JP2020085632A - 位置推定装置、無線装置、位置推定システム、位置推定方法、およびフィンガープリント生成方法 - Google Patents

Abstract

【課題】遮蔽物の位置を推定する、改善された位置推定装置、無線装置、位置推定システム、位置推定方法、およびフィンガープリント生成方法を提供する。【解決手段】位置推定装置（１）は、位置が既知である複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａｍ）が送信した第１の無線信号の、第１の無線信号の送信元（Ａｍ）とは異なる無線装置（Ａ１〜Ａｍ−１，Ａｍ＋１〜ＡＭ）での第１の受信強度を示す第１の情報（ＦＢｏｆｆ）を記憶する記憶回路（１３）と、複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａｍ）が送信した第２の無線信号の、第２の無線信号の送信元（Ａｍ）とは異なる無線装置（Ａ１〜Ａｍ−１，Ａｍ＋１〜ＡＭ）での第２の受信強度を示す第２の情報（ＦＢｏｎ）と、第１の情報（ＦＢｏｆｆ）と、に基づいて、第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物（Ｂ１）の位置を推定する推定回路（１２）と、を備える。【選択図】図１

Description

本開示は、位置推定装置、無線装置、位置推定システム、位置推定方法、およびフィンガープリント生成方法に関する。

近年、無線通信技術の発展および無線端末の普及に伴い、無線通信技術を応用した無線端末の位置推定の需要が高まっている。例えば、検知エリアを分割し、分割された領域ごとに予め電波情報を測定し、電波情報に基づいて受信機が位置する領域を特定する位置特定装置がある（特許文献１参照）。

特開２０１７−２０１２４０号公報

本開示の一態様は、遮蔽物の位置を推定する、改善された位置推定装置、無線装置、位置推定システム、位置推定方法、およびフィンガープリント生成方法の提供に資する。

本開示の一態様に係る位置推定装置は、位置が既知である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第１の受信強度を示す第１の情報を記憶する記憶回路と、前記複数の無線装置のそれぞれが送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第２の受信強度を示す第２の情報と、前記第１の情報と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物の位置を推定する推定回路と、を備える構成を採る。

本開示の一態様に係る無線装置は、他の無線装置を送信先とする無線信号を傍受する無線通信機と、傍受した前記無線信号の受信強度を測定する測定回路と、を備え、前記無線通信機は、傍受した前記無線信号の受信強度を示す情報を含む無線信号を送信する構成を採る。

本開示の一態様に係る位置推定システムは、本開示に係る位置推定装置と、本開示に係る無線装置と、前記位置推定装置に接続され、前記無線装置と無線通信するアクセスポイントと、を備える構成を採る。

本開示の一態様に係る位置推定方法は、位置が既知である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第１の受信強度を示す第１の情報を記憶し、前記複数の無線装置のそれぞれが送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第２の受信強度を示す第２の情報と、前記第１の情報と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物の位置を推定する構成を採る。

本開示の一態様に係るフィンガープリント生成方法は、屋内エリアにおける複数の既知の位置のそれぞれに設置された複数の無線装置からそれぞれ無線信号を送信し、前記複数の無線装置のうち、前記無線信号のそれぞれの送信元とは異なる無線装置において前記無線信号の受信強度を測定し、前記受信強度の測定結果に基づいて、前記無線信号の送信元無線装置と受信先無線装置との異なる組み合わせの別に前記受信強度を示したフィンガープリントを生成する構成を採る。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様によれば、遮蔽物の位置を推定する、改善された位置推定装置、無線装置、位置推定システム、位置推定方法、およびフィンガープリント生成方法を提供することができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

オフラインモードにおける本開示に係る位置推定システムの構成の一例を示す図 本開示に係る位置推定装置の構成の一例を示す図 本開示に係るアクセスポイントの構成の一例を示す図 本開示に係る無線ノードの構成の一例を示す図 オフラインモードにおける本開示に係る位置推定装置の動作の一例を示すフローチャート オフラインモードにおけるステップＳ６０３〜Ｓ６０５における無線信号のシーケンスの一例を示す図 図６Ａに示される無線信号のシーケンスの一例に続く無線信号のシーケンスの一例を示す図 図５のステップＳ６０６において記憶部に記憶させたフィンガープリントの一例を示す図 オンラインモードにおける本開示に係る位置推定システムの構成の一例を示す図 オフラインモードにおける本開示に係る位置推定装置の動作の一例を示すフローチャート オンラインモードにおけるステップＳ７０３〜Ｓ７０５における無線信号のシーケンスの一例を示す図 図１０Ａに示される無線信号のシーケンスの一例に続く無線信号のシーケンスの一例を示す図 図９のステップＳ７０６において比較の対象となるフィンガープリントの一例を示す図 ブロッキングフィンガープリント行列を用いた遮蔽物の位置の推定を説明する図 アンカーフィンガープリント行列を用いたターゲットノードの位置の推定を説明する図 ターミナルフィンガープリント行列を用いたターゲットノードの位置の推定を説明する図 プロキシミティフィンガープリント行列を用いたターゲットノードの近接度の推定を説明する図

特許文献１に記載の位置特定装置によると、複数のビーコンが設置された検知エリアにおいて、位置特定の対象となる受信機は、ビーコンからの電波を受信する。受信機は、受信したビーコンからの電波の受信電力を測定し、電波情報として用いる。受信機は、ネットワークを介して電波情報をサーバに送信する。サーバは、フィンガープリント方式を用いて受信機の位置を特定する。

このため、受信機は、測定した電波情報をサーバに送信するために、ビーコンとは別の通信手段を用いることが求められる。また、受信機を持たない人、遮蔽物といったビーコンを受信しない物体は、検知エリアに存在していても、検出されない。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一例であり、本開示は以下の実施の形態により限定されるものではない。

（実施の形態）
図１は、オフラインモードにおける本開示に係る位置推定システム１０００の構成の一例を示す。

位置推定システム１０００は、位置推定装置１と、アクセスポイント（ＡＰ）２と、無線ノード（無線装置）３と、を備える。位置推定システム１０００は、例えば、店舗やオフィスで使用されることが想定される。一例として、図１には、対象エリアである店舗内において位置推定システム１０００が使用されることを想定し、位置推定システム１０００に加えて壁面４と商品棚５ａ，５ｂが示されている。無線ノード３は、店舗内の見取図上に配置して示されている。

位置推定装置１は、アクセスポイント２を介して無線ノード３と無線通信を行い、受信電界強度情報（RSSI:Received Signal Strength Indicator）に基づき、無線ノード３の位置を推定する。位置推定装置１の構成の詳細については、図２を参照して後述する。

アクセスポイント２は、位置推定装置１の指示に応じて、無線ノード３との間の無線通信を行い、無線ノード３からの受信データを位置推定装置１に送信する。アクセスポイント２の構成の詳細については、図３を参照して後述する。

無線ノード３は、アクセスポイント２と無線通信を行う。無線ノード３の構成の詳細については、図４を参照して後述する。

無線ノード３は、アンカーノードＡ（Ａ１〜Ａ１０）とリファレンス（参照）ノードＲ（Ｒ１〜Ｒ１６）とを含む。

アンカーノードＡは、予め決められた位置に固定された無線ノード３である。アンカーノードＡは、図５〜図７を参照して後述されるオフラインモードおよび図８〜図１５を参照して後述されるオンラインモードの双方で、同じ位置で、位置推定に用いられる。図１に示される一例においては、アンカーノードＡ５は、棚５ａの上に、アンカーノードＡ６は、棚５ｂの上に、それ以外は、壁面４に、それぞれ設置されている。図１に示される一例においては、アンカーノードＡは、アンカーノードＡ１〜Ａ１０の１０個であるが、アンカーノードＡの個数は、２以上の任意の数であってもよい。

リファレンスノードＲは、位置が推定される対象となる無線ノード３である。複数のリファレンスノードＲが、例えば、通路、出入口といったターゲットノードが移動する可能性のある場所に設置される。リファレンスノードＲは、後述するオフラインモードにおいて設置され、後述するオンラインモードにおいては、撤去されている。図１に示される一例においては、リファレンスノードＲは、リファレンスノードＲ１〜Ｒ１６の１６個であるが、リファレンスノードＲの個数は、２以上の任意の数であってもよい。

なお、本開示における位置の推定には、位置が含まれる範囲の推定も含まれる。例えば、図１において、対象エリアを、リファレンスノードＲ１〜Ｒ１６の近傍から構成される１６のサブエリアに分割し、位置が含まれるサブエリアを推定することによって、位置を推定してもよい。

図２は、本開示に係る位置推定装置１の構成の一例を示す。位置推定装置１は、制御部（制御回路）１１と、記憶部（記憶回路）１３と、通信部（通信機、出力回路）１５と、を備える。

制御部１１は、オフラインモードおよびオンラインモードにおける位置推定装置１の動作を制御する。制御部１１は、位置推定部（推定回路）１２と、無線ノード選択部（選択回路）１４と、フィンガープリント生成部（生成回路）１６と、を備える。

位置推定部１２は、オフラインモードにおいてフィンガープリント生成部１６が生成したフィンガープリントを記憶部１３から読み出す。また、位置推定部１２は、図８〜図１５を参照して後述されるオンラインモードにおいてフィンガープリント生成部１６が生成したフィンガープリントと比較する。また、位置推定部１２は、比較の結果に基づいて、ターゲットノードまたは遮蔽物の位置を推定し、もしくは、ターゲットノードの近接度を推定する。ターゲットノードの近接度とは、ターゲットノードが他のターゲットノードとどのくらい近接しているかを示す値である。フィンガープリントについては、図７および図１１を参照して後述する。

記憶部１３は、オフラインモードにおいて、フィンガープリント生成部１６が生成したフィンガープリントを記憶する。

無線ノード選択部１４は、オフラインモードおよびオンラインモードにおいて、通信対象となる無線ノード３を選択し、無線ノード３から収集したＲＳＳＩ測定履歴からフィンガープリントを生成し記憶部１３に記憶させる。オフラインモードにおいて通信対象となる無線ノード３は、アンカーノードＡおよびリファレンスノードＲである。また、オンラインモードにおいて通信対象となる無線ノード３は、アンカーノードＡおよびターゲットノードである。

通信部１５は、アクセスポイント２との通信を行う。通信部１５は、アクセスポイント２を介して、無線ノード３と通信を行うことができる。通信は、有線通信媒体を介した有線通信、または、アクセスポイント２および無線ノード３の間の無線通信と干渉しない無線通信媒体を介した無線通信である。通信部１５が用いる通信プロトコルは、例えば、シリアル通信プロトコル、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）プロトコル、またはEthernet（登録商標）プロトコルである。

フィンガープリント生成部１６は、記憶部１３からＲＳＳＩの測定履歴を読み出し、読み出したＲＳＳＩの測定履歴を用いて、フィンガープリントを生成し、記憶部１３に記憶させる。

図３は、本開示に係るアクセスポイント２の構成の一例を示す。

アクセスポイント２は、通信部（通信機、通信回路）２１と、制御部（制御回路）２２と、ＲＳＳＩ測定部（測定回路）２３と、無線通信部（無線通信機、無線通信回路）２４と、を備える。

通信部２１は、位置推定装置１との通信を行う。通信は、有線通信媒体を介した有線通信、または、アクセスポイント２および無線ノード３の間の無線通信と干渉しない無線通信媒体を介した無線通信である。

制御部２２は、通信部２１と、無線通信部２４と、を制御し、通信対象の無線ノード３を指示するデータを位置推定装置１から受信させ、通信対象の無線ノード３へ呼び出しパケットを送出させ、無線ノード３からの応答パケットを受信させる。さらに、制御部２２は、通信部２１と、ＲＳＳＩ測定部２３と、を制御し、無線ノード３との通信のＲＳＳＩを測定させ、測定結果を示すデータを位置推定装置１に送信させる。

ＲＳＳＩ測定部２３は、無線通信部２４で受信された無線ノード３からの無線信号の受信レベルを測定し、ＲＳＳＩに変換する。ＲＳＳＩ測定部２３は、ＲＳＳＩに対して、dB単位への変換、所定のスケール変換、直線近似、曲線近似といった種々の変換をさらに施してもよい。

無線通信部２４は、無線ノード３との無線通信を行う。無線通信は、例えば、920MHz帯を用いる小電力通信、IEEE802.15.4、2.4GHz帯を用いるZigbee、Bluetooth（登録商標）、無線LAN(IEEE802.11b/g/n)、5GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11a/ac)またはDSRC、60GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11ad)、構内PHS、あるいは、LTEを用いた無線通信である。

図４は、本開示に係る無線ノード３の構成の一例を示す。

無線ノード３は、無線通信部（無線通信機、無線通信回路）３１と、ＲＳＳＩ測定部（測定回路）３２と、制御部（制御回路）３３と、記憶部（記憶回路）３５と、を備える。

無線通信部３１は、アクセスポイント２との無線通信を行う。無線通信部３１は、アクセスポイント２と他の無線ノード３との間の無線通信を傍受できる。無線通信の方式は、アクセスポイント２が用いる無線通信の方式と同様の方式である。

ＲＳＳＩ測定部３２は、無線通信部３１で受信されたアクセスポイント２からの無線信号の受信レベルを測定し、ＲＳＳＩに変換する。ＲＳＳＩ測定部３２は、ＲＳＳＩに対して、dB単位への変換、所定のスケール変換、直線近似、曲線近似といった種々の変換をさらに施してもよい。

制御部３３は、無線通信部３１を制御して、無線通信部３１にアクセスポイント２との無線通信を行わせ、また、他の無線ノード３からの無線信号を傍受させる。さらに、制御部３３は、ＲＳＳＩ測定部３２を制御して、ＲＳＳＩ測定部３２に、無線信号の受信レベルをＲＳＳＩに変換させる。

制御部３３は、ＲＳＳＩ管理部（管理回路）３４と、位置推定部（推定回路）３６とを備える。ＲＳＳＩ管理部３４は、無線通信部３１が傍受した他の無線ノード３の無線信号のＲＳＳＩ値とその無線信号の送信元とを、ＲＳＳＩ受信履歴として記憶部３５に記憶させる。ＲＳＳＩ管理部３４は、アクセスポイント２からの要求に応じて、無線通信部３１を制御して、記憶部３５が記憶するＲＳＳＩ受信履歴を、アクセスポイント２に通知させる。一例において、ＲＳＳＩ管理部３４は、ＲＳＳＩに基づいてフィンガープリントを生成する。

記憶部（記憶回路）３５は、ＲＳＳＩ受信履歴およびフィンガープリントを記憶する。一例において、フィンガープリントは、アクセスポイント２を介して、位置推定装置１から送信される。他の一例において、フィンガープリントは、ＲＳＳＩ管理部３４によって生成される。

位置推定部（推定回路）３６は、記憶部３５が記憶するフィンガープリントと、ＲＳＳＩ管理部３４によって生成されるフィンガープリントとに基づいて、無線ノード３の位置を推定する。なお、無線ノード３が位置推定を実行しない場合、記憶部３５および位置推定部３６は、省略してもよい。

［２つの動作モード］
本実施の形態に係る位置推定システム１は、２つの動作モードで動作する。２つの動作モードを、それぞれオフラインモードとオンラインモードと称する。オフラインモードでは、対象エリア内のフィンガープリントを収集する。オンラインモードでは、対象エリア内で移動する無線ノード３（ターゲットノードＴ）の位置を推定し、また、無線ノード３持たない人といった無線信号を遮蔽するが送信しない物体（以降、遮蔽物と称する）の位置を推定する。

［オフラインモード］
後述するオンラインモードにおける位置推定に用いられるフィンガープリントを生成するために、図１に示されるアンカーノードＡ１〜ＡＭおよび参照（リファレンス）ノードＲ１〜ＲＮについて、各ノード間のＲＳＳＩが測定され、ＲＳＳＩに基づいて生成されたフィンガープリントが保存される。

図５は、オフラインモードにおける本開示に係る位置推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ６０３〜ステップＳ６０５において、位置推定装置１は、アクセスポイント２に指示することにより、アンカーノードＡ１〜ＡＭおよび参照リファレンスノードＲ１〜ＲＮに測定させたＲＳＳＩ値を集める。

まず、ステップＳ６０３において、無線ノード選択部１４は、アンカーノードＡ１〜ＡＭの１つまたはリファレンスノードＲ１〜ＲＮの１つ（例えば、アンカーノードＡ１）を選択し、選択したアンカーノードＡ１に、それまでのＲＳＳＩ測定履歴を送信させる。

ステップＳ６０４において、無線ノード選択部１４は、他のアンカーノードＡ２〜ＡＭおよびリファレンスノードＲ１〜ＲＮに無線信号を傍受させ、ＲＳＳＩを測定させる。

ステップＳ６０５において、無線ノード選択部１４は、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まったか否かを判定する。一例において、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴は、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）を含む。他の一例において、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴は、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）を含む。

ここで、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｍ）は、アンカーノードＡｊによって傍受されたアンカーノードＡｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{Ｍ＋ｉ，ｊ}」（１≦ｉ≦Ｎ，１≦ｊ≦Ｍ）は、アンカーノードＡｊによって傍受されたリファレンスノードＲｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{ｉ，Ｍ＋ｊ}」（１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｎ）は、リファレンスノードＲｊによって傍受されたアンカーノードＡｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{Ｍ＋ｉ，Ｍ＋ｊ}」（１≦ｉ≦Ｎ，１≦ｊ≦Ｎ）は、リファレンスノードＲｊによって傍受されたリファレンスノードＲｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。

収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まっていないと判定した場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）、処理をステップＳ６０３に進めて、アンカーノードＡ１〜ＡＭの１つまたはリファレンスノードＲ１〜ＲＮの他の１つ（例えば、アンカーノードＡ２）を選択する。無線ノード選択部１４は、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まったと判定する（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）まで、ステップＳ６０３〜ステップＳ６０５を繰り返し実行する。次いで、ステップＳ６０６において、フィンガープリント生成部１６は、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴を用いてフィンガープリントを生成し、記憶部１３に記憶させる。

図６Ａは、オフラインモードにおけるステップＳ６０３〜Ｓ６０５における無線信号のシーケンスの一例を示す。最初に選択したアンカーノードＡ１に、それまでのＲＳＳＩ測定履歴を送信させるために、無線ノード選択部１４は、例えば、アンカーノードＡ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。図６Ａに示されるように、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）は、宛先がアンカーノードＡ１で、送信元がアクセスポイントＡＰであるパケットである。

パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）は、全てのアンカーノードＡ１〜ＡＭおよび全てのリファレンスノードＲ１〜ＲＮによって受信される。このうち、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡ１は、パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を送信することにより応答する。図６Ａに示されるように、パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）は、宛先がアクセスポイントＡＰで、送信元がアンカーノードＡ１であるパケットである。この時点で、アンカーノードＡ１は、ＲＳＳＩ測定履歴を有さないので、それまでのＲＳＳＩ測定履歴は、空である。したがって、図６Ａに示されるパケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）には、ＲＳＳＩ測定履歴は含まれない。

パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を受信した全てのアンカーノードＡ１〜ＡＭおよび全てのリファレンスノードＲ１〜ＲＮのうち、アンカーノードＡ１以外のアンカーノードＡ、リファレンスノードＲは、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致しないＩＤを有する。そこで、アンカーノードＡ１以外のアンカーノードＡ２〜ＡＭおよび全てのリファレンスノードＲ１〜ＲＮは、それぞれ、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を傍受し、送信元であるアンカーノードＡ１のＩＤと、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を含む無線信号のＲＳＳＩ値とを受信履歴として、記憶部３５に記憶させる。例えば、アンカーノードＡＭは、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を傍受して、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_１，Ｍ」を記憶させる。リファレンスノードＲＮは、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_{１，Ｍ＋１}」を記憶させる。リファレンスノードＲＮは、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_{１，Ｍ＋Ｎ}」を記憶させる。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、選択したアンカーノードＡＭを呼び出すためのパケットＲＥＱ（ＡＭ，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（ＡＭ，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡＭは、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_１，Ｍ，…，ｒ_{Ｍ−１，Ｍ}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，ＡＭ；ｒ_１，Ｍ，…，ｒ_{Ｍ−１，Ｍ}）を送信することにより応答する。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、リファレンスノードＲ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ｒ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ｒ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するリファレンスノードＲ１は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_{１，Ｍ＋１}，…，ｒ_{Ｍ，Ｍ＋１}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，Ｒ１；ｒ_{１，Ｍ＋１}，…，ｒ_{Ｍ，Ｍ＋１}）を送信することにより応答する。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、リファレンスノードＲＮを呼び出すためのパケットＲＥＱ（ＲＮ，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（ＲＮ，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するリファレンスノードＲＮは、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_{１，Ｍ＋Ｎ}，…，ｒ_{Ｍ＋Ｎ−１，Ｍ＋Ｎ}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，ＲＮ；ｒ_{１，Ｍ＋Ｎ}，…，ｒ_{Ｍ＋Ｎ−１，Ｍ＋Ｎ}）を送信することにより応答する。

上記の手順の実行が成功した後、アクセスポイントＡＰには、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）が収集される。しかしながら、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＞ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）は、上記の手順によっては、未だ収集されていない。

図６Ｂは、図６Ａに示される無線信号のシーケンスの一例に続く無線信号のシーケンスの一例を示す。図６Ａに示されるシーケンスが実行された時点で、例えば、アンカーノードＡ１の記憶部３５は、ＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_２，１，…，ｒ_{Ｍ＋Ｎ，１}）を記憶している。したがって、無線ノード選択部１４は、例えば、選択したアンカーノードＡ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに再度指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡ１は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_２，１，…，ｒ_{Ｍ＋Ｎ，１}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，ＡＭ；ｒ_２，１，…，ｒ_{Ｍ＋Ｎ，１}）を送信することにより応答する。

図６Ｂに示されるように、同様の手順を、選択したアンカーノードＡ２〜ＡＭおよびリファレンスノードＲ１〜ＲＮに対して実行すると、アクセスポイントＡＰは、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）を収集できる。

図７は、図５のステップＳ６０６において記憶部３５に記憶させたフィンガープリント５０１の一例を示す。フィンガープリント５０１は、例えば、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆで表現される。

図７に示されるように、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆは、ｉ≠ｊである整数ｉ，ｊについて、ｉ行ｊ列成分にＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」を有する行列である。同一の無線ノード３が送受信ノードとなる場合に相当する、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆの対角成分に相当するＲＳＳＩ値は、収集されない。したがって、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆの対角成分は、任意の値（例えば、０）であってよい。

図５のステップＳ６０２〜Ｓ６０５において収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）であった場合、一例において、ｉ＞ｊに対するｒ_ｉ，ｊの値にｒ_ｉ，ｊの値を採用してもよい。

一例において、無線ノード選択部１４は、複数回「ｒ_ｉ，ｊ」を収集して、その平均値を、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆのｉ行ｊ列成分としてもよい。また、無線ノード選択部１４は、「ｒ_ｉ，ｊ」を正規化した値を、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆのｉ行ｊ列成分としてもよい。正規化は、例えば、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆの、ｉ行の平均値、ｊ列の平均値、または全体の平均値からの差分をとる変換、所定の数値範囲（例えば、−１．０から１．０）への変換といった、線形変換であってもよい。

図７に示されるように、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｆｆは、ブロッキング（遮蔽物）フィンガープリントを表すブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｆｆ（第１の情報）、アンカーフィンガープリントを表すアンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆ（第５の情報）、ターミナル（端末）フィンガープリントを表すターミナルフィンガープリント行列ＦＴ_ｏｆｆ（第３の情報）、およびプロキシミティ（Proximity、近接度）フィンガープリントを表すプロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｆｆ（第７の情報）の４つの部分行列から構成される行列で表される。

アンカーフィンガープリントは、位置推定装置１によって遮蔽物の検出に用いられる。遮蔽物の検出については、図１２を参照して後述する。アンカーフィンガープリントは、一例において、位置推定装置１が無線ノード３の位置を推定するのに用いられる。また、アンカーフィンガープリントは、他の一例において、無線ノード３の位置を推定するのに用いられる。無線ノード３の位置の推定については、図１３を参照して後述する。ターミナルフィンガープリントは、位置推定装置１によって無線ノード３の位置を推定するのに用いられる。位置推定装置１による無線ノード３の位置の推定については、図１４を参照して後述する。プロキシミティフィンガープリントは、位置推定装置１または無線ノード３が、無線ノード３同士の近接度を推定するのに用いられる。近接度の推定については、図１５を参照して後述する。

［オンラインモード］
本開示に係る位置推定装置１は、上述のオフラインモードで動作した後、以下に述べるオンラインモードで、ターゲットノードおよび遮蔽物の位置を推定する。

図８は、オンラインモードにおける本開示に係る位置推定システム１０００の構成の一例を示す。オンラインモードにおいては、オフラインモードで使用されたリファレンスノードＲ１〜ＲＮは撤収されており、リファレンスノードＲ１〜ＲＮに代えて、ターゲットノードＴ１〜ＴＫが対象エリア内に存在する。ここで、Ｋは、任意の非負整数を表し、例えば、図８に示されるように、Ｋ＝２である。ターゲットノードＴ１〜ＴＫは、位置推定の対象である。位置推定装置１がオフラインモードで動作した後、オンラインモードで動作する迄の間に、必要に応じて、ターゲットノードＴ１〜ＴＫは、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆ、または、プロキシミティ（Proximity、近接度）フィンガープリント行列ＦＰ_ｏｆｆを、位置推定装置１から、例えば無線通信を介して受け取り、記憶部３５に記憶させる。

図９は、オフラインモードにおける本開示に係る位置推定装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ７０３〜ステップＳ７０５において、位置推定装置１は、アクセスポイント２に指示することにより、アンカーノードＡ１〜ＡＭおよびターゲットノードＴ１〜ＴＫに測定させたＲＳＳＩ値を集める。

まず、ステップＳ７０３において、無線ノード選択部１４は、アンカーノードＡ１〜ＡＭの１つまたはターゲットノードＴ１〜ＴＫの１つ（例えば、アンカーノードＡ１）を選択し、選択したアンカーノードＡ１に、それまでのＲＳＳＩ測定履歴を送信させる。

ステップＳ７０４において、無線ノード選択部１４は、他のアンカーノードＡ２〜ＡＭおよびターゲットノードＴ１〜ＴＫに無線信号を傍受させ、ＲＳＳＩを測定させる。

ステップＳ７０５において、無線ノード選択部１４は、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まったか否かを判定する。一例において、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴は、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）を含む。他の一例において、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴は、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）を含む。

ここで、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｍ）は、アンカーノードＡｊによって傍受されたアンカーノードＡｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{Ｍ＋ｉ，ｊ}」（１≦ｉ≦Ｋ，１≦ｊ≦Ｍ）は、アンカーノードＡｊによって傍受されたターゲットノードＴｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{ｉ，Ｍ＋ｊ}」（１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｋ）は、ターゲットノードＴｊによって傍受されたアンカーノードＡｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。また、ＲＳＳＩ値「ｒ_{Ｍ＋ｉ，Ｍ＋ｊ}」（１≦ｉ≦Ｋ，１≦ｊ≦Ｋ）は、ターゲットノードＴｊによって傍受されたターゲットノードＴｉの無線信号のＲＳＳＩ値を表す。

収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まっていないと判定した場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、処理をステップＳ７０３に進めて、アンカーノードＡ１〜ＡＭの１つまたはターゲットノードＴ１〜ＴＫの他の１つ（例えば、アンカーノードＡ２）を選択する。無線ノード選択部１４は、収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が集まったと判定する（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）まで、ステップ７０３〜ステップＳ７０５を繰り返し実行する。次いで、ステップＳ７０６において、位置推定部１２または位置推定部３６は、フィンガープリントを比較し、遮蔽物の位置、ターゲットノードＴ１〜ＴＫの位置、またはターゲットノードＴ１〜ＴＫの近接度を推定する。ステップＳ７０６の処理内容については、図１２〜図１５を参照して後述する。

図１０Ａは、オンラインモードにおけるステップＳ７０３〜Ｓ７０５における無線信号のシーケンスの一例を示す。簡単のため、アンカーノードＡ１〜ＡＭの数Ｍが１０であり、ターゲットノードＴ１〜ＴＫの数Ｋが２であるとして説明する。最初に選択したアンカーノードＡ１に、それまでのＲＳＳＩ測定履歴を送信させるために、無線ノード選択部１４は、例えば、アンカーノードＡ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。

パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）は、全てのアンカーノードＡ１〜Ａ１０および全てのターゲットノードＴ１，Ｔ２によって受信される。このうち、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡ１は、パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を送信することにより応答する。

パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を受信した全てのアンカーノードＡ１〜Ａ１０および全てのターゲットノードＴ１，Ｔ２のうち、アンカーノードＡ１以外は、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致しないアンカーノードＡ及びターゲットノードＴである。そこで、アンカーノードＡ１以外のアンカーノードＡ２〜Ａ１０および全てのターゲットノードＴ１，Ｔ２は、それぞれ、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を傍受し、送信元であるアンカーノードＡ１のＩＤと、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を含む無線信号のＲＳＳＩ値とを受信履歴として、記憶部３５に記憶させる。例えば、アンカーノードＡ１０は、応答パケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１）を傍受して、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_１，１０」を記憶させる。ターゲットノードＴ１は、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_１，１１」を記憶させる。ターゲットノードＴ２は、送信元ＩＤ「Ａ１」とＲＳＳＩ値「ｒ_１，１２」を記憶させる。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、選択したアンカーノードＡ１０を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ａ１０，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ａ１０，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡ１０は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_１，１０，…，ｒ_９，１０）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１０；ｒ_１，１０，…，ｒ_９，１０）を送信することにより応答する。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、ターゲットノードＴ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ｔ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ｔ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するターゲットノードＴ１は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_１，１１，…，ｒ_{１０，１１}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，Ｒ１；ｒ_１，１１，…，ｒ_{１０，１１}）を送信することにより応答する。なお、ターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置を、それぞれ、ターゲットノードＴ１，Ｔ２が推定する場合、パケットＡＣＫのＲＳＳＩ値を省略してもよい。

同様に、無線ノード選択部１４は、例えば、ターゲットノードＴ２を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ｔ２，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ｔ２，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するターゲットノードＴ２は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_１，１２，…，ｒ_{１１，１２}）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，ＲＮ；ｒ_１，１２，…，ｒ_{１１，１２}）を送信することにより応答する。なお、ターゲットノードＴ１，Ｔ２の近接度を、それぞれ、ターゲットノードＴ１，Ｔ２が推定する場合、パケットＡＣＫのＲＳＳＩ値を省略してもよい。

上記の手順の実行が成功した場合、アクセスポイントＡＰには、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上１２以下の整数）が収集される。しかしながら、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＞ｊを満たす１以上Ｍ＋Ｎ以下の整数）は、上記の手順によっては、未だ収集されていない。

図１０Ｂは、図１０Ａに示される無線信号のシーケンスの一例に続く無線信号のシーケンスの一例を示す。図１０Ａに示されるシーケンスが実行された時点で、例えば、アンカーノードＡ１の記憶部３５は、ＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_２，１，…，ｒ_１２，１）を記憶している。したがって、無線ノード選択部１４は、例えば、選択したアンカーノードＡ１を呼び出すためのパケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）を無線信号で送信するようにアクセスポイントＡＰに再度指示する。これに応じて、パケットＲＥＱ（Ａ１，ＡＰ）に含まれる宛先のＩＤと一致するＩＤを有するアンカーノードＡ１は、それまでに記憶部３５に記憶させたＲＳＳＩ値の受信履歴（ｒ_２，１，…，ｒ_１２，１）を含むパケットＡＣＫ（ＡＰ，Ａ１；ｒ_２，１，…，ｒ_１２，１）を送信することにより応答する。

図１０Ｂに示されるように、同様の手順を、選択したアンカーノードＡ２〜Ａ１０およびターゲットノードＴ１，Ｔ２に対して実行すると、アクセスポイントＡＰは、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、１以上１２以下の整数）を収集できる。なお、ターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置を、それぞれ、ターゲットノードＴ１，Ｔ２が推定する場合、パケットＡＣＫのＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（ｊ＝１１，１２）を省略してもよい。

図１１は、図９のステップＳ７０６において比較の対象となるフィンガープリント７０１の一例を示す。フィンガープリント７０１は、例えば、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｎで表現される。

図１１に示されるように、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｎは、ｉ≠ｊである整数ｉ，ｊについて、ｉ行ｊ列成分にＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」を有する行列である。同一の無線ノード３が送受信ノードとなる場合に相当する、ＲＳＳＩ値行列Ｆ_ｏｎの対角成分は、収集されない。したがって、行列Ｆ_ｏｎの対角成分は、任意の値（例えば、０）であってよい。

図９のステップＳ７０２〜Ｓ７０５において収集対象とするＲＳＳＩの測定履歴が、ＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，ｊ」（但し、ｉおよびｊは、ｉ＜ｊを満たす１以上１２以下の整数）であった場合、一例において、ｉ＞ｊに対するｒ_ｉ，ｊの値にｒ_ｉ，ｊの値を採用してもよい。

一例において、無線ノード選択部１４は、複数回「ｒ_ｉ，ｊ」を収集して、その平均値を、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｎのｉ行ｊ列成分としてもよい。また、無線ノード選択部１４は、「ｒ_ｉ，ｊ」を行列Ｆ_ｏｎの正規化と同じ手法で正規化した値を、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｎのｉ行ｊ列成分としてもよい。

図１１に示されるように、フィンガープリント行列Ｆ_ｏｎは、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎ（第２の情報）、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎ（第６の情報）、ターミナルフィンガープリント行列ＦＴ_ｏｎ（第４の情報）、およびプロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎ（第８の情報）の４つの部分行列から構成される行列で表される。

［ブロッキングフィンガープリントを用いた遮蔽物の位置推定］
図１２は、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎ，ＦＢ_ｏｆｆを用いた遮蔽物Ｂ１の位置の推定を説明する図である。

図１２において、アンカーノードＡ１〜Ａ１０間の見通し伝播パスに相当する直線パス（以下、単にパスと称する）Ｐ１〜Ｐ５が、点線で示されている。例えば、アンカーノードＡ１およびアンカーノードＡ１０の間のパスＰ１のＲＳＳＩ値は、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎの１行１０列の成分に対応する。

オンラインモードにおける位置推定装置１の対象エリアの状態が、オフラインモードにおける位置推定装置１の対象エリアの状態から変更されていない場合、２つのブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎ，ＦＢ_ｏｆｆは、成分毎に値が等しいことが期待される。しかしながら、例えば、図１２に示されるように、オンラインモードにおいて、オフラインモードの時に存在しなかった遮蔽物Ｂ１が存在する場合、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎは、遮蔽物Ｂ１の影響を受ける。そこで、位置推定装置１は、２つのブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎ，ＦＢ_ｏｆｆの比較の結果に基づいて、遮蔽物Ｂ１の位置を推定する。

図１２に示されるように、パスＰ１〜Ｐ５のうち、パスＰ１〜Ｐ４は、遮蔽物Ｂ１によって遮蔽されており、パスＰ５は、遮蔽物Ｂ１によって遮蔽されていない。パスＰ１〜Ｐ４のＲＳＳＩ値に対応する、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎの１行１０列、２行１０列，５行１０列，６行１０列の成分が、オフラインモードにおいて生成されたブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｆｆの対応する成分から変動（例えば、減衰）した場合、パスＰ１〜Ｐ４のどこかで遮蔽が発生したと推定できる。

そこで、位置推定装置１の位置推定部１２は、オフラインモードにおいて生成されたブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｆｆと、オンラインモードにおいて生成されたブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｎとを成分同士で比較して、所定の閾値以上の変動が生じた成分に対応するパスを抽出する。次いで、位置推定部１２は、抽出したパスを、アンカーノードＡ１〜Ａ１０の座標から求まる直線に変換し、それらの交点に基づいて、遮蔽物Ｂ１の大凡の位置を推定する。例えば、図１２に示される場合、パスＰ１〜Ｐ４が抽出され、それらの交点であるアンカーノードＡ１０の付近で、遮蔽物Ｂ１による遮蔽が発生したことを推定する。また、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＢ_ｏｆｆ，ＦＢ_ｏｎの成分同士の比較において、所定の閾値以上の変動がなかった場合、位置推定部１２は、遮蔽物がないことを推定する。

［アンカーフィンガープリントを用いたターゲットノードの位置推定］
図１０Ａに示されるシーケンスが終了した場合、ターゲットノードＴ１の記憶部３５は、受信した無線信号のＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，１１」（ｉ＝１〜１０）を記憶している。また、ターゲットノードＴ１の記憶部３５は、受信した無線信号のＲＳＳＩ値「ｒ_ｉ，１１」（ｉ＝１〜１０）を記憶している。そこで、以下において、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎの一部を構成するこれらのＲＳＳＩ値を用いたターゲットノードＴ１，Ｔ２によるターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置の推定について説明する。

図１３は、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎ，ＦＡ_ｏｆｆを用いたターゲットノードＴ１の位置の推定を説明する図である。

図１３において、ターゲットノードＴ１と、アンカーノードＡ１，Ａ２，Ａ４，Ａ５のそれぞれとのパスＰ１１〜Ｐ１４が、点線で示されている。パスＰ１１〜Ｐ１４に相当するフィンガープリントは、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎのターゲットノードＴ１に対応する列ベクトルの要素である。

そこで、図９のステップＳ７０６において、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、リファレンスノードＲ１〜ＲＮの位置におけるフィンガープリントに相当するアンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆの列ベクトルのうち、ターゲットノードＴ１に対応する列ベクトルと類似度が高いものを算出する。例えば、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、次の式（１）から値ｊを算出することにより、類似度が高いｊ列目の列ベクトルを求める。

ここで、ＦＡ_ｏｆｆ（・，ｊ）は、アンカーフィンガープリントＦＡ_ｏｆｆのｊ列目の列ベクトルを表す。また、ＦＡ_ｏｎ（・，１）は、アンカーフィンガープリントＦＡ_ｏｎの１列目の列ベクトル、即ち、ターゲットノードＴ１に対応する列ベクトルを表す。また、ノルムは、例えば、Ｌ１ノルム、Ｌ２ノルム、またはＬ∞ノルムである。

次いで、図９のステップＳ７０６において、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、類似度が高い列ベクトルに対応するリファレンスノードＲ１〜ＲＮの位置を、ターゲットノードＴ１の位置と推定する。例えば、ｊ＝６であった場合、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、オフラインモードにおいてリファレンスノードＲ６が存在した位置を、ターゲットノードＴ１の位置と推定する。

なお、位置推定装置１が、リファレンスノードＲ１〜ＲＮから集めたＲＳＳＩに基づいて生成されたアンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎ，ＦＡ_ｏｆｆを保持している場合もある。この場合、ターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置推定部３６に代えて、またはターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置推定部３６と、位置推定装置１の位置推定部１２とが、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｎ，ＦＡ_ｏｆｆを用いてターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置を推定してもよい。ターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置推定部３６と位置推定装置１の位置推定部１２とがターゲットノードＴ１，Ｔ２の位置を推定し、推定の結果を、例えば平均化することによって統合することにより、推定の精度を高めることができる。

［ターミナルフィンガープリントを用いたターゲットノードの位置推定］
図１４は、ターミナルフィンガープリント行列ＦＴ_ｏｎ，ＦＴ_ｏｆｆを用いたターゲットノードＴ１の位置の推定を説明する図である。

図１４において、ターゲットノードＴ１と、アンカーノードＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ８のそれぞれとのパスＰ２１〜Ｐ２６が、点線で示されている。パスＰ２１〜Ｐ２６に相当するフィンガープリントは、ターミナルフィンガープリント行列ＦＴ_ｏｎのターゲットノードＴ１に対応する行ベクトルの要素である。

そこで、図９のステップＳ７０６において、位置推定装置１の位置推定部１２は、リファレンスノードＲ１〜ＲＮの位置におけるフィンガープリントに相当するターミナルフィンガープリント行列ＦＴ_ｏｆｆの行ベクトルのうち、ターゲットノードＴ１に対応する行ベクトルと類似度が高いものを算出する。例えば、位置推定装置１の位置推定部１２は、次の式（２）から値ｉを算出することにより、類似度が高いｉ行目の行ベクトルを求める。

ここで、ＦＴ_ｏｆｆ（ｉ，・）は、ターミナルフィンガープリントＦＴ_ｏｆｆのｉ行目の行ベクトルを表す。また、ＦＴ_ｏｎ（１，・）は、ターミナルフィンガープリントＦＴ_ｏｎの１行目の行ベクトル、即ち、ターゲットノードＴ１に対応する行ベクトルを表す。また、ノルムは、例えば、Ｌ１ノルム、Ｌ２ノルム、またはＬ∞ノルムである。

次いで、図９のステップＳ７０６において、位置推定装置１の位置推定部１２は、類似度が高い行ベクトルに対応するリファレンスノードＲ１〜ＲＮの位置を、ターゲットノードＴ１の位置と推定する。例えば、ｉ＝６であった場合、位置推定装置１の位置推定部１２は、オフラインモードにおいてリファレンスノードＲ６が存在した位置を、ターゲットノードＴ１の位置と推定する。

［プロキシミティフィンガープリントを用いたターゲットノードの近接度推定］
図１０Ｂに示されるシーケンスが終了した場合、ターゲットノードＴ１の記憶部３５は、受信した無線信号のＲＳＳＩ値「ｒ_{１２，１１}」を記憶している。また、ターゲットノードＴ１の記憶部３５は、受信した無線信号のＲＳＳＩ値「ｒ_{１２，１２}」を記憶している。そこで、以下において、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎの一部を構成するこれらのＲＳＳＩ値を用いたターゲットノードＴ１，Ｔ２による近接度の推定について説明する。

図１５は、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎ，ＦＰ_ｏｆｆを用いたターゲットノードＴ１，Ｔ２の近接度の推定を説明する図である。

図１５において、ターゲットノードＴ１とターゲットノードＴ２との間のパスＰ３１が、点線で示されている。パスＰ３１に相当するフィンガープリントは、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎの１行２列および２行１列の要素である。

そこで、図９のステップＳ７０６において、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、まず、ターゲットノードＴの組み合わせ（例えば、ターゲットノードＴＫ１，ＴＫ２）について、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎのＴＫ１行ＴＫ２列またはＴＫ２行ＴＫ１列の成分の大きさに基づいて、ターゲットノードＴＫ１，ＴＫ２の近接度を推定する。

また、ターゲットノードＴＫ１がリファレンスノードＲＮ１の近傍に位置することが既知であるとする。この場合、ターゲットノードＴ１の位置推定部３６は、ターゲットノードＴＫ２について、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｆｆの第Ｎ１列の列ベクトルの成分のうち、プロキシミティフィンガープリント行列ＦＰ_ｏｎのＴＫ２行ＴＫ１列の値にもっとも近い値の成分が第Ｎ２行の成分である場合、リファレンスノードＲＮ２の位置をターゲットノードＴＫ２の位置と推定する。

本開示の一態様によれば、アンカーノードＡ間のフィンガープリントの時間変動から、無線信号を送信しない物体、例えば人の存在または不存在を検出することができる。また、アンカーノードＡおよびリファレンスノードＲの間の多数の組み合わせの受信信号強度をフィンガープリントとして用いることで、ターゲットノードＴの位置推定をサーバと端末との双方で行うことができる。さらに、これらの推定結果を統合することで、ターゲットノードＴの位置を推定する精度を向上させることができる。

（その他の実施の形態）
上述の実施の形態においては、アンカーフィンガープリントを用いたターゲットノードＴの位置推定において、アンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆの全ての成分を用いている。しかしながら、例えば、図１２に示されるように、オフラインモードにおいて存在しなかった遮蔽物Ｂ１がオンラインモードにおいて出現することがある。その場合に、アンカーフィンガープリントをそのまま用いても、ターゲットノードＴの位置を推定する精度が劣化する可能性がある。そこで、一例において、ターゲットノードＴの位置を推定する前に、ブロッキングフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆ，ＦＡ_ｏｎのうち、値に所定の閾値以上の変動があった成分に対応するアンカーノードＡ（例えば、Ａ１０）を特定する。次いで、ターゲットノードＴの位置推定において、特定されたアンカーノードＡに対応する成分を除いたアンカーフィンガープリント行列ＦＡ_ｏｆｆを用いてもよい。これにより、遮蔽物Ｂ１の影響によるターゲットノードＴの位置を推定する精度の劣化を防ぐことができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

上記各実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

また、上記各実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力と出力を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続又は設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Reconfigurable Processor）を利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術により,ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。

通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。

通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。

また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。

以上の説明において、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

（実施の形態のまとめ）
本開示に係る位置推定装置（１）は、位置が既知である複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａｍ）が送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元（Ａｍ）とは異なる前記無線装置（Ａ１〜Ａｍ−１，Ａｍ＋１〜ＡＭ）での第１の受信強度を示す第１の情報（ＦＢ_ｏｆｆ）を記憶する記憶回路（１３）と、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａｍ）が送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元（Ａｍ）とは異なる前記無線装置（Ａ１〜Ａｍ−１，Ａｍ＋１〜ＡＭ）での第２の受信強度を示す第２の情報（ＦＢ_ｏｎ）と、前記第１の情報（ＦＢ_ｏｆｆ）と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物（Ｂ１）の位置を推定する推定回路（１２）と、を備える。

本開示に係る位置推定装置（１）において、前記推定回路（１２）は、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との間の変動の大きさが所定の値以上である前記第１の受信強度または前記第２の受信強度に対応する、送信元の前記無線装置（Ａ１）が配置された位置と送信先の前記無線装置（Ａ１０）が配置された位置とに基づいて、前記遮蔽物（Ｂ１）の位置を推定する。

本開示に係る位置推定装置（１）において、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）に前記第１の無線信号を送信させるための信号をアクセスポイント（２）に出力する出力回路（１５）を備え、前記アクセスポイント（２）は、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）と無線通信する。

本開示に係る位置推定装置（１）において、前記第１の無線信号および前記第２の無線信号の送信先は、前記アクセスポイント（２）であり、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）は、前記第１の無線信号および前記第２の無線信号を傍受する。

本開示に係る位置推定装置（１）において、前記第１の情報（ＦＢ_ｏｆｆ）および前記第２の情報（ＦＢ_ｏｎ）を生成する生成回路（１６）を備え、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）は、それぞれ前記アクセスポイント（２）からの要求に応じて、前記第１の受信強度または前記第２の受信強度を示す情報を含む応答信号（ＡＣＫ）を、前記アクセスポイント（２）に送信し、前記生成回路（１６）は、前記応答信号（ＡＣＫ）に含まれる前記第１の受信強度に基づいて、前記第１の情報（ＦＢ_ｏｆｆ）を生成し、前記応答信号に含まれる前記第２の受信強度に基づいて、前記第２の情報（ＦＢ_ｏｎ）を生成する。

本開示に係る位置推定装置（１）において、前記記憶回路は、位置が既知であり、第１の無線装置群である前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）とは異なる第２の無線装置群（Ｒ１〜ＲＮ）のそれぞれ（Ｒｎ）が送信した第１の無線信号の、前記第１の無線装置群（Ａ１〜ＡＭ）での第１の受信強度を示す第３の情報（ＦＴ_ｏｆｆ）を記憶し、前記推定回路（１２）は、前記第１の無線装置群（Ａ１〜ＡＭ）および前記第２の無線装置群（Ｒ１〜ＲＮ）の何れとも異なる無線装置（Ｔ）が送信した第２の無線信号の、前記第１の無線装置群（Ａ１〜ＡＭ）での第２の受信強度を示す第４の情報（ＦＴ_ｏｎの行ベクトル）と前記第３の情報（ＦＴ_ｏｆｆ）とに基づいて、前記無線装置（Ｔ）の位置を推定する。

本開示に係る無線装置（Ａ，Ｒ，Ｔ）は、他の無線装置（Ａ，Ｒ）を送信先とする無線信号を傍受する無線通信機（３１）と、傍受した前記無線信号の受信強度を測定する測定回路（３２）と、を備え、前記無線通信機（３１）は、傍受した前記無線信号の受信強度を示す情報を含む無線信号を送信する。

本開示に係る無線装置（Ａ，Ｒ，Ｔ）において、前記受信強度は、ＲＳＳＩ（Receive Signal Strength Indicator）値によって示される。

本開示に係る無線装置（Ｔ）において、位置が既知であり、第１の無線装置群である複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａｍ）が送信した第１の無線信号の、前記第１の無線装置群とは異なる第２の無線装置群（Ｒ１〜ＲＮ）での第１の受信強度を示す第５の情報（ＦＡ_ｏｆｆ）を記憶する記憶回路（３５）と、前記第１の無線通信群（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａ１）が送信した第２の無線信号の、無線通信機（３１）での第２の受信強度を示す第６の情報（ＦＡ_ｏｎの列ベクトル）と前記第５の情報（ＦＡ_ｏｆｆ）とに基づいて、前記無線通信部（３１）の位置を推定する推定回路（３６）と、を備える。

本開示に係る無線装置（Ｔ）において、位置が既知であり、第１の無線通信群である複数の無線装置（Ｒ１〜ＲＮ）のそれぞれ（Ｒｎ）が送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元（Ｒｎ）とは異なる前記無線装置（Ｒ１〜Ｒｎ−１，Ｒｎ＋１〜ＲＮ）での第１の受信強度を示す第７の情報（ＦＰ_ｏｆｆ）を記憶する記憶回路（３５）と、前記第１の無線通信群（Ｒ１〜ＲＮ）とは異なる第２の無線装置群（Ｔ１〜ＴＫ，自分を除く）のそれぞれ（Ｔｋ）が送信した第２の無線信号の、無線通信機（３１）での第２の受信強度を示す第８の情報（ＦＰ_ｏｎの列ベクトル）と前記第７の情報（ＦＰ_ｏｆｆ）とに基づいて、前記第２の無線装置群（Ｔ１〜ＴＫ，自分を除く）との近接度および前記無線通信機（３１）の位置を推定する推定回路（３６）と、を備える。

本開示に係る位置推定システム（１０００）は、本開示に係る位置推定装置（１）と、本開示に係る無線装置（Ａ，Ｒ，Ｔ）と、前記位置推定装置に接続され、前記無線装置と無線通信するアクセスポイント（２）と、を備える。

本開示に係る位置推定方法は、位置が既知である複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａ１）が送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元（Ａ１）とは異なる前記無線装置（Ａ２〜ＡＭ）での第１の受信強度を示す第１の情報（ＦＡ_ｏｆｆ）を記憶し、前記複数の無線装置（Ａ１〜ＡＭ）のそれぞれ（Ａ１）が送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元（Ａ１）とは異なる前記無線装置（Ａ２〜ＡＭ）での第２の受信強度を示す第２の情報（ＦＡ_ｏｎ）と、前記第１の情報（ＦＡ_ｏｆｆ）と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物（Ｂ１）の位置を推定する。

本開示に係るフィンガープリント生成方法は、屋内エリアにおける複数の既知の位置のそれぞれに設置された複数の無線装置からそれぞれ無線信号を送信し、前記複数の無線装置のうち、前記無線信号のそれぞれの送信元とは異なる無線装置において前記無線信号の受信強度を測定し、前記受信強度の測定結果に基づいて、前記無線信号の送信元無線装置と受信先無線装置との異なる組み合わせの別に前記受信強度を示したフィンガープリントを生成する。

本開示は、無線通信のフィンガープリントを用いた位置推定システムに適用できる。

１０００ 位置推定システム
１ 位置推定装置
２ アクセスポイント
３ 無線ノード
１１，２２，３３ 制御部
１２，３６ 位置推定部
１４ 無線ノード選択部
１５，２１ 通信部
１６ フィンガープリント生成部
２３，３２ ＲＳＳＩ測定部
２４，３１ 無線通信部
３４ ＲＳＳＩ管理部

Claims (13)

1. 位置が既知である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第１の受信強度を示す第１の情報を記憶する記憶回路と、
   前記複数の無線装置のそれぞれが送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第２の受信強度を示す第２の情報と、前記第１の情報と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物の位置を推定する推定回路と、
   を備えた、位置推定装置。
2. 前記推定回路は、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との間の変動の大きさが所定の値以上である前記第１の受信強度または前記第２の受信強度に対応する、送信元の前記無線装置が配置された位置と送信先の前記無線装置が配置された位置とに基づいて、前記遮蔽物の位置を推定する、請求項１に記載の位置推定装置。
3. 前記複数の無線装置に前記第１の無線信号を送信させるための信号をアクセスポイントに出力する出力回路を備え、
   前記アクセスポイントは、前記複数の無線装置と無線通信する、
   請求項１または２に記載の位置推定装置。
4. 前記第１の無線信号および前記第２の無線信号の送信先は、前記アクセスポイントであり、
   前記複数の無線装置は、前記第１の無線信号および前記第２の無線信号を傍受する、
   請求項３に記載の位置推定装置。
5. 前記第１の情報および前記第２の情報を生成する生成回路を備え、
   前記複数の無線装置は、それぞれ前記アクセスポイントからの要求に応じて、前記第１の受信強度または前記第２の受信強度を示す情報を含む応答信号を、前記アクセスポイントに送信し、
   前記生成回路は、前記応答信号に含まれる前記第１の受信強度に基づいて、前記第１の情報を生成し、前記応答信号に含まれる前記第２の受信強度に基づいて、前記第２の情報を生成する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の位置推定装置。
6. 前記記憶回路は、位置が既知であり、第１の無線装置群である前記複数の無線装置とは異なる第２の無線装置群のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線装置群での第１の受信強度を示す第３の情報を記憶し、
   前記推定回路は、前記第１の無線装置群および前記第２の無線装置群の何れとも異なる無線装置が送信した第２の無線信号の、前記第１の無線装置群での第２の受信強度を示す第４の情報と前記第３の情報とに基づいて、前記無線装置の位置を推定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の位置推定装置。
7. 他の無線装置を送信先とする無線信号を傍受する無線通信機と、
   傍受した前記無線信号の受信強度を測定する測定回路と、
   を備え、
   前記無線通信機は、傍受した前記無線信号の受信強度を示す情報を含む無線信号を送信する、
   無線装置。
8. 前記受信強度は、ＲＳＳＩ（Receive Signal Strength Indicator）値によって示される、
   請求項７に記載の無線装置。
9. 位置が既知であり、第１の無線装置群である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線装置群とは異なる第２の無線装置群での第１の受信強度を示す第５の情報を記憶する記憶回路と、
   前記第１の無線通信群のそれぞれが送信した第２の無線信号の、無線通信機での第２の受信強度を示す第６の情報と前記第５の情報とに基づいて、前記無線通信部の位置を推定する推定回路と、
   を備えた、請求項７または８に記載の無線装置。
10. 位置が既知であり、第１の無線通信群である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第１の受信強度を示す第７の情報を記憶する記憶回路と、
    前記第１の無線通信群とは異なる第２の無線装置群のそれぞれが送信した第２の無線信号の、無線通信機での第２の受信強度を示す第８の情報と前記第７の情報とに基づいて、前記第２の無線装置群との近接度および前記無線通信機の位置を推定する推定回路と、
    を備えた、請求項７または８に記載の無線装置。
11. 請求項１から６のいずれか一項に記載の位置推定装置と、
    請求項７から１０のいずれか一項に記載の無線装置と、
    前記位置推定装置に接続され、前記無線装置と無線通信するアクセスポイントと、
    を備える、位置推定システム。
12. 位置が既知である複数の無線装置のそれぞれが送信した第１の無線信号の、前記第１の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第１の受信強度を示す第１の情報を記憶し、
    前記複数の無線装置のそれぞれが送信した第２の無線信号の、前記第２の無線信号の送信元とは異なる前記無線装置での第２の受信強度を示す第２の情報と、前記第１の情報と、に基づいて、前記第２の無線信号を遮蔽する遮蔽物の位置を推定する、
    位置推定方法。
13. 屋内エリアにおける複数の既知の位置のそれぞれに設置された複数の無線装置からそれぞれ無線信号を送信し、
    前記複数の無線装置のうち、前記無線信号のそれぞれの送信元とは異なる無線装置において前記無線信号の受信強度を測定し、
    前記受信強度の測定結果に基づいて、前記無線信号の送信元無線装置と受信先無線装置との異なる組み合わせの別に前記受信強度を示したフィンガープリントを生成する、
    フィンガープリント生成方法。

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