JP2020030221A5 - 校正方法、校正装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ステレオカメラを校正する校正方法であって、前記ステレオカメラの撮影範囲に位置する被写体を含む撮像画像を撮像するステップと、前記被写体から前記被写体と前記ステレオカメラとの間にある中間計測点までの距離と前記中間計測点から前記ステレオカメラまでの距離とを用いて、前記被写体から前記ステレオカメラまでの距離を取得するステップと、前記距離と前記撮像画像とに基づいて、前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定するステップと、を含む。
Claims (9)
- ステレオカメラを校正する校正方法であって、
前記ステレオカメラの撮影範囲に位置する被写体を含む撮像画像を撮像するステップと、
前記被写体から前記被写体と前記ステレオカメラとの間にある中間計測点までの距離と前記中間計測点から前記ステレオカメラまでの距離とを用いて、前記被写体から前記ステレオカメラまでの距離を取得するステップと、
前記距離と前記撮像画像とに基づいて、前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定するステップと、
を含む校正方法。 - 前記被写体から前記中間計測点までの距離の計測は、レーザー光を用いて行う、請求項１に記載の校正方法。
- 前記被写体から前記中間計測点までの距離の計測は、巻尺を用いて行う、請求項１に記載の校正方法。
- 前記中間計測点から、前記ステレオカメラまでの距離を計測するステップをさらに備える、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の校正方法。 - 前記中間計測点から前記ステレオカメラまでの距離は、予め取得される、請求項１乃至３の何れか１項に記載の校正方法。
- 前記ステレオカメラは移動体の内部に搭載され、
前記被写体は前記移動体の外部に位置する、
請求項１乃至５の何れか１項に記載の校正方法。 - 前記ステレオカメラは車両のフロントガラスの内側に搭載され、
前記中間計測点はフロントガラス上であること、
を特徴とする請求項６に記載の校正方法。 - ステレオカメラを校正する校正装置であって、
前記ステレオカメラの撮像範囲に位置する被写体を含む撮像画像を撮像する撮像部と、
前記被写体から前記被写体と前記ステレオカメラとの間にある中間計測点までの距離と前記中間計測点から前記ステレオカメラまでの距離とを用いて、前記被写体から前記ステレオカメラまでの距離を取得する取得部と、
前記距離と前記撮像画像とに基づいて、前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定する決定部と、
を含む校正装置。 - ステレオカメラを校正するプロセッサに、
前記ステレオカメラの撮像範囲に位置する被写体を含む撮像画像を撮像するステップと、
前記被写体から前記被写体と前記ステレオカメラとの間にある中間計測点までの距離と前記中間計測点から前記ステレオカメラまでの距離とを用いて、前記被写体から前記ステレオカメラまでの距離を取得するステップと、
前記距離と前記撮像画像とに基づいて、前記ステレオカメラを校正する校正パラメータを決定するステップと、
を実施させるプログラム。
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