JP2020019108A

JP2020019108A - Workpiece conveyance system

Info

Publication number: JP2020019108A
Application number: JP2018145772A
Authority: JP
Inventors: 利彦窪田; Toshihiko Kubota; 正太郎鮎澤; Seitaro Ayusawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-08-02
Filing date: 2018-08-02
Publication date: 2020-02-06
Anticipated expiration: 2038-08-02
Also published as: JP7022666B2

Abstract

To provide a workpiece conveyance system which includes a workpiece conveyance mechanism that can achieve reduction in size and weight of a workpiece fitting part compared to a conventional one even when being applied to a plurality of types of workpieces.SOLUTION: A workpiece conveyance system includes a workpiece conveyance mechanism having a parent jig 5 fixed to an arm tip (wrist bent part 15) of a multi-axis robot, a child jig 6 detachably fixed to the parent jig 5, and a grandchild jig 7 which is detachably fixed to the child jig 6 and fixes a workpiece W.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、ワーク搬送システムに関する。 The present invention relates to a work transfer system.

従来、樹脂含浸装置（処理装置）に繊維部材（ワーク）を搬送するワーク搬送機構としては、このワーク搬送機構に繊維部材を位置決めする位置決めデバイスと、ワーク搬送機構に繊維部材を保持させる保持デバイスとを有するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。位置決めデバイスは、ワーク搬送機構のキャリア要素から下方に延びる棒状体で形成されている。この位置決めデバイスは、繊維部材の孔（係合領域）に挿通されることでワーク搬送機構に対して繊維部材を位置決めする。また、保持デバイスは、位置決めデバイスの先端部に格納して設けられている。この保持デバイスは、位置決めデバイスの先端部が繊維部材の孔（係合領域）を貫通した際に、位置決めデバイスの先端部から切片がその周囲に向けて突出することで繊維部材を保持する。 BACKGROUND ART Conventionally, as a work transfer mechanism for transferring a fiber member (work) to a resin impregnating apparatus (processing apparatus), a positioning device for positioning the fiber member on the work transfer mechanism and a holding device for holding the fiber member on the work transfer mechanism are described. Is known (for example, see Patent Document 1). The positioning device is formed of a rod extending downward from the carrier element of the work transfer mechanism. The positioning device positions the fiber member with respect to the work transport mechanism by being inserted into a hole (engagement region) of the fiber member. Further, the holding device is provided so as to be stored at the tip of the positioning device. When the tip of the positioning device passes through the hole (engagement region) of the fiber member, the holding device holds the fiber member by projecting a section from the tip of the positioning device toward the periphery.

独国特許出願公開第１０２０１４２０８７０５号明細書German Patent Application No. 102 01 420 705

ところで、従来のワーク搬送機構（例えば、特許文献１参照）は、複数種類のワークに適用しようとすると、それぞれのワーク形状に対応可能なように、位置決めデバイスや保持デバイスからなるワーク取付部を構成しなければならない。そのため、従来のワーク搬送機構は、キャリア要素から下方に延びる棒状体だけでは複数種類のワークに対応できずに、各ワークに応じたクランプ装置などの付加によってそのワーク取付部が大型化する課題があった。 By the way, when a conventional work transfer mechanism (for example, see Patent Document 1) is applied to a plurality of types of works, a work mounting portion including a positioning device and a holding device is configured to be able to correspond to each work shape. Must. For this reason, the conventional work transfer mechanism cannot handle a plurality of types of works only with the rod-shaped body extending downward from the carrier element, and the work mounting portion becomes large due to the addition of a clamping device or the like corresponding to each work. there were.

本発明の課題は、複数種類のワークに適用する場合であっても、従来よりもワーク取付部の小型・軽量化を達成することができるワーク搬送機構を備えるワーク搬送システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a work transfer system including a work transfer mechanism that can achieve a smaller and lighter work mounting portion than ever before even when applied to a plurality of types of works. .

前記の課題を達成する本発明のワーク搬送システムは、多軸ロボットのアーム先端に固定される親治具と、前記親治具に脱着自在に固定される子治具と、前記子治具に脱着自在に固定されるとともにワークを固定する孫治具と、を有するワーク搬送機構を備えている。 A work transfer system according to the present invention that achieves the above object includes a master jig fixed to an arm tip of a multi-axis robot, a child jig detachably fixed to the parent jig, and a detachable jig to the child jig. And a grandchild jig for fixing the work.

本発明によれば、複数種類のワークに適用する場合であっても、従来よりもワーク取付部の小型・軽量化を達成することができるワーク搬送機構を備えるワーク搬送システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, even if it applies to several types of workpieces, it is possible to provide a workpiece transport system including a workpiece transport mechanism capable of achieving a smaller and lighter workpiece attachment portion than ever before. .

本発明の実施形態に係るワーク搬送システムの構成説明図である。1 is an explanatory diagram illustrating a configuration of a work transfer system according to an embodiment of the present invention. 図１のワーク搬送システムを構成するワーク搬送機構及び接着剤塗布機構の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a work transfer mechanism and an adhesive application mechanism that constitute the work transfer system of FIG. 1. ワーク搬送機構におけるワーク取付部の分解斜視図である。FIG. 4 is an exploded perspective view of a work mounting portion in the work transfer mechanism. ワーク取付部を構成する親治具及び子治具のそれぞれの部分拡大斜視図である。It is a partial expansion perspective view of each of a main jig and a child jig which comprise a work attachment part. 各治具同士の間に配置される固定装置の部分拡大断面図である。It is a partial expanded sectional view of the fixing device arranged between each jig. 図１のワーク搬送システムを構成する圧着機構の全体斜視図である。FIG. 2 is an overall perspective view of a pressure bonding mechanism constituting the work transfer system of FIG. 1. 変形例に係るワーク取付部の分解斜視図である。It is an exploded perspective view of a work attachment part concerning a modification.

次に、本発明の実施形態に係るワーク搬送システムについて、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
本実施形態のワーク搬送システムは、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）製の車体フロア構造を製造する際に使用するものを想定している。このワーク搬送システムは、車体フロア構造を構成する複数種類の部品（ワーク）同士を接着剤にて接着するにあたり、これらの複数種類の部品（ワーク）を順次に搬送するシステムである。 Next, a work transfer system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
The work transfer system of the present embodiment is assumed to be used when manufacturing a vehicle body floor structure made of CFRP (Carbon Fiber Reinforced Plastic). This work transfer system is a system for sequentially transferring the plurality of types of parts (work) when bonding the plurality of types of parts (work) constituting the vehicle body floor structure with an adhesive.

≪ワーク搬送システムの全体構成≫
図１は、本実施形態に係るワーク搬送システムＳの構成説明図である。
図１に示すように、ワーク搬送システムＳは、ワーク搬送機構としてのマテリアルハンドロボット１と、ワークＷに接着剤を塗布する接着剤塗布機構としての接着剤塗布ロボット２と、接着剤が塗布されたワークＷを被着体Ａに圧着する圧着機構としての圧着ツール３と、を備えている。全体 Overall configuration of work transfer system≫
FIG. 1 is an explanatory diagram of a configuration of a work transfer system S according to the present embodiment.
As shown in FIG. 1, the work transfer system S includes a material hand robot 1 as a work transfer mechanism, an adhesive application robot 2 as an adhesive application mechanism for applying an adhesive to the work W, and an adhesive applied. And a crimping tool 3 as a crimping mechanism for crimping the work W to the adherend A.

このワーク搬送システムＳにおいては、マテリアルハンドロボット１と接着剤塗布ロボット２とが組みになってワークＷの所定箇所に接着剤が塗布される。
なお、本実施形態のワーク搬送システムＳは、被着体Ａとしてのフロアパネルに圧着させるダッシュパネルロアをワークＷとして搬送する場合を例にとって説明する。
ちなみにワークＷとしては、前記のダッシュパネルロアのほか、図示を省略するが、例えばフロアトンネル部、サイドシル・前後ピラー組立体、後部隔壁などが挙げられる。 In the work transfer system S, the material hand robot 1 and the adhesive application robot 2 are combined to apply an adhesive to a predetermined portion of the work W.
Note that the work transfer system S of the present embodiment will be described by taking as an example a case in which a lower dash panel that is pressed against a floor panel as the adherend A is transferred as a work W.
Incidentally, as the work W, although not shown, in addition to the above-mentioned dash panel lower, for example, a floor tunnel portion, a side sill / front and rear pillar assembly, a rear partition, and the like can be mentioned.

＜ワーク搬送機構及び接着剤塗布機構＞
図２は、図１のワーク搬送システムＳを構成するマテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）と、接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）との斜視図である。
図２に示すように、マテリアルハンドロボット１は、基台１１と、旋回部１２と、複数の腕部１３と、手首旋回部１４と、手首曲げ部１５と、手首回転部１６と、を有する６軸自由度の構造を有する多軸ロボットである。 <Work transport mechanism and adhesive application mechanism>
FIG. 2 is a perspective view of the material hand robot 1 (work transfer mechanism) and the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism) that constitute the work transfer system S of FIG.
As shown in FIG. 2, the material hand robot 1 includes a base 11, a turning unit 12, a plurality of arms 13, a wrist turning unit 14, a wrist bending unit 15, and a wrist rotating unit 16. This is a multi-axis robot having a structure with six axes of freedom.

基台１１は、内部に不図示のモータを有し、モータの駆動によって旋回部１２を軸回りに旋回させる。
各腕部１３は、関節軸１３ａを介して回転自在に連結されている。腕部１３内には、各関節軸１３ａ周りに各腕部１３を回動させる不図示のモータを有している。 The base 11 has a motor (not shown) inside, and turns the turning part 12 around an axis by driving the motor.
Each arm 13 is rotatably connected via a joint shaft 13a. The arm 13 has a motor (not shown) for rotating each arm 13 around each joint axis 13a.

連結された腕部１３の基端は、旋回部１２に関節軸１３ａを介して回転自在に連結されている。連結された腕部１３の先端には、手首旋回部１４と、手首曲げ部１５と、手首回転部１６とがこの順番で接続されている。また、詳細な説明は省略するが、手首旋回部１４は腕部１３の先端に対して旋回自在に連結されている。 The base end of the connected arm portion 13 is rotatably connected to the revolving portion 12 via a joint shaft 13a. A wrist turning part 14, a wrist bending part 15, and a wrist rotating part 16 are connected to the tip of the connected arm part 13 in this order. Although not described in detail, the wrist turning section 14 is pivotally connected to the tip of the arm section 13.

手首曲げ部１５は、所定の軸周りに回転自在に手首旋回部１４に支持され、手首回転部１６は、所定の軸周りに回転自在に手首曲げ部１５に支持されている。
手首曲げ部１５の先端には、図２中、仮想線（二点鎖線）で示すワークＷの取付部（ワーク取付部４）が配置されている。このワーク取付部４については、後に詳しく説明する。 The wrist bending portion 15 is supported by the wrist turning portion 14 so as to be rotatable around a predetermined axis, and the wrist rotating portion 16 is supported by the wrist bending portion 15 so as to be rotatable around a predetermined axis.
At the tip of the wrist bending portion 15, a mounting portion (work mounting portion 4) of the work W indicated by a virtual line (two-dot chain line) in FIG. 2 is arranged. The work mounting portion 4 will be described later in detail.

図２に示すように、接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）は、基台２１と、旋回部２２と、複数の腕部２３と、手首旋回部２４と、を有する６軸自由度の構造を有する多軸ロボットである。 As shown in FIG. 2, the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism) includes a base 21, a turning unit 22, a plurality of arms 23, and a wrist turning unit 24. It is a multi-axis robot having a structure.

接着剤塗布ロボット２の基台２１、旋回部２２、腕部２３、及び手首旋回部２４は、マテリアルハンドロボット１の旋回部１２、腕部１３、及び手首旋回部１４と同様に構成され、ここでの詳細な説明は省略する。
接着剤塗布ロボット２の手首旋回部１４の先端には、接着剤を所定流量で突出する接着剤塗布ガン２７を備えている。 The base 21, the turning unit 22, the arm unit 23, and the wrist turning unit 24 of the adhesive application robot 2 are configured similarly to the turning unit 12, the arm unit 13, and the wrist turning unit 14 of the material hand robot 1. A detailed description of the above will be omitted.
An adhesive application gun 27 that projects adhesive at a predetermined flow rate is provided at the tip of the wrist swivel unit 14 of the adhesive application robot 2.

接着剤塗布ロボット２は、ワークＷへの接着剤の塗布工程において、まず予め設定された空間座標に接着剤塗布ガン２７を位置決めする。その後又はこの接着剤塗布ロボット２の動作と並行して、マテリアルハンドロボット１は、ワークＷを接着剤塗布ガン２７に向けて移動させる。そして、マテリアルハンドロボット１は、位置決めされた接着剤塗布ガン２７に対して相対的にワークＷを移動させるとともに、接着剤塗布ロボット２は、接着剤塗布ガン２７から接着剤を吐出する。これによりワークＷの表面には、予め設定された範囲に接着剤が塗布される。 In the step of applying the adhesive to the work W, the adhesive applying robot 2 first positions the adhesive applying gun 27 at a preset spatial coordinate. Thereafter or in parallel with the operation of the adhesive application robot 2, the material hand robot 1 moves the work W toward the adhesive application gun 27. The material hand robot 1 moves the workpiece W relatively to the positioned adhesive application gun 27, and the adhesive application robot 2 discharges the adhesive from the adhesive application gun 27. Thus, the adhesive is applied to the surface of the work W in a predetermined range.

（ワーク取付部）
次に、ワーク取付部４について説明する。
図３は、ワーク取付部４の分解斜視図である。
図３に示すように、ワーク取付部４は、マテリアルハンドロボット１（図２参照）の手首回転部１６側から順番に、親治具５（ベースユニット）と、子治具６（中間ユニット）と、孫治具７（ワーク直付けユニット）と、を備えている。 (Work mounting part)
Next, the work mounting part 4 will be described.
FIG. 3 is an exploded perspective view of the work mounting portion 4.
As shown in FIG. 3, the work mounting part 4 includes a master jig 5 (base unit) and a child jig 6 (intermediate unit) in order from the wrist rotating part 16 of the material hand robot 1 (see FIG. 2). And a grandchild jig 7 (work direct attachment unit).

また、親治具５と子治具６との間、及び子治具６と孫治具７との間は、固定装置８を介して脱着自在に取り付けられている。固定装置８は、各治具５，６，７間のそれぞれにおいて少なくとも一対配置されることが望ましい。なお、本実施形態では、各治具５，６，７間のそれぞれにおいて二対（４つ）の固定装置８が配置されるものを想定している。この固定装置８については、後に詳しく説明する。 Further, between the parent jig 5 and the child jig 6 and between the child jig 6 and the grandchild jig 7 are detachably attached via a fixing device 8. It is desirable that at least one pair of the fixing devices 8 is arranged between the jigs 5, 6, and 7, respectively. In this embodiment, it is assumed that two pairs (four) of fixing devices 8 are arranged between the jigs 5, 6, and 7, respectively. The fixing device 8 will be described later in detail.

図４は、親治具５及び子治具６の斜視図である。
図４に示すように、親治具５（ベースユニット）は、支持フレーム５ａと、支持板５ｂと、を備えている。 FIG. 4 is a perspective view of the parent jig 5 and the child jig 6.
As shown in FIG. 4, the parent jig 5 (base unit) includes a support frame 5a and a support plate 5b.

支持フレーム５ａは、長短それぞれ一対の軸部材で矩形の枠状に形成されている。支持フレーム５ａの子治具６側の四隅には、固定装置８を構成するアダプタ８１がそれぞれ配置されている。
これら４つのアダプタ８１は、親治具５（ベースユニット）の重心Ｇを挟んで対を形成しており、各アダプタ８１は、重心Ｇから等距離に位置している。 The support frame 5a is formed in a rectangular frame shape with a pair of shaft members each of a long side and a short side. At the four corners of the supporting frame 5a on the side of the child jig 6, adapters 81 constituting the fixing device 8 are arranged.
These four adapters 81 form a pair with the center of gravity G of the parent jig 5 (base unit) interposed therebetween, and each adapter 81 is located at the same distance from the center of gravity G.

支持板５ｂは、支持フレーム５ａの中央部に接続される板体で形成されている。支持板５ｂは、マテリアルハンドロボット１（図２参照）の手首回転部１６と支持フレーム５ａとを連結している。 The support plate 5b is formed of a plate connected to the center of the support frame 5a. The support plate 5b connects the wrist rotation unit 16 of the material hand robot 1 (see FIG. 2) and the support frame 5a.

子治具６（中間ユニット）は、図４に示すように、支持フレーム６ａと、補強部材６ｂと、を備えている。
支持フレーム６ａは、長短それぞれ一対の軸部材で矩形の枠状に形成されている。支持フレーム６ａの親治具５側には、親治具５のアダプタ８１と対応する位置に、後記するクランプ本体８２がそれぞれ配置されている。
このクランプ本体８２は、後記するように親治具５のアダプタ８１と係合する。 The child jig 6 (intermediate unit) includes a support frame 6a and a reinforcing member 6b, as shown in FIG.
The support frame 6a is formed in a rectangular frame shape with a pair of long and short shaft members. On the parent jig 5 side of the support frame 6a, clamp bodies 82 described later are arranged at positions corresponding to the adapters 81 of the parent jig 5 respectively.
The clamp body 82 engages with the adapter 81 of the parent jig 5 as described later.

また、支持フレーム６ａの親治具５とは反対側の四隅には、孫治具７（図３参照）のクランプ本体８２（図３参照）と係合するアダプタ８１が配置されている。
これら４つのアダプタ８１は、子治具６（中間ユニット）の重心Ｇを挟んで対を形成しており、各アダプタ８１は、重心Ｇから等距離に位置している。
補強部材６ｂは、支持フレーム６ａを構成する一対の長軸部材の長手方向の略中央部で、これら長軸部材に渡し架けられる一対の軸部材で形成されている。 At the four corners of the support frame 6a on the opposite side of the parent jig 5, adapters 81 that engage with the clamp bodies 82 (see FIG. 3) of the grandchild jig 7 (see FIG. 3) are arranged.
These four adapters 81 form a pair with the center of gravity G of the child jig 6 (intermediate unit) interposed therebetween, and each adapter 81 is positioned equidistant from the center of gravity G.
The reinforcing member 6b is formed at a substantially central portion in the longitudinal direction of a pair of long shaft members constituting the support frame 6a, and is formed of a pair of shaft members bridged between the long shaft members.

なお、本実施形態のワーク搬送システムＳ（図１参照）は、前記のように、ダッシュパネルロアをワークＷ（図１参照）として搬送するものを例にとって説明するため、この子治具６（図４参照）は、ワークＷとしてのダッシュパネルロアを後記する孫治具７（図３参照）を介して取り付ける構成となっている。したがって、ワークＷが、前記したフロアトンネル部、サイドシル・前後ピラー組立体、後部隔壁などである場合には、子治具６は、図示せぬ他の構成とすることもできる。 Note that, as described above, the work transfer system S (see FIG. 1) of the present embodiment transfers the dash panel lower as the work W (see FIG. 1). 4) has a configuration in which a dash panel lower as the work W is attached via a grandchild jig 7 (see FIG. 3) described later. Therefore, when the work W is the above-described floor tunnel portion, side sill / front / rear pillar assembly, rear partition, or the like, the child jig 6 may have another configuration (not shown).

ちなみに、ワーク搬送システムＳ（図１参照）は、ダッシュパネルロアをワークＷ（図１参照）として取り付ける子治具６（図４参照）に加えて、他の複数種類のワーク（図示省略）のそれぞれに応じた複数種類の子治具６０（図１参照）を予め準備したものを想定している。これらの子治具６０の置き場所は、図１に示すように、マテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）に隣接するように設定されている。
このようなワーク搬送システムＳにおいては、ダッシュパネルロアとは異なるワークＷを搬送する際に、マテリアルハンドロボット１（図１参照）は、ワークＷに対応した子治具６０に持ち変えることとなる。 Incidentally, the work transfer system S (see FIG. 1) includes not only the child jig 6 (see FIG. 4) for attaching the dash panel lower as the work W (see FIG. 1) but also other plural types of works (not shown). It is assumed that a plurality of types of child jigs 60 (see FIG. 1) are prepared in advance. As shown in FIG. 1, the place where these child jigs 60 are placed is set to be adjacent to the material hand robot 1 (work transfer mechanism).
In such a work transfer system S, when transferring a work W different from the dash panel lower, the material hand robot 1 (see FIG. 1) switches to a child jig 60 corresponding to the work W. .

孫治具７（ワーク直付けユニット）は、図３に示すように、支持フレーム７ａと、補強部材７ｂと、ワーク保持フレーム７ｃと、を備えている。
支持フレーム７ａは、長短それぞれ一対の軸部材で矩形の枠状に形成されている。支持フレーム７ａの子治具６側には、子治具６のアダプタ８１と対応する位置に、後記するクランプ本体８２がそれぞれ配置されている。
孫治具７のクランプ本体８２は、子治具６のアダプタ８１と係合する。
補強部材７ｂは、支持フレーム７ａを構成する一対の長軸部材の長手方向の略中央部で、これら長軸部材に渡し架けられる軸部材で形成されている。 As shown in FIG. 3, the grandchild jig 7 (work direct attachment unit) includes a support frame 7a, a reinforcing member 7b, and a work holding frame 7c.
The support frame 7a is formed in a rectangular frame shape with a pair of long and short shaft members. On the side of the support jig 6 of the support frame 7a, clamp bodies 82 described later are arranged at positions corresponding to the adapters 81 of the child jig 6 respectively.
The clamp body 82 of the grandchild jig 7 engages with the adapter 81 of the child jig 6.
The reinforcing member 7b is formed at a substantially central portion in the longitudinal direction of a pair of long shaft members constituting the support frame 7a, and is formed of a shaft member bridged between these long shaft members.

ワーク保持フレーム７ｃは、子治具６の反対側で、支持フレーム７ａを構成する一対の長軸部材のそれぞれに対向するように配置される一対のレール部材７ｅと、これらのレール部材７ｅを支持フレーム７ａに連結する複数の連結部材７ｄと、を備えている。
レール部材７ｅには、長手方向に沿った複数箇所にワークＷに対する支持手段７ｆが設けられている。本実施形態での支持手段７ｆは、ワークＷの所定の箇所に形成された穴７ｆ３に挿通されるねじ７ｆ１と、このねじ７ｆ１に螺合するナット７ｆ２とで構成されている。 The work holding frame 7c has a pair of rail members 7e arranged on the opposite side of the child jig 6 so as to face each of the pair of long shaft members constituting the support frame 7a, and supports these rail members 7e. A plurality of connecting members 7d connected to the frame 7a.
The rail member 7e is provided with support means 7f for the work W at a plurality of locations along the longitudinal direction. The support means 7f in the present embodiment includes a screw 7f1 inserted into a hole 7f3 formed at a predetermined position of the work W, and a nut 7f2 screwed to the screw 7f1.

このような孫治具７は、前記のように、ダッシュパネルロアをワークＷとして取り付ける構成となっている。したがって、ワークＷが、前記したフロアトンネル部、サイドシル・前後ピラー組立体、後部隔壁などである場合には、孫治具７は、図示せぬ他の構成とすることもできる。つまり、ワーク搬送システムＳ（図１参照）は、ダッシュパネルロアをワークＷとして取り付ける孫治具７に加えて、他の複数種類のワーク（図示省略）のそれぞれに応じた複数種類の孫治具（図示省略）を予め準備したものとなる。
ちなみに、複数種類のワークＷのそれぞれには、これに対応する孫治具７が予め支持手段７ｆを介して取り付けられている。つまり、このワーク搬送システムＳにおいては、ワークＷと孫治具７との一体物が搬送されることとなる。 Such a grandchild jig 7 has a configuration in which the dash panel lower is attached as the work W as described above. Therefore, when the work W is the floor tunnel portion, the side sill / front and rear pillar assemblies, the rear partition, and the like, the grandchild jig 7 may have another configuration (not shown). That is, the work transport system S (see FIG. 1) includes a plurality of types of grandchild jigs corresponding to each of other types of works (not shown) in addition to the grandchild jig 7 for attaching the dash panel lower as the work W. (Not shown) are prepared in advance.
Incidentally, a grandchild jig 7 corresponding to each of the plurality of types of workpieces W is mounted in advance via support means 7f. That is, in the work transfer system S, an integrated product of the work W and the grandchild jig 7 is transferred.

次に、各治具５，６，７同士の間に配置される固定装置８について説明する。
図３に示すように、固定装置８は、アダプタ８１と、このアダプタ８１に位置決めされて係合するクランプ本体８２と、を備えている。 Next, the fixing device 8 disposed between the jigs 5, 6, 7 will be described.
As shown in FIG. 3, the fixing device 8 includes an adapter 81 and a clamp body 82 positioned and engaged with the adapter 81.

図５は、各治具５，６，７（図３参照）同士の間に配置される固定装置８の部分拡大断面図である。
図５に示すように、アダプタ８１は、略円筒形状を有している。このアダプタ８１の内側には、アダプタ８１の一端側の開口からクランプ本体８２の円錐台部材８２ｅが嵌入される。
アダプタ８１の内周側には、径方向内側に突出する突起８１ａを有している。この突起８１ａには、クランプ本体８２の円錐台部材８２ｅが当接するテーパ壁８１ａ１と、クランプ本体８２のクランプアーム８２ｄの先端部８２ｄ１が係止される係止壁８１ａ２と、が形成されている。 FIG. 5 is a partially enlarged sectional view of the fixing device 8 disposed between the jigs 5, 6, 7 (see FIG. 3).
As shown in FIG. 5, the adapter 81 has a substantially cylindrical shape. Inside the adapter 81, a truncated cone member 82e of the clamp body 82 is fitted through an opening on one end side of the adapter 81.
The inner peripheral side of the adapter 81 has a projection 81a protruding radially inward. The projection 81a is formed with a tapered wall 81a1 with which the truncated cone member 82e of the clamp body 82 abuts and a locking wall 81a2 with which the distal end portion 82d1 of the clamp arm 82d of the clamp body 82 is locked.

テーパ壁８１ａ１は、突起８１ａの突出側の端面に形成されている。
このテーパ壁８１ａ１は、クランプ本体８２の後記するベース部８２ａ側から離れるほど突起８１ａの突出高さが高くなるように傾斜している。
係止壁８１ａ２は、突起８１ａが径方向内側に突出するほどベース部８２ａ側に近づくように傾斜している。 The tapered wall 81a1 is formed on the protruding end surface of the projection 81a.
The tapered wall 81a1 is inclined such that the projection height of the projection 81a increases as the distance from the base portion 82a, which will be described later, of the clamp body 82 increases.
The locking wall 81a2 is inclined so as to approach the base portion 82a side as the protrusion 81a protrudes radially inward.

クランプ本体８２は、ベース部８２ａと、ピストン８２ｂと、このピストン８２ｂのアクチュエータ８２ｃと、クランプアーム８２ｄと、アダプタ８１の内周側に嵌入される円錐台部材８２ｅと、を備えている。 The clamp body 82 includes a base portion 82a, a piston 82b, an actuator 82c of the piston 82b, a clamp arm 82d, and a truncated conical member 82e fitted on the inner peripheral side of the adapter 81.

ベース部８２ａは、アダプタ８１と同軸に配置される略円筒形状を呈している。
ピストン８２ｂは、支持部８２ａ１によってベース部８２ａの内周側に配置されている。このピストン８２ｂは、アクチュエータ８２ｃによって、アダプタ８１の内周側に向けて突出し、又は後退するように駆動する。
また、ピストン８２ｂの先端は、円錐台形状になっており、アダプタ８１の内周側に向けて突出した際に、クランプアーム８２ｄの先端部８２ｄ１をアダプタ８１の径方向外側に変位させるようになっている。 The base portion 82a has a substantially cylindrical shape disposed coaxially with the adapter 81.
The piston 82b is arranged on the inner peripheral side of the base portion 82a by the support portion 82a1. The piston 82b is driven by the actuator 82c so as to project toward the inner peripheral side of the adapter 81 or to retract.
The distal end of the piston 82b has a truncated cone shape, and when projecting toward the inner peripheral side of the adapter 81, displaces the distal end portion 82d1 of the clamp arm 82d radially outward of the adapter 81. ing.

クランプアーム８２ｄは、支持部８２ａ１に設けられた回動軸８２ａ２に一端が軸支されるとともに、ベース部８２ａ側から離れるように延びる細板状に形成されている。また、クランプアーム８２ｄの先端部８２ｄ１は、図５中、仮想線（二点鎖線）で示すように、ピストン８２ｂによって径方向外側に変位した際に、アダプタ８１の突起８１ａの係止壁８１ａ２に当接するように鉤状になっている。 One end of the clamp arm 82d is pivotally supported by a rotation shaft 82a2 provided on the support portion 82a1, and is formed in a thin plate shape extending away from the base portion 82a. Further, when the distal end portion 82d1 of the clamp arm 82d is displaced radially outward by the piston 82b as shown by a virtual line (two-dot chain line) in FIG. It is hook-shaped so that it abuts.

円錐台部材８２ｅは、円錐台の外形を有するカップ状部材で形成されている。円錐台部材８２ｅは、ベース部８２ａと同軸に配置されるとともに、内側にクランプアーム８２ｄを内包している。また、円錐台部材８２ｅは、クランプアーム８２ｄの鉤状の先端部８２ｄ１が出入する開口が形成されている。 The truncated cone member 82e is formed of a cup-shaped member having a truncated cone shape. The truncated cone member 82e is arranged coaxially with the base portion 82a, and includes a clamp arm 82d inside. The truncated cone member 82e has an opening through which the hook-shaped tip portion 82d1 of the clamp arm 82d enters and exits.

また、円錐台部材８２ｅは、アダプタ８１の内側に嵌入された際に、その外周面８２ｅ１が突起８１ａのテーパ壁８１ａ１に当接するようになっている。これによりアダプタ８１に対してクランプ本体８２が位置決めされることとなる。つまり、固定装置８は、アダプタ８１のテーパ壁８１ａ１と、クランプ本体８２の円錐台部材８２ｅにおける外周面８２ｅ１とで構成される位置決め手段Ｐを有している。 Further, when the truncated cone member 82e is fitted inside the adapter 81, its outer peripheral surface 82e1 comes into contact with the tapered wall 81a1 of the projection 81a. As a result, the clamp body 82 is positioned with respect to the adapter 81. That is, the fixing device 8 has the positioning means P constituted by the tapered wall 81a1 of the adapter 81 and the outer peripheral surface 82e1 of the truncated cone member 82e of the clamp body 82.

このような固定装置８においては、アダプタ８１の内側にクランプ本体８２の円錐台部材８２ｅを嵌入することで位置決めされた後、ピストン８２ｂがアダプタ８１の内側に突出することで、クランプアーム８２ｄを介してアダプタ８１とクランプ本体８２とが固定される。
また、ピストン８２ｂがアダプタ８１の内側から後退することで、係止壁８１ａ２に係止されたクランプアーム８２ｄの鉤状の先端部８２ｄ１は解除可能となる。 In such a fixing device 8, after being positioned by fitting the truncated cone member 82 e of the clamp body 82 inside the adapter 81, the piston 82 b protrudes inside the adapter 81, so that the clamp 82 a Thus, the adapter 81 and the clamp body 82 are fixed.
When the piston 82b retreats from the inside of the adapter 81, the hook-shaped tip portion 82d1 of the clamp arm 82d locked on the locking wall 81a2 can be released.

＜圧着機構＞
次に、図１に示す圧着ツール３（圧着機構）について説明する。
圧着ツール３は、マテリアルハンドロボット１（図１参照）から取り外されたワークＷ（図１参照）と、前記のフロアパネルなどの被着体Ａ（図１参照）とを圧着する。 <Crimping mechanism>
Next, the crimping tool 3 (crimping mechanism) shown in FIG. 1 will be described.
The crimping tool 3 crimps the workpiece W (see FIG. 1) removed from the material hand robot 1 (see FIG. 1) and the adherend A (see FIG. 1) such as the floor panel.

本実施形態での圧着ツール３には、孫治具７（図１参照）付きのワークＷが、マテリアルハンドロボット１側から搬送される。
本実施形態では、子治具６（図３参照）と孫治具７（図３参照）との間に配置された固定装置８（図３参照）において、アダプタ８１（図５参照）に対するクランプ本体８２（図５参照）の固定が解除されることで、孫治具７とワークＷとの一体物は、子治具６から分離される。 The work W with the grandchild jig 7 (see FIG. 1) is transported from the material hand robot 1 side to the crimping tool 3 in the present embodiment.
In the present embodiment, in the fixing device 8 (see FIG. 3) disposed between the child jig 6 (see FIG. 3) and the grandchild jig 7 (see FIG. 3), a clamp for the adapter 81 (see FIG. 5) is provided. When the fixing of the main body 82 (see FIG. 5) is released, the integral body of the grandchild jig 7 and the work W is separated from the child jig 6.

ちなみに、本実施形態でのマテリアルハンドロボット１（図１参照）側から圧着ツール３（図１参照）へのワークＷ（図１参照）の搬送及び圧着ツール３（図１参照）へのワークＷの取り付けは、所定の作業者が行うことを想定しているが、所定のワーク搬送ロボット（図示省略）及び取付ロボット（図示省略）により行うこともできる。 Incidentally, in this embodiment, the work W (see FIG. 1) is transferred from the material hand robot 1 (see FIG. 1) to the crimping tool 3 (see FIG. 1) and the work W is transferred to the crimping tool 3 (see FIG. 1). Although it is assumed that a predetermined operator performs the attachment, the attachment may be performed by a predetermined work transfer robot (not shown) and an attachment robot (not shown).

図６は、圧着ツール３の全体斜視図である。
図６に示すように、圧着ツール３は、孫治具７を介してワークＷを支持する支持フレーム３ａと、支持フレーム３ａを被着体Ａ（図１参照）に向けて押圧するスライダ３ｂと、を備えている。図６中、符号３ｃは、孫治具７を支持フレーム３ａに脱着自在に取り付ける連結装置である。この連結装置３ｃは、前記の固定装置８（図５参照）と同様に構成することができる。 FIG. 6 is an overall perspective view of the crimping tool 3.
As shown in FIG. 6, the pressure bonding tool 3 includes a support frame 3a that supports the work W via the grandchild jig 7, and a slider 3b that presses the support frame 3a toward the adherend A (see FIG. 1). , Is provided. In FIG. 6, reference numeral 3c denotes a connecting device for detachably attaching the grandchild jig 7 to the support frame 3a. The connecting device 3c can be configured similarly to the fixing device 8 (see FIG. 5).

スライダ３ｂは、図示せぬ駆動装置によって、レール３ｄ上を被着体Ａ（図１参照）側に向けて移動可能になっている。これによりワークＷは、被着体Ａ（図１参照）に向けて所定の荷重で押圧され、被着体Ａに接着剤を介して圧着される。
このような圧着ツール３（圧着機構）は、図１に示すように、接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）に隣接して配置されている。 The slider 3b is movable on the rail 3d toward the adherend A (see FIG. 1) by a driving device (not shown). Thus, the work W is pressed with a predetermined load toward the adherend A (see FIG. 1), and is pressed against the adherend A via an adhesive.
Such a pressure bonding tool 3 (pressure bonding mechanism) is arranged adjacent to the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism), as shown in FIG.

≪作用効果≫
次に、本実施形態のワーク搬送システムＳの奏する作用効果について説明する。
本実施形態のワーク搬送システムＳにおけるマテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）のワーク取付部４は、親治具５と、親治具５に脱着自在に固定される子治具６と、子治具６に脱着自在に固定されるとともにワークＷを固定する孫治具７と、を有している。 ≪Effects≫
Next, the operation and effect of the work transfer system S of the present embodiment will be described.
The work mounting part 4 of the material hand robot 1 (work transfer mechanism) in the work transfer system S of the present embodiment includes a parent jig 5, a child jig 6 detachably fixed to the parent jig 5, and a child jig 6 And a grandchild jig 7 for fixing the workpiece W while being detachably attached to the work.

従来のワーク搬送機構（例えば、特許文献１参照）においては、複数種類のワークに適用しようとすると、それぞれのワーク形状に対応可能なように、位置決めデバイスや保持デバイスからなるワーク取付部を構成しなければならない。そのため、従来のワーク搬送機構は、キャリア要素から下方に延びる棒状体だけでは複数種類のワークに対応できずに、各ワークに応じたクランプ装置などの付加によってそのワーク取付部が大型化する課題があった。 In a conventional work transfer mechanism (for example, see Patent Document 1), when applying to a plurality of types of works, a work mounting portion including a positioning device and a holding device is configured so as to be able to correspond to each work shape. There must be. For this reason, the conventional work transfer mechanism cannot handle a plurality of types of works only with the rod-shaped body extending downward from the carrier element, and the work mounting portion becomes large due to the addition of a clamping device or the like corresponding to each work. there were.

これに対して、本実施形態に係るワーク搬送システムＳのマテリアルハンドロボット１によれば、複数種類のワークＷの形状に対応するように複数の孫治具７を用意することができる。これによりワーク搬送システムＳにおいては、孫治具７をワークＷの形状に対応させることで、孫治具７は、ワークＷを把持する把持部としてワークＷに合わせた専用部となる。これにより孫治具７は、これ独自で（親・子治具５，６とは別個独立に）小型化することができ、大量に製造することも容易となる。 On the other hand, according to the material hand robot 1 of the work transfer system S according to the present embodiment, a plurality of grandchild jigs 7 can be prepared so as to correspond to a plurality of types of works W. Thereby, in the work transport system S, the grandchild jig 7 is made to correspond to the shape of the work W, so that the grandchild jig 7 becomes a dedicated part adapted to the work W as a holding part for holding the work W. As a result, the grandchild jig 7 can be miniaturized independently (separately from the parent / child jigs 5 and 6) and can be easily manufactured in large quantities.

また、小型化・軽量化した孫治具７は、予めワークＷに固定しておき、ワークＷごとに搬送するのも容易となる。合わせて接着剤塗布前後に接着面に作業者が触れないよう搬送する場合にも孫治具７は活用できる。これらの利点を生かすために子治具６が用いられる。子治具６はワークＷの形状により把持しにくい（マテリアルハンドロボット１の把持部座標が取りにくい）場合に、ワークＷが最適な姿勢をとるためにも用いることができる。さらに、親治具５は、子治具６に対して脱着自在になっていることから、マテリアルハンドロボット１には、子治具６を速やかに取り付けできる。 Further, the grandchild jig 7 which has been reduced in size and weight is fixed to the work W in advance, and it is easy to transport the work W individually. In addition, the grandchild jig 7 can be used when the adhesive surface is transported so that the worker does not touch the adhesive surface before and after the application of the adhesive. The child jig 6 is used to take advantage of these advantages. The sub jig 6 can also be used to take the optimum posture of the workpiece W when it is difficult to grip the workpiece W due to the shape of the workpiece W (the gripping portion of the material hand robot 1 is difficult to obtain). Further, since the parent jig 5 is detachable from the child jig 6, the child jig 6 can be quickly attached to the material hand robot 1.

したがって、このワーク搬送システムＳによれば、作業者がワークＷを固定する孫治具７を、マテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）と接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）とによる接着工程から圧着ツール３による圧着工程へと容易に搬送できる。
また、このワーク搬送システムＳによれば、孫治具７を小型・軽量化できるので、親治具５と子治具６も軽量化できる。また、これら治具５，６，７の合体時の重量は、マテリアルハンドロボット１の過般重量を超えることがないように設定する。これにより固定された接着剤塗布ロボット２の接着剤塗布ガンに対するワークＷの移動を、マテリアルハンドロボット１は容易に行うことができる。
また、合体した治具５，６，７は、各治具５，６，７の三つに分割することによって、メンテナンス性を向上させることもできる。 Therefore, according to the work transfer system S, the worker attaches the grandchild jig 7 for fixing the work W to the material hand robot 1 (work transfer mechanism) and the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism). Can be easily transported to the crimping step by the crimping tool 3.
Further, according to the work transfer system S, the grandchild jig 7 can be reduced in size and weight, so that the parent jig 5 and the child jig 6 can also be reduced in weight. The weight of the jigs 5, 6, 7 when they are combined is set so as not to exceed the general weight of the material hand robot 1. Thus, the material hand robot 1 can easily move the work W with respect to the adhesive application gun of the adhesive application robot 2 fixed.
Also, the joined jigs 5, 6, 7 can be divided into three jigs 5, 6, 7, so that the maintainability can be improved.

また、このワーク搬送システムＳは、固定された接着剤塗布ガン２７に対してワークＷを移動させることでワークＷに接着剤を塗布するので、ワークＷに対する接着剤の塗布幅（接着幅）や塗布量を容易にコントロールすることができる。 Further, since the work transfer system S applies the adhesive to the work W by moving the work W to the fixed adhesive application gun 27, the width of the adhesive applied to the work W (adhesion width), The coating amount can be easily controlled.

また、このワーク搬送システムＳにおいて、各治具５，６，７の間に配置される固定装置８の位置決め手段Ｐは、アダプタ８１と、アダプタ８１に位置決めされて係合するクランプ本体８２とで構成されている。 Further, in the work transfer system S, the positioning means P of the fixing device 8 disposed between the jigs 5, 6, 7 includes an adapter 81 and a clamp body 82 which is positioned and engaged with the adapter 81. It is configured.

このような固定装置８によれば、位置決め機構とクランプ機構とを一体化することができるので、固定装置８の小型化・軽量化を達成することができる。また、この固定装置８によれば、子治具６と孫治具７との間、及び子治具６と親治具５との間の位置決めをそれぞれ個別にかつ容易に行うことができる。 According to such a fixing device 8, since the positioning mechanism and the clamp mechanism can be integrated, the size and weight of the fixing device 8 can be reduced. Further, according to the fixing device 8, the positioning between the child jig 6 and the grandchild jig 7 and the positioning between the child jig 6 and the parent jig 5 can be performed individually and easily.

また、固定装置８の孫治具７は、ねじ７ｆ１とナット７ｆ２とで構成される支持手段７ｆを介してワークＷを支持している。
このような固定装置８によれば、マテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）におけるワークＷの固定性能、及び位置決め精度が一段と向上する。これにより接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）の接着剤塗布ガン２７による接着剤の塗布がより正確に行われる。 In addition, the grandchild jig 7 of the fixing device 8 supports the work W via support means 7f including a screw 7f1 and a nut 7f2.
According to such a fixing device 8, the fixing performance and the positioning accuracy of the work W in the material hand robot 1 (work transfer mechanism) are further improved. Thereby, the adhesive application by the adhesive application gun 27 of the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism) is performed more accurately.

また、このワーク搬送システムＳのマテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）においては、固定装置８の位置決め手段Ｐが、少なくとも一対配置され、対を構成する各位置決め手段Ｐ同士は、重心Ｇから等距離に位置している。
この場合の重心Ｇは、マテリアルハンドロボット１の把持する親・子・孫治具５，６，７及びワークＷの全体に対する重心位置となる。
なお、マテリアルハンドロボット１に設定される把持部の重量とこの重心位置は設計値となる。また、ワークＷがＣＦＲＰ製部材などのように軽量の場合は、重心Ｇは、親・子・孫治具５，６，７の組立体の重心とすることもできる。
このようなマテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）によれば、接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）の接着剤塗布ガン２７に対してワークＷを正確な軌跡で移動させることができる。 Further, in the material hand robot 1 (work transfer mechanism) of the work transfer system S, at least one pair of the positioning means P of the fixing device 8 is arranged, and each of the pair of positioning means P is equidistant from the center of gravity G. It is located in.
The center of gravity G in this case is the position of the center of gravity with respect to the entirety of the parent / child / grandchild jigs 5, 6, 7 and the work W which are gripped by the material hand robot 1.
Note that the weight of the gripper set in the material hand robot 1 and the position of the center of gravity are design values. When the work W is lightweight, such as a member made of CFRP, the center of gravity G may be the center of gravity of the assembly of the parent, child, and grandchild jigs 5, 6, and 7.
According to such a material hand robot 1 (work transfer mechanism), the work W can be moved along an accurate locus with respect to the adhesive application gun 27 of the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism).

また、このワーク搬送システムＳにおいて、複数種類のワークＷのそれぞれに応じて準備された複数の子治具６の置き場所は、マテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）に隣接するように設定されている。 Further, in the work transfer system S, the place where the plurality of child jigs 6 prepared for each of the plurality of kinds of works W are set is set so as to be adjacent to the material hand robot 1 (work transfer mechanism). I have.

このようなワーク搬送システムＳによれば、マテリアルハンドロボット１は、複数種類のワークＷに応じて、子治具６を効率よく持ち変えることができる。これによりワーク搬送システムＳは、複数種類のワークＷに適用する場合であっても、ワークＷに対する接着剤塗布工程、及び被着体Ａに対するワークＷの圧着工程を効率よく行うことができる。 According to such a work transfer system S, the material hand robot 1 can efficiently change and hold the child jig 6 according to a plurality of types of works W. Thus, even when the work transfer system S is applied to a plurality of types of works W, the step of applying an adhesive to the works W and the step of crimping the works W to the adherend A can be performed efficiently.

また、このワーク搬送システムＳにおいては、圧着ツール３（圧着機構）は、接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）に隣接して配置されている。
このようなワーク搬送システムＳによれば、接着剤塗布工程において速硬化性の接着剤を使用することによって、車体フロアの生産性を一段と向上させることができる。 In the work transfer system S, the pressure bonding tool 3 (pressure bonding mechanism) is disposed adjacent to the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism).
According to such a work transfer system S, the productivity of the vehicle body floor can be further improved by using a quick-curing adhesive in the adhesive application step.

また、このワーク搬送システムＳにおいては、ワークＷを有する孫治具７が子治具６に対して脱着自在に取り付けられる。そして、圧着ツール３（圧着機構）には孫治具７を介してワークＷが取り付けられる。 In the work transfer system S, the grandchild jig 7 having the work W is detachably attached to the child jig 6. The work W is attached to the crimping tool 3 (crimping mechanism) via the grandchild jig 7.

このようなワーク搬送システムＳによれば、マテリアルハンドロボット１（ワーク搬送機構）からワークＷ付きのまま孫治具７を取り外し、圧着ツール３（圧着機構）には孫治具７を介してこのワークＷを取り付けることができる。したがって、このワーク搬送システムＳによれば、圧着ツール３に対するワークＷの取付作業を効率的に行うことができるので、車体フロアの生産性を一段と向上させることができる。 According to such a work transfer system S, the grandchild jig 7 is removed from the material hand robot 1 (work transfer mechanism) with the work W attached thereto, and the crimping tool 3 (crimping mechanism) is connected via the grandchild jig 7. The work W can be attached. Therefore, according to the work transfer system S, the work of attaching the work W to the crimping tool 3 can be performed efficiently, so that the productivity of the vehicle body floor can be further improved.

また、このワーク搬送システムＳにおいては、予め決められた複数種類からなるワークＷのそれぞれに応じた複数種類の孫治具７を有する構成とすることができる。
このようなワーク搬送システムＳによれば、複数種類のワークＷに適用する場合であっても、ワーク取付部４のより一層の小型化・軽量化を達成することができる。 Further, the work transfer system S can be configured to include a plurality of types of grandchild jigs 7 corresponding to the plurality of predetermined types of works W, respectively.
According to such a work transfer system S, even when applied to a plurality of types of works W, it is possible to further reduce the size and weight of the work mounting portion 4.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、種々の形態で実施することができる。
図７は、変形例に係るワーク取付部４の分解斜視図である。
図７に示すように、ワーク取付部４は、ワークＷとしてのフロアトンネル部を締結する孫治具７と、孫治具７を脱着自在に取り付ける子治具６と、を備えている。
なお、図７においては、作図の便宜上、子治具６を脱着自在に取り付ける親治具５（図３参照）の記載を省略している。 As described above, the embodiments of the present invention have been described. However, the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various forms.
FIG. 7 is an exploded perspective view of a work mounting portion 4 according to a modification.
As shown in FIG. 7, the work mounting section 4 includes a grandchild jig 7 for fastening a floor tunnel as the work W, and a child jig 6 for detachably attaching the grandchild jig 7.
In FIG. 7, the illustration of the parent jig 5 (see FIG. 3) for detachably attaching the child jig 6 is omitted for convenience of drawing.

ワークＷとしてのフロアトンネル部は、車体フロア（図示省略）を構成する部品であり、この変形例ではＣＦＲＰ製の一方向に長い鞍状の屈曲板体からなるものを想定している。つまり、このワークＷは、長手方向に交差する断面視で、下方に開く逆Ｕ字形状を呈している。 The floor tunnel portion as the work W is a component constituting a vehicle body floor (not shown), and in this modification, it is assumed that the floor tunnel portion is made of a saddle-shaped bent plate made of CFRP and is long in one direction. That is, the work W has an inverted U-shape that opens downward in a cross-sectional view crossing the longitudinal direction.

孫治具７は、矩形枠状の支持フレーム７ａと、ワーク保持部９と、を備えている。
ワーク保持部９は、支持フレーム７ａにおける一対の短辺のそれぞれに設けられ、相互に対向する一対の板体で形成されている。
ワーク保持部９の平面形状は、ワークＷ（フロアトンネル部）における逆Ｕ字の凹部１０ａに対応する凸部１０ｂで形成されている。 The grandchild jig 7 includes a rectangular frame-shaped support frame 7 a and a work holding unit 9.
The work holding portions 9 are provided on each of a pair of short sides of the support frame 7a, and are formed of a pair of plate members facing each other.
The planar shape of the work holding portion 9 is formed by a convex portion 10b corresponding to the inverted U-shaped concave portion 10a in the work W (floor tunnel portion).

そして、凸部１０ｂの先端には、ワークＷに対する支持手段７ｆが設けられている。この支持手段７ｆは、ワークＷの凹部１０ａの底に形成された穴７ｆ３に挿通されるねじ７ｆ１と、このねじ７ｆ１に螺合するナット７ｆ２とで構成されている。
つまり、ワーク保持部９は、ワークＷの凹部１０ａに嵌入した凸部１０ｂにおける頂点で、ワークＷを支持している。
支持フレーム７ａの子治具６側には、子治具６のアダプタ８１と対応する位置に、後記するクランプ本体８２がそれぞれ配置されている。
孫治具７のクランプ本体８２は、子治具６のアダプタ８１と係合する。 A support means 7f for the work W is provided at the tip of the projection 10b. The support means 7f includes a screw 7f1 inserted into a hole 7f3 formed in the bottom of the concave portion 10a of the work W, and a nut 7f2 screwed to the screw 7f1.
That is, the work holding part 9 supports the work W at the apex of the protrusion 10b fitted into the recess 10a of the work W.
On the side of the support jig 6 of the support frame 7a, clamp bodies 82 described later are arranged at positions corresponding to the adapters 81 of the child jig 6 respectively.
The clamp body 82 of the grandchild jig 7 engages with the adapter 81 of the child jig 6.

子治具６は、図４に示す子治具６と同様に構成されており、支持フレーム６ａと、補強部材６ｂと、を備えている。
支持フレーム６ａの孫治具７側の四隅には、孫治具７のクランプ本体８２と係合するアダプタ８１が配置されている。
図７中、符号８２は、親治具５（図３参照）のアダプタ８１（図３参照）と係合する子治具６のクランプ本体である。 The child jig 6 is configured similarly to the child jig 6 shown in FIG. 4 and includes a support frame 6a and a reinforcing member 6b.
At the four corners of the support frame 6a on the grandchild jig 7 side, adapters 81 that engage with the clamp body 82 of the grandchild jig 7 are arranged.
In FIG. 7, reference numeral 82 denotes a clamp body of the child jig 6 that engages with the adapter 81 (see FIG. 3) of the parent jig 5 (see FIG. 3).

このような変形例に係るワーク取付部４によれば、孫治具７の凸部１０ｂがワークＷの凹部１０ａに嵌り込んでワークＷを取り付けることができる。
これによりワーク取付部４は、ワークＷの固定性能、及び位置決め精度が一段と向上する。 According to the work attaching portion 4 according to such a modification, the convex portion 10b of the grandchild jig 7 can be fitted into the concave portion 10a of the workpiece W to attach the workpiece W.
Thus, the work mounting portion 4 further improves the fixing performance of the work W and the positioning accuracy.

また、ワーク取付部４は、マテリアルハンドロボット１（図３参照）が接着剤塗布ガン２７（図３参照）に対してワークＷを移動させる際のワークＷの変形を抑制することができる。これにより接着剤塗布ロボット２（接着剤塗布機構）の接着剤塗布ガン２７による接着剤の塗布がより正確に行われる。 Further, the work mounting section 4 can suppress the deformation of the work W when the material hand robot 1 (see FIG. 3) moves the work W with respect to the adhesive application gun 27 (see FIG. 3). Thereby, the adhesive application by the adhesive application gun 27 of the adhesive application robot 2 (adhesive application mechanism) is performed more accurately.

また、前記実施形態のワーク搬送システムＳは、ＣＦＲＰ製の車体フロア構造を製造する際に使用するものを想定しているが、ワークＷは、ＣＦＲＰ製部材に限定されることなく、例えばアルミニウム押出材などの他の製法で形成されたものや、例えば鉄、アルミニウム、樹脂などのすべての材質からなる部品に適用することもできる。 Further, the work transfer system S of the embodiment is assumed to be used when manufacturing a body floor structure made of CFRP, but the work W is not limited to a member made of CFRP, and may be, for example, an aluminum extrusion. The present invention can also be applied to components formed by other manufacturing methods such as materials and components made of all materials such as iron, aluminum, and resin.

また、前記実施形態では、接着剤塗布用のワークＷを搬送するワーク搬送システムＳについて説明したが、本発明は、例えばトリミング、穴あけ、サンドブラスト、レーザ加工（穴あけや表面処理）などの多様な処理工程にワークＷを搬送するワーク搬送システムＳでもある。 In the above-described embodiment, the work transfer system S for transferring the work W for applying the adhesive has been described. However, the present invention is not limited to various processes such as trimming, drilling, sandblasting, and laser processing (drilling and surface treatment). It is also a work transfer system S that transfers the work W to the process.

また、ワーク搬送システムＳは、人が介在できないような作業環境においても前記した孫治具７の作用効果を発揮することができる。そして、ワーク搬送システムＳは、例えば、作業工程における自動化や加工後の人作業の把持部として孫治具７が有効に活用できる。この孫治具７は、小型軽量であってワークＷとの結合・切り離し容易であるのでワークＷの前処理工程（例えば、トリミング、穴あけ、サンドブラスト、レーザ加工など）においても、コスト削減、高い精度維持などの効果を発揮することができる。 Further, the work transport system S can exhibit the above-described effects of the grandchild jig 7 even in a work environment where no human can intervene. In the work transfer system S, for example, the grandchild jig 7 can be effectively used as a gripper for automation in a work process or a manual operation after processing. Since the grandchild jig 7 is small and lightweight and can be easily connected to and separated from the work W, cost reduction and high precision can be achieved even in the pretreatment process of the work W (for example, trimming, drilling, sandblasting, laser processing, etc.). An effect such as maintenance can be exhibited.

１マテリアルハンドロボット（ワーク搬送機構）
２接着剤塗布ロボット（接着剤塗布機構）
３圧着ツール（圧着機構）
４ワーク取付部
５親治具
６子治具
７孫治具
７ｆ支持手段
８固定装置
９ワーク保持部
１０ａ凹部
１０ｂ凸部
１５手首曲げ部（アーム先端）
２７接着剤塗布ガン
６０子治具
８１アダプタ
８２クランプ本体
Ａ被着体
Ｇ重心
Ｐ位置決め手段
Ｓワーク搬送システム
Ｗワーク 1 Material hand robot (work transfer mechanism)
2 Adhesive application robot (adhesive application mechanism)
3 Crimping tool (crimping mechanism)
Reference Signs List 4 Work mounting part 5 Parent jig 6 Child jig 7 Grandchild jig 7f Support means 8 Fixing device 9 Work holding part 10a Concave part 10b Convex part 15 Wrist bending part (arm tip)
27 adhesive application gun 60 child jig 81 adapter 82 clamp body A adherend G center of gravity P positioning means S work transfer system W work

Claims

A parent jig fixed to the tip of the arm of the multi-axis robot,
A child jig detachably fixed to the parent jig,
A grandchild jig which is detachably fixed to the child jig and fixes the work,
Work transfer system provided with a work transfer mechanism having

The work transfer mechanism is disposed between the parent jig and the child jig, and between the child jig and the grandchild jig, and is a fixing device that detachably fixes the jigs to each other. Has,
2. The work transfer system according to claim 1, wherein the fixing device includes a positioning unit including an adapter and a clamp body positioned and engaged with the adapter.

The work transport mechanism has a support means for supporting the work on the grandchild jig,
2. The work transfer system according to claim 1, wherein said support means includes a screw inserted into a hole formed in said work, and a nut screwed into said screw.

3. The work transfer system according to claim 2, wherein said positioning means are arranged at least in a pair at an equal distance from a center of gravity.

Further provided with an adhesive application mechanism having an adhesive application gun for applying an adhesive to a predetermined portion of the work,
The work transfer system according to claim 1, wherein the work transfer mechanism moves the work relative to the adhesive application gun to apply the adhesive.

The work is composed of a plurality of predetermined types, and the child jig is prepared in a plurality of types in accordance with each of a plurality of types of the work, and the storage locations of the prepared plural child jigs are 6. The work transfer system according to claim 5, wherein the work transfer system is set to be adjacent to the work transfer mechanism.

The work has a concave portion,
The grandchild jig has a convex portion corresponding to the concave portion of the work,
The work transport system according to claim 1, wherein the work is supported by the grandchild jig at an apex of the convex part of the grandchild jig fitted into the concave part of the work.

Further comprising a pressure bonding mechanism for pressing the work to the adherend via the adhesive,
6. The work transfer system according to claim 5, wherein the pressure bonding mechanism is disposed adjacent to the adhesive application mechanism.

9. The work transfer system according to claim 8, wherein the work is attached to the pressure bonding mechanism via the grandchild jig.

The work transfer system according to claim 1, wherein the work includes a plurality of kinds of predetermined works, and includes a plurality of kinds of the grandchild jigs corresponding to the plurality of kinds of the works.