JP2020060991A - 小型車両 - Google Patents

Abstract

【課題】被災者等の避難経路が通行可能か否かを判定する。【解決手段】小型車両は、小型車両の前方を撮像可能な撮像部と、緊急信号を受信する受信部と、緊急信号が受信された場合、予め設定された避難経路情報を取得する取得部と、避難経路情報が示す避難経路を走行する際、撮像部により撮像された画像に基づいて、人が通行できるか否かを判定する判定部と、を備える。【選択図】図７

Description

本開示は、小型車両に関する。

災害情報をＶＩＣＳ(登録商標)対応の表現形式に変換し、変換された災害情報を道路交通情報に重畳して生成された配信情報を車両に向けて配信するシステムがある（例えば、特許文献１参照。）。また、災害に関する情報を取得すると、動作モードを変更する画像処理装置がある（例えば、特許文献２参照）。

特開２００７−８７２８７号公報 特許第４６８７６１８号公報

災害発生時に、被災者等は、予め決められた避難経路を取って安全な避難場所に行くことになるが、例えば、災害情報を受信し、所定のデバイスの動作モードを切り替えることでは、実際に避難経路を通行できるか否かは判断できない。

本開示は、被災者等の避難経路が通行可能か否かを判定することが可能な小型車両を提供することを目的の一つとする。

本開示の一実施形態に係る小型車両は、前記小型車両の前方を撮像可能な撮像部と、緊急信号を受信する受信部と、前記緊急信号が受信された場合、予め設定された避難経路情報を取得する取得部と、前記避難経路情報が示す避難経路を走行する際、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、人が通行できるか否かを判定する判定部と、を備える。

開示の技術によれば、被災者等の避難経路が通行可能か否かを判定することが可能となる。

本実施形態に係る経路判定システム１の概略構成を示す図である。 本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。 本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。 本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る小型車両１００の機能構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る通行可否判定処理の一例を示すフローチャートである。 災害発生時の避難経路を示す図である。 小型車両１００Ｂが障害物ＯＢ１の前に位置する例を示す図である。 小型車両１００Ｂによる障害物ＯＢ１の除去を説明するための図である。 小型車両１００Ｂが避難経路Ｒ１の最終地点に到達したことを示す図である。 小型車両１００Ｂが避難経路Ｒ１の始点に戻ったことを示す図である。 通行可否判定の結果情報の報知例Ａを示す図である。 通行可否判定の結果情報の報知例Ｂを示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

本実施形態では、災害発生時に、道路を走行する倒立型移動体や１，２人用の個人型移動体を含む小型車両が、予め設定された避難経路を走行する際に、人が通行できるか否かを判定することで、事前に避難経路の通行可否を判定することができる。

＜システム構成＞
図１は、本実施形態に係る経路判定システム１の概略構成を示す図である。図１に示すように、経路判定システム１は、小型車両１００Ａと、小型車両１００Ｂと、小型車両１００Ｃと、情報処理装置２００と、マスタ装置３００とを有する。また、上述した装置の全部又は一部は、通信ネットワークを介して相互通信可能に接続されている。通信ネットワークは、例えば、インターネット、ＬＡＮ、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよい。なお、小型車両（例えばパーソナルモビリティ）や情報処理装置（例えばサーバ）の数は上記例に限られず、システムの規模に応じて適宜必要な数の小型車両や情報処理装置が設けられれば良い。以下、小型車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを個別に区別せず、まとめて表現する場合は、単に「小型車両１００」と表記する。

マスタ装置３００は、災害発生時に生成した緊急信号を送信する装置である。例えば、マスタ装置３００は、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号を発生する。

＜情報処理装置のハード構成＞
図２は、本実施形態に係る情報処理装置２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、情報処理装置２００は、プロセッサ２０２と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）２０８と、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２１０とを含む。情報処理装置２００のＨＷ（Hard Ware）の各構成要素は、例えばバスＢを介して相互に接続される。

情報処理装置２００は、プロセッサ２０２と、メモリ２０４と、ストレージ２０６と、入出力Ｉ／Ｆ２０８と、通信Ｉ／Ｆ２１０との協働により、本実施形態に記載される機能、及び／又は方法を実現する。

プロセッサ２０２は、ストレージ２０６に記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。プロセッサ２０２は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ、マイクロプロセッサ（microprocessor）、プロセッサコア（processor core）、マルチプロセッサ（multiprocessor）、ＡＳＩＣ（Application-Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む。

メモリ２０４は、ストレージ２０６からロードしたプログラムを一時的に記憶し、プロセッサ２０２に対して作業領域を提供する。メモリ２０４には、プロセッサ２０２がプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ２０４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

ストレージ２０６は、プロセッサ２０２により実行されるプログラム等を記憶する。ストレージ２０６は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、 フラッシュメモリなどを含む。

入出力Ｉ／Ｆ２０８は、情報処理装置２００に対する各種操作を入力する入力装置、および、情報処理装置２００で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力Ｉ／Ｆ２０８は、表示装置やスピーカへの出力も含む。

通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。通信Ｉ／Ｆ２１０は、ネットワークを介して、小型車両１００との通信を実行する機能を有する。通信Ｉ／Ｆ２１０は、各種データをプロセッサ２０２からの指示に従って、他の情報処理装置や小型車両１００に送信する。なお、マスタ装置３００のハード構成も、情報処理装置２００のハード構成と同様である。

本実施形態のプログラムは、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供されてもよい。 記憶媒体は、「一時的でない有形の媒体」に、プログラムを記憶可能である。プログラムは、例えば、ソフトウェアプログラムやコンピュータプログラムを含む。

情報処理装置２００における処理の少なくとも一部は、１以上のコンピュータにより構成されるクラウドコンピューティングにより実現されていてもよい。情報処理装置２００における処理の少なくとも一部を、他の情報処理装置により行う構成としてもよい。この場合、プロセッサ２０２により実現される各機能部の処理のうち少なくとも一部の処理を、他の情報処理装置で行う構成としてもよい。

＜倒立型移動体の構成＞
図３は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的構成を示す斜視図である。本発明の実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、例えば、車両本体２と、車両本体２に取り付けられ搭乗者が登場する左右一対のステップ部３と、車両本体２に傾動可能に取り付けられ搭乗者が把持する操作ハンドル４と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪５と、を備えている。

本実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、例えば、各駆動車輪５が同軸状に配置され、倒立状態を維持して走行する同軸二輪車として構成されている。倒立型移動体１００Ａは、搭乗者の重心を前後に移動させ、車両本体２の各ステップ部３を前後に傾斜させることで前後進を行い、搭乗者の重心を左右に移動させ、車両本体２のステップ部３を左右に傾斜させることで左右旋回を行うように構成されている。なお、倒立型移動体１００Ａとしては、上述したような同軸二輪車が適用されているが、これに限らず、倒立状態を維持して走行する任意の移動体に適用可能である。

図４は、本実施形態に係る倒立型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る倒立型移動体１００Ａは、各駆動車輪５を駆動する一対の車輪駆動ユニット６と、車両本体２の姿勢を検出する姿勢センサ７と、各駆動車輪５の回転情報を検出する一対の回転センサ８と、各車輪駆動ユニット６を制御する制御装置９と、車輪駆動ユニット６及び制御装置９に電力を供給するバッテリ１０と、音が表示画面を出力可能な出力装置１１と、位置情報をセンシングするＧＰＳセンサ１２とを備えている。

各車輪駆動ユニット６は、車両本体２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪５を夫々駆動する。各車輪駆動ユニット６は、一対の駆動車輪５を独立して回転駆動することができる。各車輪駆動ユニット６は、例えば、モータ６１と、モータ６１の回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア６２と、によって構成することができる。

姿勢センサ７は、車両本体２に設けられ、車両本体２や操作ハンドル４等の姿勢情報を検出し出力する。姿勢センサ７は、倒立型移動体１００Ａの走行時における姿勢情報を検出するのもで、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサなどから構成される。搭乗者が操作ハンドル４を前方または後方に傾けると、各ステップ部３が同方向に傾くことになるが、この姿勢センサ７は、かかる傾斜に対応した姿勢情報を検出する。姿勢センサ７は、検出した姿勢情報を制御装置９に対して出力する。

各回転センサ８は、各駆動車輪５などに夫々設けられ、各駆動車輪５の回転角度、回転角速度、回転角加速度など回転情報を検出できる。各回転センサ８は、例えば、ロータリーエンコーダ、レゾルバ、などで構成されている。各回転センサ８は、検出した回転情報を制御装置９に出力する。

バッテリ１０は、例えば、車両本体２に内蔵されており、リチウムイオン蓄電池などにより構成されている。バッテリ１０は、各車輪駆動ユニット６、制御装置９、その他の電子機器等に電力を供給する。

制御装置９は、倒立型移動体に搭載された各種センサから出力される検出値に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。制御装置９は、例えば、姿勢センサ７から出力される姿勢情報、各回転センサ８から出力される各駆動車輪５の回転情報等に基づいて所定の演算処理を実行し、必要な制御信号を各車輪駆動ユニット６に対して出力する。制御装置９は、各車輪駆動ユニット６を制御することで、例えば、倒立型移動体１００Ａの倒立状態を維持する倒立制御を実行する。

制御装置９は、上記処理を実現するため、ＣＰＵ９ａと、メモリ９ｂと、Ｉ／Ｆ９ｃとを有する。ＣＰＵ９ａは、メモリ９ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。

メモリ９ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ９ａに対して作業領域を提供する。メモリ９ｂには、ＣＰＵ９ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ９ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

Ｉ／Ｆ９ｃは、制御装置９に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置９で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。

出力装置１１は、報知手段の一具体例である。出力装置１１は、制御装置９からの制御信号に応じて、搭乗者に避難経路の判定結果を表示したり、音声等で報知したりする。出力装置１１は、例えば、音を出力するスピーカやディスプレイ（表示装置）などで構成されている。

ＧＰＳセンサ１２は、倒立型移動体１００Ａの現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。なお、倒立型移動体１００Ａは、撮像装置や、通信装置を設けてもよい。

＜個人型移動体の構成＞
図５は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的構成を示す図である。本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、例えば、車両本体１０２と、車両本体１０２に取り付けられ搭乗者（運転者）が座る座席ユニット１４０と、搭乗者が把持して個人型移動体１００Ｂの運転を可能にする操作ユニット１１５と、車両本体２に回転可能に取り付けられた左右一対の駆動車輪１０４と、を備えている。

本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、例えば、１人又は２人乗りの小型の車両であり、車輪１０４は、前方に２つ、後方に１つ設けられてもよい。個人型移動体１００Ｂは、運転者により操作されることで移動を制御されてもよいが、自律走行モードに切り替えることで、撮像装置１７０により撮像される画像や多数のセンサに基づいて自律走行を制御してもよい。

図６は、本実施形態に係る個人型移動体の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係る個人型移動体１００Ｂは、各駆動車輪１０４を駆動する一対の車輪駆動ユニット１５０と、搭乗者が座ることが可能な座席ユニット１４０と、外部の装置と通信を可能にする通信装置１１０と、搭乗者による運転操作を可能にする操作ユニット１１５と、位置情報を取得するＧＰＳセンサ１２０と、音データや表示データを出力可能な出力装置１６０と、画像を撮像する撮像装置１７０と、障害物を除去するための除去部材１８０とを備えている。

ＧＰＳセンサ１２０は、個人型移動体１００Ｂの現在の位置情報を取得する。ＧＰＳセンサ１２０は、例えば、人工衛星を利用した位置情報計測システムの一部であり、多数のＧＰＳ衛星からの電波を受信することで、地球上のどの地点でも高精度で位置（経度・緯度・高度）を測定する。

制御装置１３０は、個人型移動体１００Ｂに搭載された各種センサの検出値や操作ユニット１１５を用いた搭乗者による操作内容に基づいて、各車輪駆動ユニット６を駆動制御するための制御信号を生成し、出力する。

制御装置１３０は、各種処理を実現するため、ＣＰＵ１３０ａと、メモリ１３０ｂと、Ｉ／Ｆ１３０ｃとを有する。ＣＰＵ１３０ａは、メモリ１３０ｂに記憶されるプログラムに含まれるコードまたは命令によって実現する機能、および／または、方法を実行する。

メモリ１３０ｂは、プログラムを記憶し、ＣＰＵ１３０ａに対して作業領域を提供する。メモリ１３０ｂには、ＣＰＵ１３０ａがプログラムを実行している間に生成される各種データも一時的に格納される。メモリ１３０ｂは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などを含む。

Ｉ／Ｆ１３０ｃは、制御装置１３０に対する各種操作を入力する入力装置、および、制御装置１３０で処理された処理結果を出力する出力装置を含む。

座席ユニット１４０は、搭乗者が座る座席ユニットであり、リクライニング可能な構造になっていてもよい。

各車輪駆動ユニット１５０は、車両本体１０２に内蔵されており、左右一対の駆動車輪１０４又は後方に１つの駆動車輪１０４を夫々駆動する。

出力装置１６０は、報知手段の一具体例である。出力装置１６０は、制御装置１３０からの制御信号に応じて、例えば避難経路が通行可能であるか否かの判定結果を搭乗者や車両外にいる人に対して知らせる。出力装置１６０は、例えば、音を出力するスピーカや、表示画面を表示する表示装置などで構成されてもよい。

撮像装置１７０は、例えば、個人型移動体１００Ｂの前方を撮像するような位置に設けられる。撮像装置１７０は、個人型移動体１００Ｂの前方を撮像した撮像画像を制御装置１３０に出力する。

除去部材１８０は、道路上に落ちている障害物（例えば、ごみ、箱、段ボールなど）を除去するための部材である。除去部材１８０は、個人型移動体１００Ｂのフロント部分に設けられる。除去部材１８０は、通常は、フロント部分に収容されており、後述する駆動制御部により駆動されるときに、フロント部分から車両外部に出てきて、回動したり、回転したり、前方に移動したりするなどの所定の動作を行うように制御される。除去部材１８０の所定の動作により、所定の障害物は経路外に除去される。所定の障害物は、撮像装置１７０により撮像された画像から判断され、例えば、障害物のサイズや、障害物の物体認識などにより、除去可能性が判断されてもよい。

以下では、倒立型移動体１００Ａと個人型移動体１００Ｂとをまとめて小型車両、またはパーソナルモビリティと称し、小型車両について個人型移動体１００Ｂを用いて説明するが、倒立型移動体１００Ａを用いてもよい。

＜機能構成＞
図７は、本実施形態に係る小型車両１００の機能構成を示すブロック図である。図７に示す小型車両１００は、撮像部４０２と、受信部４０４と、情報取得部４０６と、画像取得部４０８と、判定部４１０と、運転制御部４１２と、出力部４１４と、駆動制御部４１６とを有する。

図７に示す撮像部４０２は、例えば図６に示す撮像装置１７０により実現され、受信部４０４は、例えば図６に示す通信装置１１０により実現され、情報取得部４０６、画像取得部４０８、判定部４１０、運転制御部４１２、及び駆動制御部４１６は、例えば図６に示す制御装置１３０により実現され、出力部４１４は、例えば図６に示す出力装置１６０により実現されうる。

撮像部４０２は、小型車両の前方を定期的に撮像する。例えば、撮像部４０２は、小型車両の前方の道路が、その撮影範囲に入るような位置に設けられる。撮像部４０２は、撮像した画像を画像取得部４０８に出力する。定期的とは、リアルタイムな数ミリ秒の間隔でもよいし、数秒間隔でもよいし、適宜設定されればよい。

受信部４０４は、マスタ装置３００から発信された緊急信号を受信する。緊急信号は、例えば、緊急地震速報や台風速報や大雨速報などである。マスタ装置３００は、例えば、地震計などのセンサから得られる情報に基づいて地震や津波の発生を予測し、甚大な被害が生じると予測される場合に緊急信号が発生することができる。緊急事態の予測は、他の装置が行ってもよいし、あるいは、オペレーターが手動で緊急事態の発生を指示してもよい。また、緊急信号は、災害エリアを特定するための地域情報を含む。

情報取得部４０６は、受信部４０４により緊急信号が受信された場合、予め設定された避難経路情報を取得する。避難経路情報は、メモリ１３０ｂ内に記憶されており、このメモリ１３０ｂから取得されてもよいし、情報処理装置２００のストレージ２０６やメモリ２０４内に記憶されており、情報処理装置２００から受信して取得されてもよい。取得された避難経路情報は、判定部４１０に出力される。

画像取得部４０８は、撮像部４０２から、撮像された画像を順次取得する。取得された画像は順次、判定部４１０に出力される。なお、撮像部４０２により撮像された画像は、判定部４１０が直接取得するようにしもよい。

判定部４１０は、情報取得部４０６により取得された避難経路情報が示す避難経路を小型車両１００が走行する際、撮像部４０２により撮像された画像に基づいて、人が通行できるか否かを判定する。例えば、判定部４１０は、避難経路上に、小型車両１００が通ることができない障害物があるか否かを判定する。小型車両１００が通ることができない障害物とは、例えば、道路を横断して倒れている木、道路を塞ぐ落石や土砂、道路の陥没、水没、又は橋の崩落などである。

一例として、判定部４１０は、撮像画像から道路を検出し、検出した道路内に障害物があるか否かを物体検出の技術を用いて判定する。判定部４１０は、物体の特徴を予め学習しておくことで、道路上の物体を検出できるようにする。これにより、災害発生時に、予め設定されている避難経路を小型車両１００が走行し、避難経路について人が通行できるか否かを判定することができる。例えば、被災者等が避難する前に、避難経路を判定するようにすれば、避難経路の通行可否を被災者は事前に知ることができる。

判定部４１０は、撮像画像、避難経路情報、及びＧＰＳセンサ１２０の位置情報などに基づいて、小型車両１００が避難経路上を走行しているか否かを判定してもよい。

また、小型車両１００の走行について、搭乗者が、避難経路情報に基づいて、避難経路を運転して走行してもよいし、自律走行により走行してもよい。自律走行を可能にするため、小型車両１００は、運転制御部４１２を有する。

運転制御部４１２は、小型車両１００の自律走行を制御する。例えば、運転制御部４１２は、測域センサ（不図示）や撮像装置１７０、ＧＰＳセンサ１２０など各種センサから得られる画像や位置情報を基に経路を追従し、障害物を避けながら決められた目的地を目指す機能を有する。

運転制御部４１２は、受信部４０４により緊急信号が受信された場合に、情報取得部４０６により取得された避難経路情報に基づく避難経路を自律走行で走行するよう制御する。これにより、搭乗者がいない場合でも、自律走行により避難経路の通行判定を行うことが可能になる。

運転制御部４１２は、避難経路の最終地点に到達した場合、予め設定された地点まで自律走行で走行するよう制御する。例えば、予め設定された地点とは、避難経路の始点、及び避難経路近辺の公共の場所、学校、又はショッピングモールなどである。これにより、小型車両１００が予め設定された地点にいれば、避難経路が通行可能であることを被災者等に知らせることができる。

出力部４１４は、避難経路の最終地点まで人が通行できるか否かを示す結果情報を出力する。出力部４１４が表示装置である場合、出力部４１４は、結果情報を表示画面に表示し、出力部４１４がスピーカである場合、出力部４１４は、結果情報を音声等で出力する。また、小型車両１００が、表示装置とスピーカとを両方有する場合は、出力部４１４は、両方を用いて結果情報を被災者等に報知してもよい。これにより、被災者等は、小型車両１００から報知される結果情報に基づいて、避難経路の通行可否を知ることができる。

駆動制御部４１６は、判定部４１０により、避難経路上に除去可能な障害物があると判定された場合、除去部材１８０を用いて障害物が避難経路外に位置するように、除去部材１８０の駆動を制御する。例えば、上述したように、判定部４１０が避難経路上に箱や瓦礫などの除去可能な障害物があると判定した場合、駆動制御部４１６は、除去部材１８０が所定の動作を行うように除去部材１８０を制御する。所定の動作は、例えば、回動したり、回転したり、前方に移動したりするなどの動作である。これにより、避難経路上に障害物があったとしても、除去可能なものであれば、小型車両１００の除去部材１８０を用いて除去することが可能になる。

＜通行可否判定処理＞
次に、本実施形態に係る小型車両の通行可否判定の動作について説明する。図８は、本実施形態に係る通行可否判定処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す例では、ステップＳ１０２で、受信部４０４は、例えばマスタ装置３００から発信された緊急信号を受信する。

ステップＳ１０４で、情報取得部４０６は、自身のメモリや情報処理装置２００から、避難経路情報を取得する。

ステップＳ１０６で、画像取得部４０８は、撮像装置１７０から撮像画像を順次取得する。

ステップＳ１０８で、判定部４１０は、撮像画像、避難経路情報、及びＧＰＳセンサ１２０の位置情報などに基づいて、小型車両１００が避難経路上を走行しているか否かを判定する。小型車両１００が避難経路上を走行していれば、処理はステップＳ１１０に進み、小型車両１００が避難経路上を走行していなければ、処理はステップＳ１０６に戻る。

ステップＳ１１０で、判定部４１０は、撮像装置１７０により撮像された画像に基づいて、人が通行できるか否かを判定する。人が通行できる経路であれば、処理はステップＳ１０６に戻り、人が通行できない経路であれば、処理はステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２で、判定部４１０は、避難経路上にある障害物が除去可能なものであるか否かを判定する。障害物が除去可能であれば、処理はステップＳ１１４に進み、障害物が除去可能でなければ、処理はステップＳ１１６に進む。

ステップＳ１１４で、駆動制御部４１６は、除去部材１８０に所定の動作をさせるように制御する。この所定の動作により、障害物は避難経路外に位置するようになる。なお、駆動制御部４１６は、所定の動作として複数のパターンを用意しておき、障害物に応じてパターンを変更したり、組み合わせたりしてもよい。

判定部４１０は、避難経路上にあるのは除去可能な障害物ではないと判定した場合、その地点を避難経路情報に登録する。また、判定部４１０は、ＧＰＳセンサ１２０により取得された位置情報と通行不可の情報とを合わせて情報処理装置２００に送信してもよい。これにより、被災者等に報知するために、通行不可の情報を位置情報に関連付けて保持しておくことが可能になる。

＜具体例＞
次に、図９〜１３を用いて、本実施形態に係る避難経路の通行可否判定処理の具体例について説明する。図９は、災害発生時の避難経路を示す図である。図９に示す例では、経路Ｒ１は、学校から広場までの避難経路を示す。避難経路Ｒ１は、所定の地点ごとに設定されていればよく、各避難経路は、情報処理装置２００に保持されていてもよい。

図９に示す例では、小型車両１００Ｂは、避難経路Ｒ１の始点である学校近辺に位置している。また、障害物ＯＢ１が、避難経路Ｒ１上に存在する。また、小型車両１００Ｂは、搭乗者により運転されて避難経路Ｒ１を走行してもよいし、運転制御部４１２により自律走行で避難経路Ｒ１を走行してもよい。

図１０は、小型車両１００Ｂが障害物ＯＢ１の前に位置する例を示す図である。図１０に示す例では、小型車両１００Ｂの判定部４１０は、避難経路上に障害物ＯＢ１が存在するが、この障害物ＯＢ１は除去可能であると判定したとする。例えば、障害物ＯＢ１は、画像認識によりごみや瓦礫などと判定されたものである。

図１１は、小型車両１００Ｂによる障害物ＯＢ１の除去を説明するための図である。図１１に示す例では、小型車両１００Ｂは、除去部材１８０を用いて障害物ＯＢ１を避難経路Ｒ１の脇に除去する。

図１２は、小型車両１００Ｂが避難経路Ｒ１の最終地点に到達したことを示す図である。図１２に示す例では、小型車両１００Ｂは、除去部材１８０を用いて障害物ＯＢ１を避難経路Ｒ１の脇に除去したことにより、避難経路Ｒ１を継続して走行可能になり、その結果、避難経路Ｒ１の最終地点まで到達している。

図１３は、小型車両１００Ｂが避難経路Ｒ１の始点に戻ったことを示す図である。図１３に示す例では、小型車両１００Ｂは、避難経路Ｒ１の最終地点に到達した後、避難経路Ｒ１の始点に戻ったことを示す。小型車両１００Ｂは、避難経路Ｒ１の通行可否判定の結果を報知してもよい。

図１４Ａは、通行可否判定の結果情報の報知例Ａを示す図である。図１４Ａに示す例では、避難経路が通行可能であったことを示す。このとき、出力部４１４は、通行可能であるというメッセージと、小型車両１００Ｂが走行したルートとを合わせて出力するとよい。これにより、被災者等は、避難経路が通行可能であることを避難前に知ることができる。

図１４Ｂは、通行可否判定の結果情報の報知例Ｂを示す図である。図１４Ｂに示す例では、避難経路が通行不可であったことを示す。このとき、出力部４１４は、通行不可であるというメッセージと、避難経路のうち、どこが通行不可であるか（図１４Ｂに示す×印）を合わせて出力するとよい。これにより、被災者等は、避難経路が通行不可であることを避難前にすることができ、また、どの位置が通行不可であるかを特定することもできる。

［変形例］
また、上述した実施形態における変形例では、実施形態において説明した各処理を組み合わせてもよいし、いずれかの処理を実装しなくてもよい。小型車両の処理の一部を情報処理装置２００が処理するようにしてもよい。

１…経路判定システム、２…車両本体、３…ステップ部、４…操作ハンドル、５…駆動車輪、６…車輪駆動ユニット、８…回転センサ、９…制御装置、９ａ…ＣＰＵ、９ｂ…メモリ、９ｃ…Ｉ／Ｆ、１０…バッテリ、１１…出力装置、１２…ＧＰＳセンサ、１００…小型車両、１００Ａ…倒立型移動体、１００Ｂ…個人型移動体、１０２…車両本体、１０４…車輪、１１５…操作ユニット、１２０…ＧＰＳセンサ、１３０…制御装置、１３０ａ…ＣＰＵ、１３０ｂ…メモリ、１３０ｃ…Ｉ／Ｆ、１４０…座席ユニット、１５０…車輪駆動ユニット、１６０…出力装置、１７０…撮像装置、１８０…除去部材、２００…情報処理装置、３００…マスタ装置、４０２…撮像部、４０４…受信部、４０６…情報取得部、４０８…画像取得部、４１０…判定部、４１２…運転制御部、４１４…出力部、４１６…駆動制御部。

Claims (5)

1. 小型車両であって、
   前記小型車両の前方を撮像可能な撮像部と、
   緊急信号を受信する受信部と、
   前記緊急信号が受信された場合、予め設定された避難経路情報を取得する取得部と、
   前記避難経路情報が示す避難経路を走行する際、前記撮像部により撮像された画像に基づいて、人が通行できるか否かを判定する判定部と、
   を備える小型車両。
2. 自律走行を制御する運転制御部をさらに備え、
   前記運転制御部は、
   前記緊急信号が受信された場合に、前記避難経路を自律走行で走行するよう制御する、請求項１に記載の小型車両。
3. 前記運転制御部は、
   前記避難経路の最終地点に到達した場合、予め設定された地点まで自律走行で走行するよう制御する、請求項２に記載の小型車両。
4. 前記避難経路の最終地点まで人が通行できるか否かを示す結果情報を出力する出力部をさらに備える、請求項１から３いずれか一項に記載の小型車両。
5. 障害物を除去するための除去部材と、
   前記判定部により、前記避難経路上に除去可能な障害物があると判定された場合、前記除去部材を用いて前記障害物が前記避難経路外に位置するように、前記除去部材の駆動を制御する駆動制御部とをさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の小型車両。