JP2020054258A

JP2020054258A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2020054258A
Application number: JP2018186237A
Authority: JP
Inventors: 悠未吉田; Yumi Yoshida
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2018-09-30
Filing date: 2018-09-30
Publication date: 2020-04-09

Abstract

To replenish automatically seedlings in a seedling box.SOLUTION: A seedling takeout device (26) takes out a seedling (42) from a seedling box (41) placed outside a traveling vehicle body (2), and simultaneously sends the taken-out seedling (42) to a guide apparatus (21), and thereby the seedling (42) in the seedling box (41) can be replenished automatically into a seedling tank (17) without replenishing the seedling (42) manually by an operator.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

圃場で苗の植え付け等の作業を行う際に使用する作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することが可能な自動操舵装置を備えた作業車両が知られている（特許文献１）。 The work vehicle used when performing work such as planting seedlings in the field performs automatic straight running with the steering member held in a straight-ahead position, and can automatically correct the traveling direction when the aircraft tilts A work vehicle equipped with an automatic steering device is known (Patent Document 1).

特開２０１６−２４５４１号公報JP 2016-24541 A

特許文献１に記載の構成では、苗タンクへの苗の補充は、作業者が手動で作業する必要があった。特に、マット状の苗を使用する場合は、苗箱から苗マットを取り出して、苗タンクに補充する必要がある。 In the configuration described in Patent Literature 1, it is necessary for an operator to manually replenish the seedling tank with the seedling. In particular, when a mat-shaped seedling is used, it is necessary to take out the seedling mat from the seedling box and refill the seedling tank.

本発明は、苗箱の苗を苗タンクに自動的に補充可能にすることを技術的課題とする。 An object of the present invention is to make it possible to automatically replenish seedlings in a seedling box into a seedling tank.

本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（７）と、前記植え付け装置（７）に苗を案内する案内装置（２１）と、前記走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を前記案内装置（２１）に送る苗取り出し装置（２６）とを備えたことを特徴とする作業車両である。 The above object of the present invention is achieved by the following means.
That is, according to the first aspect of the present invention, a traveling vehicle body (2), traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle body (2) and capable of steering forward and backward in a traveling direction, and planting a seedling in a field. A planting device (7), a guide device (21) for guiding the seedling to the planting device (7), and a seedling (42) taken out from a seedling box (41) placed outside the traveling vehicle body (2). A work vehicle further comprising a seedling removal device (26) for sending the removed seedling (42) to the guide device (21).

請求項２に記載の発明は、前記走行車体（２）の位置情報を検知する位置検知部材（２０）と、前記位置検知部材（２０）の検知結果に基づいて、走行車体（２）の進行方向を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。 According to a second aspect of the present invention, the traveling of the traveling vehicle body (2) is performed based on a position detection member (20) for detecting position information of the traveling vehicle body (2) and a detection result of the position detection member (20). The work vehicle according to claim 1, further comprising a control device that controls a direction.

請求項３に記載の発明は、前記走行車体（２）の外部に伸縮可能、且つ、走行車体（２）の上下方向に移動可能な前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。 The invention according to claim 3 is characterized by comprising the seedling removal device (26) that can expand and contract outside the traveling vehicle body (2) and move vertically in the traveling vehicle body (2). A work vehicle according to claim 1 or 2.

請求項４に記載の発明は、前記走行車体（２）の外部の苗箱（４１）に向けて展開し、前記苗箱（４１）に収容されている苗マット（４２）と前記苗箱（４１）との間に進入して、前記苗マット（４２）を支持した後で、前記走行車体（２）の内側に向けて収納されて、前記苗マット（４２）を前記案内装置（２１）に案内する前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両である。 The invention according to a fourth aspect is directed to a seedling mat (42) and a seedling box (42) which are deployed toward a seedling box (41) outside the traveling vehicle body (2) and are accommodated in the seedling box (41). 41), and after supporting the seedling mat (42), the seedling mat (42) is stored toward the inside of the traveling vehicle body (2), and the seedling mat (42) is guided into the guide device (21). The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising the seedling removal device (26) for guiding the vehicle.

請求項５に記載の発明は、前記走行車体（２）に設けられ、前記苗取り出し装置（２６）が収納される際に、前記苗箱（４１）に接触して、苗箱（４１）の走行車体（２）の内側への移動を停止させる停止部材（３１，２６ｅ）を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。 The invention according to claim 5 is provided in the traveling vehicle body (2), and when the seedling removal device (26) is stored, the seedling box (41) is brought into contact with the seedling box (41). The work vehicle according to claim 4, further comprising a stop member (31, 26e) for stopping the inward movement of the traveling vehicle body (2).

請求項６に記載の発明は、前記走行車体（２）に設けられ、前記苗箱（４１）を検知する苗箱検知部材（３２）と、苗箱（４１）の検知結果に基づいて、苗箱（４１）の高さ分、高さを下げる前記苗取り出し装置（２６）とを備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両である。 The invention according to claim 6 is based on a seedling box detection member (32) provided on the traveling vehicle body (2) for detecting the seedling box (41) and a seedling box (41) based on the detection result. The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising the seedling removal device (26) for lowering the height by the height of the box (41).

請求項７に記載の発明は、回転軸（２６ａ）と、回転軸（２６ａ）に巻き取られた板バネ部（２６ｂ）とを有し、前記回転軸（２６ａ）の正回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が繰り出されて苗箱（４１）と苗（４２）との間に進入し、前記回転軸（２６ａ）の逆回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が巻き取られて前記苗（４２）が前記案内装置（２１）に送られる前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両である。 The invention according to claim 7 has a rotation shaft (26a) and a leaf spring portion (26b) wound around the rotation shaft (26a), and the rotation shaft (26a) rotates in a forward direction. The leaf spring portion (26b) is extended and enters between the seedling box (41) and the seedling (42), and the leaf spring portion (26b) is wound up with the reverse rotation of the rotation shaft (26a). The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising the seedling removal device (26) that sends the seedlings (42) to the guide device (21).

請求項１記載の発明によれば、苗取り出し装置（２６）が走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を案内装置（２１）に送ることで、作業者が手動で苗（４２）を補充しなくても、苗箱（４１）の苗（４２）を苗タンク（１７）に自動的に補充可能にすることができる。 According to the first aspect of the present invention, the seedling removing device (26) removes the seedling (42) from the seedling box (41) placed outside the traveling vehicle body (2), and removes the seedling (42). By sending the seedlings to the guide device (21), the seedlings (42) in the seedling box (41) can be automatically refilled into the seedling tank (17) without having to manually refill the seedlings (42). be able to.

請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、自動運転が可能な作業車両において、苗（４２）が苗タンク（１７）に自動的に補充され、自動で圃場に苗を植付可能である。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, in the work vehicle capable of automatic driving, the seedlings (42) are automatically refilled into the seedling tank (17), Can plant seedlings in the field.

請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、苗取り出し装置（２６）が走行車体（２）の外部に伸縮可能、且つ、走行車体（２）の上下方向に移動することで、走行車体（２）の外部の苗箱（４１）から苗（４２）を自動的に補充することができる。 According to the third aspect of the invention, in addition to the effects of the first or second aspect, the seedling removal device (26) can extend and contract outside the traveling vehicle body (2), and the traveling vehicle body (2) , The seedlings (42) can be automatically replenished from the seedling box (41) outside the traveling vehicle body (2).

請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の外部で、苗箱（４１）からマット状の苗（４２）を取り出すことができ、マット状の苗（４２）のみを案内装置（２１）に送ることができる。 According to the invention described in claim 4, in addition to the effect of the invention described in any one of claims 1 to 3, in addition to the effect of the invention according to any one of claims 1 to 3, a mat-shaped seedling (42) is provided from the seedling box (41) outside the traveling vehicle body (2). Can be taken out, and only the mat-shaped seedling (42) can be sent to the guide device (21).

請求項５記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、苗取り出し装置（２６）が収納される際に、停止部材（３１，２６ｅ）が苗箱（４１）に接触して、苗箱（４１）の移動を停止させることで、空の苗箱（４１）が走行車体（２）に積載されることを防止できる。よって、走行車体（２）に空の苗箱（４１）を置くスペースや回収する機構を設ける必要がなくなり、空の苗箱（４１）が走行中の走行車体（２）から落下したり、風で飛ばされたりすることも防止できる。 According to the fifth aspect of the present invention, in addition to the effect of the fourth aspect, when the seedling removal device (26) is stored, the stop member (31, 26e) is attached to the seedling box (41). By stopping the movement of the seedling box (41) in contact, it is possible to prevent the empty seedling box (41) from being loaded on the traveling vehicle body (2). Therefore, there is no need to provide a space for placing an empty seedling box (41) in the traveling vehicle body (2) or a mechanism for collecting the empty seedling box (41). Can be prevented from being skipped.

請求項６記載の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、苗箱（４１）の高さと苗取り出し装置（２６）の高さを合わせることができ、苗取り出し装置（２６）で苗箱（４１）から苗（４２）を取り出すことができる。 According to the invention of claim 6, in addition to the effect of the invention of any of claims 1 to 5, the height of the seedling box (41) and the height of the seedling removal device (26) can be matched. The seedling (42) can be taken out of the seedling box (41) by the seedling take-out device (26).

請求項７記載の発明によれば、請求項１ないし６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、回転軸（２６ａ）の正逆回転に応じてバネ部（２６ｂ）が進退することで、板バネ部（２６ｂ）で苗（４２）を苗箱（４１）から取り出すことができる。 According to the seventh aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect, the spring portion (26b) moves forward and backward in accordance with the forward and reverse rotation of the rotating shaft (26a). The seedling (42) can be taken out of the seedling box (41) by the leaf spring portion (26b).

本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is explanatory drawing of the seedling transplantation system which has the working vehicle of this embodiment. 本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。It is an explanatory view of a robot rice transplanter as an example of the work vehicle of the present embodiment. 本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。It is an explanatory view of an example of a traveling route when the work vehicle of the present embodiment is automatically driven. 図４は本実施例の作用説明図であり、図４Ａは苗箱検知部材を検知した状態の説明図、図４Ｂは苗取り出し装置の高さを苗箱に合わせた状態の説明図である。4A and 4B are explanatory diagrams of the operation of the present embodiment. FIG. 4A is an explanatory diagram of a state where a seedling box detecting member is detected, and FIG. 4B is an explanatory diagram of a state where the height of the seedling removal device is adjusted to the height of the seedling box. 図５は図４の続きの図であり、図５Ａは作業車両が苗箱に接近した状態の説明図、図５Ｂは苗取り出し装置が苗と苗箱との隙間に進入した状態の説明図である。5 is a continuation of FIG. 4, FIG. 5A is an explanatory view of a state in which the working vehicle approaches the seedling box, and FIG. 5B is an explanatory view of a state in which the seedling removal device has entered the gap between the seedling and the seedling box. is there. 図６は図５の続きの図であり、図６Ａは苗が作業車両の内部に向けて移動を開始した状態の説明図、図６Ｂは苗取り出し装置の動作が終了した状態の説明図である。搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。6 is a continuation of FIG. 5, FIG. 6A is an explanatory diagram of a state in which the seedling has started moving toward the inside of the work vehicle, and FIG. 6B is an explanatory diagram of a state in which the operation of the seedling removal device has been completed. . It is explanatory drawing of the positional relationship between a conveyance member and a working machine. 図７は他の実施形態の説明図であり、図７Ａは苗箱支持部材が収納された状態の説明図、図７Ｂは苗箱支持部材が展開された状態の説明図である。7 is an explanatory view of another embodiment, FIG. 7A is an explanatory view of a state where a seedling box supporting member is stored, and FIG. 7B is an explanatory view of a state where the seedling box supporting member is expanded.

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
図２は本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図１において、本発明の作業車両の一例としてのロボット田植え機１を有する苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１は、ロボット田植え機１の操縦者の保持する操作部材の一例としてのタブレット端末ＴＡＢとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１をタブレット端末ＴＡＢで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機１は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムＳにおいて、ロボット田植え機１とタブレット端末ＴＡＢのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機１を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。 Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an explanatory diagram of a seedling transplantation system having a working vehicle according to the present embodiment.
FIG. 2 is an explanatory diagram of a robot rice transplanter as an example of the work vehicle of the present embodiment.
In FIG. 1, in a seedling transplantation system S having a robot rice transplanter 1 as an example of a work vehicle according to the present invention, the robot rice transplanter 1 is a tablet terminal TAB as an example of an operation member held by an operator of the robot rice transplanter 1. It is configured to be able to transmit and receive information to and from the device. Therefore, in the seedling transplantation system S of the present embodiment, the robot rice transplanter 1 is configured to be remotely controllable with the tablet terminal TAB, and the robot rice transplanter 1 is configured to be able to move in the field and plant seedlings by automatic operation. Have been. In the seedling transplantation system S, the configuration is not limited to the configuration using only the robot rice transplanter 1 and the tablet terminal TAB, and the server manages or controls the robot rice transplanter 1 via a public communication line. Is also possible.

なお、本実施形態のロボット田植え機１は、前後対称な形状に形成されているが、説明および理解の容易のために、図１、図２において、（＋）Ｘ側を「前」、−Ｘ側を「後」として説明を行う。
本実施形態のロボット田植え機１は、走行車体２に、走行車輪の一例としての前輪３および後輪４とを備えている。本実施形態では、合計４つの前輪３および後輪４において、それぞれの車輪３，４のハブの内部に駆動源の一例としてのモータが内蔵された構成、いわゆる、インホイールモータが使用されている。したがって、４つの車輪３，４は、それぞれ独立して回転を制御可能に構成されている。 Although the robot rice transplanter 1 of the present embodiment is formed in a shape that is symmetrical in the front-rear direction, in FIG. 1 and FIG. The description will be made with the X side as “rear”.
The robot rice transplanter 1 of the present embodiment includes a traveling vehicle body 2 having a front wheel 3 and a rear wheel 4 as an example of traveling wheels. In the present embodiment, for a total of four front wheels 3 and rear wheels 4, a configuration in which a motor as an example of a drive source is built inside the hub of each of the wheels 3 and 4, that is, a so-called in-wheel motor is used. . Therefore, the four wheels 3 and 4 are configured to be able to independently control the rotation.

また、本実施形態では、４つの車輪３，４は、それぞれ操舵可能、いわゆる、四輪操舵（４ＷＳ：４ Wheel Steering）可能なステアリングが採用されている。なお、４つの車輪３，４は３６０°操舵可能に構成されている。なお、本実施形態では、４輪が独立駆動且つ４輪操舵の構成を例示したが、これに限定されない。例えば、前輪３のみ、または、後輪４のみが駆動可能に構成することも可能である。また、操舵輪が前輪３のみまたは後輪４のみの構成とすることも可能である。 In the present embodiment, the four wheels 3 and 4 each employ a steerable steering wheel, that is, a so-called four-wheel steering (4WS: 4 Wheel Steering) steering wheel. The four wheels 3 and 4 are configured to be steerable by 360 °. In the present embodiment, the configuration in which the four wheels are independently driven and the four-wheel steering is illustrated, but the configuration is not limited to this. For example, only the front wheel 3 or only the rear wheel 4 can be configured to be drivable. Further, it is also possible to adopt a configuration in which only the front wheels 3 or only the rear wheels 4 are steered.

図３は本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
図３において、本実施形態のロボット田植え機１は、自動で植付作業を行う場合、直進経路Ｋ１に沿って走行しながら、苗の植付を行い、圃場の端までくると、進行方向を前後入れ替え、条合わせをしながら隣の条に移動し、次の直進経路Ｋ２に移動するように制御部Ｃで制御される。したがって、従来は圃場の端までくるとＵターンして次の直進経路Ｋ２に移行していたのに対して、本実施形態では、いわばスイッチバックして次の直進経路Ｋ２に移行するように車輪３，４が制御される。圃場の端でＵターンを行っていた従来の構成では、旋回時に内外輪差で内輪側の泥が寄せられたりして、圃場が荒れやすく、Ｕターンで次の経路に対する条合わせがうまくいかない場合に、旋回をやり直すと圃場がさらに荒れる問題があった。これに対して、本実施形態では、スイッチバックしており、前進しながら隣の経路Ｋ２の条合わせを行うこととなり、旋回しながら条合わせを行う場合に比べて、条合わせが失敗しにくい。また、旋回の場合に比べて、内外輪差が発生しにくく、圃場が荒れにくい。したがって、圃場の荒れによる植付の乱れが低減される。 FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of a traveling route when the work vehicle of the present embodiment is automatically driven.
In FIG. 3, when the robotic rice planting machine 1 of the present embodiment automatically performs the planting operation, the planting of the seedlings is performed while traveling along the straight path K1, and when reaching the edge of the field, the traveling direction is changed. It is controlled by the control unit C so that it moves to the next line while performing front-rear permutation and line alignment, and moves to the next straight path K2. Therefore, in contrast to the conventional U-turn at the end of the field and the transition to the next straight path K2, in the present embodiment, the wheels are switched back so as to shift to the next straight path K2. 3 and 4 are controlled. In the conventional configuration in which the U-turn is performed at the end of the field, when turning, the mud on the inner ring side is gathered due to the difference between the inner and outer rings, the field is easily roughened, and when the U-turn does not properly align with the next route. However, there is a problem that the field is further roughened when the turning is repeated. On the other hand, in the present embodiment, the switchback is performed, and the alignment of the adjacent route K2 is performed while moving forward, so that the alignment is less likely to fail than in the case where the alignment is performed while turning. Also, compared to the case of turning, a difference in inner and outer wheels is less likely to occur, and the field is less likely to be rough. Therefore, disturbance of planting due to the rough field is reduced.

また、本実施形態のロボット田植え機１では、４つの車輪３，４が３６０°操舵可能であるため、圃場の隅の部分にも容易に進入することができ、植付を行うことができる。
さらに、本実施形態では、４つの車輪３，４が同径に構成されている。従来構成のように前輪３と後輪４の径が異なると、旋回しやすさや走行安定性が前輪３と後輪４で異なることとなり、進行方向によって旋回性や走行安定性にバラツキが生じる。これに対して、４つの車輪３，４が同径の本実施形態では、３６０°どの方向に進行する場合でも、旋回性や走行安定性が同等となり、旋回性等が安定する。 In addition, in the robot rice transplanter 1 of the present embodiment, since the four wheels 3 and 4 can be steered by 360 °, the robot rice transplanter 1 can easily enter the corner of the field and perform planting.
Furthermore, in this embodiment, the four wheels 3 and 4 are configured to have the same diameter. If the front wheel 3 and the rear wheel 4 have different diameters as in the conventional configuration, the ease of turning and the running stability will be different between the front wheel 3 and the rear wheel 4, and the turning property and the running stability will vary depending on the traveling direction. On the other hand, in the present embodiment in which the four wheels 3 and 4 have the same diameter, the turning performance and the running stability are equal and the turning performance and the like are stable even when the vehicle travels in any direction of 360 °.

走行車体２の後部には、昇降装置の一例としての昇降リンク６を介して、作業機の一例であって、苗植え付け部の一例としての苗植付装置７が支持されている。昇降リンク６には、シリンダ６ａが支持されており、シリンダ６ａの作動に伴って、苗植付装置７が昇降される。苗植付装置７は、マット状の苗が積載される苗タンク（タンク部）７ａと、苗タンク７ａからの苗を圃場に植え付ける植付け具７ｂと、を有する。なお、昇降リンク６および苗植付装置７自体は、従来公知の種々の構成を採用可能であり、例えば、特開２０１５−１５９７３９号公報等に記載されているので、詳細な説明は省略する。
なお、走行車体２の前後両側に昇降リンク６と苗植付装置７が設けられた構成とすることも可能である。 A seedling planting device 7 as an example of a working machine and an example of a seedling planting section is supported at a rear portion of the traveling vehicle body 2 via an elevating link 6 as an example of an elevating device. A cylinder 6a is supported by the lifting link 6, and the seedling planting apparatus 7 is raised and lowered with the operation of the cylinder 6a. The seedling planting device 7 includes a seedling tank (tank portion) 7a on which mat-shaped seedlings are loaded, and a planting tool 7b for planting seedlings from the seedling tank 7a in a field. In addition, the lifting link 6 and the seedling planting apparatus 7 itself can adopt various conventionally known configurations, and are described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-159739.
In addition, it is also possible to adopt a configuration in which the lifting link 6 and the seedling planting device 7 are provided on both front and rear sides of the traveling vehicle body 2.

また、走行車体２の下部中央には、施肥装置（肥料送り出し部）８が支持されている。施肥装置８には、散布部材の一例としての施肥ホース９が後方に延びている。施肥ホース９は、苗植付装置７の苗タンク７ａに支持されている。なお、施肥装置８自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。 A fertilizer device (fertilizer delivery unit) 8 is supported at the lower center of the traveling vehicle body 2. In the fertilizer application device 8, a fertilizer hose 9 as an example of a spraying member extends rearward. The fertilizing hose 9 is supported by a seedling tank 7 a of the seedling planting device 7. It should be noted that the fertilizer applicator 8 itself can also adopt various conventionally known configurations, and is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2017-63630 or the like, and thus detailed description is omitted.

走行車体２は、下部のフレーム部１０と、貯留部の一例としての上部の予備苗タンク１７とを有する。予備苗タンク１７の側面には、被ガイドプレート１７ａが支持されており、被ガイドプレート１７ａには、上下方向に延びる長孔１７ｂが形成されている。長孔１７ｂには、下部のフレーム部１０に支持されたガイド突起１７ｃが貫通している。したがって、予備苗タンク１７は、フレーム部１０に対して上下方向に移動可能に支持されている。 The traveling vehicle body 2 has a lower frame part 10 and an upper spare seedling tank 17 as an example of a storage part. A guided plate 17a is supported on a side surface of the spare seedling tank 17, and a long hole 17b extending in the vertical direction is formed in the guided plate 17a. A guide projection 17c supported by the lower frame portion 10 penetrates the elongated hole 17b. Therefore, the spare seedling tank 17 is supported movably in the vertical direction with respect to the frame portion 10.

また、フレーム部１０には、昇降装置の一例としての電動リニアアクチュエータ１６が支持されており、電導リニアアクチュエータ１６の駆動により、予備苗タンク１７が上下方向に移動可能に構成されている。なお、昇降させる構成は、電導リニアアクチュエータに限定されず、モータやシリンダ、ピニオンラック機構等、任意の構成を採用可能である。
なお、前記昇降リンク６および苗植付装置７、施肥装置８は、フレーム部１０に支持されている。
予備苗タンク１７の内部には、案内装置の一例としての搬送ベルト２１が収容されている。搬送ベルト２１は、苗タンク７ａに向けてマット状の苗を案内、搬送可能に構成されている。 The frame unit 10 supports an electric linear actuator 16 as an example of an elevating device. By driving the conductive linear actuator 16, the spare seedling tank 17 is configured to be movable in the vertical direction. Note that the configuration for raising and lowering is not limited to the conductive linear actuator, and any configuration such as a motor, a cylinder, and a pinion rack mechanism can be adopted.
The elevating link 6, the seedling planting device 7, and the fertilizer application device 8 are supported by a frame unit 10.
A transport belt 21 as an example of a guide device is accommodated in the spare seedling tank 17. The transport belt 21 is configured to guide and transport a mat-shaped seedling toward the seedling tank 7a.

前記予備苗タンク１７の下部には、図示しないバッテリーや電気回路等が搭載されている。したがって、本実施形態では、各車輪３，４の走行や操舵、昇降リンク６のシリンダ、苗植付装置７、施肥装置８等は、バッテリーからの電源供給で駆動される。なお、バッテリーで駆動される構成に限定されず、駆動源の一例としてのエンジンと、エンジンからの駆動の伝達の入切や変速等を行うミッションケース等を有する構成とすることも可能である。
また、前記電気回路で構成される制御装置により、各車輪３，４の走行や操舵（進行方向）、昇降リンク６のシリンダ、苗植付装置７、施肥装置８、後述する電導リニアアクチュエータ１６や回転軸２６ａの回転等が制御される。 A battery, an electric circuit, and the like (not shown) are mounted below the reserve seedling tank 17. Therefore, in the present embodiment, the traveling and steering of each wheel 3, 4 and the cylinder of the elevating link 6, the seedling planting device 7, the fertilizing device 8 and the like are driven by power supply from the battery. The present invention is not limited to the configuration driven by the battery, but may be a configuration having an engine as an example of a drive source, a transmission case for turning on / off transmission of drive from the engine, shifting, and the like.
In addition, by the control device constituted by the electric circuit, the traveling and steering (the traveling direction) of each wheel 3, 4; the cylinder of the elevating link 6, the seedling planting device 7, the fertilizing device 8, the conductive linear actuator 16 described later, The rotation of the rotating shaft 26a is controlled.

予備苗タンク１７の上部は、カバー部１８で覆われている。カバー部１８の前端には、供給口１９が形成されている。
前記供給口１９の内側、且つ、搬送ベルト２１の前方には、苗取り出し装置２６が配置されている。苗取り出し装置２６は、回転軸２６ａを有する。回転軸２６ａには、図示しないモータから正逆回転の駆動が伝達される。
回転軸２６ａには、板状の板バネ部２６ｂが巻き付けられた状態で支持されている。板バネ部２６ｂは、前方に展開可能な長板状に形成されており、植付具７ｂの条数に応じた数だけ幅方向に配置されている。
回転軸２６ａの前側には、板バネ部の案内部材の一例としてのガイドシャフト２６ｃが配置されている。 The upper part of the spare seedling tank 17 is covered with a cover part 18. A supply port 19 is formed at the front end of the cover 18.
Inside the supply port 19 and in front of the conveyor belt 21, a seedling removal device 26 is disposed. The seedling removal device 26 has a rotation shaft 26a. Forward and reverse rotation driving is transmitted to the rotation shaft 26a from a motor (not shown).
A plate-shaped leaf spring portion 26b is supported on the rotating shaft 26a in a wound state. The leaf spring portions 26b are formed in a long plate shape that can be deployed forward, and are arranged in the width direction by the number corresponding to the number of the rows of the implants 7b.
A guide shaft 26c as an example of a guide member for the leaf spring portion is arranged on the front side of the rotation shaft 26a.

また、カバー部１８の上面には、位置検知部材の一例としてのＧＰＳユニット２０が支持されている。ＧＰＳユニット２０は、ロボット田植え機１の現在位置を計測するための装置であり、タブレット端末ＴＡＢとの間で、Bluetooth（登録商標）等の無線通信により情報の送受信が可能である。
また、ＧＰＳユニット２０で計測した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、ロボット田植え機１は、自動運転で植付を行う。したがって、オペレータが操作を行う必要がなく、省力作業化することが可能である。特に、本実施形態では、タブレット端末ＴＡＢを操作することで、１人のオペレータが圃場外から操作が可能であり、省力化できる。さらに、１つのタブレット端末ＴＡＢで複数のロボット田植え機１を操作、制御することも可能であり、少人数化することも可能である。 In addition, a GPS unit 20 as an example of a position detection member is supported on the upper surface of the cover unit 18. The GPS unit 20 is a device for measuring the current position of the robot rice transplanter 1, and can transmit and receive information to and from the tablet terminal TAB by wireless communication such as Bluetooth (registered trademark).
In addition, the robot rice transplanter 1 performs planting by automatic operation based on the position information measured by the GPS unit 20 and the position information of the field. Therefore, there is no need for the operator to perform an operation, and labor-saving work can be performed. In particular, in the present embodiment, by operating the tablet terminal TAB, one operator can operate from outside the field and labor can be saved. Further, it is possible to operate and control a plurality of robot rice transplanters 1 with one tablet terminal TAB, and it is possible to reduce the number of people.

前記フレーム部１０の前端部には、停止部材の一例としてのバンパー３１が支持されている。また、フレーム部１０には、苗箱検知部材の一例として、前方に設置された苗箱や畔等を検知可能なレーザーセンサ３２が設置されている。 A bumper 31 as an example of a stop member is supported at a front end of the frame portion 10. In addition, a laser sensor 32 that can detect a seedling box, a shore, and the like installed in front of the frame unit 10 is provided as an example of a seedling box detecting member.

図４は本実施例の作用説明図であり、図４Ａは苗箱検知部材を検知した状態の説明図、図４Ｂは苗取り出し装置の高さを苗箱に合わせた状態の説明図である。
図５は図４の続きの図であり、図５Ａは作業車両が苗箱に接近した状態の説明図、図５Ｂは苗取り出し装置が苗と苗箱との隙間に進入した状態の説明図である。
図６は図５の続きの図であり、図６Ａは苗が作業車両の内部に向けて移動を開始した状態の説明図、図６Ｂは苗取り出し装置の動作が終了した状態の説明図である。
図４において、本実施例のロボット田植え機１では、予備苗タンク１７に苗を補充する場合には、ロボット田植え機１の外部である圃場の端に置かれた苗箱４１に向けて移動する。なお、苗箱４１の位置は、タブレット端末ＴＡＢで入力された情報に基づいてもよいし、苗箱４１の置き場が予め決められていて置き場の位置情報が予め登録される形態でも可能である。 4A and 4B are explanatory diagrams of the operation of the present embodiment. FIG. 4A is an explanatory diagram of a state where a seedling box detecting member is detected, and FIG. 4B is an explanatory diagram of a state where the height of the seedling removal device is adjusted to the height of the seedling box.
5 is a continuation of FIG. 4, FIG. 5A is an explanatory view of a state in which the working vehicle approaches the seedling box, and FIG. 5B is an explanatory view of a state in which the seedling removal device has entered the gap between the seedling and the seedling box. is there.
6 is a continuation of FIG. 5, FIG. 6A is an explanatory diagram of a state in which the seedling has started moving toward the inside of the work vehicle, and FIG. 6B is an explanatory diagram of a state in which the operation of the seedling removal device has been completed. .
In FIG. 4, in the robot rice transplanter 1 of the present embodiment, when replenishing seedlings in the spare seedling tank 17, the robot rice transplanter 1 is moved toward the seedling box 41 placed at the end of the field outside the robot rice transplanter 1. . Note that the position of the seedling box 41 may be based on information input on the tablet terminal TAB, or may be in a form in which the place of the seedling box 41 is predetermined and the position information of the place is registered in advance.

苗箱４１の置き場にロボット田植え機１が接近すると、電導リニアアクチュエータ１６が作動させて、予備苗タンク１７を昇降させながらレーザーセンサ３２で苗箱４１を検知（探索）する。
レーザーセンサ３２で苗箱４１を検知すると、図４Ｂに示すように、苗箱４１の上端の高さに対応する位置に苗取り出し装置２６の高さを一致させるために、苗箱４１の高さ分苗取り出し装置２６を下降させるように電導リニアアクチュエータ１６が制御される。 When the robot rice transplanter 1 approaches the place where the seedling box 41 is placed, the electric linear actuator 16 is operated, and the laser sensor 32 detects (searches) the seedling box 41 while raising and lowering the spare seedling tank 17.
When the seedling box 41 is detected by the laser sensor 32, as shown in FIG. 4B, the height of the seedling box 41 is adjusted so that the height of the seedling extracting device 26 matches the position corresponding to the height of the upper end of the seedling box 41. The conductive linear actuator 16 is controlled to lower the seedling removal device 26.

そして、レーザーセンサ３２で苗箱４１との距離を確認しながら、ロボット田植え機１が前進して、苗箱４１に接近する。図５Ａにおいて、苗箱４１にロボット田植え機１が接近して、苗取り出し装置２６の板バネ部２６ｂの先端が苗箱４１とマット苗(苗マット、マット状の苗)
４２との隙間の近傍に位置する。
この状態で、回転軸２６ａが回転すると、図５Ｂに示すように、板バネ部２６ｂがガイドシャフト２６ｃに押されながら繰り出される。繰り出された板バネ部２６ｂは、苗箱４１とマット苗４２の間に進入して、苗箱４１の底面を擦りながら前方に移動する。 Then, the robot rice transplanter 1 moves forward and approaches the seedling box 41 while checking the distance from the seedling box 41 with the laser sensor 32. In FIG. 5A, the robot rice transplanter 1 approaches the seedling box 41, and the tip of the leaf spring portion 26b of the seedling removal device 26 is connected to the seedling box 41 and mat seedlings (seedling mats, mat-shaped seedlings).
42 is located near the gap.
When the rotating shaft 26a rotates in this state, as shown in FIG. 5B, the leaf spring portion 26b is extended while being pushed by the guide shaft 26c. The extended leaf spring portion 26b enters between the seedling box 41 and the mat seedling 42, and moves forward while rubbing the bottom surface of the seedling box 41.

図５Ｂ、図６Ａにおいて、板バネ部２６ｂが完全に繰り出されると、マット苗４２が板バネ部２６ｂの上面に乗った状態となる。この状態から、回転軸２６ａが逆回転を開始すると、板バネ部２６ｂの巻き取りに伴って、マット苗４２が予備苗タンク１７の内部に向けて移動する。
このとき、板バネ部２６ｂの巻き取り（後方への移動、内側への収縮）に伴って、苗箱４１も引き摺られるように後方に移動することがある。これに対して、本実施例では、苗箱４１が後方に移動しても、フレーム部１０のバンパー３１に接触して、移動が停止される。したがって、マット苗４２のみを板バネ部２６ｂの移動で予備苗タンク１７に移動させ、空の苗箱４１はロボット田植え機１の外部に残すことが可能である。 In FIG. 5B and FIG. 6A, when the leaf spring portion 26b is completely extended, the mat seedling 42 is put on the upper surface of the leaf spring portion 26b. When the rotation shaft 26a starts to rotate in the reverse direction from this state, the mat seedling 42 moves toward the inside of the spare seedling tank 17 with the winding of the leaf spring portion 26b.
At this time, as the leaf spring portion 26b is wound (moves backward, contracts inward), the seedling box 41 may also move backward so as to be dragged. On the other hand, in the present embodiment, even if the seedling box 41 moves backward, the seedling box 41 comes into contact with the bumper 31 of the frame portion 10 and stops moving. Therefore, it is possible to move only the mat seedling 42 to the spare seedling tank 17 by moving the leaf spring portion 26b, and leave the empty seedling box 41 outside the robot rice transplanter 1.

図６Ａ、図６Ｂにおいて、苗取り出し装置２６の板バネ部２６ｂが収納されると、マット苗４２の後部は搬送ベルト２１に乗っており、搬送ベルト２１の回転に伴って、マット苗４２が予備苗タンク１７の内部に収納される。
したがって、本実施例の苗取り出し装置２６は、ロボット田植え機１から外部に伸縮することで、苗を苗箱４１から取り出して予備苗タンク１７の内部に収納可能である。 6A and 6B, when the leaf spring portion 26b of the seedling removal device 26 is stored, the rear portion of the mat seedling 42 rides on the conveyor belt 21, and the mat seedling 42 is It is stored inside the seedling tank 17.
Therefore, the seedling removal device 26 of the present embodiment can take out the seedling from the seedling box 41 and store it in the spare seedling tank 17 by expanding and contracting from the robot rice transplanter 1 to the outside.

図７は他の実施形態の説明図であり、図７Ａは苗箱支持部材が収納された状態の説明図、図７Ｂは苗箱支持部材が展開された状態の説明図である。
図７において、苗取り出し装置２６として、板バネ部２６ｂ等に加えて、板状の苗箱支持部材２６ｄを設けることも可能である。苗箱支持部材２６ｄは、予備苗タンク１７に対して前後方向にスライド移動可能に支持されており、図７Ａに示すロボット田植え機１の内部の収納位置と、図７Ｂに示すロボット田植え機１の外部の展開位置との間で移動可能に構成されている。そして、苗箱支持部材２６ｄは、図示しない駆動源の一例としてのモータで収納位置と展開位置との間で移動される。なお、苗箱支持部材２６ｄ用のモータに限定されず、電導リニアアクチュエータ１６からクラッチやギア等を介して駆動を得る構成とすることも可能である。 7 is an explanatory view of another embodiment, FIG. 7A is an explanatory view of a state where a seedling box supporting member is stored, and FIG. 7B is an explanatory view of a state where the seedling box supporting member is expanded.
7, a plate-shaped seedling box support member 26d can be provided as the seedling removal device 26 in addition to the leaf spring portion 26b and the like. The seedling box support member 26d is supported so as to be slidable in the front-rear direction with respect to the spare seedling tank 17, and stores the inside of the robot rice transplanter 1 shown in FIG. 7A and the robot rice transplanter 1 shown in FIG. 7B. It is configured to be movable between external deployment positions. Then, the seedling box support member 26d is moved between the storage position and the development position by a motor as an example of a drive source (not shown). In addition, it is not limited to the motor for the seedling box support member 26d, and it is also possible to adopt a configuration in which the drive is obtained from the conductive linear actuator 16 via a clutch, a gear, or the like.

図７に示す形態では、ロボット田植え機１が苗箱４１に接近した状態で、苗箱支持部材２６ｄが展開位置に移動し、上方に移動後、後方に移動することで、苗箱４１を苗箱支持部材２６ｄで掬って、板バネ部２６ｂで取り出しが可能な所定の位置に移動させることが可能である。したがって、苗箱支持部材２６ｄを有しない構成に比べて、板バネ部２６ｂと苗箱４１との位置関係が安定しやすく、より安定してマット苗４２を苗箱４１から取り出すことができる。
また、マット苗４２の取り出しが完了した後、苗箱支持部材２６ｄを前方に再度展開し、下降させて苗箱４１を畔等に置いた後、苗箱支持部材２６ｄを収納することで、苗箱４１をロボット田植え機１の外部に置くことが可能である。 In the embodiment shown in FIG. 7, the seedling box support member 26d moves to the unfolded position with the robot rice transplanter 1 approaching the seedling box 41, moves upward, and then moves rearward, so that the seedling box 41 It can be scooped by the box supporting member 26d and moved to a predetermined position where it can be taken out by the leaf spring portion 26b. Therefore, the positional relationship between the leaf spring portion 26b and the seedling box 41 is easily stabilized as compared with the configuration without the seedling box supporting member 26d, and the mat seedling 42 can be taken out of the seedling box 41 more stably.
After the removal of the mat seedling 42 is completed, the seedling box supporting member 26d is unfolded forward again, lowered, and the seedling box 41 is placed on the shore or the like. The box 41 can be placed outside the robot rice transplanter 1.

なお、苗箱支持部材２６ｄは、板状の形態に限定されない。例えば、フォークリフトのように、複数の長板がフォーク状に配置された構成としたり、網状等の構成とすることも可能である。
また、板状の苗箱支持部材２６ｄの左右方向の両側に側壁を形成して、前方から見た場合にＵ字形状とすることで、苗箱支持部材２６ｄ上で苗箱４１の姿勢を安定させることも可能である。 The seedling box support member 26d is not limited to a plate-like form. For example, a configuration in which a plurality of long plates are arranged in a fork shape, such as a forklift, or a configuration such as a net shape is also possible.
Further, side walls are formed on both left and right sides of the plate-shaped seedling box support member 26d to form a U-shape when viewed from the front, thereby stabilizing the posture of the seedling box 41 on the seedling box support member 26d. It is also possible to make it.

さらに、苗箱支持部材２６ｄを上下方向に移動させる場合に、電導リニアアクチュエータ１６を使用して予備苗タンク１７の全体を昇降させる構成に限定されず、苗箱支持部材２６ｄのみが上下方向に移動可能な構成とすることも可能である。すなわち、苗箱支持部材２６ｄは、前後方向（Ｘ方向）に移動するステージと、上下方向（Ｚ方向）に移動するステージを組み合わせた移動機構を備えた構成とすることが可能である。 Further, when the seedling box support member 26d is moved in the vertical direction, the structure is not limited to the configuration in which the entirety of the spare seedling tank 17 is moved up and down using the conductive linear actuator 16, and only the seedling box support member 26d moves in the vertical direction. Possible configurations are also possible. That is, the seedling box support member 26d can be configured to include a moving mechanism that combines a stage that moves in the front-rear direction (X direction) and a stage that moves in the vertical direction (Z direction).

さらに、苗箱支持部材２６ｄに、バンパー３１に替えて、停止部材の一例としての凸部２６ｅを形成することが可能であるが、これに限定されない。例えば、苗箱支持部材２６ｄに凸部２６ｅを設けず、バンパー３１で苗箱４１の移動を停止させることも可能である。他にも、板バネ部２６ｂの下方に、薬液タンクやバッテリー等が設置される場合は、それらのハウジング、ケーシングの前端を停止部材として利用することも可能である。
また、苗箱支持部材２６ｄの移動に連動して板バネ部２６ｂ等も前後方向に移動する構成とすることも可能である。 Further, it is possible to form a convex portion 26e as an example of a stop member on the seedling box support member 26d instead of the bumper 31, but the present invention is not limited to this. For example, the movement of the seedling box 41 can be stopped by the bumper 31 without providing the projecting portion 26e on the seedling box supporting member 26d. In addition, when a chemical solution tank, a battery, and the like are installed below the leaf spring portion 26b, the housing and the front end of the casing can be used as a stop member.
It is also possible to adopt a configuration in which the leaf spring portion 26b and the like also move in the front-back direction in conjunction with the movement of the seedling box support member 26d.

なお、前述の各形態において、ロボット田植え機１で自動運転を行う構成を例示したが、これに限定されない。オペレータが搭乗可能なフロアステップを回転部１６の上部に設けた構成とすることも可能である。したがって、自動運転を行わずにオペレータが操作する構成とすることも可能であるし、オペレータがタブレット端末ＴＡＢを持って搭乗して、タブレット端末ＴＡＢから操作することもハンドルやアクセル等を操作することも両方可能な構成とすることも可能である。
さらに、作業車両の一例としてのロボット田植え機１を例示したが、これに限定されない。トラクタや薬剤散布車両等の任意の作業車両に適用可能である。したがって、作業機として、苗植付装置に限定されず、プラウやロータリ耕耘機、表面を均すハロー、肥料を散布するブロードキャスター、畝の間を浅く耕して除草するカルチベータ、畝立て等、を使用することも可能である。 In each of the above-described embodiments, the configuration in which the robot rice transplanter 1 performs the automatic operation is described as an example. However, the configuration is not limited thereto. It is also possible to adopt a configuration in which a floor step on which an operator can board is provided above the rotating unit 16. Therefore, it is possible to adopt a configuration in which the operator operates without performing the automatic driving, or the operator can carry on the tablet terminal TAB and operate from the tablet terminal TAB, or operate the steering wheel or the accelerator. It is also possible to adopt a configuration that allows both.
Furthermore, although the robot rice transplanter 1 is illustrated as an example of the work vehicle, the present invention is not limited to this. The present invention can be applied to any work vehicle such as a tractor or a medicine spraying vehicle. Therefore, the working machine is not limited to the seedling planting equipment, plows and rotary cultivators, harrows for leveling the surface, broadcasters for spraying fertilizer, cultivators for cultivating and weeding shallowly between ridges, ridges, etc. It is also possible to use

１…作業車両、
２…走行車体、
３，４…走行車輪、
７…植え付け装置、
２０…位置検知部材、
２１…案内装置、
２６…苗取り出し装置、
２６ａ…回転軸、
２６ｂ…板バネ部、
３１，２６ｅ…停止部材、
３２…苗箱検知部材、
４１…苗箱、
４２…苗。 1 ... Work vehicle,
2 ... running body,
3, 4 ... running wheels,
7 ... planting equipment,
20 ... Position detection member,
21 ... Guide device,
26. Seedling removal device,
26a: rotating shaft,
26b ... leaf spring part,
31, 26e ... stop member,
32 ... Seedling box detection member
41 ... Seedling box,
42 ... Seedling.

Claims

Traveling vehicle body (2),
Traveling wheels (3, 4) supported by the traveling vehicle body (2) and capable of steering forward and backward in the traveling direction;
A planting device (7) for planting seedlings in a field,
A guide device (21) for guiding the seedlings to the planting device (7);
A seedling removal device (26) that removes a seedling (42) from a seedling box (41) placed outside the traveling vehicle body (2) and sends the removed seedling (42) to the guide device (21);
A work vehicle comprising:

A position detecting member (20) for detecting position information of the traveling vehicle body (2);
A control device for controlling a traveling direction of the traveling vehicle body (2) based on a detection result of the position detection member (20);
The work vehicle according to claim 1, further comprising:

The seedling removal device (26) that can expand and contract outside the traveling vehicle body (2) and move vertically in the traveling vehicle body (2);
The work vehicle according to claim 1, further comprising:

It unfolds toward the seedling box (41) outside the traveling vehicle body (2) and enters between the seedling mat (42) accommodated in the seedling box (41) and the seedling box (41). After supporting the seedling mat (42), the seedling removal device (26) is stored toward the inside of the traveling vehicle body (2) and guides the seedling mat (42) to the guiding device (21). ),
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising:

When the seedling removal device (26) is stored in the traveling vehicle body (2) and comes into contact with the seedling box (41), the seedling box (41) is moved inside the traveling vehicle body (2). Stop members (31, 26e) for stopping the movement,
The work vehicle according to claim 4, comprising:

A seedling box detection member (32) provided on the traveling vehicle body (2) for detecting the seedling box (41);
The seedling removal device (26), which lowers the height by the height of the seedling box (41) based on the detection result of the seedling box (41);
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising:

It has a rotating shaft (26a) and a leaf spring portion (26b) wound around the rotating shaft (26a), and the leaf spring portion (26b) is extended with forward rotation of the rotating shaft (26a). The leaf spring portion (26b) is wound up with the reverse rotation of the rotating shaft (26a), and the seedling (41) is guided by the guide. The seedling removal device (26) sent to the device (21),
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising: