記取得部は、
   前記ドライバーまたは他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられたセンサにより検出された加速度情報および角速度情報の入力を受け付ける情報入力部と、
   前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて、インパクト時の前記ドライバーの姿勢情報を算出する姿勢算出部と、
   前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて、インパクト時の前記ドライバーのヘッドスピードを算出するヘッドスピード算出部と、
   前記ドライバーのスペック情報、算出された前記姿勢情報および前記ヘッドスピードに基づいて、前記ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを算出する弾道算出部とを含む、請求項１に記載のゴルフボール推奨装置。
3. 前記姿勢情報は、インパクト時における地面に対するスイング軌道の方向の角度を示すアタック角と、地面に対して垂直な仮想面に対する前記シャフトの角度を示すシャフトリーン角とを含む、請求項２に記載のゴルフボール推奨装置。
4. 前記センサが前記他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられている場合、
   前記姿勢算出部は、前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて前記他のゴルフクラブの姿勢情報を算出し、当該算出された姿勢情報に第１関係式を適用して前記ドライバーの姿勢情報を算出し、
   前記ヘッドスピード算出部は、前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて前記他のゴルフクラブのヘッドスピードを算出し、当該算出されたヘッドスピードに第２関係式を適用して前記ドライバーのヘッドスピードを算出する、請求項２または３に記載のゴルフボール推奨装置。
5. 前記ドライバーのスペック情報は、前記ドライバーのクラブ長およびロフト角を含む、請求項２〜４のいずれか１項に記載のゴルフボール推奨装置。
6. 前記取得部は、弾道計測器によって測定された前記ドライバーのヘッドスピードおよび前記ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを、前記弾道計測器から受信する、請求項１に記載のゴルフボール推奨装置。
7. 前記推奨部は、前記複数のゴルフボールの中から前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨するための画面をディスプレイに表示し、
   前記画面は、前記複数のゴルフボールの各々についての前記第１情報、および前記取得部により取得された前記ヘッドスピードおよび前記最大弾道高さに基づく第２情報が示されたグラフを含み、
   前記推奨部は、前記グラフにおける各前記第１情報と前記第２情報との位置関係に基づいて、前記複数のゴルフボールの中から前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨する、請求項１〜６のいずれか１項に記載のゴルフボール推奨装置。
8. 前記グラフは、前記ドライバーのヘッドスピードを第１軸、ゴルフボールの最大弾道高さを第２軸としたグラフである、請求項７に記載のゴルフボール推奨装置。
9. 前記グラフは、前記取得部により取得された前記ヘッドスピードに対応する、ゴルフボールの最大弾道高さを示すグラフである、請求項７に記載のゴルフボール推奨装置。
10. コンピュータにより実行されるゴルフボール推奨方法であって、
    ゴルファによるドライバーのヘッドスピードと、前記ドライバーで打撃された所定のゴルフボールの最大弾道高さとを取得するステップを含み、
    前記コンピュータは、予め用意された複数のゴルフボールの各々について、前記ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、前記ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す特定情報を格納しており、
    取得された前記ヘッドスピードおよび前記最大弾道高さと、前記複数のゴルフボールの各々についての前記特定情報とに基づいて、前記複数のゴルフボールの中から前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨するステップをさらに含む、ゴルフボール推奨方法。
11. ゴルファのドライバーまたは他のゴルフクラブのシャフトに取り付けられたセンサ装置と、
    前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨するためのゴルフボール推奨装置とを備え、
    前記ゴルフボール推奨装置は、
    予め用意された複数のゴルフボールの各々について、前記ドライバーで当該ゴルフボールを打撃したときに当該ゴルフボールの飛距離が最大化される、前記ドライバーのヘッドスピードおよび当該ゴルフボールの最大弾道高さを示す特定情報を格納する情報格納部と、
    前記センサ装置により検出された加速度情報および角速度情報の入力を受け付ける情報入力部と、
    前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて、インパクト時の前記ドライバーの姿勢情報を算出する姿勢算出部と、
    前記加速度情報および前記角速度情報に基づいて、インパクト時の前記ドライバーのヘッドスピードを算出するスイング情報算出部と、
    前記ドライバーのスペック情報、算出された前記姿勢情報および前記ヘッドスピードに基づいて、前記ドライバーで打撃されたゴルフボールの最大弾道高さを算出する弾道算出部と、
    算出された前記ヘッドスピードおよび前記最大弾道高さと、前記複数のゴルフボールの各々についての前記特定情報とに基づいて、前記複数のゴルフボールの中から前記ゴルファに適したゴルフボールを推奨する推奨部とを含む、ゴルフボール推奨システム。