JP2020019312A - Positioning device and positioning system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動体を所定位置に位置決めする移動体の位置決め装置に関する。 The present invention relates to a moving body positioning device that positions a moving body at a predetermined position.
従来、移動体として例えば無人搬送車を停止位置に位置決めする位置決め装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a positioning device that positions, for example, an automatic guided vehicle at a stop position as a moving body is known (for example, see Patent Document 1).
特許文献１の無人搬送車の位置決め装置は、無人搬送車に取付けられた移動部材と、ステーションにおける無人搬送車の停止位置に対応する位置に設けられた矯正部材とを備えている。移動部材を左右方向位置矯正位置まで移動させることで無人搬送車の左右方向が位置決めされる。また、移動部材を左右方向矯正位置から前後方向矯正位置まで移動させることで無人搬送車の前後方向が位置決めされる。 The automatic guided vehicle positioning device of Patent Document 1 includes a moving member attached to the automatic guided vehicle and a correction member provided at a position corresponding to a stop position of the automatic guided vehicle at a station. By moving the moving member to the position correction position in the left-right direction, the left-right direction of the automatic guided vehicle is positioned. Further, by moving the moving member from the left-right correction position to the front-rear correction position, the front-rear direction of the automatic guided vehicle is positioned.
しかし、特許文献１の無人搬送車の位置決め装置は、移動部材を移動させるための運動方向変換機構とこの運動方向変換機構に接続されたモータユニットを備えており、構成要素が多く、部品コストが高くなる上に、位置決め制御が複雑になる。 However, the positioning apparatus for an automatic guided vehicle disclosed in Patent Document 1 includes a movement direction conversion mechanism for moving a moving member and a motor unit connected to the movement direction conversion mechanism. In addition, the positioning control becomes complicated.
本発明は、以上の点に鑑み、簡素な構成で、移動体の位置決めをすることができる位置決め装置を提供することを目的とする。 In view of the above points, an object of the present invention is to provide a positioning device capable of positioning a moving body with a simple configuration.
[１]上記目的を達成するため、本発明の位置決め装置は、
空間に配置された誘導路を、センサを用いて検出しながら走行する移動体を停止位置に位置決めする位置決め装置であって、
前記移動体は進行方向前側の左右のいずれか一方に第１当接部を備え、
前記空間の前記停止位置には、前記第１当接部と当接する第１ストッパガイド機構が設けられ、
前記第１ストッパガイド機構は、前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有する第１ストッパと、前記移動体の進行方向に延びる第１ガイドとを備え、
前記誘導路の幅方向中心から前記第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１が、前記センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離であり、前記第１ガイドが前記第１当接部と当接して左右方向内側に案内し、
前記移動体を、前記第１当接部が前記第１ストッパと前記第１ガイドとに当接させ、停止させることを特徴とする。
[1] In order to achieve the above object, the positioning device of the present invention comprises:
A positioning device that positions a moving body that runs while detecting a taxiway arranged in a space using a sensor at a stop position,
The moving body includes a first contact portion on one of the left and right sides on the front side in the traveling direction,
A first stopper guide mechanism that contacts the first contact portion is provided at the stop position of the space.
The first stopper guide mechanism includes a first stopper having a width in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body, and a first guide extending in the traveling direction of the moving body,
The distance L1 in the left-right direction from the center in the width direction of the guide path to the first guide is shorter than the distance L2 from the center in the width direction of the sensor to the outer end in the left-right direction of the first contact portion, A first guide contacts the first contact portion to guide inward in the left-right direction,
The moving body may be stopped by causing the first contact portion to contact the first stopper and the first guide.
本発明によれば、移動体は、誘導路に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置が空間に配置された誘導路に沿って移動する。誘導路の幅方向中心から第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１は、センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離である。このため、第１ガイドは、移動体が誘導路に沿って移動する過程で、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置を誘導路から外れるように、移動体の第１当接部の左右方向端部を当接させて案内する。第１ストッパは、移動体が第１ガイドに案内されながら移動している過程で、移動体の第１当接部に当接して移動体の前進移動を停止位置で停止させる。このため、移動体は、左右方向が第１ガイドで位置決めされ、前後方向が第１ストッパで位置決めされる。第１ガイドと第１ストッパとを誘導路が設けられている空間に配置するだけなので、位置決め装置を簡素な構成にすることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the position of the width direction center (representative point) of the sensor of a mobile body moves along the guideway arrange | positioned in space, maintaining the attitude | position with respect to a guideway in a predetermined attitude | position. . The distance L1 in the left-right direction from the center in the width direction of the guideway to the first guide is shorter than the distance L2 from the center in the width direction of the sensor to the outer end in the left-right direction of the first contact portion. For this reason, the first guide makes the first contact of the moving body with the moving body so as to deviate from the guideway in the widthwise center (representative point) of the sensor of the sensor in the process of moving along the guiding path. The left and right ends of the section are brought into contact and guided. The first stopper contacts the first contact portion of the moving body and stops the moving body from moving forward at the stop position while the moving body is moving while being guided by the first guide. For this reason, the moving body is positioned by the first guide in the left-right direction, and is positioned by the first stopper in the front-rear direction. Since the first guide and the first stopper are simply arranged in the space where the guide path is provided, the positioning device can be made simple.
移動体の移動に伴い、移動体のセンサの幅方向中心（代表点）の位置が誘導路に沿って移動する。移動体が第１ガイドに接触することで移動体が移動すると代表点の位置が誘導路からずれた状態で、移動体が第１ガイドに案内される。移動体は、代表点を誘導路に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点を誘導路に戻そうとすることで、移動体が第１ガイドに当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。この際、移動体はあたかも第１ガイドに案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパに当接して移動が停止する。このため、移動体は所望の位置に、誘導路に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。 With the movement of the moving body, the position of the center of the sensor of the moving body in the width direction (representative point) moves along the guide path. When the moving body moves when the moving body contacts the first guide, the moving body is guided by the first guide in a state where the position of the representative point is shifted from the guide path. The moving body moves in a state of maintaining the posture in an attempt to return the representative point to the guidance path. By trying to return the representative point to the taxiway, the moving body moves while maintaining the state in contact with the first guide and maintaining the posture. At this time, the moving body moves while maintaining a posture as if guided by the first guide, and stops moving by contacting the first stopper. For this reason, the moving body is positioned at a desired position while substantially maintaining the attitude with respect to the taxiway.
[２]また、本発明においては、前記移動体は進行方向前側の第１当接部とは異なる位置に第２当接部を有し、
前記空間には、前記第１ストッパとは異なる位置で前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有し、前記第２当接部と当接する第２ストッパを備えていることが好ましい。
[2] In the present invention, the moving body has a second contact portion at a position different from the first contact portion on the front side in the traveling direction,
It is preferable that the space has a second stopper which has a width in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body at a position different from the first stopper and which comes into contact with the second contact portion. .
かかる構成によれば、移動体は、第１ガイドに案内されながら第１ストッパに当接すると共に、第１ストッパと異なる位置に配置された第２ストッパにも第２当接部が当接して移動が停止する。移動体は、第１ストッパ、第１ガイド及び第２ストッパの３点に当接して移動が停止するので、移動体の位置及び姿勢を所定の位置により正確に位置決めすることができる。 According to this configuration, the moving body contacts the first stopper while being guided by the first guide, and the second contact portion also contacts the second stopper disposed at a position different from the first stopper to move. Stops. Since the moving body comes into contact with the three points of the first stopper, the first guide, and the second stopper and stops moving, the position and posture of the moving body can be more accurately positioned at a predetermined position.
[３]また、本発明においては、前記第１ガイドは、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することが好ましい。 [3] Further, in the present invention, the first guide may have an inclined portion which is inclined outward from a moving end of the first guide in a width direction of the movable body toward an end of the movable body toward the approach side. preferable.
かかる構成によれば、第１ガイドは手前に向って移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有するので、移動体が第１ガイドに接触する際、傾斜部手前側の端部は移動体と傾斜部の接触部分よりも幅方向外端よりも幅方向外側に位置させることができる。このため、移動体を傾斜部の途中の面に円滑に接触させて第１ガイドに沿って案内することができる。結果、移動体の搬送時の移動経路のバラツキを許容し、移動体の位置決めを容易に行うことができる。 According to this configuration, since the first guide has the inclined portion that is inclined outward in the width direction of the moving body toward the near side, when the moving body comes into contact with the first guide, the end on the side closer to the inclined portion is the moving body. And the widthwise outside of the widthwise outer end of the contact portion between the and the inclined portion. For this reason, the movable body can be smoothly brought into contact with the surface in the middle of the inclined portion and guided along the first guide. As a result, it is possible to allow a variation in the moving path when the moving body is transported, and to easily perform the positioning of the moving body.
[４]また、本発明においては、前記空間には、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に、前記移動体に設けられた切替センサで検知可能な切替マーカーが設けられ、
前記切替マーカーは、前記切替センサで検知されることで、前記移動体の作動を制御する制御部が、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替えるためのものであることが好ましい。
[4] In the present invention, before the moving body comes into contact with the first guide, a switching marker detectable by a switching sensor provided on the moving body is provided in the space,
The switching marker is detected by the switching sensor, and the control unit that controls the operation of the moving body moves from the speed control mode in which control is performed such that the speed of the moving body matches the target speed. It is preferable to switch to an external force control mode in which the driving source of the moving body is stopped when the time during which the external force acting on the body is equal to or larger than a predetermined threshold is equal to or longer than a predetermined time.
かかる構成によれば、移動体は、切替センサが切替マーカーを検知すると、制御部が移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える。移動体が第１ガイド及び第１ストッパに接触することで移動体に外力が作用するので、外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となることで移動体の駆動源を停止させる外力制御モードであれば、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。 According to this configuration, when the switching sensor detects the switching marker, the control unit controls the external force acting on the moving object from the speed control mode in which the control unit performs control to match the speed of the moving object to the target speed. Is switched to the external force control mode in which the driving source of the moving body is stopped when the time when the size becomes equal to or larger than the threshold becomes equal to or longer than the predetermined time. Since an external force acts on the moving body when the moving body comes into contact with the first guide and the first stopper, the driving source of the moving body is changed when the time when the external force is equal to or larger than the predetermined threshold is equal to or longer than the predetermined time. In the case of the external force control mode in which the moving body is stopped, the moving body can be positioned by pressing the moving body against the first guide and the first stopper.
[５]また、本発明においては、位置決め装置と移動体とを備えた位置決めシステムであって、
前記移動体は、代表点の位置が誘導路に沿って移動するように構成されており、
前記位置決め装置は、前記移動体が前記誘導路に沿って移動する過程で、前記移動体の前記代表点の位置が前記誘導路から外れるように前記移動体を案内するように、前記誘導路が設けられている空間に配置されている第１ガイドと、
前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記空間に配置されている第１ストッパと、を備えていることが好ましい。
[5] Further, in the present invention, there is provided a positioning system including a positioning device and a moving body,
The moving body is configured such that the position of the representative point moves along the taxiway,
In the process of moving the moving body along the guideway, the positioning device guides the mobile body such that the position of the representative point of the mobile body deviates from the guideway. A first guide arranged in the provided space,
A first stopper disposed in the space so as to abut the moving body and stop the movement of the moving body while the moving body is moving while being guided by the first guide; Preferably, it is provided.
かかる構成によれば、移動体は、誘導路に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体の代表点の位置が空間に配置された誘導路に沿って移動する。第１ガイドは、移動体が誘導路に沿って移動する過程で、移動体の代表点の位置が誘導路から外れるように移動体を案内するように空間に配置されている。第１ストッパは、移動体が第１ガイドに案内されながら移動している過程で、移動体に当接して移動体の移動を停止させるように空間に配置されている。第１ガイドと第１ストッパとを誘導路が設けられている空間に配置するだけなので、位置決め装置を簡素な構成にすることができる。 According to such a configuration, the moving body moves along the guideway in which the position of the representative point of the moving body is arranged in the space, while maintaining the posture with respect to the guideway at the predetermined posture. The first guide is arranged in a space so as to guide the moving body such that the position of the representative point of the moving body deviates from the guiding path while the moving body moves along the guideway. The first stopper is arranged in a space so as to abut on the moving body and stop the movement of the moving body while the moving body is moving while being guided by the first guide. Since the first guide and the first stopper are simply arranged in the space where the guide path is provided, the positioning device can be made simple.
移動体の移動に伴い、移動体の代表点の位置が誘導路に沿って移動する。移動体が第１ガイドに接触することで移動体が移動すると代表点の位置が誘導路からずれた状態で、移動体が第１ガイドに案内される。移動体は、代表点を誘導路に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点を誘導路に戻そうとすることで、移動体が第１ガイドに当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。この際、移動体はあたかも第１ガイドに案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパに当接して移動が停止する。このため、移動体は所望の位置に、誘導路に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。 With the movement of the moving body, the position of the representative point of the moving body moves along the guideway. When the moving body moves when the moving body contacts the first guide, the moving body is guided by the first guide in a state where the position of the representative point is shifted from the guide path. The moving body moves in a state of maintaining the posture in an attempt to return the representative point to the guidance path. By trying to return the representative point to the taxiway, the moving body moves while maintaining the state in contact with the first guide and maintaining the posture. At this time, the moving body moves while maintaining a posture as if guided by the first guide, and stops moving by contacting the first stopper. For this reason, the moving body is positioned at a desired position while substantially maintaining the attitude with respect to the taxiway.
[６]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記第１ストッパとは異なる位置で前記空間に配置されている第２ストッパを備えていることが好ましい。 [6] In the present invention, the positioning device may stop the movement of the moving body by contacting the moving body while the moving body is moving while being guided by the first guide. Preferably, a second stopper is provided in the space at a position different from the first stopper.
かかる構成によれば、移動体は、第１ガイドに案内されながら第１ストッパに当接すると共に、第１ストッパと異なる位置に配置された第２ストッパにも当接して移動が停止する。移動体は、第１ストッパ、第１ガイド及び第２ストッパの３点に当接して移動が停止するので、移動体の位置及び姿勢を所定の位置に決めることができる。 According to this configuration, the moving body abuts on the first stopper while being guided by the first guide, and also abuts on the second stopper disposed at a position different from the first stopper, and stops moving. The moving body comes into contact with the three points of the first stopper, the first guide, and the second stopper and stops moving, so that the position and the posture of the moving body can be determined to predetermined positions.
[７]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記第１ガイドに、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することが好ましい。 [7] Further, in the present invention, the positioning device may be configured such that the first guide has an inclination that inclines outwardly in the width direction of the moving body from the entry side end of the moving body of the first guide toward the near side. It is preferable to have a part.
かかる構成によれば、第１ガイドは手前に向って移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有するので、移動体が第１ガイドに接触する際、傾斜部手前側の端部は移動体と傾斜部の接触部分よりも幅方向外端よりも幅方向外側に位置させることができる。このため、移動体を傾斜部の途中の面に円滑に接触させて第１ガイドに沿って案内することができる。結果、移動体の搬送時の移動経路のバラツキを許容し、移動体の位置決めを容易に行うことができる。 According to this configuration, since the first guide has the inclined portion that is inclined outward in the width direction of the moving body toward the near side, when the moving body comes into contact with the first guide, the end on the side closer to the inclined portion is the moving body. And the widthwise outside of the widthwise outer end of the contact portion between the and the inclined portion. For this reason, the movable body can be smoothly brought into contact with the surface in the middle of the inclined portion and guided along the first guide. As a result, it is possible to allow a variation in the moving path when the moving body is transported, and to easily perform the positioning of the moving body.
[８]また、本発明においては、前記移動体は、前記第１ガイドに当接して案内されるローラ形状の当接部を有していることが好ましい。 [8] In the present invention, it is preferable that the moving body has a roller-shaped contact portion that is guided by contacting the first guide.
かかる構成によれば、当接部がローラ形状であるので、移動体が第１ガイドに当接する際、ローラ形状の中心は第１ガイドよりも移動体の幅方向内側に位置し、ローラ形状の円弧によって第１ガイドに円滑に当接すると共に、移動体の移動経路のバラツキを許容することができる。 According to this configuration, since the contact portion has a roller shape, when the moving body contacts the first guide, the center of the roller shape is located on the inner side in the width direction of the moving body with respect to the first guide. The circular arc allows the first guide to smoothly contact with the first guide, and allows variation in the moving path of the moving body.
[９]また、本発明においては、前記位置決め装置は、前記空間に、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に検知可能な切替マーカーを備え、
前記移動体は、前記切替マーカーを検知する切替センサと、前記切替センサが前記切替マーカーを検知することで、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える制御部とを備えていることが好ましい。
[9] Further, in the present invention, the positioning device includes a switching marker in the space that can be detected before the moving body contacts the first guide,
The moving object is a switching sensor that detects the switching marker, and the switching sensor detects the switching marker, from a speed control mode that performs control to match the speed of the moving object to a target speed, A control unit that switches to an external force control mode in which a driving source of the moving body is stopped when a time during which the external force acting on the moving body is equal to or larger than a predetermined threshold is equal to or longer than a predetermined time. .
かかる構成によれば、移動体は、切替センサが切替マーカーを検知すると、制御部が移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える。移動体が第１ガイド及び第１ストッパに接触することで移動体に外力が作用するので、外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となることで移動体の駆動源を停止させる外力制御モードであれば、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。 According to this configuration, when the switching sensor detects the switching marker, the control unit controls the external force acting on the moving object from the speed control mode in which the control unit performs control to match the speed of the moving object to the target speed. Is switched to the external force control mode in which the driving source of the moving body is stopped when the time when the size becomes equal to or larger than the threshold becomes equal to or longer than the predetermined time. Since an external force acts on the moving body when the moving body comes into contact with the first guide and the first stopper, the driving source of the moving body is changed when the time when the external force is equal to or larger than the predetermined threshold is equal to or longer than the predetermined time. In the case of the external force control mode in which the moving body is stopped, the moving body can be positioned by pressing the moving body against the first guide and the first stopper.
[１０]また、本発明においては、前記閾値は、変化させることが可能であることが好ましい。 [10] In the present invention, it is preferable that the threshold can be changed.
かかる構成によれば、移動体の重量によって、移動体が第１ガイド及び第１ストッパに押し付けられていると判断できる外力が異なるが、閾値を移動体の重量に応じた値に変化させることで、移動体を第１ガイド及び第１ストッパに押し付けて位置決めすることができる。 According to this configuration, the external force that can determine that the moving body is pressed against the first guide and the first stopper differs depending on the weight of the moving body, but the threshold is changed to a value corresponding to the weight of the moving body. The moving body can be positioned by pressing the moving body against the first guide and the first stopper.
図を参照して、図面を用いて本発明の実施形態を説明する。なお、図面は、移動体１０の位置決めシステム、移動体１０の位置決め装置１、移動体１０を概念的（模式的）に示すものとする。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, a drawing shall show the positioning system of the moving body 10, the positioning apparatus 1 of the moving body 10, and the moving body 10 notionally (schematically).
図１に示すように、位置決めシステムは位置決め装置１と移動体１０とを備えている。移動体１０の位置決め装置１は、移動体１０が移動する空間（以下、床面という。）３０に配置されて磁気を発する誘導路３１と、床面３０の第１所定位置Ｐ１に配置されている第１ストッパ４１と、床面３０の第２所定位置Ｐ２に配置されている第１ガイド４２と、床面３０の第３所定位置Ｐ３に配置されている第２ストッパ５１とを備えている。 As shown in FIG. 1, the positioning system includes a positioning device 1 and a moving body 10. The positioning device 1 for the moving body 10 is disposed in a space (hereinafter, referred to as a floor) 30 in which the moving body 10 moves and generates a magnetism, and is disposed in a first predetermined position P1 on the floor 30. A first stopper 41, a first guide 42 disposed at a second predetermined position P2 on the floor surface 30, and a second stopper 51 disposed at a third predetermined position P3 on the floor surface 30. .
床面３０には、第１ストッパ４１及び第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２上よりも移動方向手前の位置に、移動体１０の制御方法を切り替えるための切替マーカー３２が設けられている。 On the floor surface 30, a switching marker 32 for switching the control method of the moving body 10 to a position before the moving direction on a line 52 connecting the contact portion of the moving body 10 with the first stopper 41 and the second stopper 51. Is provided.
移動体１０は、誘導路３１に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、移動体１０の車幅方向中央の前部及び後部に設けられた代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１に沿って移動するように構成されている。 The moving body 10 maintains the positions of the representative points C1 and C2 provided at the front and rear portions at the center in the vehicle width direction of the moving body 10 while maintaining the posture with respect to the taxiway 31 at a predetermined posture. It is configured to move.
移動体１０は、例えば無人搬送車であり、矩形状の本体部１１と、この本体部１１の中央下部に設けられた回転軸１２と、回転軸１２を中心として回動可能に係合する回転駆動部１３と、この回転駆動部１３の下部に設けられてモータ１４の駆動力により駆動する左右の駆動輪１５と、本体部１１の下部に設けられて本体部１１を移動可能に支持するキャスター１６と、回転駆動部１３の車幅方向中央の前部及び後部に設けられて磁気を検出する磁気センサ１７とを備えている。 The moving body 10 is, for example, an automatic guided vehicle, and has a rectangular main body 11, a rotating shaft 12 provided at a lower central portion of the main body 11, and a rotating member rotatably engaged with the rotating shaft 12. A driving unit 13, left and right driving wheels 15 provided below the rotation driving unit 13 and driven by the driving force of a motor 14, and casters provided below the main body 11 and supporting the main body 11 movably. 16 and a magnetic sensor 17 provided at a front portion and a rear portion of the rotation drive portion 13 at the center in the vehicle width direction to detect magnetism.
また、移動体１０は、回転駆動部１３に設けられて切替マーカー３２を検知する切替センサ１８と、切替センサ１８の切替マーカー３２の検知によって移動体１０の速度を目標速度に一致させるような制御する速度制御モードから、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに移動体１０の駆動源としてのモータ１４を停止させる外力制御モードに切り替える制御部１９とを備えている。制御部１９は、移動体１０の作動を制御するものである。 In addition, the moving body 10 is provided in the rotation drive unit 13 and controls the switching sensor 18 that detects the switching marker 32, and the control that causes the speed of the moving body 10 to match the target speed by detecting the switching marker 32 of the switching sensor 18. From the speed control mode to the external force control mode in which the motor 14 as a drive source of the moving body 10 is stopped when the time during which the external force acting on the moving body 10 is equal to or larger than the predetermined threshold is equal to or longer than the predetermined time. And a control unit 19 for switching. The control unit 19 controls the operation of the moving body 10.
移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる一例としては、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなることが挙げられる。この場合、移動体１０は、移動体１０に作用する外力としてのモータ１４のトルクを計測するトルクセンサ（不図示）を備えている。 An example in which the external force acting on the moving body 10 is equal to or larger than a predetermined threshold is that the torque of the motor 14 that moves the moving body 10 is equal to or larger than a predetermined threshold. In this case, the moving body 10 includes a torque sensor (not shown) that measures the torque of the motor 14 as an external force acting on the moving body 10.
また、移動体１０は、本体部１１の進行方向の前側右端部に第１ストッパ４１に当接する第１当接部２１と、本体部１１の進行方向の前側左端部に第２ストッパ５１に当接する第２当接部２２と、本体部１１の進行方向後側右端部に障害物等と本体部１１の接触を防ぐ第３当接部２３と、本体部１１の進行方向後側左端部に障害物等と本体部１１の接触を防ぐ第４当接部２４とを備えている。また、第１当接部２１、第２当接部２２、第３当接部２３及び第４当接部２４は、平面視でローラ形状を成し、同じ大きさである。 In addition, the moving body 10 contacts the first stopper 41 at the front right end of the main body 11 in the traveling direction and the second stopper 51 at the front left end of the main body 11 in the traveling direction. A second abutting portion 22 in contact with, a third abutting portion 23 for preventing contact of an obstacle or the like with the main body portion 11 at a rear right end portion of the main body portion 11 in the traveling direction, and A fourth contact portion 24 is provided to prevent contact between the main body 11 and an obstacle or the like. Further, the first contact portion 21, the second contact portion 22, the third contact portion 23, and the fourth contact portion 24 have a roller shape in plan view and have the same size.
なお、本実施形態においては、本体部１１の短辺方向を進行方向として例示しているが、回転駆動部１３が右回りに９０°回転し、本体部１１の長辺方向を進行方向（図右方向）とした場合には、第３当接部２３が別に設けられた第１ストッパ４１に当接し、第１当接部２１が別に設けられた第２ストッパ５１と当接する。また、本体部１１に対して回転駆動部１３が左回りに９０°回転し、本体部１１の長辺方向を進行方向（図左方向）とした場合には、第２当接部２２が別に設けられた第１ストッパ４１に当接し、第４当接部２４が別に設けられた第２ストッパ５１と当接する。さらには、本体部１１に対して回転駆動部１３が１８０°回転し、本体部１１の短辺方向を進行方向（図下方向）とした場合も同様である。 In this embodiment, the short side direction of the main body 11 is illustrated as the traveling direction. However, the rotation drive unit 13 rotates 90 ° clockwise, and the long side direction of the main body 11 is moved in the traveling direction (FIG. In the case of (rightward), the third contact portion 23 contacts the separately provided first stopper 41, and the first contact portion 21 contacts the separately provided second stopper 51. When the rotation drive unit 13 rotates 90 ° counterclockwise with respect to the main body unit 11 and the long side direction of the main body unit 11 is set to the traveling direction (left direction in the drawing), the second contact unit 22 is separately provided. It comes into contact with the first stopper 41 provided, and the fourth contact portion 24 comes into contact with the second stopper 51 provided separately. Further, the same applies to the case where the rotation drive unit 13 rotates 180 ° with respect to the main body unit 11 and the short side direction of the main body unit 11 is set as the traveling direction (downward in the figure).
第１ストッパ４１と、第１ガイド４２とは、一体的に形成されており、第１ストッパ４１と、第１ガイド４２とによって第１ストッパガイド機構４０が構成されている。第１ストッパ４１は、移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びている。第１ガイド４２は、第１ストッパ４１の左右方向の一端から移動体１０の進行方向（誘導路３１の延び方向）に沿って手前側に延びている。 The first stopper 41 and the first guide 42 are integrally formed, and the first stopper 41 and the first guide 42 constitute a first stopper guide mechanism 40. The first stopper 41 extends in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body 10. The first guide 42 extends forward from one end of the first stopper 41 in the left-right direction along the traveling direction of the moving body 10 (extending direction of the guide path 31).
第１ストッパ４１は、移動体１０が第１ガイド４２によって案内されながら移動している過程で、移動体１０に当接して移動体１０の移動を停止させるように、床面３０に配置されている。 The first stopper 41 is disposed on the floor 30 so as to abut the moving body 10 and stop the movement of the moving body 10 while the moving body 10 is moving while being guided by the first guide 42. I have.
第１ガイド４２は、この第１ガイド４２の移動体１０の進入側端部Ａ１から手前に向かって移動体１０の幅方向外側に傾斜する傾斜部４３を有する。 The first guide 42 has an inclined portion 43 that is inclined outward from the entry side end A1 of the moving body 10 of the first guide 42 toward the near side in the width direction of the moving body 10.
第１ガイド４２は、移動体１０が誘導路３１に沿って移動する過程で、移動体１０の代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１から外れるように移動体１０を案内するように、床面３０に配置されている。 The first guide 42 guides the moving body 10 so that the positions of the representative points C <b> 1 and C <b> 2 of the moving body 10 deviate from the guiding path 31 while the moving body 10 moves along the guideway 31. It is arranged on the surface 30.
第２ストッパ５１は、移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びている。第２ストッパ５１は、誘導路３１に対して第１ストッパ４１の位置の反対側に配置されており、移動体１０が第１ガイド４２によって案内されながら移動している過程で、移動体１０に当接して移動体１０の移動を停止させるように、第１ストッパ４１とは異なる位置で床面３０に配置されている。 The second stopper 51 extends in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body 10. The second stopper 51 is disposed on the opposite side of the position of the first stopper 41 with respect to the guide path 31. In the process of moving the moving body 10 while being guided by the first guide 42, the second stopper 51 It is arranged on the floor surface 30 at a position different from the first stopper 41 so as to stop the movement of the moving body 10 in contact therewith.
以下、位置関係を詳細に説明する。 Hereinafter, the positional relationship will be described in detail.
誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離はＬ１である。磁気センサ１７の車幅方向中心から第１当接部２１の左右方向外端までの距離はＬ２である。誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離Ｌ１は、磁気センサ１７の車幅方向中心から第１当接部２１の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い（Ｌ１＜Ｌ２）。 The distance in the left-right direction from the center of the guideway 31 in the width direction to the first guide 42 is L1. The distance from the center of the magnetic sensor 17 in the vehicle width direction to the outer end in the left-right direction of the first contact portion 21 is L2. The distance L1 in the left-right direction from the center in the width direction of the guideway 31 to the first guide 42 is shorter than the distance L2 from the center in the vehicle width direction of the magnetic sensor 17 to the outer end in the left-right direction of the first contact portion 21 (L1). <L2).
また、誘導路３１の幅はＷ１であり、磁気センサ１７の車幅方向（左右方向）の幅はＷ２である。誘導路３１の幅Ｗ１は、磁気センサ１７の車幅方向の幅Ｗ２よりも小さい。 The width of the guideway 31 is W1, and the width of the magnetic sensor 17 in the vehicle width direction (lateral direction) is W2. The width W1 of the guideway 31 is smaller than the width W2 of the magnetic sensor 17 in the vehicle width direction.
移動体１０が第１ガイド４２に案内されることよる、移動体１０の押込み代（Ｌ２−Ｌ１）の大きさは、（Ｗ１＋Ｗ２）／２以下の大きさである（（Ｌ２−Ｌ１）≦（Ｗ１＋Ｗ２）／２）。 The size of the pushing allowance (L2−L1) of the moving body 10 when the moving body 10 is guided by the first guide 42 is equal to or less than (W1 + W2) / 2 ((L2−L1) ≦ ( W1 + W2) / 2).
また、第１当接部２１、第２当接部２２及び第３当接部２３の直径は、Ｄ１である。切替マーカー３２の手前側の端部から、第１ストッパ４１と第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２までの距離は、Ｌ３である。第１ガイド４２の前後方向の長さ（第１ストッパ４１と移動体１０との接触部から傾斜部４３までの長さ）は、Ｌ４である。移動体１０の前後方向においては、第１ストッパ４１と第２ストッパ５１との移動体１０の接触部を結ぶ線５２までの距離Ｌ３は、第１ガイド４２の前後方向の長さＬ４に、第１当接部２１、第２当接部２２及び第３当接部２３の直径Ｄ１を加えた長さよりも大きい（Ｌ３≧（Ｄ１＋Ｌ４））。 The diameter of the first contact part 21, the second contact part 22, and the third contact part 23 is D1. The distance from the front end of the switching marker 32 to the line 52 connecting the contact portion of the moving body 10 between the first stopper 41 and the second stopper 51 is L3. The length in the front-rear direction of the first guide 42 (the length from the contact portion between the first stopper 41 and the moving body 10 to the inclined portion 43) is L4. In the front-rear direction of the moving body 10, a distance L3 to a line 52 connecting a contact portion of the moving body 10 between the first stopper 41 and the second stopper 51 is equal to the length L4 of the first guide 42 in the front-rear direction. It is larger than the sum of the diameter D1 of the first contact portion 21, the second contact portion 22, and the third contact portion 23 (L3 ≧ (D1 + L4)).
次に、以上に述べた位置決め装置１の作用を説明する。 Next, the operation of the positioning device 1 described above will be described.
図２Ａに示すように、移動体１０は、誘導路３１に対する姿勢を所定の姿勢に維持しながら、誘導路３１に沿って移動する。このとき、移動体１０の代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が床面３０に配置された誘導路３１に沿って移動する。 As shown in FIG. 2A, the moving body 10 moves along the taxiway 31 while maintaining a predetermined attitude with respect to the taxiway 31. At this time, the positions of the representative points C <b> 1 and C <b> 2 of the moving body 10 move along the guideway 31 arranged on the floor surface 30.
図２Ｂに示すように、床面３０の切替マーカー３２上に移動体１０の切替センサ１８が位置し、切替センサ１８が切替マーカー３２を検知する。これにより、移動体１０は、速度制御から移動体を移動させるモータ１４のトルクを制御するトルク制御に切り替えられる。 As shown in FIG. 2B, the switching sensor 18 of the moving body 10 is located on the switching marker 32 on the floor 30, and the switching sensor 18 detects the switching marker 32. Thereby, the moving body 10 is switched from the speed control to the torque control for controlling the torque of the motor 14 for moving the moving body.
誘導路３１の幅方向中心から第１ガイド４２までの左右方向の距離Ｌ１が、磁気センサの車幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短く設定されている。このため、移動体１０がさらに前進すると、第１当接部２１が傾斜部４３に案内され、第１ガイド４２に接触する。 The distance L1 in the left-right direction from the center in the width direction of the guideway 31 to the first guide 42 is set shorter than the distance L2 from the center in the vehicle width direction of the magnetic sensor to the outer end in the left-right direction of the first contact portion. . Therefore, when the moving body 10 further moves forward, the first contact portion 21 is guided by the inclined portion 43 and comes into contact with the first guide 42.
具体的には、第１当接部２１はローラ形状であり、移動体１０が第１ガイド４２に当接する際、ローラ形状の円弧が移動体１０の幅方向よりも外側に突き出ている。このため、第１当接部２１のローラ形状の円弧によって第１ガイド４２に円滑に当接すると共にスムーズに案内される。結果、移動体１０の移動経路のバラツキを許容することができる。 Specifically, the first contact portion 21 has a roller shape, and when the moving body 10 comes into contact with the first guide 42, an arc of the roller shape projects outside the width direction of the moving body 10. For this reason, the first contact portion 21 is smoothly brought into contact with the first guide 42 and smoothly guided by the roller-shaped arc of the first contact portion 21. As a result, it is possible to allow a variation in the moving route of the moving body 10.
さらに、第１ガイド４２は手前に向って移動体１０の幅方向外側に傾斜する傾斜部４３を有するので、移動体１０が第１ガイド４２に当接する際、傾斜部４３手前側の端部は第１当接部２１の幅方向外端よりも幅方向外側にあるので、第１当接部２１を傾斜部４３の途中の面に円滑に接触させて第１ガイド４２に沿って案内することができる。結果、移動体１０の搬送時の移動経路のバラツキをより一層許容し、移動体１０の位置決めを容易に行うことができる。 Furthermore, since the first guide 42 has the inclined portion 43 inclined outward in the width direction of the moving body 10 toward the near side, when the moving body 10 comes into contact with the first guide 42, the end on the near side of the inclined portion 43 is Since the first abutting portion 21 is located outside the widthwise outer end of the first abutting portion 21, the first abutting portion 21 is smoothly brought into contact with a surface in the middle of the inclined portion 43 and guided along the first guide 42. Can be. As a result, it is possible to further allow a variation in the movement path when the moving body 10 is transported, and to easily position the moving body 10.
図２Ｃに示すように、移動体１０が第１ガイド４２に接触することで移動体１０が進行方向に対して横方向に移動すると代表点Ｃ１、Ｃ２の位置が誘導路３１から外れた状態で、移動体１０が第１ガイド４２に案内される。移動体１０は、代表点Ｃ１、Ｃ２を誘導路３１に戻そうとして、姿勢を保持した状態で移動する。代表点Ｃ１、Ｃ２を誘導路３１に戻そうとすることで、移動体１０が第１ガイド４２に当接した状態を保ち且つ姿勢を保ちながら移動する。 As shown in FIG. 2C, when the moving body 10 moves in the lateral direction with respect to the traveling direction by contacting the first guide 42, the positions of the representative points C <b> 1 and C <b> 2 deviate from the guideway 31. The moving body 10 is guided by the first guide 42. The moving body 10 moves in a state in which the posture is maintained in order to return the representative points C1 and C2 to the taxiway 31. By returning the representative points C1 and C2 to the guide path 31, the moving body 10 moves while maintaining the state of being in contact with the first guide 42 and maintaining the posture.
図２Ｄに示すように、この際、移動体１０はあたかも第１ガイド４２に案内されるように姿勢を保ちながら移動し、第１ストッパ４１に当接して移動が停止する。このため、移動体１０は所望の位置に、誘導路３１に対する姿勢をほぼ保った状態で位置決めされる。 As shown in FIG. 2D, at this time, the moving body 10 moves while maintaining the posture as if guided by the first guide 42, and comes into contact with the first stopper 41 to stop moving. For this reason, the moving body 10 is positioned at a desired position while substantially maintaining the attitude with respect to the guide path 31.
移動体１０は、第１ガイド４２に案内されながら第１ストッパ４１に当接すると共に、第１ストッパ４１と異なる位置に配置された第２ストッパ５１にも当接して移動が停止する。移動体１０は、第１ストッパ４１、第１ガイド４２及び第２ストッパ５１の３点に当接して移動が停止するので、移動体１０の位置及び姿勢をより正確に所定の位置に決めることができる。 The moving body 10 abuts on the first stopper 41 while being guided by the first guide 42, and also abuts on the second stopper 51 disposed at a position different from the first stopper 41, and stops moving. Since the moving body 10 stops moving by abutting on three points of the first stopper 41, the first guide 42, and the second stopper 51, it is possible to more accurately determine the position and the posture of the moving body 10 at a predetermined position. it can.
次に位置決め装置１の制御フローについて説明する。 Next, a control flow of the positioning device 1 will be described.
図３に示すように、ＳＥＴＰ１で、移動体１０は誘導路３１に沿って移動する。ＳＴＥＰ２で、制御部１９は切替センサ１８が床面３０の切替マーカー３２を検知したかを確認する。切替センサ１８が切替マーカー３２を検知したならば（ＳＴＥＰ２でＹＥＳ）、ＳＴＥＰ３に進む。切替センサ１８が切替マーカー３２を検知していなければ（ＳＴＥＰでＮＯ）、移動体１０へ誘導路３１に沿って移動する。 As shown in FIG. 3, the mobile unit 10 moves along the taxiway 31 at SETP1. In STEP 2, the control unit 19 checks whether the switching sensor 18 has detected the switching marker 32 on the floor 30. If the switching sensor 18 detects the switching marker 32 (YES in STEP2), the process proceeds to STEP3. If the switching sensor 18 has not detected the switching marker 32 (NO in STEP), the vehicle moves to the moving body 10 along the guide path 31.
ＳＴＥＰ３で、制御部１９は、移動体１０の速度を所定の目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに移動体１０の駆動源としてのモータ１４を停止させる外力制御モードとしてのトルク制御モードに切り替える。具体的には、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間Ｔ１以上となったときにモータ１４を停止するトルク制御モードである。 In STEP3, the control unit 19 switches from the speed control mode in which the speed of the moving body 10 is controlled to be equal to the predetermined target speed to a predetermined time during which the external force acting on the moving body 10 is equal to or larger than the predetermined threshold. Is switched to the torque control mode as the external force control mode in which the motor 14 as the drive source of the moving body 10 is stopped when the time is equal to or longer than the time. Specifically, this is a torque control mode in which the motor 14 is stopped when the time during which the torque of the motor 14 for moving the moving body 10 is equal to or larger than a predetermined threshold value is equal to or longer than a predetermined time T1.
ＳＴＥＰ４で、制御部１９は移動体１０が移動し、第１当接部２１及び第２当接部２２がそれぞれ第１ストッパ４１及び第２ストッパ５１に当接し、モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過したか否かを判別する。モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過したならば（ＳＴＥＰ４でＹＥＳ）、モータ１４を停止することで移動体１０の移動を停止させ制御を終了する。モータ１４のトルクが所定の閾値以上に上昇した時間ｔが所定時間Ｔ１経過していなければ（ＳＴＥＰ４でＮＯ）、モータ１４を停止させずに所定の閾値以上に上昇した時間ｔの計測を続行する。 In STEP 4, the control unit 19 moves the moving body 10, the first contact unit 21 and the second contact unit 22 contact the first stopper 41 and the second stopper 51, respectively, and the torque of the motor 14 is reduced to a predetermined threshold. It is determined whether or not the time t increased as described above has passed a predetermined time T1. If the time t during which the torque of the motor 14 has risen to the predetermined threshold or more has passed the predetermined time T1 (YES in STEP4), the motor 14 is stopped to stop the movement of the moving body 10 and end the control. If the time t during which the torque of the motor 14 has risen above the predetermined threshold has not passed the predetermined time T1 (NO in STEP 4), the measurement of the time t when it rises above the predetermined threshold is continued without stopping the motor 14. .
次に速度制御からトルク制御への切替の、時間と速度・トルクの相関関係について説明する。 Next, the correlation between time and speed / torque for switching from speed control to torque control will be described.
図４に示すように、グラブの横軸は時間を表わし、グラフの縦軸はモータ１４（移動体１０）の速度とモータ１４のトルクを表わす。時刻ｔ１までは移動体１０は速度Ｓ１で移動し速度制御が実行される。時刻ｔ１で切替センサ１８が切替マーカ―３２を検知し、制御部１９が速度制御からトルク制御に切り替わり、速度が低下し始める。時刻ｔ２で第１当接部２１が第１ストッパ４１に当接すると共にトルクが上昇し所定の閾値を超え略一定の値となる。時刻ｔ３で移動体１０の移動が停止する。時刻ｔ２から時間Ｔ１だけ経過した時刻ｔ４にモータ１４が停止する。 As shown in FIG. 4, the horizontal axis of the grab represents time, and the vertical axis of the graph represents the speed of the motor 14 (the moving body 10) and the torque of the motor 14. Until time t1, the moving body 10 moves at the speed S1 and the speed control is executed. At time t1, the switching sensor 18 detects the switching marker 32, the control unit 19 switches from speed control to torque control, and the speed starts to decrease. At time t2, the first contact portion 21 comes into contact with the first stopper 41, and the torque increases to exceed a predetermined threshold value to be a substantially constant value. At time t3, the movement of the moving body 10 stops. The motor 14 stops at the time t4 when the time T1 has elapsed from the time t2.
このように、制御部１９は切替センサ１８が切替マーカー３２を検知することで、移動体１０の速度を制御する速度制御から、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクを制御し、少なくとも第１ストッパ４１に移動体１０の第１当接部２１を当接させて所定時間Ｔ１押し付けて停止させるトルク制御に切り替える。トルク制御とすることで、第１ガイド４２及び第１ストッパ４１への移動体１０の接触を検知できるので、移動体１０を第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けて位置決めすることができる。 As described above, the control unit 19 controls the torque of the motor 14 that moves the moving body 10 from the speed control that controls the speed of the moving body 10 by the switching sensor 18 detecting the switching marker 32, and controls at least the first torque. The control is switched to torque control in which the first contact portion 21 of the moving body 10 is brought into contact with the stopper 41 and pressed for a predetermined time T1 to stop. By using the torque control, the contact of the moving body 10 with the first guide 42 and the first stopper 41 can be detected, so that the moving body 10 can be pressed against the first guide 42 and the first stopper 41 and positioned.
なお、実施形態では、空間３０を床面としたがこれに限定されず、水面、壁面、３次元空間等であっても差し支えない。また空間３０に配置した誘導路３１を磁気を発するものとしたが、これに限定されず、誘導路３１は、白線、何等かの色の線、光を発する経路などでもよく、移動体１０を導くことができれば誘導路３１の形態は問わない。 In the embodiment, the space 30 is a floor surface, but is not limited thereto, and may be a water surface, a wall surface, a three-dimensional space, or the like. In addition, although the guide path 31 disposed in the space 30 emits magnetism, the present invention is not limited to this. The guide path 31 may be a white line, a line of any color, a path that emits light, or the like. The form of the guide path 31 is not limited as long as it can be guided.
また、誘導路３１を検知する移動体１０のセンサ１７を磁気センサ１７としたが、これに限定されず、撮像画像から誘導路の位置を検出するセンサ１７、誘導路３１の色や発する光等を検出するセンサ１７でもよく、上述した磁気を発する以外の誘導路３１を検知できるセンサであればセンサ１７の種類は問わない。さらには、誘導路３１を検知できれば、センサではなく画像認識装置等であっても差し支えない。切替マーカー３２を検知可能な切替センサ１８であれば、切替センサ１８及び切替マーカー３２についても同様である。 In addition, the sensor 17 of the moving body 10 that detects the taxiway 31 is the magnetic sensor 17, but is not limited to this. The sensor 17 that detects the position of the taxiway from the captured image, the color of the taxiway 31, the emitted light, etc. The type of the sensor 17 is not limited as long as the sensor 17 can detect the guide path 31 other than the above-described magnetism. Furthermore, as long as the guide path 31 can be detected, an image recognition device or the like instead of a sensor may be used. The same applies to the switching sensor 18 and the switching marker 32 as long as the switching sensor 18 can detect the switching marker 32.
また、実施形態では、第１ストッパ４１と、第１ガイド４２を一体的にし、第１ストッパガイド機構４０としたが、これに限定されず、第１ストッパ４１と第１ガイド４２とを別体にしてもよい。さらには、第１ストッパ４１を移動体１０の進行方向に対して左右方向に延びるストッパとしたがこれに限定されず、第１ストッパ４１を１点、２点、３点支持するポイント等とし、第１ストッパ４１に当接する第１当接部２１をローラ形状ではなく、平面を有する形状等としてもよい。 In the embodiment, the first stopper 41 and the first guide 42 are integrated into the first stopper guide mechanism 40. However, the present invention is not limited to this, and the first stopper 41 and the first guide 42 are separated. It may be. Further, the first stopper 41 is a stopper extending in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body 10, but is not limited thereto. The first stopper 41 may be a point supporting one point, two points, three points, or the like. The first contact portion 21 that contacts the first stopper 41 may have a flat shape or the like instead of a roller shape.
また、実施形態では、当接部２１、２２、２３の形状をローラ形状とし、第１ストッパ４１と第１ガイド４２に当接する部材を一体的に構成したが、これに限定されず、第１ストッパ４１及び第１ガイド４２のそれぞれに当接する別体の部材としてもよい。 Further, in the embodiment, the shape of the contact portions 21, 22, and 23 is a roller shape, and the members that contact the first stopper 41 and the first guide 42 are integrally formed. However, the present invention is not limited thereto. The stopper 41 and the first guide 42 may be separate members that come into contact with each other.
また、実施形態では、移動体１０に作用する外力が所定の閾値以上の大きさになる一例として、移動体１０を移動させるモータ１４のトルクが所定の閾値以上の大きさとなることとしたが、これに限定されず、移動体１０にロードセル等の圧力センサを設けて移動体１０が第１ストッパ４１及び第１ガイド４２等に当接した際の、第１ストッパ４１及び第１ガイド４２から移動体１０に加えられる圧力が所定の閾値以上の大きさなるものとしてもよい。さらには、移動体１０に作用する外力を計測できれば、圧力、トルクの計測等、計測の態様は問わない。 In the embodiment, as an example in which the external force acting on the moving body 10 has a magnitude equal to or larger than a predetermined threshold, the torque of the motor 14 that moves the moving body 10 has a magnitude equal to or larger than a predetermined threshold. The present invention is not limited to this. When the moving body 10 is provided with a pressure sensor such as a load cell and the moving body 10 comes into contact with the first stopper 41 and the first guide 42, the moving body 10 moves from the first stopper 41 and the first guide 42. The pressure applied to the body 10 may be greater than or equal to a predetermined threshold. Furthermore, as long as the external force acting on the moving body 10 can be measured, the mode of measurement, such as measurement of pressure and torque, does not matter.
また、閾値は、変化させることが可能である。移動体１０の重量の違いによって、移動体１０が第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けられていると判断できる外力の大きさが異なるが、閾値を移動体１０の重量に応じた値に変化させることで、移動体１０を第１ガイド４２及び第１ストッパ４１に押し付けて位置決めすることができる。 Also, the threshold can be changed. Although the magnitude of the external force that can determine that the moving body 10 is pressed against the first guide 42 and the first stopper 41 differs depending on the difference in the weight of the moving body 10, the threshold value is set to a value corresponding to the weight of the moving body 10. By changing the position, the moving body 10 can be positioned by being pressed against the first guide 42 and the first stopper 41.
また、実施形態では、移動体１０を無人搬送車としたが、これに限定されず、有人搬送車、台車、船、ドローンなど、空間を移動できる移動体１０であれば形態を問わない。また、実施形態では、移動体１０の形状を矩形状としたが、これに限定されず、平面視で円状、三角、角にＲがついた形状、又は、球体、曲面形状を有する外形など、移動体１０が、少なくとも第１ガイド４２に接触し第１ストッパ４１に当接できれば、移動体１０の形状は問わない。 Further, in the embodiment, the moving body 10 is an unmanned carrier, but is not limited to this, and may be in any form as long as the moving body 10 can move in a space, such as a manned carrier, a trolley, a ship, a drone. Further, in the embodiment, the shape of the moving body 10 is rectangular, but the shape is not limited thereto, and a circular shape, a triangular shape, a shape with an R at a corner in a plan view, a spherical shape, an outer shape having a curved surface shape, and the like. The shape of the moving body 10 is not limited as long as the moving body 10 can contact at least the first guide 42 and the first stopper 41.
また、実施形態では、移動体１０に代表点Ｃ１、Ｃ２を２つ設けたがこれに限定されず、移動体１０の位置、姿勢を検知できれば、代表点は１つ又は３つ以上であってもよい。 In the embodiment, two representative points C1 and C2 are provided on the moving body 10, but the present invention is not limited to this. If the position and the posture of the moving body 10 can be detected, the number of the representative points is one or three or more. Is also good.
また、実施形態では、センサ１７の幅方向中心を移動体の幅方向中心に一致させたが、これに限定されず、センサ１７を移動体 In the embodiment, the center of the sensor 17 in the width direction is made to coincide with the center of the moving body in the width direction. However, the present invention is not limited to this.
１ 位置決め装置
１０ 移動体（無人搬送車）
１４ モータ
１７ センサ（磁気センサ）
１８ 切替センサ
１９ 制御部
２１ 第１当接部
２２ 第２当接部
２３ 第３当接部
２４ 第４当接部
３０ 空間（床面）
３１ 誘導路
３２ 切替マーカー
４０ ストッパガイド機構
４１ 第１ストッパ
４２ 第１ガイド
４３ 傾斜部
５１ 第２ストッパ
Ｃ１、Ｃ２ 代表点
1 positioning device 10 moving body (automated guided vehicle)
14 Motor 17 Sensor (magnetic sensor)
18 Switching sensor 19 Control unit 21 First contact unit 22 Second contact unit 23 Third contact unit 24 Fourth contact unit 30 Space (floor surface)
31 guideway 32 switching marker 40 stopper guide mechanism 41 first stopper 42 first guide 43 inclined portion 51 second stopper C1, C2 representative point
Claims (10)
前記移動体は進行方向前側の左右のいずれか一方に第１当接部を備え、
前記空間の前記停止位置には、前記第１当接部と当接する第１ストッパガイド機構が設けられ、
前記第１ストッパガイド機構は、前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有する第１ストッパと、前記移動体の進行方向に延びる第１ガイドとを備え、
前記誘導路の幅方向中心から前記第１ガイドまでの左右方向の距離Ｌ１が、前記センサの幅方向中心から第１当接部の左右方向外端までの距離Ｌ２よりも短い距離であり、前記第１ガイドが前記第１当接部と当接して左右方向内側に案内し、
前記移動体を、前記第１当接部が前記第１ストッパと前記第１ガイドとに当接させ、停止させることを特徴とする位置決め装置。 A positioning device that positions a moving body that runs while detecting a taxiway arranged in a space using a sensor at a stop position,
The moving body includes a first contact portion on one of the left and right sides on the front side in the traveling direction,
A first stopper guide mechanism that contacts the first contact portion is provided at the stop position of the space.
The first stopper guide mechanism includes a first stopper having a width in the left-right direction with respect to the traveling direction of the moving body, and a first guide extending in the traveling direction of the moving body,
The distance L1 in the left-right direction from the center in the width direction of the guide path to the first guide is shorter than the distance L2 from the center in the width direction of the sensor to the outer end in the left-right direction of the first contact portion, A first guide contacts the first contact portion to guide inward in the left-right direction,
The positioning device, wherein the first contact portion contacts the first stopper and the first guide to stop the moving body.
前記移動体は進行方向前側の第１当接部とは異なる位置に第２当接部を有し、
前記空間には、前記第１ストッパとは異なる位置で前記移動体の進行方向に対して左右方向に幅を有し、前記第２当接部と当接する第２ストッパを備えていることを特徴とする位置決め装置。 The positioning device according to claim 1,
The moving body has a second contact portion at a position different from the first contact portion on the front side in the traveling direction,
The space is provided with a second stopper which has a width in a left-right direction with respect to a traveling direction of the moving body at a position different from the first stopper and which comes into contact with the second contact portion. Positioning device.
前記第１ガイドは、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することを特徴とする位置決め装置。 The positioning device according to claim 1 or 2,
The positioning device according to claim 1, wherein the first guide has an inclined portion which is inclined outward in a width direction of the moving body from the entry side end of the moving body of the first guide toward the near side.
前記空間には、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に、前記移動体に設けられた切替センサで検知可能な切替マーカーが設けられ、
前記切替マーカーは、前記切替センサで検知されることで、前記移動体の作動を制御する制御部が、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替えるためのものであることを特徴とする位置決め装置。 The positioning device according to any one of claims 1 to 3,
In the space, before the moving body contacts the first guide, a switching marker that can be detected by a switching sensor provided in the moving body is provided,
The switching marker is detected by the switching sensor, and the control unit that controls the operation of the moving body moves from the speed control mode in which control is performed such that the speed of the moving body matches the target speed. Positioning for switching to an external force control mode for stopping a driving source of the moving body when a time when an external force acting on the body has a magnitude equal to or greater than a predetermined threshold is equal to or longer than a predetermined time. apparatus.
前記移動体は、代表点の位置が誘導路に沿って移動するように構成されており、
前記位置決め装置は、前記移動体が前記誘導路に沿って移動する過程で、前記移動体の前記代表点の位置が前記誘導路から外れるように前記移動体を案内するように、前記誘導路が設けられている空間に配置されている第１ガイドと、
前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記空間に配置されている第１ストッパと、を備えていることを特徴とする位置決めシステム。 A positioning system including a positioning device and a moving body,
The moving body is configured such that the position of the representative point moves along the taxiway,
In the process of moving the moving body along the guideway, the positioning device guides the mobile body such that the position of the representative point of the mobile body deviates from the guideway. A first guide arranged in the provided space,
A first stopper disposed in the space so as to abut the moving body and stop the movement of the moving body while the moving body is moving while being guided by the first guide; A positioning system, comprising:
前記位置決め装置は、前記移動体が前記第１ガイドによって案内されながら移動している過程で、前記移動体に当接して前記移動体の移動を停止させるように、前記第１ストッパとは異なる位置で前記空間に配置されている第２ストッパを備えていることを特徴とする位置決めシステム。 The positioning system according to claim 5, wherein
The positioning device is located at a different position from the first stopper so as to abut the moving body and stop the movement of the moving body while the moving body is moving while being guided by the first guide. 2. The positioning system according to claim 1, further comprising a second stopper disposed in the space.
前記位置決め装置は、前記第１ガイドに、前記第１ガイドの前記移動体の進入側端部から手前に向かって前記移動体の幅方向外側に傾斜する傾斜部を有することを特徴とする位置決めシステム。 The positioning system according to claim 5 or 6, wherein:
The positioning system, wherein the first guide has an inclined portion which inclines outwardly in the width direction of the moving body from the entry side end of the moving body of the first guide toward the front side of the first guide. .
前記移動体は、前記第１ガイドに当接して案内されるローラ形状の当接部を有していることを特徴とする位置決めシステム。 The positioning system according to any one of claims 5 to 7,
The positioning system according to claim 1, wherein the movable body has a roller-shaped contact portion that is guided in contact with the first guide.
前記位置決め装置は、前記空間に、前記移動体が前記第１ガイドに接触する前に検知可能な切替マーカーを備え、
前記移動体は、前記切替マーカーを検知する切替センサと、前記切替センサが前記切替マーカーを検知することで、前記移動体の速度を目標速度に一致させるような制御をする速度制御モードから、前記移動体に作用する外力が所定の閾値以上の大きさとなる時間が所定の時間以上となったときに前記移動体の駆動源を停止させる外力制御モードに切り替える制御部とを備えていることを特徴とする位置決めシステム。 The positioning system according to any one of claims 5 to 8, wherein
The positioning device includes, in the space, a switching marker that can be detected before the moving body contacts the first guide,
The moving object is a switching sensor that detects the switching marker, and the switching sensor detects the switching marker, from a speed control mode that performs control to match the speed of the moving object to a target speed, A control unit that switches to an external force control mode in which a driving source of the moving body is stopped when a time during which the external force acting on the moving body is equal to or larger than a predetermined threshold is equal to or longer than a predetermined time. And positioning system.
前記閾値は、変化させることが可能であることを特徴とする位置決めシステム。 The positioning system according to claim 9, wherein:
The positioning system, wherein the threshold value can be changed.
Priority Applications (1)
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| JP2018142821A JP2020019312A (en) | 2018-07-30 | 2018-07-30 | Positioning device and positioning system |
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