JP2020050478A - Conveyor and transfer system - Google Patents

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Abstract

To provide a station conveyor and a transfer system including the same, capable of stably conveying an easily deformable object to be conveyed and readily transferring it.SOLUTION: A station conveyor 1 includes a conveying body 6 for conveying an object W to be conveyed from upstream to downstream. The station conveyor 1 is installed at a downstream end part of the conveying body 6 and includes a front guide 7 for receiving the object W to be conveyed which is conveyed to the conveying body 6. The station conveyor 1 includes a lift 8 having a plurality of elevating and lowering bodies 34, arranged at intervals, capable of elevating and lowering the object W to be conveyed received by the front guide 7.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、物品を搬送する搬送体を有するコンベヤ及びこれを備えた移載システムに関する。   The present invention relates to a conveyor having a transporting body for transporting articles and a transfer system including the same.

通常、コンベヤで搬送する搬送物のパレタイジングにおいては、フックで搬送物を下から掬い取るハンドが用いられる(下記特許文献1)。このようなハンドを使用する場合、フックの閉動作の際に載置状態の袋の下方空間をフックが横切る必要があり、フックの閉動作軌道用の空間を確保するために、搬送方向のローラブラケットの間隔を空けて配置、または、ローラ間の隙間からフォーク状のリフトを昇降させて搬送物を持ち上げる等、ローラコンベヤを応用した構造が用いられる。   Usually, in palletizing a conveyed object conveyed by a conveyor, a hand that scoops the conveyed object from below with a hook is used (Patent Document 1 below). When such a hand is used, the hook needs to cross the space under the loaded bag when the hook is closed, and a roller in the transport direction is required to secure a space for the orbit for closing the hook. A structure using a roller conveyor is used, for example, such that the brackets are arranged at intervals or a fork-like lift is lifted up and down from a gap between rollers to lift a conveyed object.

特許第2527489号公報Japanese Patent No. 2527489

しかし、搬送物として例えば釘やボルト、ナット等の金属部品が内容物として余裕を持って収納された麻袋等の形状変化の生じやすい物品を取り扱う場合、上記のコンベヤでは安定した搬送が困難である。   However, when handling articles that are likely to undergo a shape change, such as hemp bags in which metal parts such as nails, bolts, and nuts are accommodated with a margin as contents, it is difficult to perform stable transport with the above-described conveyor. .

搬送状態が不安定となる要因は、ローラコンベヤのローラ間の隙間である。特に、上記のようなコンベヤでは、ハンドのフック、または、リフトのフォークの通り道を確保するため、ローラの隙間寸法をある程度拡げる必要がある。一方で、搬送物の袋内を内容物(例えば重量物である金属部品)が自由に移動することにより、搬送時に前後のローラの隙間に内容物が落ち込むことで搬送物ががたつきながら移動し、搬送物の荷姿が安定しない等の問題が生じ得る。   The cause of the unstable transport state is a gap between the rollers of the roller conveyor. In particular, in the conveyor as described above, it is necessary to increase the dimension of the gap between the rollers to some extent in order to secure a path for the hook of the hand or the fork of the lift. On the other hand, the contents (for example, heavy metal parts) move freely in the bag of the goods, and the contents fall into the gap between the front and rear rollers at the time of conveyance, so that the goods move while rattling. However, problems such as the unstable shape of the conveyed goods may occur.

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、変形しやすい搬送物を安定的に搬送でき、かつ、容易に移載できるコンベヤ及びこれを備えた移載システムを提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a conveyor that can stably convey easily deformed conveyed objects, and that can easily transfer, and a transfer system including the conveyor. I do.

請求項1記載のコンベヤは、上流から下流に向けて搬送物を搬送する搬送体と、前記搬送体の下流端部に設置され、前記搬送体に搬送された搬送物を受け止める正面ガイドと、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降可能で、間隔を空けて配置された複数の昇降体を有するリフトとを備えるものである。   The conveyor according to claim 1, wherein the conveyor transports the transported material from upstream to downstream, a front guide installed at a downstream end of the transporter and configured to receive the transported material transported to the transporter, A lift capable of moving up and down the conveyed object received by the front guide and having a plurality of elevating bodies arranged at intervals.

請求項2記載のコンベヤは、請求項1記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面を有し、搬送物を前記正面ガイドに衝突するように自重で滑走させるものである。   According to a second aspect of the present invention, in the conveyor according to the first aspect, the transporting body has an inclined surface that is inclined downward from upstream to downstream, and the transported body is under its own weight so that the transported object collides with the front guide. It is a thing to glide.

請求項3記載のコンベヤは、請求項2記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、前記昇降体の昇降移動を許容し、搬送方向に対して交差する方向に断続的に形成された複数の開口部を有するものである。   According to a third aspect of the present invention, there is provided the conveyor according to the second aspect, wherein the transporting body allows a vertical movement of the lifting and lowering body, and a plurality of openings formed intermittently in a direction crossing the transporting direction. It has.

請求項4記載のコンベヤは、請求項2または3記載のコンベヤにおいて、前記搬送体は、板状部材を含み、前記傾斜面は、前記正面ガイドに接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された前記板状部材によって形成された湾曲傾斜面であるものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the conveyor according to the second or third aspect, the transport body includes a plate-shaped member, and the inclined surface is curved so that the inclination angle decreases as the front guide approaches. And a curved inclined surface formed by the plate-shaped member.

請求項5記載のコンベヤは、請求項1ないし4いずれか一記載のコンベヤにおいて、前記昇降体は、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降させる昇降動作の後、前記搬送物を上昇させた状態で待機するものである。   The conveyor according to claim 5, wherein in the conveyor according to any one of claims 1 to 4, the elevating body lifts the conveyed object after an elevating operation of elevating the conveyed object received by the front guide. Is to wait at.

請求項6記載のコンベヤは、請求項5記載のコンベヤにおいて、前記正面ガイドは、前記昇降体の昇降動作中に連続して搬送物が当接可能な上下方向の長さを有するものである。   According to a sixth aspect of the present invention, in the conveyor according to the fifth aspect, the front guide has a length in a vertical direction to which a conveyed object can continuously contact during the elevating operation of the elevating body.

請求項7記載の移載システムは、請求項1ないし6いずれか一記載のコンベヤと、搬送物を上昇させた前記昇降体の間隔に挿入される指部材を備え、前記指部材により前記昇降体から前記搬送物を掬い上げて取り出すハンド装置を有するロボットとを備えるものである。   A transfer system according to claim 7, comprising a conveyor according to any one of claims 1 to 6, and a finger member inserted into a space between the elevating body that lifts a conveyed object, wherein the elevating body is moved by the finger member. And a robot having a hand device that scoops up and removes the conveyed product from the robot.

本発明によれば、変形しやすい搬送物を安定的に搬送でき、かつ、容易に移載できる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the thing which is easy to deform | transform can be stably conveyed and can be easily transferred.

本発明の第1の実施の形態の移載システムの側面図である。1 is a side view of a transfer system according to a first embodiment of the present invention. 同上移載システムの平面図である。It is a top view of a transfer system same as the above. (a)は同上移載システムのコンベヤの搬送体の側面図、(b)は同上搬送体の平面図である。(A) is a side view of the conveyor of the conveyor of the same transfer system, (b) is a top view of the same conveyor. (a)は同上コンベヤの昇降体の側面図、(b)は同上昇降体の平面図である。(A) is a side view of the elevating body of the conveyor, and (b) is a plan view of the elevating body. 同上コンベヤによる搬送物の搬送動作を示す側面図である。It is a side view which shows the conveyance operation | movement of the conveyance thing by a conveyor same as the above. (a)及び(b)は同上コンベヤによる搬送物の均し動作を示す側面図である。(A) And (b) is a side view which shows the leveling operation | movement of the conveyed goods by the said conveyor. 同上コンベヤによる搬送物の上昇動作を示す側面図である。It is a side view which shows the raising operation | movement of the conveyed goods by a conveyor same as the above. 同上移載システムによる搬送物の移載動作を示す側面図である。It is a side view which shows the transfer operation | movement of the conveyed goods by said transfer system. 第2の実施の形態の移載システムのコンベヤによる搬送物の均し動作を(a)及び(b)に示す側面図である。It is a side view which shows the leveling operation | movement of the conveyance thing by the conveyor of the transfer system of 2nd Embodiment, (a) and (b).

以下、本発明の第1の実施の形態の構成について図面を参照して説明する。   Hereinafter, the configuration of the first exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1及び図2において、1はコンベヤとしてのステーションコンベヤである。ステーションコンベヤ1は、上流側のコンベヤ2から搬入された物品である搬送物Wを搬送するとともに、ロボット3により搬送物Wを移載するフェーズで用いられる。これらステーションコンベヤ1、上流側のコンベヤ2、ロボット3により、移載システムSが構成されている。なお、上流側のコンベヤ2としては、本実施の形態において、例えば搬送物Wを自動搬送するベルトコンベヤが用いられるが、これに限られるものではなく、その他任意のコンベヤを用いてもよい。また、上流側のコンベヤ2は必須の構成ではなく、例えば作業者が人力でステーションコンベヤ1に搬送物Wを搬入してもよい。なお、以下、上下方向は、ステーションコンベヤ1が平面に設置された状態を基準とする。また、搬送方向に対して交差または直交する左右方向を幅方向というものとする。   1 and 2, reference numeral 1 denotes a station conveyor as a conveyor. The station conveyor 1 is used in a phase in which a conveyed article W, which is an article conveyed from the upstream conveyor 2, is conveyed and the conveyed article W is transferred by the robot 3. The station conveyor 1, the upstream conveyor 2, and the robot 3 constitute a transfer system S. In the present embodiment, for example, a belt conveyor that automatically conveys the conveyed articles W is used as the upstream conveyor 2, but the present invention is not limited to this, and any other conveyor may be used. In addition, the upstream conveyor 2 is not an essential component. For example, an operator may carry the transported object W into the station conveyor 1 manually. Hereinafter, the up-down direction is based on a state in which the station conveyor 1 is installed on a flat surface. Further, a left-right direction that intersects or is orthogonal to the transport direction is referred to as a width direction.

ステーションコンベヤ1は、ハンドリングステーションとも呼ばれるものである。このステーションコンベヤ1は、土台部となる支持部5と、搬送物Wを搬送する搬送体6と、搬送体6により搬送された搬送物Wを停止させる正面ガイド7と、正面ガイド7により停止された搬送物Wを昇降させるリフト8とを備えている。   The station conveyor 1 is also called a handling station. The station conveyor 1 is stopped by a support section 5 serving as a base, a transport body 6 for transporting the transport object W, a front guide 7 for stopping the transport article W transported by the transport body 6, and a front guide 7. And a lift 8 for raising and lowering the conveyed object W.

支持部5は、設置面に対し、脚部11により固定されている。脚部11は、ブーツ等とも呼ばれ、支持部5、すなわちステーションコンベヤ1の設置面に対する設置高さを調整可能となっている。本実施の形態の支持部5は、例えば複数のフレーム体10によりフレーム状に形成されているが、これに限られず、箱状等に形成されていてもよい。   The support portion 5 is fixed to the installation surface by a leg 11. The leg 11 is also referred to as a boot or the like, and can adjust an installation height with respect to the support 5, that is, the installation surface of the station conveyor 1. The support portion 5 of the present embodiment is formed in a frame shape by, for example, a plurality of frame bodies 10, but is not limited thereto, and may be formed in a box shape or the like.

図1、図2、図3(a)及び図3(b)に示す搬送体6は、ステーションコンベヤ1に搬入された搬送物Wを正面ガイド7側へと搬送するものである。搬送体6は、本実施の形態において、板状部材であり、搬送物Wを正面ガイド7側へと無駆動で自重滑走させるためのシュートである。搬送体6は、支持部5の上部に固定されている。本実施の形態において、搬送体6は、支持部5に対し、搬送方向の上流側が支持ブラケット13により支持されている。支持ブラケット13は、支持部5の上部から上方に突出する支持体14の上端部に取り付けられている。さらに、搬送体6は、支持部5に対し、搬送方向の下流側が支持部5の上部に支持されている。すなわち、搬送体6は、上流側が下流側に対して高い位置に固定されている。そして、本実施の形態において、搬送体6は、搬送物Wを自重滑走させて搬送する搬送面15を上部に有する。また、搬送体6は、正面ガイド7に接近するほど傾斜角が減少するように湾曲されている。このため、搬送面15は、上流側から下流側に向けて下方へと傾斜する傾斜面16と、傾斜面16と連続する平坦面17とを有する。傾斜面16は、本実施の形態において、上流端部がコンベヤ2の下流端部に対向して位置する。また、傾斜面16は、正面ガイド7に接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された湾曲傾斜面となっている。例えば、傾斜面16は、上流側の傾斜角θが所定角度であり、下流に向かって傾斜角が徐々に減少し、傾斜角が0°、すなわち平坦な平坦面17と滑らかに連続するように湾曲している。すなわち、傾斜面16は、傾斜角θが鋭角の所定角度に設定された上流側部16aと、傾斜角が上流側から下流側へと徐々に減少する下流側部16bとを含んで形成されている。また、傾斜面16の上流側の傾斜角θは、搬送される搬送物Wに応じて、搬送された搬送物Wが自重滑走して必ず正面ガイド7と衝突するように設定され、本実施の形態では例えば45°である。   The transport body 6 shown in FIGS. 1, 2, 3 (a) and 3 (b) transports the transported object W carried into the station conveyor 1 to the front guide 7 side. The transport body 6 is a plate-shaped member in the present embodiment, and is a chute for causing the transported object W to slide toward the front guide 7 without driving by its own weight. The carrier 6 is fixed to the upper part of the support 5. In the present embodiment, the transport body 6 is supported by the support bracket 13 on the upstream side in the transport direction with respect to the support portion 5. The support bracket 13 is attached to an upper end of a support 14 projecting upward from an upper portion of the support 5. Further, the transport body 6 is supported above the support portion 5 on the downstream side in the transport direction with respect to the support portion 5. That is, the transport body 6 is fixed at a position where the upstream side is higher than the downstream side. In the present embodiment, the transport body 6 has a transport surface 15 at the upper portion for transporting the transported object W by sliding under its own weight. In addition, the transport body 6 is curved so that the inclination angle decreases as approaching the front guide 7. For this reason, the transport surface 15 has an inclined surface 16 inclined downward from the upstream side to the downstream side, and a flat surface 17 continuous with the inclined surface 16. In the present embodiment, the inclined surface 16 has an upstream end that faces the downstream end of the conveyor 2. In addition, the inclined surface 16 is a curved inclined surface which is curved so that the inclination angle decreases as the front guide 7 approaches. For example, the inclined surface 16 is such that the inclination angle θ on the upstream side is a predetermined angle, the inclination angle gradually decreases toward the downstream side, and the inclination angle is 0 °, that is, smoothly continues with the flat flat surface 17. It is curved. That is, the inclined surface 16 is formed to include an upstream portion 16a in which the inclination angle θ is set to a predetermined acute angle, and a downstream portion 16b in which the inclination angle gradually decreases from the upstream side to the downstream side. I have. In addition, the inclination angle θ on the upstream side of the inclined surface 16 is set such that the conveyed article W slides under its own weight and always collides with the front guide 7 according to the article W to be conveyed. In the form, for example, it is 45 °.

また、搬送体6には、搬送方向に沿って連続的又は断続的に、上下方向を貫通する開口部18が形成されている。開口部18は、本実施の形態において、傾斜面16の下流側部16bから平坦面17に亘る範囲に形成されている。また、開口部18は、幅方向に断続的に複数配置されている。例えば、開口部18は、幅方向に互いに等間隔または略等間隔に配置されている。   The transport body 6 has an opening 18 penetrating in the vertical direction continuously or intermittently in the transport direction. In the present embodiment, the opening 18 is formed in a range from the downstream side portion 16b of the inclined surface 16 to the flat surface 17. Further, a plurality of openings 18 are intermittently arranged in the width direction. For example, the openings 18 are arranged at equal or substantially equal intervals in the width direction.

さらに、搬送体6には、搬送物Wを幅方向の両側からガイドする側面ガイド20が取り付けられている。側面ガイド20には、本実施の形態において、搬送体6の上流側に配置される上流側ガイド21と、搬送体6の下流側に配置される下流側ガイド22とが設定されている。上流側ガイド21は、搬送体6へと搬入される搬送物Wの幅方向の位置を規制するものである。上流側ガイド21は、搬送体6の上流側の幅方向の両側部にそれぞれ配置されたプレートである。上流側ガイド21は、上流側が搬送体6の上流側から突出するとともに、下流側が搬送体6の搬送面15において傾斜面16の上流側部16aに対応する位置に配置されている。本実施の形態の上流側ガイド21は、コンベヤ2の下流端部の位置まで延びて配置されている。また、上流側ガイド21は、搬送物Wの幅に応じて、図2の二点鎖線に示すように下流側の幅方向位置が調整可能に搬送体6に取り付けられている。また、下流側ガイド22は、搬送体6により正面ガイド7に当接する位置へと搬送された物品の幅方向の位置を規制するものである。下流側ガイド22は、搬送体6の下流側の幅方向の両側部にそれぞれ配置されたプレートである。下流側ガイド22は、上流側が上流側ガイド21の下流側に離れた位置にあるとともに、下流側が正面ガイド7に近接する位置に配置されている。本実施の形態の下流側ガイド22は、上流側が搬送面15において傾斜面16の下流側部16bに対応し、下流側が平坦面17に対応する位置に配置されている。また、下流側ガイド22は、搬送物Wの幅に応じて、図2の二点鎖線に示すように幅方向位置が調整可能に搬送体6に取り付けられている。さらに、下流側ガイド22の上流端部は、上流に向かって徐々に拡開状に湾曲されている。なお、側面ガイド20は、この構成に限られず、3つ以上のガイドにより構成されていてもよいし、1つのガイドにより構成されていてもよい。   Further, a side guide 20 that guides the transport object W from both sides in the width direction is attached to the transport body 6. In the present embodiment, the side guide 20 is provided with an upstream guide 21 disposed on the upstream side of the transport body 6 and a downstream guide 22 disposed on the downstream side of the transport body 6. The upstream guide 21 regulates the position in the width direction of the conveyed article W to be conveyed into the conveying body 6. The upstream guides 21 are plates arranged on both sides in the width direction on the upstream side of the transport body 6. The upstream side guide 21 is arranged such that the upstream side protrudes from the upstream side of the transport body 6 and the downstream side corresponds to the upstream side portion 16 a of the inclined surface 16 on the transport surface 15 of the transport body 6. The upstream guide 21 of the present embodiment is arranged to extend to the position of the downstream end of the conveyor 2. Further, the upstream guide 21 is attached to the transport body 6 such that the position in the width direction on the downstream side can be adjusted according to the width of the transported object W, as shown by the two-dot chain line in FIG. The downstream guide 22 regulates the position in the width direction of the article conveyed to a position where the article is brought into contact with the front guide 7 by the conveyance body 6. The downstream guides 22 are plates disposed on both sides in the width direction on the downstream side of the transport body 6. The downstream side guide 22 is located at a position where the upstream side is distant from the downstream side of the upstream side guide 21 and at a position where the downstream side is close to the front guide 7. The downstream side guide 22 of the present embodiment is arranged at a position where the upstream side corresponds to the downstream side portion 16b of the inclined surface 16 on the transfer surface 15, and the downstream side corresponds to the flat surface 17. The downstream guide 22 is attached to the transport body 6 such that the position in the width direction can be adjusted according to the width of the transported object W, as shown by the two-dot chain line in FIG. Further, the upstream end of the downstream side guide 22 is gradually curved so as to expand toward the upstream side. In addition, the side guide 20 is not limited to this configuration, and may be configured by three or more guides, or may be configured by one guide.

図1及び図2に示す正面ガイド7は、搬送体6の搬送面15に沿って搬送された搬送物Wが衝突することでこの搬送物Wを受け止めて停止させるストッパである。すなわち、正面ガイド7は、搬送体6により搬送された搬送物Wのゼロ基準となる座標原点をこの搬送物Wの正面ガイド7の衝突位置に設定するものである。正面ガイド7は、搬送体6の下流端部に位置して支持部5の上面部に取り付けられている。すなわち、正面ガイド7は、搬送体6の搬送面15の下流に位置している。また、正面ガイド7は、幅方向に延びて形成され、搬送面15の平坦面17に対し、鉛直上方に立ち上がって形成されている。さらに、正面ガイド7は、リフト8による昇降動作中、特に後述する均し動作のための昇降動作中に搬送物Wが当接可能な上下方向の長さを有して形成されている。   The front guide 7 shown in FIGS. 1 and 2 is a stopper that receives and stops the transported object W when the transported object W transported along the transport surface 15 of the transported body 6 collides. That is, the front guide 7 sets the coordinate origin serving as the zero reference of the conveyed object W conveyed by the conveyer 6 at the collision position of the conveyed object W with the front guide 7. The front guide 7 is attached to the upper surface of the support unit 5 at the downstream end of the carrier 6. That is, the front guide 7 is located downstream of the transport surface 15 of the transport body 6. The front guide 7 is formed to extend in the width direction, and is formed to rise vertically above the flat surface 17 of the transport surface 15. Further, the front guide 7 is formed to have a length in the vertical direction to which the conveyed object W can contact during the elevating operation by the lift 8, particularly during the elevating operation for the leveling operation described later.

本実施の形態において、正面ガイド7は、ガイド部材25により構成されている。ガイド部材25は、板状部材であり、幅方向に沿って配置される。ガイド部材25の下部は、支持部5の上部に取り付けられ、ガイド部材25の上部は、搬送体6とは反対側に向かい傾斜されている。   In the present embodiment, the front guide 7 is constituted by a guide member 25. The guide member 25 is a plate-like member, and is arranged along the width direction. The lower part of the guide member 25 is attached to the upper part of the support part 5, and the upper part of the guide member 25 is inclined toward the side opposite to the carrier 6.

また、正面ガイド7により受け止められる位置まで搬送された搬送物Wは、センサ29により検知される。センサ29は、搬送物Wが正面ガイド7に到達したことを検知する正面ガイド到達検知センサである。センサ29は、本実施の形態において、例えば発光部と受光部とを有する光学センサが用いられ、例えば搬送体6の下流端部近傍、つまり正面ガイド7の僅かに上流側の位置に配置される。また、センサ29は、両側の下流側ガイド22にそれぞれ開口された通孔22aを介し発光部と受光部との間の検知光軸Aが搬送体6を横切るように配置される。このため、搬送物Wが正面ガイド7の位置まで搬送されて検知光軸Aを横切ることで、受光部での受光が搬送物Wにより遮られることにより、搬送物Wが正面ガイド7と当接する位置まで搬送されていることが分かるようになっている。なお、センサ29としては、光学センサに限られず、例えば搬送物Wとの接触により搬送物Wの位置を検出する接触センサや、搬送物Wを撮像してその画像の解析により搬送物Wの位置を検出する画像センサ等、その他の既知の構成を用いてよい。   The transported object W transported to a position where the transported object W is received by the front guide 7 is detected by the sensor 29. The sensor 29 is a front guide arrival detection sensor that detects that the transported object W has reached the front guide 7. In the present embodiment, for example, an optical sensor having a light emitting unit and a light receiving unit is used as the sensor 29, and is disposed, for example, near the downstream end of the transport body 6, that is, at a position slightly upstream of the front guide 7. . The sensor 29 is disposed such that the detection optical axis A between the light emitting unit and the light receiving unit crosses the transport body 6 through the through holes 22a opened in the downstream guides 22 on both sides. For this reason, when the transported object W is transported to the position of the front guide 7 and crosses the detection optical axis A, light reception at the light receiving unit is blocked by the transported object W, and the transported object W comes into contact with the front guide 7. It can be seen that the sheet has been transported to the position. The sensor 29 is not limited to an optical sensor. For example, a contact sensor that detects the position of the transported object W by contact with the transported object W, or the position of the transported object W by capturing an image of the transported object W and analyzing the image thereof. Other known configurations, such as an image sensor that detects, may be used.

リフト8は、搬送物Wを搬送面15から持ち上げてロボット3によるハンドリングを可能にするものである。リフト8は、支持部5において搬送体6の下方に取付部材31を介して取り付けられている。リフト8は、本実施の形態において、駆動手段33と、駆動手段33により昇降される昇降体34とを備えている。駆動手段33としては、例えば上下方向に沿って伸縮可能な流体圧シリンダを用いることができる。本実施の形態ではエアシリンダが用いられ、エアシリンダ本体への加圧空気の給排切替によるピストンロッドの伸縮移動に応じて昇降体34が昇降移動する。なお、本実施の形態では、ピストンロッドの伸張速度が収縮速度よりも低速に設定されているため、昇降体34の上昇速度よりも下降速度が速くなるように設定されている。   The lift 8 lifts the transported object W from the transport surface 15 and enables handling by the robot 3. The lift 8 is attached to the support section 5 below the transport body 6 via an attachment member 31. In the present embodiment, the lift 8 includes a driving unit 33 and an elevating body 34 that is moved up and down by the driving unit 33. As the driving unit 33, for example, a fluid pressure cylinder that can expand and contract in the vertical direction can be used. In the present embodiment, an air cylinder is used, and the elevating body 34 moves up and down in response to the expansion and contraction movement of the piston rod due to switching between supply and discharge of pressurized air to and from the air cylinder body. In the present embodiment, since the extension speed of the piston rod is set to be lower than the contraction speed, the lowering speed is set to be higher than the rising speed of the elevating body 34.

図1、図2、図4(a)及び図4(b)に示す昇降体34は、搬送体6に形成された開口部18から進退することで搬送物Wを昇降させるものである。本実施の形態の昇降体34は、例えば板状に形成され、上下方向に沿って延びている。昇降体34は、搬送体6による搬送物Wの搬送方向に所定の間隔を空けて複数設定されている。これら複数の昇降体34は、板状の昇降部材41に櫛歯状に形成されている。また、昇降部材41は、本実施の形態において、幅方向に並ぶ開口部18の幅方向のピッチに応じて所定ピッチ毎に幅方向に間隔を空けて保持部材42により複数纏められ、保持部材42とともに昇降プレート43を構成している。保持部材42は、平板状に形成され、保持部材42の上部に並ぶ各昇降部材41の昇降体34の先端部である上端部が、本実施の形態ではすべて同一又は略同一の高さとなるように設定されている。また、保持部材42は、駆動手段33に接続されており、駆動手段33の伸縮に応じて保持部材42が昇降されることで、昇降体34が開口部18から進退するようになっている。つまり、昇降体34は、開口部18から進出して搬送物Wを持ち上げるストロークエンドである上昇位置と、開口部18に退避するストロークエンドである下降位置との間で上下動可能となっている。   The lifting body 34 shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 4A and FIG. 4B raises and lowers the transported object W by moving forward and backward through the opening 18 formed in the transporting body 6. The elevating body 34 of the present embodiment is formed, for example, in a plate shape and extends in the up-down direction. The plurality of elevating bodies 34 are set at predetermined intervals in the direction in which the transported object W is transported by the transporting body 6. The plurality of elevating members 34 are formed in a comb-like shape on a plate-shaped elevating member 41. Further, in the present embodiment, a plurality of elevating members 41 are grouped by the holding member 42 at intervals in the width direction at predetermined intervals according to the width pitch of the openings 18 arranged in the width direction. Together, they constitute a lifting plate 43. The holding member 42 is formed in a flat plate shape, and the upper end, which is the tip end of the elevating body 34 of each elevating member 41 arranged in the upper part of the holding member 42, has the same or substantially the same height in the present embodiment. Is set to Further, the holding member 42 is connected to the driving unit 33, and the lifting member 34 is moved up and down in accordance with expansion and contraction of the driving unit 33, so that the elevating body 34 advances and retreats from the opening 18. That is, the elevating body 34 can move up and down between a rising position, which is a stroke end for moving out of the opening 18 and lifting the conveyed object W, and a descending position, which is a stroke end for retracting the opening 18. .

また、昇降体34の昇降は、図示しない昇降センサにより検知される。昇降センサは、昇降体34が開口部18から進出しているか否かを検知するセンサである。昇降センサは、本実施の形態において、例えば昇降体34の昇降に伴いオンオフが切り換えられるリードスイッチにより構成されているが、これに限られず、光学センサや昇降体34を撮像してその画像の解析により昇降体34の位置を検出する画像センサ等、その他の既知の構成を用いてよい。   The elevating body 34 is detected by an elevating sensor (not shown). The elevating sensor is a sensor that detects whether or not the elevating body 34 has advanced from the opening 18. In the present embodiment, the lifting sensor is configured by, for example, a reed switch that is turned on and off as the lifting body 34 moves up and down. However, the invention is not limited thereto, and the optical sensor and the lifting body 34 are imaged and the image is analyzed. Other known configurations, such as an image sensor that detects the position of the elevating body 34, may be used.

図1及び図2に示すロボット3は、リフト8の昇降体34により搬送体6(搬送面15)から持ち上げられた搬送物Wをステーションコンベヤ1から移載するものである。ロボット3は、多関節アーム46の基端側が回動可能に支持され、多関節アーム46の先端側に、ハンド装置47が取り付けられている。ハンド装置47は、互いに連動して開閉可能な対をなすベース部48と、ベース部48にそれぞれ複数設けられた指部材であるフック49とを備え、ベース部48が開いた状態で搬送体6(搬送面15)から進出した昇降体34間の空間にフック49を挿入した後、ベース部48が閉じることで、搬送物Wを掴み、多関節アーム46により搬送物Wとともにハンド装置47を移動させて昇降体34から搬送物Wを掬い上げて取り出すようになっている。つまり、フック49の太さは、搬送体6の搬送方向における昇降体34の間隔よりも小さく形成されている。また、フック49が昇降体34から搬送物Wを掬い上げる際に、フック49が搬送体6と干渉しないように傾斜面16の傾斜角が設定されている。   The robot 3 shown in FIG. 1 and FIG. 2 transfers the conveyed object W lifted from the transport body 6 (the transport surface 15) by the lifting body 34 of the lift 8 from the station conveyor 1. In the robot 3, the base end of the articulated arm 46 is rotatably supported, and a hand device 47 is attached to the distal end of the articulated arm 46. The hand device 47 includes a pair of base portions 48 that can be opened and closed in conjunction with each other, and hooks 49 that are a plurality of finger members provided on the base portions 48, respectively. After inserting the hook 49 into the space between the elevating body 34 that has advanced from the (transport surface 15), the base portion 48 is closed, thereby grasping the conveyed object W, and moving the hand device 47 with the conveyed object W by the articulated arm 46. Then, the transported object W is picked up from the elevating body 34 and taken out. That is, the thickness of the hook 49 is formed smaller than the interval between the elevating bodies 34 in the transport direction of the transport body 6. Further, the inclination angle of the inclined surface 16 is set so that the hook 49 does not interfere with the conveyance body 6 when the hook 49 scoops the conveyance object W from the elevating body 34.

次に、第1の実施の形態の動作を説明する。   Next, the operation of the first embodiment will be described.

コンベヤ2によりステーションコンベヤ1に搬入された搬送物Wは、図5に示すように、搬送体6の上流から搬送面15上に載置され、側面ガイド20の上流側ガイド21及び下流側ガイド22に導かれつつ搬送面15に沿って下流へと自重滑走して正面ガイド7に衝突する。   As shown in FIG. 5, the transported object W carried into the station conveyor 1 by the conveyor 2 is placed on the transport surface 15 from the upstream of the transport body 6, and the upstream guide 21 and the downstream guide 22 of the side guide 20. While slid down its own weight along the transport surface 15 and collides with the front guide 7.

例えば搬送物Wが釘やボルト、ナット等の金属部品等を内容物として、これら内容物が麻袋等の袋体に余裕を持って収納されたものである場合、正面ガイド7に衝突した時点で搬送物Wの内容物が袋体の内部で正面ガイド7側に偏り、搬送物Wの荷姿が変形する場合がある。このような搬送物Wの変形は、ロボット3による搬送物Wの安定的な移載を妨げるおそれがある。   For example, when the conveyed object W includes metal parts such as nails, bolts, and nuts as contents, and these contents are accommodated in a bag such as a hemp bag with a margin, the collision occurs with the front guide 7. There is a case where the contents of the transported object W are biased toward the front guide 7 inside the bag body, and the package of the transported object W is deformed. Such deformation of the transported object W may hinder stable transfer of the transported object W by the robot 3.

本実施の形態では、正面ガイド7への搬送物Wの衝突をセンサ29により検知すると、制御部がリフト8の駆動手段33を伸縮動作させて昇降体34を所定回昇降動作させることで、図6(a)及び図6(b)に示すように、内容物の偏りを分散させる均し動作を行う。具体的に、本実施の形態の均し動作では、リフト8の駆動手段33の伸張により、昇降体34が開口部18から進出して搬送物Wを搬送体6(搬送面15)に対して所定高さまで上昇させた後、駆動手段33の収縮により昇降体34が開口部18に退避して搬送物Wを搬送体6(搬送面15)に衝突させることで、内容物の偏りを分散させる。なお、この均し動作において、駆動手段33は、昇降体34を、所定の上昇位置と所定の下降位置との間で進退させる。所定の上昇位置と下降位置とは、本実施の形態では最大の上昇位置と最大の下降位置、つまりストロークエンドに設定されるが、これに限られず、所定の上昇位置を最大の上昇位置よりも低い高さ位置、所定の下降位置を最大の下降位置よりも高い高さ位置としてもよい。また、搬送物Wを搬送体6(搬送面15)に衝突させる回数は、予め設定されていてもよいし、搬送物Wの荷姿に応じて設定されてもよい。これら昇降体34により昇降されている間、搬送物Wは正面ガイド7に連続して接触し続けることで、搬送物Wの一部が正面ガイド7を搬送体6とは反対側に乗り越えて正面ガイド7上に引っ掛かることがなく、搬送物Wの位置が正面ガイド7への接触位置をゼロ基準として確定される。また、上記の均し動作は、昇降体34の昇降が昇降センサにより検知されることで検知される。昇降体34が昇降している間、搬送物Wをステーションコンベヤ1に搬入できないため、昇降センサにより昇降体34の昇降を検知した場合、本実施の形態ではコンベヤ2を停止させて搬送物Wのステーションコンベヤ1への搬送を停止する。   In the present embodiment, when the collision of the transported object W with the front guide 7 is detected by the sensor 29, the control unit expands and contracts the driving means 33 of the lift 8 to move the elevating body 34 up and down a predetermined number of times. As shown in FIG. 6A and FIG. 6B, a leveling operation for dispersing the bias of the contents is performed. Specifically, in the leveling operation of the present embodiment, the elevating body 34 advances from the opening 18 by the extension of the driving means 33 of the lift 8 to move the transported object W to the transporting body 6 (the transporting surface 15). After being raised to a predetermined height, the lifting / lowering body 34 is retracted to the opening 18 due to the contraction of the driving means 33 to collide the transported object W with the transported body 6 (the transport surface 15), thereby dispersing the bias of the contents. . In this smoothing operation, the driving means 33 moves the elevating body 34 between a predetermined rising position and a predetermined lowering position. In the present embodiment, the predetermined ascending position and the descending position are set to the maximum ascending position and the largest descending position, that is, the stroke end.However, the present invention is not limited to this. The low height position and the predetermined lowering position may be higher than the maximum lowering position. Further, the number of times that the transported object W collides with the transporting body 6 (the transporting surface 15) may be set in advance, or may be set according to the package of the transported object W. While the article W is being moved up and down by the elevating body 34, the article W continues to contact the front guide 7 continuously, so that a part of the article W rides over the front guide 7 to the opposite side of the article 6 and the front. The article W is not caught on the guide 7 and the position of the transported object W is determined based on the position of contact with the front guide 7 as a zero reference. Further, the leveling operation described above is detected when the lifting of the lifting body 34 is detected by the lifting sensor. Since the conveyed object W cannot be carried into the station conveyor 1 while the elevating body 34 is moving up and down, if the elevating sensor detects the elevating of the elevating body 34, the conveyor 2 is stopped in this embodiment to The conveyance to the station conveyor 1 is stopped.

均し動作により搬送物Wの内容物を袋体内で平らに均すと、リフト8の昇降体34により搬送物Wを図7に示すように例えば最大の上昇位置まで上昇させた位置で保持して待機する。   When the contents of the conveyed object W are leveled in the bag by the leveling operation, the conveyed object W is held at a position where the conveyed object W is raised to a maximum raised position as shown in FIG. Wait.

そして、図8に示すように、昇降体34の上昇位置でロボット3のハンド装置47のフック49を昇降体34間に挿入し、均した搬送物Wを昇降体34から掬い上げて、ステーションコンベヤ1から搬出し、移載する。   Then, as shown in FIG. 8, the hook 49 of the hand device 47 of the robot 3 is inserted between the elevating bodies 34 at the ascending position of the elevating bodies 34, and the leveled goods W are scooped up from the elevating bodies 34, and the station conveyor is moved. Unload from 1 and transfer.

搬送物Wが移載された昇降体34は駆動手段33の収縮によって下降され、開口部18に退避して搬送面15以下の位置となる。この昇降体34の退避が昇降センサにより検知されると、本実施の形態ではコンベヤ2を動作させて次の搬送物Wをステーションコンベヤ1に搬入する。   The lifting / lowering body 34 on which the transported object W has been transferred is lowered by the contraction of the driving means 33, retreats to the opening 18, and is at a position below the transport surface 15. When the evacuation of the elevating body 34 is detected by the elevating sensor, in the present embodiment, the conveyor 2 is operated to carry the next conveyed object W into the station conveyor 1.

以下、上記の動作を、必要数の搬送物Wの移載が終了するまで繰り返す。   Hereinafter, the above operation is repeated until the transfer of the required number of articles W is completed.

このように、第1の実施の形態によれば、上流から下流に向けて搬送物Wを搬送する搬送体6の下流端部に搬送物Wを受け止める正面ガイド7を設けることで、変形しやすい搬送物Wを安定的に搬送し、正面ガイド7が受け止めた搬送物Wを、間隔を空けて配置した複数の昇降体34を有するリフト8により昇降可能とすることで、リフト8の昇降体34により搬送体6から上昇させた搬送物Wを、昇降体34の間隔にフック49を挿入して掬い上げ、ロボット3のハンド装置47により搬送物Wを容易に移載できる。   As described above, according to the first embodiment, the front end guide 7 that receives the transported object W is provided at the downstream end of the transported body 6 that transports the transported object W from the upstream to the downstream, so that it is easily deformed. The conveyed object W is stably conveyed, and the conveyed object W received by the front guide 7 can be moved up and down by the lift 8 having a plurality of elevating members 34 arranged at intervals, so that the elevating member 34 of the lift 8 can be moved. Thus, the transported object W lifted from the transporting body 6 can be scooped up by inserting the hooks 49 between the elevating bodies 34, and the transported object W can be easily transferred by the hand device 47 of the robot 3.

つまり、ロボット3のハンド装置47のフック49により搬送物Wを掬い上げる際には、従来、搬送体に設けた空間を利用して搬送物Wの下部にフック49を挿入する必要があったのに対し、本実施の形態では、搬送方向に間隔を空けて配置した昇降体34により搬送体6から搬送物Wを持ち上げた位置とすることで、昇降体34間にフック49を挿入できるから、搬送体6にフック49を挿入するための空間を設ける必要がない。そのため、この搬送体6では、例えばローラコンベヤのローラ間に広く隙間を設ける場合のように、搬送される搬送物Wをがたつかせることがなく、特に物品の内容物が重量物である金属部品等の場合でも、内容物が落ち込んで搬送物Wの荷姿が崩れたり、搬送物Wががたつきながら搬送されたり、さらに、搬送物Wの搬送時のがたつきによって騒音が発生したり、ローラが傷ついたりすることがない。   That is, when the transported object W is scooped by the hook 49 of the hand device 47 of the robot 3, it has conventionally been necessary to insert the hook 49 into the lower portion of the transported object W using the space provided in the transported body. On the other hand, in the present embodiment, the hook 49 can be inserted between the elevating members 34 by setting the position where the conveyed object W is lifted from the conveying member 6 by the elevating members 34 arranged at intervals in the conveying direction. There is no need to provide a space for inserting the hook 49 into the carrier 6. For this reason, the transport body 6 does not rattle the transported object W as in the case where a wide gap is provided between the rollers of the roller conveyor, for example, and the metal parts whose contents are heavy are particularly heavy. Even in the case of the above, the contents fall, and the package of the transported object W collapses, the transported object W is transported while rattling, and noise is generated due to the rattling of the transported article W during transportation. The rollers are not damaged.

また、搬送体6に上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面16を形成し、搬送物Wを正面ガイド7に衝突するように自重で滑走させることで、駆動源を用いることなく搬送物Wを安定搬送でき、ローラコンベヤ等を用いる場合よりもコスト安であるとともに省エネルギであり、かつ、簡素なステーションコンベヤ1を提供できる。   Also, by forming an inclined surface 16 inclined downward from the upstream to the downstream in the transport body 6 and sliding the transported object W by its own weight so as to collide with the front guide 7, the transported object W can be used without using a driving source. It is possible to provide a simple station conveyor 1 that can stably transport W, is lower in cost than when a roller conveyor or the like is used, and is energy saving.

ロボット3のハンド装置47により移載させるために搬送物Wを搬送体6から上昇させるための昇降体34を利用して、正面ガイド7が受け止めた搬送物Wを昇降させる昇降動作を所定回数行って搬送物Wの内容物の偏りを均すことで、例えば別途のフラットナ等を用いた均し工程が不要であり、効率的な構成及びレイアウトが可能になるとともに、均した搬送物Wを上昇させた状態で待機することで、ハンド装置47によって搬送物Wを安定的に移載できる。   A lifting operation is performed a predetermined number of times to raise and lower the transported object W received by the front guide 7 by using an elevating body 34 for lifting the transported object W from the transporting body 6 for transfer by the hand device 47 of the robot 3. By leveling the unevenness of the contents of the conveyed product W, for example, a leveling process using a separate flattener or the like is not required, and an efficient configuration and layout can be achieved, and the leveled conveyed product W can be raised. By standing by in the state in which the transfer is performed, the transported object W can be stably transferred by the hand device 47.

このとき、正面ガイド7が、昇降体34の昇降動作中に連続して搬送物Wが当接可能な上下方向の長さを有することで、搬送物Wが上昇された位置でその一部が正面ガイド7を乗り越えて正面ガイド7に引っ掛からないようにすることができる。   At this time, since the front guide 7 has a length in the vertical direction to which the conveyed object W can continuously contact during the elevating operation of the elevating body 34, a part of the conveyed object W is moved up. It is possible to avoid getting over the front guide 7 and getting caught on the front guide 7.

さらに、搬送体6を板状部材として、傾斜面16を、正面ガイド7に接近するほど傾斜角が減少するように搬送体6を湾曲して形成した湾曲傾斜面とすることで、傾斜面16の上流側の急峻な傾斜角により搬送物Wを勢いよく滑走させて正面ガイド7まで確実に搬送し、正面ガイド7に衝突させることができるとともに、傾斜面16の下流側の緩やかな傾斜角により正面ガイド7に衝突させた搬送物Wの内容物が下流側に偏りすぎて荷姿が大きく変形してしまうことを抑制でき、上記の均し動作が複雑化することを防止できる。   Further, the inclined surface 16 is formed as a curved inclined surface formed by curving the transport body 6 so that the inclined angle 16 decreases as the distance to the front guide 7 decreases. Due to the steep inclination angle on the upstream side, the conveyed object W can be slid swiftly and reliably conveyed to the front guide 7 and collided with the front guide 7, and the gentle inclination angle on the downstream side of the inclined surface 16 allows It is possible to prevent the contents of the conveyed article W that has collided with the front guide 7 from being excessively skewed to the downstream side and to significantly deform the package, and to prevent the leveling operation from being complicated.

そして、ステーションコンベヤ1の昇降体34により搬送物Wを上昇させ、この搬送物Wを上昇させた昇降体34の間隔にロボット3のハンド装置47のフック49を挿入して、フック49により昇降体34から搬送物Wを掬い上げて取り出すことで、内容物の凹凸が大きく、荷姿の形状変化が生じやすく、かつ、内容物が高硬度で重量が重い搬送物Wの安定的な搬送及び移載が可能な移載システムSを提供できる。   Then, the conveyed object W is lifted by the elevating body 34 of the station conveyor 1, and the hook 49 of the hand device 47 of the robot 3 is inserted into the space between the elevating bodies 34 with the conveyed object W raised. By scooping up the conveyed product W from 34, the unevenness of the contents is large, the shape of the package is likely to change, and the conveyed material W having high hardness and heavy weight is stably conveyed and transferred. A transfer system S capable of mounting can be provided.

さらに、昇降体34の上昇速度よりも下降速度が速くなるように設定されることで、上昇時には搬送物Wへの衝撃を緩和し、下降時にはステーションコンベヤ1が次の搬送物Wを受け入れ可能な状態に昇降体34が素早く移動となり、また、均し動作において搬送物Wが受ける力を強めて均し効果を高めることができる。   Further, by setting the descending speed to be higher than the ascending speed of the elevating body 34, the impact on the conveyed material W is reduced at the time of ascent and the station conveyor 1 can receive the next conveyed material W at the time of descending. The elevating body 34 is quickly moved to the state, and the level of the leveling effect can be enhanced by increasing the force received by the transported object W in the leveling operation.

また、開口部18は幅方向に断続的に複数配置されており、さらに、その開口形状はリフト8の昇降体34が通過可能な程度の大きさであるため、搬送物Wが搬送体6上を移動する際に搬送物Wまたはその内容物が開口部18に落ち込むことなくスムーズに移動できる。   Further, a plurality of openings 18 are intermittently arranged in the width direction, and the opening shape is large enough to allow the elevating body 34 of the lift 8 to pass therethrough. When the object is moved, the transported object W or its contents can be smoothly moved without dropping into the opening 18.

なお、正面ガイド7は、搬送物Wの長さ等に応じて、複数のガイド部材により構成されていてもよい。例えば、図9に示す第2の実施の形態のように、正面ガイド7は、2つのガイド部材25,51により構成されていてもよい。ガイド部材51は、搬送物Wの長さに応じた停止位置を調整するものである。ガイド部材51は、ガイド部材25の搬送体6と対向する側を覆って取り付けられている。ガイド部材51の上下方向の長さは任意に設定可能であるが、例えばガイド部材25よりも上下方向の長さが短く設定されていてもよい。ガイド部材51は、ガイド部材25に対し、ボルト等の固定部材52により取り付けられ、固定部材52によって、ガイド部材25に対して、ガイド部材51の搬送物Wの搬送方向の位置を調整可能となっている。この場合には、搬送物Wの均し動作の際に昇降体34を進退させる所定の上昇位置と下降位置とが、図9(a)及び図9(b)に示すように、最大の上昇位置よりも低い高さ位置と、最大の下降位置とに設定することで、第1の実施の形態と同様に、昇降体34により昇降されている間、搬送物Wが正面ガイド7に連続して接触し続け、搬送物Wの一部が正面ガイド7を搬送体6とは反対側に乗り越えて正面ガイド7上に引っ掛かることがなく、搬送物Wの位置が正面ガイド7への接触位置をゼロ基準として確定される。   The front guide 7 may be configured by a plurality of guide members according to the length of the transported object W and the like. For example, as in the second embodiment shown in FIG. 9, the front guide 7 may be constituted by two guide members 25 and 51. The guide member 51 adjusts a stop position according to the length of the transported object W. The guide member 51 is attached so as to cover the side of the guide member 25 facing the carrier 6. The vertical length of the guide member 51 can be set arbitrarily. For example, the vertical length of the guide member 51 may be set shorter than that of the guide member 25. The guide member 51 is attached to the guide member 25 by a fixing member 52 such as a bolt, and the position of the guide member 51 in the conveyance direction of the conveyed object W with respect to the guide member 25 can be adjusted by the fixing member 52. ing. In this case, as shown in FIGS. 9 (a) and 9 (b), the predetermined ascent and descent positions for moving the elevating body 34 during the leveling operation of the transported object W are the maximum ascending. By setting the height position lower than the position and the maximum descending position, the conveyed object W continues to the front guide 7 while being moved up and down by the elevating body 34 as in the first embodiment. A part of the conveyed product W does not climb over the front guide 7 on the side opposite to the conveyance body 6 and is not caught on the front guide 7, and the position of the conveyed product W is determined to be in contact with the front guide 7. Determined as zero reference.

さらに、上記各実施の形態において、搬送体6の搬送面15は、平坦面17を備えず、傾斜面16のみとしてもよい。   Further, in each of the above-described embodiments, the transport surface 15 of the transport body 6 may not include the flat surface 17 and may include only the inclined surface 16.

また、搬送体6は、例えば搬送面15の上流側等の一部にローラ等の搬送部を備えていてもよい。   In addition, the transport body 6 may include a transport unit such as a roller on a part of the transport surface 15 on the upstream side, for example.

さらに、昇降体34は、搬送体6に形成された開口部18に対して進退するようにしたが、昇降体34の先端部により搬送体6の搬送面15の一部を形成するようにして、搬送面15から昇降体34が進退するようにしてもよい。   Further, the elevating body 34 is configured to advance and retreat with respect to the opening 18 formed in the transport body 6, but a part of the transport surface 15 of the transport body 6 is formed by the tip of the elevating body 34. Alternatively, the lifting / lowering body 34 may move back and forth from the transport surface 15.

また、昇降体34は、搬送物Wの搬送方向に間隔を空けて幅方向に複数列配置したが、例えば幅方向に間隔を空けて搬送方向に複数列配置してもよいし、搬送方向及び幅方向に対し交差する所定方向に間隔を空けてその所定方向に対し交差する方向に複数列配置してもよい。この場合、フック49が昇降体34の間隔に挿入されるようにロボット3によりハンド装置47の向きや位置を制御することで、上記の実施の形態と同様に作用させることができる。   In addition, the elevating body 34 is arranged in a plurality of rows in the width direction at intervals in the conveyance direction of the article W, but may be arranged in a plurality of rows in the conveyance direction at intervals in the width direction, for example. A plurality of rows may be arranged at intervals in a predetermined direction intersecting the width direction and intersecting the predetermined direction. In this case, by controlling the direction and the position of the hand device 47 by the robot 3 so that the hook 49 is inserted into the space between the elevating bodies 34, the same operation as in the above embodiment can be performed.

1 コンベヤとしてのステーションコンベヤ
3 ロボット
6 搬送体
7 正面ガイド
8 リフト
16 傾斜面
18 開口部
34 昇降体
47 ハンド装置
49 指部材であるフック
S 移載システム
W 搬送物
1 Station Conveyor as Conveyor 3 Robot 6 Carrier 7 Front Guide 8 Lift
16 slope
18 opening
34 lifting body
47 Hand device
49 Hooks as finger members S Transfer system W Conveyance

Claims (7)

上流から下流に向けて搬送物を搬送する搬送体と、
前記搬送体の下流端部に設置され、前記搬送体に搬送された搬送物を受け止める正面ガイドと、
前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降可能で、間隔を空けて配置された複数の昇降体を有するリフトと
を備えることを特徴とするコンベヤ。
A transport body that transports the transported material from upstream to downstream;
A front guide that is installed at the downstream end of the transport body and receives the transported material transported to the transport body,
A conveyor capable of moving up and down the conveyed object received by the front guide and having a plurality of elevating bodies arranged at intervals.
前記搬送体は、上流から下流に向けて下方に傾斜する傾斜面を有し、搬送物を前記正面ガイドに衝突するように自重で滑走させる
ことを特徴とする請求項1記載のコンベヤ。
2. The conveyor according to claim 1, wherein the transporting body has an inclined surface that is inclined downward from upstream to downstream, and slides the transported object under its own weight so as to collide with the front guide. 3.
前記搬送体は、前記昇降体の昇降移動を許容し、搬送方向に対して交差する方向に断続的に形成された複数の開口部を有する
ことを特徴とする請求項2記載のコンベヤ。
3. The conveyor according to claim 2, wherein the transporter has a plurality of openings intermittently formed in a direction intersecting a transport direction while allowing the elevator to move up and down. 4.
前記搬送体は、板状部材を含み、
前記傾斜面は、前記正面ガイドに接近するほど傾斜角が減少するように湾曲された前記板状部材によって形成された湾曲傾斜面である
ことを特徴とする請求項2または3記載のコンベヤ。
The carrier includes a plate-shaped member,
4. The conveyor according to claim 2, wherein the inclined surface is a curved inclined surface formed by the plate-shaped member that is curved so that the inclination angle decreases as approaching the front guide. 5.
前記昇降体は、前記正面ガイドが受け止めた搬送物を昇降させる昇降動作の後、前記搬送物を上昇させた状態で待機する
ことを特徴とする請求項1ないし4いずれか一記載のコンベヤ。
The conveyor according to any one of claims 1 to 4, wherein the elevating body stands by in a state where the conveyed object is lifted after an elevating operation for elevating and lowering the conveyed object received by the front guide.
前記正面ガイドは、前記昇降体の昇降動作中に連続して搬送物が当接可能な上下方向の長さを有する
ことを特徴とする請求項5記載のコンベヤ。
The conveyor according to claim 5, wherein the front guide has a length in a vertical direction to which a conveyed object can continuously contact during the elevating operation of the elevating body.
請求項1ないし6いずれか一記載のコンベヤと、
搬送物を上昇させた前記昇降体の間隔に挿入される指部材を備え、前記指部材により前記昇降体から前記搬送物を掬い上げて取り出すハンド装置を有するロボットと
を備えることを特徴とする移載システム。
A conveyor according to any one of claims 1 to 6,
A robot having a finger member inserted into the space between the elevating body having lifted the conveyed object, and a hand device for scooping up and removing the conveyed object from the elevating body by the finger member. Loading system.
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