JP2020050479A

JP2020050479A - Article transport system

Info

Publication number: JP2020050479A
Application number: JP2018180849A
Authority: JP
Inventors: 真司竹田; Shinji Takeda; 由和長島; Yoshikazu Nagashima
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2018-09-26
Filing date: 2018-09-26
Publication date: 2020-04-02
Anticipated expiration: 2038-09-26
Also published as: JP7165547B2

Abstract

To improve efficiency in a step of taking out articles from storage shelves and in a step of putting them in sorting shelves even if an arm robot is used to pick articles.SOLUTION: An article transport system for carrying out delivery of articles by a transport robot, includes: storage shelves for storing articles to be delivered; transport robots for transporting storage shelves to an exit gate; sorting shelves for sorting articles for each shipping destination; and arm robots for taking out articles from designated locations on the storage shelves and placing them in designated locations on the sorting shelves. The transport robot moves the storage shelves and the sorting shelves so as to shorten a distance between the arm robot and the designated location on the storage shelf and a distance between the arm robot and the designated location on the sorting shelf.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は、物品搬送システムに関する。 The present invention relates to an article transport system.

荷物をある地点から他の地点へと搬送する搬送作業を担うロボットは、無人搬送車またはＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）と呼ばれる。ＡＧＶは、倉庫、工場、港湾等の施設内で広く導入されている。さらに、荷物の格納場所とＡＧＶとの間で発生する荷物の受渡し作業、つまり荷役作業を自動で行う荷役装置を組み合わせて使用することで、施設内物流の大部分の作業を自動化することができる。 A robot responsible for carrying a load from one point to another point is called an automatic guided vehicle (AGV) or an automatic guided vehicle (AGV). AGV is widely introduced in facilities such as warehouses, factories, and harbors. Furthermore, by using a combination of a cargo handling device that automatically performs a delivery operation of a baggage generated between a storage location of the baggage and the AGV, that is, a cargo handling operation, it is possible to automate most of the logistics in the facility. .

また、近年の顧客ニーズの多様化を受けて、通信販売用の倉庫のように、多種少量の物品を扱う倉庫が増加している。管理すべき物品の性質上、物品を探し、積荷を行うことに時間及び人員コストがかかる。そのため、通信販売用の倉庫では、単一物品を大量に扱う旧来からの倉庫以上に、施設内物流の作業自動化が求められている。 In addition, in response to the diversification of customer needs in recent years, warehouses handling various and small quantities of articles, such as warehouses for mail-order sales, are increasing. Due to the nature of the articles to be managed, it takes time and personnel costs to search for and load the articles. Therefore, in warehouses for mail-order sales, there is a demand for more automated work of logistics in facilities than in traditional warehouses that handle large quantities of single articles.

特許文献１は、多種多用の物品を扱う通信販売用倉庫での物品搬送、及び、多種少量の部品を生産する工場での部品搬送に適したシステムを開示している。当該システムにおいては、倉庫等の空間内に可動な保管棚が配置され、搬送ロボットが必要な物品が格納されている保管棚と結合する。その上で、搬送ロボットは出庫ゲートまで保管棚ごと物品等を搬送する。 Patent Literature 1 discloses a system suitable for conveying goods in a mail-order warehouse that handles various kinds of articles, and for transferring parts in a factory that produces various kinds of small parts. In this system, a movable storage shelf is arranged in a space such as a warehouse, and a transfer robot is connected to a storage shelf in which necessary articles are stored. Then, the transport robot transports the articles and the like together with the storage shelves to the exit gate.

特表２００９−５３９７２７号公報JP-T-2009-593727

特許文献１の搬送ロボットは、在庫品目を直接収納する単位である在庫トレイを複数有する保管棚の下部空間に潜り込み、保管棚を持ち上げ、その状態で出庫ゲートまで搬送する。しかしながら、従来技術では、出庫ゲートに保管棚を搬送した後、搬送先毎に仕分棚に作業員が物品を仕分けし、作業が完了した仕分棚毎に次の出荷工程に送られる。近年、この在庫ゲートにおいて、物品をピッキングするためにアームロボットを使用することが計画されているが、特許文献１ではそのような出庫ゲートにおいて、ビッキングを行うアームロボットを使用する際の問題点と、そのための対策については開示されていなかった。本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、個々の物品の保管棚と搬送ロボットで管理し、ビッキングを行うアームロボットを使用する際の問題点を解決することにある。 The transfer robot disclosed in Patent Literature 1 dives into a lower space of a storage shelf having a plurality of inventory trays as units for directly storing inventory items, lifts the storage shelf, and transports the storage shelf to the exit gate in that state. However, in the related art, after a storage shelf is transported to a delivery gate, an operator sorts articles on sorting shelves for each transport destination and sends the articles to the next shipping step for each sorting shelf on which work has been completed. In recent years, it has been planned to use an arm robot for picking articles at this stock gate. However, Patent Document 1 discloses a problem when using an arm robot that performs bicking at such a stock gate. However, no countermeasures were disclosed. The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has as its object to solve the problems in using an arm robot that performs management and management by individual storage shelves and transport robots.

前記課題を解決するため本発明の物品搬送システムは、出庫対象の物品を保管する保管棚と、前記保管棚を出庫ゲートに搬送する搬送ロボットと、出荷先毎に前記物品を仕分ける仕分棚と、前記保管棚の指定箇所から前記物品を取り出し、前記仕分棚の指定箇所に納めるアームロボットと、前記アームロボットと前記保管棚の指定箇所、及び前記アームロボットと仕分棚の指定箇所との距離を縮めるように、前記搬送ロボットは前記保管棚及、仕分棚を移動させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the article transport system of the present invention is a storage shelf for storing articles to be issued, a transport robot for transporting the storage shelf to an exit gate, and a sorting shelf for sorting the articles for each shipping destination, An arm robot that takes out the article from the designated location on the storage shelf and places it in the designated location on the sorting shelf; and reduces the distance between the arm robot and the designated location on the storage shelf, and the distance between the arm robot and the designated location on the sorting shelf. As described above, the transfer robot moves the storage shelf and the sorting shelf.

また、前記課題を解決するため本発明の物品搬送システムは、前記物品を収納するバケットと、各々が出庫され得る複数の前記物品を、前記バケットに収納した状態で保管する複数の保管棚と、複数の前記物品のうち何れかの出庫が指定されると、指定された前記物品を保管する何れかの前記保管棚を、所定位置に設けられた出庫ゲートに搬送する搬送ロボットと、前記出庫ゲートに設けられ、指定された前記物品を収納する前記バケットを、前記保管棚から取り出すスタッカクレーンと、前記スタッカクレーンによって取り出された前記バケットから、指定された前記物品を取り出すアームロボットと、を備えることを特徴とする。 Further, in order to solve the above problem, the article transport system of the present invention, a bucket for storing the articles, a plurality of storage shelves for storing a plurality of articles each of which can be delivered, in a state stored in the bucket, A transfer robot for transferring any one of the storage shelves for storing the specified article to a delivery gate provided at a predetermined position, when any one of the plurality of articles is designated for retrieval; And a stacker crane that takes out the bucket that stores the specified article from the storage shelf, and an arm robot that takes out the specified article from the bucket that is taken out by the stacker crane. It is characterized by.

本発明によれば、物品をピッキングするためにアームロボットを使用した場合でも、物品を保管棚から取り出す工程や、仕分棚に納める工程において、効率化を図ることを実現している。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if it uses an arm robot for picking an article, it is realizing efficiency improvement in the process of taking out an article from a storage shelf and the process of putting it in a sorting shelf.

倉庫の平面図である。It is a top view of a warehouse. 環境地図データの模式図である。It is a schematic diagram of environmental map data. 本発明の一実施形態に適用される搬送ロボットと、搬送対象となる棚と、を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view illustrating a transfer robot applied to one embodiment of the present invention and a shelf to be transferred. 搬送ロボットの斜視図である。It is a perspective view of a transfer robot. 搬送ロボットの筐体中に配置された制御部のブロック図である。It is a block diagram of a control part arranged in a case of a transfer robot. 中央制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a central control device. 搬送ロボットが外部から保管スペースに搬入される際の動作を示す動作説明図である。It is an operation explanatory view showing an operation when the transfer robot is carried into the storage space from outside. バーコードを用いた位置検出の動作説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of an operation of position detection using a barcode. 搬送ロボットが実行する処理プログラムのフローチャートである。5 is a flowchart of a processing program executed by a transfer robot. 中央制御装置が実行する処理プログラムのフローチャートである。5 is a flowchart of a processing program executed by a central control device. 棚からバケットを取り出す構成を示す図である。It is a figure showing composition which takes out a bucket from a shelf. 棚からバケットを取り出す際のフローチャートである。It is a flowchart at the time of taking out a bucket from a shelf. ピッキングの後に仕分棚に物品を納める構成を示す図である。It is a figure which shows the structure which puts goods into a sorting shelf after picking. 仕分棚に物品を納めるフローチャートである。It is a flowchart which puts an article in a sorting shelf. ピッキング時、仕分時の本発明の効果を示す図である。It is a figure which shows the effect of this invention at the time of picking and sorting.

以降、本発明を実施するための形態（“本実施形態”という）を、図等を参照しながら詳細に説明する。本実施形態は、倉庫業者が、通信販売用倉庫に対して物品を入庫し、そこから物品を出庫し搬送する例を説明する。しかしながら、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。 Hereinafter, an embodiment for carrying out the present invention (referred to as “the present embodiment”) will be described in detail with reference to the drawings and the like. In the present embodiment, an example will be described in which a warehouse trader enters goods into a mail-order sales warehouse, issues goods from there, and conveys the goods. However, the present invention is also applicable to a case where a manufacturer or the like stores and manages parts in-house. The “article” in the present embodiment is a concept including a product to be traded, other products, parts, and the like.

図１に沿って、倉庫の概要を説明する。図１は、倉庫１００の平面図である。本実施形態の倉庫１００は、例として１階建ての建物を示している。倉庫１００は、棚が配置され、搬送ロボットが棚を搬送する保管スペース２０２、及び、作業員、アームロボットそしてスタッカクレーン（図示せず）が作業する作業スペース２０３、そして、搬送ロボットが仕分用の棚を移動する仕分スペース８０２に区分される。各スペースの間には、金網の壁２０４、８０４が形成されている。金網の壁２０４は、入庫ゲート２０５及び出庫ゲート２０６を有し、金網の壁８０４は、仕分ゲート８０６を有する。 The outline of the warehouse will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view of the warehouse 100. The warehouse 100 of the present embodiment shows a one-story building as an example. The warehouse 100 has shelves arranged therein, a storage space 202 in which a transfer robot transfers the shelves, a work space 203 in which workers, arm robots and stacker cranes (not shown) work, and a transfer robot for sorting. It is divided into a sorting space 802 for moving shelves. Wire mesh walls 204 and 804 are formed between the spaces. The wire mesh wall 204 has a storage gate 205 and a delivery gate 206, and the wire mesh wall 804 has a sorting gate 806.

また、保管スペース２０２の周囲は壁１４２、１４４、１４６が設けられており、そして、金網の壁２０４の保管スペース２０２側にも、搬送ロボットが自己の位置を認識しやすいようにレーザー光を遮断、反射する高さの低い壁１４８が設けられている。仕分スペース８０２の金網の壁８０４の内側にも搬送ロボットが自己の位置を認識しやすいようにレーザー光を遮断、反射する高さの低い壁８４８が設けられている。 Further, walls 142, 144, and 146 are provided around the storage space 202, and the laser beam is also blocked on the storage space 202 side of the wire mesh wall 204 so that the transport robot can easily recognize its own position. , A low reflecting wall 148 is provided. A low-height wall 848 that blocks and reflects the laser light is also provided inside the wire mesh wall 804 of the sorting space 802 so that the transport robot can easily recognize its position.

また、保管スペース２０２、仕分スペース８０２内には建物を支える為の柱１３２、１３４、１３６、１３８、１４０、８３２、８３４、８３６が存在する。 Further, columns 132, 134, 136, 138, 140, 832, 834 and 836 for supporting the building are present in the storage space 202 and the sorting space 802.

保管スペース２０２には、商品を保管する移動可能な棚と、搬送ロボットの位置管理の為に概念的に格子状の方眼が重ねられている。この倉庫１００の例では、方眼は、保管スペースにおいて、二次元のＸ方向として座標０１〜座標１２の１２列×Ｙ方向として座標０１〜座標０７の７行＝８４個の正方形であり、仕分スペースにおいて、二次元のＸ方向として座標０１〜座標１２の１２列×Ｙ方向として座標−０１〜座標−０３の３行＝３６個の正方形からなる。 In the storage space 202, a movable shelf for storing products and a grid grid conceptually for position management of the transfer robot are superimposed. In the example of the warehouse 100, the grid is a storage space, which is a square having 84 rows of 12 columns of coordinates 01 to 12 in the two-dimensional X direction and 7 rows of coordinates 01 to 07 in the Y direction. , Three rows of coordinates -01 to -03 as 12 columns of coordinates 01 to 12 in the two-dimensional X direction and 36 rows of coordinates -01 to -03 in the Y direction.

この個々の正方形（例えば、符号１０７）を“グリッド”と呼ぶ。すべてのグリッドには、グリッドの絶対的な位置を示す座標が設定されており、座標(Ｘ、Ｙ)として(１、−３)から(１２、０７)の範囲が設定されている。そして、本実施例では、全てのグリッドの位置を仮想的に座標設定することが可能である。但し、特定のグリッドの位置を明確にするために、通常は各グリッドにはその位置を示すマーカー等を配置する必要は無いが、必要とする場合は、座標の特定の場所にはバーコード２０８を貼ることが可能である。なお、図１では、参考例として１つのグリッドのバーコード２０８のみが記載され、他のグリッドのバーコードは省略されている。なお、保管スペース２０２、作業スペース２０３、仕分スペース８０２の面積は任意である。グリッドの形状及び面積も任意であるが、１つのグリッドは、１つの棚が隙間なく入る程度の形状及び面積を有することが望ましい。 Each of these squares (eg, reference numeral 107) is called a "grid." For all grids, coordinates indicating the absolute position of the grid are set, and a range from (1, -3) to (12, 07) is set as the coordinates (X, Y). In this embodiment, it is possible to virtually set the coordinates of all grid positions. However, in order to clarify the position of a specific grid, it is not usually necessary to arrange a marker or the like indicating the position on each grid. Can be attached. In FIG. 1, only the barcode 208 of one grid is described as a reference example, and the barcodes of the other grids are omitted. The areas of the storage space 202, the work space 203, and the sorting space 802 are arbitrary. The shape and area of the grid are also arbitrary, but it is desirable that one grid has a shape and an area that allows one shelf to enter without a gap.

保管スペース２０２には、複数の棚１１１が配置されている。なお、図１では、棚１１１以外の棚の符号は適宜省略されている。本実施形態では、棚は、２列×３行＝６個で１つの“島”を形成するように配置される。島の形状及び１つの島に属する棚の数は任意である。保管スペース２０２には、１又は複数の搬送ロボット１０２が存在する。搬送ロボット１０２は、棚の下部の空間に潜り込み、下から棚を持ち上げ、そのままの状態で棚を移動させることができる。搬送ロボット１０２の構造等については後記する。 In the storage space 202, a plurality of shelves 111 are arranged. In FIG. 1, reference numerals of shelves other than the shelf 111 are appropriately omitted. In the present embodiment, the shelves are arranged so that 2 columns × 3 rows = 6 pieces form one “island”. The shape of the island and the number of shelves belonging to one island are arbitrary. One or a plurality of transfer robots 102 exist in the storage space 202. The transfer robot 102 can dive into the space below the shelf, lift the shelf from below, and move the shelf as it is. The structure and the like of the transfer robot 102 will be described later.

同様に仕分スペース８０２にも、複数の棚８１０が配置されている。なお、図１では、棚８１０以外の棚の符号は適宜省略されている。本実施形態では、仕分スペース８０２にも、１又は複数の搬送ロボット１０２が存在する。保管スペースと同様に搬送ロボット１０２は、棚の下部の空間に潜り込み、下から棚を持ち上げ、そのままの状態で棚を移動させることができる。搬送ロボット１０２の構造等については後記する。 Similarly, a plurality of shelves 810 are arranged in the sorting space 802. In FIG. 1, reference numerals of shelves other than the shelf 810 are omitted as appropriate. In the present embodiment, one or a plurality of transfer robots 102 also exist in the sorting space 802. Similarly to the storage space, the transfer robot 102 can dive into the space below the shelf, lift the shelf from below, and move the shelf as it is. The structure and the like of the transfer robot 102 will be described later.

図１において、十字線が入った太線の正方形１１１、８１０等は、棚を示す。中央に丸が入ったやや小型の面取りされた正方形１０２等は、搬送ロボットを示す。十字線と丸とが重なった太字の正方形２１１、８１４等は、搬送ロボットによって搬送されている棚を示す。 In FIG. 1, bold squares 111, 810, etc., including cross hairs indicate shelves. A slightly small chamfered square 102 with a circle at the center indicates a transfer robot. Bold squares 211, 814, etc. in which a crosshair and a circle overlap each other indicate shelves being transported by the transport robot.

（環境地図）
図２に搬送ロボット１０２を制御するための環境地図１８０を説明する。
この環境地図１８０はレーザスキャナを有する搬送ロボット１０２が、自己の位置を推定するために使用する地図である。 (Environment map)
FIG. 2 illustrates an environment map 180 for controlling the transfer robot 102.
This environment map 180 is a map used by the transport robot 102 having a laser scanner to estimate its own position.

この図において、保管スペース２０２の周囲の壁１４２、１４４、１４６、１４８は、レーザスキャナからのレーザが照射された際に、そのレーザが反射される構成になっていることから実線で示したように、予めその壁の位置がデータとして取り込まれている。 In this figure, the walls 142, 144, 146, and 148 around the storage space 202 are indicated by solid lines because the laser is reflected when the laser is irradiated from the laser scanner. The position of the wall is previously captured as data.

同様に仕分けスペース８０２の壁８４８も、レーザスキャナからのレーザが照射された際に、そのレーザが反射される構成になっていることから実線で示したように、予めその壁の位置がデータとして取り込まれている。
また、保管スペース２０２、仕分スペース８０２内の柱１３２、１３４、１３６、１３８、１４０、８３２、８３４、８３６もそのレーザが反射される構成になっていることから実線で示したように、予めその壁の位置がデータとして取り込まれている。 Similarly, the wall 848 of the sorting space 802 is configured such that when the laser from the laser scanner is irradiated, the laser is reflected. Has been captured.
Further, since the storage space 202 and the columns 132, 134, 136, 138, 140, 832, 834, and 836 in the sorting space 802 are also configured to reflect the laser, as shown by solid lines, The position of the wall is captured as data.

また、この説明図では環境地図上のデータと、点線で示した縦横のグリッドの位置関係を示しており、この環境地図上のレーザースキャナで検出できる物体と、グリッドの位置関係を計算することで、レーザースキャナを搭載した搬送ロボット１０２は、自身がどこの位置にいるか、更には縦横グリッドにおいて、どこのグリッドにいるかを認識することを実現している。
なお、これらの環境地図のデータは搬送ロボット１０２の記憶装置、又は、中央制御装置の記憶装置に予め記憶させておくことが可能である。 Also, this explanatory diagram shows the positional relationship between the data on the environmental map and the vertical and horizontal grids indicated by dotted lines, and by calculating the positional relationship between the objects that can be detected by the laser scanner on this environmental map and the grid. The transfer robot 102 equipped with a laser scanner realizes the position of itself and the position of the grid in the vertical and horizontal grids.
The data of these environment maps can be stored in the storage device of the transport robot 102 or the storage device of the central control device in advance.

また、以上の説明ではレーザスキャナが反射する物体として、壁や柱の位置、形状を示したが、このような建物に固定された物体ではなくても、保管スペースに仮設的に配置したレーザを反射する反射材によるマーカーを配置して、環境地図データを作成することも可能である。 In the above description, the positions and shapes of walls and columns are shown as objects reflected by the laser scanner. However, even if the objects are not fixed to a building, a laser temporarily arranged in a storage space may be used. It is also possible to create environmental map data by arranging a marker made of a reflective material that reflects light.

（入庫及び出庫）
例えば、メーカから仕入れた物品を保管スペース２０２に収納することを“入庫”という。顧客の注文に応じ、物品を保管スペース２０２から取り出すことを“出庫”という。更に、出庫した物品を仕分用の棚に格納することを”仕分”という。入庫時、出庫時および仕分時における搬送ロボット等の時系列の動きは概略以下の通りである。 (Incoming and outgoing)
For example, storing articles purchased from a manufacturer in the storage space 202 is referred to as “storage”. Removing an article from the storage space 202 in accordance with a customer order is referred to as "delivery." Further, storing the delivered articles on a sorting shelf is called "sorting". The time-series movement of the transfer robot and the like at the time of entry, exit, and sorting is as follows.

（入庫時の搬送ロボット等の動き）
・図３に示すように搬送ロボット１０２は、目的とする棚１１１等の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット１０２は、その棚を持ち上げて保管スペース２０２内を移動して、入庫ゲート２０５まで搬送する。
・作業員又はアームロボットは、入庫ゲート２０５越しに物品を棚１１１に入れる。
・搬送ロボット１０２は、物品が入った棚１１１を保管スペース２０２内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１０２は、棚１１１を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。 (Movement of the transfer robot at the time of storage)
As shown in FIG. 3, the transfer robot 102 moves to a space below the target shelf 111 or the like.
The transport robot 102 lifts the shelf, moves in the storage space 202, and transports it to the entrance gate 205.
-The worker or the arm robot puts the articles on the shelf 111 through the storage gate 205.
The transport robot 102 transports the shelf 111 containing the articles to the original position in the storage space 202 or another position.
-After the transfer robot 102 lowers the shelf 111 to the floor, it goes out to a passage or the like and waits for the next transfer.

（出庫時の搬送ロボット等の動き）
・搬送ロボット１０２は、目的とする物品が格納された棚の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット１０２は、その棚を持ち上げて保管スペース２０２内を移動して、出庫ゲート２０６まで搬送する。
・作業員又はアームロボットは、出庫ゲート２０６越しに棚から物品を取り出す。
・搬送ロボット１０２は、物品が取り出された棚を保管スペース２０２内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１０２は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。 (Movement of transport robot, etc. when leaving the warehouse)
The transfer robot 102 moves to a space below the shelf in which the target article is stored.
The transport robot 102 lifts the shelf, moves in the storage space 202, and transports it to the exit gate 206.
-The worker or the arm robot takes out the article from the shelf through the exit gate 206.
The transport robot 102 transports the shelf from which the articles have been taken out to the original position in the storage space 202 or another position.
After the transfer robot 102 lowers the shelf to the floor, it goes out into a passage or the like and waits for the next transfer.

（仕分時の搬送ロボット等の動き）
・搬送ロボット１０２は、目的とする物品の格納を予定された棚８１０の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット１０２は、その棚を持ち上げて仕分スペース８０２内を移動して、仕分ゲート８０６まで搬送する。
・作業員、又はアームロボットは、仕分ゲート８０６越しに棚に物品を納める。
・搬送ロボット１０２は、物品が納められた棚を仕分スペース８０２内の他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１０２は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。
・搬送ロボット１０２は、最終的に一連の必要な物品が揃った棚８１０を倉庫外に出荷するために、出荷用の位置に棚８１０を移動する。 (Movement of transfer robot during sorting)
The transfer robot 102 moves to a space below the shelf 810 where the target article is to be stored.
The transport robot 102 lifts the shelf, moves in the sorting space 802, and transports it to the sorting gate 806.
-The worker or the arm robot puts the goods on the shelf through the sorting gate 806.
The transport robot 102 transports the shelf in which the articles are stored to another position in the sorting space 802.
After the transfer robot 102 lowers the shelf to the floor, it goes out into a passage or the like and waits for the next transfer.
The transfer robot 102 moves the shelf 810 to a shipping position in order to finally ship the shelf 810 having a series of necessary articles out of the warehouse.

（搬送ロボット）
図４を用いて搬送ロボット１０２の構成を説明する。搬送ロボット１０２は、底部の車輪（図示せず）を回転させることによって、保管スペース２０２の床面上を移動する。搬送ロボット１０２の高さは、例えば２０ｃｍ程度であり、搬送ロボット１０２は、棚１１１等（図１）の下部の空間に潜り込むことができる。搬送ロボット１０２は、上面中央の棚支持部１２２を上昇させることによって、棚を空中に持ち上げることができる。さらに、搬送ロボット１０２は、棚１１１を持ち上げた状態で搬送することができる。 (Transport robot)
The configuration of the transfer robot 102 will be described with reference to FIG. The transport robot 102 moves on the floor of the storage space 202 by rotating wheels (not shown) at the bottom. The height of the transfer robot 102 is, for example, about 20 cm, and the transfer robot 102 can sink into a space below the shelf 111 or the like (FIG. 1). The transfer robot 102 can lift the shelf into the air by raising the shelf support portion 122 at the center of the upper surface. Further, the transport robot 102 can transport the shelf 111 in a state of being lifted.

搬送ロボット１０２は、４つの側面に衝突検知部１２４備える。衝突検知部１２４は、赤外線レーザ等や電波を発して、それらが周囲の障害物に遮蔽されることで障害物を検知して、障害物と衝突することを予防する。 The transfer robot 102 includes a collision detection unit 124 on four sides. The collision detection unit 124 emits an infrared laser or the like or a radio wave, detects the obstacle by being shielded by surrounding obstacles, and prevents collision with the obstacle.

更に、搬送ロボット１０２は、周囲の広い範囲の状況を検出するためにレーザスキャナ(LiDA)１３０を備えている。搬送ロボット１０２では、筐体の隅にレーザスキャナ１３０を設けることで、２７０度に達する広い範囲の角度の範囲で、周囲の状況を検出することを実現している。そして、レーザスキャナ１３０で読み取った周囲のデータを、環境地図１８０のデータと比較することで、搬送ロボット１０２は自己位置を推定することを実現している。 Further, the transfer robot 102 includes a laser scanner (LiDA) 130 for detecting a situation in a wide area around the transfer robot 102. In the transfer robot 102, by providing the laser scanner 130 at the corner of the housing, it is possible to detect surrounding conditions in a wide range of angles up to 270 degrees. Then, by comparing the surrounding data read by the laser scanner 130 with the data of the environment map 180, the transport robot 102 realizes the estimation of its own position.

外部との通信に関しては、搬送ロボット１０２は、図示しない無線通信装置及び赤外線通信部を有する。無線通信装置は、制御装置（詳細後記）と無線で通信を行う。赤外線通信部は、図示しない充電ステーション等の周囲の設備との間で赤外線通信を行う。また、搬送ロボット１０２は、底部にカメラ（図示せず）を備えることも可能である。カメラが前記したグリッド上のバーコード２０８を読み取ることで、搬送ロボット１０２は、自身が保管スペース２０２の床面上のどの位置にいるかを認識し、更に、レーザスキャナ１３０で読み取った周囲のデータからの推察位置も加えて、自己の位置を推定することも可能であり、その結果を、無線通信装置等を介して制御装置と通信する。 Regarding communication with the outside, the transfer robot 102 has a wireless communication device and an infrared communication unit (not shown). The wireless communication device performs wireless communication with a control device (details described later). The infrared communication unit performs infrared communication with peripheral equipment such as a charging station (not shown). In addition, the transfer robot 102 may include a camera (not shown) on the bottom. By the camera reading the barcode 208 on the grid described above, the transfer robot 102 recognizes where it is on the floor of the storage space 202, and further, from the surrounding data read by the laser scanner 130. It is also possible to estimate the own position by adding the estimated position, and the result is communicated to the control device via a wireless communication device or the like.

（搬送ロボットの制御装置）
図５を用いて、搬送ロボット１０２の制御装置７２０の構成を説明する。制御装置７２０は、搬送ロボットの筐体中に配置される。
制御装置７２０は、中央演算部７３２、記憶部７３３、通信部７３５及びアンテナ７３６を有する。中央演算部７３２は、各種の演算を実行する。つまり、中央演算部７３２は、必要なプログラム（図示せず）を読み込むことによって、制御装置７２０が実行する動作の主体となる。 (Control device for transfer robot)
The configuration of the control device 720 of the transfer robot 102 will be described with reference to FIG. The control device 720 is arranged in the housing of the transfer robot.
The control device 720 includes a central processing unit 732, a storage unit 733, a communication unit 735, and an antenna 736. The central processing unit 732 performs various calculations. That is, the central processing unit 732 becomes a subject of an operation executed by the control device 720 by reading a necessary program (not shown).

また、底部の車輪の回転状態を制御する車輪制御装置７４６、上面中央の棚支持部１２２を上下動作させる棚支持制御装置７４８、衝突検知部１２４を制御する衝突検知制御部７４０、レーザスキャナ(LiDA)１３０を制御するレーザスキャナ制御部７４２、底部のカメラを制御するカメラ制御部７４４、そして、外部と入出力を制御する入出力制御部７５０を備えている。 Further, a wheel control device 746 for controlling the rotation state of the bottom wheel, a shelf support control device 748 for vertically moving the shelf support portion 122 at the center of the upper surface, a collision detection control portion 740 for controlling the collision detection portion 124, a laser scanner (LiDA ) 130, a camera controller 744 for controlling the camera at the bottom, and an input / output controller 750 for controlling input / output with the outside.

（制御装置）
図６を用いて、中央制御装置６３２の構成を説明する。中央制御装置６３２は、倉庫業者の事務スペース等に配置される。中央制御装置６３２は、中央演算部６３４、記憶部６３３、入出力部６３７、通信部６３５及びアンテナ６３６を有する。中央演算部６３４は、各種の演算を実行する。つまり、中央演算部６３４は、必要なプログラム（図示せず）を読み込むことによって、中央制御装置６３２が実行する動作の主体となる。 (Control device)
The configuration of the central control device 632 will be described with reference to FIG. The central control device 632 is arranged in an office space or the like of a warehouse company. The central control device 632 includes a central processing unit 634, a storage unit 633, an input / output unit 637, a communication unit 635, and an antenna 636. The central processing unit 634 performs various calculations. That is, the central processing unit 634 becomes a main body of the operation executed by the central control device 632 by reading a necessary program (not shown).

(スタート時の説明)
図７を用いて、搬送ロボット１０２のスタート時の動作の例として、搬送ロボット１０２が保管スペース２０２の領域に最初に入る時の動作を説明する。
入庫ゲート２０５から保管スペースに入れられた搬送ロボット１０２は、自身の装置のスタートボタンを管理者に押されて、又は中央制御装置６３２からの指令を受けて周囲の状況をレーザスキャナ１３０を用いてレーザ測定範囲１５０の中に存在する物体の位置データを検出する。この例では、搬送ロボット１０２は柱１３４にレーザを照射して、その柱１３４の位置データを取得し、環境地図１８０に照会して、柱１３４と自己の搬送ロボット１０２とのの位置関係を推定する。 (Description at start)
As an example of the operation of the transfer robot 102 at the time of start, an operation of the transfer robot 102 when first entering the area of the storage space 202 will be described using FIG.
The transfer robot 102 put into the storage space from the entrance gate 205 presses the start button of its own device by an administrator, or receives a command from the central control device 632 and uses the laser scanner 130 to check the surrounding conditions using the laser scanner 130. The position data of the object existing in the laser measurement range 150 is detected. In this example, the transfer robot 102 irradiates a laser to the column 134, acquires the position data of the column 134, inquires the environment map 180, and estimates the positional relationship between the column 134 and its own transfer robot 102. I do.

これにより、搬送ロボット１０２は自身がどのグリッドに居るかを認識して、命令に応じて目的とするグリッドに沿って自身の搬送ロボットを目的とする方向、位置に移動する。 Thereby, the transfer robot 102 recognizes which grid the user is in, and moves the own transfer robot to the target direction and position along the target grid according to the command.

また、図８を用いて、搬送ロボット１０２が保管スペース２０２の領域に入る時の動作として、バーコードを用いる例を説明する。
この例では、入庫ゲート２０５の直前の床面グリッドにバーコード２０８を貼っておく。そして、搬送ロボット１０２は、入庫ゲート２０５に配置された後に、自身の装置のスタートボタンを管理者に押されて、又は中央制御装置６３２からの指令を受けて、まずは、1個分のグリッドを進み、バーコード２０８上に搬送ロボット１０２は自身の装置を移動させる。そして、搬送ロボット１０２は床面に貼られたバーコード２０８を読み取り、そして、自機がどこにいるのかを認識し、中央制御装置６３２に連絡する。 An example in which a bar code is used as an operation when the transfer robot 102 enters the storage space 202 will be described with reference to FIG.
In this example, a barcode 208 is pasted on the floor grid immediately before the entrance gate 205. Then, after being placed at the entrance gate 205, the transfer robot 102 presses the start button of its own device by the administrator or receives a command from the central control device 632, and firstly, the transfer robot 102 sets one grid. Then, the transfer robot 102 moves its own device on the barcode 208. Then, the transfer robot 102 reads the barcode 208 affixed to the floor, recognizes where the own device is, and notifies the central control device 632.

また、この例では、床面のバーコードから自身の位置を推定したが、バーコードを読み取ることと共に、前述のレーザスキャナ１３０を用いて、環境地図１８０に照会した結果も加味して、自身の搬送ロボット１０２の位置を推定することも可能である。 In this example, the position of the user is estimated from the bar code on the floor surface. However, in addition to reading the bar code, the result of inquiring the environment map 180 using the laser scanner 130 described above is also taken into consideration, and It is also possible to estimate the position of the transfer robot 102.

なお、上述の説明では搬送ロボット１０２が保管スペース２０２の領域に最初に入る時の動作として説明したが、これ以外にも故障して回収された搬送ロボット１０２を再度保管スペース２０２の領域にいれる場合にも適用できる。更に、搬送ロボット２０２を動作させる位置として入庫ゲート２０５の直前のグリッドの位置からスタートさせたが、開始するグリッドはこれに限られず、保管スペース２０２内のどのグリッドからもスタートさせることが可能である。更に、上述した搬送ロボット１０２の動作は仕分スペース８０２においても同様に実施することが可能である。 In the above description, the operation is described when the transfer robot 102 first enters the area of the storage space 202. However, when the transfer robot 102 which has failed and is collected again is re-entered in the area of the storage space 202. Also applicable to Further, the position where the transport robot 202 is operated is started from the position of the grid immediately before the entrance gate 205, but the starting grid is not limited to this, and it is possible to start from any grid in the storage space 202. . Further, the operation of the transfer robot 102 described above can be similarly performed in the sorting space 802.

（搬送ロボットの処理手順）
図９に沿って、搬送ロボット１０２のスタート時の自己位置の認識処理を説明する。
ステップＳ１０１において、搬送ロボット１０２は、搬送ロボット１０２を制御するための環境地図１８０を記憶部７３３に記憶する。
ステップＳ１０２において、搬送ロボット１０２は、搬送ロボット１０２をスタート位置に移動させる。
ステップＳ１０３において、搬送ロボット１０２は、自身の装置のスタートボタンを管理者に押されて、又は中央制御装置６３２からの指令を受信する。
ステップＳ１０４において、搬送ロボット１０２は、レーザスキャナにより、周囲をスキャンして、そのデータを記憶する。 (Processing procedure of transfer robot)
With reference to FIG. 9, a description will be given of a process of recognizing the self-position of the transfer robot 102 at the start.
In step S101, the transfer robot 102 stores an environment map 180 for controlling the transfer robot 102 in the storage unit 733.
In step S102, the transfer robot 102 moves the transfer robot 102 to a start position.
In step S103, the transfer robot 102 receives a command from the central control device 632 by pressing the start button of its own device by the administrator.
In step S104, the transfer robot 102 scans the surroundings with a laser scanner and stores the data.

ステップＳ１０５において、搬送ロボット１０２は、記憶装置７３３に記憶された環境地図１８０と、レーザスキャナにより周囲をスキャンしたデータを照会して、自己位置を推定し、自己の搬送ロボットが属するグリッド位置を推定する。
ステップＳ１０６において、搬送ロボット１０２は、算出した自己位置、更に属するグリッド位置を中央制御装置６３２に伝達する。
ステップＳ１０７において、搬送ロボット１０２は、中央制御装置６３２から、目的とするグリッド迄の移動指示を受信する。
ステップＳ１０８において、搬送ロボット１０２は、目的とするグリッドに向けて、車輪制御装置７４６を制御して、隣のグリッドまで移動する。 In step S105, the transfer robot 102 refers to the environment map 180 stored in the storage device 733 and data obtained by scanning the surroundings with the laser scanner, estimates its own position, and estimates the grid position to which its own transfer robot belongs. I do.
In step S106, the transfer robot 102 transmits the calculated self-position and the grid position to which the transfer robot 102 belongs to the central control device 632.
In step S107, the transfer robot 102 receives an instruction to move to the target grid from the central control device 632.
In step S108, the transfer robot 102 controls the wheel control device 746 toward the target grid and moves to the next grid.

図１０に沿って、搬送ロボット１０２のスタート時の中央制御装置６３２の処理ステップを説明する。
ステップＳ２０１において、中央制御装置６３２は、搬送ロボット１０２からの信号を受信して、搬送ロボット１０２のグリッド位置を受信する。
ステップＳ２０２において、中央制御装置６３２は、搬送ロボット１０２に対して、目的とするグリッド迄の移動指示を行う。
これらの一連のステップにより、中央制御装置６３２は、個々の搬送ロボット１０２に目的とするグリッドへの移動指示を出しているので、グリッド上を移動している個々の搬送ロボット１０２が互いにぶつかることを防止すること実現している。 The processing steps of the central control device 632 when the transfer robot 102 starts will be described with reference to FIG.
In step S201, the central control device 632 receives a signal from the transfer robot 102 and receives a grid position of the transfer robot 102.
In step S202, the central control device 632 instructs the transfer robot 102 to move to the target grid.
Through these series of steps, the central controller 632 has issued an instruction to move the individual transfer robots 102 to the target grid, so that the individual transfer robots 102 moving on the grid may collide with each other. Preventing is realized.

（スタッカクレーン連携）
図１１は、出庫ゲートにおいて、保管棚からバケット４８２を取り出す構成の模式図である。なお、バケット４８２は、保管棚における各棚に載置される箱であって、上面を開放した略直方体状の形状を有している。バケット４８２には、一般的には、同一種類の複数の物品が収納される。バケット４８２を保管棚１１１から取り出す際、アームロボット５０１は、ロボットハンド５０４によってバケット４８２を摘んで引き出すことが可能である。 (Stacker crane cooperation)
FIG. 11 is a schematic diagram of a configuration in which the bucket 482 is taken out of the storage shelf at the exit gate. The bucket 482 is a box placed on each shelf in the storage shelf, and has a substantially rectangular parallelepiped shape with an open upper surface. The bucket 482 generally stores a plurality of articles of the same type. When removing the bucket 482 from the storage shelf 111, the arm robot 501 can pinch and pull out the bucket 482 with the robot hand 504.

また、図１１において、アームロボット５０１は、１本のロボットアーム５０２と、１個のロボットハンド５０４とを備えている。更に、２本のロボットアーム５０２と、２個のロボットハンド５０４を備えた構成も考えられる。すなわち、２本のロボットアーム５０２のうち一方によってバケット４８２を引き出し、他方のロボットアーム５０２によってバケット４８２の中から物品を取り出すことが考えられる。しかし、ロボットアーム５０２の制御には時間を要するため、現状、物品の取り出しの高速化を実現することは困難である。 In FIG. 11, the arm robot 501 includes one robot arm 502 and one robot hand 504. Furthermore, a configuration including two robot arms 502 and two robot hands 504 is also conceivable. That is, it is conceivable that one of the two robot arms 502 pulls out the bucket 482 and the other robot arm 502 takes out the article from the bucket 482. However, since it takes time to control the robot arm 502, it is difficult at present to realize high-speed removal of articles.

そこで、本実施形態においては、保管棚１１１からバケット４８２を取り出す手段として、スタッカクレーン５６２を備える。ここで、スタッカクレーン５６２は、保管棚１１１等の棚からバケット４８２を搬出・搬入する引出アーム５６４と、バケット４８２をこの引出アーム５６４に引っ掛けて搭載する引出機構５６６と、引出アーム５６４を上下方向に昇降させる機能と、を備えている。そして、該スタッカクレーン５６２は、出庫ゲート２０６に設けられている。 Therefore, in the present embodiment, a stacker crane 562 is provided as means for taking out the bucket 482 from the storage shelf 111. Here, the stacker crane 562 includes a drawer arm 564 for carrying out and carrying the bucket 482 from a shelf such as the storage shelf 111, a drawer mechanism 566 for hooking the bucket 482 on the drawer arm 564, and mounting the drawer arm 564 in the vertical direction. And the function of moving up and down. The stacker crane 562 is provided at the exit gate 206.

搬送ロボット１０２は、目的とする物品を収納した保管棚１１１を、出庫ゲート２０６の前まで移動する。そして、保管棚１１１に納められているバケット４８２は特定の種類に類型化されている。従って、スタッカクレーン５６２は、中央制御装置６３２の指示に応じて、引き出す対象のバケットを特定できる。これにより、ロボットアーム５０２を駆動する場合と比較して、高速かつ正確にバケット４８２を保管棚１１１から引き出すことを実現している。 The transfer robot 102 moves the storage shelf 111 storing the target article to a position before the exit gate 206. The bucket 482 stored in the storage shelf 111 is categorized into a specific type. Therefore, the stacker crane 562 can specify the bucket to be pulled out according to the instruction of the central control device 632. As a result, compared to the case where the robot arm 502 is driven, the bucket 482 can be pulled out of the storage shelf 111 at higher speed and more accurately.

図１２は、図１１に示した構成に対して、中央制御装置６３２が実行する処理のフローチャートである。
図１２において処理が開始されると、処理はステップＳ５０１に進む。ここでは、中央制御装置６３２は、出庫対象の物品を、倉庫１００に納められた物品の物品データから検索し、対象の物品が納められた保管棚１１１等と、保管棚の中における物品の位置と、を特定する。
次に、処理がステップＳ５０２に進むと、中央制御装置６３２は、物品を収めた保管棚１１１等を、搬送ロボット１０２によって、出庫ゲート２０６まで移動させる。 FIG. 12 is a flowchart of a process executed by the central control device 632 for the configuration shown in FIG.
When the process is started in FIG. 12, the process proceeds to step S501. Here, the central control device 632 searches for articles to be delivered from the article data of the articles stored in the warehouse 100, the storage shelf 111 or the like in which the target articles are stored, and the position of the articles in the storage shelves. And identify.
Next, when the processing proceeds to step S502, the central control device 632 moves the storage shelf 111 or the like containing the articles to the exit gate 206 by the transport robot 102.

次に、処理がステップＳ５０３に進むと、中央制御装置６３２は、スタッカクレーン５６２を制御し、目的とする物品が納められたバケット４８２の位置まで、引出アーム５６４を移動して、目的のバケット４８２を引き出す。 Next, when the processing proceeds to step S503, the central control device 632 controls the stacker crane 562, moves the extraction arm 564 to the position of the bucket 482 in which the target article is stored, and moves the target bucket 482 Pull out.

次に、処理がステップＳ５０４に進むと、中央制御装置６３２の指令に基づいて、アームロボット５０１は、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４を用いてバケット４８２から目的の物品を取り出して出庫する。
その後処理は終了する。
このように、スタッカクレーン５６２によって保管棚１１１から物品を取り出すことにより、高速にピッキングを行うことが実現できる。 Next, when the processing proceeds to step S504, the arm robot 501 uses the robot arm 502 and the robot hand 504 to take out the target article from the bucket 482 and take it out based on the instruction of the central control device 632.
Thereafter, the process ends.
As described above, by picking up the articles from the storage shelf 111 by the stacker crane 562, the picking can be performed at high speed.

図１３は、出庫ゲート２０６において、保管スペース２０２の保管棚１１１から目的とする物品を取り出して、仕分スペース８０２の保管棚８１０に納める他の構成を示す模式図である。
図１１に示した例と比較して、図１３に示す例では、搬送ロボット１０２は、保管棚１１１及び仕分棚８１０の位置を細かく駆動する点が相違している。すなわち、搬送ロボット１０２は、目的の物品を収納したバケット４８２の箇所に応じて、保管棚１１１をこの例ではバケット４８２の幅単位で細かく移動させる。 FIG. 13 is a schematic diagram showing another configuration in which a target article is taken out of the storage shelf 111 of the storage space 202 and stored in the storage shelf 810 of the sorting space 802 at the exit gate 206.
Compared with the example shown in FIG. 11, the example shown in FIG. 13 is different in that the transfer robot 102 drives the positions of the storage shelf 111 and the sorting shelf 810 finely. That is, the transport robot 102 moves the storage shelf 111 finely in units of the width of the bucket 482 in this example, according to the location of the bucket 482 that stores the target article.

図１３に示す例によれば、ピッキングの対象となる物品を保管棚１１１に入れる際、中央制御装置６３２は、保管棚１１１の何れのバケット４８２に対象の物品を入れるかを判断する。そしてピッキングする際には、搬送ロボット１０２は、そのバケット４８２の位置と、ロボットハンド５０４の可動位置を合せるように、バケット４８２の幅単位（左右の矢印８５２）で保管棚１１１を左右に移動させる。これにより、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４が物品のピッキングに必要な移動距離を短くすることができ、保管棚１１１からの物品ピッキングにかかる工程を高速に実行できるようになる。 According to the example illustrated in FIG. 13, when putting the article to be picked into the storage shelf 111, the central control device 632 determines which bucket 482 of the storage shelf 111 puts the article into the storage shelf 111. When picking, the transfer robot 102 moves the storage shelf 111 left and right in units of the width of the bucket 482 (left and right arrows 852) so that the position of the bucket 482 and the movable position of the robot hand 504 match. . Thereby, the moving distance required for the robot arm 502 and the robot hand 504 to pick up an article can be shortened, and the process for picking up an article from the storage shelf 111 can be executed at high speed.

また、ピッキングされた物品を仕分棚８１０に入れる際、中央制御装置６３２は、仕分棚８１０の何れのバケット４８４に対象の物品を入れるかを判断する。そして、そして物品を格納する際には、搬送ロボット１０２は、そのバケット４８４の位置と、物品をピッキングしているロボットハンド５０４の可動位置を合せるように、バケット４８４の幅単位（左右の矢印８５４）で仕分棚８１０を左右に移動させる。これにより、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４が物品の格納に必要な移動距離を短くすることができ、仕分棚８１０に対して物品を格納する工程を高速に実行できるようになる。 When putting the picked articles into the sorting shelf 810, the central controller 632 determines which bucket 484 of the sorting shelf 810 is to put the target article. Then, when storing the articles, the transport robot 102 adjusts the position of the bucket 484 and the movable position of the robot hand 504 that is picking the articles by the width unit of the bucket 484 (left and right arrows 854). ), The sorting shelf 810 is moved right and left. Accordingly, the moving distance required for the robot arm 502 and the robot hand 504 to store the articles can be shortened, and the step of storing the articles in the sorting shelf 810 can be executed at high speed.

図１４は、図１３に示した構成に対して、中央制御装置６３２が実行する処理のフローチャートを示す。
図１４において処理が開始されると、処理はステップＳ７０１に進む。ここでは、中央制御装置６３２は、出庫対象の物品を、倉庫１００に納められた物品の物品データから検索し、対象の物品が納められた保管棚１１１と、保管棚の中における物品の位置と、を特定する。 FIG. 14 shows a flowchart of processing executed by the central control device 632 for the configuration shown in FIG.
When the process is started in FIG. 14, the process proceeds to step S701. Here, the central control device 632 searches for an article to be taken out from the article data of the article placed in the warehouse 100, and stores the storage shelf 111 in which the target article is placed, and the position of the article in the storage shelf. , To identify.

次に、処理がステップＳ７０２に進むと、中央制御装置６３２は、搬送ロボット（ＡＧＶ）１０２を用いて、特定された保管棚１１１を出庫ゲート２０６まで移動させる。
次に、処理がステップＳ７０３に進むと、中央制御装置６３２の制御の下、アームロボット５０１は、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４を用いて、保管棚１１１からバケット４８２を引き出し、目的の物品を取り出す。 Next, when the processing proceeds to step S702, the central control device 632 moves the specified storage shelf 111 to the exit gate 206 using the transfer robot (AGV) 102.
Next, when the processing proceeds to step S703, under the control of the central controller 632, the arm robot 501 pulls out the bucket 482 from the storage shelf 111 using the robot arm 502 and the robot hand 504, and takes out the target article. .

次に、処理がステップＳ７０４に進むと、中央制御装置６３２の制御の下、搬送ロボット（ＡＧＶ）１０２は、仕分用の仕分棚８１０を、仕分ゲート８０６の仕分け位置に移動する。より詳細には、目的の物品を仕分用の仕分棚８１０の予め指定された棚位置に、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４が格納しやすいように、搬送ロボット１０２は、バケット４８４の幅単位で仕分棚８１０を移動させる。 Next, when the processing proceeds to step S704, the transfer robot (AGV) 102 moves the sorting shelf 810 for sorting to the sorting position of the sorting gate 806 under the control of the central controller 632. More specifically, the transport robot 102 sorts the target articles in units of the width of the bucket 484 so that the robot arm 502 and the robot hand 504 can easily store the target article at a predetermined shelf position of the sorting shelf 810 for sorting. The shelf 810 is moved.

次に、処理がステップＳ７０５に進むと、アームロボット５０１は、中央制御装置６３２の制御の下、仕分用の保管棚８１０の、予め指定された棚位置のバケット４８４に、物品を格納する。
次に、処理がステップＳ７０６に進むと、中央制御装置６３２は仕分棚８１０に対して、追加で目的とする物品を入れる必要があるか否かを判定する。この判定結果が肯定（追加有り）であれば、処理はステップＳ７０１に戻り、上述したのと同様の動作が繰り返される。一方、この判定結果が否定（追加無し）であれば、中央制御装置６３２は、ステップＳ７０７に進み、仕分棚８１０を、仕分ゲートから移動させる。その後、処理は終了する。 Next, when the processing proceeds to step S705, the arm robot 501 stores the article in the bucket 484 at the shelf position specified in advance on the storage shelf 810 for sorting under the control of the central controller 632.
Next, when the process proceeds to step S706, the central controller 632 determines whether or not it is necessary to additionally insert a target article into the sorting shelf 810. If the determination result is affirmative (there is an addition), the process returns to step S701, and the same operation as described above is repeated. On the other hand, if this determination result is negative (no addition), the central control device 632 proceeds to step S707, and moves the sorting shelf 810 from the sorting gate. Thereafter, the process ends.

なお、図１３において説明した例では、アームロボット５０１がバケット４８２を引き出す実施例を説明したが、図１１に示したように、スタッカクレーン５６２を設け、目的とする物品を収納したバケット４８２をスタッカクレーン５６２が引き出すようにしてもよい。 In the example described with reference to FIG. 13, the embodiment in which the arm robot 501 pulls out the bucket 482 has been described. However, as illustrated in FIG. 11, the stacker crane 562 is provided, and the bucket 482 storing the target articles is stacked. The crane 562 may be pulled out.

更に、仕分棚８１０に物品を格納する工程においても、アームロボット５０１がバケット４８４を引き出す実施例を説明したが、図１１の出庫ゲートにスタッカクレーン５６２を設けたように、仕分ゲート８０６に仕分用のスタッカクレーンを設けて、目的とする物品を格納するバケット４８４をスタッカクレーンが引き出して、そのバケット４８４にアームロボット５０１が物品を格納するようにしてもよい。 Further, in the process of storing articles in the sorting shelf 810, the embodiment in which the arm robot 501 pulls out the bucket 484 has been described. However, as shown in FIG. , A stacker crane pulls out a bucket 484 for storing a target article, and the arm robot 501 stores the article in the bucket 484.

図１５は図１３及び図１４の実施例の効果を示す。
例えば、出庫ゲート２０６に対峙して左側にバケット４８２があるとする。搬送ロボット１０２による保管棚１１１の位置調整機能が働かない場合は、物品をピッキングするためにそれぞれロボットアームとロボットハンドは、ロボットアーム５０２Ｃおよびロボットハンド５０４Ｃの位置で物品をビッキングすることになる。すると、ピッキングするためのロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４の可動量が大きくなる。 FIG. 15 shows the effect of the embodiment of FIGS.
For example, assume that there is a bucket 482 on the left side facing the exit gate 206. If the function of adjusting the position of the storage shelf 111 by the transfer robot 102 does not work, the robot arm and the robot hand pick up the article at the positions of the robot arm 502C and the robot hand 504C, respectively. Then, the movable amount of the robot arm 502 and the robot hand 504 for picking increases.

これに対して、搬送ロボット１０２による保管棚１１１の位置調整機能が働いた場合、バケットは実線のバケット４８２の位置になるので（矢印８５２Ａ参照）、ロボットアームとロボットハンドは、ロボットアーム５０２Ａおよびロボットハンド５０４Ａの位置で物品をピッキングすることになる。すると、ロボットアームとロボットハンドは、出庫ゲート２０６に対して垂直な方向からピッキングするので、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４の可動量は少なくてすむ効果を得られる。 On the other hand, when the position adjustment function of the storage shelf 111 by the transfer robot 102 operates, the bucket is at the position of the solid bucket 482 (see the arrow 852A), so that the robot arm and the robot hand move the robot arm 502A and the robot arm. An article is picked at the position of the hand 504A. Then, since the robot arm and the robot hand pick from a direction perpendicular to the exit gate 206, the movable amount of the robot arm 502 and the robot hand 504 can be reduced.

また、仕分作業においては、仕分ゲート８０６に対峙して左側にバケット４８４があるとする。搬送ロボット１０２による仕分棚８１０の位置調整機能が働かない場合は、物品をピッキングするためにそれぞれロボットアームとロボットハンドは、ロボットアーム５０２Ｄおよびロボットハンド５０４Ｄの位置で物品をピッキングすることになり、ピッキングするためのロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４の可動量が大きくなる。 In the sorting operation, it is assumed that there is a bucket 484 on the left side facing the sorting gate 806. If the function of adjusting the position of the sorting shelf 810 by the transfer robot 102 does not work, the robot arm and the robot hand pick the article at the positions of the robot arm 502D and the robot hand 504D, respectively. The amount of movement of the robot arm 502 and the robot hand 504 for performing the operation is increased.

これに対して、搬送ロボット１０２による仕分棚８１０の位置調整機能が働いた場合、バケットは実線のバゲット４８４の位置になるので（矢印８５４Ａ参照）、ロボットアームとロボットハンドは、ロボットアーム５０２Ｂおよびロボットハンド５０４Ｂの位置で物品を格納することになる。すると、ロボットアームとロボットハンドは、仕分ゲート８０６に対して垂直な方向から格納するので、ロボットアーム５０２およびロボットハンド５０４の可動量は少なくてすむ効果を得られる。 On the other hand, when the position adjustment function of the sorting shelf 810 by the transfer robot 102 operates, the bucket is at the position of the solid baguette 484 (see the arrow 854A), and the robot arm and the robot hand are connected to the robot arm 502B and the robot arm. The article is stored at the position of the hand 504B. Then, the robot arm and the robot hand are stored in a direction perpendicular to the sorting gate 806, so that the robot arm 502 and the robot hand 504 can obtain a small moving amount.

なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described above. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of one embodiment can be added to the configuration of another embodiment. Also, for a part of the configuration of each embodiment, it is possible to add, delete, or replace another configuration.

１００倉庫
１０２搬送ロボット
１１１保管棚
２０６出庫ゲート
４８２、４８４バケット
５０１アームロボット
５６２スタッカクレーン
６３２制御装置
８１０仕分棚 100 Warehouse 102 Transfer Robot 111 Storage Rack 206 Outgoing Gate 482, 484 Bucket 501 Arm Robot 562 Stacker Crane 632 Controller 810 Sorting Rack

Claims

In an article transport system that takes out articles by a transport robot,
The article transport system,
A storage shelf for storing articles to be dispatched,
A transfer robot for transferring the storage shelf to the exit gate,
A sorting shelf for sorting the articles for each shipping destination,
An arm robot that takes out the article from the designated location on the storage shelf and stores it in the designated location on the sorting shelf.
The transfer robot,
Moving the storage shelves and the sorting shelves so as to reduce the distance between the arm robot and the designated places of the storage shelves, and the distance between the arm robot and the designated places of the sorting shelves;
An article transport system characterized by the following.

In the article transport system according to claim 1,
The article in the storage shelf,
Being stored in a bucket,
An article transport system characterized by the following.

In the article transport system according to claim 2,
The transfer robot,
When moving the storage shelf, or the sorting shelf, based on the position of the bucket,
An article transport system characterized by the following.

In the article transport system according to claim 2,
The article transport system,
Equipped with a stacker crane,
Driving the stacker crane to remove the articles stored in the bucket from a designated location on the storage shelf;
An article transport system characterized by the following.

In the article transport system according to claim 4,
The article transport system,
Driving the stacker crane to store the article at a designated location on the sorting shelf;
An article transport system characterized by the following.

In an article transport system that takes out articles by a transport robot,
The article transport system,
A bucket for storing the article;
A plurality of storage shelves for storing a plurality of the articles, each of which can be taken out, in a state stored in the bucket,
A transfer robot that transfers any one of the storage shelves that store the specified article when a delivery of any of the plurality of articles is designated, to a delivery gate provided at a predetermined position,
A stacker crane that is provided at the exit gate and takes out the bucket that stores the specified article from the storage shelf;
An arm robot that takes out the specified article from the bucket taken out by the stacker crane;
An article transport system comprising:

The article transport system according to claim 6,
The transfer robot,
Moving the storage shelves and the sorting shelves so as to reduce the distance between the arm robot and the designated places of the storage shelves, and the distance between the arm robot and the designated places of the sorting shelves;
An article transport system characterized by the following.