JP2020089732A - 顔の登録を行うための方法及び装置 - Google Patents
顔の登録を行うための方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020089732A JP2020089732A JP2019220120A JP2019220120A JP2020089732A JP 2020089732 A JP2020089732 A JP 2020089732A JP 2019220120 A JP2019220120 A JP 2019220120A JP 2019220120 A JP2019220120 A JP 2019220120A JP 2020089732 A JP2020089732 A JP 2020089732A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- registration
- probe
- target
- face
- indicating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 title claims abstract description 8
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 93
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 16
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 claims description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 6
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 10
- 210000003928 nasal cavity Anatomy 0.000 description 9
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 6
- 230000010339 dilation Effects 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 206010028735 Nasal congestion Diseases 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 210000001180 ethmoid sinus Anatomy 0.000 description 1
- 230000005802 health problem Effects 0.000 description 1
- 208000015181 infectious disease Diseases 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003097 mucus Anatomy 0.000 description 1
- 210000001331 nose Anatomy 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 210000003695 paranasal sinus Anatomy 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
- G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
- G06T7/337—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving reference images or patches
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
- A61B5/066—Superposing sensor position on an image of the patient, e.g. obtained by ultrasound or x-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
- G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
- G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
- G06V40/172—Classification, e.g. identification
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2068—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis using pointers, e.g. pointers having reference marks for determining coordinates of body points
- A61B2034/207—Divots for calibration
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10072—Tomographic images
- G06T2207/10081—Computed x-ray tomography [CT]
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
- G06T2207/30201—Face
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
【課題】顔の登録を行うための方法及び装置を提供すること。【解決手段】顔の登録を行うための方法及び装置は、登録のために複数の標的位置を選択することを含む。複数の標的位置の各々において登録が行われていることが示され、各標的位置が登録されると、複数の標的位置の各々において登録が完了したことが示される。全ての標的位置の登録が完了すると、それは、システムに示される。【選択図】図１
Description
顔認識を行うための方法が開示される。本方法は、登録のために複数の標的位置を選択することを含む。登録は、複数の標的位置の各々において行われ、各標的位置が登録されると、複数の標的位置の各々において完了する。全ての標的位置の登録が完了すると、システムに示される。
顔認識を行うためのシステムが開示される。本システムは、ワークステーションと、ワークステーションと通信するディスプレイと、患者の顔面に近接して配置される磁気放射器と、ワークステーションと通信する登録プローブと、を含む。登録プローブは、アクチュエータと、磁気放射器から磁気信号を受信して、磁気放射器に対する登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、を含む。登録プローブは、人の顔上の複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示し、各標的位置が登録されると、複数の標的位置の各々において登録が完了したことを示し、全ての標的位置の顔の登録が完了したことを示す。
顔認識を行うための登録プローブが開示される。登録プローブは、患者の顔に近接して配置される磁場放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する登録プローブの空間内での位置を特定する磁波受信器と、アクチュエータと、を含む。登録プローブは、人の顔上の複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示し、各標的位置が登録されると、複数の標的位置の各々において登録が完了したことを示し、全ての標的位置の顔の登録が完了したことを示す。
より詳細な理解は、添付の図面と併せて実例として示される下記の説明文より得ることができる。
顔の登録を行うための例示的なシステムの図である。
顔の登録を行うための例示的な従来の方法のフロー図である。
図２の顔の登録方法において使用するための例示的な顔の画像である。
図１のシステムにおいて使用するための例示的な登録プローブ及び例示的な登録作動デバイスの図である。
図４Ａの例示的な登録プローブ及び例示的な登録作動デバイスの接合された図である。
図４Ａ及び４Ｂの登録作動デバイスの下側斜視図である。
図４Ａ及び４Ｂの例示的な登録プローブ及び例示的な登録作動デバイスを用いる、顔の登録を行うための例示的な方法のフロー図である。
本出願は、顔認識を行うための方法及び装置に関する。具体的には、本出願は、鼻腔拡張などの耳鼻咽喉（ear/nose/throat、ＥＮＴ）手術のために顔認識を行うための方法及び装置に関する。
一般に、人は、典型的には、８個程度の副鼻腔開口部（例えば、各側で、前頭洞、前篩骨洞、上顎洞、及び中篩骨洞）を有するが、開口部の数は人によって異なる。これらの副鼻腔開口部の各々には、直径が極めて小さい領域がある。したがって、何らかの理由で開口部が詰まった場合には、副鼻腔内からの排液が生じないおそれがある。このような場合には問題が生じ得る。例えば、粘液の蓄積により、感染などの様々な健康上の問題が生じ得る。
これらの問題に対処するために、副鼻腔拡張術などの医療手術を用いることができる。副鼻腔拡張術は、鼻道の径を増加させて、流体のより制限されない流れをもたらすことによって、鼻詰まりを緩和する技術である。副鼻腔拡張術は、膨張させることができるバルーンを含む、副鼻腔内に挿入される器具を使用して行われる。バルーンは、狭い副鼻腔開口部の中間に挿入されて拡張される。この拡張によって副鼻腔開口部に圧力が加えられ（例えば、副鼻腔の組織構造を再成形することによって）開口部が拡大される。開口部は、バルーンが取り出された後にもこの増加した径に維持され、流体の流れにより大きな鼻道がもたらされる。
鼻腔拡張術又は同様のＥＮＴ手術を行うには、手術を行う医師が鼻腔内の器具の位置を高い精度で知ることが重要である。医師は、患者の鼻腔の画像をディスプレイ画面上で視認し、画面上の器具の位置の画像を見ながら器具を操作することにより患者の実際の鼻腔内を移動する。患者の鼻腔内の器具の位置に関して不正確さがあると、医師が鼻腔に損傷を与え、かつ／又は鼻腔内の誤った場所に手術を行ってしまうおそれがある。したがって、画面上の器具の位置が、患者の実際の鼻腔内における実際の器具の位置に正確に一致することが非常に重要である。
医師が手術を行っている鼻腔内の位置を確実に正確に知ることができるようにするため、登録手順が行われる。この登録手順は、医師が、ディスプレイ画面上の画像と、その画像の患者の顔上の登録位置とを視認することを可能にする。登録を行うためのシステム、装置、及び方法は、以下により詳細に説明されるが、簡潔に、表示される画像は、例えば、ＥＮＴ手術の前に撮影された、患者の頭部領域のコンピュータ断層撮影（computerized tomography、ＣＴ）スキャンによるものである。次いで、操作者（例えば、医師又は他の技術者）によって、患者の顔の様々な位置に配置された登録プローブを使用して登録が行われる。更に、患者の頭部は、磁場の中に置かれている。登録プローブの位置は、表示されたＣＴスキャン上で登録される。
従来の登録技術では、操作者が登録プローブで患者の顔の異なる領域に触れることを含む。しかしながら、従来の登録技術は、操作者が、標的位置として登録されている各位置で登録プローブを接続及び切断するための、又は登録が完了したときを示すための、便利な方法を提供しない。
したがって、本明細書では、顔の登録を行うための方法、装置、及びシステムが説明される。顔の登録は、登録システムから登録器具を接続及び切断することができる操作者によって行われる。加えて、操作者は、登録プロセスが完了したときを示すことができる。
図１は、顔の登録を行うための例示的なシステム１００の図である。このシステムは、登録プローブ１１０、磁場放射器１２０、ハブ１３０、ワークステーション１４０、ディスプレイ１５０、及び磁気ドライバ１６０を含む。登録プローブ１１０及び磁場放射器１２０はまた、ワークステーション１４０に接続された磁気ドライバ１６０を介してハブ１３０に接続されてもよく、登録プローブ１１０及び磁気放射器１２０の両方から信号を受信して、ワークステーション１４０に転送する。しかしながら、登録プローブ１１０及び磁気ドライバ１６０は、ハブ１３０に信号を通さずに、ワークステーション１４０と直接通信してもよい。
ワークステーション１４０は、例えば、プロセッサ１４１、メモリ１４２、入出力（Ｉ／Ｏ）ドライバ１４３、及びストレージ１４４を含むが、これらは、ワークステーション１４０が、Ｉ／Ｏドライバ１４３を介して入力データ及び出力データを受信し、処理の必要に応じてストレージ１４４及び／又はメモリ１４３にデータを格納することを可能とする。ワークステーション１４０は、ディスプレイ１５０にも接続されている。ドライバ１６０は、患者の頭部Ｈの周囲に１つ又は２つ以上の磁場を放射するように磁気放射器１２０に接続されている。ディスプレイ１５０上に見られるように、標的Ｔを有する画像Ｓが表示される。標的Ｔは、患者の頭部Ｈに対する空間内の登録プローブ１１０の現在の位置を示す。次いで、操作者は、画像Ｓ上の標的を見ることができ、ＥＮＴ手術において後に使用するために、患者の顔の領域を画像Ｓ上に登録することができる。磁場放射器１２０の位置は、例示的な目的で示されており、磁気画像を提供するために更なる領域に放射器１２０が配置され得ることに留意されたい。例えば、放射器１２０の一部は患者の頭部Ｈの下に配置され得るが、位置の精度を増加させるために複数の磁場発生器を含んでもよい。複数の磁場発生器を利用する場合、登録プローブは、複数の磁場を登録するように構成されるであろう。
登録を行うため、登録プローブ１１０は、患者の頭部Ｈ、より具体的には患者の顔に対して、登録プローブ１１０を正確に配置することを可能にする構成要素を含んでいる。
図２は、顔の登録を行うための例示的な従来の方法２００のフロー図である。ステップ２１０では、ＣＴスキャンがロードされ、表示される。例えば、図１を再び参照すると、メモリデバイスに予め捕捉され、かつロードされた又は電子的に送信されたＣＴスキャンファイルが、ワークステーション１４０にロードされて、画像Ｓとしてディスプレイ１５０上に表示される。
画像が表示されると、操作者は、登録プローブで患者の顔の基準点に触れ、その標的位置を画像上で登録する（ステップ２２０）。例えば、操作者は、図１のディスプレイ１５０に示された患者の顔のある領域に登録プローブ１１０で触れる。
磁気モダリティ間の標的位置がＣＴスキャン上に表示される（ステップ２３０）。すなわち、コイル１１３が磁気放射器１２０から受信した磁場（複数可）に基づいて３次元空間内において登録プローブ１１０が存在すると判定した位置が、ＣＴスキャン上に標的位置として表示される。次いで、この標的位置が登録される（ステップ２４０）。これは、登録プローブ１１０が、コイル１１３によって検出された磁場に基づいて、ワークステーション１４０に登録プローブ１１０の位置情報を送信することによって達成され得、ここで、ワークステーション１４０は、この位置を処理し、表示された画像上のどこにこの位置を重ねるかを判定する。
完全な登録に十分な顔の位置が登録された場合（ステップ２５０）、次いで、従来の手術を行うために患者の顔の構造が完全に登録される（ステップ２６０）。ステップ２５０で登録された位置が十分でない場合、方法は、次いで、ステップ２２０に戻り、ここで、操作者は、ＥＮＴ手術を行うために患者の顔を完全に登録するために患者の顔の十分に大きな部分をカバーするために、患者の顔の他の領域に触れ続ける。
図３は、図２の顔の登録方法において使用するための例示的な顔の画像である。例えば、図３の顔の画像は、図１の画像Ｓとすることができる。図３に見られるように、標的Ｔ（Ｔ１、Ｔ２、及びＴ３とする）が実線の十字線で示される。方法２００のステップ２２０を再び参照すると、標的Ｔ１は、操作者が触れた患者の顔上の第１の点に対応し、標的Ｔ２は、操作者が触れた患者の顔上の第２の点に対応し、標的Ｔ３は、操作者が触れた患者の顔上の第３の点に対応する。図３に示されるように、多数の鼻腔３１０もまた画像Ｓに見られる。
しかしながら、（例えば、ボタンをクリック及び解放することによって）患者の顔上の標的が触れられているとき、並びに登録が完了し、患者の顔上の標的がこれ以上登録されないであろうときを示す能力を医師に提供することによって、改善された登録性能を有することは有益であろう。加えて、医師は、ＥＮＴ手術を行うとき多数のデバイスで作業し、特定の器具（例えば、登録プローブ吸引器具、ポインタ、ブレード、ナビゲーションデバイス、超音波チップ、又は他の可換性プローブ）がシステム１００に接続されている又は切断されていることをシステム１００に伝える改善された作動デバイスを提供することは有益であろう。
図４Ａは、図１のシステムで使用するための例示的な登録プローブ１１０及び例示的な登録作動デバイス４１０の図４００Ａである。図４Ｂは、一緒に接続された図４Ａの例示的な登録プローブ１１０及び例示的な登録作動デバイス４１０の図４００Ｂである。登録プローブ１１０は、登録プローブ１１０内の構成要素（例えば、放射器１２０によって放射される磁場を受信するコイル）を起動する登録起動ボタンＲを含む、陥凹領域を含む。
図４Ａ及び４Ｂを引き続き参照すると、登録起動デバイス４１０は、コネクタ４１１及びセンサユニット４１２を含む。ワイヤＷは、デバイス４１０をワークステーション１４０に（例えば、ハブ１３０を介して）接続して、デバイス４１０及びワークステーション１４０へ、及びそれらからデータを送信する。デバイス４１０は、矢印Ｃに沿って登録プローブ１１０上に配置され、登録プローブ１１０に取り付けられる。接続された登録プローブ１１０及び登録起動デバイス４１０を図４Ｂに示す。
図５は、図４Ａ及び４Ｂの登録作動デバイス４１０の底面斜視図である。図５に示すように、センサユニット４１２の底部は、アクチュエータＡを含む。アクチュエータＡは、コネクタ４１１が押下されるとき、アクチュエータＡが起動ボタンＲを起動させ、また、後述する方法で使用するためにワイヤＷに沿ってワークステーション１４０に信号を送信させるように、登録起動ボタンＲと一致する。
図６は、図４Ａ及び４Ｂの例示的な登録プローブ１１０及び例示的な登録作動デバイス４１０を用いる、顔の登録を行うための例示的な方法６００のフロー図である。ステップ６１０において、操作者は、登録標的位置を選択し、その標的位置で患者の顔に触れる。例えば、図３を再び参照すると、操作者は、登録のために標的位置Ｔ１を選択してもよい。操作者は、次いで、ステップ６２０において、アクチュエータ（例えば、デバイス４１０のアクチュエータＡ）を押下し、これは、位置Ｔ１が標的位置として登録されていることをシステム１００に示す。標的位置登録が完了していない場合（ステップ６３０）、操作者は、次いで、その標的位置についての登録が完了するまでアクチュエータを押下し続ける（ステップ６４０）。
その標的位置での登録が完了している場合（ステップ６３０）、操作者は、次いで、アクチュエータを解放し（ステップ６５０）、これは、その標的位置における登録が登録されたことをシステム１００に示す。次いで、ステップ６６０において、顔認識が完了しているかどうかが判定される。完了していない場合、次いで、方法は、ステップ６１０に戻り、更なる標的位置が登録される（例えば、Ｔ２、Ｔ３など）。顔の登録がステップ６６０で完了している場合、操作者は、次いで、例えば、アクチュエータをダブルクリックすることなどによって、登録の終了を示す（ステップ６７０）。
上述される方法、装置、及びシステムは、更なる改変を含むことができることに留意されたい。例えば、登録プローブ（例えば、登録プローブ１１０）、並びに互いに通信するシステム内の他の構成要素は、有線又は無線通信し得る。すなわち、互いに無線でデータを送信及び受信することができる送受信器及びアンテナをデバイス（例えば、登録プローブ１１０及びシステム１００の他の構成要素）に組み込むことができる。また、登録作動デバイス４１０は、上述したような器具がアクチュエータＡを利用することによってシステムに接続されている、又は切断されていることをシステム１００に伝えるために利用され得ることにも留意されたい。
本方法は、汎用コンピュータ、プロセッサ、又はプロセッサコアにおいて実施することができる。好適なプロセッサとしては、例として、汎用プロセッサ、専用プロセッサ、従来型プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）、複数のマイクロプロセッサ、ＤＳＰコアと関連する１つ若しくは２つ以上のマイクロプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit、ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array、ＦＰＧＡ）回路、任意の他の種類の集積回路（integrated circuit、ＩＣ）、及び／又は状態機械が挙げられる。このようなプロセッサは、処理されたハードウェア記述言語（hardware description language、ＨＤＬ）命令及びネットリスト等の他の中間データ（このような命令は、コンピュータ可読媒体に格納することが可能である）の結果を用いて製造プロセスを構成することにより、製造することが可能である。このような処理の結果はマスクワークであり得、このマスクワークをその後半導体製造プロセスにおいて使用して、本開示の特徴を実施するプロセッサを製造する。
本明細書に提供される方法又はフロー図は、汎用コンピュータ又はプロセッサによる実施のために非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体に組み込まれるコンピュータプログラム、ソフトウェア、又はファームウェアにおいて実施することができる。非一時的コンピュータ可読ストレージ媒体の例としては、読み取り専用メモリ（read only memory、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、レジスタ、キャッシュメモリ、半導体メモリデバイス、磁気媒体、例えば、内蔵ハードディスク及びリムーバブルディスク、磁気光学媒体、並びに光学媒体、例えば、ＣＤ−ＲＯＭディスク及びデジタル多用途ディスク（digital versatile disk、ＤＶＤ）が挙げられる。
〔実施の態様〕
（１） 登録プローブを使用して顔の登録を行うための方法であって、
登録のために複数の標的位置を選択することと、
前記登録プローブにより、前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
前記登録プローブにより、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
前記登録プローブにより、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を含む、方法。
（２） 前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われることを示すことが、前記登録プローブ上のアクチュエータを押下することを含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において前記登録が完了したことを示すことが、前記アクチュエータを解放することを含む、実施態様２に記載の方法。
（４） 前記全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことが、アクチュエータを複数回押下することを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記複数の標的位置のうちの１つにおいて登録が完了したことを示すと、前記標的位置が、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン上に登録される、実施態様１に記載の方法。
（１） 登録プローブを使用して顔の登録を行うための方法であって、
登録のために複数の標的位置を選択することと、
前記登録プローブにより、前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
前記登録プローブにより、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
前記登録プローブにより、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を含む、方法。
（２） 前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われることを示すことが、前記登録プローブ上のアクチュエータを押下することを含む、実施態様１に記載の方法。
（３） 各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において前記登録が完了したことを示すことが、前記アクチュエータを解放することを含む、実施態様２に記載の方法。
（４） 前記全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことが、アクチュエータを複数回押下することを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記複数の標的位置のうちの１つにおいて登録が完了したことを示すと、前記標的位置が、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン上に登録される、実施態様１に記載の方法。
（６） 全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すと、全ての標的位置が登録される、実施態様５に記載の方法。
（７） 顔認識を行うためのシステムであって、
ワークステーションと、
前記ワークステーションと通信するディスプレイと、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器と、
前記ワークステーションと通信する登録プローブと、を備え、前記登録プローブが、アクチュエータと、前記磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、を含み、前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、システム。
（８） 前記ワークステーションが、前記患者の前記顔の基準画像上に表示するために前記ディスプレイに、相関させた標的位置を送信する、実施態様７に記載のシステム。
（９） 前記基準画像が、前記患者の前記顔のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンである、実施態様８に記載のシステム。
（１０） 前記登録プローブ及び前記ワークステーションが、互いに無線通信している、実施態様７に記載のシステム。
（７） 顔認識を行うためのシステムであって、
ワークステーションと、
前記ワークステーションと通信するディスプレイと、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器と、
前記ワークステーションと通信する登録プローブと、を備え、前記登録プローブが、アクチュエータと、前記磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、を含み、前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、システム。
（８） 前記ワークステーションが、前記患者の前記顔の基準画像上に表示するために前記ディスプレイに、相関させた標的位置を送信する、実施態様７に記載のシステム。
（９） 前記基準画像が、前記患者の前記顔のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンである、実施態様８に記載のシステム。
（１０） 前記登録プローブ及び前記ワークステーションが、互いに無線通信している、実施態様７に記載のシステム。
（１１） 前記登録プローブと前記ワークステーションとの間の通信を遂行するための、前記登録プローブ及び前記ワークステーションと通信するハブデバイスを更に備える、実施態様７に記載のシステム。
（１２） 前記ハブが、前記磁気放射器を駆動するドライバと通信している、実施態様１１に記載のシステム。
（１３） 前記ワークステーションが、互いに通信するプロセッサ、メモリ、及びストレージ構成要素を更に備え、基準画像が、前記ディスプレイへの送信のために前記ワークステーションの前記メモリ内に格納される、実施態様７に記載のシステム。
（１４） 前記磁気受信器が、前記磁波を受信するための前記登録プローブ内に配設されたコイルである、実施態様７に記載のシステム。
（１５） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１２） 前記ハブが、前記磁気放射器を駆動するドライバと通信している、実施態様１１に記載のシステム。
（１３） 前記ワークステーションが、互いに通信するプロセッサ、メモリ、及びストレージ構成要素を更に備え、基準画像が、前記ディスプレイへの送信のために前記ワークステーションの前記メモリ内に格納される、実施態様７に記載のシステム。
（１４） 前記磁気受信器が、前記磁波を受信するための前記登録プローブ内に配設されたコイルである、実施態様７に記載のシステム。
（１５） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１６） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが解放されるとき、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様１５に記載のシステム。
（１７） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１８） 顔認識システムと通信する登録プローブであって、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、
アクチュエータと、を備え、
前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、登録プローブ。
（１９） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われていること、並びに前記アクチュエータが解放されるとき、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様１８に記載の登録プローブ。
（２０） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様１８に記載の登録プローブ。
（１７） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（１８） 顔認識システムと通信する登録プローブであって、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、
アクチュエータと、を備え、
前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、登録プローブ。
（１９） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われていること、並びに前記アクチュエータが解放されるとき、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様１８に記載の登録プローブ。
（２０） 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、実施態様１８に記載の登録プローブ。
Claims (20)
- 登録プローブを使用して顔の登録を行うための方法であって、
登録のために複数の標的位置を選択することと、
前記登録プローブにより、前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
前記登録プローブにより、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
前記登録プローブにより、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を含む、方法。 - 前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われることを示すことが、前記登録プローブ上のアクチュエータを押下することを含む、請求項１に記載の方法。
- 各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において前記登録が完了したことを示すことが、前記アクチュエータを解放することを含む、請求項２に記載の方法。
- 前記全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことが、アクチュエータを複数回押下することを含む、請求項１に記載の方法。
- 前記複数の標的位置のうちの１つにおいて登録が完了したことを示すと、前記標的位置が、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャン上に登録される、請求項１に記載の方法。
- 全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すと、全ての標的位置が登録される、請求項５に記載の方法。
- 顔認識を行うためのシステムであって、
ワークステーションと、
前記ワークステーションと通信するディスプレイと、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器と、
前記ワークステーションと通信する登録プローブと、を備え、前記登録プローブが、アクチュエータと、前記磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、を含み、前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、システム。 - 前記ワークステーションが、前記患者の前記顔の基準画像上に表示するために前記ディスプレイに、相関させた標的位置を送信する、請求項７に記載のシステム。
- 前記基準画像が、前記患者の前記顔のコンピュータ断層撮影（ＣＴ）スキャンである、請求項８に記載のシステム。
- 前記登録プローブ及び前記ワークステーションが、互いに無線通信している、請求項７に記載のシステム。
- 前記登録プローブと前記ワークステーションとの間の通信を遂行するための、前記登録プローブ及び前記ワークステーションと通信するハブデバイスを更に備える、請求項７に記載のシステム。
- 前記ハブが、前記磁気放射器を駆動するドライバと通信している、請求項１１に記載のシステム。
- 前記ワークステーションが、互いに通信するプロセッサ、メモリ、及びストレージ構成要素を更に備え、基準画像が、前記ディスプレイへの送信のために前記ワークステーションの前記メモリ内に格納される、請求項７に記載のシステム。
- 前記磁気受信器が、前記磁波を受信するための前記登録プローブ内に配設されたコイルである、請求項７に記載のシステム。
- 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すように構成されている、請求項７に記載のシステム。
- 前記登録プローブは、前記アクチュエータが解放されるとき、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すように構成されている、請求項１５に記載のシステム。
- 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、請求項７に記載のシステム。
- 顔認識システムと通信する登録プローブであって、
患者の顔に近接して配置される磁気放射器から磁気信号を受信して、前記磁気放射器に対する前記登録プローブの空間内の位置を特定する磁波受信器と、
アクチュエータと、を備え、
前記登録プローブが、
人の顔上の前記複数の標的位置の各々において登録が行われていることを示すことと、
各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すことと、
全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すことと、を行うように構成されている、登録プローブ。 - 前記登録プローブは、前記アクチュエータが押下されるとき、人の顔上の前記複数の標的位置の各々において前記登録が行われていること、並びに前記アクチュエータが解放されるとき、各標的位置が登録されると、前記複数の標的位置の前記各々において登録が完了したことを示すように構成されている、請求項１８に記載の登録プローブ。
- 前記登録プローブは、前記アクチュエータが複数回押下されるとき、全ての標的位置の前記顔の登録が完了したことを示すように構成されている、請求項１８に記載の登録プローブ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US16/212,060 US11481909B2 (en) | 2018-12-06 | 2018-12-06 | Method and apparatus for performing facial registration |
| US16/212,060 | 2018-12-06 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020089732A true JP2020089732A (ja) | 2020-06-11 |
| JP2020089732A5 JP2020089732A5 (ja) | 2023-12-06 |
| JP7412992B2 JP7412992B2 (ja) | 2024-01-15 |
Family
ID=68806593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019220120A Active JP7412992B2 (ja) | 2018-12-06 | 2019-12-05 | 顔の位置合わせを行うための方法及び装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11481909B2 (ja) |
| EP (1) | EP3662828B1 (ja) |
| JP (1) | JP7412992B2 (ja) |
| CN (1) | CN111281539A (ja) |
| IL (1) | IL270517B1 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016517287A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-16 | シナプティヴ メディカル （バルバドス） インコーポレイテッドＳｙｎａｐｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｃａｌ （Ｂａｒｂａｄｏｓ） Ｉｎｃ． | 低侵襲性治療の誘導及びシミュレーションのためのシステム及び方法関連出願の相互参照本特許出願は、２０１３年３月１５日に出願された「ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｔｈｅｒａｐｙ」と題された米国仮特許出願第６１／８００，１５５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１４年１月８日に出願された「ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｔｈｅｒａｐｙ」と題された米国仮特許出願第６１／９２４，９９３号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年３月１５日に出願された「ｉｎｓｅｒｔｉｍａｇｉｎｇｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮特許出願第６１／８０１，７４６号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年５月１日に出願された「ｉｎｓｅｒｔｉｍａｇｉｎｇｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮特許出願第６１／８１８，２５５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年３月１５日に出願された「ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅｍａｇｎｅｔｉｃｒｅｓｏｎａｎｃｅｉｍａｇｉｎｇｃｏｉｌｐｒｏｂｅｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｃｏｒｒｉｄｏｒ−ｂａｓｅｄｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題された米国仮特許出願第６１／８０１，１４３号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年５月１日に出願された「ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅｍａｇｎｅｔｉｃｒｅｓｏｎａｎｃｅｉｍａｇｉｎｇｃｏｉｌｐｒｏｂｅｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｃｏｒｒｉｄｏｒ−ｂａｓｅｄｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題された米国仮特許出願第６１／８１８，３２５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。 |
| JP2017029714A (ja) * | 2015-07-23 | 2017-02-09 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 磁気追跡システムを用いたｃｔ画像の表面整合 |
| JP2017537666A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-12-21 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 光形状感知ファイバを用いたトリガ |
| JP2018043000A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-22 | バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッドＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ． | Ｅｎｔ画像の位置合わせ |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5503320A (en) | 1993-08-19 | 1996-04-02 | United States Surgical Corporation | Surgical apparatus with indicator |
| US6139214A (en) | 1998-12-14 | 2000-10-31 | Endius Incorporated | Quick disconnect coupling for surgical instrument |
| US6312434B1 (en) * | 1999-04-14 | 2001-11-06 | Northgate Technologies, Inc. | Device for producing a shock wave to impact an object |
| JP2002304584A (ja) | 2001-04-05 | 2002-10-18 | Olympus Optical Co Ltd | 機器貸し出しシステム |
| US20070208252A1 (en) | 2004-04-21 | 2007-09-06 | Acclarent, Inc. | Systems and methods for performing image guided procedures within the ear, nose, throat and paranasal sinuses |
| US8491503B2 (en) | 2004-09-29 | 2013-07-23 | Covidien Lp | Intrauterine pressure catheter interface cable system |
| US7693349B2 (en) | 2006-08-15 | 2010-04-06 | General Electric Company | Systems and methods for interactive image registration |
| US7995819B2 (en) | 2006-10-30 | 2011-08-09 | General Electric Company | Methods for displaying a location of a point of interest on a 3-D model of an anatomical region |
| US10751509B2 (en) * | 2007-11-26 | 2020-08-25 | C. R. Bard, Inc. | Iconic representations for guidance of an indwelling medical device |
| WO2011074672A1 (ja) * | 2009-12-18 | 2011-06-23 | 株式会社小松製作所 | 作業車両のモニタ装置 |
| US20180325610A1 (en) * | 2012-06-21 | 2018-11-15 | Globus Medical, Inc. | Methods for indicating and confirming a point of interest using surgical navigation systems |
| US10463242B2 (en) * | 2014-07-09 | 2019-11-05 | Acclarent, Inc. | Guidewire navigation for sinuplasty |
| US10166078B2 (en) * | 2015-07-21 | 2019-01-01 | Synaptive Medical (Barbados) Inc. | System and method for mapping navigation space to patient space in a medical procedure |
| US10152786B2 (en) * | 2016-10-11 | 2018-12-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Registration of a magnetic tracking system with an imaging device |
| EP3612121A4 (en) * | 2017-04-18 | 2021-04-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | GRAPHIC USER INTERFACE TO MONITOR AN IMAGE GUIDED PROCEDURE |
| US10786311B2 (en) * | 2017-12-22 | 2020-09-29 | Acclarent, Inc. | Apparatus and method for registering facial landmarks for surgical navigation system |
-
2018
- 2018-12-06 US US16/212,060 patent/US11481909B2/en active Active
-
2019
- 2019-11-07 IL IL270517A patent/IL270517B1/en unknown
- 2019-12-05 EP EP19213718.0A patent/EP3662828B1/en active Active
- 2019-12-05 JP JP2019220120A patent/JP7412992B2/ja active Active
- 2019-12-06 CN CN201911240928.6A patent/CN111281539A/zh active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016517287A (ja) * | 2013-03-15 | 2016-06-16 | シナプティヴ メディカル （バルバドス） インコーポレイテッドＳｙｎａｐｔｉｖｅ Ｍｅｄｉｃａｌ （Ｂａｒｂａｄｏｓ） Ｉｎｃ． | 低侵襲性治療の誘導及びシミュレーションのためのシステム及び方法関連出願の相互参照本特許出願は、２０１３年３月１５日に出願された「ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｔｈｅｒａｐｙ」と題された米国仮特許出願第６１／８００，１５５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１４年１月８日に出願された「ｐｌａｎｎｉｎｇ，ｎａｖｉｇａｔｉｏｎａｎｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｓａｎｄｍｅｔｈｏｄｓｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｔｈｅｒａｐｙ」と題された米国仮特許出願第６１／９２４，９９３号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年３月１５日に出願された「ｉｎｓｅｒｔｉｍａｇｉｎｇｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮特許出願第６１／８０１，７４６号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年５月１日に出願された「ｉｎｓｅｒｔｉｍａｇｉｎｇｄｅｖｉｃｅ」と題された米国仮特許出願第６１／８１８，２５５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年３月１５日に出願された「ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅｍａｇｎｅｔｉｃｒｅｓｏｎａｎｃｅｉｍａｇｉｎｇｃｏｉｌｐｒｏｂｅｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｃｏｒｒｉｄｏｒ−ｂａｓｅｄｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題された米国仮特許出願第６１／８０１，１４３号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。本願はまた、２０１３年５月１日に出願された「ｉｎｓｅｒｔａｂｌｅｍａｇｎｅｔｉｃｒｅｓｏｎａｎｃｅｉｍａｇｉｎｇｃｏｉｌｐｒｏｂｅｆｏｒｍｉｎｉｍａｌｌｙｉｎｖａｓｉｖｅｃｏｒｒｉｄｏｒ−ｂａｓｅｄｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題された米国仮特許出願第６１／８１８，３２５号に対する優先権を主張し、その全内容は、参照により本明細書に組み込まれる。 |
| JP2017537666A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-12-21 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． | 光形状感知ファイバを用いたトリガ |
| JP2017029714A (ja) * | 2015-07-23 | 2017-02-09 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 磁気追跡システムを用いたｃｔ画像の表面整合 |
| JP2018043000A (ja) * | 2016-09-08 | 2018-03-22 | バイオセンス・ウエブスター・（イスラエル）・リミテッドＢｉｏｓｅｎｓｅ Ｗｅｂｓｔｅｒ （Ｉｓｒａｅｌ）， Ｌｔｄ． | Ｅｎｔ画像の位置合わせ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3662828A1 (en) | 2020-06-10 |
| JP7412992B2 (ja) | 2024-01-15 |
| IL270517B1 (en) | 2024-03-01 |
| IL270517A (en) | 2020-06-30 |
| CN111281539A (zh) | 2020-06-16 |
| US11481909B2 (en) | 2022-10-25 |
| EP3662828B1 (en) | 2022-03-30 |
| US20200184661A1 (en) | 2020-06-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9918798B2 (en) | Accurate three-dimensional instrument positioning | |
| WO2019127449A1 (zh) | 手术导航方法及系统 | |
| US11419685B2 (en) | Apparatus and method for registering facial landmarks for surgical navigation system | |
| US8081810B2 (en) | Recognizing a real world fiducial in image data of a patient | |
| WO2008036050A2 (en) | Methods and systems for providing accuracy evaluation of image guided surgery | |
| JP7335925B2 (ja) | デバイス対画像レジストレーションの方法、装置及び記憶媒体 | |
| JP2021522875A (ja) | 乳房ウルトラサウンドワークフローアプリケーション | |
| EP2777593A2 (en) | Real time image guidance system | |
| JP7412992B2 (ja) | 顔の位置合わせを行うための方法及び装置 | |
| JP7171302B2 (ja) | 顔の登録を行う方法及び装置 | |
| JP2020089732A5 (ja) | ||
| US20190046154A1 (en) | Method and apparatus for performing facial registration | |
| JP5380079B2 (ja) | 超音波治療支援装置および超音波治療支援プログラム | |
| US10932751B2 (en) | Catheter ultrasound transmission element (CUTE) catheter | |
| JP7331087B2 (ja) | 出産磁気追跡システム | |
| US20220313363A1 (en) | Optical System And Apparatus For Instrument Projection And Tracking | |
| JP7183451B2 (ja) | 頸部超音波検査を支援するためのシステム、デバイス、及び方法 | |
| US20190046155A1 (en) | Method and apparatus for performing facial registration | |
| US11116420B2 (en) | Monitoring distance to selected anatomical structures during a procedure | |
| WO2020156979A1 (en) | System for visualizing patient stress | |
| US11571260B2 (en) | Pre-operative registration of anatomical images with a position-tracking system using ultrasound measurement of skin tissue | |
| JP2023544873A (ja) | 処置の視覚化及びガイダンス |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221018 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230823 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230829 |
|
| A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A524 Effective date: 20231127 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231128 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231212 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231227 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7412992 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |