JP2022155669A - Mobile entity system - Google Patents

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JP2022155669A
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line
moving body
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JP2021059015A
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雅之 小林
Masayuki Kobayashi
愛 竹内
Ai Takeuchi
雄登 梶
Yuto Kaji
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Daiwa House Industry Co Ltd
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Daiwa House Industry Co Ltd
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Abstract

To provide a mobile entity system with which it is possible to move a mobile entity smoothly.SOLUTION: A mobile entity system comprises: a mobile entity 10 having a line detection sensor 14 for detecting a line B installed on a road surface A and capable of moving along the line B by detecting the line B with the line detection sensor 14; and a control unit 20 for changing the direction of the mobile entity 10 so as to enable the line detection sensor 14 to detect the line B, when the line B comes off a detection range C of the line detection sensor 14.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、移動可能な移動体を有する移動体システムの技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to technology of a mobile system having a movable mobile body.

従来、移動可能な移動体を有する移動体システムの技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。 Conventionally, the technology of a mobile system having a movable mobile body is known. For example, it is as described in Patent Document 1.

特許文献１には、路面に設置されたライン（誘導線）をセンサによって検知することで、当該ラインに沿って走行する移動体（誘導式無人牽引車）が記載されている。 Patent Literature 1 describes a moving body (guided unmanned towing vehicle) that travels along a line (guide line) installed on a road surface by detecting the line with a sensor.

ここで、移動体が狭小な環境で用いられる場合、ラインを曲率半径の小さい急カーブで描かざるを得ない場合もある。一方で、センサの検知範囲は限られているので、移動体が急カーブにさしかかると、ラインがセンサの検知範囲から外れてしまうことがある。そうすると、移動体ロボットは停止してしまい、移動体の走行復帰のための作業を人力で行う必要がある等、移動体の移動を円滑に行うことができないという問題があった。 Here, when the moving object is used in a narrow environment, there are cases where the line must be drawn with a sharp curve with a small radius of curvature. On the other hand, since the detection range of the sensor is limited, when the moving body approaches a sharp curve, the line may be out of the detection range of the sensor. As a result, the mobile robot stops, and there is a problem that the mobile body cannot be moved smoothly, for example, it is necessary to manually carry out work for returning the mobile body to running.

特開平５－１０８１５６号公報JP-A-5-108156

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、移動体の移動を円滑に行うことができる移動体システムを提供することである。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and the problem to be solved is to provide a mobile body system that enables smooth movement of a mobile body.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problems to be solved by the present invention are as described above, and the means for solving the problems will now be described.

即ち、請求項１においては、路面に設置されたラインを検知する検知部を有し、前記検知部によって前記ラインを検知することで当該ラインに沿って移動可能な移動体と、前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、前記検知部が前記ラインを検知可能となるように前記移動体の向きを変更する制御部と、を具備するものである。 That is, in claim 1, a moving body that has a detection unit that detects a line installed on a road surface and that can move along the line by detecting the line with the detection unit; and a control unit that changes the orientation of the moving body so that the line can be detected by the detection unit when the line is out of the detection range of the detection unit.

請求項２においては、前記制御部は、前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、前記ラインが前記検知範囲から、前記移動体の進行方向に対して左方向又は右方向のいずれに外れたかを判別する判別処理を行い、前記左方向又は前記右方向のうち前記検知範囲から外れたと判別された方向に向けて、前記移動体の向きを変更するものである。 In claim 2, when the line is out of the detection range of the detection section, the control section controls whether the line moves leftward or rightward with respect to the moving direction of the moving object from the detection range. Determination processing is performed to determine whether or not the moving object is out of the detection range, and the direction of the moving object is changed toward the left direction or the right direction determined to be out of the detection range.

請求項３においては、前記移動体の移動記録を蓄積する記憶部を具備し、前記制御部は、前記記憶部に記録された前記移動記録に基づいて前記判別処理を行うものである。 In claim 3, a storage section is provided for accumulating movement records of the moving object, and the control section performs the determination processing based on the movement records recorded in the storage section.

請求項４においては、前記制御部は、前記移動体の向きを変更しても前記検知部が前記ラインを検知できない場合、前記移動体を停止させるものである。 In claim 4, the control section stops the moving body when the detecting section cannot detect the line even if the direction of the moving body is changed.

請求項５においては、前記制御部は、前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、前記移動体を進行方向に対して後退させることなく、前記移動体の向きを変更するものである。 In claim 5, when the line is out of the detection range of the detection unit, the control unit changes the direction of the moving object without causing the moving object to retreat in the traveling direction. .

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。 As effects of the present invention, the following effects are obtained.

請求項１においては、移動体の移動を円滑に行うことができる。 In claim 1, the moving body can be moved smoothly.

請求項２においては、移動体の走行をより円滑に行うことができる。 In claim 2, the moving body can run more smoothly.

請求項３においては、ラインが検知部の検知範囲から左方向又は右方向のいずれに外れたかを容易に判別することができる。 In claim 3, it is possible to easily determine whether the line has deviated from the detection range of the detection unit in the left direction or the right direction.

請求項４においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。 In claim 4, the moving body can be moved more smoothly.

請求項５においては、移動体の移動をより円滑に行うことができる。 In claim 5, the moving body can be moved more smoothly.

本発明の一実施形態に係る移動体システムの構成を示したブロック図。1 is a block diagram showing the configuration of a mobile system according to one embodiment of the present invention; FIG. （ａ）移動体がラインに沿って走行している状態を示した概略側面図。（ｂ）ライン検知センサの検知範囲を示した概略平面図。(a) The schematic side view which showed the state which the mobile body is driving|running|working along the line. (b) The schematic plan view which showed the detection range of the line detection sensor. 移動体の走行の制御方法を示したフローチャート。4 is a flow chart showing a method of controlling traveling of a moving body; （ａ）移動体が急カーブに差し掛かった状態を示した概略側面図。（ｂ）移動体が急カーブに差し掛かったときのライン検知センサの検知範囲を示した概略平面図。(a) The schematic side view which showed the state which the moving body approached the sharp curve. (b) A schematic plan view showing the detection range of the line detection sensor when the moving object approaches a sharp curve. （ａ）ラインがライン検知センサの検知範囲から外れる直前の状態を示した概略平面図。（ｂ）移動体の向きを変更した状態を示した概略平面図。(a) A schematic plan view showing a state immediately before the line is out of the detection range of the line detection sensor. (b) A schematic plan view showing a state in which the orientation of the moving body is changed. 移動体が急カーブを走行している状態を示した概略平面図。FIG. 4 is a schematic plan view showing a state in which the moving object is traveling on a sharp curve;

以下の説明においては、図中に記した矢印に従って、上下方向、左右方向及び前後方向をそれぞれ定義する。 In the following description, the up-down direction, left-right direction, and front-rear direction are defined according to the arrows shown in the drawings.

以下では、図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態に係る移動体システム１の概略について説明する。 Below, with reference to Drawing 1 and Drawing 2, an outline of mobile system 1 concerning one embodiment of the present invention is explained.

図１に示す移動体システム１は、移動可能な移動体（後述する移動体１０）を備えるものである。移動体システム１は、例えばホテル等の施設に設けられる。移動体システム１は、移動体１０及び制御部２０を具備する。 A mobile system 1 shown in FIG. 1 includes a movable mobile body (mobile body 10 described later). A mobile system 1 is provided in a facility such as a hotel, for example. A mobile system 1 includes a mobile 10 and a control unit 20 .

移動体１０は、所定の経路に沿って移動可能なものである。本実施形態においては、移動体１０は、無人搬送ロボットであるものとする。移動体１０（無人搬送ロボット）は、物（被搬送物）を載荷した状態で所定の経路を走行することで、物の搬送を行うことができる。 The moving body 10 is movable along a predetermined route. In this embodiment, the moving body 10 is assumed to be an unmanned transport robot. The moving body 10 (unmanned transport robot) can transport objects by traveling along a predetermined route while carrying objects (objects to be transported).

ここで、図２に示すように、移動体１０が走行する路面Ａには、ラインＢが設置されている。ラインＢは、移動体１０の出発地点と目的地点との間に、所定の経路を描くように設置される。 Here, as shown in FIG. 2, a line B is installed on a road surface A on which the moving body 10 travels. A line B is installed so as to draw a predetermined route between the starting point and the destination point of the mobile object 10 .

移動体１０は、後述するライン検知センサ１４によってラインＢを検知することにより、ラインＢに沿って走行することができる。移動体１０は、ラインＢに沿って走行することで、出発地と目的地との間を往復することができる。 The moving body 10 can travel along the line B by detecting the line B with a line detection sensor 14, which will be described later. The moving body 10 can travel back and forth between the starting point and the destination by traveling along the line B.

移動体１０は、主として筐体部１１、車輪１２、二次元ＬＩＤＡＲ１３及びライン検知センサ１４を具備する。 The moving body 10 mainly includes a housing portion 11, wheels 12, a two-dimensional LIDAR 13, and a line detection sensor 14.

図２に示す筐体部１１は、移動体１０の主たる構造体を構成するものである。筐体部１１は、適宜の形状に形成される。筐体部１１は、被搬送物を載置可能に構成される。 The housing part 11 shown in FIG. 2 constitutes the main structural body of the moving body 10 . The housing part 11 is formed in an appropriate shape. Casing part 11 is configured to be able to place an object to be transferred.

図２に示す車輪１２は、移動体１０が走行するためのものである。車輪１２は、筐体部１１の前部と後部に設けられる。筐体部１１の前部の車輪１２（前輪）と筐体部１１の後部の車輪１２（後輪）とは、それぞれ左右一対設けられる。車輪１２は、図示せぬモータにより回転可能に形成される。 The wheels 12 shown in FIG. 2 are for the mobile body 10 to run. The wheels 12 are provided at the front and rear portions of the housing portion 11 . A pair of left and right wheels 12 (front wheels) on the front part of the housing part 11 and a pair of wheels 12 (rear wheels) on the rear part of the housing part 11 are provided. The wheels 12 are rotatable by a motor (not shown).

図１及び図２に示す二次元ＬＩＤＡＲ１３は、被検知物（所定の範囲内の対象物）を検知（検出）するものである。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、移動体１０の適宜の箇所に設けられる。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、前方の所定角度の範囲に対して水平方向にレーザーを照射可能に形成される。二次元ＬＩＤＡＲ１３は、照射したレーザーに対する散乱光を測定することで、当該二次元ＬＩＤＡＲ１３と同じ高さであって路面Ａに対して平行な二次元平面の情報を取得することができる。これにより、二次元ＬＩＤＡＲ１３は、移動体１０の前方の人や障害物を検知することができる。また、後述する制御部２０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３が取得した情報に基づいて、遠距離にある対象の存在及び形状、並びに当該対象までの距離等を分析することができる。 The two-dimensional LIDAR 13 shown in FIGS. 1 and 2 detects (detects) an object to be detected (an object within a predetermined range). A two-dimensional LIDAR 13 is provided at an appropriate location on the mobile body 10 . The two-dimensional LIDAR 13 is formed so as to be able to irradiate a laser in the horizontal direction over a predetermined angular range in front. The two-dimensional LIDAR 13 can acquire information on a two-dimensional plane parallel to the road surface A at the same height as the two-dimensional LIDAR 13 by measuring scattered light from the irradiated laser. Thereby, the two-dimensional LIDAR 13 can detect people and obstacles in front of the mobile object 10 . Further, the control unit 20, which will be described later, can analyze the presence and shape of a distant target, the distance to the target, and the like, based on the information acquired by the two-dimensional LIDAR 13. FIG.

図１及び図２に示すライン検知センサ１４は、路面Ａに設置されたラインＢを検知するものである。ライン検知センサ１４は、移動体１０の適宜の箇所に設けられる。ライン検知センサ１４は、前下方に、かつ、左右の所定の範囲（角度）にレーザーを照射可能に形成される。これにより、ライン検知センサ１４は、移動体１０の左右中心がラインＢに対して左右方向に多少ずれたとしても、ラインＢを検知することができる。これにより、移動体１０は走行を続行することができる。以下、ライン検知センサ１４によって検知可能な範囲を検知範囲Ｃと称する（図２（ｂ）参照）。 The line detection sensor 14 shown in FIGS. 1 and 2 detects the line B installed on the road surface A. As shown in FIG. The line detection sensor 14 is provided at an appropriate location on the moving body 10 . The line detection sensor 14 is formed so as to be able to irradiate a laser in a predetermined range (angle) on the front and lower sides and on the left and right sides. As a result, the line detection sensor 14 can detect the line B even if the center of the moving body 10 in the left-right direction deviates from the line B in the left-right direction. As a result, the moving body 10 can continue running. Hereinafter, the range that can be detected by the line detection sensor 14 will be referred to as a detection range C (see FIG. 2(b)).

図１に示す制御部２０は、移動体１０の動作を制御するものである。制御部２０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３及びライン検知センサ１４の検知結果に応じて移動体１０の動作（走行／停止、進行方向等）を制御する。 A control unit 20 shown in FIG. 1 controls the operation of the moving body 10 . The control unit 20 controls the operation (travel/stop, traveling direction, etc.) of the mobile body 10 according to the detection results of the two-dimensional LIDAR 13 and the line detection sensor 14 .

例えば、制御部２０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３によって柱や壁といった障害物や人が検知された場合、当該障害物との衝突を回避するために移動体１０を停止させることができる。また、制御部２０は、ライン検知センサ１４によるラインＢの検知結果に応じて、移動体１０の進行方向を変更することができる。 For example, when an obstacle such as a pillar or a wall or a person is detected by the two-dimensional LIDAR 13, the control unit 20 can stop the moving body 10 to avoid colliding with the obstacle. Further, the control unit 20 can change the traveling direction of the moving body 10 according to the detection result of the line B by the line detection sensor 14 .

また、制御部２０は、移動体１０の走行記録を記憶（蓄積）する記憶部２０ａを備えている。制御部２０は、現在から過去の所定時点までの一定期間の走行記録を記憶する。制御部２０は、走行記録として、ライン検知センサ１４のログを記憶する。 The control unit 20 also includes a storage unit 20a that stores (accumulates) travel records of the mobile body 10 . The control unit 20 stores travel records for a certain period of time from the present to a certain point in the past. The control unit 20 stores the log of the line detection sensor 14 as a travel record.

次に、図３を参照して、移動体１０の走行の制御方法について説明する。なお、図３に示す制御は、常時実行されている。 Next, with reference to FIG. 3, a method for controlling travel of the moving body 10 will be described. Note that the control shown in FIG. 3 is always executed.

ステップＳ１０において、制御部２０は、移動体１０に設けられた走行開始スイッチ（不図示）がオンされたか否かを判定する。 In step S10, the control unit 20 determines whether or not a travel start switch (not shown) provided on the mobile body 10 is turned on.

制御部２０は、走行開始スイッチがオンされたと判定した場合（ステップＳ１０で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１１に移行する。一方、制御部２０は、走行開始スイッチがオンされていないと判定した場合（ステップＳ１０で「ＮＯ」）、図３に示す制御を終了する。 When the controller 20 determines that the travel start switch has been turned on ("YES" in step S10), the process proceeds to step S11. On the other hand, when the control unit 20 determines that the travel start switch is not turned on (“NO” in step S10), the control shown in FIG. 3 ends.

ステップＳ１１において、制御部２０は、路面Ａに設置されたラインＢを検知しているか否かを判定する。この処理において、制御部２０は、ライン検知センサ１４の検知結果に基づいて当該判定を行う。 In step S11, the control unit 20 determines whether or not the line B installed on the road surface A is detected. In this process, the control unit 20 makes the determination based on the detection result of the line detection sensor 14 .

制御部２０は、ラインＢを検知していると判定した場合（ステップＳ１１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１８に移行する。 When determining that line B is detected (“YES” in step S11), the control unit 20 proceeds to step S18.

ステップＳ１８において、制御部２０は、移動体１０をラインＢに沿って走行させる。図２（ｂ）に示すように、ラインＢ（の一部）がライン検知センサ１４の検知範囲Ｃ内に収まっている場合、制御部２０は、移動体１０を当該ラインＢに沿って走行させる。例えばラインＢがカーブ（湾曲）している場合、移動体１０もまたラインＢに沿ってカーブしながら走行する。 In step S18, the control unit 20 causes the moving body 10 to travel along the line B. As shown in FIG. As shown in FIG. 2B, when (part of) line B is within the detection range C of the line detection sensor 14, the control unit 20 causes the moving body 10 to travel along the line B. . For example, when the line B is curved, the moving body 10 also travels along the line B while curving.

一方、制御部２０は、ラインＢを検知していないと判定した場合（ステップＳ１１で「ＮＯ」）、ステップＳ１２に移行する。 On the other hand, when determining that line B has not been detected ("NO" in step S11), the control unit 20 proceeds to step S12.

ステップＳ１２において、制御部２０は、移動体１０が走行中であるか否かを判定する。 In step S12, the control unit 20 determines whether or not the moving body 10 is running.

制御部２０は、移動体１０が走行中でないと判定した場合（ステップＳ１２で「ＮＯ」）、図３に示す制御を終了させる。一方、制御部２０は、移動体１０が走行中であると判定した場合（ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１３に移行する。 If the control unit 20 determines that the moving body 10 is not running ("NO" in step S12), it terminates the control shown in FIG. On the other hand, when the control unit 20 determines that the moving body 10 is running ("YES" in step S12), the process proceeds to step S13.

なお、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」の場合とは、移動体１０の走行中にライン検知センサ１４がラインＢを検知できなくなったことを示している。以下、具体的に説明する。 Note that "YES" in step S12 indicates that the line detection sensor 14 has become unable to detect the line B while the moving body 10 is traveling. A specific description will be given below.

移動体１０がホテル等の狭小な環境で用いられる場合、ラインＢは、移動体１０が曲がりきれるカーブよりも曲率半径が小さい急カーブで描かざるを得ない場合もある。このような場合、図４に示すように、移動体１０の走行速度によっては、ライン検知センサ１４の検知範囲ＣからラインＢが外れることがある。 When the moving body 10 is used in a narrow environment such as a hotel, the line B may have to be drawn as a sharp curve with a smaller radius of curvature than the curve on which the moving body 10 can turn. In such a case, as shown in FIG. 4, the line B may deviate from the detection range C of the line detection sensor 14 depending on the traveling speed of the moving body 10. FIG.

このように移動体１０の走行中にライン検知センサ１４がラインＢを検知できなくなった場合、ステップＳ１３において、制御部２０は、移動体１０の走行を一時停止させる。 When the line detection sensor 14 cannot detect the line B while the mobile body 10 is running, the controller 20 temporarily stops the mobile body 10 from running in step S13.

制御部２０は、ステップＳ１３の処理を行った後、ステップＳ１４に移行する。 After performing the process of step S13, the control unit 20 proceeds to step S14.

ステップＳ１４において、制御部２０は、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから左右どちらに外れたかを判別する。この処理において、制御部２０は、記憶部２０ａに記憶された移動体１０の過去の走行記録に基づいて、当該判別を行う。 In step S<b>14 , the control unit 20 determines to which side the line B has deviated from the detection range C of the line detection sensor 14 . In this process, the control unit 20 makes the determination based on the past travel records of the moving body 10 stored in the storage unit 20a.

具体的には、制御部２０は、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れる直前の走行記録を参照する。すなわち、制御部２０は、ラインＢが検知範囲Ｃ内に位置している最も直近の走行記録（図５（ａ）参照）を参照する。 Specifically, the control unit 20 refers to the travel record immediately before the line B deviates from the detection range C of the line detection sensor 14 . That is, the control unit 20 refers to the most recent travel record (see FIG. 5A) in which the line B is positioned within the detection range C. FIG.

そして、制御部２０は、当該走行記録において、ラインＢが移動体１０の左右中央を通り進行方向に延びる基準線ＣＬより右側にあるか左側にあるかに基づいて、当該判別を行う。例えば図５（ａ）に示す例においては、ラインＢが基準線ＣＬよりも左側にあるため、制御部２０は、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから左方向（移動体１０の進行方向を基準として左方向）に外れたと判定する。一方、ラインＢが基準線ＣＬよりも右側にある場合（不図示）には、制御部２０は、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから右方向（移動体１０の進行方向を基準として右方向）に外れたと判定する。 Then, the control unit 20 makes the determination based on whether the line B is on the right side or the left side of the reference line CL passing through the left-right center of the moving body 10 and extending in the traveling direction in the travel record. For example, in the example shown in FIG. 5A, the line B is on the left side of the reference line CL. It is determined that the direction has deviated to the left). On the other hand, when the line B is on the right side of the reference line CL (not shown), the control unit 20 determines that the line B is in the right direction from the detection range C of the line detection sensor 14 (with respect to the traveling direction of the moving body 10). right direction).

制御部２０は、ステップＳ１４の処理を行った後、ステップＳ１５に移行する。 After performing the process of step S14, the control unit 20 proceeds to step S15.

ステップＳ１５において、制御部２０は、ラインＢが検知範囲Ｃから外れた方向に向けて移動体１０の向きを変更する。制御部２０は、例えばステップＳ１４においてラインＢが検知範囲Ｃから左方向に外れたと判定した場合、図５（ｂ）に示すように、移動体１０の前部が左方向に所定の角度だけ向くように移動体１０をその場で旋回させることで、移動体１０の向きを変更する。 In step S<b>15 , the control unit 20 changes the orientation of the moving body 10 in the direction in which the line B is out of the detection range C. FIG. For example, when the control unit 20 determines in step S14 that the line B has deviated leftward from the detection range C, as shown in FIG. The orientation of the moving body 10 is changed by turning the moving body 10 on the spot.

制御部２０は、ステップＳ１５の処理を行った後、ステップＳ１６に移行する。 After performing the process of step S15, the control unit 20 proceeds to step S16.

ステップＳ１６において、制御部２０は、ラインＢが検知範囲Ｃ内に位置しているか否かを判定する。この処理において、制御部２０は、ラインＢの少なくとも一部が検知範囲Ｃ内に収まっているか、すなわち、ライン検知センサ１４によってラインＢを検知可能となったか否かを判定する。 In step S<b>16 , the control unit 20 determines whether or not the line B is positioned within the detection range C. In this process, the control unit 20 determines whether or not at least part of the line B is within the detection range C, that is, whether or not the line B can be detected by the line detection sensor 14 .

制御部２０は、ラインＢが検知範囲Ｃ内に位置していない（検知範囲Ｃから外れている）と判定した場合（ステップＳ１６で「ＮＯ」）、ステップＳ１７に移行する。 When the control unit 20 determines that the line B is not positioned within the detection range C (is out of the detection range C) ("NO" in step S16), the process proceeds to step S17.

ステップＳ１７において、制御部２０は、移動体１０が一時停止（ステップＳ１３）してから所定期間経過したか否かを判定する。 In step S17, the control unit 20 determines whether or not a predetermined period of time has passed since the moving body 10 paused (step S13).

制御部２０は、移動体１０が一時停止してから所定期間経過したと判定した場合（ステップＳ１７で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０に移行する。一方、制御部２０は、移動体１０が一時停止してから所定期間経過していないと判定した場合（ステップＳ１７で「ＮＯ」）、ステップＳ１５に処理を戻す。 When the control unit 20 determines that the predetermined period has passed since the moving body 10 paused ("YES" in step S17), the process proceeds to step S20. On the other hand, when the control unit 20 determines that the predetermined period has not elapsed since the moving body 10 paused ("NO" in step S17), the process returns to step S15.

制御部２０は、ステップＳ１５からステップＳ１７までの処理を繰り返すことにより、ライン検知センサ１４によってラインＢを検知可能となるまで、移動体１０の向きが変更される。 By repeating the processing from step S15 to step S17, the control unit 20 changes the orientation of the moving body 10 until the line B can be detected by the line detection sensor 14 .

ステップＳ２０において、制御部２０は、移動体１０をエラー停止させる。これにより、移動体１０が向きを変更し続ける（旋回し続ける）のを回避することができる。具体的には、移動体１０の向きを変更してもラインＢを検知できない場合、何らかの原因で移動体１０がラインＢ上から大きく外れていると考えられる。このため、いつまでも移動体１０の向きを変更し続けても走行を開始できないので、移動体１０をエラー停止させる。この場合、人が移動体１０をラインＢ上に戻す等の作業を行うことで、当該移動体１０を再び走行させることが可能となる。 In step S20, the control unit 20 causes the moving body 10 to stop due to an error. This makes it possible to prevent the moving body 10 from continuously changing its direction (continuing to turn). Specifically, when the line B cannot be detected even if the orientation of the moving body 10 is changed, it is considered that the moving body 10 is largely off the line B for some reason. Therefore, even if the direction of the moving body 10 is continuously changed, the moving body 10 cannot start running, so the moving body 10 is stopped due to an error. In this case, a person can return the moving body 10 to the line B, and the like, so that the moving body 10 can run again.

制御部２０は、ステップＳ２０の処理を行った後、図３に示す制御を終了させる。 After performing the process of step S20, the control unit 20 terminates the control shown in FIG.

一方、ステップＳ１６において、制御部２０は、ラインＢが検知範囲Ｃ内に位置していると判定した場合（ステップＳ１６で「ＹＥＳ」）、ステップＳ１８に移行する。 On the other hand, in step S16, when the control unit 20 determines that the line B is positioned within the detection range C ("YES" in step S16), the process proceeds to step S18.

前述の如く、ステップＳ１８において、制御部２０は、移動体１０をラインＢに沿って走行させる。これにより、制御部２０は、移動体１０をエラー停止させることなく当該移動体１０の走行を続行することができる。 As described above, the control unit 20 causes the moving body 10 to travel along the line B in step S18. As a result, the control unit 20 can continue the traveling of the mobile body 10 without causing the mobile body 10 to stop due to an error.

制御部２０は、ステップＳ１８の処理を行った後、ステップＳ１９に移行する。 After performing the process of step S18, the control unit 20 proceeds to step S19.

ステップＳ１９において、制御部２０は、障害物を検知したか否かを判定する。この処理において、制御部２０は、二次元ＬＩＤＡＲ１３からの情報に基づいて、移動体１０の進行方向に人や障害物があるか否かを判定する。 In step S19, the controller 20 determines whether or not an obstacle has been detected. In this process, the control unit 20 determines whether or not there is a person or an obstacle in the traveling direction of the moving body 10 based on information from the two-dimensional LIDAR 13 .

制御部２０は、障害物を検知したと判定した場合（ステップＳ１９で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２０に移行し、移動体１０をエラー停止させる。これにより、移動体１０が当該移動体１０の進行方向にある人や障害物に衝突するのを回避することができる。一方、制御部２０は、障害物を検知していないと判定した場合（ステップＳ１９で「ＮＯ」）、ステップＳ２１に移行する。 If the control unit 20 determines that an obstacle has been detected ("YES" in step S19), the control unit 20 proceeds to step S20 and causes the moving body 10 to stop due to an error. As a result, it is possible to prevent the mobile body 10 from colliding with a person or an obstacle in the traveling direction of the mobile body 10 . On the other hand, when the controller 20 determines that no obstacle has been detected ("NO" in step S19), the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１において、制御部２０は、移動体１０が目的地に到着したか否かを判定する。この処理において、制御部２０は、任意の方法により、当該判定を行うことができる。制御部２０は、例えば目的地付近に設けられたマーカー（特徴点）を二次元ＬＩＤＡＲ１３によって検知したか否かに基づいて、目的地に到着したか否かを判定することができる。 In step S21, the control unit 20 determines whether or not the moving body 10 has arrived at the destination. In this process, the control unit 20 can make the determination by any method. The control unit 20 can determine whether the destination has been reached, for example, based on whether the two-dimensional LIDAR 13 has detected a marker (feature point) provided near the destination.

制御部２０は、移動体１０が未だ目的地に到着していないと判定した場合（ステップＳ２１で「ＮＯ」）、ステップＳ１１に処理を戻す。一方、制御部２０は、移動体１０が目的地に到着したと判定した場合（ステップＳ２１で「ＹＥＳ」）、ステップＳ２２に移行する。 If the control unit 20 determines that the moving body 10 has not yet arrived at the destination ("NO" in step S21), the process returns to step S11. On the other hand, when the control unit 20 determines that the moving body 10 has arrived at the destination ("YES" in step S21), the process proceeds to step S22.

ステップＳ２２において、制御部２０は、移動体１０の走行を停止させる。これにより、移動体１０を目的地で停止させることができる。 In step S<b>22 , the control unit 20 stops traveling of the moving body 10 . Thereby, the moving body 10 can be stopped at the destination.

制御部２０は、ステップＳ２２の処理を行った後、図３に示す制御を終了させる。 After performing the process of step S22, the control unit 20 terminates the control shown in FIG.

以上のように、本実施形態に係る移動体システム１においては、移動体１０の移動を円滑に行うことができる。具体的には、移動体１０がラインＢのカーブを走行する際に、当該カーブが急だったり移動体１０の走行速度が比較的速かったりすることにより、移動体１０が当該カーブを曲がりきれずラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れる場合がある。このような場合であっても、移動体１０の向きを変更する（方向転換する）ことで再びライン検知センサ１４がラインＢを検知可能となるので、図６に示すように、移動体１０の走行を続行することができる。 As described above, in the mobile body system 1 according to the present embodiment, the mobile body 10 can be moved smoothly. Specifically, when the mobile body 10 travels on the curve of line B, the curve is steep or the traveling speed of the mobile body 10 is relatively fast, so that the mobile body 10 cannot turn the curve. Line B may deviate from detection range C of line detection sensor 14 . Even in such a case, the line detection sensor 14 can detect the line B again by changing the direction of the moving body 10 (changing direction). You can continue running.

また、本実施形態に係る移動体システム１においては、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合、ラインＢが検知範囲Ｃから移動体１０の進行方向に対して左方向又は右方向のいずれに外れたかが判別される（図３に示すステップＳ１４）。そして、ライン検知センサ１４がラインＢを検知可能となるまで、検知範囲Ｃから外れたと判別された方向に向けて移動体１０の向きが変更される（図３に示すステップＳ１５及びＳ１６）。これにより、移動体１０の走行を続行することができるとともに、移動体１０を目的地に向けて走行させることができる。すなわち、移動体１０が誤った方向に向かって進むのを防止することができる。 Further, in the moving body system 1 according to the present embodiment, when the line B deviates from the detection range C of the line detection sensor 14, the line B moves left or right with respect to the traveling direction of the moving body 10 from the detection range C. It is determined in which direction it has deviated (step S14 shown in FIG. 3). Then, the orientation of the moving body 10 is changed toward the direction determined to be out of the detection range C until the line detection sensor 14 can detect the line B (steps S15 and S16 shown in FIG. 3). As a result, the moving body 10 can continue to travel, and the moving body 10 can travel toward the destination. That is, it is possible to prevent the moving body 10 from moving in the wrong direction.

また、本実施形態に係る移動体システム１においては、ラインＢが検知範囲Ｃから移動体１０の進行方向に対して左方向又は右方向のいずれに外れたかは、移動体１０の走行記録に基づいて判別される（図３に示すステップＳ１４）。これにより、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから左方向又は右方向のいずれに外れたかを容易に判別することができる。 Further, in the mobile body system 1 according to the present embodiment, whether the line B deviates from the detection range C in the left direction or the right direction with respect to the traveling direction of the mobile body 10 is determined based on the travel record of the mobile body 10. (step S14 shown in FIG. 3). As a result, it can be easily determined whether the line B has deviated from the detection range C of the line detection sensor 14 in the left direction or the right direction.

また、本実施形態に係る移動体システム１においては、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合、移動体１０の向きを変更することで、移動体１０を進行方向に対して後退させることなく再びライン検知センサ１４がラインＢを検知可能とすることができる。 Further, in the moving body system 1 according to the present embodiment, when the line B deviates from the detection range C of the line detection sensor 14, by changing the orientation of the moving body 10, the moving body 10 is moved in the traveling direction. The line detection sensor 14 can detect the line B again without retreating.

ここで、移動体１０は障害物を検知可能な二次元ＬＩＤＡＲ１３を備えており、二次元ＬＩＤＡＲ１３が人や障害物を検知すると（図３に示すステップＳ１９で「ＹＥＳ」）、制御部２０は移動体１０をエラー停止させる（図３に示すステップＳ２０）。一方で、二次元ＬＩＤＡＲ１３は移動体１０の進行方向の人や障害物しか検知できないため、移動体１０を進行方向に対して後退させると、移動体１０が当該移動体１０の後方の人や障害物に衝突又は接触してしまうおそれがある。しかしながら、移動体システム１においては、移動体１０の向きを変更することで、移動体１０を後退させることなくラインＢを検知可能とするため、移動体１０の後方の人や障害物に衝突又は接触するのを防止することができる。 Here, the moving body 10 has a two-dimensional LIDAR 13 capable of detecting obstacles, and when the two-dimensional LIDAR 13 detects a person or an obstacle ("YES" in step S19 shown in FIG. 3), the control unit 20 moves. The body 10 is brought to an error stop (step S20 shown in FIG. 3). On the other hand, since the two-dimensional LIDAR 13 can only detect people and obstacles in the traveling direction of the moving body 10, when the moving body 10 is moved backward with respect to the traveling direction, the moving body 10 detects people and obstacles behind the moving body 10. There is a risk of collision or contact with objects. However, in the moving body system 1, by changing the orientation of the moving body 10, it is possible to detect the line B without causing the moving body 10 to move backward. contact can be prevented.

また、本実施形態に係る移動体システム１においては、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合、移動体１０の向きを変更することで再びライン検知センサ１４がラインＢを検知できるようにする。このため、カーブ状でなく屈曲するように描かれたラインＢ上でも、移動体１０を走行させることが可能となる。 Further, in the moving body system 1 according to the present embodiment, when the line B deviates from the detection range C of the line detection sensor 14, the line detection sensor 14 detects the line B again by changing the orientation of the moving body 10. It can be so. Therefore, the moving body 10 can be made to travel even on the line B that is not curved but curved.

以上の如く、本実施形態に係る移動体システム１は、路面Ａに設置されたラインＢを検知するライン検知センサ１４（検知部）を有し、前記ライン検知センサ１４によって前記ラインＢを検知することで当該ラインＢに沿って移動可能な移動体１０と、
前記ラインＢが前記ライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合（図３に示すステップＳ１１で「ＮＯ」、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、前記ライン検知センサ１４が前記ラインＢを検知可能となるように前記移動体１０の向きを変更する（図３に示すステップＳ１４からＳ１６）制御部２０と、
を具備するものである。 As described above, the moving body system 1 according to the present embodiment has the line detection sensor 14 (detection unit) that detects the line B installed on the road surface A, and the line detection sensor 14 detects the line B. a moving body 10 that can move along the line B,
When the line B is out of the detection range C of the line detection sensor 14 ("NO" in step S11 shown in FIG. 3, "YES" in step S12), the line detection sensor 14 can detect the line B. A control unit 20 that changes the orientation of the moving body 10 so as to be (steps S14 to S16 shown in FIG. 3);
is provided.

このように構成されることにより、移動体１０の移動を円滑に行うことができる。 With such a configuration, the moving body 10 can be moved smoothly.

また、前記制御部２０は、
前記ラインＢが前記ライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合（図３に示すステップＳ１１で「ＮＯ」、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、
前記ラインＢが前記検知範囲Ｃから、前記移動体１０の進行方向に対して左方向又は右方向のいずれに外れたかを判別する判別処理を行い（図３に示すステップＳ１４）、
前記左方向又は前記右方向のうち前記検知範囲Ｃから外れたと判別された方向に向けて、前記移動体１０の向きを変更する（図３に示すステップＳ１５）ものである。 Further, the control unit 20
When the line B is out of the detection range C of the line detection sensor 14 (“NO” in step S11 shown in FIG. 3, “YES” in step S12),
performing determination processing for determining whether the line B deviates from the detection range C in the left direction or the right direction with respect to the traveling direction of the moving body 10 (step S14 shown in FIG. 3);
The orientation of the moving body 10 is changed toward the leftward direction or the rightward direction determined to be out of the detection range C (step S15 shown in FIG. 3).

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。 With this configuration, the moving body 10 can be moved more smoothly.

また、本実施形態に係る移動体システム１は、
前記移動体１０の移動記録を記録する記憶部２０ａを具備し、
前記制御部２０は、
前記記憶部２０ａに記録された前記移動記録に基づいて前記判別処理を行うものである。 Further, the mobile system 1 according to this embodiment is
A storage unit 20a for recording movement records of the moving body 10,
The control unit 20 is
The determination processing is performed based on the movement record recorded in the storage section 20a.

このように構成されることにより、ラインＢがライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから左方向又は右方向のいずれに外れたかを容易に判別することができる。 With such a configuration, it can be easily determined whether the line B has deviated from the detection range C of the line detection sensor 14 in the left direction or the right direction.

また、前記制御部２０は、
前記移動体１０の向きを変更しても前記ライン検知センサ１４が前記ラインＢを検知できない場合（図３に示すステップＳ１６で「ＮＯ」）、前記移動体１０の走行を停止させる（図３に示すステップＳ２０）ものである。 Further, the control unit 20
If the line detection sensor 14 cannot detect the line B even if the direction of the moving body 10 is changed ("NO" in step S16 shown in FIG. 3), the traveling of the moving body 10 is stopped (see FIG. 3). step S20) shown.

このように構成されることにより、移動体１０の移動をより円滑に行うことができる。 With this configuration, the moving body 10 can be moved more smoothly.

また、前記制御部２０は、
前記ラインＢが前記ライン検知センサ１４の検知範囲Ｃから外れた場合（図３に示すステップＳ１１で「ＮＯ」、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、前記移動体１０を進行方向に対して後退させることなく、前記移動体１０の向きを変更する（図３に示すステップＳ１５）ものである。 Further, the control unit 20
When the line B is out of the detection range C of the line detection sensor 14 ("NO" in step S11 and "YES" in step S12 shown in FIG. 3), the moving body 10 is moved backward with respect to the traveling direction. Instead, the orientation of the moving body 10 is changed (step S15 shown in FIG. 3).

このように構成されることにより、移動体の走行をより円滑に行うことができる。 With this configuration, the moving body can travel more smoothly.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above configurations, and various modifications are possible within the scope of the invention described in the claims.

例えば、本実施形態においては、移動体システム１はホテルに設けられるものとしたが、任意の施設に設けることができる。 For example, in this embodiment, the mobile system 1 is installed in a hotel, but it can be installed in any facility.

また、移動体システム１の各構成要素（制御部２０等）は、移動体１０とは別に設けられていてもよく、或いは移動体１０に設けられていてもよい（すなわち、移動体システム１が移動体１０であってもよい）。 Further, each component (control unit 20, etc.) of the mobile system 1 may be provided separately from the mobile body 10, or may be provided in the mobile body 10 (that is, the mobile system 1 may may be the moving body 10).

また、本実施形態においては、移動体１０の走行中にライン検知センサ１４がラインＢを検知できなくなった場合（ステップＳ１１で「ＮＯ」、ステップＳ１２で「ＹＥＳ」）、制御部２０は、移動体１０の走行を一時停止させた状態で（ステップＳ１３）、移動体の向きを変更する（ステップＳ１５）ものとしたが、移動体１０を走行させたまま移動体の向きを変更するものとしてもよい。この場合、移動体１０を減速させることが望ましい。 Further, in the present embodiment, when the line detection sensor 14 cannot detect the line B while the moving body 10 is traveling ("NO" in step S11, "YES" in step S12), the control unit 20 While the traveling of the moving body 10 is temporarily stopped (step S13), the orientation of the moving body is changed (step S15). good. In this case, it is desirable to decelerate the moving body 10 .

また、本実施形態においては、ライン検知センサ１４のログに基づいて、ラインＢが検知範囲Ｃから左右どちらに外れたかを判別するものとしたが、当該判別の方法は任意とすることができ、例えば画像（動画又は静止画）に基づいて判別するものであってもよい。すなわち、走行記録は、任意の形式とすることができる。 Further, in the present embodiment, based on the log of the line detection sensor 14, it is determined whether the line B has deviated from the detection range C to the left or right. For example, it may be determined based on an image (moving image or still image). That is, the trip record can be in any format.

１ 移動体システム
１０ 移動体
１４ ライン検知センサ
２０ 制御部
２０ａ 記憶部 1 moving body system 10 moving body 14 line detection sensor 20 control unit 20a storage unit

Claims (5)

路面に設置されたラインを検知する検知部を有し、前記検知部によって前記ラインを検知することで当該ラインに沿って移動可能な移動体と、
前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、前記検知部が前記ラインを検知可能となるように前記移動体の向きを変更する制御部と、
を具備する、
移動体システム。 a moving body having a detection unit that detects a line installed on a road surface, and capable of moving along the line by detecting the line with the detection unit;
a control unit that changes the orientation of the moving body so that the detection unit can detect the line when the line is out of the detection range of the detection unit;
comprising a
mobile system. 前記制御部は、
前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、
前記ラインが前記検知範囲から、前記移動体の進行方向に対して左方向又は右方向のいずれに外れたかを判別する判別処理を行い、
前記左方向又は前記右方向のうち前記検知範囲から外れたと判別された方向に向けて、前記移動体の向きを変更する、
請求項１に記載の移動体システム。 The control unit
When the line is out of the detection range of the detection unit,
performing a determination process for determining whether the line deviates from the detection range in the left direction or the right direction with respect to the moving direction of the moving object;
changing the orientation of the moving body toward the direction determined to be out of the detection range, either the left direction or the right direction;
A mobile system according to claim 1 . 前記移動体の移動記録を記憶する記憶部を具備し、
前記制御部は、
前記記憶部に記録された前記移動記録に基づいて前記判別処理を行う、
請求項２に記載の移動体システム。 comprising a storage unit that stores movement records of the moving object;
The control unit
performing the determination process based on the movement record recorded in the storage unit;
3. A mobile system according to claim 2. 前記制御部は、
前記移動体の向きを変更しても前記検知部が前記ラインを検知できない場合、前記移動体を停止させる、
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の移動体システム。 The control unit
stopping the moving body when the detection unit cannot detect the line even if the orientation of the moving body is changed;
The mobile system according to any one of claims 1 to 3. 前記制御部は、
前記ラインが前記検知部の検知範囲から外れた場合、前記移動体を進行方向に対して後退させることなく、前記移動体の向きを変更する、
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の移動体システム。 The control unit
When the line is out of the detection range of the detection unit, the direction of the moving body is changed without retreating the moving body with respect to the traveling direction.
The mobile system according to any one of claims 1 to 4.
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