JP2020049554A5 - 情報処理方法、プログラム、記録媒体、情報処理装置、ロボットシステム、物品の製造方法 - Google Patents

Description

上記課題を解決するため、本発明の一態様においては、第１位置から第２位置までの間で第１ロボットを動作させる第１軌道を取得する情報処理方法において、前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記第１ロボットが通過する第１中間位置、のうち少なくとも１つの位置における第１時間情報を変化させて、前記第１軌道を取得する、ことを特徴とする情報処理方法を採用した。

Claims (39)

1. 第１位置から第２位置までの間で第１ロボットを動作させる第１軌道を取得する情報処理方法において、
   前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記第１ロボットが通過する第１中間位置、のうち少なくとも１つの位置における第１時間情報を変化させて、前記第１軌道を取得する、
   ことを特徴とする情報処理方法。
2. 請求項１に記載の情報処理方法において、
   前記第１ロボットとは異なる第２ロボットを、第３位置から第４位置までの間で動作させる第２軌道を取得する際、
   前記第３位置、前記第４位置、前記第３位置から前記第４位置までの間で前記第２ロボットが通過する第２中間位置、のうち少なくとも１つの位置における第２時間情報を変化させて、前記第２軌道を取得する、
   ことを特徴とする情報処理方法。
3. 請求項２に記載の情報処理方法において、
   前記第１時間情報は、前記第１ロボットにおける第１停止時間であり、
   前記第２時間情報は、前記第２ロボットにおける第２停止時間である、
   ことを特徴とする情報処理方法。
4. 請求項３に記載の情報処理方法において、
   前記第１停止時間は、前記第１ロボットを、前記第１位置、前記第２位置、前記第１中間位置、のうち少なくとも１つの位置において停止を維持する時間であり、
   前記第２停止時間は、前記第２ロボットを、前記第３位置、前記第４位置、前記第２中間位置、のうち少なくとも１つの位置において停止を維持する時間である、
   ことを特徴とする情報処理方法。
5. 請求項２から４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
   前記第１時間情報および前記第２時間情報に乱数値を用いることで前記第１軌道および前記第２軌道を取得する、
   ことを特徴とする情報処理方法。
6. 請求項５に記載の情報処理方法において、
   前記乱数値は、多変量正規分布を用いて発生させる、
   ことを特徴とする情報処理方法。
7. 請求項５または６に記載の情報処理方法において、
   前記乱数値の範囲は、前記第１軌道および前記第２軌道の取得回数の増加に従い小さくなる、
   ことを特徴とする情報処理方法。
8. 請求項５から７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
   前記乱数値は、前記第１時間情報および前記第２時間情報を変化させる際に与えられる変位量である、
   ことを特徴とする情報処理方法。
9. 請求項２から８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
   前記第１軌道および前記第２軌道を取得する際、前記第１ロボットが前記第１位置、前記第２位置、前記第１中間位置のうち少なくとも１つの位置に、前記第２ロボットが前記第３位置、前記第４位置、前記第２中間位置のうち少なくとも１つの位置に到達するよりも先に到達する、ことを条件として取得する、
   ことを特徴とする情報処理方法。
10. 請求項２から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    前記第１軌道および前記第２軌道を取得する際、前記第１ロボットと前記第２ロボットとが干渉しない、ことを条件として取得する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
11. 請求項２から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    取得した前記第１軌道および前記第２軌道を所定条件に基づき評価し、
    前記評価に基づき、前記第１軌道およびまたは前記第２軌道を更新する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
12. 請求項１１に記載の情報処理方法において、
    前記第１ロボットと前記第２ロボットと前記周辺物との干渉量に基づき前記評価を行う、
    ことを特徴とする情報処理方法。
13. 請求項１２に記載の情報処理方法において、
    前記干渉量が小さくなるように、前記第１中間位置と前記第２中間位置と前記第１時間情報と前記第２時間情報とを変更することで前記更新を実行する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
14. 請求項１３に記載の情報処理方法において、
    前記干渉量が０になった場合、前記更新を打ち切る、
    ことを特徴とする情報処理方法。
15. 請求項１２から１４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    前記干渉量は、前記第１ロボットと前記第２ロボット、およびまたは前記第１ロボットと前記周辺物、およびまたは前記第２ロボットと前記周辺物が同一の空間を占める干渉時間、または干渉距離である、
    ことを特徴とする情報処理方法。
16. 請求項１１に記載の情報処理方法において、
    前記第１ロボットが前記第１軌道によって実行される動作と、前記第２ロボットが前記第２軌道によって実行される動作との所要時間に基づき前記評価を行う、
    ことを特徴とする情報処理方法。
17. 請求項１６に記載の情報処理方法において、
    前記所要時間が小さくなるように前記第１中間位置と前記第２中間位置と前記第１時間情報と前記第２時間情報とを変更することで前記更新を実行する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
18. 請求項１７に記載の情報処理方法において、
    前記所要時間が、所定基準を満たす場合に、前記更新を打ち切る、
    ことを特徴とする情報処理方法。
19. 請求項１８に記載の情報処理方法において、
    前記所定基準は、前記所要時間が最短時間と判定される時間となった場合である、
    ことを特徴とする情報処理方法。
20. 請求項１３または１７に記載の情報処理方法において、
    前記更新の回数が増加するに従い、前記第１中間位置と前記第２中間位置と前記第１時間情報と前記第２時間情報とを変更する際の変化量を小さくする、
    ことを特徴とする情報処理方法。
21. 請求項１１または１３または１７に記載の情報処理方法において、
    前記更新の回数が所定回数に達した場合、または前記評価において評価値が連続して変化しない回数が所定回数に達した場合、前記更新を打ち切る、
    ことを特徴とする情報処理方法。
22. 請求項２から２１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    前記第１軌道および前記第２軌道の取得において、前記第１位置、前記第２位置、前記第３位置、前記第４位置、前記第１中間位置、前記第２中間位置に基づき、曲線補間により取得する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
23. 請求項２２に記載の情報処理方法において、
    前記曲線補間は、Ｓｐｌｉｎｅ補間、Ｂ−Ｓｐｌｉｎｅ補間、ベジェ曲線補間、のうち少なくとも１つである、
    ことを特徴とする情報処理方法。
24. 請求項２から２３のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    前記第１軌道および前記第２軌道の取得において、前記第１ロボットおよび前記第２ロボットに関する関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、ないし手先加速度制約のうち少なくとも１つを満たすように取得する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
25. 請求項１から２４のいずれか１項に記載の情報処理方法を実行可能なプログラム。
26. 請求項２５に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
27. 第１位置から第２位置までの間で第１ロボットを動作させる第１軌道を取得する情報処理装置において、
    前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記第１ロボットが通過する第１中間位置、のうち少なくとも１つの位置における第１時間情報を変化させて、前記第１軌道を取得する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
28. 請求項２７に記載の情報処理装置と、前記第１ロボットと、を含む、ロボットシステム。
29. 請求項２８に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
30. 第１位置から第２位置までの間でロボットを動作させる軌道を取得する情報処理方法において、
    前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記ロボットが通過する中間位置、のうち少なくとも１つの位置における時間情報を変化させて、前記軌道を取得する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
31. 請求項３０に記載の情報処理方法において、
    前記時間情報は、前記ロボットにおける停止時間である、
    ことを特徴とする情報処理方法。
32. 請求項３１に記載の情報処理方法において、
    前記停止時間は、前記ロボットを、前記第１位置、前記第２位置、前記中間位置、の少なくとも１つの位置において停止を維持する時間である、
    ことを特徴とする情報処理方法。
33. 請求項３０から３２のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
    前記軌道を取得する際、前記ロボットと他の物体とが干渉しない、ことを条件として取得する、
    ことを特徴とする情報処理方法。
34. 第１位置から第２位置までの間でロボットを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、
    前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記ロボットが通過する中間位置、のうち少なくとも１つの位置における時間情報を変化させて、前記軌道を取得する、
    ことを特徴とする情報処理装置。
35. 第１位置から第２位置までの間でロボットを動作させる軌道を取得する情報処理装置において、
    前記第１位置、前記第２位置、前記第１位置から前記第２位置までの間で前記ロボットを通過させる中間位置、のうち少なくとも１つの位置における時間情報を変化させて、前記軌道を取得する際における前記時間情報の初期値を設定できる、
    ことを特徴とする情報処理装置。
36. 請求項３５に記載の情報処理装置において、
    前記時間情報として、前記ロボットにおける停止時間を設定できる、
    ことを特徴とする情報処理装置。
37. 請求項３６に記載の情報処理装置において、
    前記停止時間として、前記ロボットを、前記第１位置、前記第２位置、前記中間位置、の少なくとも１つの位置において停止を維持する時間を設定できる、
    ことを特徴とする情報処理装置。
38. 請求項３７に記載の情報処理装置において、
    前記停止時間を、前記第１位置、前記第２位置、前記中間位置、のそれぞれに設定できる、
    ことを特徴とする情報処理装置。
39. 請求項３４から３８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
    前記時間情報の変化の方法を設定できる、
    ことを特徴とする情報処理装置。