JP2020089821A - Wiping-off device and wiping-off method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、拭取装置及び拭取方法に関し、特に、種々の形態の拭取対象物に適用可能な拭取装置及びそれを用いた拭取方法に関する。 The present invention relates to a wiping device and a wiping method, and more particularly to a wiping device applicable to various types of wiping objects and a wiping method using the wiping device.
従来、工業用製品を構成する金属、ガラス、樹脂等の表面における油膜や汚染物を除去するための拭取装置や拭取方法が、各種提案されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, various wiping devices and wiping methods for removing oil films and contaminants on the surfaces of metals, glass, resins and the like that constitute industrial products have been proposed.
このような拭取装置として、車両用ウインドガラスの周縁面部に付着した油脂等を拭取るための装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
より具体的には、図１７（ａ）に示すように、フレーム１０１と、保持部１０３と、クランプ手段１０５と、圧接ロール１０７と、処理液供給手段１０９と、引き出し装置１１１と、切断装置１１３と、を備えている。
そして、フレーム１０１に支持された保持部１０３は、拭取り布１１７を保持する部材である。この保持部１０３は、拭取り布１１７が巻かれる回転軸１０３ａと、回転軸１０３ａの回転を停止する停止装置１０３ｂと、を備えている。
また、クランプ手段１０５は、拭取り布１１７の先端部をクランプする部材である。
そして、切断装置１１３は、引き出し装置１１１が引き出した拭取り布１１７を切断する装置である。
As such a wiping device, there has been proposed a device for wiping off oils and fats and the like adhering to the peripheral surface of the vehicle windshield (for example, refer to Patent Document 1).
More specifically, as shown in FIG. 17A, a frame 101, a holding portion 103, a clamping means 105, a pressure contact roll 107, a treatment liquid supply means 109, a drawing device 111, and a cutting device 113. And are equipped with.
The holding portion 103 supported by the frame 101 is a member that holds the wiping cloth 117. The holding unit 103 includes a rotating shaft 103a around which the wiping cloth 117 is wound, and a stop device 103b that stops the rotation of the rotating shaft 103a.
The clamp means 105 is a member that clamps the tip of the wiping cloth 117.
The cutting device 113 is a device that cuts the wiping cloth 117 drawn by the drawing device 111.
また、他の拭取装置として、エッジガイドを有するスライドコータのスライド面、エッジ部等を清掃するための装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
より具体的には、図１７（ｂ）に示すように、枠体２０１と、ロール体２０３と、ブレーキ２０５と、押し付け搬送ロール２０７と、巻取手段２０９と、を備えている。
そして、この拭取装置２００は、ロボット等の移動装置２１１に取り付けられると共に、ブレーキ２０５によって、ロール体２０３が停止状態にて、押し付け搬送ロール２０７によって、拭取部材２１３が拭取対象物２１５に押し付けられて、拭取対象物２１５に対する拭取作業が行なわれる。
Further, as another wiping device, a device for cleaning a slide surface, an edge portion and the like of a slide coater having an edge guide has been proposed (for example, refer to Patent Document 2).
More specifically, as shown in FIG. 17B, a frame 201, a roll body 203, a brake 205, a pressing and conveying roll 207, and a winding means 209 are provided.
The wiping device 200 is attached to a moving device 211 such as a robot, the roll body 203 is stopped by the brake 205, and the wiping member 213 is moved to the wiping target 215 by the pressing/conveying roll 207. By being pressed, the wiping operation on the wiping target 215 is performed.
しかしながら、特許文献１に開示された拭取装置の場合、拭取部材の保持部１０３とクランプ手段１０５とが、圧接ロール１０７の両側にワーク面に沿った状態で配置されているため、保持部１０３とクランプ手段１０５も、拭取対象物に近接するという問題があった。
従って、より複雑な形状を有する拭取対象物等の、種々の形態の拭取対象物に、迅速かつ適切に適用することができないという問題があった。
その上、拭き取り処理後の拭取り布１１７を切断するための切断装置１１３が必須構成であって、拭取装置の構成が大型化したり、複雑化したりすると共に、切断時間を含む、拭き取り処理自体の時間が長くかかるという問題も見られた。
However, in the case of the wiping device disclosed in Patent Document 1, since the holding portion 103 of the wiping member and the clamp means 105 are arranged on both sides of the press roll 107 along the work surface, the holding portion. There is also a problem that the 103 and the clamp means 105 are also close to the object to be wiped.
Therefore, there is a problem that it cannot be quickly and appropriately applied to various types of wiping objects such as wiping objects having a more complicated shape.
Moreover, the cutting device 113 for cutting the wiping cloth 117 after the wiping process is indispensable, and the structure of the wiping device becomes large and complicated, and the wiping process itself includes the cutting time. There was also a problem that it took a long time.
また、特許文献２に開示された拭取装置の場合、ロール体２０３と巻取手段２０９とが、押し付け搬送ロール２０７の両側にワーク面に沿った状態で配置されているため、特許文献１と同様に、ロール体２０３と巻取手段２０９とが、拭取対象物に近接してしまう問題があった。
すなわち、特許文献２に開示された拭取装置においても、より複雑な形状を有する拭取対象物等の、種々の形態の拭取対象物に、迅速かつ適切に適用することができないという問題があった。
その上、ロール体２０３と巻取手段２０９が、拭取装置の内部に収容されているため、拭き取り部材の態様（長さや幅等）に対する制約が過度に大きいという問題が見られた。
Further, in the case of the wiping device disclosed in Patent Document 2, since the roll body 203 and the winding means 209 are arranged on both sides of the pressing and conveying roll 207 along the work surface, Similarly, there is a problem that the roll body 203 and the winding means 209 come close to the object to be wiped.
That is, even the wiping device disclosed in Patent Document 2 has a problem that it cannot be swiftly and appropriately applied to wiping objects of various forms such as a wiping object having a more complicated shape. there were.
Moreover, since the roll body 203 and the winding means 209 are housed inside the wiping device, there is a problem that the mode (length, width, etc.) of the wiping member is excessively restricted.
そこで、本発明の発明者らは、鋭意検討した結果、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール及び拭取ヘッドを所定の配置関係とし、拭取ヘッドを所定の構造とすることで、種々の形態の拭取対象物に対して適用性が高くなることを見出し、本発明を完成させたものである。
すなわち、本発明によれば、より複雑な形状を有する拭取対象物であっても、拭取対象物に付着した汚染物を安定して拭取ることができる拭取装置及び拭取方法を提供することを目的とする。
Therefore, the inventors of the present invention, as a result of diligent studies, have a predetermined arrangement relationship between the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, and the wiping head, and the wiping head has a predetermined structure. The present invention has been completed by finding that the applicability is high for a wiping object having a shape.
That is, according to the present invention, there is provided a wiping device and a wiping method capable of stably wiping contaminants adhering to a wiping target even if the wiping target has a more complicated shape. The purpose is to do.
本発明の拭取装置によれば、テープ状の拭取部材の巻出ロールと、拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、拭取部材を移送する駆動ロールと、拭取部材の巻取ロールと、を備えている。
また、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを直線状に配置してある。
そして、拭取部材を、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールと、拭取ヘッドとの間に、懸架してあることを特徴とする。
According to the wiping device of the present invention, the unwinding roll of the tape-shaped wiping member, and the wiping head for wiping the predetermined contaminants by bringing the wiping member into contact with a predetermined location of the wiping target. A drive roll for transferring the wiping member and a winding roll for the wiping member are provided.
Further, the unwinding roll, the driving roll and the winding roll are arranged linearly.
The wiping member is suspended between the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, and the wiping head.
このような構成とすることにより、少なくとも、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールが直線状に配置されるので、これら部材がワークに沿って横並びの状態とならず、拭取対象物に対向することがない。
従って、複雑な形状をもつ種々の形態の拭取対象物に対し、所望の押圧力でもって、拭取ヘッドを的確に当接させることができる。
With such a configuration, at least the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll are linearly arranged, so that these members are not arranged side by side along the work and face the object to be wiped. There is nothing to do.
Therefore, the wiping head can be brought into proper contact with the object to be wiped in various shapes having a complicated shape with a desired pressing force.
本発明を構成するにあたり、移動手段を設けてあり、移動手段が、ロボットであることが好ましい。
このような構成とすることにより、拭取装置の制御をロボット側から行うことができ、ひいては、拭取部材を無人でかつ安定に移送できる。
In configuring the present invention, it is preferable that the moving means is provided and the moving means is a robot.
With such a configuration, the wiping device can be controlled from the robot side, and the wiping member can be transferred unattended and stably.
本発明を構成するにあたり、直線状の方向に沿う仮想直線を想定し、仮想直線に直交する方向を幅方向と定義し、かつ、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロール各々の幅方向の中心点をＰ１、Ｐ２、Ｐ３と定義したとき、これら中心点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３各々が仮想直線上に位置するように、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを配置してあることが好ましい。
このような構成とすることにより、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールが幅方向に張り出すことをさらに有効に防止できると共に、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールの配置に関する設計自由度もさらに得られる。
In constructing the present invention, assuming a virtual straight line along a linear direction, the direction orthogonal to the virtual straight line is defined as the width direction, and the center of the unwinding roll, the drive roll and the winding roll of each width direction. When the points are defined as P1, P2, and P3, it is preferable that the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll are arranged so that these center points P1, P2, and P3 are located on a virtual straight line.
With such a configuration, it is possible to more effectively prevent the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll from projecting in the width direction, and also the degree of freedom in designing the arrangement of the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll. Is also obtained.
本発明を構成するにあたり、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを搭載しているロール搭載部と、ロール搭載部から外部に張り出しているアーム部と、をさらに備え、拭取ヘッドは、アーム部の先端に設けてあることが好ましい。
このような構成とすることにより、拭取ヘッドは、アーム部の先端に設けられ、一方、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロール等の比較的大きな部材は、拭取ヘッドからアーム部を介在した適正に離れた位置にあるロール搭載部に設けられる。
その結果、巻出しロール、駆動ロール及び巻取ロール等の部材が、拭取対象物へ接触する危険性をより軽減した状態で、拭取ヘッドによって、拭取部材を取対象物に確実に接触させることができる。
In configuring the present invention, the wiping head further includes: a roll mounting portion on which the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll are mounted; and an arm portion protruding from the roll mounting portion to the outside. It is preferably provided at the tip of the part.
With such a configuration, the wiping head is provided at the tip of the arm portion, while relatively large members such as the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll interpose the arm portion from the wiping head. It is provided on the roll mounting portion at a properly separated position.
As a result, the wiping head reliably contacts the wiping member with the wiping head while reducing the risk of the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, and other members coming into contact with the wiping target. Can be made
本発明を構成するにあたり、拭取ヘッドは、マルチヘッドであることが好ましい。
このように、複数の拭取ヘッドを備えた構成とすることにより、複数の拭取ヘッド間に拭取部材を懸架することができ、ひいては、接触面同士の距離を離すことができ、一度に広範囲の拭取作業をすることができる。
In configuring the present invention, the wiping head is preferably a multi-head.
In this way, by having a configuration including a plurality of wiping heads, it is possible to suspend the wiping member between the plurality of wiping heads, it is possible to separate the distance between the contact surfaces, at a time A wide range of wiping work can be performed.
本発明を構成するにあたり、拭取ヘッドは、拭取ヘッドの外周面に、弾性部材層を有することが好ましい。
このような構成とすることにより、拭取対象物の表面に追従性を高くでき、ひいては、拭取部材の密着性を高くできる。
In configuring the present invention, the wiping head preferably has an elastic member layer on the outer peripheral surface of the wiping head.
With such a configuration, it is possible to enhance the conformability to the surface of the object to be wiped, and thus enhance the adhesion of the wiping member.
本発明を構成するにあたり、巻出ロールと、拭取ヘッドとの間に、拭取部材に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するためのノズルを備えることが好ましい。
このような構成とすることにより、摺動する動きだけでは落ちにくい汚れであっても、適した洗浄剤等を噴霧しながら拭取ヘッドを接触させることができ、より効果的に拭取作業を行うことができる。
In configuring the present invention, it is preferable that a nozzle for spraying at least one of water supply, a cleaning agent, and an antistatic agent to the wiping member is provided between the unwinding roll and the wiping head. ..
With such a configuration, even if the dirt is hard to be removed by only sliding movement, the wiping head can be brought into contact while spraying a suitable cleaning agent, etc., and the wiping operation can be performed more effectively. It can be carried out.
本発明の別の態様によれば、本発明の上述したいずれかの拭取装置を用いて、巻出ロール、拭取ヘッド、駆動ロールと、巻取ロールとの間に、懸架してある、拭取部材を連続的又は所定時間間隔で断続的に、拭取対象物の所定箇所に当接させて、所定汚染物を拭取る拭取方法である。
このように実施することにより、小型の拭取対象物、複雑な形状を有する拭取象物の拭取作業を従来に比べて容易かつ確実に、自動で行える。
According to another aspect of the present invention, by using any one of the above-mentioned wiping devices of the present invention, it is suspended between the unwinding roll, the wiping head, the drive roll, and the winding roll, A wiping method for wiping off a predetermined contaminant by bringing a wiping member into contact with a predetermined portion of an object to be wiped continuously or intermittently at predetermined time intervals.
By carrying out in this way, the wiping operation of a small wiping object or a wiping object having a complicated shape can be performed easily and surely and automatically as compared with the prior art.
以下、図面を参照して、この発明の拭取装置及び拭取方法の実施形態について具体的に説明する。
なお、説明に用いる各図は、この発明を理解できる程度に概略的に示してあるにすぎない。
また、説明に用いる各図において、同様な構成成分については、同一の符号を付して示し、その説明を省略する場合もある。
また、以下の説明中で述べる形状、寸法、材質等は、この発明の範囲内の好適例にすぎない。
従って、特に理由なく、本発明は、以下の実施形態の記載に限定されるものではない。
Embodiments of a wiping device and a wiping method of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.
It should be noted that the drawings used for the description are only schematically illustrated so that the present invention can be understood.
Further, in each of the drawings used for the description, the same components are denoted by the same reference numerals, and the description thereof may be omitted.
Further, the shapes, dimensions, materials, etc. described in the following description are only suitable examples within the scope of the present invention.
Therefore, the present invention is not limited to the description of the embodiments below without any particular reason.
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の拭取装置１０を示した斜視図である。図２は、拭取装置１０の側面図であり、図１中のＰ方向から見た側面図である。図３は、拭取装置１０の上面図であって、図１中のＱ方向から見た上面図である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a perspective view showing a wiping device 10 according to the first embodiment. FIG. 2 is a side view of the wiping device 10, and is a side view seen from the P direction in FIG. 1. FIG. 3 is a top view of the wiping device 10, and is a top view seen from the Q direction in FIG. 1.
１．基本構成
第１の実施形態の拭取装置１０は、主構成として、テープ状の拭取部材２３の巻出ロール１１と、拭取部材２３を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッド１３と、拭取部材を移送する駆動ロール１５と、拭取部材の巻取ロール１７を備えている。
また、この拭取装置１０は、さらにロール搭載部１９と、アーム部２１とを備えており、移動手段としての例えばロボットの作動アーム（図１３等参照）に取り付けて使用される装置である。
以下、各構成成分の詳細と相互の関係について説明する。
1. Basic Configuration The wiping device 10 according to the first exemplary embodiment has a main configuration in which the unwinding roll 11 of the tape-shaped wiping member 23 and the wiping member 23 are brought into contact with a predetermined portion of the wiping target to a predetermined position. It is provided with a wiping head 13 for wiping off contaminants, a drive roll 15 for transferring the wiping member, and a winding roll 17 for the wiping member.
The wiping device 10 further includes a roll mounting portion 19 and an arm portion 21, and is used by being attached to, for example, an operating arm of a robot (see FIG. 13 and the like) as a moving unit.
Hereinafter, the details of each component and the mutual relationship will be described.
２．巻出ロール
巻出ロール１１は、テープ状の拭取部材２３の巻出しを行う部材である。
巻出ロール１１は、ボビン状のロール部１１ａと、このボビン状のロール部１１ａの軸に接続されていて、トルク調整手段（図示せず）を有する第１トルクモータ１１ｂと、を含むことが好ましい。
この理由は、後述する駆動ロールのトルクによらず、巻出しされる拭取部材の張力を所定の値に保つことができ、拭取部材を常に張られた状態とすることができるからである。
2. Unwinding Roll The unwinding roll 11 is a member that unwinds the tape-shaped wiping member 23.
The unwinding roll 11 may include a bobbin-shaped roll portion 11a and a first torque motor 11b connected to the shaft of the bobbin-shaped roll portion 11a and having a torque adjusting means (not shown). preferable.
The reason for this is that the tension of the unwinding wiping member can be maintained at a predetermined value regardless of the torque of the drive roll, which will be described later, and the wiping member can always be in a tensioned state. ..
また、ボビン状のロール部を用いると、テープ状の拭取部材２３の蛇行防止が図り易いので好ましい。ボビン状のロール部１１ａは、軽量素材、例えば樹脂、アルミニウム等で構成するのが良い。ただし、拭取装置の使用環境に応じて材料を選択するのが良い。
この理由は、拭取装置自体の軽量化が図れるので、ロボット等の移動装置への負荷を低減でき、さらには、ロボットの作動アームの動作速度を高め易いからである。
なお、このボビン状のロール部１１ａは、拭取装置１０に対し着脱可能な部材であり、拭取作業によって拭取部材２３を使い切った場合に、ボビン状のロール部１１ａごと、新しいものに交換できる。
また、ボビン状のロール部１１ａの上面のフランジ１１ａａ（図１参照）を着脱自在の構造としておき、フランジ１１ａａを外して拭取部材２３を着脱できるようにしても良い。
Further, it is preferable to use the bobbin-shaped roll portion because it is easy to prevent the tape-shaped wiping member 23 from meandering. The bobbin-shaped roll portion 11a is preferably made of a lightweight material such as resin or aluminum. However, it is preferable to select the material according to the usage environment of the wiping device.
This is because the weight of the wiping device itself can be reduced, the load on the moving device such as the robot can be reduced, and the operating speed of the operating arm of the robot can be easily increased.
The bobbin-shaped roll portion 11a is a member that can be attached to and detached from the wiping device 10. When the wiping member 23 is used up by the wiping operation, the bobbin-shaped roll portion 11a is replaced with a new one. it can.
Alternatively, the flange 11aa (see FIG. 1) on the upper surface of the bobbin-shaped roll portion 11a may have a detachable structure, and the flange 11aa may be removed so that the wiping member 23 can be attached and detached.
また、第１トルクモータ１１ｂは、例えば、トルク調整手段としてのパワーコントローラ（図示せず）を有するトルクモータで構成でき、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。
この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
第１トルクモータ１１ｂの具体例としては、これに限られないが、例えば、オリエンタルモータ製トルクモータＴＭシリーズ（商品名）等の中から選ぶことができる。
Further, the first torque motor 11b can be constituted by, for example, a torque motor having a power controller (not shown) as a torque adjusting means, and a predetermined means transmitted from a control means such as a sequencer or a computer to these motors by wire or wirelessly. It is preferable to drive by the signal of.
This is because the wiping member can be transferred unattended and stably for a long time.
Note that such control means may be incorporated in the wiping device, or may be provided in a moving means for mounting the wiping device, for example, on the robot side.
A specific example of the first torque motor 11b is not limited to this, but can be selected from the torque motor TM series (trade name) manufactured by Oriental Motor, for example.
３．駆動ロール
駆動ロール１５は、拭取部材２３を連続的又は所定時間間隔で断続的に移送する部材である。
詳細には、この駆動ロール１５は、移送速度を、２〜３０ｍｍ／秒の範囲内の値とすることが好ましく、断続的に移送される場合の時間間隔を、２〜６０秒の範囲内の値とすることが好ましい。
この理由は、拭取部材２３が過度に汚れて、拭取り不良が発生することを防ぐと共に、拭取部材２３が必要以上に更新されることを防ぐことができるからである。
また、この駆動ロール１５は、拭取作業時は、拭取部材２３を適切に把持して巻取ロール１７と協働して拭取部材２３を所定の張力状態にし、また、拭取部材２３を巻出ロール１１から移送する（繰り出す）ときは、所定方向に回転する部材である。
この実施形態の場合の駆動ロール１５は、駆動モータを含むことが好ましく、ニップロール１５ａと、このニップロール１５ａの一方のロールである第１ロール１５ａａの軸に接続された直流型のギヤードモータ１５ｂと、を含む部材であることが好ましい。
この理由は、例えば電源等の装置構成が簡易であり、しかも、拭取部材の一定量の繰り出し品質が確保し易い等の利点が得られるからである。
このニップロール１５ａは、第１トルクモータ１１ｂのトルク以上の力で拭取部材２３を把持するロールである。
この把持力は、具体的には、ニップロール１５ａの他方のロールである第２ロール１５ａｂと、この第２ロール１５ａｂにテンションをかけているバネ部材１５ａｃと、第１ロール１５ａａと、によって発生させている。
3. Drive Roll The drive roll 15 is a member that transfers the wiping member 23 continuously or intermittently at predetermined time intervals.
Specifically, it is preferable that the drive roll 15 has a transfer speed within a range of 2 to 30 mm/sec, and a time interval in the case of intermittent transfer within a range of 2 to 60 sec. A value is preferable.
The reason for this is that it is possible to prevent the wiping member 23 from being excessively soiled and cause a wiping failure, and also to prevent the wiping member 23 from being updated more than necessary.
Further, during the wiping operation, the drive roll 15 appropriately grips the wiping member 23 and cooperates with the winding roll 17 to bring the wiping member 23 into a predetermined tension state, and the wiping member 23. Is a member that rotates in a predetermined direction when being transferred (unrolled) from the unwinding roll 11.
The drive roll 15 in the case of this embodiment preferably includes a drive motor, and a nip roll 15a, a DC type geared motor 15b connected to the shaft of the first roll 15aa which is one of the nip rolls 15a, A member including is preferable.
This is because, for example, there are advantages that the device configuration such as a power supply is simple, and moreover, a certain amount of feeding quality of the wiping member can be easily secured.
The nip roll 15a is a roll that grips the wiping member 23 with a force equal to or greater than the torque of the first torque motor 11b.
Specifically, this gripping force is generated by the second roll 15ab that is the other roll of the nip roll 15a, the spring member 15ac that applies tension to the second roll 15ab, and the first roll 15aa. There is.
また、ギヤードモータ１５ｂは、この駆動ロール１５を駆動させたいとき、すなわち、第１ロール１５ａａを回転させるとき、第１トルクモータ１１ｂのトルク以上の力で拭取部材２３を巻取ロール１７側に移送するモータである。
第１ロール１５ａａは、拭取部材２３の把持動作や移送動作を安定して行うために、表面に摩擦性に優れる部材を設けておくのが良い。ニップロール１５ａを構成する第１、第２ロール１５ａａ、１５ａｂ及びバネ部材１５ａｃは、周知のものから選択する。
また、ギヤードモータ１５ｂは、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。
この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
また、直流型のギヤードモータ１５ｂ具体例としては、これに限られないが、例えばオリエンタルモータ製のギヤードモータＶＧシリーズ（商品名）の中から選ぶことができる。
Further, when the geared motor 15b wants to drive the drive roll 15, that is, when the first roll 15aa is rotated, the wiping member 23 is moved to the take-up roll 17 side with a force equal to or greater than the torque of the first torque motor 11b. It is a motor to transfer.
The first roll 15aa is preferably provided with a member having excellent frictional properties on the surface in order to stably perform the gripping operation and the transfer operation of the wiping member 23. The first and second rolls 15aa and 15ab and the spring member 15ac forming the nip roll 15a are selected from known ones.
Further, it is preferable that the geared motor 15b be driven by a predetermined signal sent from a control means such as a sequencer or a computer to these motors in a wired or wireless manner.
This is because the wiping member can be transferred unattended and stably for a long time.
Note that such control means may be incorporated in the wiping device, or may be provided in a moving means for mounting the wiping device, for example, on the robot side.
Further, a specific example of the DC type geared motor 15b can be selected from, for example, the geared motor VG series (trade name) manufactured by Oriental Motor, although not limited thereto.
４．巻取ロール
巻取ロール１７は、駆動ロール１５によって移送される拭取部材２３を巻き取る部材である。この実施形態の巻取ロール１７は、ボビン状のロール部１７ａと、第２トルクモータ１７ｂと、を含む部材であることが好ましい。
第２トルクモータ１７ｂは、ボビン状のロール部１７ａの軸に接続されていて、駆動ロール１５から繰り出される拭取部材２３を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段（図示せず）を有するトルクモータを備えるものである。
ボビン状のロール部を用いると、テープ状の拭取部材２３の蛇行防止が図り易いので好ましい。ボビン状のロール部１７ａは、軽量素材、例えば樹脂、アルミニウム等で構成するのが良い。ただし、拭取装置の使用環境に応じて材料を選択するのが良い。
この理由は、拭取装置自体の軽量化が図れるので、ロボット等の移動装置への負荷を低減でき、さらには、ロボットの作動アームの動作速度を高め易いからである。
なお、このボビン状のロール部１７ａは、拭取装置１０に対し着脱可能な部材であり、拭取作業に用いた拭取部材２３を巻き終えた後は、新たな空のボビン状のロール部１７ａに交換できる。
また、ボビン状のロール部１７ａの上面のフランジ１７ａａ（図１参照）を着脱自在の構造としておき、フランジ１７ａａを外して拭取部材２３を着脱できるようにしても良い。
4. Take-up Roll The take-up roll 17 is a member for taking up the wiping member 23 transferred by the drive roll 15. The winding roll 17 of this embodiment is preferably a member including a bobbin-shaped roll portion 17a and a second torque motor 17b.
The second torque motor 17b is connected to the shaft of the bobbin-shaped roll portion 17a, has a torque equal to or more than the torque that can wind the wiping member 23 fed from the drive roll 15, and has a torque adjusting means (not shown). ) Is provided.
It is preferable to use a bobbin-shaped roll portion because it is easy to prevent the tape-shaped wiping member 23 from meandering. The bobbin-shaped roll portion 17a is preferably made of a lightweight material such as resin or aluminum. However, it is preferable to select the material according to the usage environment of the wiping device.
This is because the weight of the wiping device itself can be reduced, the load on the moving device such as the robot can be reduced, and the operating speed of the operating arm of the robot can be easily increased.
The bobbin-shaped roll portion 17a is a member that can be attached to and detached from the wiping device 10, and after winding the wiping member 23 used for the wiping operation, a new empty bobbin-shaped roll portion is provided. It can be exchanged for 17a.
Alternatively, the flange 17aa (see FIG. 1) on the upper surface of the bobbin-shaped roll portion 17a may have a detachable structure, and the flange 17aa may be removed so that the wiping member 23 can be attached and detached.
また、第２トルクモータ１７ｂは、例えば、トルク調整手段としての例えばパワーコントローラ（図示せず）を有するトルクモータで構成でき、シーケンサ、コンピュター等の制御手段からこれらのモータに有線又は無線で送られる所定の信号によって駆動することが好ましい。
この理由は、拭取部材を無人でかつ安定に長時間、移送できるからである。
なお、このような制御手段は、この拭取装置に内蔵しても良いし、この拭取装置を取り付ける移動手段、例えばロボット側にも設けても良い。
第２トルクモータ１７ｂの具体例としては、これに限られないが、例えば、オリエンタルモータ製トルクモータＴＭシリーズ（商品名）の中から選ぶことができる。
Further, the second torque motor 17b can be constituted by, for example, a torque motor having a power controller (not shown) as a torque adjusting means, and is sent to these motors by wire or wirelessly from a control means such as a sequencer or a computer. It is preferable to drive by a predetermined signal.
This is because the wiping member can be transferred unattended and stably for a long time.
Note that such control means may be incorporated in the wiping device, or may be provided in a moving means for mounting the wiping device, for example, on the robot side.
A specific example of the second torque motor 17b is not limited to this, but can be selected from the torque motor TM series (trade name) manufactured by Oriental Motor, for example.
５．ロール搭載部
次に、ロール搭載部１９の実施形態について説明する。
ロール搭載部１９は、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７を配置してある部材である。さらに、このロール搭載部１９は、拭取部材２３の搬送をガイドするためのガイド部材２２として、この場合は、柱状のガイド部材２２を適所に適正な個数備える。
5. Roll Loading Unit Next, an embodiment of the roll loading unit 19 will be described.
The roll mounting portion 19 is a member on which the unwinding roll 11, the driving roll 15, and the winding roll 17 are arranged. Further, this roll mounting portion 19 is provided with a proper number of columnar guide members 22 in appropriate places as guide members 22 for guiding the conveyance of the wiping member 23.
また、ロール搭載部１９の材料は、軽量素材、例えば、アルミニウム材料、チタン材料、セラミック材料、又は樹脂材料（ガラス繊維強化樹脂や炭素繊維強化樹脂を含む。）等からなるフレームで構成するのが良い。
これらの材料中、アルミニウム材料は、加工が容易であって、価格が安く、その上、所定強度が得られる等の利点があるので、特に好ましい。
ただし、拭取装置の使用環境に応じて、耐薬品性や耐腐食性に優れる材料、例えば、ステンレス材料を選択することも好ましい。
なお、拭取装置１０の全長Ｌ０（図３参照）は、例えば、３５０〜６００ｍｍであり、ロール搭載部１９の寸法は、長さＬ１（図３参照）は、２５０〜５００ｍｍ、幅Ｗ１は、５０〜１５０ｍｍである。
The material of the roll mounting portion 19 is made of a frame made of a lightweight material such as an aluminum material, a titanium material, a ceramic material, or a resin material (including a glass fiber reinforced resin or a carbon fiber reinforced resin). good.
Among these materials, the aluminum material is particularly preferable because it is easy to process, has a low price, and has an advantage that a predetermined strength can be obtained.
However, it is also preferable to select a material having excellent chemical resistance and corrosion resistance, for example, a stainless material, depending on the usage environment of the wiping device.
The total length L0 (see FIG. 3) of the wiping device 10 is, for example, 350 to 600 mm, and the dimensions of the roll mounting portion 19 are such that the length L1 (see FIG. 3) is 250 to 500 mm and the width W1 is It is 50 to 150 mm.
次に、ロール搭載部１９に設けてある巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７の配置関係について説明する。
この拭取装置１０では、ロール搭載部１９に、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７を直線状に配置してある。
すなわち、図４に示したように、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７各々の幅方向（図４参照）における中心点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３各々と、仮想直線Ｍとの距離が、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロール各々の幅、すなわち自身の幅Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃ（図４参照）の半分以下の距離内になるように、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを配置することが好ましい。
この理由は、自身の幅の半分を上限として幅方向の広がりに制約をかけておけば、ロール搭載部１９が幅方向に広がることによる拭取作業への影響を抑制できるからである。
なお、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３の各々と、仮想直線Ｍとの距離が、例えば、４分の１以下であることがより好ましく、すべてが仮想直線Ｍ上に位置することが最も好ましい。
Next, the positional relationship among the unwinding roll 11, the driving roll 15, and the winding roll 17 provided in the roll mounting portion 19 will be described.
In the wiping device 10, the unwinding roll 11, the driving roll 15, and the winding roll 17 are linearly arranged on the roll mounting portion 19.
That is, as shown in FIG. 4, the distance between the virtual straight line M and each of the center points P1, P2, and P3 in the width direction (see FIG. 4) of the unwinding roll 11, the driving roll 15, and the winding roll 17 is determined. , The width of each of the unwinding roll, the driving roll and the winding roll, that is, within a distance of half or less of its own width Wa, Wb, Wc (see FIG. 4), the unwinding roll, the driving roll and the winding roll. Is preferably arranged.
The reason for this is that if the width of the roll mounting portion 19 is restricted so that the width of the roll mounting portion 19 is limited to half of its own width, the effect of the roll mounting portion 19 expanding in the width direction on the wiping operation can be suppressed.
The distance between each of P1, P2, and P3 and the virtual straight line M is more preferably, for example, 1/4 or less, and most preferably all of them are located on the virtual straight line M.
さらに、拭取ヘッド１３も、巻出ロール１１、駆動ロール１５及び巻取ロール１７に対し直線状に配置してあることが好ましい。
すなわち、図４に示したように、拭取ヘッド１３の、幅方向Ｗにおける中心点Ｐ４と、仮想直線Ｍとの距離が、拭取ヘッドの幅、すなわち自身の幅Ｗｄの半分以下の距離内になるように、拭取ヘッドを配置することが好ましい。
この理由は、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールが拭取対象物の拭取作業の邪魔になることを一層防止できるからである。
また、Ｐ４と、仮想直線Ｍとの距離が、４分の１以下であることがより好ましく、仮想直線Ｍ上に位置することが最も好ましい。
Furthermore, the wiping head 13 is also preferably arranged linearly with respect to the unwinding roll 11, the driving roll 15, and the winding roll 17.
That is, as shown in FIG. 4, the distance between the center point P4 of the wiping head 13 in the width direction W and the virtual straight line M is within the width of the wiping head, that is, a distance of half or less of the width Wd of itself. The wiping head is preferably arranged so that
The reason for this is that it is possible to further prevent the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll from interfering with the wiping operation of the object to be wiped.
Further, the distance between P4 and the virtual straight line M is more preferably equal to or smaller than ¼, and most preferably located on the virtual straight line M.
このような配置関係とすることで、ロール搭載部１９の幅Ｗ１は、必要最小限の寸法となるので、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触するおそれを従来に比べ、低減できる。
すなわち、拭取対象物２５が種々の形態の小型なものや複雑な形状を有するものでも、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触することなく、所望の拭取作業を行える。
従って、種々の形態の拭取対象物に対して適用性の高い拭取装置を実現できる。
With such an arrangement relationship, the width W1 of the roll mounting portion 19 becomes the minimum necessary size, and thus the risk of the roll mounting portion 19 coming into contact with the wiping target 25 can be reduced as compared with the conventional case.
That is, even if the object to be wiped 25 is small in various forms or has a complicated shape, a desired wiping operation can be performed without the roll mounting portion 19 coming into contact with the object to be wiped 25.
Therefore, it is possible to realize a wiping device having high applicability to various types of wiping objects.
６．アーム部
次に、アーム部２１の構成について説明する。
かかるアーム部２１は、ロール搭載部１９から外部に張り出している部材である。さらに、拭取部材２３が、ロール搭載部１９からこのアーム部２１を経由して拭取ヘッド１３に懸架してある。
さらに、この拭取部材２３のアーム部２１での移送を安定して行うため、アーム部２１には、拭取部材２３の一次側経路上、二次側経路上各々に、拭取部材の搬送をガイドする少なくとも１つずつのガイド部材２２を設けてある。
6. Arm Unit Next, the configuration of the arm unit 21 will be described.
The arm portion 21 is a member protruding from the roll mounting portion 19 to the outside. Furthermore, a wiping member 23 is suspended from the roll mounting portion 19 via the arm portion 21 to the wiping head 13.
Further, in order to stably transfer the wiping member 23 by the arm portion 21, the wiping member is conveyed to the arm portion 21 on the primary side path and the secondary side path of the wiping member 23, respectively. There is provided at least one guide member 22 for guiding the.
より具体的には、アーム部２１には、拭取部材２３の一次側経路上、二次側経路上各々に、３本ずつのガイド部材２２を設けてあり、これらガイド部材に拭取部材２３を適正に懸架してある。
もちろん、ガイド部材２２の本数や配置は、各種用途に応じて、好適な本数とできるが、例えば、４〜５０本の範囲とすることが好ましく、６〜２０本とすることが好ましい。
これらのガイド部材２２は、例えば、柱状又は円柱状部材で構成できる。
More specifically, the arm portion 21 is provided with three guide members 22 on each of the primary side path and the secondary side path of the wiping member 23, and the wiping member 23 is provided to these guide members. Is properly suspended.
Of course, the number and arrangement of the guide members 22 can be set to a suitable number according to various applications, but for example, it is preferably in the range of 4 to 50, and more preferably 6 to 20.
These guide members 22 can be formed of, for example, columnar or columnar members.
また、アーム部２１の材料は、ロール搭載部１９と同様に、軽量素材、例えばアルミニウム、チタン又は樹脂等からなるフレームで構成するのが良い。
アルミニウムは、加工が容易、価格が安い、所定の強度が得られる等の利点があるので、特に好ましい。
ただし、拭取装置の使用環境に応じて耐薬品性に優れる材料、例えばステンレスを選択することも好ましい。
Further, the material of the arm portion 21 is preferably a frame made of a lightweight material, for example, aluminum, titanium, resin or the like, like the roll mounting portion 19.
Aluminum is particularly preferable because it has advantages such as easy processing, low cost, and predetermined strength.
However, it is also preferable to select a material having excellent chemical resistance, such as stainless steel, depending on the usage environment of the wiping device.
また、アーム部２１の寸法に関し、通常、幅Ｗ２（図３参照）は、１０〜４０ｍｍ、長さＬ２（図３参照）は、５０〜１５０ｍｍであることが好ましい。
ただし、長さＬ１は、アーム部２１とロール搭載部１９との境界付近の、平面視で三角形状の補強部材２７（図１参照）を設けた部分も含んだ寸法であることが好ましい。
なお、この補強部材２７は、拭取対象物２５への影響が実質的に無いように設計してあるので、この補強部材２７を寸法Ｌ１に含めても問題はない。
また、この拭取装置１０の重量は、３〜１０Ｋｇである。この拭取装置１０が小型かつ軽量な装置であることが理解できる。
その他、アーム部２１の長さＬ２と幅Ｗ２との比Ｌ２／Ｗ２は、通常、１．２５〜１５の範囲内の値とすることが好ましい。
Regarding the dimension of the arm portion 21, it is usually preferable that the width W2 (see FIG. 3) is 10 to 40 mm and the length L2 (see FIG. 3) is 50 to 150 mm.
However, it is preferable that the length L1 includes a portion near the boundary between the arm portion 21 and the roll mounting portion 19 where the reinforcing member 27 (see FIG. 1) having a triangular shape in plan view is provided.
Since the reinforcing member 27 is designed so that it does not substantially affect the object to be wiped 25, there is no problem even if the reinforcing member 27 is included in the dimension L1.
The weight of the wiping device 10 is 3 to 10 kg. It can be understood that the wiping device 10 is a small and lightweight device.
In addition, it is preferable that the ratio L2/W2 of the length L2 and the width W2 of the arm portion 21 is usually a value within the range of 1.25 to 15.
ここで、アーム部２１を長尺なものとする場合は、アーム部２１の長さＬ１（図３参照）は、アーム部２１の幅Ｗ２の２倍以上が良く、さらに好ましくは３倍以上が良い。
この理由は、Ｌ１／Ｗ２をこのような比としておけば、拭取ヘッド１３は、ロール搭載部１９から寸法Ｌ１だけ離れる配置になるためである。
また、アーム部２１自体の幅の影響も軽減でき、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触するおそれを従来に比べ、低減できるからである。
すなわち、拭取対象物２５が小型なものや複雑な形状を有するものでも、ロール搭載部１９が拭取対象物２５に接触することなく、所望の拭取作業を行える。
Here, when the arm portion 21 is elongated, the length L1 (see FIG. 3) of the arm portion 21 is preferably twice the width W2 of the arm portion 21 or more, and more preferably 3 times or more. good.
The reason for this is that, if L1/W2 is set to such a ratio, the wiping head 13 is arranged so as to be separated from the roll mounting portion 19 by the dimension L1.
Moreover, the influence of the width of the arm portion 21 itself can be reduced, and the risk that the roll mounting portion 19 comes into contact with the wiping target 25 can be reduced as compared with the conventional case.
That is, even if the wiping target 25 has a small size or a complicated shape, a desired wiping operation can be performed without the roll mounting portion 19 coming into contact with the wiping target 25.
そして、このアーム部２１の幅や長さ、幅と長さとの比は、拭取装置の用途等に応じて任意に設計できる。
この実施形態の場合は、アーム部２１は、ロール搭載部１９の幅Ｗ１（図３参照）より狭い幅Ｗ２（図３参照）を有し、長尺で、かつ、直線状のフレームとしてある。
そして、このアーム部２１の先端に、拭取ヘッド１３を設けてある。なお、アーム部２１は直線状の形状に限られず、設計に応じ変更できる。
例えば、アーム部２１はロール搭載部１９から直線状に張り出した後、曲がってゆく形状、すなわちＬ状の形状のアーム部でもよいし、ロール搭載部１９から曲率をもった状態で張り出す形状のものでも良い。
The width and length of the arm portion 21 and the ratio of the width to the length can be arbitrarily designed according to the application of the wiping device.
In the case of this embodiment, the arm portion 21 has a width W2 (see FIG. 3) narrower than the width W1 (see FIG. 3) of the roll mounting portion 19, and is a long and linear frame.
The wiping head 13 is provided at the tip of the arm portion 21. The arm portion 21 is not limited to the linear shape and can be changed according to the design.
For example, the arm portion 21 may be an arm portion that is linearly extended from the roll mounting portion 19 and then bent, that is, an L-shaped arm portion, or may be a shape that is extended from the roll mounting portion 19 with a curvature. Anything is fine.
７．拭取部材
拭取部材は、所定幅（例えば、２〜７０ｍｍ）及び所定厚さ（例えば、０．１〜２０ｍｍ）を有するテープ状であって、巻出ロールの形態となって、拭取対象物の所定箇所に当接させた場合に、所定汚染物を吸収して拭取り、さらには、それを吸収した状態で、巻取りロールの形態となる構成であればよい。
従って、拭取部材は、ポリオレフィン系樹脂（オリアクリル系樹脂を含む。）、ポリアミド系樹脂、ポリエステル系樹脂等を原料とした不織布が典型的である。
但し、所定汚染物に対する吸収性あるいは拭取性が良好なことから、用途によっては、ポリウレタン系スポンジや、マイクロファイバー等からなるテープ状の拭取部材であっても良い。
7. Wiping member The wiping member is a tape shape having a predetermined width (for example, 2 to 70 mm) and a predetermined thickness (for example, 0.1 to 20 mm), and is in the form of an unwinding roll to be wiped. When the product is brought into contact with a predetermined place, the predetermined contaminant may be absorbed and wiped off, and further, the absorbed roll may be in the form of a winding roll.
Therefore, the wiping member is typically a nonwoven fabric made of a polyolefin resin (including an oriacrylic resin), a polyamide resin, a polyester resin, or the like as a raw material.
However, a tape-shaped wiping member made of polyurethane sponge, microfiber or the like may be used depending on the application because it has good absorbency or wiping property for a predetermined contaminant.
また、不織布の場合、その製法の違いに起因して多種類存在している。
例えば、樹脂を溶融して紡糸ノズルの周囲から噴射する高温エアにより、繊維を細くしてシート状に集積してなるメルトブローン法、原料樹脂を溶融・紡糸させ得られる連続した長い繊維を直接集積してフリースを形成するスパンボンド法、低融点の熱融着繊維を混合したフリースを熱ロールの間を通して熱圧着する。又は熱風を当て、繊維同士を接着させるサーマルボンド法等のいずれであって良い。
また、フリースにバインダの溶液をスプレーし、乾燥させて嵩高な状態で繊維間を結合するケミカルボンド法、フリースを高速で上下するニードル（針）で繰り返し突き刺し、ニードルに刻まれたバーブという突起により繊維を絡ませるニードルパンチ法、フリースに高圧の水流を柱状に噴射して繊維を絡ませる交絡水流法、短繊維をカードと呼ばれる機械やエアレイと呼ばれる空気流で一定方向又は、ランダムに並べて形成する乾式法等のいずれであっても良い。
Further, in the case of non-woven fabric, there are many kinds due to the difference in the manufacturing method.
For example, the melt blown method, in which the resin is melted and jetted from around the spinning nozzle, the fibers are thinned and accumulated in a sheet, and the continuous long fibers obtained by melting and spinning the raw material resin are directly accumulated. The spunbonding method of forming a fleece is performed, and the fleece in which the heat-melting fiber having a low melting point is mixed is thermocompression bonded between the hot rolls. Alternatively, a thermal bond method or the like in which hot air is applied to bond the fibers to each other may be used.
In addition, the fleece is sprayed with a binder solution, dried to bond the fibers in a bulky state, and the chemical bond method is used. The fleece is repeatedly stabbed with a needle (needle) that moves up and down at high speed. Needle punching method to entangle fibers, entanglement water flow method to entangle fibers by injecting high-pressure water stream into a fleece in a columnar manner, forming short fibers in a certain direction by a machine called card or air flow called air lay. Any method such as a dry method may be used.
なお、不織布の場合、僅かな力の付与で過度に伸びると、駆動ロールによって、スムースに移送することが困難となる場合がある一方、全く伸びないとすると、所定汚染物を吸収性が過度に低下する場合がある。 In the case of a non-woven fabric, if it is excessively stretched by application of a slight force, it may be difficult to transfer it smoothly by a driving roll. It may decrease.
従って、一例であるが、厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍにおいて、それぞれＪＩＳ Ｌ１９１３：２０１０に準拠して測定される不織布の伸び率を１〜４００％の範囲内の値とすることが好ましく、１０〜１５０％の範囲内の値とすることがより好ましく、２０〜１００％の範囲内の値とすることがさらに好ましい。 Therefore, as an example, in the thickness of 0.1 to 20 mm and the width of 2 to 70 mm, the elongation percentage of the nonwoven fabric measured in accordance with JIS L1913:2010 is set to a value within the range of 1 to 400%. Is preferable, the value within the range of 10 to 150% is more preferable, and the value within the range of 20 to 100% is further preferable.
また、同じく一例であるが、ＪＩＳ Ｌ１９１３：２０１０に準拠して測定される不織布の破断伸びを１〜５０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることが好ましく、２〜３０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることがより好ましく、５〜２０ｋＮ／ｍの範囲内の値とすることがさらに好ましい。 Further, similarly as an example, it is preferable to set the breaking elongation of the nonwoven fabric measured according to JIS L1913:2010 to a value within a range of 1 to 50 kN/m, and a value within a range of 2 to 30 kN/m. Is more preferable, and a value within the range of 5 to 20 kN/m is further preferable.
８．拭取ヘッド
拭取ヘッド１３は、拭取部材２３を拭取対象物２５の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための部材である。拭取ヘッド１３は、拭取装置１０の本体に回転可能に軸支されるものであり、この実施形態では、アーム部２１の先端に設けてある。
この第１の実施形態の拭取装置１０の場合、拭取ヘッド１３は、ベアリング部材１３ａと、このベアリング部材１３ａに接続された柱状部材１３ｂとを含んでいる。
この柱状部材１３ｂは、円柱部材である。この柱状部材１３ｂに拭取部材２３は、懸架される。
従って、拭取部材２３の拭取部材２４対する接触面は、曲面であり、拭取対象物２５に対する拭取ヘッド１３の接触は線接触の状態になる。
また、柱状部材１３ｂが回転可能であるため、巻取ロール１７が動作した際は、拭取部材２３は、拭取ヘッド１３の部分をスムースに移送される。
8. Wiping Head The wiping head 13 is a member for bringing the wiping member 23 into contact with a predetermined portion of the object to be wiped 25 to wipe off a predetermined contaminant. The wiping head 13 is rotatably supported by the main body of the wiping device 10, and is provided at the tip of the arm portion 21 in this embodiment.
In the case of the wiping device 10 of the first embodiment, the wiping head 13 includes a bearing member 13a and a columnar member 13b connected to the bearing member 13a.
The columnar member 13b is a columnar member. The wiping member 23 is suspended on the columnar member 13b.
Therefore, the contact surface of the wiping member 23 with respect to the wiping member 24 is a curved surface, and the contact of the wiping head 13 with the wiping target 25 is in a line contact state.
Further, since the columnar member 13b is rotatable, when the take-up roll 17 is operated, the wiping member 23 smoothly transfers the portion of the wiping head 13 to the wiping member 23.
また、この実施形態の拭取装置１０では、拭取部材２３の拭取ヘッド１３における抱き角度を１５０度以上、より好ましくは１８０度以上としてある。
ここで、抱き角度とは、図５（ａ）に示した角度αのことである。すなわち、拭取部材２３が拭取ヘッド１３に接している部分の広がり角度である。
図５（ａ）の角度αの状態は、抱き角度が１８０度を超えている例である。
かかる抱き角度を大きくすると、拭取部材２３における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が、ワークに沿って横並びとはならず、むしろ拭取対象物２５からロール搭載部１９側に垂直に遠ざかることになる。
このため、拭取部材２３における拭取ヘッドの先端部分以外の部分が拭取作業を邪魔することがない。
Further, in the wiping device 10 of this embodiment, the holding angle of the wiping member 23 in the wiping head 13 is 150 degrees or more, and more preferably 180 degrees or more.
Here, the holding angle is the angle α shown in FIG. That is, it is the spread angle of the portion where the wiping member 23 is in contact with the wiping head 13.
The state of the angle α in FIG. 5A is an example in which the holding angle exceeds 180 degrees.
When the holding angle is increased, the portion of the wiping member 23 other than the tip end portion of the wiping head is not arranged side by side along the work, but rather is distant vertically from the object to be wiped 25 to the roll mounting portion 19 side. become.
For this reason, the portion of the wiping member 23 other than the tip portion of the wiping head does not interfere with the wiping operation.
なお、図５（ｂ）に斜視図で示したように、柱状部材１３ｂの外周面に弾性部材層１３ｃを設けても良い。このように弾性部材層１３ｃを設けると、拭取ヘッド１３の拭取対象物への密着性が高まるので、拭取作業をさらに安定して行える。 As shown in the perspective view of FIG. 5B, the elastic member layer 13c may be provided on the outer peripheral surface of the columnar member 13b. By providing the elastic member layer 13c in this way, the adhesion of the wiping head 13 to the object to be wiped is enhanced, so that the wiping operation can be performed more stably.
［第２の実施形態］
次に、図６を参照して、曲面及び平面を有する拭取ヘッドを含む第２の実施形態の拭取装置３０について説明する。
図６は、この第２の実施形態の拭取装置３０の上面図である。ただし、拭取装置３０の拭取ヘッド１３ｘに着目した拡大図も併せて示した図である。
[Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 6, a wiping device 30 of the second embodiment including a wiping head having a curved surface and a flat surface will be described.
FIG. 6 is a top view of the wiping device 30 according to the second embodiment. However, it is also a diagram showing an enlarged view focusing on the wiping head 13x of the wiping device 30.
第１の実施形態の拭取装置１０では、拭取ヘッド１３は、円柱状の柱状部材１３ｂを用いたヘッドであり、拭取部材２３に曲面で接し、このため、拭取対象物２５に対し線接触するヘッドであった。
これに対し、この第２の実施形態の拭取装置３０の拭取ヘッド１３ｘは、柱状部材であるものの、柱状部材の長手方向に直交する断面でみたとき、小判状の断面を有する拭取ヘッド１３ｘである。
従って、拭取ヘッド１３ｘの場合は、拭取部材２３に曲面で接すると共に平面でも接することができる。
その結果、拭取ヘッド１３ｘの場合は、拭取対象物に接する接触面として、平面１３ｘａを有する拭取ヘッドとなる。拭取対象物の中には、拭取ヘッドが平面で接触した方が良いものもある。
このような要請がある場合に、この第２の実施形態の拭取装置３０は好ましい。なお、平面１３ｘａの大きさは、小判状形状の長軸方向の寸法を調整することで、任意に変更できる。
また、この第２の実施形態の拭取ヘッド１３の場合、平面で拭取対象物に拭取部材を接触させることの他に、拭取ヘッド１３ｘの曲面部分を用いて拭取対象物に拭取部材を線接触させてももちろん良い。
In the wiping device 10 of the first exemplary embodiment, the wiping head 13 is a head that uses the columnar columnar member 13b and is in contact with the wiping member 23 with a curved surface. The head was in line contact.
On the other hand, the wiping head 13x of the wiping device 30 of the second embodiment is a columnar member, but has a oval cross section when viewed in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the columnar member. It is 13x.
Therefore, in the case of the wiping head 13x, the wiping member 23 can be in contact with the wiping member 23 with a curved surface as well as with a flat surface.
As a result, in the case of the wiping head 13x, the wiping head has a flat surface 13xa as a contact surface that contacts the object to be wiped. For some objects to be wiped, it is better for the wiping head to make a flat contact.
When there is such a request, the wiping device 30 of the second embodiment is preferable. The size of the flat surface 13xa can be arbitrarily changed by adjusting the dimension of the oval shape in the major axis direction.
In addition, in the case of the wiping head 13 of the second embodiment, in addition to bringing the wiping member into contact with the wiping object on a flat surface, the wiping head 13x uses the curved surface part to wipe the wiping object. Of course, the take-off members may be in line contact.
［第３の実施形態］
次に、図７と図８（ａ）及び（ｂ）を参照して、２以上の接触面とその間に非接触面を有する拭取ヘッドを含む第３の実施形態の拭取装置４０について説明する。
ここで、図７は、この第３の実施形態の拭取装置４０の上面図、図８（ａ）は、この拭取装置５０の特に拭取ヘッド１３ｚに着目した拡大上面図、図８（ｂ）は、この拭取装置５０の他の例の拭取ヘッド１３ｙに着目した拡大上面図である。
この第３の実施形態の拭取装置４０の、第１、第２の実施形態の拭取装置１０、３０と相違する点は、拭取ヘッドが、拭取部材に対する接触面として２以上の接触面と、それら面の間に拭取部材と非接触な非接触面と、を有する点である。
[Third Embodiment]
Next, with reference to FIGS. 7 and 8A and 8B, a wiping device 40 of a third embodiment including a wiping head having two or more contact surfaces and a non-contact surface therebetween will be described. To do.
Here, FIG. 7 is a top view of the wiping device 40 of the third embodiment, and FIG. 8A is an enlarged top view of the wiping device 50 focusing on the wiping head 13z. b) is an enlarged top view focusing on the wiping head 13y of another example of the wiping device 50.
The wiping device 40 of the third embodiment differs from the wiping devices 10 and 30 of the first and second embodiments in that the wiping head has two or more contact surfaces as contact surfaces with respect to the wiping member. It is a point having a surface and a non-contact surface that is not in contact with the wiping member between the surfaces.
まず、図７、図８（ａ）の例は、拭取ヘッドを複数個のヘッド、すなわちマルチヘッドで構成した点である。
この図の例では、第１の拭取ヘッド１３ｚａと第２の拭取ヘッド１３ｚｂとの２個のヘッドで拭取ヘッド１３ｚを構成してある。
また、第１の拭取ヘッド１３ｚａ及び第２の拭取ヘッド１３ｚｂ各々は、例えば、第１の実施形態の拭取装置１０における拭取ヘッド１３と同様の構成で良い。すなわち、ベアリング部と柱状部材とを含む構成で良い。
拭取ヘッドは小型の方が良いことが多いので、そのような要請の場合は、これら拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの設計にあたり小型化を考慮するのが良い。
First, the example of FIGS. 7 and 8A is that the wiping head is composed of a plurality of heads, that is, a multi-head.
In the example of this figure, the wiping head 13z is composed of two heads, a first wiping head 13za and a second wiping head 13zb.
Further, each of the first wiping head 13za and the second wiping head 13zb may have the same configuration as the wiping head 13 in the wiping device 10 of the first embodiment, for example. That is, a configuration including the bearing portion and the columnar member may be used.
Since it is often preferable that the wiping head is small, in such a case, it is preferable to consider miniaturization in designing the wiping heads 13za and 13zb.
この拭取ヘッド１３ｚでは、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの曲面部分に拭取り部材と接触する領域が生じる。
また、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂの間に、２つの拭取ヘッド１３ｚａ、１３ｚｂいずれも拭取部材に接触しない非接触面が生じる。ただし、この非接触面の上方の拭取部材は、拭取対象物に平面で接することができ、拭取作業に用いることができる。
In this wiping head 13z, the curved surface portions of the two wiping heads 13za and 13zb have a region in contact with the wiping member.
Further, between the two wiping heads 13za and 13zb, a non-contact surface is formed in which neither of the two wiping heads 13za and 13zb comes into contact with the wiping member. However, the wiping member above the non-contact surface can contact the object to be wiped in a plane and can be used for the wiping operation.
また、図８（ｂ）に示した拭取ヘッド１３ｙは、柱状部材であるものの、柱状部材の長手方向に直交する断面でみたとき、繭玉状の断面を有する拭取ヘッド１３ｙである。
従って、拭取ヘッド１３ｙの場合は、一部に凹部１３ｙｂをもつ拭取ヘッドになる。
そのため、この拭取ヘッド１３ｙは、拭取部材２３に曲面で接すると共に、凹部１３ｙｂの辺りに拭取部材２３に接触しない非接触面が生じる。
ただし、この非接触面の上方の拭取部材は、拭取対象物に平面で接することができ、拭取作業に用いることができる。
拭取対象物の中には、拭取ヘッドによる直接の力を受けずにソフトに拭取部材を接触させた方が問い場合もある。このような要請に対し、第３の実施形態の拭取装置４０は好適である。
なお、拭取装置の使用用途によっては、図９に示したように、マツチヘッド構成の場合、拭取ヘッドが並んだ方向での幅が、拭取装置１０の幅とほぼ同程度となったり、それ以上となっても良い。
Further, the wiping head 13y shown in FIG. 8B is a wiping head 13y having a cocoon-shaped cross section when viewed in a cross section orthogonal to the longitudinal direction of the pillar although it is a columnar member.
Therefore, in the case of the wiping head 13y, the wiping head has a recess 13yb in a part thereof.
Therefore, the wiping head 13y comes into contact with the wiping member 23 with a curved surface, and a non-contact surface that does not come into contact with the wiping member 23 is formed around the recess 13yb.
However, the wiping member above the non-contact surface can contact the object to be wiped in a plane and can be used for the wiping operation.
In some cases, some of the objects to be wiped may be softly contacted with the wiping member without receiving the direct force of the wiping head. The wiping device 40 of the third embodiment is suitable for such a request.
Depending on the intended use of the wiping device, as shown in FIG. 9, in the case of the matching head configuration, the width in the direction in which the wiping heads are arranged is almost the same as the width of the wiping device 10. It may be more than that.
［第４の実施形態］
次に、図１０を参照して、伸縮型のアーム部を含む第４の実施形態の拭取装置５０について説明する。
なお、図１０は、この第４の実施形態の拭取装置５０の上面図である。
この第４の実施形態の拭取装置５０の、第１〜第３の実施形態の拭取装置１０、３０、４０と相違する点は、アーム部２１ｘである。すなわち、アーム部２１ｘは、長手方向に伸縮するアーム部である。
伸縮構造として、例えば、アーム部２１ｘ内に中子的にスライドフレーム２１ｘａを有した構造とし、このスライドフレーム先端に拭取ヘッド１３を設けた構造を挙げることができる。
スライドフレームの出具合を調整するために自動調整機構を設けても良いが、簡単には事前に手動で調整するのが良い。その方が、拭取装置の簡略化、軽量化が図れる。
拭取作業を行う際、拭取対象物や装置用途によっては、アーム部２１ｘが比較的短い方が良い場合、反対に、比較的長い方が良い場合等、いろいろ要請が変わることがある。
このような要請がある場合に、アーム部の長さを変えることができるこの第４の実施形態の拭取装置５０は好ましい。
[Fourth Embodiment]
Next, with reference to FIG. 10, a wiping device 50 of a fourth embodiment including a telescopic arm part will be described.
Note that FIG. 10 is a top view of the wiping device 50 according to the fourth embodiment.
The wiping device 50 of the fourth embodiment differs from the wiping devices 10, 30, and 40 of the first to third embodiments in the arm portion 21x. That is, the arm portion 21x is an arm portion that expands and contracts in the longitudinal direction.
As the expandable structure, for example, a structure having a slide frame 21xa as a core in the arm portion 21x, and a structure in which the wiping head 13 is provided at the tip of the slide frame can be mentioned.
An automatic adjustment mechanism may be provided to adjust the degree of projection of the slide frame, but it is preferable to manually adjust in advance in advance. In that case, the wiping device can be simplified and reduced in weight.
When performing the wiping operation, depending on the object to be wiped or the application of the device, various requests may change, such as when the arm portion 21x is preferably relatively short, or conversely, when the arm portion 21x is relatively long.
When there is such a request, the wiping device 50 of the fourth embodiment that can change the length of the arm portion is preferable.
［第５の実施形態］
次に、図１１を参照して、薬液等の供給手段を含む第５の実施形態の拭取装置６０について説明する。なお、図１１は、この第５の実施形態の拭取装置６０の上面図である。
第５の実施形態の拭取装置６０は、第１〜第４の実施形態の拭取装置１０、３０、４０、５０に加えて、巻出ロール１１と、拭取ヘッド１３との間に、拭取部材２３に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するため薬剤等の供給手段６１を備えることが好ましい。
この理由は、拭取対象物に適した拭取条件を選択し易いからである。
薬液等の供給手段６１とは、巻出ロール１１と、拭取ヘッド１３との間に、拭取部材２３に対して、給水、洗浄剤、帯電防止剤の少なくとも一つを噴霧するための部材である。
薬液等の供給手段６１の供給物用タンク、供給用ノズル、供給制御装置は、目的に応じて公知の技術で構成できるので、詳細な説明は省略する。
拭取対象物の中には、拭取作業の前に又は拭取作業中に水や薬剤を供給したり、帯電防止を図る方が良いものもある。このような要請がある場合に、この第５の実施形態の拭取装置６０は好ましい。
[Fifth Embodiment]
Next, with reference to FIG. 11, a wiping device 60 of a fifth embodiment including a supply means for supplying a chemical liquid or the like will be described. Note that FIG. 11 is a top view of the wiping device 60 of the fifth embodiment.
In addition to the wiping devices 10, 30, 40, and 50 of the first to fourth embodiments, the wiping device 60 of the fifth exemplary embodiment includes, between the unwinding roll 11 and the wiping head 13, It is preferable that the wiping member 23 is provided with a supply means 61 for supplying a chemical or the like for spraying at least one of water supply, a cleaning agent, and an antistatic agent.
The reason is that it is easy to select the wiping condition suitable for the object to be wiped.
The supply means 61 for supplying the chemical liquid or the like is a member for spraying at least one of water supply, a cleaning agent and an antistatic agent onto the wiping member 23 between the unwinding roll 11 and the wiping head 13. Is.
The supply tank, the supply nozzle, and the supply control device of the supply means 61 for supplying the chemical liquid and the like can be configured by known techniques according to the purpose, and thus detailed description thereof will be omitted.
For some objects to be wiped, it is better to supply water or chemicals before the wiping operation or during the wiping operation, or to prevent static electricity. When there is such a request, the wiping device 60 of the fifth embodiment is preferable.
［第６の実施形態］
次に、図１２（ａ）を参照して、保護カバーや染物回収構造を含む第６の実施形態の拭取装置６２について説明する。なお、図１２（ａ）は、この第６の実施形態の拭取装置６２の側面図である。
第６の実施形態の拭取装置６２は、装置の使用環境からの異物や、拭取対象物から出る汚染物から拭取装置を保護するための保護カバー６２ａを有した装置である。
例えば、薬液を使用する拭取作業環境において、使用前の拭取部材や拭取装置の各部を守るためのものである。
保護カバー６２ａの材質は、拭取装置の使用条件等を考慮して決めるのが良い。例えば、透明樹脂、着色樹脂、導電性樹脂、例えば、アクリル樹脂やポリカーボネート樹脂、さらには、導電材料を含むアクリル樹脂やポリカーボネート樹脂等を用いることができる。
また、この発明の拭取装置は、汚染物が拭取部材に付着せずにはがれ落ちるような場合を考慮して、拭取作業で拭取った汚染物の回収部材６２ｂを備えても良い。
汚染物の回収部材６２ｂの典型例は、拭取ヘッド近傍に設ける汚染物の回収容器である。
また、汚染物の回収部材６２ｂでは、拭取ヘッドの近傍に、振動機構やバイブレーション機構を設けておいて、振動等によって汚染物、特に、汚染物に含まれる固形物を別途準備した回収容器に回収する等の構造を採用しても良い。
[Sixth Embodiment]
Next, with reference to FIG. 12A, a wiping device 62 of a sixth embodiment including a protective cover and a dyed matter collecting structure will be described. Note that FIG. 12A is a side view of the wiping device 62 of the sixth embodiment.
The wiping device 62 according to the sixth embodiment is a device having a protective cover 62a for protecting the wiping device from foreign matter from the environment in which the device is used and contaminants from the object to be wiped.
For example, it is for protecting each part of the wiping member and the wiping device before use in a wiping work environment using a chemical solution.
The material of the protective cover 62a is preferably determined in consideration of the usage conditions of the wiping device. For example, a transparent resin, a coloring resin, a conductive resin such as an acrylic resin or a polycarbonate resin, and an acrylic resin or a polycarbonate resin containing a conductive material can be used.
Further, the wiping device of the present invention may be provided with the contaminant collecting member 62b wiped by the wiping operation in consideration of the case where the contaminants come off without adhering to the wiping member.
A typical example of the contaminant recovery member 62b is a contaminant recovery container provided near the wiping head.
Further, in the contaminant collecting member 62b, a vibrating mechanism or a vibration mechanism is provided in the vicinity of the wiping head, so that contaminants, particularly solid matter contained in the contaminants, are separately prepared in a collecting container by vibration or the like. A structure of collecting may be adopted.
［第７の実施形態］
次に、図１２（ｂ）を参照して、補強構造を含む第７の実施形態の拭取装置６４について説明する。
なお、図１２（ｂ）は、この第７の実施形態の拭取装置６４の側面図である。
第７の実施形態の拭取装置では、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール、ガイド部材、拭取ヘッドは、それぞれの軸の一方の端部で、ロール搭載部やアーム部に配置してあった。すなわち、片持ち構造であった。
しかし、例えば拭取部材の幅が広く、かつ重いものである場合等は、片持ち構造であると装置の耐久性や拭取部材の安定的な移送に支障を来す場合がある。
これを防止するため、第７の実施形態の拭取装置６４では、巻出ロール、駆動ロール、巻取ロール、ガイド部材、拭取ヘッドは、それぞれの軸の他端に補強フレーム６４ａを設けている。
補強フレームの構造や材質は、拭取装置の使用に応じて任意好適な構造、材質で構成すればよい。なお、補強フレームを設けた拭取装置に保護カバーや汚染物の回収部材を設けてももちろん良い。
[Seventh Embodiment]
Next, with reference to FIG.12(b), the wiping device 64 of 7th Embodiment including a reinforcement structure is demonstrated.
Note that FIG. 12B is a side view of the wiping device 64 according to the seventh embodiment.
In the wiping device of the seventh embodiment, the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, the guide member, and the wiping head are arranged at the roll mounting portion or the arm portion at one end of each shaft. there were. That is, it was a cantilever structure.
However, for example, when the wiping member has a wide width and is heavy, the cantilever structure may hinder the durability of the apparatus and the stable transfer of the wiping member.
In order to prevent this, in the wiping device 64 of the seventh embodiment, the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, the guide member, and the wiping head are provided with the reinforcing frame 64a at the other end of each shaft. There is.
The structure and material of the reinforcing frame may be any suitable structure and material depending on the use of the wiping device. Of course, the wiping device provided with the reinforcing frame may be provided with a protective cover and a contaminant collecting member.
［第８の実施形態］
次に、第８の実施形態として、図１３〜図１６を参照して、この発明の拭取装置及び拭取方法が、種々の形態の拭取対象物に使用できるものであることの理解を深めるべく、これら拭取装置及び拭取方法の使用例を説明する。
[Eighth Embodiment]
Next, referring to FIGS. 13 to 16 as an eighth embodiment, it is understood that the wiping device and the wiping method of the present invention can be used for various types of wiping objects. In order to deepen the depth, an example of using the wiping device and the wiping method will be described.
＜使用例１＞
図１３は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例１を示した図である。
拭取装置１０は、拭取ヘッドとは反対側の端部にて、移動手段としてのロボット７０の作動アーム７１の先端に取り付けられている。拭取対象物２５ａは、例えばベルトコンベヤ７３によって、次々と拭取装置１０が取り付けられたロボット７０の付近に送られてくる。ロボット７０は、あらかじめティーチングされた動作に従い、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取対象物２５ａの所定位置に拭取部材を接触させ、所定の拭取作業を行う。
この使用例１の場合の拭取対象物２５ａは、例えば、プリント基板の、ＩＣや能動部品を半田付けするためのソルダーペースト塗布領域や、ＬＥＤヘッドのＬＥＤ発光面等々の種々のものである。
また、適した拭取部材としては、既に第１の実施形態の好適例として例示されているように、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、長さ１〜５０ｍの不織布を使用することができる。
なお、図１３において、７５、７７で示したロボットは、拭取作業以外の他の作業をしているロボットである。
<Use example 1>
FIG. 13 is a diagram showing a usage example 1 of the wiping device and the wiping method of the present invention.
The wiping device 10 is attached to the tip of the operation arm 71 of the robot 70 as a moving unit at the end opposite to the wiping head. The objects to be wiped 25a are successively sent to the vicinity of the robot 70 to which the wiping device 10 is attached by, for example, the belt conveyor 73. The robot 70 performs a predetermined wiping operation by bringing the wiping member into contact with a predetermined position of the wiping target 25a by the wiping head 13 of the wiping device 10 in accordance with a previously taught operation.
In the case of this usage example 1, the wiping target 25a is, for example, a solder paste application region for soldering ICs or active components on a printed circuit board, an LED light emitting surface of an LED head, or the like.
Moreover, as a suitable wiping member, as already exemplified as a suitable example of the first embodiment, for example, a thickness of 0.1 to 20 mm, a width of 2 to 70 mm, and a length of 1 made of a polypropylene material are used. Nonwoven fabrics of up to 50 m can be used.
In addition, in FIG. 13, robots denoted by reference numerals 75 and 77 are robots performing other work than the wiping work.
＜使用例２＞
図１４（ａ）、（ｂ）は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例２を示した図である。ただし、拭取対象物と拭取装置１０の先端付近のみに着目した図であり、ロボットの図示は省略した図である。
この使用例２の場合、特に、車のエンジン周辺部品に付着している異物等の拭取作業の例である。特に（ａ）図は、エンジンのシリンダヘッド２５ｂに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材２３を接触させて、所望の拭取作業を行う例である。
また、（ｂ）図は、エンジンのインジェクションノズル２５ｃに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う例である。
また、適した拭取部材としては、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、平均直径０．１〜３０μｍ長さ１〜５０ｍのマイクロファイバーを使用することができる。
なお、この種の他の使用例として、例えば、エンジン組み立て作業におけるボルト締め付け部の拭取作業に対し、本発明の拭取装置及び拭取方法を使用することもできる。
<Use example 2>
14(a) and 14(b) are views showing a usage example 2 of the wiping device and the wiping method of the present invention. However, it is a view focusing only on the wiping target and the vicinity of the tip of the wiping device 10, and the illustration of the robot is omitted.
In the case of this usage example 2, it is an example of a work of wiping off foreign matters and the like adhering to parts around the engine of the vehicle. In particular, FIG. 7A shows an example in which the wiping member 23 is brought into contact with the cylinder head 25b of the engine by the wiping head 13 of the wiping device 10 to perform a desired wiping operation.
Further, FIG. 9B is an example in which the wiping member is brought into contact with the injection nozzle 25c of the engine by the wiping head 13 of the wiping device 10 to perform a desired wiping operation.
Further, as a suitable wiping member, for example, a microfiber made of polypropylene-based material and having a thickness of 0.1 to 20 mm, a width of 2 to 70 mm, an average diameter of 0.1 to 30 μm and a length of 1 to 50 m can be used. it can.
As another example of use of this type, for example, the wiping device and the wiping method of the present invention can be used for the wiping work of the bolt tightening portion in the engine assembling work.
＜使用例３＞
図１５は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例３を示した図である。ただし、図１０同様に、拭取対象物と拭取装置１０の先端付近のみに着目した図であり、ロボットの図示は省略した図である。
この使用例３の場合、拭取対象物は、レトルト容器２５ｄである。具体的には、レトルト容器２５ｄの、フィルム（図示せず）によって封止される縁領域２５ｄａを拭取装置１０によって拭取作業する例である。
この縁領域２５ｄａに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う。
また、適した拭取部材としては、例えば、ポリプロピレン系材料からなる厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、長さ１〜５０ｍの不織布を使用することができる。
なお、必要に応じ、レトルト容器２５ｄの底面とか底面の縁等、他の個所の拭取作業を行っても良い。
<Use example 3>
FIG. 15 is a view showing a usage example 3 of the wiping device and the wiping method of the present invention. However, like FIG. 10, it is a diagram focusing only on the wiping target and the vicinity of the tip of the wiping device 10, and is a diagram in which the illustration of the robot is omitted.
In the case of this usage example 3, the object to be wiped is the retort container 25d. Specifically, this is an example in which the wiping device 10 wipes the edge region 25da of the retort container 25d that is sealed by a film (not shown).
A desired wiping operation is performed by bringing a wiping member into contact with the edge area 25da by the wiping head 13 of the wiping device 10.
Further, as a suitable wiping member, for example, a non-woven fabric made of polypropylene material and having a thickness of 0.1 to 20 mm, a width of 2 to 70 mm, and a length of 1 to 50 m can be used.
If necessary, the bottom surface of the retort container 25d, the edge of the bottom surface, and the like may be wiped off.
＜使用例４＞
図１６は、この発明の拭取装置及び拭取方法の使用例４を示した図である。
この使用例４は、図１６に示したように、作業者８０が拭取作業を行うには危険が伴うような拭取対象物に対し、作業者８０の代わりに、本発明の拭取装置１０及び拭取方法を適用した例を示したイメージ図である。
このような危険が伴う拭取対象物としては、例えば、直径が数メートルもあるような大型かつ高速度で回転するドラム状部材２５ｅ等がある。
目的の拭取作業のために、従来は、回転動作中のドラム状部材２５ｅの下側に作業者８０が入り、所定の拭取用具８１をドラム状部材２５ｅに接触させて拭取作業を行っていた。
大型かつ高速回転するドラム状部材２５ｅの場合等は、作業者８０が万一ドラム状部材２５ｅに接触したり、拭取用具８１がドラム状部材２５ｅに弾かれてこの拭取用具８１が作業者８０に及んだ場合、作業者８０が大怪我をしたり、死亡する等の危険がある。
そこで、ドラム状部材２５ｅの下方に本発明の拭取装置１０を装着したロボット７０を配置する。
そして、ドラム状部材２５ｅに対し、拭取装置１０の拭取ヘッド１３によって拭取部材を接触させて、所望の拭取作業を行う。
このような危険な拭取作業に対し、本発明の拭取装置及び拭取方法を適用すれば作業者への危険を回避でき、しかも、終日、任意のときに、無人で拭取作業を行えるので、好適である。
また、適した拭取部材としては、例えば、厚さ０．１〜２０ｍｍ、幅２〜７０ｍｍ、密度０．１〜１００ｋｇ／ｍ２、長さ０．１〜２０ｍのポリウレタン系スポンジを使用することができる。
<Use example 4>
FIG. 16 is a view showing a usage example 4 of the wiping device and the wiping method of the present invention.
In the use example 4, as shown in FIG. 16, a wiping device of the present invention is used instead of the worker 80 for a wiping target object that is dangerous for the worker 80 to perform the wiping work. It is an image figure showing the example to which 10 and the wiping method were applied.
Examples of the object to be wiped with such a danger include a large drum-shaped member 25e having a diameter of several meters and rotating at a high speed.
Conventionally, for the purpose of the wiping operation, the worker 80 enters the lower side of the drum-shaped member 25e during the rotating operation, and a predetermined wiping tool 81 is brought into contact with the drum-shaped member 25e to perform the wiping operation. Was there.
When the drum-shaped member 25e is large and rotates at a high speed, the worker 80 should contact the drum-shaped member 25e or the wiping tool 81 should be repelled by the drum-shaped member 25e. If the number reaches 80, the worker 80 may be seriously injured or may be killed.
Therefore, the robot 70 equipped with the wiping device 10 of the present invention is arranged below the drum-shaped member 25e.
Then, the wiping member of the wiping device 10 is brought into contact with the drum-shaped member 25e to perform a desired wiping operation.
By applying the wiping device and the wiping method of the present invention to such a dangerous wiping work, it is possible to avoid the danger to the worker, and moreover, the wiping work can be performed unattended at any time throughout the day. Therefore, it is preferable.
As a suitable wiping member, for example, a polyurethane sponge having a thickness of 0.1 to 20 mm, a width of 2 to 70 mm, a density of 0.1 to 100 kg/m 2 , and a length of 0.1 to 20 m should be used. You can
以上の説明から明らかなように、本発明の拭取装置及びそれを用いた拭取方法によれば、テープ状の拭取部材の巻出ロールと、拭取部材を拭取対象物の所定箇所に当接させて所定汚染物を拭取るための拭取ヘッドと、拭取部材を移送する駆動ロールと、拭取部材の巻取ロールと、を備えている。
また、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールを直線状に配置してあり、拭取部材は、巻出ロール、駆動ロール及び巻取ロールと拭取ヘッドとの間に、懸架してあることで、より複雑な形状を有する拭取対象物等の、種々の形態の拭取対象物に適用可能となる。
As is clear from the above description, according to the wiping device of the present invention and the wiping method using the same, the unwinding roll of the tape-shaped wiping member, and the wiping member at the predetermined location of the wiping target. A wiping head for abutting the surface of the wiping member to wipe off a predetermined contaminant, a drive roll for transferring the wiping member, and a winding roll for the wiping member.
Further, the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll are arranged linearly, and the wiping member is suspended between the unwinding roll, the driving roll, the winding roll, and the wiping head. Thus, the present invention can be applied to various types of wiping objects such as wiping objects having a more complicated shape.
その上、駆動ロールは、巻出ロールから連なる拭取部材を把持するニップロール及び駆動時に巻出ロールから拭取部材を巻取ロール側に移送する駆動モータを含んでいる。さらに、巻取ロールは、駆動モータから移送される拭取部材を巻取できるトルク以上のトルクを有しかつトルク調整手段を有するトルクモータを含む場合、拭取対象物の拭取作業を自動で、安定して行うことができる。
また、拭取ヘッドを複数個のヘッドで構成している場合、接触面同士の距離を離すことができ、一度に広範囲の拭取作業をすることができる。
また、巻出ロールと、駆動ロールと及び巻取ロールを搭載しているロール搭載部と、ロール搭載部から外部に張り出しているアーム部を備えている場合、巻出ロール等が拭取対象物に接触する危険性を軽減することができる。
よって、本発明の拭取装置及びそれを用いた拭取方法であれば、例えば、人が立ち入りにくい危険個所の拭取や、凹凸が大きい複雑な形状をもつ拭取対象物に対して使用できることから、拭取作業の自動化手段として幅広く使用されることが期待される。
In addition, the drive roll includes a nip roll for gripping the wiping member connected to the unwinding roll and a drive motor for transferring the wiping member from the unwinding roll to the take-up roll side during driving. Further, when the take-up roll includes a torque motor having a torque equal to or more than the torque for taking up the wiping member transferred from the drive motor and having a torque adjusting means, the wiping operation of the wiping target is automatically performed. , Can be done stably.
Further, when the wiping head is composed of a plurality of heads, the contact surfaces can be separated from each other, and a wide range of wiping operations can be performed at one time.
Further, in the case where the unwinding roll, the driving roll, and the roll mounting part on which the winding roll is mounted, and the arm part protruding from the roll mounting part to the outside are provided, the unwinding roll or the like is an object to be wiped. The risk of contact with can be reduced.
Therefore, the wiping device of the present invention and the wiping method using the wiping device can be used, for example, for wiping a dangerous place where a person is hard to enter or for a wiping object having a complicated shape with large irregularities. Therefore, it is expected to be widely used as an automated means for wiping work.
１０：第１の実施形態の拭取装置
１１：巻出ロール
１１ａ：ボビン状のロール部
１１ｂ：第１のトルクモータ
１３、１３ｘ、１３ｙ、１３ｚ：拭取ヘッド
１３ａ：ベアリング部材
１３ｂ：柱状部材
１３ｃ：弾性部材層
１３ｘａ、１３ｙｂ、１３ｙｂ：平面の接触面
１３ｙａ：凹部
１３ｚａ：第１の拭取ヘッド
１３ｚｂ：第２の拭取ヘッド
１５：駆動ローラ
１５ａ：ニップロール
１５ａａ：第１のロール
１５ａｂ：第２のロール
１５ａｃ：バネ部材
１５ｂ：直流型のギヤードモータ
１７：巻取ロール
１７ａ：ボビン状のロール部
１７ｂ：第２のトルクモータ
１９：ロール搭載部
２１：アーム部
Ｗ：幅方向
Ｌ：張り出し方向
Ｗ１：ロール搭載部の幅
Ｌ１：ロール搭載部の長さ
Ｗ２：アーム部の幅
Ｌ２：アーム部の長さ
２１、２１ｘ：アーム部
２２：拭取部材のガイド部材
２３：テープ状の拭取部材（不織布から成るテープ）
２５：拭取対象物
２５ａ：拭取対象物（電子部品）
２５ｂ：拭取対象物（シリンダヘッド）
２５ｃ：拭取対象物（インジェクションノズル）
２５ｄ：拭取対象物（レトルト容器）
２５ｅ：拭取対象物（大型かつ高速回転するドラム状部材）
３０：第２の実施形態の拭取装置
４０：第３の実施形態の拭取装置
５０：第４の実施形態の拭取装置
６０：第５の実施形態の拭取装置
６２：第６の実施形態の拭取装置
６２ａ：保護カバー
６２ｂ：汚染物の回収部材
６４：第７の実施形態の拭取装置
６４ａ：補強フレーム
７０：移動手段（ロボット）
７１：ロボットの作動アーム
７３：ベルトコンベヤ
８０：作業者
８１：拭取用具
10: Wiping device 11 of 1st Embodiment: Unwinding roll 11a: Bobbin-shaped roll part 11b: 1st torque motor 13, 13x, 13y, 13z: Wiping head 13a: Bearing member 13b: Columnar member 13c : Elastic member layers 13xa, 13yb, 13yb: Flat contact surface 13ya: Recessed portion 13za: First wiping head 13zb: Second wiping head 15: Driving roller 15a: Nip roll 15aa: First roll 15ab: Second Roll 15ac: Spring member 15b: DC type geared motor 17: Take-up roll 17a: Bobbin-shaped roll portion 17b: Second torque motor 19: Roll mounting portion 21: Arm portion W: Width direction L: Overhang direction W1 : Width of roll mounting portion L1: Length of roll mounting portion W2: Width of arm portion L2: Length of arm portion 21, 21x: Arm portion 22: Guide member for wiping member 23: Tape-shaped wiping member ( Non-woven tape)
25: Object to be wiped 25a: Object to be wiped (electronic parts)
25b: Object to be wiped (cylinder head)
25c: Object to be wiped (injection nozzle)
25d: Object to be wiped (retort container)
25e: Object to be wiped (large-sized and high-speed rotating drum-shaped member)
30: Wiping device of the second embodiment 40: Wiping device of the third embodiment 50: Wiping device of the fourth embodiment 60: Wiping device of the fifth embodiment 62: Sixth embodiment Form wiping device 62a: protective cover 62b: contaminant collecting member 64: wiping device 64a of the seventh embodiment: reinforcing frame 70: moving means (robot)
71: Robot operating arm 73: Belt conveyor 80: Worker 81: Wiping tool
Claims (8)
前記巻出ロール、前記駆動ロール及び前記巻取ロールを直線状に配置してあり、
前記拭取部材は、前記巻出ロール、前記駆動ロール及び前記巻取ロールと前記拭取ヘッドとの間に、懸架してあることを特徴とする拭取装置。 A tape-shaped unwinding roll of a wiping member, a wiping head for abutting the wiping member on a predetermined position of an object to be wiped to wipe a predetermined contaminant, and a drive for transferring the wiping member A wiping device comprising a roll and a winding roll of the wiping member,
The unwinding roll, the drive roll and the winding roll are linearly arranged,
The wiping device is characterized in that the wiping member is suspended between the unwinding roll, the drive roll, the winding roll and the wiping head.
前記ロール搭載部から外部に張り出しているアーム部と、をさらに備え、前記拭取ヘッドは、前記アーム部の先端に設けてあることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の拭取装置。 A roll mounting unit that mounts the unwinding roll, the driving roll, and the winding roll,
The arm portion projecting from the roll mounting portion to the outside is further provided, and the wiping head is provided at a tip of the arm portion. Wiping device.
The wiping device according to claim 1, wherein the unwinding roll, the wiping head, the drive roll, and the winding roll are suspended. A wiping method, characterized in that a wiping member is brought into contact with a predetermined location of an object to be wiped continuously or intermittently at predetermined time intervals to wipe off a predetermined contaminant.
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