JP2020086569A - デバイス制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 コントローラー
11,31 センサー部
21 演算処理装置(コンピューターの一例)
22a デバイス制御プログラム
41 センサー誤差演算部
42 シミュレーション条件設定部
43 シミュレーター
44 制御信号生成部
Claims (7)
- ある環境領域内で固定されるか移動する被制御デバイスと、
前記環境領域または前記被制御デバイスに設置され特定物理量を測定し測定した前記物理量に対応する実センサー信号を出力するセンサー部と、
前記実センサー信号に基づいて前記被制御デバイスを制御するコントローラーとを備え、
前記コントローラーは、(a)前記被制御デバイスおよび前記環境領域の少なくとも一方の特定の状態情報をシミュレーション条件として前記環境領域内の特定事象のシミュレーションを行いシミュレーション結果を導出し、前記シミュレーション結果から、前記特定物理量を仮想的に測定して前記実センサー信号に対応する仮想センサー信号を生成するシミュレーターと、(b)前記実センサー信号および前記仮想センサー信号に基づいて前記シミュレーション条件を更新するシミュレーション条件更新部と、(c)前記シミュレーション条件および前記シミュレーション結果の少なくとも一方に基づいて、前記被制御デバイスの制御信号を生成する制御信号生成部とを備え、
前記実センサー信号と前記仮想センサー信号との間のセンサー誤差が所定条件を満たすように収束するまで、反復的に、(a)前記シミュレーターは、前記シミュレーションおよび前記仮想センサー信号の生成を行い、(b)前記シミュレーション条件更新部は、前記シミュレーション条件の更新を行うこと、
を特徴とするデバイス制御システム。 - 前記シミュレーション条件更新部は、前記実センサー信号と前記仮想センサー信号との間の前記センサー誤差に基づいて前記シミュレーション条件を更新することを特徴とする請求項1記載のデバイス制御システム。
- 前記制御信号生成部は、(a)所定の制御モデルに従って前記シミュレーション条件から前記制御信号を生成して前記被制御デバイスの動作を決定し、(b)前記環境領域内に他の自律動作物体が存在する場合、当該制御モデルと同一の制御モデルで前記他の自律動作物体が前記他の自律動作物体の動作を決定していると仮定して、前記他の自律動作物体の動作を推定し、(c)推定した前記他の自律動作物体の動作を考慮して、前記制御信号を生成することを特徴とする請求項1または請求項2記載のデバイス制御システム。
- 前記被制御デバイスは、機械的な動作を行う運動体であり、
前記制御信号生成部は、前記シミュレーション条件および前記シミュレーション結果の少なくとも一方に基づいて、前記運動体の姿勢制御および経路探索の少なくとも一方を行うこと、
を特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のデバイス制御システム。 - 前記被制御デバイスは、電気設備制御システムであり、前記シミュレーション条件に基づいて、電気設備の制御を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のうちのいずれか1項記載のデバイス制御システム。
- ある環境領域内で固定されるか移動する被制御デバイスまたは前記環境領域に設置され特定物理量を測定し測定した前記物理量に対応する実センサー信号を出力するセンサー部から前記実センサー信号を取得するステップと、
前記被制御デバイスおよび前記環境領域の少なくとも一方の特定の状態情報をシミュレーション条件として前記環境領域内の特定事象のシミュレーションを行いシミュレーション結果を導出するステップと、
前記シミュレーション結果から、前記特定物理量を仮想的に測定して前記実センサー信号に対応する仮想センサー信号を生成するステップと、
前記実センサー信号と前記仮想センサー信号とに基づいて前記シミュレーション条件を更新するステップと、
前記シミュレーション条件および前記シミュレーション結果の少なくとも一方に基づいて、前記被制御デバイスの制御信号を生成するステップとを備え、
前記実センサー信号と前記仮想センサー信号との間のセンサー誤差が所定条件を満たすように収束するまで、反復的に、前記シミュレーションおよび前記仮想センサー信号の生成、並びに前記シミュレーション条件の更新を行うこと、
を特徴とするデバイス制御方法。 - コンピューターを、ある環境領域、または前記環境領域内の被制御デバイスに設置され特定物理量を測定し測定した前記物理量に対応する実センサー信号を出力するセンサー部により得られた前記実センサー信号に基づいて前記被制御デバイスを制御するコントローラーとして動作させ、
前記コントローラーは、(a)前記被制御デバイスおよび前記環境領域の少なくとも一方の特定の状態情報をシミュレーション条件として前記環境領域内の特定事象のシミュレーションを行いシミュレーション結果を導出し、前記シミュレーション結果から、前記特定物理量を仮想的に測定して前記実センサー信号に対応する仮想センサー信号を生成するシミュレーターと、(b)前記実センサー信号および前記仮想センサー信号に基づいて前記シミュレーション条件を更新するシミュレーション条件更新部と、(c)前記シミュレーション条件および前記シミュレーション結果の少なくとも一方に基づいて、前記被制御デバイスの制御信号を生成する制御信号生成部とを備え、
前記実センサー信号と前記仮想センサー信号との間のセンサー誤差が所定条件を満たすように収束するまで、反復的に、(a)前記シミュレーターは、前記シミュレーションおよび前記仮想センサー信号の生成を行い、(b)前記シミュレーション条件更新部は、前記シミュレーション条件の更新を行うこと、
を特徴とするデバイス制御プログラム。
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