JP2020066500A

JP2020066500A - Cargo handling gear

Info

Publication number: JP2020066500A
Application number: JP2018199616A
Authority: JP
Inventors: 孝啓岩長; Takahiro Iwanaga
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2018-10-24
Filing date: 2018-10-24
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2038-10-24
Also published as: JP7158999B2

Abstract

To prevent a swing leg wheel from derailing.SOLUTION: A cargo handling gear comprises a girder 21, a rigid leg 22 supporting the girder 21, and a hinged leg 23 supporting the girder 21. Both of the rigid leg 22 and the hinged leg 23 comprise wheels 25, 26 running on a rail R at their lower ends. The hinged leg 23 is connected the girder so that the upper end of the hinged leg 23 can be moved in the direction away from the girder 21 as well as it is oscillatably connected to the girder 21 around the axis along the direction of traveling on the rail R. For example, the hinged leg 23 is connected to the girder 21 by passing a connecting pin 231 through the slot 232 formed at its upper end part.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、軌道レール上を走行可能な荷役装置に関する。 The present invention relates to a cargo handling device capable of traveling on a track rail.

軌道レール上を走行可能な大型のクレーンやアンローダ等の荷役装置は、ガーダの一端部と他端部とが、下端部に車輪を有する支持脚で支持されている。そして、一方の支持脚は、ガーダに対して揺動が生じないように固定的に組み付けられた剛脚を構成し、他方の支持脚は、ガーダに対して揺動可能に連結された揺脚を構成している。
これにより、二つの支持脚の車輪の間隔と軌道レールのレール同士の間隔とに誤差が生じた場合でも、揺脚の揺動によってこれを吸収可能としていた（例えば、特許文献１参照）。 In a cargo handling device such as a large crane or an unloader capable of traveling on track rails, one end and the other end of a girder are supported by support legs having wheels at the lower end. One support leg constitutes a rigid leg fixedly assembled to the girder so as not to swing, and the other support leg is a swing leg connected swingably to the girder. Are configured.
As a result, even if there is an error in the distance between the wheels of the two support legs and the distance between the rails of the track rail, it is possible to absorb this by swinging the swing leg (see, for example, Patent Document 1).

特開平１１−２１７１８７号公報JP, 11-217187, A

上記従来の荷役装置は、地震等の発生によりガーダに振動が加わると、支持脚の一方に脱輪が生じるおそれがあった。 In the conventional cargo handling apparatus described above, if vibration is applied to the girder due to the occurrence of an earthquake or the like, there is a possibility that one of the support legs may be derailed.

本発明は、地震等の振動に際して脱輪を抑制することを目的とする。 It is an object of the present invention to suppress derailment during vibration such as an earthquake.

本発明に係る荷役装置は、
ガーダと、
前記ガーダを支える剛脚と、
前記ガーダを支える揺脚と、
を備え、
前記剛脚と前記揺脚は、いずれも、レールを走行する車輪を下端部に備え、
前記揺脚は、前記ガーダに対して前記レールを走行する方向に沿った軸回りに揺動可能に連結されると共に、前記揺脚の上端部が前記ガーダから離隔する方向に移動可能に連結されている構成とした。 The cargo handling device according to the present invention,
With girder,
Rigid legs that support the girder,
A swinging leg that supports the girder,
Equipped with
Each of the rigid leg and the rocking leg includes a wheel that travels on a rail at a lower end portion,
The swing leg is swingably connected to the girder around an axis along a direction in which the rail travels, and the upper end of the swing leg is movably connected in a direction away from the girder. It has a structure.

本発明によれば、地震等の振動発生時に脱輪の発生を抑制するという効果がある。 According to the present invention, there is an effect of suppressing the occurrence of derailment when vibration such as an earthquake occurs.

本発明の実施形態である荷役装置としてのアンローダの正面図である。It is a front view of the unloader as a cargo handling device which is an embodiment of the present invention. アンローダの走行フレームの正面図である。It is a front view of the traveling frame of an unloader. 図２のＴ１部分の拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a T1 portion of FIG. 2. 走行フレームの斜視図である。It is a perspective view of a traveling frame. 走行フレームが振動発生時にガーダが浮き上がった状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state which the girder floated when the traveling frame generate | occur | produced vibration. 図５のＴ２部分の拡大図である。It is an enlarged view of the T2 portion of FIG. 転倒防止ステーに替えてシリンダを有する走行フレームの正面図である。It is a front view of a traveling frame which has a cylinder instead of a fall prevention stay.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は本発明の実施形態である荷役装置としてのアンローダ１０の正面図、図２はアンローダの走行フレームの正面図、図３は図２のＴ１部分の拡大図、図４は走行フレームの斜視図、図５は走行フレームが振動発生時にガーダが浮き上がった状態を示す説明図、図６は図５のＴ２部分の拡大図である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 is a front view of an unloader 10 as a cargo handling apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a traveling frame of the unloader, FIG. 3 is an enlarged view of a T1 portion of FIG. 2, and FIG. 4 is a perspective view of the traveling frame. 5 and 5 are explanatory views showing a state where the girder is lifted up when the traveling frame vibrates, and FIG. 6 is an enlarged view of a T2 portion of FIG.

図示のアンローダ１０は、いわゆるバケットエレベータ式の船舶用連続アンローダを例示している。このアンローダ１０は、岸壁に接岸された船舶の船倉から、石炭やコークス、鉱石等のバラ荷を連続的に陸揚げするのに適した装置である。 The illustrated unloader 10 exemplifies a so-called bucket elevator type continuous unloader for ships. The unloader 10 is a device suitable for continuously landing bulk cargo such as coal, coke, ore from the hold of a ship docked on the quay.

アンローダ１０は、岸壁１０１等の補強整備された地上の水平面に平行に敷設された２本のレールＲ上を移動可能な走行フレーム２０と、船舶の船倉等に上方から挿入してバラ荷を回収するバケットエレベータ４０と、先端部でバケットエレベータ４０を支持するブーム１１と、ブーム１１を旋回させる旋回フレーム１２とを備えている。 The unloader 10 is a traveling frame 20 that can move on two rails R laid parallel to a horizontal plane on the ground, such as a quay 101, which is reinforced, and an unloader 10 that is inserted from above into the hold of a ship or the like to collect bulk cargo. The bucket elevator 40, the boom 11 that supports the bucket elevator 40 at its tip, and the swing frame 12 that swings the boom 11.

［バケットエレベータ］
バケットエレベータ４０は、鉛直方向に延伸する筒状のエレベータ本体４１と、当該エレベータ本体４１の下端部に設けられた側面掘削方式の掻き取り部４２と、当該エレベータ本体４１の上端部近傍に設けられ、バラ荷をブーム１１側に搬送する回転フィーダ４３と、エレベータ本体４１内を周回して掻き取り部４２から回転フィーダ４３にバラ荷を運ぶチェーンバケット４４とを備えている。 [Bucket elevator]
The bucket elevator 40 is provided in the vicinity of an upper end of the elevator main body 41, a tubular elevator main body 41 extending in the vertical direction, a side surface excavating scraping portion 42 provided at a lower end of the elevator main body 41. A rotary feeder 43 that conveys the bulk load to the boom 11 side and a chain bucket 44 that circulates in the elevator body 41 and transports the bulk load from the scraping section 42 to the rotary feeder 43.

チェーンバケット４４は、一対の無端環状のローラチェーンによって両持ち支持された複数のバケットを備えている。
そして、チェーンバケット４４は、エレベータ本体４１の上端部に設けられた駆動ローラ４１１と掻き取り部４２において二つ並んで設けられた従動ローラ４２１，４２２との間をエレベータ本体４１の内部を通過して周回するように配置されている。 The chain bucket 44 includes a plurality of buckets both ends of which are supported by a pair of endless annular roller chains.
Then, the chain bucket 44 passes through the inside of the elevator main body 41 between the drive roller 411 provided at the upper end of the elevator main body 41 and the driven rollers 421 and 422 provided side by side in the scraping section 42. It is arranged so that it goes around.

掻き取り部４２の二つの従動ローラ４２１，４２２は、エレベータ本体４１の下端部において、水平に並んで配設されている。前述したチェーンバケット４４は、これら二つの従動ローラ４２１，４２２の下側を通過する際に、各バケットがバラ荷を掻き取って内部に取り込み、当該バラ荷を上方に向かって運搬する。 The two driven rollers 421 and 422 of the scraping unit 42 are arranged horizontally at the lower end of the elevator body 41. When the chain bucket 44 described above passes below these two driven rollers 421 and 422, each bucket scrapes the bulk load and takes it in, and conveys the bulk load upward.

回転フィーダ４３は、エレベータ本体４１の上端部で折り返して搬送されるチェーンバケット４４の周囲を取り囲む受け皿となる構造を備えている。そして、回転フィーダ４３は、エレベータ本体４１の上端部における折り返しによって反転することで、チェーンバケット４４の各バケットが排出するバラ荷を回収することができる。
回転フィーダ４３は、ブーム１１の内部に設けられたブームコンベア１１１に連通しており、回収したバラ荷をブームコンベア１１１に排出する。 The rotary feeder 43 has a structure that serves as a tray surrounding the periphery of the chain bucket 44 that is folded and conveyed at the upper end of the elevator body 41. Then, the rotary feeder 43 is turned upside down at the upper end portion of the elevator main body 41 so as to be reversed, so that the bulk load discharged by each bucket of the chain bucket 44 can be collected.
The rotary feeder 43 communicates with a boom conveyor 111 provided inside the boom 11, and discharges the collected bulk goods to the boom conveyor 111.

［ブーム］
ブーム１１は、旋回フレーム１２から水平に延出され、シリンダ１１２により起伏回動動作が付与される。
ブーム１１の内部には、バケットエレベータ４０からバラ荷を搬送するコンベア１１１がブーム１１のほぼ全長に渡って設けられている。
ブーム１１には、バケットエレベータ４０の逆側にバランシングレバー１４を介してカウンタウエイト１３が連結されており、バケットエレベータ４０とカウンタウエイト１３とにより、走行フレーム２０におけるブーム１１の長手方向両側の重量バランスの偏りが抑制されている。 [boom]
The boom 11 extends horizontally from the revolving frame 12, and the cylinder 112 imparts a hoisting and rotating motion.
Inside the boom 11, a conveyor 111 that conveys bulk cargo from the bucket elevator 40 is provided over substantially the entire length of the boom 11.
A counterweight 13 is connected to the boom 11 on the opposite side of the bucket elevator 40 via a balancing lever 14, and the bucket elevator 40 and the counterweight 13 balance the weight of the traveling frame 20 on both sides in the longitudinal direction of the boom 11. Bias is suppressed.

また、ブーム１１は先端部において、当該ブーム１１の長手方向に直交する水平方向に沿った軸回りにバケットエレベータ４０を回動可能に支持している。そして、ブーム１１の起伏回動時に、バケットエレベータ４０の姿勢を矯正する平行リンク１１３がブーム１１に併設されており、ブーム１１の角度に拘わらず、バケットエレベータ４０が常に鉛直上下方向に平行な状態が維持される。 Further, at the tip of the boom 11, the bucket elevator 40 is rotatably supported around an axis along a horizontal direction orthogonal to the longitudinal direction of the boom 11. A parallel link 113 that corrects the posture of the bucket elevator 40 is attached to the boom 11 when the boom 11 is turned up and down, and the bucket elevator 40 is always parallel to the vertical direction regardless of the angle of the boom 11. Is maintained.

［旋回フレーム］
旋回フレーム１２は、走行フレーム２０に鉛直上下方向の軸回りに回動可能に支持されている。これにより、ブーム１１全体を回動させて、バケットエレベータ４０を移動させることができる。
旋回フレーム１２はブーム１１内のコンベア１１１が搬送するバラ荷が投入されるホッパ１２１がその中央部に設けられている。ホッパ１２１は、旋回フレーム１２の下に位置する走行フレーム２０を貫通して設けられており、走行フレーム２０の下方に設けられた搬出コンベア１２２によりバラ荷を機外に搬出することができるようになっている。 [Swivel frame]
The revolving frame 12 is supported by the traveling frame 20 so as to be rotatable about a vertical vertical axis. As a result, the entire boom 11 can be rotated to move the bucket elevator 40.
The revolving frame 12 is provided with a hopper 121 at the center thereof, into which a loose load conveyed by the conveyor 111 in the boom 11 is loaded. The hopper 121 is provided so as to penetrate the traveling frame 20 located below the revolving frame 12, so that the unloading conveyor 122 provided below the traveling frame 20 can carry out bulk goods to the outside of the machine. Has become.

［走行フレーム］
図２〜図４に示すように、走行フレーム２０は、水平方向に延在するガーダ２１と、ガーダ２１の一端部を下から支える剛脚２２と、ガーダ２１の他端部を下から支える揺脚２３とを備えている。 [Running frame]
As shown in FIGS. 2 to 4, the traveling frame 20 includes a girder 21 that extends in the horizontal direction, a rigid leg 22 that supports one end of the girder 21 from below, and a rocker that supports the other end of the girder 21 from below. And legs 23.

ガーダ２１は、レールＲの長手方向に直交する水平方向に長い断面矩形の柱状体である。その上部には、旋回フレーム１２を搭載するための円筒部２１１が設けられている。
なお、以下の説明では、レールＲの長手方向を「左右方向」、レールＲの長手方向に直交する水平方向を「前後方向」とする。 The girder 21 is a columnar body having a rectangular cross section that is long in the horizontal direction orthogonal to the longitudinal direction of the rail R. A cylindrical portion 211 for mounting the revolving frame 12 is provided on the upper portion thereof.
In the following description, the longitudinal direction of the rail R will be referred to as “left-right direction” and the horizontal direction orthogonal to the longitudinal direction of the rail R will be referred to as “front-back direction”.

剛脚２２は、例えば、下端部の幅が広い台形トラス構造の支持脚であり、当該下端部の左右にはレールＲ上を走行可能な車輪２５が設けられている（図４では図示略）。
なお、本明細書における「剛脚」とは、ガーダ２１に対して位置及び向きが変化しないように一定の剛性をもって連結された支持脚をいう。
この剛脚２２の場合は、その上端部において、ガーダ２１に対して連結ピン２２１によりピン結合されているが、その下腕部が、いわゆる筋違構造の連結材２２２によりガーダ２１に連結されており、これにより、剛脚２２はガーダ２１に対して一定の向きに固定されている。なお、剛脚２２又は後述する揺脚２３は、トラス構造に限られない、例えば、箱状であってもよい。 The rigid legs 22 are, for example, support legs having a trapezoidal truss structure having a wide lower end portion, and wheels 25 capable of traveling on the rail R are provided on the left and right of the lower end portion (not shown in FIG. 4). .
The “rigid leg” in the present specification refers to a support leg connected to the girder 21 with a certain rigidity so that the position and the direction of the girder 21 do not change.
In the case of this rigid leg 22, the upper end thereof is pin-connected to the girder 21 by a connecting pin 221, but the lower arm part thereof is connected to the girder 21 by a so-called bracing connecting member 222. Therefore, the rigid leg 22 is fixed to the girder 21 in a fixed direction. The rigid leg 22 or the swing leg 23 described later is not limited to the truss structure and may be, for example, a box shape.

揺脚２３は、剛脚２２と同様に、下端部の幅が広い台形トラス構造の支持脚であり、当該下端部の左右にはレールＲ上を走行可能な車輪２６が設けられている（図４では図示略）。
なお、本明細書における「揺脚」とは、ガーダ２１に対して揺動が許容された状態で連結された支持脚をいう。 The rocking leg 23 is a support leg of a trapezoidal truss structure having a wide lower end portion like the rigid leg 22, and wheels 26 capable of traveling on the rail R are provided on the left and right of the lower end portion (FIG. 4 is not shown).
The “rocking leg” in the present specification means a supporting leg connected to the girder 21 in a state in which the rocking is allowed.

そして、揺脚２３は、ガーダ２１に対して左右方向に沿った軸回りに揺動可能に連結されている。具体的には、図２及び図３に示すように、揺脚２３の上端部において、ガーダ２１に対して揺動軸としての連結ピン２３１によりピン結合されている。連結ピン２３１は、ガーダ２１により、左右方向に平行な方向で支持されており、揺脚２３は、連結ピン２３１を中心として前後方向に揺動可能となっている。図２及び図３において、符号２１２は、ガーダ２１の下部に設けられた連結ピン２３１を支持する支持部である。 The swing leg 23 is connected to the girder 21 so as to be swingable about an axis along the left-right direction. Specifically, as shown in FIGS. 2 and 3, at the upper end of the swing leg 23, the girder 21 is pin-coupled to the girder 21 by a connecting pin 231 as a swing shaft. The connecting pin 231 is supported by the girder 21 in a direction parallel to the left-right direction, and the rocking leg 23 is swingable in the front-rear direction about the connecting pin 231. 2 and 3, reference numeral 212 is a support portion that supports the connecting pin 231 provided on the lower portion of the girder 21.

揺脚２３の上端部には、連結ピン２３１を通す長穴２３２が形成されている。
揺脚２３は、この長穴２３２により、揺脚２３の上端部がガーダ２１から離隔する方向に移動可能に連結されている。
より具体的には、この長穴２３２は、左右方向から見て、剛脚２２の車輪２５の接地点を中心として、ガーダ２１が水平な状態における連結ピン２３１の中心位置を通過する円弧Ｃに沿った形状に形成されている。なお、円弧状とする替わりに、円弧Ｃにおける前記連結ピン２３１の中心位置の接線Ｌ１に平行な直線状としても良い。また、長穴２３２は、左右方向から見て、鉛直軸からガーダ２１に向けて傾斜した方向に延在してもよい。
ガーダ２１の自重を受けて、連結ピン２３１は長穴２３２の下端部に当接した状態となる。長穴２３２は、連結ピン２３１が長穴２３２の下端部に位置している状態で、ガーダ２１が水平になるようにその配置が設定されている。 An elongated hole 232 through which the connecting pin 231 is inserted is formed at the upper end of the rocking leg 23.
The rocking leg 23 is connected by the elongated hole 232 so that the upper end portion of the rocking leg 23 can move in a direction of separating from the girder 21.
More specifically, the elongated hole 232 has an arc C passing through the center position of the connecting pin 231 in the horizontal state of the girder 21 with the grounding point of the wheel 25 of the rigid leg 22 as the center when viewed from the left and right direction. It is formed in a shape that follows. Instead of the circular arc shape, a linear shape parallel to the tangent line L1 of the center position of the connecting pin 231 in the circular arc C may be used. Further, the elongated hole 232 may extend in a direction inclined from the vertical axis toward the girder 21 when viewed in the left-right direction.
Due to the weight of the girder 21, the connecting pin 231 comes into contact with the lower end of the elongated hole 232. The arrangement of the elongated holes 232 is set so that the girder 21 is horizontal when the connecting pin 231 is located at the lower end of the elongated holes 232.

揺脚２３の長穴２３２に連結ピン２３１を通してガーダ２１に連結した場合、ガーダ２１に対して揺脚２３が連結ピン２３１を中心として揺動可能になるが、揺動可能な角度範囲が無制限になると、ガーダ２１が揺脚２３側に倒れるおそれが生じる。
このため、ガーダ２１と揺脚２３の間を転倒防止ステー２７で連結し、揺脚２３の揺動可能な角度範囲を規制してもよい。なお、図４では、転倒防止ステー２７の図示を省略している。
具体的には、転倒防止ステー２７の一端部は、当該一端部に形成された長穴２７１を介して、ガーダ２１の下部における揺脚２３よりも内側（剛脚２２側）となる位置に設けられた左右方向に沿った連結軸２７２に連結されている。なお、転倒防止ステー２７を揺脚２３よりも外側に配置してもよい。
また、転倒防止ステー２７の他端部は、揺脚２３の上端部より幾分下側に対して左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結されている。 When the connecting pin 231 is connected to the girder 21 through the elongated hole 232 of the swinging leg 23, the swinging leg 23 can swing about the connecting pin 231 with respect to the girder 21, but the swingable angle range is unlimited. Then, the girder 21 may fall toward the swing leg 23 side.
Therefore, the girder 21 and the swing leg 23 may be connected by the fall prevention stay 27 to restrict the swingable angular range of the swing leg 23. Note that the fall prevention stay 27 is not shown in FIG. 4.
Specifically, one end portion of the fall prevention stay 27 is provided at a position on the lower side of the girder 21 inside the swing leg 23 (on the side of the rigid leg 22) through the elongated hole 271 formed in the one end portion. It is connected to the connecting shaft 272 along the left-right direction. The fall prevention stay 27 may be arranged outside the swing leg 23.
The other end of the fall prevention stay 27 is connected to the lower end of the swing leg 23 so as to be rotatable about an axis extending in the left-right direction with respect to the lower side.

そして、この転倒防止ステー２７は、その長手方向が、ガーダ２１が水平な状態において前述した円弧Ｃにおける当該連結ピン２３１の中心位置の接線Ｌ１に平行になるように配置されている。
また、転倒防止ステー２７の一端部に形成された長穴２７１は、転倒防止ステー２７の長手方向に平行に形成されている。
また、転倒防止ステー２７は、揺脚２３の揺動可能な角度範囲を規制しつつも、当該揺脚２３が前後のいずれにもある程度の揺動を可能とするために、ガーダ２１が水平且つ揺脚２３が鉛直上下方向に起立した状態において、連結軸２７２が転倒防止ステー２７の長穴２７１の両端部のいずれに対しても離れた状態となるように設定されている。より詳細には、連結軸２７２に対して長穴２７１の上端部側の隙間の方が下端部側の隙間よりも大きくなることが望ましい（理由は後述する）。 The fall prevention stay 27 is arranged such that its longitudinal direction is parallel to the tangent line L1 of the center position of the connecting pin 231 in the arc C described above when the girder 21 is horizontal.
The long hole 271 formed at one end of the fall prevention stay 27 is formed parallel to the longitudinal direction of the fall prevention stay 27.
Further, the fall prevention stay 27 regulates the swingable angle range of the swing leg 23, and allows the swing leg 23 to swing to both the front and rear sides to some extent, so that the girder 21 is horizontal and The connecting shaft 272 is set to be in a state of being separated from both ends of the elongated hole 271 of the fall prevention stay 27 when the rocking leg 23 is vertically erected. More specifically, it is desirable that the gap on the upper end side of the elongated hole 271 with respect to the connecting shaft 272 be larger than the gap on the lower end side (the reason will be described later).

［アンローダの動作］
上記構成からなるアンローダ１０は、バラ荷の陸揚げ作業の際には、バケットエレベータ４０の掻き取り部４２を船舶の船倉等に上方から挿入した状態で駆動ローラ４１１を駆動させる。これにより、チェーンバケット４４が搬送され、二つの従動ローラ４２１，４２２の下側を通過する際に、各バケットがバラ荷の掻き取りを行う。
そして、チェーンバケット４４の各々のバケットは、回転フィーダ４３までバラ荷を運搬し、回転フィーダ４３からブームコンベア１１１を通じて、バラ荷が旋回フレーム１２のホッパ１２１に投入される。
ホッパ１２１内のバラ荷は、下方に設けられた搬出コンベア１２２に移動し、機外に搬出される。 [Unloader operation]
The unloader 10 configured as described above drives the drive roller 411 in a state where the scraping portion 42 of the bucket elevator 40 is inserted from above into the hold of the ship or the like during the landing work of bulk goods. As a result, when the chain bucket 44 is conveyed and passes below the two driven rollers 421 and 422, each bucket scrapes the bulk load.
Then, each bucket of the chain buckets 44 carries the bulk load to the rotary feeder 43, and the bulk load is loaded from the rotary feeder 43 to the hopper 121 of the revolving frame 12 through the boom conveyor 111.
The bulk cargo in the hopper 121 moves to the carry-out conveyor 122 provided below and is carried out of the machine.

ここで、地震等の発生により、アンローダ１０に前後方向の大きな振動が加えられた場合の走行フレームの動作について図５及び図６に基づいて説明する。
外部の振動により、走行フレーム２０では、ガーダ２１と剛脚２２とが一体的に揺動する。具体的には、ガーダ２１は、剛脚２２の車輪２５のレールＲに対する接地点を中心に、揺動が発生し、ガーダ２１の揺脚２３側の端部に浮き上がりが発生する。これにより、ガーダ２１の揺脚２３側の端部において、連結ピン２３１は、前述した円弧Ｃに沿って上昇移動する。
一方、揺脚２３側の長穴２３２は、円弧Ｃに沿った形状又はその接線Ｌ１方向に沿った形状であるため、図５及び図６に示すように、連結ピン２３１が長穴２３２に沿って移動を行い、揺脚２３自体には、ガーダ２１から浮き上がり動作が伝わらず、揺脚２３の上下方向の浮き上がりが低減抑制される。
従って、ガーダ２１が振動により揺動しても、揺脚２３の上下の浮き上がりが抑えられ、車輪２６がレールＲから脱輪することを効果的に抑制することができる。 Here, the operation of the traveling frame when a large vibration in the front-rear direction is applied to the unloader 10 due to the occurrence of an earthquake or the like will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
In the traveling frame 20, the girder 21 and the rigid leg 22 integrally swing due to external vibration. Specifically, the girder 21 swings around the ground contact point of the wheel 25 of the rigid leg 22 with respect to the rail R, and the girder 21 floats at the end of the girder 21 on the swing leg 23 side. As a result, at the end of the girder 21 on the swing leg 23 side, the connecting pin 231 moves upward along the arc C described above.
On the other hand, since the elongated hole 232 on the rocking leg 23 side has a shape along the arc C or a shape along the tangent line L1 thereof, as shown in FIGS. The floating movement of the swing leg 23 itself is not transmitted to the swing leg 23 itself, and the lift of the swing leg 23 in the vertical direction is suppressed.
Therefore, even if the girder 21 swings due to vibration, the swinging leg 23 is prevented from being lifted up and down, and the wheel 26 can be effectively prevented from being derailed from the rail R.

また、このとき、転倒防止ステー２７では、ガーダ２１の浮き上がりに対して、連結軸２７２が長穴２７１内を移動するので、転倒防止ステー２７の揺動も抑えられ、転倒防止ステー２７が揺脚２３の上下方向の揺動抑制の効果を妨げないようになっている。
また、前述したように、転倒防止ステー２７では、長穴２７１内で連結軸２７２が、長穴２７１の上端部側との隙間を下端部側との隙間より大きくしているので、上記ガーダ２１の揺動による浮き上がりの際に、連結軸２７２の移動代を十分に確保することができ、揺脚２３の上下又は左右の揺動抑制の効果をより厳格に妨げないようになっている。 At this time, in the fall prevention stay 27, the connecting shaft 272 moves in the elongated hole 271 with respect to the lifting of the girder 21, so that the fall prevention stay 27 is prevented from swinging, and the fall prevention stay 27 swings. The effect of suppressing the vertical swing of 23 is not disturbed.
Further, as described above, in the fall prevention stay 27, the connecting shaft 272 in the elongated hole 271 makes the gap with the upper end side of the elongated hole 271 larger than the gap with the lower end side. It is possible to sufficiently secure the movement allowance of the connecting shaft 272 when the robot swings up due to the rocking of the rocking shaft, and to more strictly prevent the effect of suppressing the rocking of the rocking leg 23 in the vertical and horizontal directions.

［発明の実施形態の技術的効果］
上述したように、アンローダ１０の走行フレーム２０において、揺脚２３は、ガーダ２１に対して、揺脚２３の上端部がガーダ２１から離隔する方向に移動可能に連結されている。
これにより、地震等の発生時にガーダ２１が剛脚２２の車輪２５のレールＲに対する接地点で揺動して浮き上がりを生じた場合に、揺脚２３は車輪２６がレールＲから離隔することが抑制され、脱輪の発生を効果的に低減することが可能となる。
特に、揺脚２３に長穴２３２を形成して、連結ピン２３１を介してガーダ２１と連結することにより、簡易な構造で脱輪を抑制することが可能となり、コスト増加を抑えた地震対策を施すことが可能となる。
さらに、長穴２３２を、連結ピン２３１に沿った方向から見て、剛脚２２の接地点を中心として連結ピン２３１を通過する円弧Ｃに沿った形状又は当該円弧Ｃの連結ピン２３１の位置における接線Ｌ１の方向に沿った形状とした場合には、ガーダ２１の浮き上がりによって伝わる揺脚２３の上下方向の揺動をさらに低減することができ、揺脚２３の車輪２６の脱輪をより効果的に抑制することが可能となる。 [Technical effects of embodiments of the invention]
As described above, in the traveling frame 20 of the unloader 10, the swing leg 23 is movably connected to the girder 21 in the direction in which the upper end of the swing leg 23 is separated from the girder 21.
This prevents the wheel 26 from separating from the rail R when the girder 21 swings at the ground contact point of the wheel 25 of the rigid leg 22 with respect to the rail R and lifts up when an earthquake or the like occurs. Therefore, the occurrence of wheel loss can be effectively reduced.
In particular, by forming the elongated hole 232 in the rocking leg 23 and connecting it to the girder 21 via the connecting pin 231, it is possible to suppress the derailment with a simple structure, and to take an earthquake countermeasure that suppresses the cost increase. Can be applied.
Further, when the elongated hole 232 is viewed from the direction along the connecting pin 231, the shape along the arc C passing through the connecting pin 231 around the grounding point of the rigid leg 22 or the position of the connecting pin 231 of the arc C is located. When the shape along the direction of the tangent line L1 is set, the vertical swing of the swing leg 23, which is transmitted by the lifting of the girder 21, can be further reduced, and the wheel 26 of the swing leg 23 can be released more effectively. Can be suppressed.

また、走行フレーム２０は、地震等の振動の際に、ガーダ２１が剛脚２２の車輪２５のレールＲに対する接地点を中心に左右方向に沿った軸回りの揺動を許容する構造のため、振動のエネルギーをガーダ２１の上記揺動によって吸収し、振動抑制効果を得ることが可能となる。 Further, since the traveling frame 20 has a structure in which the girder 21 allows rocking of the rigid leg 22 around the ground contact point with respect to the rail R of the wheel 25 of the rigid leg 22 about the axis in the left-right direction, The vibration energy is absorbed by the swing of the girder 21, and a vibration suppressing effect can be obtained.

また、ガーダ２１に対する揺脚２３の揺動範囲を制限する転倒防止ステー２７は、ガーダ２１に対して、揺脚２３のガーダ２１に対する長穴２３２に沿った移動を許容する構造として、ガーダ２１側の連結軸２７２に対して長穴２７１を介して連結されている。
これにより、揺脚２３の長穴２３２内を連結ピン２３１が移動する際に、転倒防止ステー２７による干渉が抑えられ、揺脚２３の車輪２６の脱輪の発生を効果的に抑制することが可能となる。 The fall prevention stay 27 that limits the swing range of the swing leg 23 with respect to the girder 21 is a structure that allows the girder 21 to move along the elongated hole 232 of the swing leg 23 with respect to the girder 21. Is connected to the connecting shaft 272 of FIG.
As a result, when the connecting pin 231 moves inside the elongated hole 232 of the swing leg 23, interference by the fall prevention stay 27 is suppressed, and the occurrence of wheel slippage of the wheels 26 of the swing leg 23 can be effectively suppressed. It will be possible.

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られず、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 [Other]
The embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the details shown in the embodiment can be appropriately changed without departing from the spirit of the invention.

例えば、走行フレーム２０は、ガーダ２１の揺動による浮き上がりを許容する構造となっているが、当該浮き上がりの発生後、重力によって下降すると、ガーダ２１と揺脚２３の上端部との間で衝突を生じるおそれがある。従って、この衝突時の衝撃を緩和するために、図４に示すように、ガーダ２１と揺脚２３の間には、ゴム板等の弾性材やダンパー等の緩衝材２８を介挿する構造としてもよい。 For example, the traveling frame 20 has a structure that allows the girder 21 to lift up due to the rocking. However, if the running frame 20 descends due to gravity after the occurrence of the uplifting, a collision between the girder 21 and the upper end of the swing leg 23 may occur. May occur. Therefore, in order to reduce the impact at the time of this collision, as shown in FIG. 4, an elastic material such as a rubber plate or a cushioning material 28 such as a damper is interposed between the girder 21 and the swing leg 23. Good.

また、ガーダ２１と揺脚２３との間に転倒防止ステー２７を設けているが、揺脚２３の転倒防止の手段としては、転倒防止ステー２７に限定されない。
例えば、図７に示すように、転倒防止ステー２７と同じ配置で、伸縮式のシリンダ２７Ａを設けてもよい。この場合、シリンダ２７Ａの一端部をガーダ２１に対して左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結し、他端部を揺脚２３に対して左右方向に沿った軸回りに回動可能に連結する。
このシリンダ２７Ａは、伸縮範囲が規制されており、これによって揺脚２３の揺動角度範囲を規制することが出来る。また、地震等の振動時のガーダ２１の浮き上がりの際には、シリンダ２７Ａは伸長して、揺脚２３の長穴２３２内の連結ピン２３１の移動動作に干渉せず、揺脚２３の車輪２６の脱輪を抑制することができる。
なお、シリンダ２７Ａは、揺脚２３の揺動角度範囲を規制することが出来ればよいので、伸縮の際に抵抗を生じるダンパー構造である必要はないが、ダンパー構造を有するシリンダを使用しても良い。 Further, although the fall prevention stay 27 is provided between the girder 21 and the swing leg 23, the means for preventing the swing leg 23 from falling is not limited to the fall prevention stay 27.
For example, as shown in FIG. 7, a telescopic cylinder 27A may be provided in the same arrangement as the fall prevention stay 27. In this case, one end of the cylinder 27A is rotatably connected to the girder 21 about an axis extending in the left-right direction, and the other end is rotatable about an axis extending in the left-right direction with respect to the swing leg 23. Connect to.
The expansion and contraction range of the cylinder 27A is restricted, so that the rocking angle range of the rocking leg 23 can be restricted. Further, when the girder 21 is lifted up during vibration such as an earthquake, the cylinder 27A extends and does not interfere with the movement operation of the connecting pin 231 in the elongated hole 232 of the rocking leg 23, and the wheel 26 of the rocking leg 23 does not interfere. Can be suppressed.
The cylinder 27A does not have to have a damper structure that generates resistance when expanding and contracting, as long as it can regulate the swing angle range of the rocking leg 23, but even if a cylinder having a damper structure is used. good.

また、揺脚２３は、上端部に長穴２３２を形成し、連結ピン２３１に対して揺動可能に連結されているが、揺脚２３ではなく、ガーダ２１側に長穴を形成しても良い。
その場合、連結ピン２３１と揺脚２３は位置の移動が生じないように連結され、ガーダ２１に設けられた長穴に連結ピン２３１を挿入して、ガーダ２１と揺脚２３の連結を行う。このとき、ガーダ２１に形成される長穴は、前述した円弧Ｃ又は接線Ｌ１に沿った形状とすることが望ましい。この構造の場合も、ガーダ２１の浮き上がりの際に、揺脚２３の車輪２６の脱輪を効果的に抑制することが可能である。 Further, the rocking leg 23 has a long hole 232 formed at the upper end and is swingably connected to the connecting pin 231, but if the long hole is formed not on the rocking leg 23 but on the girder 21 side. good.
In that case, the connecting pin 231 and the rocking leg 23 are connected so that the position does not move, and the connecting pin 231 is inserted into the elongated hole provided in the girder 21 to connect the girder 21 and the rocking leg 23. At this time, it is preferable that the elongated hole formed in the girder 21 has a shape along the arc C or the tangent L1 described above. Also in the case of this structure, when the girder 21 is lifted up, it is possible to effectively prevent the wheel 26 of the rocking leg 23 from slipping off.

また、転倒防止ステー２７は、ガーダ２１との連結端部に長穴２７１が形成されているが、これに替えて、揺脚２３との連結端部に転倒防止ステー２７に沿った長穴を形成し、揺脚２３に設けられた連結軸に連結する構造としても良い。 In addition, the fall prevention stay 27 has a long hole 271 formed at the connection end with the girder 21, but instead of this, a long hole along the fall prevention stay 27 is formed at the connection end with the swing leg 23. The structure may be formed and connected to the connecting shaft provided on the swing leg 23.

また、円弧Ｃの中心は、必ずしも剛脚２２の車輪２５の接地点である必要はない。例えば、剛脚２２の途中に、回転ピンなどによる中折れ構造を配置してもよい。その場合、長穴は、左右方向から見て、中折れ構造を中心として揺動軸を通過する円弧に沿った形状又は当該円弧の揺動軸の位置における接戦方向に沿った形状としてもよい。 Further, the center of the arc C does not necessarily have to be the ground contact point of the wheel 25 of the rigid leg 22. For example, a center-folded structure such as a rotating pin may be arranged in the middle of the rigid leg 22. In that case, the elongated hole may have a shape along an arc passing through the swing axis with the center-folded structure as the center, or a shape along the close battle direction at the position of the swing axis of the arc, when viewed from the left-right direction.

上記実施形態では、荷役装置としてアンローダを例示したが、ガーダと剛脚と揺脚とレールを走行する車輪とを有する構成であれば、他の荷役装置、例えば、クレーン装置に本発明を適用しても良い。 In the above embodiment, the unloader is exemplified as the cargo handling device, but the present invention is applied to another cargo handling device, for example, a crane device, as long as it has a configuration including a girder, rigid legs, rocking legs, and wheels traveling on a rail. May be.

１０アンローダ（荷役装置）
１１ブーム
１２旋回フレーム
２０走行フレーム
２１ガーダ
２２剛脚
２３揺脚
２５，２６車輪
２７転倒防止ステー
２７Ａシリンダ
２８緩衝材
４０バケットエレベータ
２３１連結ピン（揺動軸）
２３２長穴
２７１長穴
２７２連結軸
Ｃ円弧
Ｌ１接線
Ｒレール 10 Unloader (cargo handling equipment)
11 boom 12 revolving frame 20 traveling frame 21 girder 22 rigid leg 23 rocking leg 25, 26 wheel 27 fall prevention stay 27A cylinder 28 cushioning material 40 bucket elevator 231 connecting pin (oscillating shaft)
232 oblong hole 271 oblong hole 272 connecting shaft C arc L1 tangent line R rail

Claims

With girder,
Rigid legs that support the girder,
A swinging leg that supports the girder,
Equipped with
Each of the rigid leg and the rocking leg includes a wheel that travels on a rail at a lower end portion,
The swing leg is swingably connected to the girder around an axis along a direction in which the rail travels, and the upper end of the swing leg is movably connected in a direction away from the girder. Cargo handling equipment.

The cargo handling apparatus according to claim 1, wherein the rocking leg and the girder are connected by a rocking shaft of the rocking leg and an elongated hole formed in one of the rocking leg and the girder.

The elongated hole has a shape along an arc passing through the rocking axis around the grounding point of the rigid leg as viewed from a direction along the rocking axis or a tangent line of the arc at the rocking axis position. The cargo handling device according to claim 2, which has a shape along a direction.

The swing leg and the girder are connected by a fall prevention stay that limits the swing range of the swing leg with respect to the girder,
The fall prevention stay is connected to the rocking leg or the girder by a structure that allows movement of the rocking leg in a direction away from the girder. Cargo handling equipment.

The cargo handling apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the swing leg and the girder are connected by a cylinder that limits a swing range of the swing leg with respect to the girder.

The cargo handling device according to claim 1, wherein a cushioning material is provided between the swing leg and the girder.