JP2020074502A - カメラを用いた画像データ取得のための自動運転車両の画像データ取得ロジック - Google Patents
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Abstract
Description
前記データ取得モジュールのそれぞれは、画像データの画素を対応するカメラに関連付けられたオリジナルフォーマットから所定のフォーマットへ再フォーマットするための画素アライメントモジュールと、前記画素アライメントモジュールに接続されるフレーム処理モジュールであって、前記画素アライメントモジュールから受信された画像データに基づいて画像フレームを生成し、前記画像フレームを前記ホストシステムに送信するように構成されるフレーム処理モジュールと、を備えるセンサユニットを提供する。
前記センサユニットは、前記ADVに取り付けられた前記複数のセンサに接続されるセンサインターフェースと、前記ホストシステムに接続されるホストインターフェースと、それぞれが複数のカメラのうちの1つに対応する複数のデータ取得モジュールと、を備え、
前記データ取得モジュールのそれぞれは、画像データの画素を対応するカメラに関連付けられたオリジナルフォーマットから所定のフォーマットへ再フォーマットするための画素アライメントモジュールと、前記画素アライメントモジュールに接続されるフレーム処理モジュールであって、前記画素アライメントモジュールから受信された画像データに基づいて画像フレームを生成し、前記画像フレームを前記ホストシステムに送信するように構成されるフレーム処理モジュールと、を備える自動運転システムを提供する。
Claims (20)
- 自動運転車両のためのセンサユニットであって、
前記自動運転車両(ADV)の複数の位置に取り付けられた複数のカメラに接続されるセンサインターフェースと、
ホストシステムに接続されるホストインターフェースであって、前記ホストシステムは、少なくとも前記カメラから得られた画像データに基づいて前記自動運転車両の周囲の走行環境を感知し、前記自動運転車両を自律的に走行させるための経路を計画するように構成されるホストインターフェースと、
それぞれが複数のカメラのうちの1つに対応する複数のデータ取得モジュールと、
を備えるセンサユニットであって、
前記データ取得モジュールのそれぞれは、
画像データの画素を、対応するカメラに関連付けられたオリジナルフォーマットから所定のフォーマットへ再フォーマットするための画素アライメントモジュールと、
前記画素アライメントモジュールに接続されるフレーム処理モジュールであって、前記画素アライメントモジュールから受信された画像データに基づいて画像フレームを生成し、前記画像フレームを前記ホストシステムに送信するように構成されるフレーム処理モジュールと、
を備えるセンサユニット。 - 各データ取得モジュールは、前記画素アライメントモジュールに接続されるカメラシミュレータをさらに備え、前記カメラシミュレータは、対応するカメラを使用せずに模擬画像データを生成するようにカメラをシミュレートするように構成される、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記模擬画像データは、カメラと接続する必要なしに、前記画素アライメントモジュールおよび前記フレーム処理モジュールの機能をテストするために用いられる、請求項2に記載のセンサユニット。
- 各データ取得モジュールは、前記フレーム処理モジュールに接続されるホストシミュレータをさらに備え、前記ホストシミュレータは、前記ホストシステムを使用せずに模擬ホストコマンドおよび応答を生成することによって前記ホストシステムをシミュレートするように構成される、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記模擬ホストコマンドおよび応答は、前記ホストシステムと接続する必要なしに、前記画素アライメントモジュールおよび前記フレーム処理モジュールの機能をテストするために用いられる、請求項4に記載のセンサユニット。
- 前記画素アライメントモジュールは、画像データを検査して画素エラーを検出するための画素エラー検出器をさらに備える、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記画素エラー検出器は、前記画像データに十分な数の画素があるか否か、または前記画像データがカメラトランスミッションプロトコルに違反するか否かを検出するように構成されている、請求項6に記載のセンサユニット。
- 各データ取得モジュールは、前記画像フレームを検査してフレームエラーを検出するためのフレームエラー検出器をさらに備える、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記フレームエラー検出器は、前記画像フレームが短フレームであるかまたは長フレームであるかを検出するように構成されている、請求項8に記載のセンサユニット。
- 各データ取得モジュールは、新しい画像をキャプチャするために対応するカメラに送信された複数のトリガ信号をカウントするトリガカウントを格納するためのトリガカウンタをさらに備える、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記トリガカウントは、最新のトリガ信号に応答してキャプチャされた画像フレームに含まれる、請求項10に記載のセンサユニット。
- 各データ取得モジュールは、対応するカメラから前記画像データを受信する時刻を記録するタイムスタンプを生成するためのタイムスタンプ生成器をさらに備え、前記タイムスタンプは、前記ホストシステムに送信されるべき画像フレームに含まれる、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記画像データのオリジナルフォーマットと、YUVフォーマットおよびRGBフォーマットの一方とは、互換性がある、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、光検出・測距装置または1つ以上のカメラと接続されるイーサネットインターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、GPS受信機および慣性計測装置のうちの少なくとも1つに接続される全地球測位システム(GPS)インターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 前記センサインターフェースは、前記自動運転車両のスロットル制御ロジック、ブレーキ制御ロジックおよびステアリング制御ロジックに接続されるコントローラエリアネットワーク(CAN)インターフェースを含む、請求項1に記載のセンサユニット。
- 自動運転システムであって、
自動運転車両(ADV)の複数の位置に取り付けられた複数のセンサと、
前記センサから得られたセンサデータに基づいて前記自動運転車両の周囲の走行環境を感知し、前記自動運転車両を自律的に走行させるための経路を計画するためのホストシステムと、
前記複数のセンサと前記ホストシステムとに接続されたセンサユニットと、
を備える自動運転システムであって、
前記センサユニットは、
前記自動運転車両に取り付けられた前記複数のセンサに接続されるセンサインターフェースと、
前記ホストシステムに接続されるホストインターフェースと、
それぞれが複数のカメラのうちの1つに対応する複数のデータ取得モジュールと、
を備え、
前記データ取得モジュールのそれぞれは、
画像データの画素を対応するカメラに関連付けられたオリジナルフォーマットから所定のフォーマットへ再フォーマットするための画素アライメントモジュールと、
前記画素アライメントモジュールに接続されるフレーム処理モジュールであって、前記画素アライメントモジュールから受信された画像データに基づいて画像フレームを生成し、前記画像フレームを前記ホストシステムに送信するように構成されるフレーム処理モジュールと、
を備える自動運転システム。 - 各データ取得モジュールは、前記画素アライメントモジュールに接続されるカメラシミュレータをさらに備え、前記カメラシミュレータは、対応するカメラを使用せずに模擬画像データを生成するようにカメラをシミュレートするように構成される、請求項17に記載のシステム。
- 前記模擬画像データは、カメラと接続する必要なしに、前記画素アライメントモジュールおよび前記フレーム処理モジュールの機能をテストするために用いられる、請求項18に記載のシステム。
- 各データ取得モジュールは、前記フレーム処理モジュールに接続されるホストシミュレータをさらに備え、前記ホストシミュレータは、前記ホストシステムを使用せずに模擬ホストコマンドおよび応答を生成することによって前記ホストシステムをシミュレートするように構成される、請求項17に記載のシステム。
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