JP2020041358A - 建設機械 - Google Patents
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Abstract
Description
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
まず、建設機械の一例として、本実施形態における油圧ショベルの概略構成を説明する。図1は、本実施形態の油圧ショベル100の概観を示す斜視図であり、図2は油圧ショベル100の制御システムの一例を示す図である。
引き続き、油圧ショベル100に備えられる制御システムの概要を、図2を参照しつつ説明する。
まず、本実施形態で用いる座標系について図3、図4を参照して説明する。図3は、本実施形態で用いる車体座標系900について説明する図である。また図4は、車体座標系900、センサ座標系910およびサイト座標系930の関係を説明する図である。
次に、本実施形態の目標地形出力装置200の動作概要について説明する。図5は油圧ショベル100の目標地形作成の動作場面の例を示す図である。図5(a)および(b)は油圧ショベル100が施工対象の地形350に対して、土砂360を平面状に敷き慣らす場面である。尚、本実施形態では、土砂を資材として掘削や敷き均しなどを行うものとし、その量(体積)について、「土量」と表記する。尚、コンクリートやセメントを砕いたガラなどの再生砕石、砂利など、土砂以外の資材を当然扱ってもよく、この場合においても、その量(体積)を「土量」と表記する。
以下、上記の様な目標地形作成を実現する目標地形出力装置200について説明する。図6は、本実施形態の目標地形出力装置200の機能ブロック図である。
次に、図7〜10を用いて、目標地形出力装置200で扱われる地形に関するデータの形式について説明する。本実施形態では、施工対象の地形350の形状として、地形点群データ700、および現況地形データ800を用いる。また一方で、施工の目標となる地形形状の情報として、テンプレート形状300を元に導出されるテンプレート地形400、および目標地形600を用いる。
次に、地形計測装置170の動作について、ここで説明する。地形計測装置170の搭載位置、姿勢は限定しないが、本実施形態における地形計測装置170は、図1に示すように油圧ショベル100のキャブ上に設置されているものとする。また、計測タイミング等について特に限定しないが、本実施形態においては、周期的に油圧ショベル100の周囲の地形を自動で計測するものとする。尚、周期的に行う必要はなく、例えば、油圧ショベル100が決められた姿勢をとったタイミングや、オペレータが指示したタイミングで地形計測を行ってもよい。また、地形データの出力形式は、例えば、図7に示す地形点群データ700の形式とする。
[機械状態取得部510]
機械状態取得部510は、姿勢検出装置173と、ブーム角度検出器181、アーム角度検出器182、バケット角度検出器183、および旋回体角度検出器184と、右GNSS受信機171および左GNSS受信機172からそれぞれ検出値を入力する。機械状態取得部510は、上部旋回体131の測位位置、方位、およびバケット113の先端位置を算出する。尚、本実施形態では、バケット113の先端位置および油圧ショベル100の位置、姿勢のことを、機械状態と呼ぶ。バケット113の先端位置は、車体座標系900の座標値で表される。また、算出された機械状態は、記憶装置155に保持されるとともに、現況地形出力部530に出力される。尚、本実施形態では、機械状態取得部510が上記の(式1)、(式2)を用いて、得られた機械状態をサイト座標系に変換するものとするが、この座標変換処理を現況地形出力部530が行ってもよい。
図11〜図13を参照してテンプレート地形作成処理について説明する。図11はテンプレート地形作成処理の流れを示すフローチャートである。図12(a)〜(c)はテンプレート形状300の例を示す説明図である。また図13(a)〜(c)は、モニター153に表示される、テンプレートの選択画面やパラメータ入力画面である。
<ステップS101>
テンプレート地形作成部520は、オペレータによって選択された、記憶装置155に記憶されているテンプレート形状300を一つ取得する。テンプレート形状300の選択方法は、例えば、油圧ショベル100に乗ったオペレータが、図13(a)に示すテンプレート選択画面を表示したモニター153を介して選択する方法が想定される。
テンプレート地形作成部520は、ステップS101で選択されたテンプレート形状300について、施工寸法を設定し、テンプレート地形400として出力し、処理を終了する。ここで施工寸法とは、図12(a)〜(c)に示されるL、D、H、A、B、Cを含むテンプレート形状300の各辺の寸法と、Ptmなどのサイト座標系930におけるテンプレート形状の位置、およびθtmに代表される方向である。これらの寸法の数は選択されたテンプレート形状300の形によって異なる。また、寸法の設定方法は図12(a)〜(c)に限られず、例えば、テンプレート形状300の各頂点の座標を設定してもよい。施工寸法の設定方法として、例えば、オペレータがモニター153を介して、図13(b)に例示する設定画面上でタッチパネル機能等を用いて選択する。このようにオペレータが直接代入した寸法を得る実装でもよいし、機械状態取得部510が算出した油圧ショベル100の姿勢や方位の情報を参照し、油圧ショベル100の車体座標系900の原点をPtm、油圧ショベル100の方位角をθtmとしてもよい。
図14〜図16を参照して、現況地形出力処理について説明する。図14は、現況地形出力部530の動作例を説明するための図である。図15は現況地形出力処理の流れを示すフローチャートである。また図16は、本実施形態のグリッドマップ変換処理の流れを示すフローチャートである。
<ステップS201>
現況地形出力部530は、機械状態取得部510が算出した油圧ショベル100のサイト座標系930での位置および姿勢情報を用いて、地形計測装置170が出力した地形点群データ700を、センサ座標系910からサイト座標系930へ変換する。この際、現況地形出力部530は、上記の(式1)、(式2)を用いて、座標変換を行う。
現況地形出力部530は、サイト座標系930に変換された地形点群データ700を、グリッド単位の現況地形データ800に変換する。図16は現況地形データ変換処理内容を表すフローチャートである。以下、図16の各ステップに従って現況地形データ変換処理(ステップS202)の処理について説明する。尚、図16に示すフローチャートは、既に作成した現況地形データ800を、最新のデータに更新する動作を含んでいる。すなわち、本実施形態では、地形計測装置170から現況の地形点群データ700が得られるごとに、その都度現況地形出力部530が動作し、リアルタイムに現況地形データ800を更新する。よって地形計測装置170が周期的に動作して現況の地形点群データ700を繰り返し計測し続ける場合、現況地形出力部530もまた、この動作に連動して、1サイクル前に作成した現況地形データ800を最新のものに更新することで、現況地形データ800を常時最新のものに維持し続ける。
<ステップS301>
現況地形出力部530は、記憶装置155に既に記憶されている現況地形データ800を読込み、情報コントローラ161内のRAM1612に現況地形データ800を一時的に書き出す。上記のとおり、この現況地形データ800は前回本フローを実施した際に得られたデータである。現況地形データ800は、施工対象の地形350全体地形の情報を全て含むため、演算処理に時間を要してしまう。このことから、機械状態取得部510の出力した油圧ショベル100のサイト座標系930での位置情報を用いて、図8の太枠線で示す車体座標系900の原点を中心とした地形情報のみを切り出して、読み込んでもよい。尚、現況地形データ800を新規に作成する場合は、このステップS301はスキップされる。
現況地形出力部530は、地形計測装置170が出力した地形点群データ700を取得し、このデータの大きさから、ステップS303以降のループ処理に用いる閾値Npの大きさを算出する。
<ステップS303>
現況地形出力部530は、変数nに初期値1を設定し(n=1)、ステップS304からステップS306までのループ処理を開始する。
現況地形出力部530は、地形点群データ700のn番目の点データPt(n)が、現況地形データ800のグリッドG(n)のいずれに対応しているかを算出する。算出方法は特に限定しないが、現況地形出力部530は、例えば地形点群データ700のn番目の点データPt(n)の座標値{Xpt(n),Ypt(n)}と、G(n)の中心の座標値である{Xgrid(n),Ygrid(n)}とを比較し、Pt(n)とG(n)の中心との距離が、グリッド幅±Dgrid/2以内であるか判定する。地形点群データ700の全てのPt(n)について、それぞれグリッドG(n)と比較し、地形点群データ700のn番目の点データPt(n)に対応するグリッドG(n)を算出する。
現況地形出力部530は、ステップS304が算出した地形点群データ700のn番目の点データPt(n)に対して、現況地形データ800内に対応するグリッドG(n)が存在するか判定する。Pt(n)に対応するG(n)が存在する場合、現況地形出力部530はステップS306に進む。Pt(n)に対応するG(n)が存在しない場合、現況地形出力部530は、当該点データPt(n)を現況地形データ800の範囲外のデータとして扱い、これを破棄してステップS307に進む。
現況地形出力部530は、現況地形データ800のグリッドG(n)における高さHgrid(n)をZpt(n)の値に更新する。また現況地形出力部530は、グリッドG(n)の高さ情報の有無を示すフラグ情報F(n)に対し、値が設定されたことを示す1を設定する。
現況地形出力部530は、nがNpに達したか判定をする。nがNpと等しいとき、処理はステップS309に進む。nがNp未満であるとき、処理はステップS308に進む。
現況地形出力部530は、nに1を加えてn+1として、ステップS304に進む。
<ステップS309>
現況地形出力部530は、更新された現況地形データ800を記憶装置155に保存し、処理を終了する。
図17〜図20を参照して、目標地形作成処理について説明する。図17は、目標地形作成部540の動作例を示す図である。図18は、目標地形作成処理の流れを示すフローチャートである。図19は目標地形作成部540の処理である目標地形最適化処理の流れを示すフローチャートである。図20は現況地形データ800のグリッドG(n)に対応したテンプレート地形400の高さHd(n)を算出する方法を説明するための図である。
<ステップS401>
目標地形作成部540は、テンプレート地形作成部520が出力したテンプレート地形400を取得する。
<ステップS402>
目標地形作成部540は、現況地形出力部530が出力した現況地形データ800を取得する。
目標地形作成部540は、ステップS402で取得した現況地形データ800が目標地形600を作成するのに十分なデータ量であるかを判定する。判定方法は、例えば、現況地形データ800の各グリッドに含まれるフラグ情報F(n)が1である割合が規定の閾値以上であるかで判定する。
目標地形作成部540は、現況地形データ800の情報量が不足している領域980(後述の図21(b)参照)の地形データを取得するように指令を出力する。例えば目標地形作成部540は、地形情報出力部550へ、F(n)が0である領域の情報を出力し、モニター153が当該領域を表示する(この表示内容については後述の図21を参照)。これにより、目標地形作成部540は、オペレータに地形データが不足している領域へ地形計測装置170の計測範囲を向けるような指示を行うことができる。また、現況地形データ800がステップS405の処理を行うのに十分なデータ量となるまで、現況地形出力部530の処理が繰り返し行われる。
目標地形作成部540は、目標地形最適化処理を行う。目標地形最適化処理では、まず、テンプレート地形400と現況地形データ800のオフセットhをH0であると仮定して、現況地形データ800のグリッドG(n)が保持する高さHgrid(n)と、テンプレート地形400の地形情報を比較する。これをグリッドG(n)毎に行うことで、目標地形作成部540は、テンプレート地形400と現況地形データ800の土量の過不足(グリッドごとの土量の差分)の合計を算出する。この土量の過不足が規定値(後述の閾値Sth)以下になるまで、オフセットhを変化させていくことで、最適なオフセットHoptを求める。図19は目標地形最適化処理の流れを表すフローチャートである。以下、図19の各ステップに従って、目標地形最適化処理の処理内容を説明する。尚、本実施形態では、社団法人日本道路協会が定める施工面の平坦性(高低差)の許容値に基づき、上記規定値を設けるものとする。例えば路床を施工する場合、設計高さに対する許容値は±5cm以内となっていることから、本実施形態においては、高さ方向の高低差が±5cmとなる土量が、規定値として設定される。尚、これ以外にも、オペレータが土量差分の規定値を指定したり、事前に設定された値を土量差分の規定値として用いても構わない。
<ステップS501>
目標地形作成部540は、テンプレート地形400のオフセットH0と、土量の閾値Sthを設定する。また現況地形データ800とテンプレート地形400の土量の過不足を表す積算土量Sを0にリセットする。
目標地形作成部540はステップS503からS505までのループ処理のカウンターであるnを1として、ループ処理を開始する。
<ステップS503>
目標地形作成部540は、現況地形データ800のグリッドG(n)の位置におけるテンプレート地形400の高さHd(n)を算出する。
目標地形作成部540は、現況地形データ800のグリッドG(n)の位置における高さHgrid(n)とステップS503が算出したG(n)におけるテンプレート地形400の高さHd(n)を比較することで、G(n)における必要な土量を算出する。そして、現況地形データ800とテンプレート地形400の土量の過不足を表す積算土量Sを更新する。積算土量Sの更新は、例えば、以下の数式を用いる。
目標地形作成部540は、ループ処理のカウンターであるnと、現況地形データ800の要素数(ここでは規定値とする)であるNgridとの大小を比較する。nがNgridと等しい場合、目標地形作成部540は、ステップS507に進む。nがNgrid未満である場合、目標地形作成部540は、ステップS506に進む。
目標地形作成部540は、ループ処理のカウンターであるnをn+1としてステップS503に進む。
<ステップS507>
目標地形作成部540は、積算土量Sと積算土量収束判定を行う閾値Sthを比較することで、テンプレート地形400と現況地形データ800のオフセットhの収束判定を行う。積算土量Sが閾値Sth以下の場合、目標地形作成部540は、テンプレート地形400と現況地形データ800のオフセットhが最適な値に収束したと判定する。そして目標地形作成部540は、オフセットHoptを、最後に処理を行ったhの値に設定し、目標地形600を出力した後に、処理を終了する。一方、積算土量Sが閾値Sthより大きい場合、目標地形作成部540は、テンプレート地形400と現況地形データ800のオフセットhは好適な値に収束していないと判定し、ステップS508に進む。
目標地形作成部540は、hを(h−dh)に再設定し、積算土量Sを0にリセットし後にステップS502の処理に進む。dhは予め設定された値を用いてもよいし、積算土量Sと閾値Sthの差に応じて変化させてもよい。
地形情報出力部550は、目標地形作成部540が算出した目標地形600と、現況地形出力部530が出力した現況地形データ800を、情報コントローラ161、モニター153、無線通信装置157に出力する。地形情報出力部550による出力は、現況地形出力部530や目標地形作成部540のリアルタイム動作と連動して行われてもよい。現況地形出力部530は、上記のとおり地形計測装置170から現況の地形点群データ700が得られるごとに動作し、リアルタイムに現況地形データ800を更新する。よってこの動作と地形情報出力部550の動作とを連動させることで、出力先である例えばモニター153の表示内容を、現況の地形のものにリアルタイムに更新することができる。また目標地形作成部540が現況地形出力部530の動作と連動している場合において、この現況地形出力部530の動作と地形情報出力部550の動作とを連動させることで、最新の土量の差分を表示し、オペレータに通知することができる。
以上に示す手順で、目標地形600を生成することで、施工現場において、手作業で目標地形を作成する必要が少なくなり、施工前に目標地形を作成するのにかかる手間が軽減される。
153:モニター
154:ブザー
155:記憶装置
157:無線通信装置
161:情報コントローラ
162:メインコントローラ
170:地形計測装置
171:右GNSS受信機
172:左GNSS受信機
173:姿勢検出装置
181:ブーム角度検出器
182:アーム角度検出器
183:バケット角度検出器
184:旋回体角度検出器
200:目標地形出力装置
230:テンプレートデータベース
300:テンプレート形状
400:テンプレート地形
510:機械状態取得部
520:テンプレート地形作成部
530:現況地形出力部
540:目標地形作成部
550:地形情報出力部
600:目標地形
700:地形点群データ
800:現況地形データ
900:車体座標系
910:センサ座標系
930:サイト座標系
Claims (4)
- 建設機械の姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記建設機械の測位位置を検出する測位装置と、
地形形状のひな型であるテンプレート形状を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に記憶されているテンプレート形状に基づき、施工後の地形形状である目標地形を作成する情報コントローラと、
表示装置と、を有する建設機械において、
前記情報コントローラは、
前記姿勢検出装置と前記測位装置の検出値、および前記建設機械の周囲の地形を計測する地形計測装置から出力される検出値に基づき、前記建設機械の周囲の地形形状を示す現況地形データを作成し、
前記記憶装置に記憶されているテンプレート形状を取得し、当該テンプレート形状を変形させて、施工対象領域に適合したテンプレート地形を作成し、
前記現況地形データと前記テンプレート地形との土量の差分が規定値の範囲内に収束するように、当該テンプレート地形全体の高さを嵩上げもしくは切り下げて前記目標地形を算出し、
前記現況地形データ、および前記目標地形を前記表示装置に出力する、
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記情報コントローラは、
前記施工対象領域内に搬入される搬入土量を取得し、前記土量の差分が、前記搬入土量の値と等しくなるように前記テンプレート形状全体の高さを調整して目標地形を算出する、
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記情報コントローラは、
前記地形計測装置が周囲の地形を計測した地形情報を取得するごとに、前記現況地形データの作成、前記目標地形の算出、前記表示装置への出力を行う、
ことを特徴とする建設機械。 - 請求項1に記載の建設機械において、
前記情報コントローラは、
前記施工対象領域がマップ状に表示されるように、前記表示装置の表示を制御し、前記施工対象領域において前記現況地形データを得ることができない領域がある場合、当該領域の表示を他の領域とは異なるものとなるように、前記表示装置の表示を制御する、
ことを特徴とする建設機械。
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