JP2020061884A - 充電器で充電されたバッテリを搬送設備の電源に活用する電源システム - Google Patents

Abstract

【課題】バッテリの電力を活用し、商用電源の電力を最適化する。【解決手段】搬送設備１の電源システム３は、垂直搬送機１０のキャリッジ１４を昇降させる昇降モータ３１０と、水平搬送機１１、１２、及び１３を動かすコンベヤモータ３１１、３１２、及び３１３と、キャリッジ１４を動かすコンベヤモータ３１４と、バッテリ３５０と、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０とを具備する。バッテリ３５０は第１の直流母線ＤＣＬ４５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に接続されている。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０は第２の直流母線ＤＣＬ２４を介して昇降モータ３１０及びコンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４に接続されている。【選択図】図２

Description

本発明は、垂直搬送機と水平搬送機とを併有する搬送設備に関する。

特許文献１には、この種の搬送設備の電源システムの垂直搬送機の力行運転をバッテリの電力によりサポートする技術の開示がある。特許文献１の搬送設備の電源システムは、垂直搬送機、水平搬送機、蓄電装置、及び電力変換装置を備える。特許文献１の電源システムでは、垂直搬送機が力行運転状態又は停止状態であるときは、蓄電装置を放電状態にして、垂直搬送機の横行インバータに蓄電装置の放電電力を送り、垂直搬送機が回生運転状態であるときは、蓄電装置を充電状態にして、垂直搬送機の横行インバータに回生電力を送るようになっている。

特許第６２１９３３７号公報

しかし、従来の搬送設備の電源システムは、次のような問題があった。第１に、従来の搬送設備の電源システムの電源設備は、垂直搬送機の起動時の脈動のピーク電力を含まない定常時の使用電力に合わせた大型のものにせねばならなかった。第２に、従来の搬送設備の電源システムにおける垂直搬送機は、停電時における力行運転の実行可能回数が少なく、回生運転にするため搬送重量の制限があった。また、大型のＵＰＳ（Uninterruptible Power Supply）を搭載することで停電時における力行運転の実行可能回数を増やすことは可能だが、ＵＰＳでは回生電力を充電できないため、回生電力を有効利用することができなかった。第３に、従来の搬送設備の電源システムでは、直流母線の電圧（通常は、ＤＣ３００Ｖの高圧）とバッテリの電圧との関係から、バッテリを直列接続しＤＣ３００Ｖ程度まで昇圧する必要があった。しかし、現実的ではないためバッテリの直前に補助電源装置を設置し降圧せざるを得なかった。第４に、従来の搬送設備の電源システムの中には、発電機を接続し力行運転もできるものがあるものの、この構成における発電機は、垂直搬送機のモータ容量に合わせた大型のもの（三相のＡＣ２００Ｖ程度のもの）にせねばならなかった。

本発明は、このような課題に鑑みて為されたものであり、バッテリの電力を活用し、商用電源の電力を最適化する技術的手段を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の好適な態様である、充電器で充電されたバッテリを搬送設備の電源に活用する電源システムは、垂直搬送機のキャリッジを昇降させる昇降モータと、水平搬送機のコンベヤを動かすコンベヤモータと、バッテリと、ＤＣ／ＤＣコンバータとを具備し、前記バッテリが第１の直流母線を介して前記ＤＣ／ＤＣコンバータに接続されており、前記ＤＣ／ＤＣコンバータが第２の直流母線を介して前記昇降モータ及び前記コンベヤモータに接続されていることを特徴とする。

この態様において、前記ＤＣ／ＤＣコンバータは、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータと降圧ＤＣ／ＤＣコンバータとを併有するものであり、前記垂直搬送機が力行運転状態の間は、前記バッテリから前記ＤＣ／ＤＣコンバータに電圧が印加され、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの昇圧を経た電圧が前記昇降モータに印加され、前記垂直搬送機が回生運転状態の間は、前記昇降モータから前記ＤＣ／ＤＣコンバータに電圧が印加され、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの降圧を経た電圧が前記バッテリに印加され、前記バッテリに電力が充電されることを特徴とする。

また、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を制御するコントローラを具備し、前記コントローラは、前記第１の直流母線の電圧及び前記第２の直流母線の電圧の関係に基づいて、前記垂直搬送機が力行運転状態であるかそれとも回生運転状態であるかを判定し、前記垂直搬送機が力行運転状態である場合、前記バッテリの側からの電圧を昇圧して前記昇降モータの側に出力する動作を前記ＤＣ／ＤＣコンバータに実行させ、前記垂直搬送機が回生運転状態である場合、前記昇降モータの側からの電圧を降圧して前記バッテリの側に出力する動作を前記ＤＣ／ＤＣコンバータに実行させることを特徴とする。

また、ＡＣ／ＤＣコンバータなどの充電器を具備し、前記充電器及び前記バッテリが、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに対して並列に接続されており、前記充電器は、商用電源からの電力により、前記バッテリを充電することを特徴とする。

また、前記ＡＣ／ＤＣコンバータなどの充電器に換えて、燃料電池などの直流発電機を具備し、燃料電池などの直流発電機からバッテリの充電を行なうことを特徴とする。

また、前記コントローラと接続されたプログラマブルロジックコントローラを具備し、前記コントローラは、前記バッテリの充電量を計測し、計測した充電量を示す充電量信号を前記プログラマブルロジックコントローラに供給し、前記プログラマブルロジックコントローラは、前記充電量信号が示す前記バッテリの充電量に応じて、前記昇降モータの速度を制御することを特徴とする。

また、前記プログラマブルロジックコントローラは、前記バッテリの充電量が第１の閾値を下回った場合に、前記昇降モータの速度を遅くし、前記バッテリの充電量が前記第１の閾値よりも低い第２の閾値を下回った場合に、前記昇降モータ及び前記コンベヤモータの速度を遅くすることを特徴とする。

また、前記ＤＣ／ＤＣコンバータと前記昇降モータとの間に、インバータが介挿されており、前記ＤＣ／ＤＣコンバータと前記コンベヤモータとの間に、インバータが介挿されていていることを特徴とする。

本発明によると、垂直搬送機で使用する一次電力を平準化することにより、電源設備容量を大幅に削減することができる。また、充電器を単相電源とすることにより、発電機を接続する場合は、三相２００Ｖに加え、単相１００Ｖ〜２００Ｖ程度のものも使用可能になる。

本発明の第１実施形態である搬送設備の電源システムにおける搬送設備の外観図である。 本発明の第１実施形態である搬送設備の電源システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態である搬送設備の電源システムにおける力行運転状態及び回生運転状態を示す図である・ 本発明の第１実施形態である搬送設備の電源システムの効果を説明するための図である。 本発明の第２実施形態である搬送設備の電源システムの構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態を説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態である搬送設備１の外観図である。図２は、搬送設備１の電源システム３の構成を示す図である。この電源システム３は、充電器３６０で充電されたバッテリ３５０を搬送設備１の電源に活用するものである。図１に示すように、搬送設備１は、垂直搬送機１０と水平搬送機１１、１２、及び１３とキャリッジ１４とから構成される。垂直搬送機１０は、当該垂直搬送機１０の本体フレーム１７内のキャリッジ１４を昇降させるものである。水平搬送機１１は、キャリッジ１４及び１階フロアー間の荷物の搬送をするものである。水平搬送機１２は、キャリッジ１４及び２階フロアー間の荷物の搬送をするものである。水平搬送機１３は、キャリッジ１４及び３階フロアー間の荷物の搬送をするものである。

垂直搬送機１０の本体フレーム１７は、四角柱状をなしている。本体フレーム１７の上面には、駆動装置１６が固定されている。駆動装置１６は、昇降モータ３１０と、昇降モータ３１０の駆動軸と繋がった滑車１８Ｌ及び１８Ｒとを有する。駆動装置１６の滑車１８Ｌ及び１８Ｒには、ロープ１９Ｌ及び１９Ｒが巻回されている。ロープ１９Ｌ及び１９Ｒの一端には、キャリッジ１４が接続されている。ロープ１９Ｌ及び１９Ｒの他端には、ウェイト１５が接続されている。ウェイト１５は、キャリッジ１４の積載率が５０％のとき（定格積載重量の半分の物を載せたとき）につり合うような重さになっている。

水平搬送機１１は、フロアーコンベヤ１１１及びコンベヤモータ３１１（図２）を有する。水平搬送機１２は、フロアーコンベヤ１１２及びコンベヤモータ３１２（図２）を有する。水平搬送機１３は、フロアーコンベヤ１１３及びコンベヤモータ３１３（図２）を有する。キャリッジ１４は、キャリッジコンベヤ１１４及びコンベヤモータ３１４（図２）を有する。コンベヤモータ３１１、３１２、及び３１３とコンベヤモータ３１４の各々は、電源システム３からの供給電力により、フロアーコンベヤ１１１、１１２、及び１１３とキャリッジコンベヤ１１４を駆動する。

垂直搬送機１０は、キャリッジ１４の昇降方向と積載重量との関係に応じて、力行運転状態及び回生運転状態の２つの状態間を遷移する。図３は、垂直搬送機１０の昇降モータ３１０の挙動と状態との関係を示す図である。垂直搬送機１０のキャリッジ１４を上昇させる場合、キャリッジ１４の積載率が４０％より高ければ力行運転状態となり、キャリッジ１４の積載率が４０％よりも低ければ回生運転状態となる。

反対に、垂直搬送機１０のキャリッジ１４を下降させる場合、キャリッジ１４の積載率が６０％より低ければ力行運転状態となり、キャリッジ１４の積載率が６０％より高ければ回生運転状態となる。力行運転状態では、垂直搬送機１０の昇降モータ３１０は、電源システム３からの供給電力により、駆動する。回生運転状態では、垂直搬送機１０の昇降モータ３１０において、回生電力が発生する。この回生電力は、昇降モータ３１０から電源システム３に送られ、バッテリ３５０が充電される。

図３のハッチングを記した部分は、回生運転状態における回生電力の大きさを示すものである。図３に示すように、キャリッジ１４の上昇時は、キャリッジ１４の積載率が０％に近いほど大きな回生電力が得られる。キャリッジ１４の下降時は、キャリッジ１４の積載率が１００％に近いほど大きな回生電力が得られる。

図２において、電源システム３は、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０、バッテリ３５０、充電器３６０、及び、コントローラ３７０（制御装置）を有する。

インバータ３２０は、３相線ＵＶＷ_１０を介して昇降モータ３１０に接続されている。インバータ３２１は、３相線ＵＶＷ_１１を介してコンベヤモータ３１１に接続されている。インバータ３２２は、３相線ＵＶＷ_１２を介してコンベヤモータ３１２に接続されている。インバータ３２３は、３相線ＵＶＷ_１３を介してコンベヤモータ３１３に接続されている。インバータ３２４は、３相線ＵＶＷ_１４を介してコンベヤモータ３１４に接続されている。

ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０は、直流母線ＤＣＬ_２４を介してインバータ３２０、並びにインバータ３２１、３２２、３２３、及び３２４に接続されている。直流母線ＤＣＬ_２４は、ＤＣ３００Ｖの電線である。バッテリ３５０及び充電器３６０は、直流母線ＤＣＬ_４５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に並列に接続されている。直流母線ＤＣＬ_４５は、ＤＣ１２０Ｖの電線である。充電器３６０は、交流母線を介して商用電源４００に接続される。

充電器３６０、バッテリ３５０、及びＤＣ／ＤＣコンバータ３４０は、信号線を介してコントローラ３７０と接続されている。コントローラ３７０は、信号線を介してＰＬＣ３８０と接続されている。インバータ３２０、インバータ３２１、３２２、３２３、及び３２４は、信号線を介してＰＬＣ３８０と接続されている。

バッテリ３５０は、リチウムイオン電池である。充電器３６０は、例えば、ＡＣ／ＤＣコンバータである。充電器３６０は、商用電源４００からの交流電力により、バッテリ３５０を充電する。

ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０は、昇圧型ＤＣ／ＤＣコンバータと降圧型ＤＣ／ＤＣコンバータとを併有する双方向ＤＣ／ＤＣコンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０は、コントローラ３７０による制御の下、バッテリ３５０及び充電器３６０の側からのＤＣ１２０Ｖの電圧をＤＣ３００Ｖまで昇圧して昇降モータ３１０の側に出力する昇圧動作と、昇降モータ３１０の側からのＤＣ３００Ｖの電圧をＤＣ１２０Ｖまで降圧してバッテリ３５０及び充電器３６０の側に出力する降圧動作とを行う。

ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０及び昇降モータ３１０間に介挿されているインバータ３２０は、ＰＬＣ３８０による制御の下、昇降モータ３１０を駆動する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０及びコンベヤモータ３１１間に介挿されているインバータ３２１は、ＰＬＣ３８０による制御の下、コンベヤモータ３１１を駆動する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０及びコンベヤモータ３１２間に介挿されているインバータ３２２は、ＰＬＣ３８０による制御の下、コンベヤモータ３１２を駆動する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０及びコンベヤモータ３１３間に介挿されているインバータ３２３は、ＰＬＣ３８０による制御の下、コンベヤモータ３１３を駆動する。ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０及びコンベヤモータ３１４間に介挿されているインバータ３２４は、ＰＬＣ３８０による制御の下、コンベヤモータ３１４を駆動する。

コントローラ３７０は、電源システム３の制御中枢としての役割を果たす装置である。コントローラ３７０は、直流母線ＤＣＬ_２４の電圧及び直流母線ＤＣＬ_４５の電圧を確認し、直流母線ＤＣＬ_２４の電圧及び直流母線ＤＣＬ_４５の電圧の関係に基づいて、垂直搬送機１０が力行運転状態であるかそれとも回生運転状態であるかを判定する。コントローラ３７０は、垂直搬送機１０が力行運転状態になった場合、昇圧動作の実行を指示する昇圧指示信号をＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に送信する。コントローラ３７０は、垂直搬送機１０が回生運転状態になった場合、降圧動作の実行を指示する降圧指示信号をＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に送信する。

ＰＬＣ３８０は、垂直搬送機１０、水平搬送機１１、１２、１３、キャリッジ１４の動作を制御するためのプログラムが実装された装置である。ＰＬＣ３８０は、バッテリ３５０の充電量に応じて、昇降モータ３１０、並びに、コンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４の速度を制御する。より詳細に説明すると、コントローラ３７０は、充電器３６０の充電量を計測し、計測した充電量を示す充電量信号をＰＬＣ３８０に供給する。ＰＬＣ３８０は、コントローラ３７０から充電量信号を受信すると、充電量信号が示すバッテリ３５０の充電量と閾値ＴＨ１及び閾値ＴＨ２（ＴＨ２＜ＴＨ１）との大小関係を判定する。ＰＬＣ３８０は、バッテリ３５０の充電量が閾値ＴＨ１を下回った場合、昇降モータ３１０の減速を指示する減速指令信号をインバータ３２０に送信し、昇降モータ３１０の駆動速度をより遅い速度にする。ＰＬＣ３８０は、バッテリ３５０の充電量が閾値ＴＨ２を下回った場合、減速指令信号をインバータ３２０、並びに、インバータ３２１、３２２、３２３、及び３２４に送信し、昇降モータ３１０の駆動速度及びコンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４の駆動速度をより遅い速度にする。

以上が、本実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第１に、本実施形態では、バッテリ３５０及び充電器３６０が第１の直流母線ＤＣＬ_４５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に並列に接続され、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０が第２の直流母線ＤＣＬ_２４を介して昇降モータ３１０及びコンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４に接続されている。図４（Ａ）は、本実施形態の電源システム３におけるモータ速度、一次側電流（商用電源４００から電源システム３に流れる電流）、及びモータ電流（昇降モータ３１０に流れる電流）の波形図である。図４（Ｂ）は、電源システムを搭載していない場合のモータ速度、一次側電流、及びモータ電流の波形図である。本実施形態の電源システム３及び電源システムを搭載していない場合のいずれにおいても、力行運転の開始時に、モータ電流のピークが発生する。電源システムを搭載していない場合では、力行運転の開始時のピーク電流に応じた大型の電源設備を搭載せねばならかなった。また、従来の電源システムでは、力行運転の開始時のピークを含まない定常状態に応じた電源設備を搭載せねばならかなった。これ対し、本実施形態の電源システム３は、ピーク電流の発生の如何に関わらず、図４（Ａ）のように一次側電流は常に一定となり、電源システムを搭載しない場合を大幅に下回る電源設備とすることが可能となる。また、停電等の事情により、商用電源４００からの電力供給が止まった場合でも、バッテリ３５０の電力だけで、力行運転を相当回数に渡って継続することができる為、搬送重量を制限する必要はなくなる。また、バッテリの電力だけで使用できるため、停電補償装置や停電検出器といった、停電用の特別な装置を搭載する必要がなく、昇降発進時に、所定の時間に限ってバッテリを放電させるといった複雑な制御も不要となる。

第２に、本実施形態では、垂直搬送機１０が力行運転状態の間は、バッテリ３５０からＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に電圧が印加され、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０の昇圧を経た電圧が昇降モータ３１０に印加される。また、垂直搬送機１０が回生運転状態の間は、昇降モータ３１０からＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に電圧が印加され、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０の降圧を経た電圧がバッテリ３５０に印加され、バッテリ３５０に電力が充電される。バッテリ３５０の電力を力行運転時に活用することで、省エネ効果やＣＯ２の削減効果を期待できる。

第３に、本実施形態では、コントローラ３７０は、直流母線ＤＣＬ_２４の電圧及び直流母線ＤＣＬ_４５の電圧の関係に基づいて、垂直搬送機１０が力行運転状態であるのかそれとも回生運転状態であるのかを判定する。よって、センサなどの特別なデバイスを搭載することなく、垂直搬送機１０の状態を正確に判定することができる。

第４に、本実施形態では、ＰＬＣ３８０は、バッテリ３５０の充電量に応じて、昇降モータ３１０の速度を制御するようになっている。昇降モータの起動時には、ピーク電流により電圧降下が発生するが、その電圧降下による垂直搬送機１０の停止を防ぐと共に、バッテリ３５０の残量が下限になるまで使い切ることができる。

第５に、本実施形態では、ＰＬＣ３８０は、バッテリ３５０の充電量が第１の閾値ＴＨ１を下回った場合に、昇降モータ３１０の速度を遅くし、バッテリ３５０の充電量が第１の閾値ＴＨ１より小さい第２の閾値ＴＨ２を下回った場合に、昇降モータ３１０及びコンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４の両方の速度を遅くする。ここで、コンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４の消費電力は昇降モータ３１０の消費電力に比べると小さい。よって、速度低下の対象のモータを、昇降モータ３１０→昇降モータ３１０及びコンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４と段階的に増やす制御をすることにより、バッテリ３５０の残量の低下を最小限に抑えることができる。

＜第２実施形態＞
図５は、本発明の第２実施形態である搬送設備１の電源システム３Ａの構成を示す図である。第１実施形態と異なり、本実施形態の電源システム３Ａでは、充電器３６０がない。本実施形態の電源システム３Ａは、バッテリ３５０が第１の直流母線ＤＣＬ_４５を介してＤＣ／ＤＣコンバータ３４０に接続されており、ＤＣ／ＤＣコンバータ３４０が第２の直流母線ＤＣＬ_２４を介して昇降モータ３１０、並びに、コンベヤモータ３１１、３１２、３１３、及び３１４に接続されている。本実施形態によると、電源システム３Ａの供給電力を平準化し、電源設備を小容量化する、という効果を得ることができる。

＜変形例＞
以上本発明の第１及び第２実施形態について説明したが、これらの実施形態に以下の説明を加えてもよい。

（１）上記第１及び第２実施形態では、水平搬送機（及びコンベヤモータ）の個数は、３つであった。しかし、水平搬送機の個数を２つにしてもよいし、４つ以上にしてもよい。

（２）上記第１及び第２実施形態において、水平搬送機１１、１２、及び１３は、垂直搬送機１０の左右方向（垂直搬送機１０を挟んで左右に対抗する方向）に延在していた。しかし、水平搬送機１１、１２、及び１３を、垂直搬送機１０の左右方向の一方の側にのみ延在する構成にしてもよい。

（３）上記第１及び第２実施形態において、昇降装置付の水平搬送機１１、１２、及び１３を接続する構成にしてもよい。

（４）上記第１及び第２実施形態において、１台の電源システムに複数の垂直搬送機１０、水平搬送機１１、１２、１３及びキャリッジ１４を接続する構成にしてもよい。

（５）上記第１及び第２実施形態において、ＡＣ／ＤＣコンバータなどの充電器３６０に換えて、燃料電池などの直流発電機を具備し、燃料電池などの直流発電機からバッテリ３５０の充電を行なうようにしてもよい。この場合において、燃料電池は太陽電池にするとよい。太陽電池にするのが好適である理由は次の通りである。近年、売電価格が低下している。太陽電池については、事業者内で活用した方がよいが、従来の発電方式では、太陽電池（直流）→パワーコンディショナー（インバータ、直流から交流に変換効率９５％程度で変換）→充電器（交流から直流に変換効率８５％程度で変換）→バッテリという電源システムとなり、充電器の容量が小さい（１．２ｋＷ）ので、大量に発電しても垂直搬送機の電源としては利用できない場合がある。太陽電池を直流部に直接接続する方式だと、太陽電池（直流）→太陽電池用ＤＣ／ＤＣコンバータ（直流から直流に変換効率９０％程度で変換）→バッテリという電源システムとなり、従来の方式よりも効率を高めることができる。また、バッテリに蓄電できない分は、パワーコンディショナーを使用し、他の電源として活用、消費できない場合は売電する、といった運用も可能となる。

３…電源システム、３Ａ…電源システム、１０…垂直搬送機、１１…水平搬送機、１２…水平搬送機、１３…水平搬送機、１４…キャリッジ、１５…ウェイト、１６…駆動装置、１７…本体フレーム、１８Ｌ、１８Ｒ…滑車、１９Ｌ、１９Ｒ…ロープ、１１１…フロアーコンベヤ、１１２…フロアーコンベヤ、１１３…フロアーコンベヤ、１１４…キャリッジコンベヤ、３１０…昇降モータ、３１１…コンベヤモータ、３１２…コンベヤモータ、３１３…コンベヤモータ、３１４…コンベヤモータ、３２０…インバータ、３２１…インバータ、３２２…インバータ、３２３…インバータ、３２４…インバータ、３４０…ＤＣ／ＤＣコンバータ、３５０…バッテリ、３６０…充電器、３７０…コントローラ、３８０…ＰＬＣ、４００…商用電源。

Claims (5)

1. 垂直搬送機のキャリッジを昇降させる昇降モータと、
   水平搬送機のコンベヤを動かすコンベヤモータと、
   バッテリと、
   ＤＣ／ＤＣコンバータと
   を具備し、
   前記バッテリが第１の直流母線を介して前記ＤＣ／ＤＣコンバータに接続されており、前記ＤＣ／ＤＣコンバータが第２の直流母線を介して前記昇降モータ及び前記コンベヤモータに接続されている
   ことを特徴とする、充電器で充電されたバッテリを搬送設備の電源に活用する電源システム。
2. 前記ＤＣ／ＤＣコンバータは、昇圧ＤＣ／ＤＣコンバータと降圧ＤＣ／ＤＣコンバータとを併有するものであり、
   前記垂直搬送機が力行運転状態の間は、前記バッテリから前記ＤＣ／ＤＣコンバータに電圧が印加され、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの昇圧を経た電圧が前記昇降モータに印加され、
   前記垂直搬送機が回生運転状態の間は、前記昇降モータから前記ＤＣ／ＤＣコンバータに電圧が印加され、前記ＤＣ／ＤＣコンバータの降圧を経た電圧が前記バッテリに印加され、前記バッテリに電力が充電される
   ことを特徴とする請求項１に記載の電源システム。
3. 前記ＤＣ／ＤＣコンバータの動作を制御するコントローラを具備し、
   前記コントローラは、
   前記第１の直流母線の電圧及び前記第２の直流母線の電圧の関係に基づいて、前記垂直搬送機が力行運転状態であるかそれとも回生運転状態であるかを判定し、前記垂直搬送機が力行運転状態である場合、前記バッテリの側からの電圧を昇圧して前記昇降モータの側に出力する動作を前記ＤＣ／ＤＣコンバータに実行させ、前記垂直搬送機が回生運転状態である場合、前記昇降モータの側からの電圧を降圧して前記バッテリの側に出力する動作を前記ＤＣ／ＤＣコンバータに実行させる
   ことを特徴とする請求項２に記載の電源システム。
4. 充電器を具備し、
   前記充電器及び前記バッテリが、前記ＤＣ／ＤＣコンバータに対して並列に接続されており、
   前記充電器は、商用電源からの電力により、前記バッテリを充電する
   ことを特徴とする請求項３に記載の電源システム。
5. 前記充電器に換えて、直流発電機を具備し、
   前記直流発電機からバッテリの充電を行なうことを特徴とする請求項１の電源システム。