JP2020024124A - 食品の異物検査装置及び異物検査方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態における食品の異物検査装置1の全体構成を説明する図である。本発明の食品の異物検査装置1は、残毛などの異物の付着した食品を設置して、外部からの光を遮断するように構成された暗室2と、食品の製造過程において、食品に付着した異物を周辺領域から際立たせることができる波長600nm〜800nmの赤外光と波長300nm〜400nmの紫外光を、それぞれ、個別に照射することができるように構成された照明器3と、異物を含んだ領域を撮影することができるCCDカメラ4と、異物の距離情報(深度情報)を取得することができるように構成された深度カメラ5と、CCDカメラ4で撮影した画像と深度カメラ5で取得した距離情報とを処理して食品に付着した異物の3次元座標を算出することができるように構成された画像処理部6を備えている。
[ステップS1]
まず、食品の製造過程において、搬送装置7により食品mが暗室2に搬入されて、外部からの光が遮断される。ここでは、食品として豚枝肉を想定している。食品mは、所定の位置で静置される。食品mには、白色系の豚毛の異物fw、および、黒色系の豚毛の異物fbが付着しているものとする。
本発明の食品の異物検査装置1による検査方法は、食品に付着した残毛などの線状の異物を、所定の波長を有する赤外光と紫外光とをそれぞれ個別に照射して発光させ、異物の輝度と、異物の付着している周辺部の輝度との差を大きくすることによって、通常の可視光では識別が難しい異物と周辺部との識別を行ないやすくした画像をCCDカメラで取得することを特徴の1つとする。
[ステップS3]
次に、紫外光照明器3bから、波長300nm〜400nmの紫外光を食品mに照射する。そして、紫外光照射中に、CCDカメラ4で食品mの所定領域を撮影する。この所定領域は、食品mの大きさに応じて適宜調整されるが、異物および異物の周辺領域が撮影される。撮影されたデータは、すぐに画像処理部6に転送されてもよいし、一時的にCCDカメラ4内に保存されて、所定期間後に画像処理部6に転送されてもよい。
ステップS4では、画像処理部6で、CCDカメラ4および深度カメラ5から取得したデータの処理(異物検出、座標算出)を行う。
画像処理部6の処理について、さらに詳細に説明する。
画像処理部6では、
(1)CCDカメラ4の画像から異物をエッジ検出により輪郭検出する処理を行う。
手順1:波長600nm〜800nmの赤外光で、食品mに付着した異物(黒毛)fbを際立出せて撮影した画像(図3)をCannyの手法を用いてエッジ検出した画像(図5(a))を生成する。この際のCannyの手法における閾値は実験的に決定する。
手順2:波長300nm〜400nmの紫外光で異物(白毛)fwを際立たせて撮影した画像(図4)をCannyの手法を用いてエッジ検出した画像(図6(a))を生成する。この際のCannyの手法における閾値は実験的に決定する。
(2)前記輪郭検出した部分が残毛の特徴である線分形状か否かを判別処理する。
手順3:エッジ検出した画像に対して、確率的Hough変換の手法を用いて直線部分を検出した画像(図5(b)、図6(b))を生成する。この際の確率的Hough変換の手法における閾値は実験的に決定する。
(3)線分形状であると判別した領域の2次元座標を求める処理を行う。
手順4:直線部分を検出した画像に対して、ラベリングの手法を用いてそれぞれの直線部分の重心座標(図5(c))、図6(c))を求め、その重心座標を線状異物の2次元座標(図5(d)、図6(d))とする。
(4)深度カメラ5の情報から上記(3)の2次元座標に相当する領域の距離情報を取得する。
手順5:CCDカメラ4と深度カメラ5が一体となった撮像装置で撮像すれば、CCDカメラ4の画像中の2次元座標の位置(図7(a))を深度カメラ5の2次元座標の位置(図7(b))に変換できる。
手順6:変換した深度カメラの2次元座標の位置の深度情報(深度カメラから対象とする2次元座標の位置までの距離)を取得できる。
(5)上記(3)と(4)から残毛の付着した位置の3次元座標を算出処理する。
手順7:手順4で求めた2次元座標に手順6で求めた深度情報を合わせて、3次元座標とする。
2 暗室
3 照明器
3a 赤外光照明器
3b 紫外光照明器
4 CCDカメラ
5 深度カメラ
6 画像処理部
7 搬送装置
fw 異物(白色系残毛)
fb 異物(黒色系残毛)
m 食品
Claims (5)
- 異物の付着検出の対象となる食品が内部に設置されるとともに、外部からの光が遮断された暗室と、
前記食品に付着した異物を発光させる赤外光と紫外光とを、個別に前記食品に照射可能に構成された照明器と、
該照明器で照射された前記赤外光及び前記紫外光により発光された異物を撮影して該異物の画像を取得するCCDカメラと、
前記異物の距離情報(深度情報)を取得する深度カメラと、
前記CCDカメラで撮影された前記異物の画像と、前期深度カメラで取得された前記異物の距離情報とを処理する画像処理部と、
を備え、
該画像処理部は、前記異物の画像と、前記異物の距離情報とを処理して、前記食品に付着した異物の付着位置の3次元座標を特定する手段を備えている
ことを特徴とする食品の異物検査装置。 - 前記異物が、黒色系の残毛および白色系の残毛を含み、
前記照明器は、該照明器から発光される前記赤外光及び前記紫外光のうち、前記赤外光が、前記黒色系の残毛を発光可能に構成され、前記紫外光が、前記白色系の残毛を発光可能に構成され、
前記CCDカメラで撮影する領域と、前記深度カメラで撮影する領域とが同じである
ことを特徴とする請求項1に記載の食品の異物検査装置。 - 前記画像処理部は、
前記CCDカメラで撮影された異物の画像データから、発光した異物をエッジ検出により輪郭検出する輪郭検出部と、
前記輪郭検出した部分が残毛の特徴である線分形状か否かを判別する輪郭形状判別部と、
該輪郭形状判別部により線分形状と判別された領域の2次元座標を求める2次元座標検出部と、
前記深度カメラの距離情報から、検出した前記2次元座標に相当する領域の距離情報を取得する距離情報検出部と、
検出した前記2次元座標と、検出した前記距離情報とから残毛の付着した位置の3次元座標を算出する3次元座標算出部と、
を備えたことを特徴とする請求項1又は請求項2のいずれかに記載の食品の異物検査装置。 - 前記赤外光の波長が600nm〜800nmであり、前記紫外光の波長が300nm〜nm400であることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の食品の異物検査装置。
- 異物の付着した食品を暗室内部に設置して、外部からの光を遮断するステップと、
前記食品に波長赤外光と紫外光とを個別に照射して、付着した異物を発光させるステップと、
該発光した異物を撮影して該異物の画像をCCDカメラで取得するステップと、
前記発光した異物の距離情報(深度情報)を深度カメラで取得するステップと、
前記CCDカメラで取得した前記異物の画像から前記異物の付着位置の2次元座標を特定するステップと、
該特定した2次元座標と、前記深度カメラで取得した前記異物の距離情報とを処理し、前記食品に付着した異物の付着位置の3次元座標を特定するステップと、
を備えことを特徴とする食品の異物検査方法。
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JP2018148250A JP2020024124A (ja) | 2018-08-07 | 2018-08-07 | 食品の異物検査装置及び異物検査方法 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112327380A (zh) * | 2020-10-28 | 2021-02-05 | 维沃移动通信有限公司 | 红外传感装置、异物检测方法、装置和电子设备 |
CN116386016A (zh) * | 2023-05-22 | 2023-07-04 | 杭州睿影科技有限公司 | 一种异物处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
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2018
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CN116386016B (zh) * | 2023-05-22 | 2023-10-10 | 杭州睿影科技有限公司 | 一种异物处理方法、装置、电子设备及存储介质 |
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