JP2020030829A - 無人車を測位するための方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 無人車を測位するための方法であって、
第一の解像度の現在の点群投影画像と前記第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づき、第一のヒストグラムフィルタを生成する第一のヒストグラムフィルタ生成ステップと、
前記第一のヒストグラムフィルタにおける要素の確率値に基づき、前記第一のヒストグラムフィルタにおいて少なくとも2つの第一のレスポンス領域を確定する第一のレスポンス領域確定ステップと、
前記第一のレスポンス領域に対応する要素の確率値が前記第一のヒストグラムフィルタにおける他の要素の確率値より大きく、
第二の解像度の現在の点群投影画像と第二の解像度の地図とのマッチング結果及び前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に基づき、第二のヒストグラムフィルタを生成する第二のヒストグラムフィルタステップと、前記第一の解像度が前記第二の解像度より小さく、
前記第二のヒストグラムフィルタにおける目標要素の確率値に対して加重平均を行い、前記第二の解像度の地図において無人運転車の測位結果を確定する測位結果確定ステップとを備える、
ことを特徴とする方法。 - 前記第二のヒストグラムフィルタステップは、
確定された少なくとも2つの第一のレスポンス領域を、予め作成された第二のヒストグラムフィルタにマッピングすることによって、前記第二のヒストグラムフィルタにおいて第二のレスポンス領域を確定するステップと、
前記第二の解像度の現在の点群投影画像と前記第二の解像度の地図とのマッチング結果に基づき、前記予め作成された第二のヒストグラムフィルタにおいて前記第二のレスポンス領域に対応する要素の確率値を確定することによって、前記第二のヒストグラムフィルタを生成する確率値確定ステップとを備える、請求項1に記載の方法。 - 前記第一のヒストグラムフィルタは、第一の反射値ヒストグラムフィルタ及び/又は第一の高度値ヒストグラムフィルタを備える、請求項1に記載の方法。
- 前記第一のヒストグラムフィルタ生成ステップの前に、
指定領域の点群データを取得し、取得されたデータに対してラスタライズ処理を行って前記第一の解像度の地図を得るステップと、
前記第一の解像度の地図は、格子の中に投影された点群の反射値の統計情報及び/又は高度値の統計情報を含み、
現在のフレームの点群データを取得し、前記現在のフレームの点群データに対してラスタライズ処理を行って前記第一の解像度の現在の点群投影画像を得るステップと、
前記第一の解像度の現在の点群投影画像は、格子の中に投影された点群の反射値の統計情報及び/又は高度値の統計情報を含むこと
を更に備える、請求項1に記載の方法。 - 前記第一のヒストグラムフィルタ生成ステップは、
前記第一の解像度の現在の点群投影画像における反射値の統計情報及び前記第一の解像度の地図における反射値の統計情報に基づき、前記第一の解像度の現在の点群投影画像と第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づき、第一の反射値ヒストグラムフィルタを生成するステップ及び/又は
前記第一の解像度の現在の点群投影画像における格子の高度値の統計情報及び前記第一の解像度の地図における格子の高度値の統計情報に基づき、前記第一の解像度の現在の点群投影画像と第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づき、第一の高度値ヒストグラムフィルタを生成するステップを備える、請求項4に記載の方法。 - 前記第一のレスポンス領域確定ステップは、
前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に対する、前記第一の反射値ヒストグラムフィルタと前記第一の高度値ヒストグラムフィルタの寄与率を確定するステップと、
前記第一の反射値ヒストグラムフィルタと前記第一の高度値ヒストグラムフィルタにおいて前記寄与率に従って前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に対応する要素をそれぞれ確定することによって、前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域を確定するステップと、
をさらに備える、請求項5に記載の方法。 - 前記確率値確定ステップは、
直前のフレームの点群投影画像に対応する第二のヒストグラムフィルタを取得することと、
直前のフレームの点群投影画像に対応する第二のヒストグラムフィルタにおける要素の確率値に基づき、ベイズの事前確率を確定することと、
前記第二の解像度の現在の点群投影画像と前記第二の解像度の地図とのマッチング程度に基づき、ベイズの条件付き確率を確定し、ベイズの定理を用いて前記第二のヒストグラムフィルタにおける、前記第二のレスポンス領域に対応する要素の確率値を得ることと、
前記第二のヒストグラムフィルタにおける、残りの要素の確率値を所定値に設定することとを備えることを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 無人車を測位するための装置であって、
第一の解像度の現在の点群投影画像と第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づき、第一のヒストグラムフィルタを生成するように構成されている第一のヒストグラムフィルタ生成ユニットと、
第一のヒストグラムフィルタにおける要素の確率値に基づき、前記第一のヒストグラムフィルタにおいて少なくとも2つの第一のレスポンス領域を確定するように構成されている第一のレスポンス領域確定ユニットであって、第一のレスポンス領域に対応する要素の確率値が前記第一のヒストグラムフィルタにおける残りの要素の確率値より大きい第一のレスポンス領域確定ユニットと、
第二の解像度の現在の点群投影画像と第二の解像度の地図とのマッチング結果及び前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に基づき、第二のヒストグラムフィルタを生成するように構成されている第二のヒストグラムフィルタ生成ユニットであって、第一の解像度が第二の解像度より小さい第二のヒストグラムフィルタ生成ユニットと、
前記第二のヒストグラムフィルタにおける目標要素の確率値に対して加重平均を行い、前記第二の解像度の地図において前記無人車の測位結果を確定するように構成されている測位結果確定ユニットと、
を備える装置。 - 前記第二のヒストグラムフィルタ生成ユニットは、
確定された少なくとも2つの第一のレスポンス領域を、予め作成された第二のヒストグラムフィルタにマッピングすることによって、前記第二のヒストグラムフィルタにおいて第二のレスポンス領域を確定するように構成されている第二のレスポンス領域確定モジュールと、
前記第二の解像度の現在の点群投影画像と前記第二の解像度の地図とのマッチング結果に基づき、前記予め作成された第二のヒストグラムフィルタにおける、前記第二のレスポンス領域に対応する要素の確率値を確定することによって、前記第二のヒストグラムフィルタを生成するように構成されている確率値確定モジュールと、
を備える、請求項8に記載の装置。 - 前記第一のヒストグラムフィルタは、第一の反射値ヒストグラムフィルタ及び/又は第一の高度値ヒストグラムフィルタを備える、請求項8に記載の装置。
- 指定領域の点群データを取得し、取得されたデータに対してラスタライズ処理を行い、格子の中に投影された点群の反射値の統計情報及び/又は高度値の統計情報を含む前記第一の解像度の地図を得るように構成されている取得ユニットと、
現在のフレームの点群データを取得し、前記現在のフレームの点群データに対してラスタライズ処理を行い、格子の中に投影された点群の反射値の統計情報及び/又は高度値の統計情報を含む前記第一の解像度の現在の点群投影画像を得るように構成されているラスタライズユニットと
を更に備える、請求項8に記載の装置。 - 前記第一のヒストグラムフィルタ生成ユニットは、
前記第一の解像度の現在の点群投影画像における反射値の統計情報及び前記第一の解像度の地図における反射値の統計情報に基づき、前記第一の解像度の現在の点群投影画像と第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づいて第一の反射値ヒストグラムフィルタを生成し、及び/又は、
前記第一の解像度の現在の点群投影画像における格子の高度値の統計情報及び前記第一の解像度の地図における格子の高度値の統計情報に基づき、前記第一の解像度の現在の点群投影画像と第一の解像度の地図とをマッチングし、マッチング結果に基づいて第一の高度値ヒストグラムフィルタを生成するように更に構成されている、請求項11に記載の装置。 - 前記第一のレスポンス領域確定ユニットは、
前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に対する前記第一の反射値ヒストグラムフィルタと前記第一の高度値ヒストグラムフィルタの寄与率を確定し、
前記第一の反射値ヒストグラムフィルタと前記第一の高度値ヒストグラムフィルタにおいて、前記寄与率に従って、前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域に対応する要素をそれぞれ確定することによって、前記少なくとも2つの第一のレスポンス領域を確定するように更に構成されている、請求項12に記載の装置。 - 前記確率値確定モジュールは、
直前のフレームの点群投影画像に対応する第二のヒストグラムフィルタを取得し、
直前のフレームの点群投影画像に対応する第二のヒストグラムフィルタにおける要素の確率値に基づき、ベイズの事前確率を確定し、
前記第二の解像度の現在の点群投影画像と前記第二の解像度の地図とのマッチング程度に基づき、ベイズの条件付き確率を確定し、ベイズの定理を用いて前記第二のヒストグラムフィルタにおいて前記第二のレスポンス領域に対応する要素の確率値を得て、
前記第二のヒストグラムフィルタにおける、残りの要素の確率値を所定値に設定するように更に構成されている、請求項9に記載の装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶するためのメモリとを備え、
前記1つ又は複数のプログラムが前記1つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記1つ又は複数のプロセッサに、請求項1〜7の何れか1つに記載の方法を実現させる電子装置。 - コンピュータのプログラムを記憶しているコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項1〜7の何れか1つに記載の方法が実現されるコンピュータ可読記憶媒体。
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