JP2020040748A

JP2020040748A - Conveying system

Info

Publication number: JP2020040748A
Application number: JP2018167610A
Authority: JP
Inventors: 健士渡邊; Kenji Watanabe; 雅比古有田; Masahiko Arita; 修一鶴見; Shuichi Tsurumi; 義博藤; Yoshihiro Fuji
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 2018-09-07
Filing date: 2018-09-07
Publication date: 2020-03-19
Anticipated expiration: 2038-09-07
Also published as: JP7306804B2

Abstract

To provide a conveying system capable of continuously performing carry-in or carry-out work for a short time using a plurality of conveying trucks in one housing line.SOLUTION: A conveying system S including a plurality of housing lines 2a for housing articles 3 which are arranged in parallel in a lateral direction so as to raise and lower the articles 3 and conveying the articles 3 to the housing lines 2a using conveying trucks 1, 1' self-propellable along the housing lines 2a, wherein bypass lines 27E, 28E extending in a parallel direction of the housing lines 2a are disposed respectively at both ends of the housing lines 2a; a carry-in port 23A for the articles 3 is disposed at the bypass line 27E, and the respective conveying trucks 1, 1' move on one housing line 2a-3 in one direction in a carry-in work of carrying-in the articles 3 to the one housing line 2a-3 using a plurality of the conveying trucks 1, 1'.SELECTED DRAWING: Figure 7

Description

本発明は、物品を運搬する自走式の搬送台車を用いて収容ラインに物品を搬送する搬送システムに関する。 The present invention relates to a transport system that transports articles to a storage line using a self-propelled transport cart that transports articles.

近年、インターネットやスマートフォンの普及により、ネット通販の規模が拡大し、顧客のニーズに合うように多種多様な大量の商品を一時的に保管・管理し、迅速に商品の入出庫が可能な機能性の高い倉庫のシステムが必要になっている。そのような倉庫システムには、上下に複数段かつ左右に複数列の収容ラインが設けられており、各収容ラインの奥行方向に多数の物品を収容できる収容棚が配置されている。各収容ラインには一対のレールが敷設され、物品が載置されたパレットを運ぶ搬送台車がこれらのレールの下方に位置する走行面を走行し、所定のレール位置においてレールの上方に位置する載置面にパレットを順次載置するように搬入し、また載置されたパレットを搬出するようになっている。 In recent years, with the spread of the Internet and smartphones, the scale of online shopping has expanded, and the ability to temporarily store and manage a wide variety of large quantities of products to meet the needs of customers and quickly enter and leave products High warehouse system is needed. In such a warehouse system, a plurality of rows of storage lines are provided vertically and horizontally and a plurality of rows of storage lines are provided left and right, and storage shelves capable of storing a large number of articles are arranged in the depth direction of each storage line. A pair of rails are laid on each storage line, and a transport trolley carrying a pallet on which articles are placed runs on a running surface located below these rails, and a loading rail located above the rails at a predetermined rail position. The pallets are loaded so as to be sequentially placed on the placement surface, and the placed pallets are unloaded.

例えば、特許文献１に示される搬送システムは、左右方向に複数列配設される一方側の端部に左右方向に延びるバイパスラインが配設されており、バイパスラインに物品の搬入口及び搬出口が設けられている。また、搬送台車は、前後及び左右に走行可能となっている。物品搬入時には、搬送台車が搬入口で物品を受け取り、バイパスラインを通って左右方向における任意の収容ラインに進入して物品を載置した後、収容ラインを逆走してバイパスラインに戻るようになっている。物品搬出時には、搬送台車がバイパスラインを通って任意の収容ラインに進入して物品を持ち上げた後、収容ラインを逆走してバイパスラインに戻るようになっている。 For example, in the transport system disclosed in Patent Document 1, a plurality of rows are arranged in the left-right direction, and a bypass line extending in the left-right direction is provided at one end of the one side. Is provided. In addition, the transport trolley can travel back and forth and left and right. At the time of article loading, the transport trolley receives the article at the entrance, enters the arbitrary storage line in the left and right direction through the bypass line, places the article, and then reverses the storage line and returns to the bypass line. Has become. At the time of article unloading, the transport vehicle enters an arbitrary storage line through the bypass line, lifts the articles, and then reverses the storage line to return to the bypass line.

特開２０１７−３６１２８号公報（第６頁、第１図）JP-A-2017-36128 (page 6, FIG. 1)

このような大型の収容設備では、複数台の搬送台車を使用することで物品の搬出及び搬入の効率化が図られていることが一般的である。しかしながら、特許文献１の搬送システムは、任意の収容ラインで物品の積み下ろしを行った後、該収容ラインを逆走してバイパスラインに戻る構造であるため、先の搬送台車がバイパスラインに戻って退避するまでは次の搬送台車が任意の収容ラインに進入することができず、任意の収容ラインに対して連続的に且つ短時間に搬入作業または搬出作業を行うことが困難であった。 In such a large-sized accommodation facility, it is general to improve the efficiency of carrying out and carrying in articles by using a plurality of transport vehicles. However, the transport system of Patent Literature 1 has a structure in which articles are loaded and unloaded in an arbitrary storage line, and then the storage line is reversed to return to the bypass line. Until retreat, the next carrier cannot enter any storage line, and it is difficult to carry out or unload the continuous or short time to any storage line.

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、一の収容ラインに対して複数台の搬送台車を用いて連続的に且つ短時間に搬入作業または搬出作業を行うことができる搬送システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such a problem, and it is possible to perform a loading operation or a discharging operation continuously and in a short time by using a plurality of transport vehicles for one accommodation line. It is intended to provide a transport system.

前記課題を解決するために、本発明の搬送システムは、
物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列されており、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬入口が設けられており、
一の収容ラインに対して複数の前記搬送台車を用いて物品を搬入する搬入作業においては、各搬送台車が前記一の収容ラインを一方方向に移動することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は入口側のバイパスラインから一の収容ラインに対して進入し物品を載置した後、出口側のバイパスラインに移動するので、一の収容ラインに物品を載置した後の搬送台車が一の収容ラインから退避するまで待つ必要がなく、且つ一の収容ラインに物品を載置した後の搬送台車が次の搬送台車の移動を一の収容ライン上で阻害することがなく、一の収容ラインに対して複数台の搬送台車を用いて連続的に且つ短時間に搬入作業を行うことができる。 In order to solve the above-described problems, the transport system of the present invention includes:
A plurality of storage lines for storing articles are arranged side by side in the left-right direction, and a transport system capable of moving up and down the articles and transporting the articles to the storage line using a transport trolley capable of self-running along the storage lines. And
At both ends of the storage line, bypass lines extending in a direction parallel to the storage line are respectively arranged, and one of the bypass lines is provided with a carry-in port for articles,
In the carrying-in work of carrying in articles using a plurality of the transport vehicles to one storage line, each transport vehicle moves in the one storage line in one direction.
According to this feature, the transport trolley enters the one storage line from the bypass line on the entrance side and places the articles, and then moves to the bypass line on the exit side, so that the articles are placed on the one storage line. There is no need to wait until the transported vehicle after retreating from one storage line, and the transported vehicle after loading articles on one storage line hinders the movement of the next transported vehicle on one storage line. Therefore, the loading operation can be performed continuously and in a short time with respect to one storage line by using a plurality of transport vehicles.

前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、他の収容ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、物品を載置した搬送台車が搬入作業を阻害することなく迅速に一方のバイパスラインに戻ることができる。 The transport vehicle travels along the bypass line after reaching the other bypass line from the one bypass line through the one storage line, and returns to the one bypass line through the other storage line. It is characterized by performing a loop run as described above.
According to this feature, the transport trolley on which the articles are placed can quickly return to one of the bypass lines without obstructing the carry-in operation.

前記搬送台車は、予め決定された他の収容ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻ることを特徴としている。
この特徴によれば、搬入作業を従事していない搬送台車が該搬入作業を従事している搬送台車のループ走行を阻害することを防止できる。 The transport vehicle returns to the one bypass line through another predetermined storage line.
According to this feature, it is possible to prevent a transport vehicle that is not engaged in the carry-in operation from obstructing the loop traveling of the transport vehicle that is engaged in the carry-in operation.

前記課題を解決するために、本発明の搬送システムは、
物品を収容する収容ラインが左右方向に複数並列されており、物品を昇降可能であり且つ前記収容ラインに沿って自走可能な搬送台車を用いて該収容ラインに対して物品を搬送する搬送システムであって、
前記収容ラインの両端には、該収容ラインの並列方向に延びるバイパスラインがそれぞれ配設され、一方のバイパスラインには物品の搬出口が設けられており、
一の収容ラインから複数の前記搬送台車を用いて物品を搬出する搬出作業においては、前記搬送台車が前記一の収容ラインを一方方向に移動することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は入口側のバイパスラインから一の収容ラインの物品を持ち上げた後、一の収容ラインの出口側のバイパスラインに移動するので、物品を持ち上げた状態の搬送台車が一の収容ラインから退避するまで待つ必要がなく、且つ物品を持ち上げた状態の搬送台車が次の搬送台車の移動を一の収容ライン上で阻害することがなく、一の収容ラインに対して複数台の搬送台車を用いて連続的に且つ短時間に搬出作業を行うことができる。 In order to solve the above-described problems, the transport system of the present invention includes:
A plurality of storage lines for storing articles are arranged side by side in the left-right direction, and a transport system capable of moving up and down the articles and transporting the articles to the storage line using a transport trolley capable of self-running along the storage lines. And
At both ends of the storage line, bypass lines extending in a direction parallel to the storage line are provided, and one of the bypass lines is provided with an outlet for articles.
In an unloading operation for unloading articles from a single storage line using a plurality of the transport vehicles, the transport vehicle moves in the one storage line in one direction.
According to this feature, the transport trolley lifts the articles on the one storage line from the bypass line on the entrance side, and then moves to the bypass line on the exit side of the one storage line. There is no need to wait until retreating from one storage line, and the transport cart in the state where articles are lifted does not hinder the movement of the next transport cart on one storage line. The unloading operation can be performed continuously and in a short time by using a single carrier.

前記搬送台車は、一方のバイパスラインから前記一の収容ラインを通って他方のバイパスラインに到達した後、該バイパスラインに沿って移動し、他の収容ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻るようにループ走行を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、物品を持ち上げた状態の搬送台車が搬出作業を阻害することなく迅速に一方のバイパスラインに戻ることができる。 The transport vehicle travels along the bypass line after reaching the other bypass line from the one bypass line through the one storage line, and returns to the one bypass line through the other storage line. It is characterized by performing a loop run as described above.
According to this feature, the transport trolley in a state where the article is lifted can quickly return to one of the bypass lines without obstructing the unloading operation.

前記収容ラインに並設される搬出用ラインを備え、前記搬送台車は、前記搬出用ラインを通って前記一方のバイパスラインに戻ることを特徴としている。
この特徴によれば、搬出作業を従事していない搬送台車が該搬出作業を従事している搬送台車のループ走行を阻害することを防止できる。 An unloading line is provided in parallel with the storage line, and the transport carriage returns to the one bypass line through the unloading line.
According to this feature, it is possible to prevent the transport vehicle not engaged in the unloading operation from obstructing the loop traveling of the transport vehicle engaged in the unloading operation.

前記搬出用ラインが前記搬出口に近い位置に配設されていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬出用ラインを走行する搬送台車が一方のバイパスラインに沿って搬出口まで移動する必要がないため、ループ走行を円滑に行うことができる。 The unloading line is disposed at a position close to the unloading port.
According to this feature, the transport vehicle traveling on the unloading line does not need to move to the carry-out exit along one bypass line, so that the loop traveling can be performed smoothly.

本発明の実施例における搬送台車を備える搬送システムを示す斜視図である。1 is a perspective view illustrating a transport system including a transport cart according to an embodiment of the present invention. 搬送台車が収容ラインに載置された状態を示す正面図である。It is a front view showing the state where the conveyance trolley was set in the storage line. 搬送台車の構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of a conveyance trolley. 搬送台車の載置台の構造を示す分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view illustrating a structure of a mounting table of the transport vehicle. 搬送台車の車体の構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the vehicle body of a conveyance trolley. 駆動ユニットの構造を示す分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view illustrating a structure of a drive unit. （ａ）〜（ｃ）は複数台の搬送台車を用いて収容ラインに物品を入庫する入庫作業の流れを示す平面概略図である。(A)-(c) is a plane schematic diagram which shows the flow of the warehousing operation | work which stores articles | goods in a storage line using several conveyance vehicles. （ａ）〜（ｃ）は入庫作業において搬送台車同士の移動が横移動通路上で重なったときの動きの流れを示す平面概略図である。(A)-(c) is a schematic plan view which shows the flow of the movement when the movement of the transport vehicles overlaps on the lateral movement passage in the warehousing operation. （ａ）〜（ｃ）は複数台の搬送台車を用いて収容ラインに物品を出庫する出庫作業の流れを示す平面概略図である。(A)-(c) is a schematic plan view which shows the flow of the unloading operation | work which unloads goods to an accommodation line using a several conveyance trolley. （ａ）〜（ｃ）は出庫作業において搬送台車同士の移動が横移動通路上で重なったときの動きの流れを示す平面概略図である。(A)-(c) is a schematic plan view which shows the flow of the movement when the movement of the transport vehicles overlaps on the lateral movement path in the unloading operation. （ａ）は各搬送台車に作業指示を与える際に用いられる操作端末の画面を示す概略図、（ｂ）は搬送台車から作業が完了した旨を示す報知表示を示す概略図である。(A) is a schematic diagram showing a screen of an operation terminal used when giving a work instruction to each carrier, and (b) is a schematic diagram showing a notification display indicating that the work has been completed from the carrier. 搬送システムの変形例を示す平面概略図である。It is a plane schematic diagram showing a modification of a conveyance system.

本発明に係る搬送システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。 Embodiments for implementing a transport system according to the present invention will be described below based on embodiments.

実施例１に係る搬送システムにつき、図１から図１２を参照して説明する。以下、図７の紙面下側を搬送システムの正面側（前方側）とし、搬送システムの正面側から見て左右側を搬送システムの左右側として説明する。 First Embodiment A transport system according to a first embodiment will be described with reference to FIGS. Hereinafter, the lower side of the paper of FIG. 7 will be described as the front side (front side) of the transport system, and the left and right sides as viewed from the front side of the transport system will be described as the left and right sides of the transport system.

図１に示されるように、搬送台車１を備える搬送システムＳは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下左右に備えて床に立設された収容棚２と、収容棚２において物品の移動を行う搬送台車１と、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂと、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂとを備えている。 As shown in FIG. 1, a transport system S including a transport trolley 1 includes a plurality of storage lines 2 a, 2 a,. It is provided with a transport trolley 1 that moves, a storage lifter 23A and a storage lifter 23B, and a storage conveyor 26A and a storage conveyor 26B.

図２に示されるように、収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、それぞれ一対の対向する収容側走行レール４，４が敷設されており、収容側走行レール４，４の上端である載置部４ａ，４ａには、物品３が載置された複数のパレット９，９，…を支持可能となっている。図１に戻って、収容棚２は、上下方向にフロアＦ１〜Ｆ５を備え、搬送台車１は入庫リフター２３Ａ（搬入口）または出庫リフター２３Ｂ（搬出口）により、所定のフロアＦ１〜Ｆ５の間で移動する。各フロアＦ１〜Ｆ５において、収容ライン２ａ，２ａ，…は奥行方向の一方端側（手前側）と他方端側（奥側）とが横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ（一方のバイパスライン），２８Ａ〜２８Ｅ（他方のバイパスライン）によりそれぞれ連結されている。尚、各フロアＦ１〜Ｆ５において、最も右側に配置される収容ライン２ａは、後述する出庫作業時に用いられる搬出用ラインとして機能しており、物品３及びパレット９が載置収容されないラインとなっている。 As shown in FIG. 2, a pair of opposing storage-side running rails 4, 4 are laid on each of the storage lines 2a, 2a,. Are capable of supporting a plurality of pallets 9, 9,... On which the articles 3 are placed. Returning to FIG. 1, the storage shelf 2 is provided with floors F1 to F5 in the up-down direction, and the transport trolley 1 is moved between predetermined floors F1 to F5 by a loading lifter 23A (loading entrance) or a loading lifter 23B (loading exit). Move with. In each of the floors F1 to F5, the accommodation lines 2a, 2a,... Have one end side (front side) and the other end side (rear side) in the depth direction of the lateral movement passages 27A to 27E (one bypass line), 28A to 28A. 28E (the other bypass line). In each of the floors F1 to F5, the accommodation line 2a arranged on the rightmost side functions as an unloading line used at the time of unloading work to be described later, and is a line on which articles 3 and pallets 9 are not placed and accommodated. I have.

図３と図４に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下方に設けられた走行面４ｂ（図２参照）を走行可能な車体６と、物品３（図２参照）を載置支持する載置台７とを備えている。載置台７は、車体６に対して昇降可能である可動部７Ａと、可動部７Ａの外周を囲む枠状の固定部７Ｂとから構成されており、固定部７Ｂは車体６に固定されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the transport trolley 1 includes a vehicle body 6 that can travel on a traveling surface 4 b (see FIG. 2) provided below the accommodation-side traveling rail 4 and an article 3 (see FIG. 2). And a mounting table 7 for mounting and supporting. The mounting table 7 includes a movable portion 7A that can move up and down with respect to the vehicle body 6 and a frame-shaped fixed portion 7B that surrounds the outer periphery of the movable portion 7A. The fixed portion 7B is fixed to the vehicle body 6. .

図５と図６に示されるように、車体６は、車体本体６０と後に詳述する駆動ユニット３０とからなる。図５に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の内部には、可動部７Ａを昇降させる昇降駆動装置１７と、後述する搬送台車１の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２，…と、駆動モータ３２，３２，…を制御する駆動制御、昇降駆動装置を制御する昇降制御、記憶部等を備える制御部１８と、通信部１９、これら昇降駆動装置１７、駆動モータ３２、制御部１８等に電力を供給するバッテリー２０が配置されている。 As shown in FIGS. 5 and 6, the vehicle body 6 includes a vehicle body 60 and a drive unit 30 described later in detail. As shown in FIG. 5, an elevating drive device 17 for elevating and lowering the movable portion 7A and drive motors for driving drive wheels 31A to 31D of the transport vehicle 1 described below are provided inside a housing constituting the vehicle body 60, respectively. , A drive control for controlling the drive motors 32, 32,..., A lift control for controlling the lift drive device, a control unit 18 having a storage unit, etc., a communication unit 19, these lift drive devices 17, A battery 20 for supplying electric power to the motor 32, the control unit 18, and the like is arranged.

制御部１８には後述する操作端末５０（図１１参照）から送信された信号により操作される操作手段アプリがインストールされている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。通信部１９は、ワイヤレスの通信装置であり、操作端末５０、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂ、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂ、とそれぞれ通信可能となっている。 An operation means application operated by a signal transmitted from an operation terminal 50 (see FIG. 11) described later is installed in the control unit 18. The storage unit has a function of storing the history of the drive signal of the control device, the operation history of the transport trolley 1, and the like. The communication unit 19 is a wireless communication device, and is capable of communicating with the operation terminal 50, the incoming lifter 23A and the outgoing lifter 23B, the incoming conveyor 26A and the outgoing conveyor 26B, respectively.

搬送台車１は、可動部７Ａがパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、可動部７Ａを上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げ、パレット９及び物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている（図２参照）。 The carriage 1 travels along the traveling surface 4b of the accommodation-side traveling rail 4 in a lowermost state in which the movable portion 7A is separated from the lower surface of the pallet 9 and enters below the pallet 9, and then raises the movable portion 7A. The article 3 is lifted together with the pallet 9, and the pallet 9 and the article 3 are transported by being lifted from the mounting portion 4a of the accommodation side traveling rail 4 at a predetermined height (see FIG. 2).

また、車体本体６０を構成する筐体の前後の板部６１，６１には、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ１５が設けられている。さらに、左右の側板６２，６２には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６がそれぞれ設けられている（一方のみ図示）。搬送台車１が収容側走行レール４を走行する際に、左右に振れた際には、これら水平ローラ１５，１５，…及び水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図２参照）に当接することにより、車体６が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。 The front and rear plate portions 61 of the housing constituting the vehicle body 60 are provided with horizontal rollers 15 projecting outward from respective left and right ends. Further, the left and right side plates 62, 62 are provided with horizontal rollers 16 near the center in the front-rear direction, respectively (only one is shown). When the carrier 1 runs right and left while traveling on the accommodation-side traveling rail 4, the horizontal rollers 15, 15,... And the horizontal rollers 16, 16 are attached to the side walls 4d, 4d of the accommodation-side traveling rail 4. 2 (see FIG. 2), the vehicle body 6 travels along the accommodation-side traveling rail 4.

また、搬送台車１の前後にはセンサ装置３３（検知手段）がそれぞれ設けられている。センサ装置３３は、発信部、受信部、判定部とから主に構成されており、図示しないケーブルにより制御部１８と接続されている。このセンサ装置３３により、収容側走行レール４に載置されたパレット９や物品３を検出できる。 Further, sensor devices 33 (detection means) are provided before and after the transport vehicle 1, respectively. The sensor device 33 mainly includes a transmission unit, a reception unit, and a determination unit, and is connected to the control unit 18 via a cable (not shown). The pallet 9 and the article 3 placed on the accommodation side traveling rail 4 can be detected by the sensor device 33.

搬送台車１の車体本体６０を構成する筐体の左右の側板６２，６２には、センサ７４がそれぞれ設けられている。センサ７４は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、収容側走行レール４に形成されたスリット（図示略）と対応する高さ位置に配置されている。このセンサ７４は搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリットを検出できるようになっている。 A sensor 74 is provided on each of the left and right side plates 62, 62 of the housing constituting the vehicle body 60 of the transport vehicle 1. The sensor 74 is a photosensor having a light projecting part and a light receiving part, and is arranged at a height position corresponding to a slit (not shown) formed in the accommodation side running rail 4. The sensor 74 can detect the slit based on the relationship between the amount of reflection of the light emitted from the light emitting unit and the amount of light received by the light receiving unit and the threshold value set in advance when the transport trolley 1 travels.

スリットは収容側走行レール４の奥行方向の両端部（前後両端部）に設けられており、搬送台車１は、センサ７４でスリットを検出したことにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１はホームポジションにおいて、収容側走行レール４上の端部側に安全に位置した状態となっており、ホームポジションは収容側走行レール４上を走行する搬送台車１の初期位置として機能している。 The slits are provided at both ends (front and rear ends) in the depth direction of the storage-side traveling rail 4, and the transport trolley 1 is located at the home position in the storage line 2 a by detecting the slits with the sensor 74. You can judge that. The transport trolley 1 is in a state where it is safely located at the end on the accommodation side travel rail 4 at the home position, and the home position functions as an initial position of the transport trolley 1 traveling on the accommodation side travel rail 4. ing.

上述したように、収容棚２には、左右に収容ライン２ａを複数備えるフロアを上下に複数段備えている（フロアＦ１〜Ｆ５）。収容棚２内においては、搬送台車１を異なるフロアへ移動させるために、入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂが用いられる。尚、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂは、横移動通路２７Ａ〜２７Ｅの左右両端にそれぞれ左右方向に離間して配置されている。 As described above, the storage shelf 2 is provided with a plurality of floors having a plurality of storage lines 2a on the left and right (floors F1 to F5). In the storage shelf 2, an incoming lifter 23A or an outgoing lifter 23B is used to move the transport trolley 1 to a different floor. The storage lifter 23A and the storage lifter 23B are disposed at the left and right ends of the lateral movement passages 27A to 27E, respectively, and are spaced apart in the left-right direction.

以下、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂとは同じ構成であるため、入庫リフター２３Ａを説明に用い、出庫リフター２３Ｂの詳細な説明を省略する。図１に示されるように、入庫リフター２３Ａは、床面に立設される複数のマスト２２と、これらマスト２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる図示しない昇降駆動部と、から主に構成されている。入庫リフター２３Ａの下端には、入庫コンベア２６Ａが配置されている。出庫リフター２３Ｂの下端には、出庫コンベア２６Ｂが配置されている。 Hereinafter, since the incoming lifter 23A and the outgoing lifter 23B have the same configuration, the incoming lifter 23A will be used for description and the detailed description of the outgoing lifter 23B will be omitted. As shown in FIG. 1, the storage lifter 23 </ b> A includes a plurality of masts 22 erected on a floor surface, an elevating table 24 (transfer table) supported by these masts 22 so as to be vertically movable, and an elevating table. And an elevation drive unit (not shown) that moves the H.24 in the vertical direction. A storage conveyor 26A is arranged at the lower end of the storage lifter 23A. A delivery conveyor 26B is arranged at the lower end of the delivery lifter 23B.

昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、昇降台２４の上下移動時において搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上に支持され、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降台２４に移載する際、もしくは昇降台２４から収容ライン２ａに移載する際には、搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上を走行するようになっている。 The elevating platform 24 includes elevating traveling rails 25, 25 having substantially the same structure as the storage-side traveling rail 4. When the elevating platform 24 moves up and down, the transport vehicle 1 moves on the traveling surface of the elevating traveling rails 25, 25. When the carrier 1 is transferred from the storage line 2a to the elevator 24, or when the carrier 1 is transferred from the elevator 24 to the container line 2a, the carrier 1 is moved up and down the traveling rail 25. , 25 on a running surface (not shown).

昇降側走行レール２５，２５は、走行面より上方にコンベア装置を備えた載置部（図示略）を備え、入庫リフター２３Ａの下端にて、載置部が入庫コンベア２６Ａの上端と略同じ高さに位置し、入庫コンベア２６Ａとの間でパレット９及び物品３の受け渡しをスムーズに行えるようになっている。 The elevating traveling rails 25, 25 are provided with a mounting portion (not shown) having a conveyor device above the running surface, and at the lower end of the storage lifter 23A, the mounting portion has substantially the same height as the upper end of the storage conveyor 26A. The pallet 9 and the article 3 can be smoothly transferred to and from the storage conveyor 26A.

また、入庫リフター２３Ａは図示しない通信部と制御部、とを有しており、通信部は搬送台車１と通信可能となっている。制御部は昇降台２４を任意のフロアＦ１〜Ｆ５まで移動させる制御を行う。本実施例においては、搬送台車１からの指示信号に基づき、制御部が昇降駆動部の駆動動作を制御している。また、制御部は昇降台２４の現在位置を把握可能となっている。 The storage lifter 23A has a communication unit and a control unit (not shown), and the communication unit can communicate with the transport trolley 1. The control unit performs control to move the lift 24 to any of the floors F1 to F5. In the present embodiment, the control unit controls the driving operation of the lifting drive unit based on the instruction signal from the transport vehicle 1. Further, the control unit can grasp the current position of the lift 24.

収容ライン２ａには、当該収容側走行レール４，４を有する収容ライン２ａの位置情報を示す固有のＩＤを送信可能なＲＦタグ（図示略）が設けられている。搬送台車１は、センサ７４の近傍に設けられたＲＦＩＤリーダ７５によりＲＦタグ（図示略）からの固有のＩＤを受信することにより、自身がどの収容ライン２ａに位置しているかを判断することができる。 The storage line 2a is provided with an RF tag (not shown) capable of transmitting a unique ID indicating position information of the storage line 2a having the storage-side traveling rails 4 and 4. By receiving a unique ID from an RF tag (not shown) by the RFID reader 75 provided near the sensor 74, the transport trolley 1 can determine which accommodation line 2a is located by itself. it can.

尚、入庫リフター２３Ａの昇降台２４にも、収容ライン２ａと同様にＲＦタグが設けられており、搬送台車１は、前記固有のＩＤを受信することにより、自身が昇降台２４上に位置していることを判断することができる。更に、横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８ＥにもそれぞれＲＦタグが設けられている。 An RF tag is also provided on the elevating platform 24 of the storage lifter 23A, similarly to the storage line 2a, and the carrier 1 itself is positioned on the elevating platform 24 by receiving the unique ID. Can be determined. Further, RF tags are provided in the lateral movement passages 27A to 27E and 28A to 28E, respectively.

図５に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の左右の側板６２，６２には、前後に駆動ユニット３０，３０が取り付けられている。図６に示されるように、駆動ユニット３０は、基礎材４０に、駆動モータ（走行駆動装置）３２の駆動により回転する駆動軸３２ａにより回転する駆動輪３１と、回転軸４２と回転軸４２に枢支されて回転する従動輪４１と、を備えて構成されている。 As shown in FIG. 5, drive units 30, 30 are attached to the left and right side plates 62, 62 of the housing constituting the vehicle body 60, respectively. As shown in FIG. 6, the drive unit 30 includes a base member 40, a drive wheel 31 rotated by a drive shaft 32a that is rotated by driving a drive motor (running drive device) 32, a rotation shaft 42, and a rotation shaft 42. And a driven wheel 41 that is pivoted and rotated.

図６に示されるワイヤーロープ装置６５については、広く知られた技術であるためここでは、詳細な記載を省略するが、１本のワイヤ（螺旋部材）６６と、複数の挿通孔６７ａを有する上下一対のプレート６７，６７とを有してなり、一対のプレート６７，６７の挿通孔６７ａ，６７ａ，…にワイヤ６６を螺旋状となるように挿通させて構成されている。なお、ワイヤ６６の螺旋の方向は、長手方向の中心から対称の逆向きとなっている。 Since the wire rope device 65 shown in FIG. 6 is a widely known technique, detailed description thereof is omitted here, but one wire (spiral member) 66 and an upper and lower having a plurality of insertion holes 67a are provided. A pair of plates 67, 67 are provided, and the wires 66 are spirally inserted through the insertion holes 67a, 67a,... Of the pair of plates 67, 67. Note that the spiral direction of the wire 66 is symmetrical and opposite from the center in the longitudinal direction.

駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれメカナムホイール（全方位車輪）であり、２つの円盤６８，６８の間に複数の回転体６９，６９，…を設けた構造となっており、回転体６９は車軸に対して４５°の角度で傾けた状態で設置されている。メカナムホイールについては、広く知られた技術であるため、詳細な記載を省略するが、搬送台車１の前後左右の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄの回転方向の組み合わせによって前後左右や斜め方向の移動や旋回が可能となっている。 The drive wheel 31 and the driven wheel 41 are mechanum wheels (omnidirectional wheels), respectively, and have a structure in which a plurality of rotating bodies 69, 69,... Are provided between two disks 68, 68. The body 69 is installed at an angle of 45 ° with respect to the axle. Since the mechanum wheel is a widely known technology, a detailed description thereof is omitted, but the front and rear and left and right and oblique directions of movement and turning are determined by a combination of the rotation directions of the front and rear drive wheels 31A to 31D of the transport vehicle 1. Is possible.

ワイヤーロープ装置６５は、ワイヤ６６の摩擦と撓みを利用した弾性手段であり、前後、左右、上下の３軸で振動や衝撃を吸収できるため、全方位に走行が可能な本実施例の搬送台車１に特に有用である。 The wire rope device 65 is an elastic means using the friction and bending of the wire 66 and can absorb vibration and impact in three axes of front and rear, left and right, and up and down. 1 is particularly useful.

搬送台車１は、メカナムホイールの特性を活用した左右方向の移動により各フロアＦ１〜Ｆ５の横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８Ｅを走行でき、当該フロアにおける収容ライン２ａ間を自律走行により移動することができる。 The transport trolley 1 can travel in the lateral movement passages 27A to 27E and 28A to 28E of the floors F1 to F5 by moving in the left and right directions utilizing the characteristics of the mechanum wheel, and move between the accommodation lines 2a on the floor by autonomous traveling. can do.

複数の搬送台車１，１…は、操作端末５０（図１１参照）からの指示により、入庫や出庫に加え、収容ライン２ａ内の物品の整列等を行う。このとき、搬送台車１はフロアＦ１〜Ｆ４間の移動時には、自ら入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂと通信して、自身の位置するフロアまで昇降台２４を呼び出し、自律的に昇降台２４に乗り移った後、昇降台２４を昇降させて移動する。 The plurality of transport carts 1, 1,... Perform alignment and the like of articles in the storage line 2a in addition to entry and exit from the warehouse according to instructions from the operation terminal 50 (see FIG. 11). At this time, when the transport vehicle 1 moves between the floors F1 to F4, the transport vehicle 1 communicates with the entry lifter 23A or the exit lifter 23B, calls the elevator 24 to the floor where the carrier 1 is located, and has autonomously moved onto the elevator 24. Thereafter, the lift 24 is moved up and down.

入庫の工程を例に挙げると、まず搬送台車１は自身の位置から入庫コンベア２６Ａ前までのルートを演算し、自身が収容ライン２ａに位置している場合には、収容ライン２ａの収容側走行レール４と、横移動通路とを走行し、入庫リフター２３Ａまで移動する。このとき、搬送台車１は入庫リフター２３Ａには自身が位置するフロアに昇降台２４を移動させるように予め指示を出している。次いで搬送台車１は入庫リフター２３Ａの昇降台２４に乗り移り、下端まで移動して入庫コンベア２６Ａからパレット９及び物品３を受け取る。次いで、入庫リフター２３Ａの昇降台２４を入庫先のフロアまで上昇させ、横移動通路と収容ライン２ａの収容側走行レール４を走行して、指定された収容ライン２ａの載置部４ａへの入庫を完了させる。 As an example of the warehousing process, the transport trolley 1 first calculates the route from its own position to the front of the warehousing conveyor 26A, and if the trolley 1 is located on the accommodation line 2a, the traveling of the accommodation line 2a on the accommodation side. The vehicle travels on the rail 4 and the lateral movement passage, and moves to the storage lifter 23A. At this time, the transport vehicle 1 instructs the storage lifter 23A to move the elevator 24 to the floor where the transport vehicle 1 is located in advance. Next, the transport trolley 1 moves onto the elevating platform 24 of the storage lifter 23A, moves to the lower end, and receives the pallets 9 and the articles 3 from the storage conveyor 26A. Next, the elevator 24 of the storage lifter 23A is raised to the storage destination floor, and travels along the lateral movement passage and the storage-side traveling rail 4 of the storage line 2a to store the specified storage line 2a into the mounting portion 4a. To complete.

本実施例の搬送システムＳは、任意の収容ライン２ａに対して複数台の搬送台車１を用いて物品の入庫作業（搬入作業）及び出庫作業（搬出作業）を行うことができる。以下、図７〜図１０にあっては、説明の便宜上、収容ライン２ａが５列に並設された形態を例に挙げ説明する。さらに、図７〜図１０は、フロアＦ５を上方から見た図を概略的に示しており、紙面左側から収容ライン２ａ−１，収容ライン２ａ−２，収容ライン２ａ−３，収容ライン２ａ−４，収容ライン２ａ−５として説明する。尚、収容ライン２ａ−５は、物品が収容されない搬出用ラインとして機能している。さらに尚、図７〜図１０では、パレット９の図示を省略している。 The transport system S according to the present embodiment can perform article warehousing (loading) and article unloading (loading) using a plurality of transport trolleys 1 on an arbitrary storage line 2a. Hereinafter, in FIGS. 7 to 10, for convenience of description, an example in which the accommodation lines 2 a are arranged in five rows will be described. 7 to 10 schematically show floor F5 as viewed from above, and show accommodation line 2a-1, accommodation line 2a-2, accommodation line 2a-3, and accommodation line 2a- from the left side of the drawing. 4, and will be described as a storage line 2a-5. The storage line 2a-5 functions as an unloading line in which no articles are stored. 7 to 10, illustration of the pallet 9 is omitted.

先ず、任意の収容ライン２ａ−３に対して２台の搬送台車を用いて物品の入庫作業を行う形態を図７及び図８に基づいて説明する。作業者は、操作端末５０を操作して入庫作業指示を各搬送台車１，１，…に送信する。具体的には、図１１（ａ）に示されるように、操作端末５０の画面５０ａにおいて、入庫ボタン５１及び出庫ボタン５２のうち、入庫ボタン５１を選択し、対象フロア及び対象レーンの入力欄５４，５５にそれぞれ対象となる任意のフロア（フロアＦ５）及び収容レーン（収容ライン２ａ−３）を入力し、入庫する物品の数量を入力欄５６に入力し、使用する搬送台車の台数（２台）を入力欄５８に入力し、入庫作業指示を作成する。作業開始ボタン５９を押すと、前記入庫作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される。 First, an embodiment in which articles are stored in an arbitrary storage line 2a-3 using two transport vehicles will be described with reference to FIGS. The operator operates the operation terminal 50 to transmit a storage operation instruction to each of the transport vehicles 1, 1,. Specifically, as shown in FIG. 11A, on the screen 50a of the operation terminal 50, the entry button 51 is selected from the entry button 51 and the exit button 52, and the input fields 54 for the target floor and the target lane are selected. , 55, the target floor (floor F5) and the storage lane (storage line 2a-3) are input, the number of articles to be stored is input in the input field 56, and the number of transport vehicles to be used (two ) Is input in the input field 58 to create a storage work instruction. When the work start button 59 is pressed, the storage work instruction is transmitted to each of the transport vehicles 1, 1,.

入庫作業指示を受け取った各搬送台車１，１，…は、互いの現在の位置情報を共有して、任意の収容ライン２ａ−３に近い２台の搬送台車１，１’を入庫作業に用いる搬送台車として決定する。尚、入庫作業に用いる搬送台車を決定する場合には、メインとなる搬送台車が演算して入庫作業に用いる搬送台車を決定してもよいし、各搬送台車が演算して入庫作業に用いる搬送台車を決定してもよい。 Each of the transport vehicles 1, 1,... Having received the receiving operation instruction shares the current position information with each other, and uses two transport vehicles 1, 1 ′ close to an arbitrary accommodation line 2a-3 for the receiving operation. Determined as a transport trolley. When deciding which transport cart to use for the loading operation, the main transport cart may be calculated to determine the transport cart to be used for the loading task, or each transport cart may be calculated and used for the loading task. The cart may be determined.

図７（ａ）では、搬送台車１が入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に配置され、搬送台車１’が横移動通路２８Ｅ上に配置されている状態を示している。尚、搬送台車１は、他のフロアから入庫リフター２３Ａの昇降台２４によりフロアＦ５に移送された直後の状態を示している。 FIG. 7A shows a state in which the transport trolley 1 is disposed on the elevating platform 24 of the storage lifter 23A, and the transport trolley 1 'is disposed on the lateral movement passage 28E. It is to be noted that the transport trolley 1 shows a state immediately after being transferred from another floor to the floor F5 by the elevator 24 of the entry lifter 23A.

図７（ｂ）に示されるように、搬送台車１は、入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に載置された物品３Ａを持ち上げるとともに、昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ−３の位置まで走行し、収容ライン２ａ−３に沿って走行し、収容ライン２ａ−３における所定の位置に物品３Ａを載置する（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ−２の位置まで走行し、収容ライン２ａ−２に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅに沿って入庫リフター２３Ａまで走行し、昇降台２４に乗り移る（鎖線矢印参照）。このとき、入庫リフター２３Ａの昇降台２４は、搬送台車１’が到着するまでに次の物品３Ｂを載置している。 As shown in FIG. 7 (b), the transport trolley 1 lifts the articles 3A placed on the elevating platform 24 of the storage lifter 23A, and travels from the elevating platform 24 to the lateral moving path 27E, and the lateral moving path It travels along the 27E to the position of the storage line 2a-3, travels along the storage line 2a-3, and places the article 3A at a predetermined position in the storage line 2a-3 (see the solid arrow). On the other hand, the transport trolley 1 'travels along the lateral movement passage 28E to the position of the accommodation line 2a-2, travels along the accommodation line 2a-2 to the lateral movement passage 27E, and enters along the lateral movement passage 27E. The vehicle travels to the lifter 23A, and transfers to the elevator 24 (see the chain line arrow). At this time, the elevating platform 24 of the storage lifter 23A has the next article 3B placed thereon by the time when the transport vehicle 1 'arrives.

次いで、図７（ｃ）に示されるように、搬送台車１は、収容ライン２ａ−３から横移動通路２８Ｅまで走行し、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ−２の位置まで走行し、収容ライン２ａ−２に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅに沿って入庫リフター２３Ａまで走行し、次の物品３Ｃを載置した昇降台２４に乗り移る（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、入庫リフター２３Ａの昇降台２４上に載置された物品３Ｂを持ち上げるとともに、昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ−３の位置まで走行し、収容ライン２ａ−３に沿って走行し、収容ライン２ａ−３における所定の位置に物品３Ｂを載置する（鎖線矢印参照）。 Next, as shown in FIG. 7C, the transport vehicle 1 travels from the accommodation line 2a-3 to the lateral movement passage 28E, and travels along the lateral movement passage 28E to the position of the accommodation line 2a-2, The vehicle travels along the storage line 2a-2 to the lateral movement passage 27E, travels along the lateral movement passage 27E to the storage lifter 23A, and transfers to the elevating table 24 on which the next article 3C is placed (see the solid arrow). On the other hand, the transport trolley 1 'lifts the articles 3B placed on the elevator 24 of the storage lifter 23A, travels from the elevator 24 to the lateral movement passage 27E, and moves along the lateral movement passage 27E to the storage line 2a-. 3 and travels along the storage line 2a-3, and the article 3B is placed at a predetermined position in the storage line 2a-3 (see a chain line arrow).

搬送台車１，１’は、入庫作業指示における所定個数の物品の入庫が完了するまで上記入庫作業（横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ−３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ−２の順で一方方向に走行するループ走行）を繰り返し、所定個数の物品の入庫が完了すると、入庫作業指示を終了し、ループ走行を解除する。具体的には、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ−３に載置した物品の数量をカウントしており、搬送台車１，１’で収容ライン２ａ−３に載置した物品の数量の合計が任意の所定個数に達すると、搬送台車１，１’は、入庫作業指示を完了したとしてループ走行を解除する。このとき、搬送台車１，１’の一方は、作業完了情報を操作端末５０に送信し、操作端末５０は、作業が完了した旨を示す報知表示５０１を画面５０ａに表示する（図１１（ｂ）参照）。 The transport carts 1, 1 'carry out the above-mentioned warehousing work (in the order of the horizontal movement passage 27E, the storage line 2a-3, the horizontal movement passage 28E, and the storage line 2a-2) until the storage of a predetermined number of articles in the storage work instruction is completed. When the storage of a predetermined number of articles is completed, the storage operation instruction is terminated and the loop travel is released. Specifically, the transport vehicles 1, 1 'count the number of articles placed on the storage line 2a-3, and the quantity of the articles loaded on the storage line 2a-3 with the transport vehicles 1, 1'. When the total number of vehicles reaches an arbitrary predetermined number, the transport vehicles 1, 1 'release the loop traveling assuming that the storage operation instruction has been completed. At this time, one of the transport vehicles 1, 1 'transmits the work completion information to the operation terminal 50, and the operation terminal 50 displays a notification display 501 indicating that the work has been completed on the screen 50a (FIG. 11B )reference).

このように、収容ライン２ａ−３に２台の搬送台車を用いて物品の入庫作業を行う入庫作業指示においては、搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ−３に進入し、収容ライン２ａ−３から横移動通路２８Ｅに退出する。すなわち、搬送台車１，１’が収容ライン２ａ−３を一方方向にのみ移動（一方通行）するため、収容ライン２ａ−３に物品３Ａを載置した後の搬送台車１が収容ライン２ａ−３から退避するまで待つ必要がなく、且つ収容ライン２ａ−３に対して物品３Ａを載置した搬送台車１を後続の搬送台車１’に干渉させることなく、収容ライン２ａ−３に対して搬送台車１，１’を連続的に進入させることができるため、入庫作業を効率よく短時間で行うことができる。 As described above, in the receiving work instruction for performing the receiving operation of the articles using the two transport vehicles on the receiving line 2a-3, the transport vehicles 1, 1 'enter the receiving line 2a-3 from the lateral movement passage 27E. From the storage line 2a-3 to the lateral movement passage 28E. That is, since the transport carts 1 and 1 'move along the accommodation line 2a-3 only in one direction (one-way), the transport cart 1 after the articles 3A are placed on the accommodation line 2a-3 becomes the accommodation line 2a-3. There is no need to wait until the vehicle is evacuated, and the transport vehicle 1 on which the article 3A is placed on the storage line 2a-3 does not interfere with the subsequent transport vehicle 1 ', and the transport vehicle 1 Since 1,1 'can enter continuously, the warehousing operation can be performed efficiently and in a short time.

また、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ−３に物品３Ａ，３Ｂを載置（入庫）した後、横移動通路２８Ｅ及び収容ライン２ａ−３とは異なる収容ライン２ａ−２（他の収容ライン）を通って横移動通路２７Ｅまで戻るようにループ走行を行うため、収容ライン２ａ−３に物品を載置した搬送台車１が物品を運搬中の搬送台車１’を阻害することがなく、迅速に横移動通路２７Ｅまで戻ることができる。 After placing (entering) the articles 3A and 3B on the storage lines 2a-3, the transport carts 1 and 1 'move the horizontal movement passage 28E and the storage line 2a-2 (other than the storage line 2a-3). Since the loop travel is performed so as to return to the lateral movement passage 27E through the storage line), the transport trolley 1 on which the articles are placed on the storage line 2a-3 does not disturb the transport trolley 1 'which is transporting the articles. , It is possible to quickly return to the lateral movement passage 27E.

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして予め決定された収容ライン２ａ−２を使用している。具体的には、操作端末５０から入庫作業指示を受信したときに、搬送台車１，１’が他の搬送台車と通信し、他の入庫作業や出庫作業で使用していない収容ライン２ａ−２を横移動通路２７Ｅに戻るラインとして決定する。この決定された収容ライン２ａ−２は、当該入庫作業指示で使用するラインとして他の搬送台車と情報が共有されるため、他の入庫作業や出庫作業で使用されないようになっている。すなわち、当該入庫作業指示に沿って入庫作業に従事していない搬送台車が、当該入庫作業指示に沿って入庫作業に従事している搬送台車１，１’のループ走行を阻害することを防止できる。また、ループ走行のルートが統一されるので、別々の収容ラインを使用して横移動通路２７Ｅに戻る形態に比べて横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。 The transport vehicles 1 and 1 'use a predetermined storage line 2a-2 as a line returning to the lateral movement passage 27E. Specifically, when receiving the storage operation instruction from the operation terminal 50, the transport vehicles 1, 1 'communicate with other transport vehicles, and the storage line 2a-2 which is not used for another storage operation or unloading operation. Is determined as a line returning to the lateral movement passage 27E. Since the information on the determined storage line 2a-2 is shared with the other carriages as a line used in the storage operation instruction, the storage line 2a-2 is not used in another storage operation or unloading operation. That is, it is possible to prevent the transport trolleys that are not engaged in the warehousing operation according to the warehousing instruction from hindering the loop traveling of the transport trolleys 1 and 1 ′ engaged in the warehousing operation in accordance with the warehousing instruction. . Further, since the loop traveling route is unified, it is possible to avoid congestion of the transport vehicles 1 and 1 ′ on the lateral movement passage 27 </ b> E as compared with a configuration in which return is made to the lateral movement passage 27 </ b> E using separate storage lines.

また、図８（ａ）に示されるように、入庫作業においては、タイミングによって、例えば、昇降台２４から物品３Ａを受け取った搬送台車１と、収容ライン２ａ−２を通って昇降台２４に物品３Ｂを受け取りに行く搬送台車１’とが、横移動通路２７Ｅ上で重なることがある。 In addition, as shown in FIG. 8A, in the warehousing operation, depending on the timing, for example, the transport trolley 1 that has received the article 3A from the elevator 24 and the elevator 24 via the storage line 2a-2. There is a case where the transporting trolley 1 ′ for receiving 3B overlaps on the lateral movement passage 27E.

上記のような場合には、図８（ｂ）に示されるように、物品を載置していない搬送台車１’を収容ライン２ａ−２上で待機させ、物品３Ａを載置する搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上で走行させる。その後、図８（ｃ）に示されるように、搬送台車１が横移動通路２７Ｅ上における収容ライン２ａ−２の位置を越えて収容ライン２ａ−３側へ走行した後、搬送台車１’を昇降台２４側に走行させる。このように、物品を載置している搬送台車１を横移動通路２７Ｅ上で優先的に走行させ搬送台車１が収容ライン２ａ−３に優先的に進入することにより、入庫作業を滞りなく円滑に行うことができる。 In the above case, as shown in FIG. 8 (b), the transport trolley 1 ′ on which no articles are placed is made to stand by on the accommodation line 2a-2, and the transport trolley 1 on which the articles 3A are placed is placed. Is preferentially driven on the lateral movement passage 27E. Thereafter, as shown in FIG. 8 (c), after the transport vehicle 1 has traveled to the storage line 2a-3 side beyond the position of the storage line 2a-2 on the lateral movement passage 27E, the transport vehicle 1 'is moved up and down. It is made to run to the stand 24 side. As described above, the transport cart 1 on which articles are placed is preferentially moved on the lateral movement passage 27E, and the transport cart 1 preferentially enters the accommodation line 2a-3, so that the warehousing operation can be smoothly performed without delay. Can be done.

尚、本実施例では、物品３Ａを載置する搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上で走行させる形態を例示したが、物品３Ａを載置する搬送台車１を他のフロアや図示しない待機スペースに待機させ、物品を載置していない搬送台車１’を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させるようにしてもよい。また、搬送台車に物品を載置しているか否かにより優先的に走行させることに限られず、収容ラインにいる搬送台車を横移動通路にいる搬送台車よりも優先させてもよいし、横移動通路にいる搬送台車を収容ラインにいる搬送台車よりも優先させてもよい。 In the present embodiment, the form in which the transport trolley 1 on which the article 3A is placed is preferentially traveled on the lateral movement passage 27E is illustrated, but the transport trolley 1 on which the article 3A is placed is not shown on another floor or shown. It is also possible to make the transport carriage 1 'on which no articles are placed enter the lateral movement passage 27E preferentially by waiting in the standby space. Further, the present invention is not limited to traveling preferentially depending on whether or not articles are placed on the transporting vehicle. The transporting vehicle in the storage line may be given priority over the transporting vehicle in the lateral movement passage, or the lateral movement may be performed. A transport vehicle in the passage may be given priority over a transport vehicle in the storage line.

次に、任意の収容ライン２ａ−３に対して２台の搬送台車１，１’を用いて物品の出庫作業を行う形態を図９及び図１０に基づいて説明する。作業者は、操作端末５０を操作して出庫指示を各搬送台車１，１，…に送信する。具体的には、図１１（ａ）に示されるように、操作端末５０の画面５０ａにおいて、入庫ボタン５１及び出庫ボタン５２のうち、出庫ボタン５２を選択し、対象フロア及び対象レーンの入力欄５４，５５にそれぞれ対象となる任意のフロア（フロアＦ５）及び収容レーン（収容ライン２ａ−３）を入力し、出庫する物品の数量を入力欄５６に入力し、使用する搬送台車の台数（２台）を入力欄５８に入力し、出庫作業指示を作成する。作業開始ボタン５９を押すと、前記出庫作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される。 Next, an embodiment in which an article is unloaded from an arbitrary storage line 2a-3 using two transport carts 1 and 1 'will be described with reference to FIGS. The operator operates the operation terminal 50 to send a delivery instruction to each of the transport vehicles 1, 1,. Specifically, as shown in FIG. 11A, on the screen 50a of the operation terminal 50, the user selects the exit button 52 from the entry button 51 and the exit button 52, and inputs the target floor and the target lane input fields 54. , 55, the target floor (floor F5) and the storage lane (storage line 2a-3) are input, the number of articles to be taken out is input in the input field 56, and the number of transport vehicles to be used (two ) Is input in the input field 58 to create a retrieval work instruction. When the work start button 59 is pressed, the delivery work instruction is transmitted to each of the transport vehicles 1, 1,.

出庫作業指示を受け取った各搬送台車１，１，…は、互いの現在の位置情報を共有して、任意の収容ライン２ａ−３に近い２台の搬送台車１，１’を出庫作業に用いる搬送台車として決定する。尚、出庫作業に用いる搬送台車を決定する場合には、メインとなる搬送台車が演算して出庫作業に用いる搬送台車を決定してもよいし、各搬送台車が演算して出庫作業に用いる搬送台車を決定してもよい。 Each of the transport vehicles 1, 1,... Having received the delivery operation instruction shares the current position information with each other, and uses two transport vehicles 1, 1 ′ close to an arbitrary accommodation line 2a-3 for the removal operation. Determined as a transport trolley. When determining the transport vehicles to be used for the unloading operation, the main transport vehicle may be calculated to determine the transport vehicles to be used for the unloading operation, or each transport vehicle may be calculated and transported to be used for the unloading operation. The cart may be determined.

図９（ａ）では、搬送台車１が出庫リフター２３Ｂの昇降台２４上に配置され、搬送台車１’が横移動通路２８Ｅ上に配置されている状態を示している。尚、搬送台車１は、他のフロアから出庫リフター２３Ｂの昇降台２４によりフロアＦ５に移送された直後の状態を示している。 FIG. 9A shows a state in which the transport trolley 1 is disposed on the elevating platform 24 of the exit lifter 23B, and the transport trolley 1 'is disposed on the lateral movement passage 28E. It is to be noted that the transport vehicle 1 is shown in a state immediately after being transferred from another floor to the floor F5 by the lift 24 of the delivery lifter 23B.

図９（ｂ）に示されるように、搬送台車１は、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４から横移動通路２７Ｅに走行し、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ−３の位置まで走行し、収容ライン２ａ−３に沿って走行し、収容ライン２ａ−３に載置された奥側の物品３Ａを持ち上げる（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ−５の位置まで走行し、収容ライン２ａ−５に沿って横移動通路２７Ｅに向けて走行する（鎖線矢印参照）。 As shown in FIG. 9 (b), the transport vehicle 1 travels from the elevating platform 24 of the unloading lifter 23B to the lateral movement passage 27E, travels along the lateral movement passage 27E to the position of the storage line 2a-3, The vehicle travels along the storage line 2a-3, and lifts the back-side article 3A placed on the storage line 2a-3 (see the solid arrow). On the other hand, the transport trolley 1 'travels along the lateral movement passage 28E to the position of the accommodation line 2a-5, and travels along the accommodation line 2a-5 toward the lateral movement passage 27E (see a chain arrow).

次いで、図９（ｃ）に示されるように、搬送台車１は、物品３Ａを支持した状態で収容ライン２ａ−３から横移動通路２８Ｅまで走行し、横移動通路２８Ｅに沿って収容ライン２ａ−５の位置まで走行し、収容ライン２ａ−５に沿って横移動通路２７Ｅまで走行し、横移動通路２７Ｅから出庫リフター２３Ｂの昇降台２４に乗り移り、且つ昇降台２４上に物品３Ａを載置する（実線矢印参照）。一方、搬送台車１’は、収容ライン２ａ−５から横移動通路２７Ｅに乗り移り、横移動通路２７Ｅに沿って収容ライン２ａ−３の位置まで走行し、収容ライン２ａ−３に載置された物品３Ｂを持ち上げる（鎖線矢印参照）。尚、図示しないが、搬送台車１’は、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ−５、横移動通路２７Ｅ、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４の順で走行して、昇降台２４の上に物品３Ｂを載置する。 Next, as shown in FIG. 9C, the transport trolley 1 travels from the storage line 2a-3 to the lateral movement passage 28E while supporting the article 3A, and moves along the lateral movement passage 28E. 5 and travels along the storage line 2a-5 to the lateral movement passage 27E, transfers from the lateral movement passage 27E to the elevator 24 of the retrieval lifter 23B, and places the article 3A on the elevator 24. (See solid arrows). On the other hand, the transport trolley 1 ′ moves from the accommodation line 2 a-5 to the lateral movement passage 27 E, travels along the lateral movement passage 27 E to the position of the accommodation line 2 a-3, and the articles placed on the accommodation line 2 a-3 Lift 3B (see dashed arrow). Although not shown, the transport trolley 1 'travels in the order of the lateral movement passage 28E, the storage line 2a-5, the lateral movement passage 27E, and the elevator 24 of the delivery lifter 23B, and the articles 3B are placed on the elevator 24. Is placed.

搬送台車１，１’は、出庫作業指示における所定個数の物品の出庫が完了するまで上記出庫作業（横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ−３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ−５、横移動通路２７Ｅ、出庫リフター２３Ｂの昇降台２４の順で一方方向に走行するループ走行）を繰り返し、所定個数の物品の出庫が完了すると、出庫作業指示を終了し、ループ走行を解除する。具体的には、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ−３から出庫リフター２３Ｂの昇降台２４に出庫した物品の数量をカウントしており、搬送台車１，１’で収容ライン２ａ−３から出庫した物品の数量の合計が任意の所定個数に達すると、搬送台車１，１’は、出庫作業指示を完了したとしてループ走行を解除する。このとき、搬送台車１，１’の一方は、作業完了情報を操作端末５０に送信し、操作端末５０は、作業が完了した旨を示す報知表示５０１を画面５０ａに表示する（図１１（ｂ）参照）。 The transporting carts 1 and 1 'carry out the unloading operation (the lateral movement passage 27E, the accommodation line 2a-3, the lateral movement passage 28E, the accommodation line 2a-5, and the lateral movement) until the unloading of a predetermined number of articles in the unloading operation instruction is completed. Loop traveling in one direction in the order of the passage 27E and the elevator 24 of the exit lifter 23B) is repeated, and when the exit of the predetermined number of articles is completed, the exit operation instruction is terminated and the loop traveling is released. More specifically, the transport vehicles 1, 1 'count the number of articles delivered from the storage line 2a-3 to the elevating platform 24 of the delivery lifter 23B, and the transport vehicles 1, 1' use the storage line 2a-3. When the total number of articles taken out of the vehicle reaches an arbitrary predetermined number, the transport vehicles 1 and 1 'cancel the loop traveling assuming that the leaving work instruction has been completed. At this time, one of the transport vehicles 1, 1 'transmits the work completion information to the operation terminal 50, and the operation terminal 50 displays a notification display 501 indicating that the work has been completed on the screen 50a (FIG. 11B )reference).

このように、収容ライン２ａ−３に２台の搬送台車を用いて物品の出庫作業を行う出庫作業指示においては、搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ−３に進入し、収容ライン２ａ−３から横移動通路２８Ｅに退出する。すなわち、搬送台車１，１’が収容ライン２ａ−３を一方方向にのみ移動（一方通行）するため、収容ライン２ａ−３の物品を持ち上げた搬送台車１が収容ライン２ａ−３から退避するまで待つ必要がなく、且つ次の搬送台車１’の移動を収容ライン２ａ−３上で阻害することがなく、搬送台車を収容ライン２ａ−３に対して連続的に進入させることができるため、出庫作業を効率よく短時間で行うことができる。 As described above, in the unloading operation instruction for performing the unloading operation of the articles using the two transport vehicles on the accommodation line 2a-3, the transport vehicles 1, 1 'enter the accommodation line 2a-3 from the lateral movement passage 27E. From the storage line 2a-3 to the lateral movement passage 28E. That is, since the transport carts 1 and 1 'move in the accommodation line 2a-3 only in one direction (one-way), the transport cart 1 that lifts the articles on the accommodation line 2a-3 is retracted from the accommodation line 2a-3. Since there is no need to wait, and the movement of the next transport trolley 1 ′ is not hindered on the storage line 2 a-3, the transport trolley can be continuously entered into the storage line 2 a-3, so that the delivery is performed. Work can be performed efficiently and in a short time.

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ−３に進入する。具体的には、搬送台車１，１’は、入庫作業及び出庫作業において横移動通路２７Ｅから収容ライン２ａ−３に進入するので、収容ライン２ａ−３に奥側（横移動通路２８Ｅ側）から順に入庫された物品を奥側から順に出庫する、所謂物品の先入れ、先出しを行うことができる。 Further, the transport vehicles 1, 1 'enter the storage line 2a-3 from the lateral movement passage 27E. Specifically, since the transport vehicles 1 and 1 'enter the storage line 2a-3 from the lateral movement passage 27E during the entry and exit operations, the transportation vehicles 1 and 1' enter the accommodation line 2a-3 from the back side (the lateral movement passage 28E side). It is possible to perform so-called first-in first-out and first-out articles, which sequentially take out articles that have been sequentially stored from the back side.

また、搬送台車１，１’は、収容ライン２ａ−３の物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた後、横移動通路２８Ｅ及び収容ライン２ａ−３とは異なる収容ライン２ａ−５を通って横移動通路２７Ｅまで戻るようにループ走行を行うため、収容ライン２ａ−３の物品３Ａを持ち上げた搬送台車１が収容ライン２ａ−３に進入する搬送台車１’の移動を阻害することがなく、迅速に横移動通路２７Ｅまで戻ることができる。 Further, after lifting the articles 3A and 3B on the storage line 2a-3, the transport carts 1 and 1 'pass through the horizontal movement path 28E and the horizontal movement path 27E through the storage line 2a-5 different from the storage line 2a-3. The transport vehicle 1 that lifts the article 3A in the storage line 2a-3 does not hinder the movement of the transport vehicle 1 'entering the storage line 2a-3, and quickly moves laterally. It is possible to return to the passage 27E.

また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして予め決定された収容ライン２ａ−５を使用している。具体的には、操作端末５０から入庫作業指示を受信したときに、搬送台車１，１’が他の搬送台車と通信し、他の入庫作業や出庫作業で使用していない収容ライン２ａ−５を横移動通路２７Ｅに戻るラインとして決定する。この決定された収容ライン２ａ−５は、当該出庫作業指示で使用するラインとして他の搬送台車と情報が共有されるため、他の入庫作業や出庫作業で使用されないようになっている。すなわち、当該出庫作業指示に沿って出庫作業に従事していない搬送台車が、当該出庫作業指示に沿って出庫作業に従事している搬送台車１，１’のループ走行を阻害することを防止できる。 The transport vehicles 1 and 1 'use a predetermined storage line 2a-5 as a line returning to the lateral movement passage 27E. Specifically, when receiving the storage operation instruction from the operation terminal 50, the transport vehicles 1, 1 'communicate with other transport vehicles, and the storage lines 2a-5 that are not used for other storage operations or unload operations. Is determined as a line returning to the lateral movement passage 27E. Since the information of the determined storage line 2a-5 is shared with the other transport trolley as a line to be used in the outgoing work instruction, the storage line 2a-5 is not used in another incoming work or outgoing work. That is, it is possible to prevent the transport carts that are not engaged in the unloading work according to the outgoing work instruction from obstructing the loop traveling of the transport carts 1 and 1 ′ engaged in the unloading work in accordance with the unloading work instruction. .

また、収容ライン２ａ−５には、物品が収容されていないため、物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた状態の搬送台車１，１’を走行させる搬出用ラインとして利用することができる。また、搬送台車１，１’は、横移動通路２７Ｅに戻るラインとして収容ライン２ａ−５を使用しているため、ループ走行のルートが統一され、別々の収容ラインを使用して横移動通路２７Ｅに戻る形態に比べて横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。 Further, since no articles are accommodated in the accommodation line 2a-5, it can be used as an unloading line for running the transport carts 1, 1 'in a state where the articles 3A, 3B are lifted. In addition, since the carriages 1, 1 'use the accommodation line 2a-5 as a line returning to the lateral movement passage 27E, the loop traveling route is unified, and the lateral movement passage 27E is used using separate accommodation lines. It is possible to avoid congestion of the transport vehicles 1 and 1 ′ on the lateral movement passage 27E as compared with the configuration returning to FIG.

また、収容ライン２ａ−５は、出庫リフター２３Ｂに近い位置に配設されている。具体的には、収容ライン２ａ−５は、収容棚２のフロアＦ５において最も右側に配置されており、出庫リフター２３Ｂは、横移動通路２７Ｅを介して収容ライン２ａ−５の延長線上手前側に配設されている。これによれば、物品３Ａ，３Ｂを持ち上げた状態の搬送台車１，１’が横移動通路２７Ｅ上で左右方向に移動することなく、収容ライン２ａ−５から直線的に出庫リフター２３Ｂに到達できるため、横移動通路２７Ｅ上で搬送台車１，１’が混雑することを回避できる。 Further, the accommodation line 2a-5 is disposed at a position near the warehouse lifter 23B. Specifically, the storage line 2a-5 is disposed on the rightmost side on the floor F5 of the storage shelf 2, and the retrieval lifter 23B is located on the front side on the extension of the storage line 2a-5 via the lateral movement passage 27E. It is arranged. According to this, the transport carts 1, 1 'in a state where the articles 3A, 3B are lifted can move straight from the storage line 2a-5 to the delivery lifter 23B without moving in the lateral direction on the lateral movement passage 27E. Therefore, it is possible to avoid congestion of the transport vehicles 1, 1 'on the lateral movement passage 27E.

また、図１０（ａ）に示されるように、出庫作業においては、タイミングによって、例えば、昇降台２４により他のフロアからフロアＦ５に移動してきた搬送台車１と、収容ライン２ａ−５を通って昇降台２４に物品３Ｂを載置しに行く搬送台車１’とが、横移動通路２７Ｅ上で重なることがある。 In addition, as shown in FIG. 10A, in the unloading operation, at the timing, for example, the transportation vehicle 1 that has been moved from another floor to the floor F5 by the elevating platform 24 and the storage line 2a-5. There is a case where the transporting trolley 1 'which goes to place the article 3B on the elevating platform 24 overlaps on the lateral movement passage 27E.

上記のような場合には、図１０（ｂ）に示されるように、物品３Ｂを載置した搬送台車１’を収容ライン２ａ−５上で待機させ、物品を載置していない搬送台車１（物品３Ａを取りに行こうとする搬送台車１）を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させる。その後、図１０（ｃ）に示されるように、搬送台車１が横移動通路２７Ｅ上における収容ライン２ａ−５の位置を越えて収容ライン２ａ−３側へ走行した後、搬送台車１’を昇降台２４側に走行させる。このように、物品を載置していない搬送台車１を横移動通路２７Ｅ上で優先的に走行させ搬送台車１が収容ライン２ａ−３に優先的に進入することにより、出庫作業を滞りなく円滑に行うことができる。 In the above case, as shown in FIG. 10 (b), the transport cart 1 'on which the article 3B is placed is made to stand by on the accommodation line 2a-5, and the transport cart 1 on which no article is placed is placed. (The transport trolley 1 that is going to get the article 3A) preferentially enters the lateral movement passage 27E. Thereafter, as shown in FIG. 10 (c), after the transport trolley 1 travels to the storage line 2a-3 side beyond the position of the storage line 2a-5 on the lateral movement passage 27E, the transport trolley 1 'is moved up and down. It is made to run to the stand 24 side. In this way, the transport trolley 1 on which articles are not loaded is preferentially moved on the lateral movement passage 27E, and the transport trolley 1 preferentially enters the accommodation line 2a-3, so that the unloading operation can be smoothly performed without delay. Can be done.

尚、本実施例では、物品を載置していない搬送台車１を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させる形態を例示したが、物品を載置していない搬送台車１を他のフロアや図示しない待機スペースに待機させ、物品３Ｂを載置した搬送台車１’を優先的に横移動通路２７Ｅ上に進入させるようにしてもよい。また、搬送台車に物品を載置しているか否かにより優先的に走行させることに限られず、収容ラインにいる搬送台車を横移動通路にいる搬送台車よりも優先させてもよいし、横移動通路にいる搬送台車を収容ラインにいる搬送台車よりも優先させてもよい。 In the present embodiment, the mode in which the transport trolley 1 on which the article is not loaded is preferentially entered into the lateral movement passage 27E is illustrated, but the transport trolley 1 on which the article is not loaded is moved to another floor or It is also possible to wait in a standby space (not shown) and allow the transport trolley 1 'on which the article 3B is placed to enter the lateral movement passage 27E preferentially. Further, the present invention is not limited to traveling preferentially depending on whether or not articles are placed on the transporting vehicle. The transporting vehicle in the storage line may be given priority over the transporting vehicle in the lateral movement passage, or the lateral movement may be performed. A transport vehicle in the passage may be given priority over a transport vehicle in the storage line.

また、搬送システムの変形例として次のようなものもある。図１２に示されるように、搬送システムＳ’の収容棚２’は、横移動通路２７Ｅ側に入庫リフター２３Ａが配置され、横移動通路２８Ｅ側に出庫リフター２３Ｂ’が配置されている。尚、ここでは、フロアＦ５において、搬送台車１Ａ，１Ｂが収容ライン２ａ−３に対して入庫作業を、搬送台車１Ｃ，１Ｄが収容ライン２ａ−４に対して出庫作業を同時に行う形態を例示している。 Further, there are the following modified examples of the transport system. As shown in FIG. 12, in the storage shelf 2 'of the transport system S', an incoming lifter 23A is arranged on the side of the lateral movement passage 27E, and an exit lifter 23B 'is arranged on the side of the lateral movement passage 28E. Here, on the floor F5, an example is shown in which the transport carts 1A and 1B simultaneously perform the warehousing operation on the storage line 2a-3, and the transport vehicles 1C and 1D simultaneously perform the unloading operation on the storage line 2a-4. ing.

入庫作業を行う搬送台車１Ａ，１Ｂは、入庫リフター２３Ａの昇降台２４、横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ−３、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ−１、横移動通路２７Ｅの順でループ走行を行っている。出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄは、出庫リフター２３Ｂ’の昇降台２４、横移動通路２８Ｅ、収容ライン２ａ−５、横移動通路２７Ｅ、収容ライン２ａ−４、横移動通路２８Ｅの順でループ走行を行っている。 The transport carts 1A and 1B that perform the loading operation loop travel in the order of the elevator 24 of the loading lifter 23A, the lateral movement path 27E, the storage line 2a-3, the horizontal movement path 28E, the storage line 2a-1, and the horizontal movement path 27E. It is carried out. The transport carts 1C and 1D performing the unloading work are looped in the order of the lifting platform 24 of the unloading lifter 23B ', the lateral movement passage 28E, the accommodation line 2a-5, the lateral movement passage 27E, the accommodation line 2a-4, and the lateral movement passage 28E. I am running.

このように、入庫作業を行う搬送台車１Ａ，１Ｂと、出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄとは、共に横移動通路２７Ｅから任意の収容ライン２ａ−３及び収容ライン２ａ−４に進入するため、物品の先入れ、先出しを行うことができるようになっている。すなわち、収容棚に対する入庫リフター及び出庫リフターの設置位置が限定されず、搬送システムのレイアウトを自由に設計できる。また、出庫作業を行う搬送台車１Ｃ，１Ｄは、収容ライン２ａ−４に収容されている物品を持ち上げた状態で横移動通路２８Ｅを通って出庫リフター２３Ｂ’内に走行すれば出庫を完了することができるため、前記実施例のように物品が収容されない搬出用ラインを用意する必要がなく、収容棚２’をコンパクトに構成することができる。 As described above, the transport carts 1A and 1B that perform the loading operation and the transport trucks 1C and 1D that perform the unloading operation both enter the arbitrary storage lines 2a-3 and 2a-4 from the lateral movement passage 27E. It is possible to perform first-in, first-out articles. That is, the installation positions of the entry lifter and the exit lifter with respect to the storage shelf are not limited, and the layout of the transport system can be freely designed. In addition, the transport carts 1C and 1D performing the unloading operation complete the unloading by traveling into the unloading lifter 23B 'through the lateral movement passage 28E while lifting the articles stored in the storage line 2a-4. Therefore, there is no need to prepare an unloading line in which articles are not stored as in the above-described embodiment, and the storage shelf 2 'can be made compact.

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。 As described above, the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to these embodiments, and even if there are changes and additions without departing from the gist of the present invention, they are included in the present invention. It is.

例えば、前記実施例では、入庫作業及び出庫作業において、各搬送台車が一方の横移動通路２７Ｅから任意の収容ラインに進入し他方の横移動通路２８Ｅ側に走り抜ける形態を例示したが、搬送台車は、任意の収容ラインにおいて一方方向に走行するものであればよく、任意の収容ラインに対して他方の横移動通路２８Ｅから進入し、一方の横移動通路２７Ｅ側に走り抜ける形態であってもよい。 For example, in the above-described embodiment, in the loading operation and the unloading operation, each transport vehicle enters an arbitrary storage line from one lateral movement passage 27E and runs through the other lateral movement passage 28E. Any configuration may be used as long as the vehicle travels in one direction in an arbitrary accommodation line, and enters an arbitrary accommodation line from the other lateral movement passage 28E and runs through the one lateral movement passage 27E.

また、前記実施例では、搬送台車１，１’が予め決定された収容ラインを通って横移動通路２７Ｅに戻る形態を例示したが、これに限られず、別々の収容ラインを通って横移動通路２７Ｅに戻るようになっていてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the mode in which the transport carts 1 and 1 'return to the lateral movement passage 27E through a predetermined accommodation line is illustrated, but the present invention is not limited thereto. It may return to 27E.

また、前記実施例では、収容ライン２ａ−５を物品が収容されない搬出用ラインとして利用していたが、該搬出用ラインは物品の入庫時に使用する搬入用ラインとして利用してもよい。収容ライン２ａ−５を搬入用ラインとして利用する際には、搬送台車が入庫リフター２３Ａの昇降台２４から物品を受け取った後、横移動通路２７Ｅを通って収容ライン２ａ−５に進入し、その後、横移動通路２８Ｅを通って任意の収容ラインに進入し、横移動通路２７Ｅに戻るようにすればよい。 Further, in the above-described embodiment, the storage line 2a-5 is used as a carry-out line in which articles are not stored. However, the carry-out line may be used as a carry-in line used when articles are stored. When the storage line 2a-5 is used as a carry-in line, the transport vehicle receives the articles from the elevating platform 24 of the entry lifter 23A, and then enters the storage line 2a-5 through the lateral movement passage 27E. It is sufficient to enter an arbitrary storage line through the lateral movement passage 28E and return to the lateral movement passage 27E.

また、前記実施例では、操作端末５０から各作業指示が各搬送台車１，１，…に送信される形態を例示したが、操作端末５０から各作業指示がメインとなる搬送台車に送られ、該メインの搬送台車が各搬送台車１，１，…に作業指示を送信するようにしてもよい。 Further, in the above-described embodiment, the mode in which each operation instruction is transmitted from the operation terminal 50 to each of the transport vehicles 1, 1, ... is exemplified, but each operation instruction is transmitted from the operation terminal 50 to the main transportation vehicle, The main transport vehicle may transmit a work instruction to each of the transport vehicles 1, 1,....

また、駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれ全方位車輪でなくてもよい。尚、全方位車輪である場合でも、メカナムホイールに限らず、例えばオムニホイール等でもよい。 Further, the drive wheel 31 and the driven wheel 41 need not be omnidirectional wheels. In addition, even if it is an omnidirectional wheel, it may be an omni wheel, for example, without being limited to the Mecanum wheel.

また、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂは、搬送台車１から呼び出しの信号を受け取ることで自動的に迎え動作処理する態様に限らず、例えば、迎え動作処理は、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂと接続された操作端末による手動操作に基づき行われてもよい。 Further, the receiving lifter 23A and the leaving lifter 23B are not limited to the mode of automatically performing the picking-up operation processing by receiving a call signal from the transport trolley 1, and for example, the picking-up operation processing is performed by connecting the receiving lifter 23A and the leaving lifter 23B. It may be performed based on a manual operation performed by the operation terminal.

１，１’ 搬送台車
１Ａ〜１Ｄ搬送台車
２，２’ 収容棚
２ａ収容ライン
２ａ−２収容ライン（他の収容ライン）
２ａ−３収容ライン（一の収容ライン）
２ａ−５収容ライン（他の収容ライン、搬出用ライン）
３物品
２３Ａ入庫リフター（搬入口）
２３Ｂ出庫リフター（搬出口）
２７Ａ〜２７Ｅ横移動通路（一方のバイパスライン）
２８Ａ〜２８Ｅ横移動通路（他方のバイパスライン）
Ｓ，Ｓ’ 搬送システム 1, 1 'transport carts 1A to 1D transport carts 2, 2' storage shelf 2a storage line 2a-2 storage line (other storage line)
2a-3 Storage line (one storage line)
2a-5 Storage line (other storage line, unloading line)
3 goods 23A warehousing lifter (transport entrance)
23B Outbound lifter (loading exit)
27A-27E Lateral movement passage (one bypass line)
28A-28E Lateral movement passage (the other bypass line)
S, S 'transport system

Claims

A plurality of storage lines for storing articles are arranged side by side in the left-right direction, and a transport system capable of moving up and down the articles and transporting the articles to the storage line using a transport trolley capable of self-running along the storage lines. And
At both ends of the storage line, bypass lines extending in a direction parallel to the storage line are respectively arranged, and one of the bypass lines is provided with a carry-in port for articles,
In a carrying-in operation for carrying in articles using a plurality of the transport vehicles to one accommodation line, each transport vehicle moves in the one accommodation line in one direction.

The transport vehicle travels along the bypass line after reaching the other bypass line from the one bypass line through the one storage line, and returns to the one bypass line through the other storage line. The transport system according to claim 1, wherein the loop travel is performed as described above.

3. The transport system according to claim 2, wherein the transport vehicle returns to the one bypass line through another predetermined storage line.

A plurality of storage lines for storing articles are arranged side by side in the left-right direction, and a transport system capable of moving up and down the articles and transporting the articles to the storage line using a transport trolley capable of self-running along the storage lines. And
At both ends of the storage line, bypass lines extending in a direction parallel to the storage line are provided, and one of the bypass lines is provided with an outlet for articles.
In an unloading operation for unloading articles from a single storage line using a plurality of the transport vehicles, the transport system moves the one storage line in one direction.

The transport vehicle travels along the bypass line after reaching the other bypass line from the one bypass line through the one storage line, and returns to the one bypass line through the other storage line. The transport system according to claim 4, wherein the loop travel is performed as described above.

The transport system according to claim 5, further comprising an unloading line provided in parallel with the storage line, wherein the transport vehicle returns to the one bypass line through the unloading line.

The transport system according to claim 6, wherein the unloading line is provided at a position near the unloading port.