JP2005107961A - Travel control system for moving body, and moving body - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、例えば床面上の経路に沿って配設された磁気テープに誘導されて走行する無人搬送車等の移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体に関するものである。 The present invention relates to a traveling control device for a moving body such as an automatic guided vehicle that travels while being guided by a magnetic tape disposed along a path on a floor surface, and a moving body including the traveling control device. It is.
この種の無人搬送車においては、その走行経路に配設した磁気テープに対して機台をより精度良く追従させることにより、ステーションでの停止時における機台の位置決め精度を向上させたり、走行経路の幅をより狭くしたりすることが要求されている。 In this type of automatic guided vehicle, the machine base is more accurately followed by the magnetic tape disposed in the travel path, thereby improving the positioning accuracy of the machine base when stopped at the station, There is a demand for a narrower width.
従来、このような要求に答えようとする技術として、無人搬送車の直進走行時には、機台の前端中央に設けた前方誘導センサを用いて磁気テープからの横ずれを検出し、また、旋回走行時には機台中央に設けた後方誘導センサを用いて磁気テープからの横ずれを検出するようにしたものがある(例えば、特許文献1参照。)。これは、高速で行う直進走行時には、前方誘導センサが設けられた機台の前端中央を磁気テープに沿わせるよう操舵することにより、機台の直進安定性を確保しようとするものである。また、低速で行う旋回走行時には、後方誘導センサが設けられた機台中央を磁気テープに沿わせるよう操舵することにより、機台後部がコーナの内側に大きく外れないようにするためである。
ところが、上記特許文献1に記載された技術では、機台が直進走行から旋回走行に移ろうとするときに、前方誘導センサが検出する機台前端中央の横ずれ量よりも、後方誘導センサが検出する機台中央の横ずれ量の方が大きくなることがある。この場合、機台前端中央の横ずれ量に基づく操舵輪の操舵から、機台中央の横ずれ量に基づく操舵輪の操舵に切り換えたときに、機台中央を磁気テープに沿わせるために操舵輪が大きく操舵される場合がある。この結果、直進走行から旋回走行への切り換え直後に、機台が急激に向きを変えたり、蛇行したりすることがある。機台が急激に向きを変えたり、蛇行したりすると、運搬する荷の位置がずれる可能性がある。
However, in the technique described in
本発明の目的は、機台の運転状態が変わるときの誘導経路に対する追従性を向上することができる移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a traveling control device for a moving body that can improve followability to a guidance route when the operating state of a machine base changes, and a moving body including the traveling control device. .
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、機台に設けた検出器により、機台の移動経路に沿って配設された誘導線に対する機台の所定位置における横ずれ量を検出し、この横ずれ量を小さくするように機台を操舵するとともに、機台の運転状態に基づき、前記所定位置を、第1運転状態に対する第1位置と、第2運転状態に対する第2位置とのいずれかに切り換える移動体の走行制御装置である。この走行制御装置は、第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切換時に、前記所定位置を、前記第1位置と第2位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで変化させる切換制御手段を備えていることを特徴とする。 In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the amount of lateral deviation at a predetermined position of the machine base with respect to the guide wire arranged along the movement path of the machine base is detected by a detector provided on the machine base. Then, the machine base is steered so as to reduce the lateral deviation amount, and the predetermined position is determined based on the operation state of the machine base between the first position for the first operation state and the second position for the second operation state. This is a traveling control device for a moving body to be switched to one of them. The travel control device, when switching from one of the first driving state and the second driving state to the other, sets the predetermined position to one of both positions along a predetermined path connecting the first position and the second position. Switching control means for changing from one to the other.
従って、請求項1に記載の発明によれば、移動体の運転状態が第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方に切り換わるときに、誘導線に対する横ずれ量を検出する機台の所定位置を、第1運転状態に対する第1位置と第2運転状態に対する第2位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで徐々に移動させる。このため、誘導線に対する横ずれ量に第1位置と第2位置とで大きな差があっても、機台の操舵量を決定するために用いられる横ずれ量が急激に変化することがない。従って、第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切り換え時に、移動体が急激に操舵されることはない。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, when the operation state of the moving body is switched from one of the first operation state and the second operation state to the other, the predetermined machine base that detects the amount of lateral deviation with respect to the guide wire is determined. The position is gradually moved from one of the two positions to the other along a predetermined path connecting the first position with respect to the first operating state and the second position with respect to the second operating state. For this reason, even if there is a large difference between the first position and the second position in the lateral deviation amount with respect to the guide line, the lateral deviation amount used for determining the steering amount of the machine base does not change abruptly. Therefore, the moving body is not suddenly steered when switching from one of the first operation state and the second operation state to the other.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の発明において、前記第1運転状態は機台の直進走行状態であり、前記第2運転状態は旋回走行状態であることを特徴とする。
従って、請求項2に記載の発明によれば、機台の直進走行状態及び旋回走行状態の一方から他方への切換時に、誘導線に対する横ずれ量を検出する機台の所定位置が第1位置と第2位置とを結ぶ所定の経路に沿って一方から他方まで徐々に変化する。このため、第1位置及び第2位置をそれぞれ適切な位置に設定することにより、直進走行状態における機台の直進安定性と、旋回走行状態における誘導線への機台の追従性とを共に確保しながら、直進走行状態及び旋回走行状態の一方から他方への切換時に機台が急激に操舵されないようにすることができる。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the first operating state is a straight traveling state of the machine base, and the second operating state is a turning traveling state.
Therefore, according to the invention described in claim 2, when the machine base is switched from one of the straight traveling state and the turning traveling state to the other, the predetermined position of the machine base for detecting the lateral deviation amount with respect to the guide wire is the first position. It gradually changes from one to the other along a predetermined route connecting the second position. For this reason, by setting the first position and the second position to appropriate positions, both the straight movement stability of the machine base in the straight running state and the followability of the machine base to the guide line in the turning state are ensured. However, it is possible to prevent the base from being steered suddenly when switching from one of the straight traveling state and the turning traveling state to the other.
請求項3に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記検出器は、前記誘導線に対する前記第1位置の横ずれ量を検出する第1検出器と、前記誘導線に対する前記第2位置の横ずれ量を検出する第2検出器とを有する。前記切換制御手段は、第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切換時に、前記第1検出器が検出する第1横ずれ量と、第2検出器が検出する第2横ずれ量とから、前記所定位置の横ずれ量を検出する。 According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the detector includes a first detector that detects a lateral shift amount of the first position with respect to the guide line, and the guide line. And a second detector for detecting a lateral shift amount of the second position with respect to the second position. The switching control means includes a first lateral deviation amount detected by the first detector and a second lateral deviation amount detected by the second detector when switching from one of the first operation state and the second operation state to the other. From the above, a lateral shift amount at the predetermined position is detected.
従って、請求項3に記載の発明によれば、第1検出器が検出する第1位置の横ずれ量と、第2検出器が検出する第2位置の横ずれ量とから、第1位置と第2位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を検出する。このため、機台に設けた2つの検出器のみを用いて、第1位置と第2位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を取得できるので、検出器の取付構造が簡単ですむ。 Therefore, according to the third aspect of the present invention, the first position and the second position are calculated from the lateral shift amount of the first position detected by the first detector and the lateral shift amount of the second position detected by the second detector. A lateral shift amount at a predetermined position on a predetermined route connecting the positions is detected. For this reason, the amount of lateral displacement at a predetermined position on a predetermined path connecting the first position and the second position can be acquired using only two detectors provided on the machine base, so that the detector mounting structure is simple. .
請求項4に記載の発明は、請求項3に記載の発明において、前記所定位置の横ずれ量は、以下の式によって求めることを特徴とする。前記所定横ずれ量=(第1検出器が検出する第1位置の横ずれ量×a+第2検出器が検出する第2位置の横ずれ量×(100−a))/100(aは0以上100以下の値)。 According to a fourth aspect of the present invention, in the third aspect of the present invention, the lateral shift amount at the predetermined position is obtained by the following equation. The predetermined lateral displacement amount = (lateral displacement amount of the first position detected by the first detector × a + lateral displacement amount of the second position detected by the second detector × (100−a)) / 100 (a is 0 to 100) The value of the).
請求項5に記載の発明は、請求項1又は請求項2に記載の発明において、前記検出器は、前記誘導線に対する前記第1位置の横ずれ量を検出する第1検出位置と、前記誘導線に対する前記第2位置の横ずれ量を検出する第2検出位置とに切り換え配置される1つの検出器からなる。前記切換制御手段は、前記検出器を、前記第1検出位置及び第2検出位置の一方から他方まで徐々に移動させる。 According to a fifth aspect of the present invention, in the first or second aspect of the present invention, the detector detects a lateral shift amount of the first position with respect to the guide line, and the guide line. It comprises a single detector which is switched to the second detection position for detecting the lateral displacement amount of the second position with respect to. The switching control means gradually moves the detector from one of the first detection position and the second detection position to the other.
従って、請求項5に記載の発明によれば、第1位置の横ずれ量を検出する第1検出位置と、第2位置の横ずれ量を検出する第2検出位置とに切り換え配置される1つの検出器を、第1検出位置及び第2検出位置の一方から他方へ徐々に移動させることにより、第1位置と第2位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を求める。このため、1つの検出器のみを用いて、第1位置と第2位置とを結ぶ所定経路上における所定位置の横ずれ量を取得できる。 Therefore, according to the fifth aspect of the present invention, one detection that is switched and arranged between the first detection position for detecting the lateral displacement amount of the first position and the second detection position for detecting the lateral displacement amount of the second position. By moving the device gradually from one of the first detection position and the second detection position to the other, the lateral shift amount of the predetermined position on the predetermined path connecting the first position and the second position is obtained. For this reason, it is possible to acquire the lateral shift amount of the predetermined position on the predetermined path connecting the first position and the second position using only one detector.
請求項6に記載の発明は、請求項1〜請求項5のいずれか一項に記載の発明において、前記切換制御手段は、前記第1位置と第2位置とを結ぶ直線経路に沿って前記所定位置を移動させることを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first to fifth aspects, the switching control unit is configured to perform the switching along a straight path connecting the first position and the second position. The predetermined position is moved.
請求項7に記載の発明は、請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の発明において、前記切換制御手段は、前記第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切り換え時に、その走行距離に基づいて、前記所定位置を前記経路に沿って変化させることを特徴とする。
The invention according to claim 7 is the invention according to any one of
請求項8に記載の発明は、請求項1〜請求項7のいずれか一項に記載の発明において、 前記切換制御手段は、前記第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切り換え時に、前記所定位置を前記経路に沿って一定の割合で変化させることを特徴とする。
The invention according to claim 8 is the invention according to any one of
請求項9に記載の発明は、請求項1〜請求項8のいずれか一項に記載の移動体の走行制御装置と、機台に設けられた操舵輪を操舵するための操舵手段とを備え、前記走行制御装置は、前記横ずれ量を小さくするように前記操舵手段を制御することを特徴とする。 A ninth aspect of the invention includes the traveling control device for a moving body according to any one of the first to eighth aspects, and steering means for steering the steered wheels provided on the machine base. The travel control device controls the steering means so as to reduce the lateral deviation amount.
機台の運転状態が変わるときの誘導経路に対する追従性を向上することができる移動体用走行制御装置、及び、同走行制御装置を備えた移動体を提供することができる。 It is possible to provide a traveling control device for a moving body that can improve the followability to the guidance route when the operating state of the machine base changes, and a moving body including the traveling control device.
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図5に従って説明する。
図1及び図2に示すように、移動体としての無人搬送車10は、機台11の前部に操舵輪としての駆動操舵輪12とキャスター13とを備え、機台11の中央部後ろ寄りに左右一対の従動輪14R,14Lを備えている。駆動操舵輪12は、機台右側に偏った状態で配置され、キャスター13は機台左側に配置されている。駆動操舵輪12の上側には、走行用モータ15と、操舵手段としての操舵用モータ16とが配設されている。
Hereinafter, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the automatic guided
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
図1及び図2に示すように、走行用モータ15には、駆動操舵輪12の回転数から機台11の走行速度を検出するためのエンコーダ17が設けられている。操舵用モータ16には、駆動操舵輪12の実際の操舵角を検出するための操舵角センサ18が設けられている。
Next, the electrical configuration of the present embodiment will be described.
As shown in FIGS. 1 and 2, the traveling
機台11の前端左右中央には、無人搬送車10が走行する床面の移動経路に沿って配設された誘導線としての磁気テープ19に対する横ずれを検出するための第1検出器としての直進用ガイドセンサ20が配設されている。直進用ガイドセンサ20は、機台11の第1位置としての前端左右中央位置Pfにおける磁気テープ19に対する横ずれ量(以下、前部横ずれ量という。)を検出する。なお、直進用ガイドセンサ20は、磁気テープ19に対する直交方向に配列された複数のホール素子を備え、その中央部に対する磁気テープ19の横ずれ量を、例えばアナログ電圧信号で出力する。
Straight ahead as a first detector for detecting a lateral shift with respect to the
機台11の前後左右中央部には、同じく磁気テープ19を検出するための第2検出器としての旋回用ガイドセンサ21が設けられている。旋回用ガイドセンサ21は、機台11の第2位置としての前後左右中央位置Pmにおける磁気テープ19に対する横ずれ量(以下、中央部横ずれ量という。)を検出する。
A
機台11の前後中央部において旋回用ガイドセンサ21の前方には、図4に示すように、移動経路の所定位置において磁気テープ19の両側に配設された左右一対のマーカ22R,22L、23R,23Lを検出するための一対のマーカセンサ24R,24Lが設けられている。
As shown in FIG. 4, a pair of left and
また、機台11には、機台11を磁気テープ19に沿って走行させる制御を行う切換制御手段としてのコントローラ25(図2(b)参照。)が設けられている。
図3に示すように、コントローラ25の入力側には、エンコーダ17、操舵角センサ18、直進用ガイドセンサ20、旋回用ガイドセンサ21及びマーカセンサ24R,24Lがそれぞれ電気的に接続され、また、その出力側には、走行用モータ15及び操舵用モータ16がそれぞれ電気的に接続されている。
Further, the
As shown in FIG. 3, an
コントローラ25はマイクロコンピュータからなり、予め記憶された運行プログラムに従い、機台11を磁気テープ19に沿って走行させる。また、コントローラ25は、図4に示すように、走行経路上の複数位置に配設されたマーカ22R,22L、23R,23Lをマーカセンサ24R,24Lによって検出することで、機台11を直進走行(第1運転状態)させる直進路Sと、旋回走行(第2運転状態)させるコーナCとの切り替わりを認識する。すなわち、マーカ22R,22Lは、走行経路のコーナCの旋回開始位置P1よりも所定距離だけ手前側に離れた直進路S上の旋回準備位置P2に設けられ、直進路Sが終わりコーナCが始まることを示す。また、マーカ23R,23Lは、コーナCの旋回終了位置P3から所定距離だけ前方側へ離れた直進路S上の直進準備位置P4に設けられ、コーナCが終わり直進路Sが始まったことを示す。そして、コントローラ25は、直進路Sでは所定の直進速度で機台11を走行させ、また、コーナCでは、直進速度よりも低い所定の旋回速度で機台11を走行させる。さらに、コントローラ25は、直進路Sを走行中にマーカセンサ24R,24Lがマーカ22R,22Lを検出すると、車速を直進速度から所定の減速度で減速させ、コーナCの旋回開始位置P1までに旋回速度とする。また、コントローラ25は、コーナCを走行中にマーカ23R,23Lを検出すると、車速を旋回速度から所定の加速度で直進速度まで加速させる。
The
コントローラ25は、直進路Sでは、直進用ガイドセンサ20が検出する前部横ずれ量に基づき、予め設定されている関係式あるいはマップを用いて駆動操舵輪12の目標操舵角を設定し、操舵角センサ18が検出する操舵角が目標操舵角となるように操舵用モータ16を操舵制御する。また、コントローラ25は、コーナCでは、同様に旋回用ガイドセンサ21が検出する中央部横ずれ量に基づいて駆動操舵輪12の目標操舵角を設定し、操舵輪検出値が目標操舵角となるように操舵用モータ16を操舵制御する。なお、駆動操舵輪12が機台右側に偏って配設されていることから、前端左右中央位置Pfが磁気テープ19に対して右側に横ずれしているときに設定される駆動操舵輪12の目標操舵角と、前端左右中央位置Pfが磁気テープ19に対して左側に同じだけ横ずれしているときに設定される目標操舵角とは異なる。
On the straight path S, the
また、コントローラ25は、マーカセンサ24R,24Lが旋回準備位置P2のマーカ22R,22Lを検出すると、機台11が旋回準備位置P2から所定距離だけ走行する間に、それまでの前部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪12の操舵制御から、中央部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪12の操舵制御に徐々に切り換える。この切り換えは、機台11が旋回準備位置P2から旋回開始位置P1まで走行する間に行われるようにその切り換えに要する時間が設定されている。
Further, when the
同様に、コントローラ25は、直進準備位置P4のマーカ23R,23Lを検出すると、機台11が所定距離だけ走行する間に、それまでの中央部横ずれ量の検出値のみに基づく駆動操舵輪12の操舵制御から、前部横ずれ量の検出値のみに基づく操舵制御に徐々に切り換える。
Similarly, when the
次に、コントローラ25が、前部横ずれ量のみを用いた駆動操舵輪12の操舵制御から、中央部横ずれ量のみを用いた操舵制御に移行するときに行う切り換え制御について、図5に示すフローチャートに従って説明する。
Next, the switching control performed when the
コントローラ25は、先ずステップ(以下、Sと表記する。)100で、直進路Sを走行中に、マーカセンサ24R,24Lから入力する検出信号に基づき、機台11が旋回準備位置P2に達したか否かを判断する。そして、マーカ22R,22Lが検出されないときには機台11が直進路Sを走行中であると判断し、直進用ガイドセンサ20が検出する前部横ずれ量Dfに基づく操舵制御を行う。
First, in step 100 (hereinafter referred to as S), the
一方、コントローラ25は、S100でマーカ22R,22Lが検出されたときには、機台11が旋回準備位置P2に達したと判断する。そして、次にS110で、エンコーダ17が検出する駆動操舵輪12の回転数を用いて、機台11の走行距離の計測を開始する。
On the other hand, when the
次に、コントローラ25は、S120で、この旋回準備位置P2から先に進むにつれて、繰り返し検出する前部横ずれ量Dfと中央部横ずれ量Dmとから、駆動操舵輪12の目標操舵角を実際に決定するために用いる仮想横ずれ量Daを次式(1)を用いて求めるときの前部横ずれ量Dfの割合aをa=100に設定する。
Next, in S120, the
Da=(Df×a+Dm×(100−a))/100 … (1)
S120の実行後、コントローラ25は、S130において、そのとき検出される前部横ずれ量Df及び中央部横ずれ量Dmをそれぞれ取得する。
Da = (Df × a + Dm × (100−a)) / 100 (1)
After the execution of S120, the
次に、コントローラ25は、S140で、前式(1)を用いて仮想横ずれ量Daを求める。この仮想横ずれ量Daは、図1に示すように、前端左右中央位置Pfと前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路上に存在する所定位置としての仮想位置Px(図1ではa=50程度の場合を示している。)の磁気テープ19に対する横ずれ量に相当する。そして、コントローラ25は、求めた仮想横ずれ量Daから目標操舵角を求め、実際の操舵角がこの目標操舵角となるように駆動操舵輪12を操舵する。
Next, in S140, the
次に、コントローラ25は、S150で、計測する走行距離が所定距離に達したか否かを判断する。本実施形態では、所定距離は、旋回準備位置P2から旋回開始位置P1までの距離を10等分した距離に設定してある。そして、S150で、走行距離が所定距離に達していないときには、再びS130から実行する。
Next, the
コントローラ25は、S150で走行距離が所定距離に達していたときには、次に、S160で、そのときS140で用いた割合aから10を差し引いた値を新たな割合aとして設定する。すなわち、旋回準備位置P2から機台11が所定距離だけ走行する毎に、そのとき検出した前部横ずれ量Df及び中央部横ずれ量Dmから新たな仮想横ずれ量Daを求めるための割合aを新たに設定する。
When the travel distance has reached the predetermined distance in S150, the
S160の実行後、コントローラ25はS170で、それまで計測した走行距離を「0」にリセットする。
次に、コントローラ25はS180で、S160で新たに設定した割合aの値が「0」であるか否かを判断する。そして、割合aが「0」でなかったときには、前部横ずれ量Dfのみから目標操舵角を設定する直進走行状態から、中央部横ずれ量Dmのみから目標操舵角を設定する旋回走行状態への移行が完了していないと判断し、再びS130からの処理を繰り返す。すなわち、仮想横ずれ量Daは、機台11が旋回準備位置P2から所定距離だけ走行する毎に、計10回設定される。
After execution of S160, the
Next, in S180, the
一方、コントローラ25は、S180で割合aが「0」であったときには、中央部横ずれ量Dmのみから目標操舵角を設定する旋回走行状態への移行が完了したと判断し、本処理を終了する。
On the other hand, when the ratio a is “0” in S180, the
なお、コントローラ25は、直進準備位置P4のマーカ23R,23Lを検出した後、中央部横ずれ量Dmのみに基づく駆動操舵輪12の操舵制御から、前部横ずれ量Dfのみに基づく操舵制御への切り換えも、図5に示すS140において、DfとDmとを入れ替える以外は上記処理と同じ手順で実行する。
The
次に、以上のように構成された本実施形態の作用について説明する。
機台11が直進路Sを走行するときには、進行方向で前側となる機台11の前端左右中央部に設けられた直進用ガイドセンサ20が検出する前部横ずれ量Dfのみに基づき、機台11の前端左右中央位置Pfが磁気テープ19に沿うように駆動操舵輪12が操舵される。このため、高速で走行する直進路Sにおいて、機台11が磁気テープ19に沿って直進する。
Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.
When the
機台11が旋回準備位置P2に達すると、それから所定距離走行する毎に、そのとき検出された前部横ずれ量Df及び中央部横ずれ量Dmから、前端左右中央位置Pfと前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路上に新たな仮想位置Pxが設定されるとともに、その新たに設定された仮想位置Pxにおける仮想横ずれ量Daが逐次求められる。そして、そのときの仮想横ずれ量Daに対する目標操舵角となるように駆動操舵輪12が操舵され、仮想位置Pxの横ずれをなくすように機台11が操舵される。このため、機台11が旋回準備位置P2に達したときに前後左右中央位置Pmの中央部横ずれ量Dmが大きい場合でも、駆動操舵輪12の目標操舵角を設定するために順次設定される仮想横ずれ量Daが前部横ずれ量Dfから急激に変化しないので、駆動操舵輪12が急激に操舵されることがない。そして、機台11がコーナCに入るまでには、前後左右中央位置Pmの中央部横ずれ量Dmのみに基づいて目標操舵角が設定され、駆動操舵輪12が操舵される状態となる。
When the
機台11がコーナCに入ると、旋回用ガイドセンサ21が検出する中央部横ずれ量Dmのみに基づき、機台11の前後左右中央位置Pmが磁気テープ19に沿うように駆動操舵輪12が操舵される。このため、低速で走行するコーナCにおいて、機台11の中央部が磁気テープ19に沿う状態で機台11が磁気テープ19に沿って旋回する。
When the
また、機台11がコーナCを通過して再び直進路Sに入り直進準備位置P4に達すると、上記と同様、それから所定距離走行する毎に、そのときの前部横ずれ量Dfと中央部横ずれ量Dmとから仮想横ずれ量Daが求められ、この仮想横ずれ量Daに対する目標操舵角となるように駆動操舵輪12が操舵される。このため、機台11が直進準備位置P4に達したときの前端左右中央位置Pfの前部横ずれ量Dfが大きい場合でも、順次設定される仮想横ずれ量Daが中央部横ずれ量Dmから急激に変化しないので、駆動操舵輪12が急激に操舵されることがない。
Further, when the
次に、以上詳述した本実施形態が有する効果を列記する。
(1) 機台11が直進路SからコーナCに入るときに、磁気テープ19に沿わせる機台11の位置を、直進走行時に設定する前端左右中央位置Pfから、旋回走行時に設定する前後左右中央位置Pmまで徐々に移行させるようにした。このため、機台11がコーナCに入るときの前後左右中央位置Pmの磁気テープ19に対する中央部横ずれ量Dmが大きくても、コントローラ25が目標操舵角を設定するために用いる横ずれ量が、直進走行時に用いる前後左右中央位置Pmの前部横ずれ量Dfから急激に変化することがない。従って、直進走行から旋回走行への移行時に駆動操舵輪12が急激に操舵されることはなく、機台11が急激に向きを変えたり、蛇行したりすることがない。同様に、機台がコーナCから直進路Sに入ったときに、前端左右中央位置Pfの前部横ずれ量Dfが大きい場合であっても、駆動操舵輪12が急激に操舵されることはない。この結果、直進走行と旋回走行との切り換わり時に、機台11が運搬する荷の位置がよりずれ難くなる。
Next, effects of the present embodiment described in detail above will be listed.
(1) When the
(2) 機台11の前端左右中央部に設けた直進用ガイドセンサ20が前端左右中央位置Pfの前部横ずれ量Dfを検出し、前後左右中央部に設けた旋回用ガイドセンサ21が前後左右中央位置Pmの中央部横ずれ量Dmを検出する。そして、コントローラ25が、前部横ずれ量Df及び中央部横ずれ量Dmから、前端左右中央位置Pfと前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路上に存在する仮想位置Pxの仮想横ずれ量Daを求め、この仮想横ずれ量Daをなくすように駆動操舵輪12を操舵するようにした。このため、2つのガイドセンサ20,21のみを用いて、仮想位置Pxの仮想横ずれ量Daを取得することができるので、構成が簡単ですむ。
(2) The
(3) コントローラ25は、機台11が旋回準備位置P2から所定距離だけ走行する毎に、仮想横ずれ量Daを求める仮想位置Pxを、前端左右中央位置Pfと前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路に沿って一定の距離ずつ移動させる。このため、前部横ずれ量Dfに基づく直進安定性を優先する操舵制御から、中央部横ずれ量Dmに基づく旋回追従性を優先する操舵制御への移行がより一層円滑に行われる。
(3) The
次に、上記一実施形態以外の実施形態を列記する。
・ 上記実施形態で、第1位置を、機台の前端部において前端左右中央位置Pfから右側又は左側に偏った位置に設定すること。同様に、第2位置を、機台の前端部において前後左右中央位置Pmから右側又は左側に偏った位置に設定すること。
Next, embodiments other than the one embodiment will be listed.
In the above embodiment, the first position is set to a position deviated from the front left / right center position Pf to the right side or the left side at the front end portion of the machine base. Similarly, the second position is set to a position deviated from the front / rear / left / right center position Pm to the right side or the left side at the front end of the machine base.
・ 上記実施形態で、直進路SからコーナCへの切り替わりを、マーカセンサ24Rがマーカ22Rを検出し、かつ、マーカセンサ24Lがマーカ22Lを検出したことによって判定してもよく、また、少なくともいずれか一方のマーカセンサ24R(24L)がマーカ22R(22L)を検出したことによって判定してもよい。コーナCから直進路Sへの切り替わりについても同様である。
In the above embodiment, the switching from the straight path S to the corner C may be determined by the
・ 上記実施形態で、直進用ガイドセンサ20及び旋回用ガイドセンサ21の位置は、前端左右中央位置Pf及び前後左右中央位置Pmに限定されるものではなく、直進用ガイドセンサ20を機台11の前端部よりも多少後側に配置してもよく、また、旋回用ガイドセンサ21を前後中央部より多少前後した位置に配置してもよい。
In the above embodiment, the positions of the
・ 図6に示すように、検出器としての1つのガイドセンサ40を、第1位置及び第1検出位置としての前端左右中央位置Pfと、第2位置及び第2検出位置としての前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路に沿って前端左右中央部と前後左右中央部との間で移動可能に切換制御手段としてのリニアアクチュエータ41で支持する。そして、コントローラ25は、旋回準備位置P2から機台11が所定距離走行する毎に、リニアアクチュエータ41を制御してガイド センサ40を前端左右中央位置Pfから前後左右中央位置Pmまで徐々に移動させる。このとき、ガイドセンサ40が直線経路上の各位置で検出する横ずれ量に基づいて駆動操舵輪12を操舵する構成とすること。なお、図6に示す無人搬送車50は、機台51の中央部に左右一対の駆動輪52R,52Lを有し、機台51の四隅にそれぞれキャスタ輪53を有している。
As shown in FIG. 6, one
・ 図7に示すように、前端左右中央位置Pfと前後左右中央位置Pmとを結ぶ直線経路に沿って前端左右中央部と前後左右中央部との間に、検出器としての複数のガイドセンサ50a,50b,50c,50d,50e,50f,50gを配設する。そして、コントローラ25は、旋回準備位置P2から機台11が所定距離走行する毎に、横ずれ量を取得する所定位置の横ずれ量を、ガイドセンサ50aが検出する前端左右中央位置Pfでの横ずれ量から、ガイドセンサ50gが検出する前後左右中央位置Pmでの横ずれ量まで順に切り換える。このとき、各ガイドセンサ50a〜50gが直線経路上の各位置で検出する横ずれ量に基づいて操舵用モータ16により駆動操舵輪12を操舵する構成とすること。
As shown in FIG. 7, a plurality of
・ 前記一実施形態において、コントローラ25は、直進走行状態から旋回走行状態への切り換え時に、走行距離に代えて、減速時の速度が所定速度だけ減速する毎、又は、経過時間が所定時間だけ経過する毎に、仮想位置Pxの位置を所定距離だけ直線経路に沿って変化させる構成とすること。
In the above-described embodiment, the
・ 本発明を、図8に示すように、直進路Sでの前進時に使用する直進用ガイドセンサ20に加え、直進路Sでの後進時に使用する直進用ガイドセンサ60を機台11の後端左右中央部に備えた無人搬送車50において、直進路S上において前進から後進に切り換える場合に具体化する。すなわち、前進走行状態から後進走行状態への切り換え時に、横ずれ量を検出する位置を、前端左右中央位置Pfから後端左右中央位置Prまで徐々に移動させる構成とする。この構成によれば、直進路S上で機台11の進行方向を切り換えるときに、操舵輪が急激に操舵されないようにし、機台11が急激に向きを変えたり、蛇行したりしないようにすることができる。
As shown in FIG. 8, in addition to the
10…移動体としての無人搬送車、11…機台、12…操舵輪としての駆動操舵輪、16…操舵手段としての操舵用モータ、19…誘導線としての磁気テープ、20…第1検出器としての直進用ガイドセンサ、21…第2検出器としての旋回用ガイドセンサ、25…切換制御手段としてのコントローラ、40…検出器としてのガイドセンサ、41…切換制御手段としてのリニアガイド、50a〜50g…検出器としてのガイドセンサ、51…機台、a…割合、Da…(所定位置の)横ずれ量としての仮想横ずれ量、Df…前部横ずれ量、Dm…中央部横ずれ量、Pf…第1位置及び第1検出位置としての前端左右中央位置、Pm…第2位置及び第2検出位置としての前後左右中央位置、Px…所定位置としての仮想位置。
DESCRIPTION OF
Claims (9)
第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切換時に、前記所定位置を、前記第1位置と第2位置とを結ぶ所定の経路に沿って両位置の一方から他方まで徐々に変化させる切換制御手段を備えたことを特徴とする移動体用走行制御装置。 The detector provided on the machine base detects the amount of lateral deviation at a predetermined position of the machine base with respect to the guide wire arranged along the movement path of the machine base, and steers the machine base to reduce this lateral deviation amount. A traveling control device for a moving body that switches the predetermined position to any one of a first position for the first operation state and a second position for the second operation state based on the operation state of the machine base,
When switching from one of the first operation state and the second operation state to the other, the predetermined position is gradually changed from one of the two positions to the other along a predetermined route connecting the first position and the second position. A traveling control device for a moving body, characterized by comprising switching control means for causing the vehicle to move.
前記切換制御手段は、第1運転状態及び第2運転状態の一方から他方への切換時に、前記第1検出器が検出する横ずれ量と、第2検出器が検出する横ずれ量とから前記所定位置の横ずれ量を検出することを特徴とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体用走行制御装置。 The detector includes a first detector that detects a lateral shift amount of the first position with respect to the guide line, and a second detector that detects a lateral shift amount of the second position with respect to the guide line,
The switching control means is configured to detect the predetermined position based on a lateral deviation amount detected by the first detector and a lateral deviation amount detected by the second detector when switching from one of the first operation state and the second operation state to the other. The travel control device for a moving body according to claim 1 or 2, characterized in that an amount of lateral deviation is detected.
前記所定位置の横ずれ量=(第1検出器が検出する第1位置の横ずれ量×a+第2検出器が検出する第2位置の横ずれ量×(100−a))/100(aは0以上100以下の値) The travel control apparatus for a moving body according to claim 3, wherein the lateral deviation amount at the predetermined position is obtained by the following equation.
Lateral displacement amount at the predetermined position = (lateral displacement amount at the first position detected by the first detector × a + lateral displacement amount at the second position detected by the second detector × (100−a)) / 100 (a is 0 or more) 100 or less)
前記切換制御手段は、前記検出器を、前記第1検出位置及び第2検出位置の一方から他方まで徐々に移動させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体用走行制御装置。 The detector is switched between a first detection position for detecting a lateral shift amount of the first position with respect to the guide line and a second detection position for detecting a lateral shift amount of the second position with respect to the guide line. Consisting of two detectors
3. The traveling control for a moving body according to claim 1, wherein the switching control unit gradually moves the detector from one of the first detection position and the second detection position to the other. apparatus.
機台に設けられた操舵輪を操舵するための操舵手段とを備え、
前記走行制御装置は、前記横ずれ量を小さくするように前記操舵手段を制御することを特徴とする移動体。 A traveling control device for a moving body according to any one of claims 1 to 8,
Steering means for steering the steering wheel provided on the machine base,
The travel control device controls the steering means so as to reduce the lateral displacement amount.
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