以下、実施形態の搬送装置、制御装置、およびプログラムを、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。
Hereinafter, a transport device, a control device, and a program according to the embodiments will be described with reference to the drawings. In the following description, configurations having the same or similar functions are designated by the same reference numerals. Then, the overlapping description of those configurations may be omitted.
（第１の実施形態）
図１から図３を参照して、第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図１中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図１中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。
図１に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、第１載置部（第１積載部）に置かれた物品（搬送対象物、保持対象物）Ｍを取り出し、第２載置部（第２積載部）に移動させる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、梱包された荷物に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。本実施形態の搬送装置１および搬送方法は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などに幅広く適用可能である。
(First embodiment)
The first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 3.
FIG. 1 shows a carrier device 1 of this embodiment. Note that (a) in FIG. 1 is a plan view of the transport device 1. FIG. 1B is a side view of the transport device 1.
As shown in FIG. 1, the carrier device 1 is, for example, an automatic unloading device. The transport device 1 takes out the article (transport target object, holding target object) M placed on the first loading section (first loading section) and moves it to the second loading section (second loading section). The carrier device 1 may be referred to as a “material handling device”. However, the article M carried by the carrying apparatus 1 is not limited to the packed luggage, and may be a part or the like in the manufacturing line. The carrying device 1 and the carrying method according to the present embodiment can be widely applied to an automatic feeding device for physical distribution, an article supplying device for a factory, and the like.
本実施形態では、上記第１載置部は、ボックスパレット３である。ボックスパレット３は、例えば車輪を有するロールボックスパレット（ＲＢＰ）である。一方で、上記第２載置部は、ベルトコンベア４である。搬送装置１およびベルトコンベア４は、床面に固定される。ただし、搬送装置１は、車輪またはレールなどによって移動可能でもよい。なお、上記第１載置部および上記第２載置部の各々は、上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかであってもよい。また以下では、説明の便宜上、ベルトコンベア４を「投入コンベア４」と称する。
In the present embodiment, the first mounting portion is the box pallet 3. The box pallet 3 is, for example, a roll box pallet (RBP) having wheels. On the other hand, the second mounting portion is the belt conveyor 4. The transport device 1 and the belt conveyor 4 are fixed to the floor surface. However, the carrier device 1 may be movable by wheels or rails. Each of the first loading section and the second loading section is not limited to the above example, and may be, for example, any one of a belt conveyor, a carriage, a pallet, and a workbench. Further, hereinafter, for convenience of description, the belt conveyor 4 will be referred to as a “feeding conveyor 4”.
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、およびＹ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から第１載置部に向かう方向である。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。Ｙ方向は、＋Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。Ｚ方向は、＋Ｘ方向およびＹ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば略鉛直下向きの方向である。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Ｍの搬送方向における「上流」および「下流」を意味する。
Here, for convenience of description, the + X direction, the −X direction, the Y direction, and the Z direction will be defined. The + X direction, the −X direction, and the Y direction are directions along a substantially horizontal plane, for example. The + X direction is a direction from the transport device 1 toward the first mounting portion. The −X direction is the opposite direction of the + X direction. The Y direction is a direction intersecting with the + X direction (for example, a direction substantially orthogonal), and is, for example, the width direction of the article M. The Z direction is a direction that intersects the + X direction and the Y direction (for example, a direction that is substantially orthogonal), and is, for example, a substantially vertically downward direction.
Further, “upstream” and “downstream” in the following description mean “upstream” and “downstream” in the conveying direction of the article M.
図１に示すように、搬送装置１は、基台１１、アーム１２、保持部（把持部）１３、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および制御部１６を有する。
As shown in FIG. 1, the transfer device 1 includes a base 11, an arm 12, a holding unit (holding unit) 13, a first conveyor 14, a second conveyor 15, and a control unit 16.
基台（本体フレーム）１１は、床面に設置される。基台１１は、Ｚ方向に沿って延びた複数の支柱２１を含み、例えば枠状に形成されている。複数の支柱２１は、一対の第１支柱２１ａと、一対の第２支柱２１ｂとを含む。一対の第１支柱２１ａは、第１コンベア１４のＹ方向の両側に分かれて配置されている。一対の第２支柱２１ｂは、第２コンベア１５のＹ方向の両側に分かれて配置されている。
The base (main body frame) 11 is installed on the floor surface. The base 11 includes a plurality of columns 21 extending along the Z direction, and is formed in, for example, a frame shape. The plurality of columns 21 include a pair of first columns 21a and a pair of second columns 21b. The pair of first support columns 21a are separately arranged on both sides of the first conveyor 14 in the Y direction. The pair of second support columns 21b are separately arranged on both sides of the second conveyor 15 in the Y direction.
アーム１２は、例えば直交ロボットアームであり、多関節アームの一例である。アーム１２は、基台１１に接続されている。例えば、アーム１２は、第１部材１２ａ、第２部材１２ｂ、および第３部材１２ｃを含む。第１部材１２ａは、基台１１に設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。第２部材１２ｂは、第１部材１２ａに支持および案内されて、Ｙ方向に沿って移動可能である。第３部材１２ｃは、第２部材１２ｂに支持および案内されて、＋Ｘ方向および−Ｘ方向に移動可能である。アーム１２の先端部には、後述する保持部１３が取り付けられる。アーム１２は、＋Ｘ方向（−Ｘ方向）、Ｙ方向、およびＺ方向の所望の位置に、保持部１３を移動させる。
The arm 12 is, for example, an orthogonal robot arm and is an example of a multi-joint arm. The arm 12 is connected to the base 11. For example, the arm 12 includes a first member 12a, a second member 12b, and a third member 12c. The first member 12a is guided by a guide provided on the base 11 and is movable (movable up and down) along the Z direction. The second member 12b is supported and guided by the first member 12a and is movable along the Y direction. The third member 12c is supported and guided by the second member 12b and is movable in the + X direction and the −X direction. A holding portion 13 described below is attached to the tip of the arm 12. The arm 12 moves the holding portion 13 to a desired position in the + X direction (−X direction), the Y direction, and the Z direction.
なお、本願で言う「アーム」とは、保持部１３を所望の位置に移動させる部材を広く意味し、必ずしも棒状の部材に限られない。アーム１２は、保持部１３を移動させる「駆動部」または「移動機構」と称されてもよい。また本願で言う「アームによって運ばれた物品」とは、アームに取り付けられた保持部によって保持されることで運ばれる物品を含む。
In addition, the “arm” in the present application broadly means a member that moves the holding unit 13 to a desired position, and is not necessarily limited to a rod-shaped member. The arm 12 may be referred to as a “drive unit” or a “moving mechanism” that moves the holding unit 13. Further, the “article carried by the arm” in the present application includes an article carried by being held by a holding unit attached to the arm.
保持部１３は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部１３の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸盤と、吸盤の吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部１３は、物品Ｍに接した吸盤が真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお、保持部１３は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することで物品を保持するものでもよい。なお本願で言う「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。
The holding unit 13 is an end effector capable of holding the article M. An example of the holding unit 13 includes a plurality of suction cups connected to a vacuum pump and a solenoid valve that controls the suction operation of the suction cups. The holding unit 13 holds (holds) the article M by sucking the suction cup in contact with the article M by vacuum suction. The holding unit 13 is not limited to suction and may hold the article by holding the article M. It should be noted that the term “grip” as used herein is used in a broad sense of “holding an article” and is not limited to the meaning of “holding”.
保持部１３は、アーム１２によってボックスパレット３に向けて移動され、ボックスパレット３に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部１３は、アーム１２によって移動されることで、保持した物品Ｍを第１コンベア１４まで運ぶ。保持部１３は、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させた状態で、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、搬送装置１は、ボックスパレット３に置かれた物品Ｍを第１コンベア１４に移動させる。なお、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持可能でもよい。すなわち、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持し、ボックスパレット３から第１コンベア１４に複数の物品Ｍを一度に運んでもよい。
The holding unit 13 is moved toward the box pallet 3 by the arm 12 and holds the article M placed on the box pallet 3. Further, the holding unit 13 is moved by the arm 12 to carry the held article M to the first conveyor 14. The holding unit 13 releases the holding of the article M in a state where the article M is moved to the first conveyor 14. As a result, the transport device 1 moves the articles M placed on the box pallet 3 to the first conveyor 14. The holding unit 13 may be capable of holding a plurality of articles M at the same time. That is, the holding unit 13 may hold a plurality of articles M at the same time and carry the plurality of articles M from the box pallet 3 to the first conveyor 14 at once.
第１コンベア１４は、−Ｘ方向において、ボックスパレット３と、投入コンベア（第３コンベア）４との間に位置する。第１コンベア１４は、基台１１に設けられて、アーム１２の少なくとも一部の下方に位置する。第１コンベア１４は、基台１１に接続されて、基台１１によって支持されている。
第１コンベア１４は、例えばベルトコンベアである。第１コンベア１４は、投入コンベア４に向けて配置されている。すなわち、第１コンベア１４は、投入コンベア４に向けて移動する搬送面（上面）１４ａを有する。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。−Ｘ方向は、「第１方向」の一例であり、「搬送方向」の一例である。第１コンベア１４は、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを同時に搬送可能な幅を有してもよい。
The first conveyor 14 is located between the box pallet 3 and the feeding conveyor (third conveyor) 4 in the -X direction. The first conveyor 14 is provided on the base 11 and is located below at least a part of the arm 12. The first conveyor 14 is connected to the base 11 and is supported by the base 11.
The first conveyor 14 is, for example, a belt conveyor. The first conveyor 14 is arranged toward the feeding conveyor 4. That is, the first conveyor 14 has a transport surface (upper surface) 14 a that moves toward the input conveyor 4. The first conveyor 14 receives the article M carried by the arm 12 and carries the article M in the −X direction. The −X direction is an example of the “first direction” and an example of the “conveyance direction”. The first conveyor 14 may have a width capable of simultaneously carrying a plurality of articles M arranged in the Y direction.
本実施形態の第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動可能なリフトコンベアである。例えば、第１コンベア１４は、基台１１の第１支柱２１ａに接続されている。第１コンベア１４は、第１支柱２１ａに設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。例えば、第１コンベア１４は、ボックスパレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム１２による物品Ｍの搬送高さ）に応じてＺ方向の所望の位置に移動される。Ｚ方向は、「第２方向」の一例である。Ｚ方向は、第１コンベア１４の搬送面１４ａに交差する方向（例えば略直交する方向）である。
The first conveyor 14 of the present embodiment is a lift conveyor that can move along the Z direction. For example, the first conveyor 14 is connected to the first support column 21 a of the base 11. The first conveyor 14 is guided by guides provided on the first support columns 21a and is movable (movable up and down) along the Z direction. For example, the first conveyor 14 is moved to a desired position in the Z direction according to the stacking height of the articles M on the box pallet 3 (conveyance height of the articles M by the arm 12). The Z direction is an example of the “second direction”. The Z direction is a direction that intersects with the transport surface 14a of the first conveyor 14 (for example, a substantially orthogonal direction).
第２コンベア１５は、−Ｘ方向において、第１コンベア１４と、投入コンベア４との間に位置する。第２コンベア１５は、基台１１に設けられ、アーム１２の少なくとも一部の下方に位置する。なお、第２コンベア１５は、アーム１２の下方を外れた位置に配置されてもよい。第２コンベア１５は、基台１１に接続されて、基台１１によって支持されている。
第２コンベア１５は、例えばベルトコンベアである。第２コンベア１５は、投入コンベア４に向けて配置されている。すなわち、第２コンベア１５は、投入コンベア４に向けて移動する搬送面（上面）１５ａを有する。本実施形態では、第１コンベア１４の下流側に、第２コンベア１５が位置する。そして、第２コンベア１５の下流側に、投入コンベア４が位置する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４によって搬送された物品Ｍを第１コンベア１４から受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを同時に搬送可能な幅を有してもよい。
The second conveyor 15 is located between the first conveyor 14 and the feeding conveyor 4 in the −X direction. The second conveyor 15 is provided on the base 11 and is located below at least a part of the arm 12. The second conveyor 15 may be arranged at a position off the lower side of the arm 12. The second conveyor 15 is connected to the base 11 and is supported by the base 11.
The second conveyor 15 is, for example, a belt conveyor. The second conveyor 15 is arranged toward the feeding conveyor 4. That is, the second conveyor 15 has a transport surface (upper surface) 15 a that moves toward the input conveyor 4. In the present embodiment, the second conveyor 15 is located on the downstream side of the first conveyor 14. Then, the feeding conveyor 4 is located on the downstream side of the second conveyor 15. The second conveyor 15 receives the article M conveyed by the first conveyor 14 from the first conveyor 14 and conveys the article M in the −X direction. The second conveyor 15 may have a width that can simultaneously convey a plurality of articles M arranged in the Y direction.
本実施形態の第２コンベア１５は、Ｚ方向に沿って移動可能なリフトコンベアである。第２コンベア１５は、第１コンベア１４とは独立して、Ｚ方向に沿って移動可能である。例えば、第２コンベア１５は、基台１１の第２支柱２１ｂに接続されている。第２コンベア１５は、第２支柱２１ｂに設けられたガイドに案内されて、Ｚ方向に沿って移動可能（昇降可能）である。例えば、第２コンベア１５は、該第２コンベア１５の高さを第１コンベア１４の高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。また、第２コンベア１５は、該第２コンベア１５の高さを投入コンベア４の高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。
The second conveyor 15 of the present embodiment is a lift conveyor that can move along the Z direction. The second conveyor 15 is movable independently of the first conveyor 14 along the Z direction. For example, the second conveyor 15 is connected to the second support column 21b of the base 11. The second conveyor 15 can be moved (movable up and down) along the Z direction by being guided by a guide provided on the second support column 21b. For example, the second conveyor 15 is moved to a desired position in the Z direction so that the height of the second conveyor 15 matches the height of the first conveyor 14. Further, the second conveyor 15 is moved to a desired position in the Z direction so that the height of the second conveyor 15 matches the height of the feeding conveyor 4.
第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。また、第２コンベア１５は、投入コンベア４と略同じ高さに位置することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。なお本願で言う「第１コンベアと第２コンベアとが略同じ高さに位置する」とは、第１コンベアの搬送面（例えば上面）と、第２コンベアの搬送面（例えば上面）とが略同一の高さに位置することを意味する。また本願で言う「第２コンベアと投入コンベアとが略同じ高さに位置する」とは、第２コンベアの搬送面（例えば上面）と、投入コンベアの搬送面（例えば上面）とが略同一の高さに位置することを意味する。
The second conveyor 15 receives the article M from the first conveyor 14 by being positioned at substantially the same height as the first conveyor 14. In addition, the second conveyor 15 is positioned at substantially the same height as the loading conveyor 4, so that the article M is sent from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4. In the present application, "the first conveyor and the second conveyor are located at substantially the same height" means that the transfer surface (for example, the upper surface) of the first conveyor and the transfer surface (for example, the upper surface) of the second conveyor are substantially the same. It means that they are located at the same height. In the present application, "the second conveyor and the feeding conveyor are located at substantially the same height" means that the feeding surface (for example, the upper surface) of the second conveyor and the feeding surface (for example, the upper surface) of the feeding conveyor are substantially the same. Means located at height.
なお、第１コンベア１４および第２コンベア１５の各々は、ベルトコンベアに限られない。第１コンベア１４および第２コンベア１５の各々は、能動的に回転される複数のローラによって形成されるローラコンベアでもよい。この場合、本願で言う搬送面１４ａ，１５ａは、複数のローラの上端部の頂点を結ぶ仮想面を意味する。
Note that each of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 is not limited to the belt conveyor. Each of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 may be a roller conveyor formed by a plurality of rollers that are actively rotated. In this case, the transport surfaces 14a and 15a referred to in the present application mean virtual surfaces connecting the vertices of the upper ends of the plurality of rollers.
制御部（制御回路）１６は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１６は、アーム１２、保持部１３、第１コンベア１４、および第２コンベア１５の各種動作を制御する。制御部１６は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む回路基板（制御基板）２３の全部または一部によって実現される。例えば、制御部１６は、回路基板２３のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、制御部１６は、回路基板２３に実装されたＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、およびＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。
The control unit (control circuit) 16 controls the entire operation of the transport device 1. That is, the control unit 16 controls various operations of the arm 12, the holding unit 13, the first conveyor 14, and the second conveyor 15. The control unit 16 is realized by all or part of a circuit board (control board) 23 including a processor such as a CPU (Central Processing Unit). For example, the control unit 16 is a software function unit realized by a processor such as a CPU executing a program stored in the memory of the circuit board 23. Alternatively, the control unit 16 may be realized by hardware such as an LSI (Large Scale Integration) mounted on the circuit board 23, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
図２は、搬送装置１のシステム構成の一部を示す。
図２に示すように、搬送装置１は、上述の構成に加えて、検出部３１、第１コンベア駆動機構３２、および第２コンベア駆動機構３３を備える。
FIG. 2 shows a part of the system configuration of the carrier device 1.
As shown in FIG. 2, the transport device 1 includes a detection unit 31, a first conveyor drive mechanism 32, and a second conveyor drive mechanism 33 in addition to the above-described configuration.
検出部３１は、第１コンベア１４上の物品Ｍの有無、および第２コンベア１５上の物品Ｍの有無を検出する。詳しく述べると、検出部３１は、センサ３６と、認識部３７とを有する。センサ３６は、例えば第１および第２のコンベア１４，１５を上方から撮影するカメラである。なお、センサ３６は、第１および第２のコンベア１４，１５のそれぞれに個別に設けられてもよい。また、センサ３６は、カメラ以外のセンサであってもよい。認識部（解析部）３７は、例えば回路基板２３の一部の回路によって形成される。例えば、認識部３７は、回路基板２３のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、認識部３７は、回路基板２３に実装されるＬＳＩ、ＡＳＩＣ、およびＦＰＧＡのようなハードウェアによって実現されてもよい。認識部３７は、センサ３６が取得したデータに基づき、第１コンベア１４上の物品Ｍの有無、および第２コンベア１５上の物品Ｍの有無を検出する。検出部３１は、該検出部３１の検出結果を制御部１６に送る。なお、認識部３７および制御部１６は、ひとつのチップ部品によって纏めて実現されてもよく、または２つ以上のチップ部品によって別々に実現されてもよい。また、認識部３７は、回路基板２３ではなく、センサ３６の一部としてセンサ３６の内部に設けられてもよい。
The detection unit 31 detects the presence or absence of the article M on the first conveyor 14 and the presence or absence of the article M on the second conveyor 15. More specifically, the detection unit 31 has a sensor 36 and a recognition unit 37. The sensor 36 is, for example, a camera that photographs the first and second conveyors 14 and 15 from above. Note that the sensor 36 may be individually provided on each of the first and second conveyors 14 and 15. The sensor 36 may be a sensor other than the camera. The recognition unit (analysis unit) 37 is formed by, for example, a part of the circuit of the circuit board 23. For example, the recognition unit 37 is a software function unit realized by a processor such as a CPU executing a program stored in the memory of the circuit board 23. Alternatively, the recognition unit 37 may be realized by hardware such as LSI, ASIC, and FPGA mounted on the circuit board 23. The recognition unit 37 detects the presence or absence of the article M on the first conveyor 14 and the presence or absence of the article M on the second conveyor 15 based on the data acquired by the sensor 36. The detection unit 31 sends the detection result of the detection unit 31 to the control unit 16. Note that the recognition unit 37 and the control unit 16 may be collectively realized by one chip component, or may be separately realized by two or more chip components. The recognition unit 37 may be provided inside the sensor 36 as a part of the sensor 36 instead of the circuit board 23.
第１コンベア駆動機構３２は、基台１１に設けられ、第１コンベア１４をＺ方向に沿って移動させるモータおよびボールねじなどを含む。制御部１６は、第１コンベア駆動機構３２を制御することで、第１コンベア１４をＺ方向の所望の位置に移動させる。
The first conveyor drive mechanism 32 is provided on the base 11 and includes a motor for moving the first conveyor 14 along the Z direction, a ball screw, and the like. The control unit 16 controls the first conveyor drive mechanism 32 to move the first conveyor 14 to a desired position in the Z direction.
第２コンベア駆動機構３３は、基台１１に設けられ、第２コンベア１５をＺ方向に沿って移動させるモータおよびボールねじなどを含む。制御部１６は、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第２コンベア１５をＺ方向の所望の位置に移動させる。
The second conveyor drive mechanism 33 is provided on the base 11, and includes a motor for moving the second conveyor 15 along the Z direction, a ball screw, and the like. The control unit 16 controls the second conveyor drive mechanism 33 to move the second conveyor 15 to a desired position in the Z direction.
次に、本実施形態の搬送装置１を用いた搬送方法について説明する。
図３は、搬送装置１の搬送方法の一例を示す。
まず、図３中の（ａ）に示すように、制御部１６は、アーム１２を制御することで、ボックスパレット３に積載された物品Ｍに向けて保持部１３を移動させる。そして、制御部１６は、保持部１３の電磁弁を制御することで、保持部１３によって物品Ｍを保持する。
また、制御部１６は、第１コンベア駆動機構３２を制御することで、ボックスパレット３における物品Ｍの積載高さ（アーム１２による物品Ｍの搬送高さ）に応じて、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４を移動させる。例えば、制御部１６は、保持部１３によって保持された物品Ｍの下面よりも僅かに低い高さに、第１コンベア１４を移動させて待機させる。なおこのとき、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置してもよく、第１コンベア１４とは異なる高さに位置してもよい。「第１コンベアと略同じ高さ」は、「第１コンベアと並ぶ位置」の一例である。
Next, a carrying method using the carrying device 1 of the present embodiment will be described.
FIG. 3 shows an example of a transportation method of the transportation device 1.
First, as shown in (a) of FIG. 3, the control unit 16 controls the arm 12 to move the holding unit 13 toward the articles M stacked on the box pallet 3. Then, the control unit 16 holds the article M by the holding unit 13 by controlling the electromagnetic valve of the holding unit 13.
In addition, the control unit 16 controls the first conveyor drive mechanism 32 so that the first conveyor driving mechanism 32 controls the first conveyor drive mechanism 32 to move the first conveyor along the Z direction in accordance with the stacking height of the articles M on the box pallet 3 (conveying height of the articles M by the arm 12). 1 The conveyor 14 is moved. For example, the control unit 16 moves the first conveyor 14 to a height slightly lower than the lower surface of the article M held by the holding unit 13 and puts it on standby. At this time, the second conveyor 15 may be located at substantially the same height as the first conveyor 14 or may be located at a different height from the first conveyor 14. The “substantially the same height as the first conveyor” is an example of the “position aligned with the first conveyor”.
次に、図３中の（ｂ）に示すように、制御部１６は、第１コンベア１４の上方に物品Ｍを移動させた後、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に移動する。なおこのときも、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置してもよく、第１コンベア１４とは異なる高さに位置してもよい。
Next, as shown in (b) of FIG. 3, the control unit 16 moves the article M above the first conveyor 14 and then releases the holding of the article M. As a result, the article M carried by the arm 12 moves to the first conveyor 14. Also at this time, the second conveyor 15 may be located at substantially the same height as the first conveyor 14 or may be located at a different height from the first conveyor 14.
次に、図３中の（ｃ）に示すように、制御部１６は、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５を移動させる。また、制御部１６は、第１コンベア１４を制御することで、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍを、−Ｘ方向に搬送する。なお、第１コンベア１４による物品Ｍの搬送は、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着する前に開始されてもよい。このような動作によれば、物品Ｍの搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第１コンベア１４による物品Ｍの搬送は、第１コンベア１４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着した後に開始されてもよい。
Next, as shown in (c) of FIG. 3, the control unit 16 controls the second conveyor drive mechanism 33 to move the second conveyor 15 to substantially the same height as the first conveyor 14. In addition, the control unit 16 controls the first conveyor 14 to convey the article M placed on the first conveyor 14 in the −X direction. The transportation of the article M by the first conveyor 14 may be started before the second conveyor 15 arrives at substantially the same height as the first conveyor 14. According to such an operation, it is possible to further speed up the transportation of the article M. The conveyance of the article M by the first conveyor 14 may be started after the second conveyor 15 arrives at substantially the same height as the first conveyor 14.
次に、図３中の（ｄ）に示すように、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。言い換えると、第２コンベア１５は、投入コンベア４から離れた位置（例えば投入コンベア４よりも高い位置または低い位置）で第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動すると、検出部３１は、第２コンベア１５に物品Ｍが移動したことを検出する。制御部１６は、第２コンベア１５に物品Ｍが移動したこと検出部３１が検出すると、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、投入コンベア４と略同じ高さに向けて第２コンベア１５を移動させる。これにより、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態になる。
Next, as shown in (d) of FIG. 3, the second conveyor 15 is positioned at substantially the same height as the first conveyor 14 to receive the article M from the first conveyor 14. In other words, the second conveyor 15 receives the article M from the first conveyor 14 at a position distant from the input conveyor 4 (for example, a position higher or lower than the input conveyor 4). When the article M moves from the first conveyor 14 to the second conveyor 15, the detection unit 31 detects that the article M has moved to the second conveyor 15. When the detection unit 31 detects that the article M has moved to the second conveyor 15, the control unit 16 controls the second conveyor drive mechanism 33 so that the second conveyor 15 moves toward substantially the same height as the loading conveyor 4. To move. As a result, the second conveyor 15 is separated from the substantially same height as the first conveyor 14.
ここで、制御部１６は、例えば第２コンベア１５に物品Ｍが移動すると、アーム１２を制御することで、次の搬送対象の物品Ｍに向けてアーム１２を移動させる。すなわち、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、次の物品Ｍに向けてアーム１２を移動させる。なお以下では、説明の便宜上、先に搬送される物品Ｍを「第１物品Ｍ１」、第１物品Ｍ１の後に搬送される物品Ｍを「第２物品Ｍ２」と称する。
Here, for example, when the article M moves to the second conveyor 15, the control unit 16 controls the arm 12 to move the arm 12 toward the next article M to be conveyed. That is, the control unit 16 moves the arm 12 toward the next article M in a state where the second conveyor 15 is separated from the substantially same height as the first conveyor 14. In the following, for convenience of description, the article M that is conveyed first is referred to as a “first article M1”, and the article M that is conveyed after the first article M1 is referred to as a “second article M2”.
また、図３中の（ｅ）に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５を制御することで、第２コンベア１５に載せられた第１物品Ｍ１を−Ｘ方向に搬送する。なお、第２コンベア１５による物品Ｍの搬送は、投入コンベア４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着する前に（例えば第２コンベア１５がＺ方向に沿って移動中に）行われてもよい。このような動作によれば、物品Ｍの搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第２コンベア１５による物品Ｍの搬送は、投入コンベア４と略同じ高さに第２コンベア１５が到着した後に開始されてもよい。
Further, as shown in (e) of FIG. 3, the control unit 16 controls the second conveyor 15 to convey the first article M1 placed on the second conveyor 15 in the −X direction. The conveyance of the article M by the second conveyor 15 is performed before the second conveyor 15 arrives at substantially the same height as the loading conveyor 4 (for example, while the second conveyor 15 is moving along the Z direction). Good. According to such an operation, it is possible to further speed up the transportation of the article M. The transportation of the article M by the second conveyor 15 may be started after the second conveyor 15 arrives at substantially the same height as the loading conveyor 4.
ここで本実施形態では、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、保持部１３によって第２物品Ｍ２を保持し、第２物品Ｍ２をボックスパレット３から取り出す。また、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、アーム１２を制御することで、保持部１３によって保持された第２物品Ｍ２を第１コンベア１４に向けて運ぶ。
Here, in the present embodiment, the control unit 16 holds the second article M2 by the holding unit 13 in a state where the second conveyor 15 is separated from the substantially same height as the first conveyor 14, and the second article M2 is boxed. Remove from pallet 3. Further, the control unit 16 controls the arm 12 in a state in which the second conveyor 15 is separated from the substantially same height as the first conveyor 14, so that the second article M2 held by the holding unit 13 is transferred to the first conveyor. Carry for 14.
次に、図３中の（ｆ）に示すように、第２コンベア１５は、投入コンベア４と略同じ高さに位置することで、第２コンベア１５から投入コンベア４に第１物品Ｍ１を送る。第２コンベア１５から投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動すると、検出部３１は、投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動したことを検出する。また本実施形態では、制御部１６は、例えば第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さから離れた状態で、保持部１３の保持を解除することで第２物品Ｍ２を第１コンベア１４に移動させる。
Next, as shown in (f) of FIG. 3, the second conveyor 15 is positioned at substantially the same height as the input conveyor 4, so that the first article M1 is sent from the second conveyor 15 to the input conveyor 4. . When the first article M1 moves from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4, the detection unit 31 detects that the first article M1 has moved to the loading conveyor 4. Further, in the present embodiment, the control unit 16 releases the holding of the holding unit 13 in the state where the second conveyor 15 is separated from the substantially same height as the first conveyor 14, for example, so that the second article M2 is transferred to the first conveyor. Move to 14.
次に、図３中の（ｇ）に示すように、制御部１６は、投入コンベア４に第１物品Ｍ１が移動したこと検出部３１が検出すると、第２コンベア駆動機構３３を制御することで、第１コンベア１４と略同じ高さに向けて第２コンベア１５を移動させる。そして、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から第２物品Ｍ２を受け取る。
Next, as shown in (g) of FIG. 3, the control unit 16 controls the second conveyor drive mechanism 33 when the detection unit 31 detects that the first article M1 has moved to the input conveyor 4. The second conveyor 15 is moved toward the same height as the first conveyor 14. The second conveyor 15 receives the second article M2 from the first conveyor 14 by being positioned at substantially the same height as the first conveyor 14.
このような構成の搬送装置１および搬送方法によれば、搬送の高速化を図ることができる。ここで、いくつかの比較例について考える。まず、リフトコンベアを有しない搬送装置について考える。このような搬送装置では、物品を確実に把持するために、把持機構が大型になる。これは、搬送装置の小型化を困難にする場合がある。
そこで、アームによって運ばれた物品を受け取るリフトコンベアを備えた搬送装置が考えられる。このようなリフトコンベアを設けることで、アームによって物品を把持する時間を短くすることができる。これにより、比較的小型の把持機構でも、安定して物品を搬送することができる。
According to the transporting apparatus 1 and the transporting method thus configured, it is possible to speed up the transport. Now consider some comparative examples. First, consider a transfer device that does not have a lift conveyor. In such a carrying device, the gripping mechanism is large in size in order to securely grip the article. This may make it difficult to downsize the transport device.
Therefore, a transport device including a lift conveyor that receives articles carried by an arm is conceivable. By providing such a lift conveyor, the time for gripping the article by the arm can be shortened. Thus, the article can be stably transported even with a relatively small gripping mechanism.
しかしながら、リフトコンベアが１つだけの場合、アームによって運ばれた物品をリフトコンベアが受け取った後、リフトコンベアが投入コンベアの高さまで移動し、前記物品を投入コンベアに送り、リフトコンベアが元の高さに復帰するまで、アームによって次の物品を取り出すことができない場合がある。このため、アームの待機時間が長くなり、搬送の高速化を図ることが難しい場合がある。
However, if there is only one lift conveyor, after the lift conveyor receives the articles carried by the arm, the lift conveyor moves to the level of the input conveyor, sends the articles to the input conveyor, and the lift conveyor returns to the original height. The arm may not be able to take out the next article until it returns to the normal state. Therefore, the waiting time of the arm becomes long, and it may be difficult to speed up the transportation.
そこで、本実施形態の搬送装置１は、第１コンベア１４と、第２コンベア１５とを備える。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取って搬送するとともに、−Ｘ方向とは交差するＺ方向に沿って移動可能である。
このような構成によれば、アーム１２によって物品Ｍを取りに行く動作と、投入コンベア４に物品Ｍを送る動作とを並列に処理する（すなわち同時進行させる）ことができる。このため、アーム１２の待機時間を無くすまたは短くすることができる。これにより、物品Ｍの搬送の高速化を図ることができる。また上記構成では、第１コンベア１４と投入コンベア４との間に第２コンベア１５が配置されるだけなので、小型化に適した搬送装置１を実現することができる。
Therefore, the transfer device 1 of the present embodiment includes the first conveyor 14 and the second conveyor 15. The first conveyor 14 receives the article M carried by the arm 12 and carries it in the −X direction. The second conveyor 15 receives and conveys the article M from the first conveyor 14, and is movable along the Z direction intersecting with the −X direction.
According to such a configuration, the operation of picking up the article M by the arm 12 and the operation of sending the article M to the input conveyor 4 can be processed in parallel (that is, they can be simultaneously advanced). Therefore, the waiting time of the arm 12 can be eliminated or shortened. Accordingly, it is possible to speed up the transportation of the article M. Further, in the above-mentioned configuration, since the second conveyor 15 is only arranged between the first conveyor 14 and the feeding conveyor 4, it is possible to realize the transport device 1 suitable for downsizing.
本実施形態の搬送方法は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを第１コンベア１４によって受け取って−Ｘ方向に搬送し、第２コンベア１５によって第１コンベア１４から物品Ｍを受け取り、第２コンベア１５を−Ｘ方向とは交差するＺ方向に沿って移動させることを含む。このような構成によれば、上記と同様の理由で、物品Ｍの搬送の高速化を図ることができる。
According to the carrying method of the present embodiment, the article M carried by the arm 12 is received by the first conveyor 14 and carried in the −X direction, the article M is received from the first conveyor 14 by the second conveyor 15, and the second conveyor 15 is provided. Is moved along the Z direction intersecting with the −X direction. According to such a configuration, it is possible to speed up the transportation of the article M for the same reason as above.
本実施形態では、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動可能である。第２コンベア１５は、第１コンベア１４とは独立してＺ方向に沿って移動可能である。
このような構成によれば、アーム１２による物品Ｍの搬送高さに応じて第１コンベア１４をＺ方向の所望の位置に移動させることができる。これにより、さらに安定した物品Ｍの搬送が可能になる。
In the present embodiment, the first conveyor 14 is movable along the Z direction. The second conveyor 15 can move along the Z direction independently of the first conveyor 14.
With such a configuration, the first conveyor 14 can be moved to a desired position in the Z direction according to the height of the article M conveyed by the arm 12. As a result, it becomes possible to more stably convey the article M.
本実施形態では、アーム１２は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と並ぶ位置から離れた状態で、次の物品Ｍ（第２物品Ｍ２）を運ぶ。このような構成によれば、アーム１２の待機時間をさらに短くすることができる。
In the present embodiment, the arm 12 carries the next article M (second article M2) in a state where the second conveyor 15 is separated from the position where the second conveyor 15 is lined up with the first conveyor 14. With such a configuration, the waiting time of the arm 12 can be further shortened.
（第２の実施形態）
次に、図４および図５を参照して、第２の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５が衝撃吸収部４１を有した点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
The present embodiment is different from the first embodiment in that the conveyors 14 and 15 have a shock absorbing portion 41. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図４は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図４中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図４中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。なお図４中の（ａ）では、説明の便宜上、衝撃吸収部４１にハッチングを施している。
FIG. 4 shows the carrier device 1 of the present embodiment. Note that (a) in FIG. 4 is a plan view of the carrier device 1. FIG. 4B is a side view of the transport device 1. In FIG. 4A, the shock absorbing portion 41 is hatched for convenience of description.
図４に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の一部が衝撃吸収部４１によって形成されている。詳しく述べると、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、衝撃吸収部（衝撃吸収コンベア部、第１コンベア部）４１と、通常のコンベア部（第２コンベア部）４２とを有する。衝撃吸収部４１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々において、上流側の端部を含む一部に設けられている。一方で、通常のコンベア部４２は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々において、下流側の端部を含む一部に設けられている。
As shown in FIG. 4, in the present embodiment, a part of each of the first and second conveyors 14 and 15 is formed by the shock absorbing portion 41. More specifically, each of the first and second conveyors 14 and 15 has an impact absorbing section (impact absorbing conveyor section, first conveyor section) 41 and a normal conveyor section (second conveyor section) 42. The shock absorber 41 is provided in a part of each of the first and second conveyors 14 and 15 including the upstream end. On the other hand, the normal conveyor section 42 is provided in a part including the downstream end of each of the first and second conveyors 14 and 15.
図５は、衝撃吸収部４１の一例を示す。
図５に示すように、衝撃吸収部４１は、例えば−Ｘ方向に並べられた複数の衝撃吸収ローラ４４を含む。各衝撃吸収ローラ４４は、能動的に回転されるローラ（回転体）４５と、ローラ４５の周面に取り付けられた衝撃吸収材４６とを有する。衝撃吸収材４６は、弾性（クッション性）を有する材料で形成されている。衝撃吸収材４６は、例えばスポンジである。衝撃吸収材４６は、ある程度の高さから物品Ｍが落とされた場合でも、その落下衝撃を吸収して物品Ｍへのダメージを軽減する。例えば、衝撃吸収材４６は、ローラ４５よりも弾性が大きい（すなわち柔らかい、変形しやすい）部材である。また別の観点では、衝撃吸収材４６は、例えば物品Ｍの表面素材よりも弾性が大きい部材である。例えば、衝撃吸収材４６は、通常のコンベア部４２（例えばコンベア部４２のベルト４２ａ）よりも弾性が大きい部材である。例えば、衝撃吸収材４６は、投入コンベア４（例えば投入コンベア４のベルト）よりも弾性が大きい部材である。
FIG. 5 shows an example of the shock absorber 41.
As shown in FIG. 5, the shock absorbing portion 41 includes a plurality of shock absorbing rollers 44 arranged in the −X direction, for example. Each shock absorbing roller 44 includes a roller (rotating body) 45 that is actively rotated, and a shock absorbing material 46 attached to the peripheral surface of the roller 45. The shock absorber 46 is formed of a material having elasticity (cushioning property). The shock absorber 46 is, for example, a sponge. Even when the article M is dropped from a certain height, the impact absorbing material 46 absorbs the fall impact and reduces damage to the article M. For example, the shock absorbing material 46 is a member having a larger elasticity than the roller 45 (that is, soft and easily deformable). From another point of view, the impact absorbing material 46 is a member having elasticity greater than that of the surface material of the article M, for example. For example, the shock absorbing material 46 is a member that has greater elasticity than the normal conveyor unit 42 (for example, the belt 42a of the conveyor unit 42). For example, the shock absorbing material 46 is a member having a larger elasticity than the loading conveyor 4 (for example, the belt of the loading conveyor 4).
なお、衝撃吸収部４１は、複数の衝撃吸収ローラ４４を含むものに限られない。衝撃吸収部４１は、複数のローラに掛け渡されたベルトコンベアによって形成されてもよい。この場合、ベルトコンベアのベルトの表面に、例えば上述の衝撃吸収材４６が取り付けられる。この場合、ベルトコンベアのベルトは、「回転体」の一例である。
The shock absorbing portion 41 is not limited to the one including the plurality of shock absorbing rollers 44. The shock absorber 41 may be formed by a belt conveyor that is stretched over a plurality of rollers. In this case, for example, the above-mentioned shock absorbing material 46 is attached to the surface of the belt of the belt conveyor. In this case, the belt of the belt conveyor is an example of a “rotating body”.
衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４または第２コンベア１５に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和する。例えば、第１コンベア１４の衝撃吸収部４１は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に載せられるときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、第２コンベア１５の衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動するときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、第１および第２のコンベア１４，１５の衝撃吸収部４１は、衝撃吸収ローラ４４（またはベルトコンベアのベルト）が能動的に回転されることで、−Ｘ方向に物品Ｍを搬送する。
The shock absorber 41 reduces the shock of the contact of the article M with the first conveyor 14 or the second conveyor 15. For example, the shock absorber 41 of the first conveyor 14 absorbs a part of the shock applied to the article M when the article M carried by the arm 12 is placed on the first conveyor 14. Further, the shock absorber 41 of the second conveyor 15 absorbs a part of the shock applied to the article M when the article M moves from the first conveyor 14 to the second conveyor 15. In addition, the impact absorbing section 41 of the first and second conveyors 14 and 15 conveys the article M in the -X direction by actively rotating the impact absorbing roller 44 (or the belt of the belt conveyor).
図４に示すように、本実施形態では、衝撃吸収部４１の−Ｘ方向の長さは、例えば、搬送装置１の搬送対象である物品Ｍの−Ｘ方向の長さよりも大きい。なお、衝撃吸収部４１は、第１および第２のコンベア１４，１５の−Ｘ方向の全長に亘って設けられてもよい。衝撃吸収部４１は、Ｙ方向においては、例えば第１および第２のコンベア１４，１５の全幅に亘って設けられている。
As shown in FIG. 4, in the present embodiment, the length of the shock absorbing portion 41 in the −X direction is greater than the length of the article M to be conveyed by the conveying device 1 in the −X direction, for example. The shock absorbing portion 41 may be provided over the entire length of the first and second conveyors 14 and 15 in the −X direction. The shock absorbing portion 41 is provided over the entire width of the first and second conveyors 14 and 15 in the Y direction, for example.
一方で、コンベア部（第２コンベア部）４２は、上記第１の実施形態のコンベア１４，１５と同様のベルトコンベアである。なお、コンベア部４２は、能動的に回転される複数のローラによって形成されるローラコンベアでもよい。
On the other hand, the conveyor section (second conveyor section) 42 is a belt conveyor similar to the conveyors 14 and 15 of the first embodiment. The conveyor unit 42 may be a roller conveyor formed by a plurality of rollers that are actively rotated.
本実施形態では、投入コンベア４の一部も、衝撃吸収部４１によって形成されている。詳しく述べると、投入コンベア４は、衝撃吸収部（衝撃吸収コンベア部、第１コンベア部）４１と、通常のコンベア部（第２コンベア部）４２とを有する。衝撃吸収部４１は、投入コンベア４において、＋Ｘ方向において第２コンベア１５と隣接する領域に設けられている。なお、投入コンベア４の衝撃吸収部４１およびコンベア部４２の細部は、第１および第２のコンベア１４，１５の衝撃吸収部４１およびコンベア部４２と同様である。投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、投入コンベア４に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和する。すなわち、投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍが移動するときに物品Ｍに加わる衝撃の一部を吸収する。また、投入コンベア４の衝撃吸収部４１は、衝撃吸収ローラ４４（またはベルトコンベアのベルト）が能動的に回転されることで、Ｙ方向に物品Ｍを搬送する。
In the present embodiment, a part of the charging conveyor 4 is also formed by the shock absorbing portion 41. More specifically, the loading conveyor 4 has a shock absorbing section (shock absorbing conveyor section, first conveyor section) 41 and a normal conveyor section (second conveyor section) 42. The impact absorbing section 41 is provided in a region of the loading conveyor 4 adjacent to the second conveyor 15 in the + X direction. The details of the impact absorbing section 41 and the conveyor section 42 of the loading conveyor 4 are the same as the impact absorbing section 41 and the conveyor section 42 of the first and second conveyors 14 and 15. The impact absorbing section 41 of the loading conveyor 4 reduces the impact of the contact of the article M with the loading conveyor 4. That is, the impact absorbing section 41 of the loading conveyor 4 absorbs a part of the impact applied to the article M when the article M moves from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4. Further, the impact absorbing section 41 of the loading conveyor 4 conveys the article M in the Y direction by actively rotating the impact absorbing roller 44 (or the belt of the belt conveyor).
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
本実施形態では、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍの下面と、第１コンベア１４との間に隙間（すなわち物品Ｍが落下する隙間）がある場合でも、上記隙間が予め設定される所定値よりも小さい場合に、保持部１３の保持を解除し、物品Ｍを第１コンベア１４の衝撃吸収部４１に移動させる。
また、制御部１６は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが揃っていない場合でも、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さの差が予め設定される所定値よりも小さい場合に、第１コンベア１４を駆動することで第１コンベア１４から第２コンベア１５の衝撃吸収部４１に物品Ｍを移動させる。
さらに、制御部１６は、第２コンベア１５と投入コンベア４との高さが揃っていない場合でも、第２コンベア１５と投入コンベア４との高さの差が予め設定される所定値よりも小さい場合に、第２コンベア１５を駆動することで第２コンベア１５から投入コンベア４の衝撃吸収部４１に物品Ｍを移動させる。
Next, the control operation of the control unit 16 of the present embodiment will be described.
In the present embodiment, the control unit 16 sets the gap in advance even when there is a gap between the lower surface of the article M carried by the arm 12 and the first conveyor 14 (that is, a gap where the article M falls). When it is smaller than the predetermined value, the holding unit 13 releases the holding and the article M is moved to the impact absorbing unit 41 of the first conveyor 14.
Further, the control unit 16 controls the difference in height between the first conveyor 14 and the second conveyor 15 from a predetermined value set in advance, even when the heights of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 are not uniform. When is also small, the first conveyor 14 is driven to move the article M from the first conveyor 14 to the shock absorbing portion 41 of the second conveyor 15.
Further, even if the heights of the second conveyor 15 and the feeding conveyor 4 are not uniform, the control unit 16 makes the difference in height between the second conveyor 15 and the feeding conveyor 4 smaller than a predetermined value set in advance. In this case, by driving the second conveyor 15, the article M is moved from the second conveyor 15 to the impact absorbing section 41 of the loading conveyor 4.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第２コンベア１５は、第２コンベア１５に対する物品Ｍの接触の衝撃を緩和可能な衝撃吸収部４１を含む。このような構成によれば、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さを完全に合わせることなく、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを搬送することができる。すなわち、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも高い位置にいれば、そのまま物品Ｍを第１コンベア１４から第２コンベア１５に落下させて送ることができる。２つのコンベア１４，１５の高さを完全に合わせる必要が無くなると、コンベア１４，１５の昇降動作の距離を減らすことができ、昇降動作にかかる時間を減らすことができる。このため、上記構成によれば、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. In addition, in the present embodiment, the second conveyor 15 includes the shock absorbing portion 41 that can absorb the shock of the contact of the article M with the second conveyor 15. With such a configuration, the articles M can be conveyed from the first conveyor 14 to the second conveyor 15 without completely adjusting the heights of the first conveyor 14 and the second conveyor 15. That is, as long as the first conveyor 14 is at a position higher than the second conveyor 15, the article M can be dropped from the first conveyor 14 to the second conveyor 15 and sent as it is. If the heights of the two conveyors 14 and 15 do not have to be perfectly matched, the distance of the lifting operation of the conveyors 14 and 15 can be reduced, and the time required for the lifting operation can be reduced. Therefore, according to the above configuration, it is possible to further speed up the transportation.
また、同様の理由で、第１コンベア１４に衝撃吸収部４１が設けられた場合、アーム１２で運んだ物品Ｍを第１コンベア１４に落下させて送ることができる。また、投入コンベア４に衝撃吸収部４１が設けられた場合、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを落下させて送ることができる。これらにより、コンベア１４，１５の昇降動作の距離を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
Further, for the same reason, when the shock absorber 41 is provided on the first conveyor 14, the article M carried by the arm 12 can be dropped and sent to the first conveyor 14. In addition, when the impact conveyor 41 is provided on the loading conveyor 4, the article M can be dropped from the second conveyor 15 and sent to the loading conveyor 4. As a result, the distance for raising and lowering the conveyors 14 and 15 can be reduced, and the speed of conveyance can be further increased.
また本実施形態では、保持部１３は、複数の物品Ｍを同時に保持可能である。
ここで、保持部１３の保持面は、実質的に平面である。このため、保持部１３が複数の物品Ｍを同時に保持する場合、複数の物品Ｍの高さが異なれば、物品Ｍの下面の位置が異なる。このため、複数の物品Ｍに対する保持を保持部１３が解除すると、高さが小さな物品Ｍは、第１コンベア１４に向けてある程度の高さを落下することになる。
しかしながら、本実施形態では、第１コンベア１４は、衝撃吸収部４１を有する。このため、物品Ｍに加わる衝撃の一部を衝撃吸収部４１によって吸収することができる。言い換えると、第１コンベア１４が衝撃吸収部４１を備えることで、高さが異なる複数の物品Ｍを保持部１３によって同時に保持して搬送することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
Further, in this embodiment, the holding unit 13 can hold a plurality of articles M at the same time.
Here, the holding surface of the holding portion 13 is a substantially flat surface. Therefore, when the holding unit 13 holds a plurality of articles M at the same time, if the heights of the plurality of articles M are different, the positions of the lower surfaces of the articles M are different. Therefore, when the holding unit 13 releases the holding of the plurality of articles M, the articles M having a small height drop toward the first conveyor 14 to a certain height.
However, in the present embodiment, the first conveyor 14 has the shock absorber 41. Therefore, a part of the shock applied to the article M can be absorbed by the shock absorbing portion 41. In other words, since the first conveyor 14 includes the impact absorbing section 41, the plurality of articles M having different heights can be simultaneously held and conveyed by the holding section 13. As a result, it is possible to further speed up the transportation.
本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、衝撃吸収部４１の下流に通常のコンベア部４２を有する。このような通常のコンベア部４２が設けられると、コンベア１４，１５の搬送の安定性が向上する。これにより、搬送装置１の搬送の信頼性を高めることができる。また、通常のコンベア部４２が設けられると、コンベア１４，１５の全部が衝撃吸収部４１で形成される場合に比べて、コンベア１４，１５の低コスト化を図ることができる。
In the present embodiment, each of the first and second conveyors 14 and 15 has a normal conveyor section 42 downstream of the shock absorbing section 41. If such a normal conveyor unit 42 is provided, the stability of conveyance of the conveyors 14 and 15 is improved. Thereby, the reliability of the transportation of the transportation device 1 can be improved. Further, when the normal conveyor section 42 is provided, the cost of the conveyors 14 and 15 can be reduced as compared with the case where the entire conveyors 14 and 15 are formed by the shock absorbing section 41.
なお、衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および投入コンベア４の全てに設けられる必要は無い。衝撃吸収部４１は、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および投入コンベア４のいずれか１つまたは２つに設けられてもよい。
It should be noted that the shock absorber 41 does not have to be provided on all of the first conveyor 14, the second conveyor 15, and the loading conveyor 4. The shock absorber 41 may be provided on any one or two of the first conveyor 14, the second conveyor 15, and the loading conveyor 4.
（第３の実施形態）
次に、図６を参照して、第３の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５，４の間に伸縮部材５１，５２が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Third Embodiment)
Next, a third embodiment will be described with reference to FIG.
This embodiment is different from the first embodiment in that elastic members 51, 52 are provided between the conveyors 14, 15, 4. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図６は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図６中の（ａ）は、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する状態を示す。図６中の（ｂ）は、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態を示す。
FIG. 6 shows the carrier device 1 of the present embodiment. In addition, (a) in FIG. 6 shows a state in which the first conveyor 14 is located below the second conveyor 15. (B) in FIG. 6 shows a state in which the first conveyor 14 is located above the second conveyor 15.
図６に示すように、搬送装置１は、第１および第２の伸縮部材５１，５２を備える。
第１伸縮部材（第１接続伸縮板）５１は、第１コンベア１４の下流側の端部と第２コンベア１５の上流側の端部との間に設けられている。第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４の下流側の端部と、第２コンベア１５の上流側の端部とにそれぞれ接続されている。なお本願でいう「コンベアの端部に接続されている」とは、例えば、コンベアの端部においてベルトを外れた位置に設けられた支持部などを介してコンベアに接続されている場合を含む。なお、コンベア１４，１５の端部に対する伸縮部材５１，５２の接続構造は、上記例に限定されない。
As shown in FIG. 6, the carrier device 1 includes first and second elastic members 51 and 52.
The first elastic member (first connecting elastic plate) 51 is provided between the downstream end of the first conveyor 14 and the upstream end of the second conveyor 15. The first elastic member 51 is connected to the downstream end of the first conveyor 14 and the upstream end of the second conveyor 15, respectively. The term “connected to the end of the conveyor” in the present application includes, for example, the case where the end of the conveyor is connected to the conveyor via a support portion provided at a position off the belt. The connection structure of the elastic members 51 and 52 to the end portions of the conveyors 14 and 15 is not limited to the above example.
詳しく述べると、第１伸縮部材５１は、第１部材５３と、第２部材５４とを含む。第１部材５３および第２部材５４のＹ方向の幅は、例えば第１コンベア１４および第２コンベア１５のＹ方向の幅と略同じである。
More specifically, the first elastic member 51 includes a first member 53 and a second member 54. The widths of the first member 53 and the second member 54 in the Y direction are substantially the same as the widths of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 in the Y direction, for example.
第１部材（第１スライド部材、第１板）５３は、第１コンベア１４の下流側の端部に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第１コンベア１４に対してスライド移動可能である。また、第１部材５３の上端部は、第１コンベア１４が上昇する場合に、第１コンベア１４に係合し、第１コンベア１４によって持ち上げられる。第１部材５３の下端部は、図示しないストッパによって、第２部材５４の下端部よりも下方への移動が規制されている。
The first member (first slide member, first plate) 53 is connected to the downstream end of the first conveyor 14 and is slidable with respect to the first conveyor 14 along the Z direction. Further, the upper end portion of the first member 53 engages with the first conveyor 14 and is lifted by the first conveyor 14 when the first conveyor 14 rises. The lower end of the first member 53 is restricted from moving below the lower end of the second member 54 by a stopper (not shown).
第２部材（第２スライド部材、第２板）５４は、第２コンベア１５の上流側の端部に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第２コンベア１５に対してスライド移動可能である。また、第２部材５４の上端部は、図示しないストッパによって、第２コンベア１５よりも下方への移動が規制されている。第２部材５４の上端部は、第１部材５３に接続されるとともに、Ｚ方向に沿って第１部材５３に対してスライド移動可能である。第２部材５４の上端部は、第１部材５３が上昇する場合に、第１部材５３に係合し、第１部材５３によって持ち上げられる。第２部材５４の下端部は、図示しないストッパによって、第２コンベア１５よりも上方への移動が規制されている。なお、第１伸縮部材５１は、２つの部材５３，５４に代えて、３つ以上の部材によって形成されてもよい。
The second member (second slide member, second plate) 54 is connected to the upstream end of the second conveyor 15 and is slidable with respect to the second conveyor 15 along the Z direction. The upper end of the second member 54 is restricted from moving below the second conveyor 15 by a stopper (not shown). The upper end of the second member 54 is connected to the first member 53 and is slidable with respect to the first member 53 along the Z direction. The upper end of the second member 54 engages with the first member 53 and is lifted by the first member 53 when the first member 53 rises. The lower end of the second member 54 is restricted from moving above the second conveyor 15 by a stopper (not shown). The first elastic member 51 may be formed of three or more members instead of the two members 53 and 54.
このような構成によれば、第１伸縮部材５１は、図６中の（ａ）に示すように、第２コンベア１５が第１コンベア１４よりも上方に位置する場合に、第２コンベア１５の高さに合わせて、第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出する。第１伸縮部材５１が第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出すると、第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４に載せられた物品Ｍの−Ｘ方向への移動を規制する。
一方で、第１伸縮部材５１は、図６中の（ｂ）に示すように、第２コンベア１５が第１コンベア１４よりも下方に向けて移動する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間で伸びる。これにより、第１伸縮部材５１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間の少なくとも一部を塞ぐ。
According to such a configuration, as shown in (a) of FIG. 6, the first stretchable member 51 is configured so that when the second conveyor 15 is located above the first conveyor 14, It projects above the transport surface 14a of the first conveyor 14 in accordance with the height. When the first elastic member 51 projects above the transport surface 14a of the first conveyor 14, the first elastic member 51 restricts the movement of the article M placed on the first conveyor 14 in the −X direction.
On the other hand, as shown in (b) of FIG. 6, the first elastic member 51 has the first conveyor 14 and the second conveyor 14 when the second conveyor 15 moves downward from the first conveyor 14. It extends between 15. As a result, the first stretchable member 51 closes at least a part of the gap between the first conveyor 14 and the second conveyor 15.
第２伸縮部材（第２接続伸縮板）５２は、第２コンベア１５の下流側の端部と投入コンベア４の上流側の端部との間に設けられている。第２伸縮部材５２は、第２コンベア１５の下流側の端部と、投入コンベア４の上流側の端部とにそれぞれ接続されている。第２伸縮部材５２は、第１部材５３と、第２部材５４とを有する。なお、第２伸縮部材５２の詳細は、第１伸縮部材５１と略同じである。すなわち、第２伸縮部材５２の説明は、第１伸縮部材５１に関する上記説明において、「第１伸縮部材５１」を「第２伸縮部材５２」、「第１コンベア１４」を「第２コンベア１５」、「搬送面１４ａ」を「搬送面１５ａ」、「第２コンベア１５」を「投入コンベア４」と読み替えればよい。
The second elastic member (second connecting elastic plate) 52 is provided between the downstream end of the second conveyor 15 and the upstream end of the feeding conveyor 4. The second elastic member 52 is connected to the downstream end of the second conveyor 15 and the upstream end of the loading conveyor 4, respectively. The second elastic member 52 has a first member 53 and a second member 54. The details of the second elastic member 52 are substantially the same as those of the first elastic member 51. That is, regarding the description of the second elastic member 52, in the above description regarding the first elastic member 51, the "first elastic member 51" is the "second elastic member 52", and the "first conveyor 14" is the "second conveyor 15". , "Conveying surface 14a" may be read as "conveying surface 15a", and "second conveyor 15" may be read as "feeding conveyor 4".
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に設けられ、第１コンベア１４が第２コンベア１５から離れる方向に移動する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間で伸びる第１伸縮部材５１を備える。このような構成によれば、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する場合に、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間から物品Ｍが落下することを抑制することができる。言い換えると、第１伸縮部材５１によって物品Ｍの落下を抑制することができるため、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが完全に揃わなくても、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを移動させることができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお例えば、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも高い位置にある場合、第１伸縮部材５１の表面に沿って物品Ｍを滑らせることで、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを送ることができる。このような観点でも、搬送のさらなる高速化を図ることができる。これは、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に第２伸縮部材５２が設けられた場合も同様である。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. In addition, in the present embodiment, the transport device 1 is provided between the first conveyor 14 and the second conveyor 15, and when the first conveyor 14 moves in the direction away from the second conveyor 15, The 1st elastic member 51 extended between the 2nd conveyor 15 is provided. According to such a configuration, when the first conveyor 14 is located above the second conveyor 15, it is possible to prevent the articles M from falling from the gap between the first conveyor 14 and the second conveyor 15. be able to. In other words, since the fall of the article M can be suppressed by the first elastic member 51, even if the heights of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 are not completely aligned, the first conveyor 14 to the second conveyor The article M can be moved to 15. As a result, it is possible to further speed up the transportation. Note that, for example, when the first conveyor 14 is at a position higher than the second conveyor 15, by sliding the article M along the surface of the first elastic member 51, the article M is transferred from the first conveyor 14 to the second conveyor 15. Can be sent. From this point of view, it is possible to further speed up the transportation. This is also the case when the second elastic member 52 is provided between the second conveyor 15 and the feeding conveyor 4.
ここで、コンベア１４，１５の停止や加速、減速は、比較的時間がかかる場合がある。このため、コンベア１４，１５が頻繁に停止や加速、減速を繰り返すと、物品Ｍの搬送が遅くなる場合がある。一方で、上流側のコンベア１４，１５が下流側のコンベア１５，４よりも下方に位置する状態で上流側のコンベア１４，１５を常に回転させると、上流側のコンベア１４，１５上を搬送された物品Ｍが回転中の下流側のコンベア１５，４に接触する場合がある。この場合、物品Ｍが搬送装置１から落下する可能性がある。
Here, stopping, accelerating, and decelerating the conveyors 14 and 15 may take a relatively long time. Therefore, if the conveyors 14 and 15 are frequently stopped, accelerated, and decelerated, the conveyance of the article M may be delayed. On the other hand, when the upstream conveyors 14 and 15 are constantly rotated in a state in which the upstream conveyors 14 and 15 are located below the downstream conveyors 15 and 4, they are conveyed on the upstream conveyors 14 and 15. The article M may come into contact with the rotating conveyors 15 and 4 on the downstream side. In this case, the article M may drop from the transport device 1.
そこで本実施形態では、搬送装置１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に設けられ、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する場合に、第１コンベア１４の搬送面１４ａよりも上方に突出する部材（第１伸縮部材５１）を備える。このような構成によれば、第１コンベア１４上を移動した物品Ｍは、伸縮部材５１によって下流側への移動が規制される。言い換えると、物品Ｍが搬送装置１から落下する可能性を抑制して、第１コンベア１４を常に回転させ続けることができる。このため、第１コンベア１４の頻繁な停止や加速、減速を抑制することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。なお、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが揃うと、伸縮部材５１は、第１コンベア１４の搬送面１４ａの下方に移動する。これにより、伸縮部材５１によって止められていた物品Ｍは、自動的に下流側に送られる。これは、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に第２伸縮部材５２が設けられた場合も同様である。なお、搬送装置１は、第１伸縮部材５１および第２伸縮部材５２のいずれか一方のみを有してもよい。
Therefore, in the present embodiment, the transport device 1 is provided between the first conveyor 14 and the second conveyor 15, and when the first conveyor 14 is located below the second conveyor 15, A member (first elastic member 51) that protrudes above the transport surface 14a is provided. According to such a configuration, the expansion / contraction member 51 restricts the movement of the article M that has moved on the first conveyor 14 to the downstream side. In other words, it is possible to prevent the article M from dropping from the transport device 1 and keep the first conveyor 14 constantly rotating. Therefore, frequent stop, acceleration, and deceleration of the first conveyor 14 can be suppressed. As a result, it is possible to further speed up the transportation. When the heights of the first conveyor 14 and the second conveyor 15 are aligned, the elastic member 51 moves below the transport surface 14 a of the first conveyor 14. As a result, the article M stopped by the elastic member 51 is automatically sent to the downstream side. This is also the case when the second elastic member 52 is provided between the second conveyor 15 and the feeding conveyor 4. Note that the transport device 1 may have only one of the first elastic member 51 and the second elastic member 52.
（第４の実施形態）
次に、図７を参照して、第４の実施形態について説明する。
本実施形態は、コンベア１４，１５を傾ける回転部６１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Fourth Embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described with reference to FIG.
The present embodiment is different from the first embodiment in that a rotating unit 61 that tilts the conveyors 14 and 15 is provided. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図７は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図７中の（ａ）は、第１および第２コンベア１４，１５が略水平方向に沿う状態を示す。図７中の（ｂ）は、第１およびコンベア１４，１５が水平方向に対して傾けられた状態を示す。
FIG. 7 shows the carrier device 1 of the present embodiment. In addition, (a) in FIG. 7 shows a state in which the first and second conveyors 14 and 15 are arranged in a substantially horizontal direction. 7B shows a state in which the first and conveyors 14 and 15 are tilted with respect to the horizontal direction.
図７に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５の各々は、水平方向に対してコンベア１４，１５の全体を能動的に傾ける回転部（コンベア傾斜機構）６１を備える。回転部６１は、例えば、支柱１２ａ，１２ｂに対して姿勢が固定された支持部と、該支持部に支持されるとともに支持部を中心に回転される回転体とを含む。
As shown in FIG. 7, in the present embodiment, each of the first and second conveyors 14 and 15 has a rotating unit (conveyor tilting mechanism) 61 that actively tilts the entire conveyors 14 and 15 with respect to the horizontal direction. Equipped with. The rotating part 61 includes, for example, a support part whose posture is fixed with respect to the columns 12a and 12b, and a rotating body which is supported by the support part and which is rotated around the support part.
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
本実施形態の制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第１コンベア１４の回転部６１を制御することで、第１コンベア１４を傾ける。具体的には、制御部１６は、第１コンベア１４の下流側の端部が第２コンベア１５に近付く方向に、第１コンベア１４を傾ける。また、制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第２コンベア１５の回転部６１を制御することで、第２コンベア１５を傾ける。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の上流側の端部が第１コンベア１４に近付く方向に、第２コンベア１５を傾ける。例えば、制御部１６は、第１コンベア１４の傾斜角度（例えば搬送面１４ａの傾斜角度）と、第２コンベア１５の傾斜角度（例えば搬送面１５ａの傾斜角度）とが略同じになるように、第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける。例えば、制御部１６は、第１コンベア１４の搬送面１４ａが、第２コンベア１５の搬送面１５ａと略同一平面上、または第２コンベア１５の搬送面１５ａよりも僅かに上方に位置するように、第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける。
Next, the control operation of the control unit 16 of the present embodiment will be described.
When the second conveyor 15 moves toward substantially the same height as the first conveyor 14, the control unit 16 of the present embodiment controls the rotating unit 61 of the first conveyor 14 so that the first conveyor 14 is moved. Tilt. Specifically, the control unit 16 tilts the first conveyor 14 in a direction in which the downstream end of the first conveyor 14 approaches the second conveyor 15. Further, the control unit 16 tilts the second conveyor 15 by controlling the rotating unit 61 of the second conveyor 15 when the second conveyor 15 moves toward substantially the same height as the first conveyor 14. Specifically, the control unit 16 tilts the second conveyor 15 in a direction in which the upstream end of the second conveyor 15 approaches the first conveyor 14. For example, the control unit 16 sets the tilt angle of the first conveyor 14 (for example, the tilt angle of the transport surface 14a) and the tilt angle of the second conveyor 15 (for example, the tilt angle of the transport surface 15a) to be substantially the same. The first and second conveyors 14 and 15 are tilted. For example, the control unit 16 causes the transport surface 14a of the first conveyor 14 to be positioned substantially flush with the transport surface 15a of the second conveyor 15 or slightly above the transport surface 15a of the second conveyor 15. , Tilt the first and second conveyors 14, 15.
また別の観点で見ると、制御部１６は、第２コンベア１５が投入コンベア４と略同じ高さに向けて移動する場合に、第２コンベア１５の回転部６１を制御することで、第２コンベア１５を傾ける。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の下流側の端部が投入コンベア４に近付く方向に、第２コンベア１５を傾ける。
From another point of view, the control unit 16 controls the rotating unit 61 of the second conveyor 15 to control the second conveyor 15 when the second conveyor 15 moves toward substantially the same height as the feeding conveyor 4. Tilt the conveyor 15. Specifically, the control unit 16 tilts the second conveyor 15 so that the downstream end of the second conveyor 15 approaches the feeding conveyor 4.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５は、水平方向に対して第１および第２のコンベア１４，１５を傾ける回転部６１を備える。このような構成によれば、昇降動作のみで第１および第２のコンベア１４，１５の高さを合わせる場合よりも高速に高さを合わせることができる。これにより、搬送の高速化をさらに図ることができる。なお、搬送装置１は、第１および第２のコンベア１４，１５のいずれか一方のみに回転部６１を有してもよい。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. Further, in the present embodiment, the first and second conveyors 14 and 15 include a rotating unit 61 that tilts the first and second conveyors 14 and 15 with respect to the horizontal direction. With such a configuration, it is possible to adjust the heights at a higher speed than when the heights of the first and second conveyors 14 and 15 are adjusted only by the lifting operation. As a result, the speed of transportation can be further increased. The transport device 1 may have the rotating unit 61 on only one of the first and second conveyors 14 and 15.
（第５の実施形態）
次に、図８から図１０を参照して、第５の実施形態について説明する。
本実施形態は、物品Ｍの移動を規制する規制部７１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Fifth Embodiment)
Next, a fifth embodiment will be described with reference to FIGS. 8 to 10.
The present embodiment is different from the first embodiment in that a restriction portion 71 that restricts the movement of the article M is provided. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図８は、本実施形態の搬送装置１を示す。なお、図８中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図８中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。なお本実施形態を含む以下の実施形態に関する図面では、説明の便宜上、アーム１２や保持部１３の図示を省略している場合がある。
FIG. 8 shows the carrier device 1 of the present embodiment. Note that (a) in FIG. 8 is a plan view of the transport device 1. FIG. 8B is a side view of the transport device 1. In the drawings relating to the following embodiments including the present embodiment, illustration of the arm 12 and the holding portion 13 may be omitted for convenience of description.
図８に示すように、本実施形態では、搬送装置１は、規制部７１を備える。規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の下流側の端部に設けられている。なお本願で言う「コンベアの端部に設けられた」とは、例えば、コンベアの端部においてベルトを外れた位置に設けられた支持部などを介してコンベアに設けられた場合を含む。なお、コンベア１４，１５の端部に対する規制部７１の取付構造は、上記例に限定されない。
また別の表現では、規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の下流側の端部に沿って設けられている。
As shown in FIG. 8, in the present embodiment, the transport device 1 includes a regulation unit 71. The restriction unit 71 is provided at the downstream end of each of the first and second conveyors 14 and 15. The term “provided at the end of the conveyor” as used in the present application includes, for example, the case of being provided at the conveyor through a support portion provided at a position off the belt at the end of the conveyor. The attachment structure of the restriction portion 71 to the end portions of the conveyors 14 and 15 is not limited to the above example.
In another expression, the restricting portion 71 is provided along the downstream end portions of the first and second conveyors 14 and 15.
規制部７１は、物品Ｍの移動（物品Ｍの通過）を規制し、物品Ｍをコンベア１４，１５に滞留させるバッファ機構である。規制部７１は、例えばコンベア１４，１５を常に回転させた状態で、物品Ｍをコンベア１４，１５に滞留させることができる。
本実施形態では、規制部７１は、第１および第２のコンベア１４，１５の各々の下流側の端部に沿って並べられた複数の規制部材（能動爪）７２を有する。複数の規制部材７２の各々は、コンベア１４，１５の搬送面１４ａ，１５ａよりも下方に位置して物品Ｍの通過を許容する解除位置（第１位置）と、搬送面１４ａ，１５ａよりも上方に突出して物品Ｍの移動を規制する規制位置（第２位置）との間で移動可能である。複数の規制部材７２の各々は、各規制部材７２に面する物品Ｍの移動を規制可能である。また、複数の規制部材７２は、制御部１６によって、互いに独立して制御可能である。すなわち、複数の規制部材７２は、個別に、上記解除位置と上記規制位置との間で移動される。
The regulation unit 71 is a buffer mechanism that regulates the movement of the article M (passage of the article M) and retains the article M on the conveyors 14 and 15. The regulation unit 71 can retain the article M on the conveyors 14 and 15 in a state where the conveyors 14 and 15 are constantly rotated, for example.
In the present embodiment, the restriction unit 71 has a plurality of restriction members (active claws) 72 arranged along the downstream end of each of the first and second conveyors 14 and 15. Each of the plurality of regulating members 72 is located below the transport surfaces 14a and 15a of the conveyors 14 and 15 and is located above the transport surfaces 14a and 15a, and a release position (first position) that allows passage of the article M. It is movable to and from a restricting position (second position) that protrudes in the direction to restrict the movement of the article M. Each of the plurality of regulating members 72 can regulate the movement of the article M facing each regulating member 72. Further, the plurality of restriction members 72 can be controlled by the control unit 16 independently of each other. That is, the plurality of regulating members 72 are individually moved between the release position and the regulating position.
図８に示すように、本実施形態の検出部３１は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含む。第１検出部３１ａは、第１コンベア１４上の物品Ｍの位置を検出する。第２検出部３１ｂは、第２コンベア１５上の物品Ｍの位置を検出する。第３検出部３１ｃは、投入コンベア４上の物品Ｍの位置を検出する。例えば、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの各々は、上述したセンサ（例えばカメラ）３６と、認識部３７とによって実現される。なお図８では、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃをコンベア１４，１５，４に対応付けて模式的に示す。第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果は、制御部１６に送られる。制御部１６は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果に基づき、第１および第２のコンベア１４，１５の複数の規制部材７２を個別に制御する。
As shown in FIG. 8, the detection unit 31 of the present embodiment includes first to third detection units 31a, 31b, 31c. The first detection unit 31a detects the position of the article M on the first conveyor 14. The second detection unit 31b detects the position of the article M on the second conveyor 15. The third detection unit 31c detects the position of the article M on the feeding conveyor 4. For example, each of the first to third detection units 31a, 31b, 31c is realized by the above-described sensor (for example, camera) 36 and recognition unit 37. In FIG. 8, the first to third detection units 31a, 31b, 31c are schematically shown in association with the conveyors 14, 15, 4. The detection results of the first to third detection units 31a, 31b, 31c are sent to the control unit 16. The control unit 16 individually controls the plurality of restricting members 72 of the first and second conveyors 14 and 15 based on the detection results of the first to third detecting units 31a, 31b, and 31c.
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
図８に示すように、制御部１６は、第１コンベア１４の規制部材７２を上記規制位置に移動させることで、複数の物品Ｍを第１コンベア１４に溜める。制御部１６は、第１コンベア１４で複数の物品Ｍを溜めている間に、第２コンベア１５を投入コンベア４と略同じ高さに移動させ、第２コンベア１５から投入コンベア４に物品Ｍを送る。その後、制御部１６は、第２コンベア１５を第１コンベア１４と略同じ高さに復帰させる。制御部１６は、第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに復帰した状態で、第１コンベア１４の複数の規制部材７２を一斉に上記解除位置に移動させる。これにより、規制部材７２によって第１コンベア１４に溜められていた複数の物品Ｍが一度に第２コンベア１５に移動する。
Next, the control operation of the control unit 16 of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 8, the control unit 16 moves the regulation member 72 of the first conveyor 14 to the regulation position to accumulate the plurality of articles M on the first conveyor 14. The control unit 16 moves the second conveyor 15 to substantially the same height as the loading conveyor 4 while accumulating the plurality of articles M on the first conveyor 14, and transfers the articles M from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4. send. After that, the control unit 16 returns the second conveyor 15 to substantially the same height as the first conveyor 14. The control unit 16 simultaneously moves the plurality of restriction members 72 of the first conveyor 14 to the release position in a state where the second conveyor 15 is returned to the substantially same height as the first conveyor 14. As a result, the plurality of articles M stored in the first conveyor 14 by the regulation member 72 move to the second conveyor 15 at once.
図９は、本実施形態の搬送装置１の動作の一例を示す。なお、図９中の（ａ）は、搬送装置１の平面図である。図９中の（ｂ）は、搬送装置１の側面図である。
図９に示すように、制御部１６は、上述の第１および第２の検出部３１ａ，３１ｂの検出結果に基づき、第２コンベア１５の空いた箇所が物品Ｍで適切に埋まるように、第２コンベア１５の空いた箇所に対応する第１コンベア１４の規制部材７２を個別に動作させる。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の空いた箇所に対応する第１コンベア１４の規制部材７２を上記解除位置に位置させる。また制御部１６は、第１および第２のコンベア１４，１５の他の規制部材７２を上記規制位置に位置させる。さらに制御部１６は、第１コンベア１４および第２コンベア１５を回転させる。これにより、第２コンベア１５の空いた箇所に物品Ｍが送られる。なお、「第２コンベアの空いた箇所に対応する規制部材」とは、第２コンベアの空いた箇所に対して、物品Ｍの搬送方向（例えば−Ｘ方向）の上流に位置する規制部材を意味する。
FIG. 9 shows an example of the operation of the transport device 1 of this embodiment. Note that (a) in FIG. 9 is a plan view of the transport device 1. FIG. 9B is a side view of the transport device 1.
As shown in FIG. 9, the control unit 16 controls the first and second detection units 31a and 31b based on the detection results so that the empty portion of the second conveyor 15 is appropriately filled with the article M. The restriction member 72 of the first conveyor 14 corresponding to the empty portion of the second conveyor 15 is individually operated. Specifically, the control unit 16 positions the restriction member 72 of the first conveyor 14 corresponding to the empty portion of the second conveyor 15 at the release position. Further, the control unit 16 positions the other regulating member 72 of the first and second conveyors 14 and 15 at the regulating position. Further, the control unit 16 rotates the first conveyor 14 and the second conveyor 15. As a result, the article M is sent to the empty portion of the second conveyor 15. In addition, the "regulating member corresponding to the vacant place of the second conveyor" means a regulating member located upstream of the vacant place of the second conveyor in the conveying direction of the article M (for example, the -X direction). To do.
次に、第２コンベア１５から投入コンベア４への物品Ｍの移動について説明する。
本実施形態では、図８に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５の規制部材７２を上記規制位置に移動させることで、複数の物品Ｍを第２コンベア１５に溜める。制御部１６は、第２コンベア１５に複数の物品Ｍを溜めた状態で、第２コンベア１５を投入コンベア４と略同じ高さに移動させる。
Next, the movement of the article M from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4 will be described.
In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the control unit 16 moves the regulation member 72 of the second conveyor 15 to the regulation position to store the plurality of articles M on the second conveyor 15. The control unit 16 moves the second conveyor 15 to substantially the same height as the loading conveyor 4 in a state where the plurality of articles M are stored in the second conveyor 15.
図１０は、第２コンベア１５から投入コンベア４への物品Ｍの搬送の一例を示す。なお、図１０では、説明の便宜上、上記解除位置に移動した規制部材７２の図示を省略する。
図１０に示すように、制御部１６は、第２コンベア１５に密集した物品Ｍを分離して投入コンベア４に送る。具体的には、制御部１６は、第２コンベア１５の複数の規制部材７２のなかで、まず１つの規制部材７２（以下では、規制部材７２Ａと言う。）を上記解除位置に移動させる。これにより、規制部材７２Ａによって止められていた物品Ｍが、Ｙ方向で隣接する物品Ｍから分離されて投入コンベア４に送られる。また、制御部１６は、規制部材７２Ａを１つの物品Ｍが通過すると、その規制部材７２Ａを上記規制位置に再び移動させる。これにより、後続の物品Ｍを一時停止させ、後続の物品Ｍの移動を遅らせる。その結果、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍの間の間隔が大きくなる。これを繰りかえることによって、−Ｘ方向に密着した物品Ｍが互いに分離される。なおこれに代えて、制御部１６は、規制部材７２Ａを１つの物品Ｍが通過した後、第２コンベア１５の搬送速度（例えばベルト速度）を一旦遅くすることで、後続の物品Ｍを遅らせ、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍの間の間隔を大きくしてもよい。
FIG. 10 shows an example of conveyance of the article M from the second conveyor 15 to the loading conveyor 4. Note that in FIG. 10, for convenience of explanation, the illustration of the restriction member 72 that has moved to the release position is omitted.
As shown in FIG. 10, the control unit 16 separates the articles M densely packed on the second conveyor 15 and sends them to the loading conveyor 4. Specifically, the control unit 16 first moves one of the plurality of regulating members 72 of the second conveyor 15 (hereinafter, referred to as a regulating member 72A) to the release position. As a result, the article M stopped by the regulating member 72A is separated from the article M adjacent in the Y direction and sent to the loading conveyor 4. Further, when one article M passes through the regulation member 72A, the control unit 16 moves the regulation member 72A to the regulation position again. As a result, the succeeding article M is temporarily stopped and the movement of the succeeding article M is delayed. As a result, the interval between the plurality of articles M arranged in the −X direction becomes large. By repeating this, the articles M closely contacted in the −X direction are separated from each other. Instead of this, the control unit 16 delays the subsequent article M by temporarily slowing down the transport speed (for example, belt speed) of the second conveyor 15 after one article M passes through the restriction member 72A, The interval between the plurality of articles M arranged in the −X direction may be increased.
制御部１６は、規制部材７２Ａによって止められていた物品Ｍが投入コンベア４に全て搬送された後、別の規制部材７２について上記と同じ動作を行う。これにより、−Ｘ方向およびＹ方向に密着した物品Ｍが互いに分離されて第２コンベア１５から投入コンベア４に送られる。
The control unit 16 performs the same operation as described above on another restriction member 72 after all the articles M stopped by the restriction member 72A are conveyed to the loading conveyor 4. As a result, the articles M in close contact with each other in the −X direction and the Y direction are separated from each other and sent from the second conveyor 15 to the feeding conveyor 4.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、物品Ｍの移動を規制可能な規制部７１を備える。規制部７１は、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられ、物品Ｍの移動を規制可能である。このような構成によれば、第１コンベア１４で複数の物品Ｍを溜めることができる。このため、第１コンベア１４から第２コンベア１５に複数の物品Ｍを一度に移動させることができる。これにより、例えば投入コンベア４に向かう第２コンベア１５の移動回数を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. In addition, in the present embodiment, the transport device 1 includes a restriction portion 71 that can restrict the movement of the article M. The restriction unit 71 is provided at the downstream end of the first conveyor 14 and can restrict the movement of the article M. According to such a configuration, the plurality of articles M can be stored on the first conveyor 14. Therefore, the plurality of articles M can be moved from the first conveyor 14 to the second conveyor 15 at once. Thereby, for example, the number of movements of the second conveyor 15 toward the input conveyor 4 can be reduced, and the speed of transportation can be further increased.
本実施形態では、規制部７１は、物品Ｍの移動を規制可能な複数の規制部材７２を含む。複数の規制部材７２は、互いに独立して制御可能である、このような構成によれば、第２コンベア１５の空いた箇所に物品Ｍを送ることができる。このため、第２コンベア１５が一度に運ぶ物品Ｍの数を増やすことができる。これにより、投入コンベア４に向かう第２コンベア１５の移動回数を減らすことができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
In the present embodiment, the regulation unit 71 includes a plurality of regulation members 72 capable of regulating the movement of the article M. The plurality of regulating members 72 can be controlled independently of each other. According to such a configuration, the article M can be sent to the empty place of the second conveyor 15. Therefore, the number of articles M that the second conveyor 15 carries at once can be increased. As a result, the number of movements of the second conveyor 15 toward the input conveyor 4 can be reduced, and the speed of transportation can be further increased.
本実施形態では、搬送装置１は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられた規制部７１を備える。このような構成によれば、投入コンベア４の上流から他の物品Ｍが流れている場合は、投入コンベア４に対する物品Ｍの投入を停止しながらも物品Ｍの取り出し行って、第１コンベア１４および第２コンベア１５の少なくとも一方に物品Ｍを溜めることができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
また、第２コンベア１５の下流側の端部に規制部７１が設けられていると、規制部７１を動作させることで、−Ｘ方向に並ぶ複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に投入することができる。
In the present embodiment, the transport device 1 includes a regulation unit 71 provided at the downstream end of the second conveyor 15. According to such a configuration, when another article M is flowing from the upstream of the feeding conveyor 4, the article M is taken out while the feeding of the article M to the feeding conveyor 4 is stopped, and the first conveyor 14 and The articles M can be stored on at least one of the second conveyors 15. As a result, it is possible to further speed up the transportation.
Further, when the regulating portion 71 is provided at the downstream end of the second conveyor 15, the regulating portion 71 is operated to separate the plurality of articles M arranged in the −X direction and to feed them into the feeding conveyor 4. can do.
本実施形態では、第２コンベア１５の規制部７１は、物品Ｍの移動を規制可能な複数の規制部材７２を含む。複数の規制部材７２は、互いに独立して制御可能である、このような構成によれば、複数の規制部材７２を個別に制御することで、Ｙ方向に並ぶ複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に流すことができる。
なお、搬送装置１は、第１および第２のコンベア１４，１５のいずれか一方のみに規制部７１を有してもよい。
In the present embodiment, the regulation unit 71 of the second conveyor 15 includes a plurality of regulation members 72 capable of regulating the movement of the article M. The plurality of regulating members 72 can be controlled independently of each other. According to such a configuration, by individually controlling the plurality of regulating members 72, the plurality of articles M lined up in the Y direction are separated and input. It can be flowed to the conveyor 4.
It should be noted that the transport device 1 may have the restriction portion 71 on only one of the first and second conveyors 14 and 15.
（第６の実施形態）
次に、図１１から図１２を参照して、第６の実施形態について説明する。
本実施形態は、複数の物品Ｍを分離させる分離機構８１が設けられた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Sixth Embodiment)
Next, a sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 11 to 12.
This embodiment is different from the first embodiment in that a separation mechanism 81 for separating a plurality of articles M is provided. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図１１は、本実施形態の搬送装置１を示す。
図１１に示すように、本実施形態の第２コンベア１５は、複数の物品Ｍを分離させる分離機構８１を有する。分離機構８１は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられている。言い換えると、第２コンベア１５は、通常のコンベア部８５と、該コンベア部８５の下流側に設けられた分離機構８１とを有する。コンベア部８５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。例えば、コンベア部８５は、第１の実施形態の第２コンベア１５と略同じ構成を有する。通常のコンベア部８５は、「搬送部」の一例であり、「第２コンベアにおいて物品を搬送する他の部分」の一例である。また別の表現では、分離機構８１は、第２コンベア１５の下流側の端部に沿って設けられている。
FIG. 11 shows the carrier device 1 of the present embodiment.
As shown in FIG. 11, the second conveyor 15 of this embodiment has a separating mechanism 81 for separating the plurality of articles M. The separation mechanism 81 is provided at the downstream end of the second conveyor 15. In other words, the second conveyor 15 has a normal conveyor section 85 and a separating mechanism 81 provided on the downstream side of the conveyor section 85. The conveyor unit 85 receives the article M from the first conveyor 14 and conveys it in the −X direction. For example, the conveyor unit 85 has substantially the same configuration as the second conveyor 15 of the first embodiment. The normal conveyor unit 85 is an example of a “conveying unit”, and is an example of “another part that conveys articles on the second conveyor”. In other words, the separating mechanism 81 is provided along the downstream end of the second conveyor 15.
図１１に示すように、本実施形態の分離機構８１は、Ｙ方向に互いに離れて設けられた複数の分離部８２を有する。
図１２は、分離部８２の一例を示す。
図１２に示すように、各分離部８２は、能動的に回転される複数のローラ（終端ローラ）８３を含む。なお、各分離部８２が有するローラ８３は、１つでもよい。本実施形態では、複数のローラ８３は、−Ｘ方向に並べられている。複数のローラ８３は、制御部１６によって、コンベア部８５とは独立して回転および停止される。複数のローラ８３は、コンベア部８５とは異なる速度で回転可能である。例えば、複数のローラ８３は、コンベア部８５よりも速い速度で回転される。また、Ｙ方向で隣り合う複数の分離部８２は、互いに異なる速度で回転可能である。
As shown in FIG. 11, the separating mechanism 81 of the present embodiment has a plurality of separating portions 82 that are provided apart from each other in the Y direction.
FIG. 12 shows an example of the separating unit 82.
As shown in FIG. 12, each separating unit 82 includes a plurality of rollers (end rollers) 83 that are actively rotated. It should be noted that the number of rollers 83 included in each separating unit 82 may be one. In the present embodiment, the plurality of rollers 83 are arranged in the −X direction. The plurality of rollers 83 are rotated and stopped by the control unit 16 independently of the conveyor unit 85. The plurality of rollers 83 can rotate at a speed different from that of the conveyor unit 85. For example, the plurality of rollers 83 are rotated at a faster speed than the conveyor unit 85. Further, the plurality of separating portions 82 adjacent to each other in the Y direction can rotate at different speeds.
次に、本実施形態の制御部１６の制御動作について説明する。
図１１中の（ｂ）に示すように、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍを分離する場合、制御部１６は、分離部８２のローラ８３の回転速度（搬送速度）を、通常のコンベア部８５の回転速度（搬送速度）よりも大きくする。これにより、先行する物品Ｍは、分離部８２に載った瞬間に加速され、後続の物品Ｍから離される。これにより、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍが分離される。
また、図１１中の（ｃ）に示すように、Ｙ方向に密着した複数の物品Ｍを分離する場合、制御部１６は、Ｙ方向に隣り合う２つの分離部８２を互いに異なる速度にする。これにより、Ｙ方向に並ぶ物品Ｍが互いにずらされて投入コンベア４に送られる。
Next, the control operation of the control unit 16 of the present embodiment will be described.
As shown in (b) of FIG. 11, when separating a plurality of articles M that are in close contact with each other in the −X direction, the control unit 16 sets the rotation speed (conveyance speed) of the roller 83 of the separation unit 82 to a normal conveyor. The rotation speed (conveyance speed) of the section 85 is set to be higher. As a result, the preceding article M is accelerated at the moment when it is placed on the separating section 82, and is separated from the following article M. As a result, the plurality of articles M closely attached in the −X direction are separated.
Further, as shown in (c) of FIG. 11, when separating a plurality of articles M that are in close contact with each other in the Y direction, the control unit 16 sets the two separating units 82 adjacent in the Y direction to different speeds. As a result, the articles M arranged in the Y direction are shifted from each other and sent to the loading conveyor 4.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、第２コンベア１５は、第２コンベア１５の下流側の端部に設けられ、第２コンベア１５において物品Ｍを搬送する他の部分（例えばコンベア部８５）とは異なる速度で物品Ｍを搬送可能なローラ８３を有する。このような構成によれば、−Ｘ方向に密着した複数の物品Ｍを分離して投入コンベア４に投入することができる。またこのような構成によれば、規制部材７２を上下に移動させたり、第２コンベア１５のベルト速度を一旦遅くしたりすることなく、密着した複数の物品Ｍを分離することができる。これにより、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. Further, in the present embodiment, the second conveyor 15 is provided at the downstream end of the second conveyor 15 and at a speed different from that of the other portion (for example, the conveyor unit 85) that conveys the article M in the second conveyor 15. It has a roller 83 capable of carrying the article M. According to such a configuration, it is possible to separate the plurality of articles M that are in close contact with each other in the -X direction and put them into the loading conveyor 4. Further, according to such a configuration, it is possible to separate the plurality of closely attached articles M without moving the restricting member 72 up and down or temporarily reducing the belt speed of the second conveyor 15. As a result, it is possible to further speed up the transportation.
なお、分離機構８１は、第２コンベア１５から分かれて設けられてもよい。この場合、分離機構８１は、第２コンベア１５と投入コンベア４との間に配置される。この場合でも、分離機構８１は、第２コンベア１５の端部に沿って設けられていると言える。この場合、分離機構８１のローラ８３は、第２コンベア１５とは異なる速度（例えば第２コンベア１５よりも速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
The separation mechanism 81 may be provided separately from the second conveyor 15. In this case, the separating mechanism 81 is arranged between the second conveyor 15 and the feeding conveyor 4. Even in this case, it can be said that the separation mechanism 81 is provided along the end portion of the second conveyor 15. In this case, the roller 83 of the separation mechanism 81 can convey the article M at a speed different from that of the second conveyor 15 (for example, a speed higher than that of the second conveyor 15).
（第７の実施形態）
次に、図１３を参照して、第７の実施形態について説明する。
本実施形態は、第１コンベア１４にも分離機構８１が設けられた点で第６の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第６の実施形態と同様である。
(Seventh embodiment)
Next, a seventh embodiment will be described with reference to FIG.
This embodiment is different from the sixth embodiment in that the first conveyor 14 is also provided with the separating mechanism 81. The configuration other than that described below is similar to that of the sixth embodiment.
図１３に示すように、本実施形態の第１コンベア１４は、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられた分離機構８１を有する。言い換えると、第１コンベア１４は、通常のコンベア部８５と、該コンベア部８５の下流側に設けられた分離機構８１とを有する。第１コンベア１４のコンベア部８５は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取って−Ｘ方向に搬送する。例えば、第１コンベア１４のコンベア部８５は、第１の実施形態の第１コンベア１４と略同じ構成を有する。コンベア部８５は、「搬送部」の一例であり、「第１コンベアにおいて物品を搬送する他の部分」の一例である。また別の表現では、分離機構８１は、第１コンベア１４の下流側の端部に沿って設けられている。なお、第１コンベア１４の分離機構８１の構成および機能は、第６の実施形態で説明した分離機構８１の構成および機能と略同じである。すなわち、第１コンベア１４の分離機構８１は、第１コンベア１４のコンベア部８５とは異なる速度（例えば速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
As shown in FIG. 13, the first conveyor 14 of the present embodiment has a separating mechanism 81 provided at the downstream end of the first conveyor 14. In other words, the first conveyor 14 has a normal conveyor section 85 and a separating mechanism 81 provided on the downstream side of the conveyor section 85. The conveyor unit 85 of the first conveyor 14 receives the article M carried by the arm 12 and carries it in the −X direction. For example, the conveyor section 85 of the first conveyor 14 has substantially the same configuration as the first conveyor 14 of the first embodiment. The conveyor section 85 is an example of a “conveying section”, and is an example of “another section that conveys articles on the first conveyor”. In other words, the separating mechanism 81 is provided along the downstream end of the first conveyor 14. The configuration and function of the separation mechanism 81 of the first conveyor 14 are substantially the same as the configuration and function of the separation mechanism 81 described in the sixth embodiment. That is, the separation mechanism 81 of the first conveyor 14 can convey the article M at a speed (for example, a high speed) different from that of the conveyor unit 85 of the first conveyor 14.
本実施形態の検出部３１は、第５の実施形態と同様に、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃを含む。なお図１３では、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃをコンベア１４，１５，４に対応付けて模式的に示す。第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果は、制御部１６に送られる。制御部１６は、第１から第３の検出部３１ａ，３１ｂ，３１ｃの検出結果に基づき、第１コンベア１４の端部に設けられた複数の分離部８２、および第２コンベア１５の端部に設けられた複数の分離部８２を個別に制御する。
The detection unit 31 of the present embodiment includes first to third detection units 31a, 31b, 31c, as in the fifth embodiment. In FIG. 13, the first to third detection units 31a, 31b, 31c are schematically shown in association with the conveyors 14, 15, 4. The detection results of the first to third detection units 31a, 31b, 31c are sent to the control unit 16. Based on the detection results of the first to third detection units 31a, 31b, 31c, the control unit 16 controls the plurality of separation units 82 provided at the end of the first conveyor 14 and the end of the second conveyor 15. The plurality of separation units 82 provided are individually controlled.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。また本実施形態では、搬送装置１は、第２コンベア１５の下流側の端部に加え、第１コンベア１４の下流側の端部にも分離機構８１を有する。このような構成によれば、複数の分離機構８１によって、分離機能を高速化することができる。これにより、より多くの物品Ｍを高速に処理することができる。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment. In addition, in the present embodiment, the transport device 1 has the separating mechanism 81 not only at the downstream end of the second conveyor 15 but also at the downstream end of the first conveyor 14. With such a configuration, the separation function can be speeded up by the plurality of separation mechanisms 81. Thereby, more articles M can be processed at high speed.
なお、第１コンベア１４の下流側の端部に設けられる分離機構８１は、第１コンベア１４から分かれて設けられてもよい。この場合、分離機構８１は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に配置される。この場合でも、分離機構８１は、第１コンベア１４の端部に沿って設けられていると言える。この場合、分離機構８１のローラ８３は、第１コンベア１４とは異なる速度（例えば第１コンベア１４よりも速い速度）で物品Ｍを搬送可能である。
The separation mechanism 81 provided at the downstream end of the first conveyor 14 may be provided separately from the first conveyor 14. In this case, the separation mechanism 81 is arranged between the first conveyor 14 and the second conveyor 15. Even in this case, it can be said that the separating mechanism 81 is provided along the end portion of the first conveyor 14. In this case, the roller 83 of the separation mechanism 81 can convey the article M at a speed different from that of the first conveyor 14 (for example, a speed higher than that of the first conveyor 14).
（第８の実施形態）
次に、図１４を参照して、第８の実施形態について説明する。
本実施形態は、第２コンベア１５の移動方向が第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Eighth Embodiment)
Next, an eighth embodiment will be described with reference to FIG.
This embodiment is different from the first embodiment in the moving direction of the second conveyor 15. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図１４に示すように、本実施形態では、第１コンベア１４は、アーム１２で運ばれた物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取り、その物品Ｍを−Ｘ方向に搬送する。また、第２コンベア１５は、第２コンベア駆動機構３３によって、Ｙ方向に沿って移動可能である。すなわち、第２コンベア１５は、略水平方向に移動可能である。本実施形態では、−Ｘ方向は、「第１方向」の一例である。Ｙ方向は、「第２方向」の一例である。
As shown in FIG. 14, in the present embodiment, the first conveyor 14 receives the article M carried by the arm 12 and carries the article M in the −X direction. The second conveyor 15 receives the article M from the first conveyor 14 and conveys the article M in the −X direction. The second conveyor 15 can be moved in the Y direction by the second conveyor drive mechanism 33. That is, the second conveyor 15 can move in a substantially horizontal direction. In the present embodiment, the −X direction is an example of the “first direction”. The Y direction is an example of the “second direction”.
このような構成によれば、上記第１の実施形態と同様に、搬送の高速化を図ることができる。
With such a configuration, it is possible to increase the speed of conveyance, as in the first embodiment.
（参考形態）
次に、図１５を参照して、ひとつの参考形態について説明する。
本参考形態は、第２コンベア１５の配置位置が第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態と同様である。
(Reference form)
Next, one reference embodiment will be described with reference to FIG.
In this reference embodiment, the arrangement position of the second conveyor 15 is different from that of the first embodiment. The configuration other than that described below is the same as that of the first embodiment.
図１５に示すように、本実施形態では、第１および第２のコンベア１４，１５は、Ｙ方向に並べられている。第１コンベア１４は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、−Ｘ方向に搬送する。第１コンベア１４は、搬送した物品Ｍを直接に投入コンベア４に送る。同様に、第２コンベア１５は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、−Ｘ方向に搬送する。第１コンベア１４は、搬送した物品Ｍを直接に投入コンベア４に送る。言い換えると、第１および第２のコンベア１４，１５は、互いに略同じ構成および機能を有する。
As shown in FIG. 15, in the present embodiment, the first and second conveyors 14 and 15 are arranged in the Y direction. The first conveyor 14 receives the article M carried by the arm 12 and carries it in the −X direction. The first conveyor 14 directly sends the conveyed article M to the loading conveyor 4. Similarly, the second conveyor 15 receives the article M carried by the arm 12 and carries it in the −X direction. The first conveyor 14 directly sends the conveyed article M to the loading conveyor 4. In other words, the first and second conveyors 14 and 15 have substantially the same configuration and function.
本実施形態では、制御部１６は、アーム１２のＹ方向の位置を制御することで、ボックスパレット３から順に取り出した物品Ｍを、第１コンベア１４と第２コンベア１５とに交互に載せる。そして、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第１コンベア１４に載せられた場合、第１コンベア１４を投入コンベア４に向けて移動させる。この場合、制御部１６は、第２コンベア１５を、後続の物品Ｍをアーム１２から受け取ることができる高さに待機させる。第２コンベア１５は、第１コンベア１４が投入コンベア４の近くに移動している間に、アーム１２から物品Ｍを受け取る。制御部１６は、第１コンベア１４が投入コンベア４に物品Ｍを送ると、アーム１２から物品Ｍを受け取ることができる高さに第１コンベア１４を復帰させる。
In the present embodiment, the control unit 16 controls the position of the arm 12 in the Y direction so that the articles M sequentially taken out from the box pallet 3 are alternately placed on the first conveyor 14 and the second conveyor 15. Then, when the article M carried by the arm 12 is placed on the first conveyor 14, the control unit 16 moves the first conveyor 14 toward the loading conveyor 4. In this case, the control unit 16 makes the second conveyor 15 stand by at a height at which the succeeding article M can be received from the arm 12. The second conveyor 15 receives the article M from the arm 12 while the first conveyor 14 is moving near the loading conveyor 4. When the first conveyor 14 sends the article M to the loading conveyor 4, the control unit 16 returns the first conveyor 14 to a height at which the article M can be received from the arm 12.
同様に、制御部１６は、アーム１２によって運ばれた物品Ｍが第２コンベア１５に載せられた場合、第２コンベア１５を投入コンベア４に向けて移動させる。この場合、制御部１６は、第１コンベア１４を、後続の物品Ｍをアーム１２から受け取ることができる高さに待機させる。第１コンベア１４は、第２コンベア１５が投入コンベア４の近くに移動している間に、アーム１２から物品Ｍを受け取る。制御部１６は、第２コンベア１５が投入コンベア４に物品Ｍを送ると、アーム１２から物品Ｍを受け取ることができる高さに第２コンベア１５を復帰させる。
Similarly, when the article M carried by the arm 12 is placed on the second conveyor 15, the control unit 16 moves the second conveyor 15 toward the loading conveyor 4. In this case, the control unit 16 makes the first conveyor 14 stand by at a height at which the succeeding article M can be received from the arm 12. The first conveyor 14 receives the article M from the arm 12 while the second conveyor 15 is moving near the loading conveyor 4. When the second conveyor 15 sends the article M to the loading conveyor 4, the control unit 16 returns the second conveyor 15 to a height at which the article M can be received from the arm 12.
このような構成によれば、２つのコンベア１４，１５に交互に物品Ｍを載せることにより、第１の実施形態と同様にアーム１２の待機時間を無くすまたは短くすることができる。これにより、搬送の高速化を図ることができる。また、２つのコンベア１４，１５をＹ方向に並べることで、搬送装置１の−Ｘ方向のサイズを小さくすることができる。
With such a configuration, by alternately loading the articles M on the two conveyors 14 and 15, the standby time of the arm 12 can be eliminated or shortened as in the first embodiment. As a result, the speed of transportation can be increased. Further, by arranging the two conveyors 14 and 15 in the Y direction, the size of the transport device 1 in the −X direction can be reduced.
以上、いくつかの実施形態および参考形態について説明したが、実施形態および参考形態の搬送装置および搬送方法は、上記例に限定されない。
例えば、上記実施形態では、第１コンベア１４は、アーム１２から物品Ｍを受け取る高さに待機している。これに代えて、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動してもよい。例えば、投入コンベア４と第１コンベア１４との間の高低差が大きい場合、第１コンベア１４は、アーム１２から物品Ｍを受け取った後、投入コンベア４に近付くように移動してもよい。これにより、第２コンベア１５の移動量を少なくすることができ、搬送のさらなる高速化を図ることができる。
また、上記実施形態では、第１コンベア１４の搬送方向と第２コンベア１５の搬送方向は同じ方向である。これに代えて、第２コンベア１５の搬送方向は、第１コンベア１４の搬送方向とは異なってもよい。例えば、第１コンベア１４の搬送方向が−Ｘ方向であり、第２コンベア１５の搬送方向がＹ方向でもよい。
また、第１コンベア１４は、位置が固定されたものでもよい。すなわち、第１コンベア１４は、Ｚ方向に沿って移動できないものでもよい。
Although some embodiments and reference embodiments have been described above, the transfer device and the transfer method according to the embodiments and reference embodiments are not limited to the above examples.
For example, in the above-described embodiment, the first conveyor 14 stands by at a height at which the article M is received from the arm 12. Alternatively, the first conveyor 14 may move along the Z direction. For example, when the height difference between the input conveyor 4 and the first conveyor 14 is large, the first conveyor 14 may move so as to approach the input conveyor 4 after receiving the article M from the arm 12. As a result, the movement amount of the second conveyor 15 can be reduced, and the transport speed can be further increased.
Moreover, in the said embodiment, the conveyance direction of the 1st conveyor 14 and the conveyance direction of the 2nd conveyor 15 are the same directions. Alternatively, the carrying direction of the second conveyor 15 may be different from the carrying direction of the first conveyor 14. For example, the transport direction of the first conveyor 14 may be the -X direction, and the transport direction of the second conveyor 15 may be the Y direction.
Further, the first conveyor 14 may have a fixed position. That is, the first conveyor 14 may not be movable along the Z direction.
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、搬送装置は、第１コンベアと、第２コンベアとを持つ。前記第１コンベアは、アームによって運ばれた物品を受け取って第１方向に搬送する。前記第２コンベアは、前記第１コンベアから前記物品を受け取って搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能である。このような構成によれば、搬送の高速化を図ることができる。
According to at least one embodiment described above, the transport device has a first conveyor and a second conveyor. The first conveyor receives the article carried by the arm and conveys the article in the first direction. The second conveyor receives and conveys the article from the first conveyor, and is movable in a second direction intersecting with the first direction. With such a configuration, it is possible to speed up the transportation.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof as well as included in the scope and the gist of the invention.
