JPH07178357A - Coating applicator - Google Patents
Coating applicatorInfo
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- JPH07178357A JPH07178357A JP5328877A JP32887793A JPH07178357A JP H07178357 A JPH07178357 A JP H07178357A JP 5328877 A JP5328877 A JP 5328877A JP 32887793 A JP32887793 A JP 32887793A JP H07178357 A JPH07178357 A JP H07178357A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車のアンダ
ーコート塗装などのように塗料が付着しては都合の悪い
塗装不要部位をマスキングして塗料の付着を防止しつつ
塗装を行うの好適な塗布装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention is suitable for performing coating while masking unnecessary portions of the coating which are inconvenient for the coating to adhere, such as undercoating of automobiles, to prevent the coating from adhering. It relates to a coating device.
【0002】[0002]
【従来の技術】自動車の塗装工程においては、下塗り工
程とは別に、ホイールハウス部をはじめとする車体下部
に防音性や耐チッピング性を付与するためにアンダーコ
ート塗装と称して防音塗料(サウンドデドナー)あるい
は耐チッピング塗料などの厚膜塗装を施すことが行われ
る。2. Description of the Related Art In addition to the undercoating process, in the automobile coating process, a soundproofing coating (sound-proofing paint) is used in order to impart soundproofing and chipping resistance to the lower part of the vehicle body including the wheel house part. Donor) or thick film coating such as chipping resistant coating is performed.
【0003】特にホイールハウス部のアンダーコート塗
装においては、その塗料の膜厚が比較的厚く、ホイール
ハウス部内の部品取付穴などの穴部への塗料の付着をき
らうことから、アンダーコート塗装に先立って、穴部な
どの塗装不要部位をマスキングする必要がある。In particular, in the undercoat coating of the wheel house part, the film thickness of the paint is relatively large, and it is difficult to adhere the paint to holes such as parts mounting holes in the wheel house part. Therefore, it is necessary to mask unpainted parts such as holes.
【0004】従来、上記のような自動車のアンダーコー
ト塗装工程において、塗装不要部位をマスキングするに
際しては、例えば、マスキング材供給用ロボットと、マ
スキングセット用ロボットとを組み合わせ、発泡スチロ
ールなどの成形品からなり片面側に粘着剤を塗布したマ
スキング材を供給用ロボットがセット用治具にセット
し、セット用ロボットが当該治具を用いて塗装不要部位
にマスキング材を貼り付けるようにしていた(例えば、
特開昭63−171662号公報等参照)。Conventionally, in the above-mentioned automobile undercoat coating process, when masking unnecessary portions, for example, a masking material supplying robot and a masking setting robot are combined to form a molded product such as Styrofoam. The supplying robot sets a masking material coated with an adhesive on one side to a setting jig, and the setting robot uses the jig to attach the masking material to an unnecessary portion of the coating (for example,
(See JP-A-63-171662, etc.).
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
マスキング方法においては、マスキング材が使い捨てと
なるため、多くのマスキング材を消費して材料費が高い
ものとなるばかりでなく、マスキング材の補給や在庫管
理、塗装後の剥離作業、さらには使用済みのマスキング
材の廃棄処分などにも多くの人手と費用を必要とするこ
とから、ランニングコストが高くならざるを得ないとい
う問題点があり、このような問題点の解消が塗装工程の
コスト低減のための課題となっていた。However, in the conventional masking method, since the masking material is disposable, a large amount of the masking material is consumed and the material cost is high, and the masking material is not supplied or replenished. Since it requires a lot of manpower and cost for inventory control, peeling work after painting, and disposal of used masking material, there is a problem that running cost must be high. Resolving such problems has been an issue for reducing the cost of the painting process.
【0006】本発明は、上記課題に着目してなされたも
のであり、使い捨てのマスキング材を使用することな
く、一度に多数の塗装不要部位を自動的にマスキングす
ることができ、被塗装物の変更にも容易に対応すること
ができ、さらにはマスキング治具の洗浄まで自動的に行
い得る塗布装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and can automatically mask a large number of unnecessary portions of coating at one time without using a disposable masking material. It is an object of the present invention to provide a coating apparatus that can easily deal with changes and can automatically perform cleaning of a masking jig.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、被塗装物に対して塗料を塗布する塗装用ス
プレーガンと、前記被塗装物における複数の塗装不要部
位に同時に当接する複数のマスキングヘッドを備えると
共に自身を前記被塗装物に吸着させる吸着手段を備え、
前記複数の塗装不要部位を同時にマスキングするマスキ
ング手段と、前記マスキング手段を把持および把持解除
する把持手段と前記塗装用スプレーガンとが設けられた
ハンド部を有し、前記把持手段により把持されたマスキ
ング手段の前記マスキングヘッドを前記各塗装不要部位
に当接させると共に前記吸着手段を前記被塗装物に吸着
させるロボットと、このロボットの前記把持手段により
把持された前記マスキング手段が搬入され当該マスキン
グ手段に対して残留塗料の除去を行う洗浄手段と、を有
してなる塗布装置である。SUMMARY OF THE INVENTION To achieve the above object, the present invention provides a coating spray gun for applying a coating material to an object to be coated, and a plurality of unpainted portions of the object to be coated simultaneously. A plurality of masking heads are provided and suction means for adsorbing themselves to the object to be coated is provided,
A masking means for simultaneously masking the plurality of portions not to be coated, a gripping means for gripping and releasing the masking means, and a hand portion provided with the coating spray gun, and the masking gripped by the gripping means. Means for bringing the masking head of the means into contact with each of the undesired portions and adsorbing the suction means to the object to be coated, and the masking means gripped by the gripping means of the robot are carried into the masking means. On the other hand, it is a coating device having a cleaning means for removing residual paint.
【0008】また、前記マスキング手段は、前記被塗装
物に係合して当該マスキング手段の前記被塗装物に対す
る位置決めを行う係合ピンを有してなる塗布装置であ
る。Further, the masking means is an application device having an engagement pin which engages with the object to be coated and positions the masking means with respect to the object to be coated.
【0009】また、前記把持手段は、前記ハンド部に対
して相対的に移動自在に設けられてなる塗布装置であ
る。The gripping means is an applicator provided so as to be movable relative to the hand part.
【0010】また、前記洗浄手段は、搬入されたマスキ
ング手段に対して振動を加える加振手段と、当該マスキ
ング手段に向けて流体を噴出するブロー手段とを有して
なる塗布装置である。Further, the cleaning means is a coating device having a vibrating means for vibrating the carried-in masking means and a blowing means for ejecting a fluid toward the masking means.
【0011】[0011]
【作用】このように構成した塗布装置では、ロボット
は、そのハンド部に設けた把持手段でマスキング手段を
把持し、当該マスキング手段のマスキングヘッドを塗装
不要部位に当接させながら、吸着手段によって当該マス
キング手段を被塗装物に吸着させる。これにより、被塗
装物の複数の塗装不要部位は、マスキング手段のマスキ
ングヘッドにより同時にマスキングされる。このように
マスキングをした後に、ロボットは、そのハンド部に設
けた塗装用スプレーガンにより被塗装物に対して塗料を
塗布するが、塗装不要部位はマスキングヘッドによりマ
スキングされているため、該部位には塗料は塗布されな
い。塗装が終了すると、使用済みのマスキング手段は、
ロボットの把持手段で把持されて洗浄手段に搬入され、
この洗浄手段によって残留した塗料の除去が行われる。In the coating apparatus thus constructed, the robot grips the masking means with the gripping means provided on the hand part thereof, and brings the masking head of the masking means into contact with the unnecessary portion of the coating, while using the suction means. The masking means is adsorbed on the object to be coated. As a result, a plurality of unneeded portions of the object to be coated are simultaneously masked by the masking head of the masking means. After masking in this way, the robot applies paint to the object to be painted with the spray gun for painting provided in its hand part, but since the unnecessary part is masked by the masking head, No paint is applied. After painting, the used masking means are
It is gripped by the gripping means of the robot and carried into the cleaning means,
The residual paint is removed by this cleaning means.
【0012】このように、マスキング手段の被塗装物へ
の取り付け、塗布、マスキング手段の車体からの取り外
し、さらには使用済マスキング手段の洗浄に至るまで、
人手を一切介在することなく自動的に行われる。さら
に、複数のマスキングヘッドを備えたマスキング手段で
塗装不要部位を同時にマスキングするため、マスキング
作業が迅速に行われる。しかも、マスキング手段は再利
用されるものであるため、使い捨てとなるマスキング材
が不要となる。As described above, from the attachment of the masking means to the object to be coated, the coating, the removal of the masking means from the vehicle body, and the washing of the used masking means,
It is done automatically without any human intervention. Furthermore, since the masking means provided with a plurality of masking heads simultaneously masks the unpainted portion, the masking work can be performed quickly. Moreover, since the masking means is reused, a disposable masking material is unnecessary.
【0013】また、マスキング手段は、その係合ピンが
被塗装物に係合することにより、被塗装物に対して位置
決めがなされる。Further, the masking means is positioned with respect to the object to be coated by engaging the engaging pin with the object to be coated.
【0014】また、把持手段はハンド部に対して相対的
に移動自在に設けられているため、被塗装部の位置例え
ば停止位置が設計位置からずれている場合であっても、
把持手段は、この位置ずれを吸収しつつマスキング手段
を把持する。Further, since the gripping means is provided so as to be movable relative to the hand portion, even when the position of the portion to be coated, for example, the stop position is deviated from the design position,
The gripping means grips the masking means while absorbing this positional deviation.
【0015】また、洗浄手段に搬入されたマスキング手
段に付着した残留塗料は、加振手段により加えられた振
動で剥離され、ブロー手段から噴出された流体により払
い落とされる。The residual paint attached to the masking means carried into the cleaning means is peeled off by the vibration applied by the vibrating means, and is wiped off by the fluid ejected from the blowing means.
【0016】[0016]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図1は、本発明に係る塗布装置を自動車の塗装
ラインにおけるフロントホイールハウス部のアンダーコ
ート塗装工程に適用した場合の全体構成を示す概略図で
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration when the coating apparatus according to the present invention is applied to an undercoat coating process of a front wheel house portion in a coating line of an automobile.
【0017】まず、塗布装置の構成を概説する。塗布装
置10は、搬送コンベア11に懸架されて搬入される被
塗装物としての車体Bの下方に配置され、図示しないレ
ールに沿って前記車体Bの搬送方向に移動自在なプレー
ト12上に設けられている。塗布装置10は、プレート
12上に設けられたロボットRと、プレート12上のロ
ボットRの近傍位置に設けられた洗浄装置13(洗浄手
段)とを有する。ロボットRは、車体Bにおける複数の
塗装不要部位を同時にマスキングするマスキング治具1
4(マスキング手段に相当する)を車体Bへ取り付けた
り取り外したりすると共に、車体Bに対してアンダーコ
ート用塗料を塗布するためのものである。洗浄装置13
は、前記ロボットRにより搬入されたマスキング治具1
4に対して、アンダーコート塗装作業により付着した残
留塗料の除去を行うためのものである。また、図示省略
するが、搬送される車体Bと干渉しない位置に、複数の
マスキング治具14を着脱自在に保持する治具スタンド
が設けられており、ロボットRは、治具スタンドに保持
されている複数のマスキング治具14の中から、搬送さ
れてくる車体Bの車種に応じたマスキング治具14を選
択し把持するようになっている。First, the structure of the coating apparatus will be outlined. The coating device 10 is arranged below a vehicle body B as an object to be coated that is suspended and carried in by a conveyor 11, and is provided on a plate 12 that is movable in the transportation direction of the vehicle body B along a rail (not shown). ing. The coating device 10 includes a robot R provided on the plate 12 and a cleaning device 13 (cleaning means) provided near the robot R on the plate 12. The robot R is a masking jig 1 for simultaneously masking a plurality of unnecessary parts of the vehicle body B.
4 (corresponding to masking means) is attached to or removed from the vehicle body B, and the undercoat paint is applied to the vehicle body B. Cleaning device 13
Is a masking jig 1 carried in by the robot R
4 is for removing the residual paint adhered by the undercoat painting operation. Although not shown, a jig stand for detachably holding the plurality of masking jigs 14 is provided at a position where it does not interfere with the conveyed vehicle body B, and the robot R is held by the jig stand. The masking jig 14 according to the type of the vehicle body B being transported is selected and held from among the plurality of masking jigs 14 being carried.
【0018】フロントホイールハウス部Wには、図2に
示すように、部品を取り付けるための複数の部品取付穴
やハーネス穴P、ストラットハウジングHのストラット
取付穴F、ブレーキチューブを取り付けるためのブレー
キチューブブラケット15などが設けられている。これ
らの部位は、塗料のミストが付着すると都合が悪い塗装
不要部位である。As shown in FIG. 2, the front wheel house W has a plurality of component mounting holes for mounting components, a harness hole P, a strut mounting hole F of a strut housing H, and a brake tube for mounting a brake tube. A bracket 15 and the like are provided. These parts are unpainted parts that are inconvenient when a mist of paint adheres.
【0019】図3(A)にハッチングで示される塗装不
要部位をマスキングするのがマスキング治具14であ
り、同図(B)に示すように、塗装不要部位はマスキン
グ治具14により同時にマスキングされる。マスキング
治具14は、図4(A)(B)に示すように、塗装不要
部位に同時に当接する複数のマスキングヘッド16が設
けられている。さらに、マスキング治具14自身を車体
Bに吸着させ治具ズレを防止する吸着手段としての磁石
17、および、車体Bに係合して当該マスキング治具1
4の車体Bに対する位置決めを行う係合ピン18が設け
られている。マスキング治具14の詳細な構成について
は、図6〜図17に基づいて後述する。3A, the masking jig 14 masks the unpainted portions shown by hatching, and the unpainted portions are simultaneously masked by the masking jig 14 as shown in FIG. 3B. It As shown in FIGS. 4 (A) and 4 (B), the masking jig 14 is provided with a plurality of masking heads 16 that come into contact with unpainted portions at the same time. Further, the masking jig 14 itself is attracted to the vehicle body B to prevent the jig from being displaced.
An engagement pin 18 for positioning the vehicle body No. 4 with respect to the vehicle body B is provided. The detailed configuration of the masking jig 14 will be described later with reference to FIGS.
【0020】ロボットRは、図5に示すように、マスキ
ング治具14の把持および把持解除を行う把持手段とし
ての治具ホルダ20と、車体Bに対して塗料を塗布する
公知の塗装用スプレーガン21とが設けられたハンド部
22を有している。治具ホルダ20は、図1に示される
X−Y−Z方向に沿ってハンド部22に対して相対的に
スライド移動自在に設けられ、車体Bの停止位置の誤差
を吸収し得る構成となっている。治具ホルダ20の詳細
な構成については、図18〜図22に基づいて後述す
る。As shown in FIG. 5, the robot R includes a jig holder 20 as a gripping means for gripping and releasing the masking jig 14, and a known spray gun for coating the vehicle body B with a paint. 21 and a hand portion 22 provided with. The jig holder 20 is provided so as to be slidable relative to the hand portion 22 along the XYZ directions shown in FIG. 1, and has a configuration capable of absorbing an error in the stop position of the vehicle body B. ing. The detailed configuration of the jig holder 20 will be described later with reference to FIGS.
【0021】また、洗浄装置13の詳細な構成について
は、図23に基づいて後述する。The detailed structure of the cleaning device 13 will be described later with reference to FIG.
【0022】次ぎに、マスキング治具14、治具ホルダ
20、洗浄装置13の詳細な構成について順に説明す
る。Next, the detailed structures of the masking jig 14, the jig holder 20, and the cleaning device 13 will be described in order.
【0023】マスキング治具14 マスキング治具14は、図6に示すように、支柱25に
連結された第1パイプ26と、この第1パイプ26に連
結された第2パイプ27とを有し、これら第1、第2パ
イプ26、27によりメインフレーム28が形成されて
いる。また、支柱25と第1パイプ26との間には、補
強パイプ29が設けられている。支柱25の下端部に
は、治具ホルダ20によって把持されるグリップ30
が、マスキング治具14の重心位置に一致するように設
けられている。同図に仮想線で示すように、グリップ3
0への塗料の付着を防ぐために、つば状の付着防止具3
1を設けても良い。第1、第2および補強パイプ26、
27、29には丸パイプが用いられ、支柱25およびグ
リップ30には角パイプが用いられている。The masking jig 14 masking jig 14, as shown in FIG. 6, has a first pipe 26 connected to the column 25, a second pipe 27 connected to the first pipe 26, A main frame 28 is formed by the first and second pipes 26 and 27. A reinforcing pipe 29 is provided between the support 25 and the first pipe 26. A grip 30 held by the jig holder 20 is provided at the lower end of the column 25.
Is provided so as to match the center of gravity of the masking jig 14. As shown by phantom lines in the figure, the grip 3
To prevent the paint from adhering to 0, a collar-shaped anti-adhesion device 3
1 may be provided. First, second and reinforcing pipes 26,
Round pipes are used for 27 and 29, and square pipes are used for the column 25 and the grip 30.
【0024】メインフレーム28には、塗装不要部位の
形状に対応し塗装不要部位を覆う複数個のマスキングヘ
ッド16がサブフレーム32を介して取り付けられてい
る。各サブフレーム32は、メインフレーム28から塗
装不要部位までの長さに応じた長さを有し、また、マス
キングヘッド16を塗装不要部位に向かい合わせ得るよ
うに屈曲されている。A plurality of masking heads 16 corresponding to the shape of the unpainted portion and covering the unpainted portion are attached to the main frame 28 via the sub-frame 32. Each sub-frame 32 has a length corresponding to the length from the main frame 28 to the unpainted portion, and is bent so that the masking head 16 can face the unpainted portion.
【0025】マスキングヘッド16の種類には、大別す
ると、平板型ヘッド16a〜16dと、皿型ヘッド16
eとがあり、塗装不要部位の形状に応じて使い分けられ
ている。以下に、4つの平板型ヘッド16a〜16dの
構成および使用形態を図7〜図10に基づいて説明し、
また、皿型ヘッド16eの一例の構成および使用形態を
図11に基づいて説明する。なお、図7〜図11におけ
る各(A)にはマスキングヘッド16a〜16eの外形
形状をサブフレーム32とともに示してあり、(B)に
は使用形態を概念的に示してある。The masking heads 16 are roughly classified into flat plate type heads 16a to 16d and dish type head 16.
e, which is used properly according to the shape of the unnecessary portion for painting. The configurations and usage patterns of the four flat plate type heads 16a to 16d will be described below with reference to FIGS.
An example of the configuration and usage of the dish head 16e will be described with reference to FIG. 7A to 11A, the outer shapes of the masking heads 16a to 16e are shown together with the subframe 32, and FIG. 7B conceptually shows the usage pattern.
【0026】各平板型ヘッド16a〜16dはアルミ板
や鉄板より形成されている。図7(A)に示されるマス
キングヘッド16aは、一辺を円弧縁とした平坦な矩形
プレート33からなる。このマスキングヘッド16a
は、同図(B)に示すように、使用の際にはストラット
ハウジングHに向かい合うように車体Bに当接され、ス
トラットハウジングHの裏や、部品取り付け面への塗料
ミストのかぶりを防止する。Each of the flat plate type heads 16a to 16d is formed of an aluminum plate or an iron plate. The masking head 16a shown in FIG. 7A is composed of a flat rectangular plate 33 whose one side is an arc edge. This masking head 16a
As shown in FIG. 2B, when used, it is abutted against the vehicle body B so as to face the strut housing H, and prevents the paint mist from being fogged on the back of the strut housing H or the component mounting surface. .
【0027】図8(A)に示されるマスキングヘッド1
6bは、折り曲げ面を有するプレート34からなる。こ
のマスキングヘッド16bは、同図(B)に示すよう
に、使用の際にはダッシュロア35に向かい合うように
車体Bに当接され、ダッシュロア35、ハーネル穴Pへ
の塗料ミストのかぶりを防止する。Masking head 1 shown in FIG.
6b is composed of a plate 34 having a bent surface. This masking head 16b is in contact with the vehicle body B so as to face the dash lower 35 in use, as shown in FIG. 2B, to prevent the fog of paint mist on the dash lower 35 and the harnel hole P. To do.
【0028】図9(A)に示されるマスキングヘッド1
6cは、90°に折り曲げられたプレート36からな
る。このマスキングヘッド16cは、同図(B)に示す
ように、使用の際にはストラットタワーに向かい合うよ
うに車体Bに当接され、ストラットタワーに形成された
ハーネル穴Pへの塗料ミストのかぶりを防止する。Masking head 1 shown in FIG. 9 (A)
6c is composed of a plate 36 bent at 90 °. As shown in FIG. 2B, the masking head 16c is brought into contact with the vehicle body B so as to face the strut tower when in use, and covers the Harnell hole P formed in the strut tower with the fog of paint. To prevent.
【0029】図10(A)に示されるマスキングヘッド
16dは、断面コの字形状を有するプレート37からな
る。このマスキングヘッド16dは、同図(B)に示す
ように、使用の際にはブレーキチューブブラケット15
を囲繞するようにして車体Bに当接され、ブレーキチュ
ーブブラケット15への塗料ミストのかぶりを防止す
る。The masking head 16d shown in FIG. 10A is composed of a plate 37 having a U-shaped cross section. This masking head 16d is, as shown in FIG. 2B, used when the brake tube bracket 15 is used.
The brake tube bracket 15 is abutted against the vehicle body B so as to surround it and prevents the paint mist from fogging on the brake tube bracket 15.
【0030】皿型ヘッド16eは、図11(A)にその
一例を示すように、円形のお椀形状を有するカップ部材
38より形成されている。この種のマスキングヘッド1
6eは、同図(B)に示すように、使用の際には、カッ
プ部材38でウェルドナット39や部品取付穴Pを囲繞
するようにして車体に当接され、ウェルドナット39な
どへの塗料ミストのかぶりを防止する。The dish type head 16e is formed of a cup member 38 having a circular bowl shape, as shown in FIG. 11 (A). This kind of masking head 1
6e, when used, the cup member 38 is in contact with the vehicle body so as to surround the weld nut 39 and the component mounting hole P, and paints the weld nut 39 and the like. Prevent fogging of mist.
【0031】マスキングヘッド16には、図11(A)
に示したように、1本のサブフレーム32からさらにサ
ブフレーム32を介して枝分かれして、複数のカップ部
材28が設けられたものもある。The masking head 16 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, there is also one in which a plurality of cup members 28 are provided by branching from one sub-frame 32 via the sub-frame 32.
【0032】上述したように各マスキングヘッド16は
サブフレーム32を介してメインフレーム28に連結さ
れるが、サブフレーム32の基端部は溶接によってメイ
ンフレーム28に連結されるようになっている。このよ
うにマスキング治具14は、メインフレーム28からサ
ブフレーム32が延びる枝分かれした形状を有している
が、塗料が付着し難い枝構成にすることが必要である。
以下に、メインフレーム28とサブフレーム32との連
結状態について、図12〜図15に基づいて説明する。
なお、図7〜図11における各(A)には不具合例を示
してあり、(B)には改善例を示してある。As described above, each masking head 16 is connected to the main frame 28 via the sub frame 32, and the base end portion of the sub frame 32 is connected to the main frame 28 by welding. As described above, the masking jig 14 has a branched shape in which the sub-frame 32 extends from the main frame 28, but it is necessary to have a branch structure in which the paint is hard to adhere.
Below, the connection state of the main frame 28 and the sub-frame 32 will be described with reference to FIGS. 12 to 15.
In addition, each of (A) in FIGS. 7 to 11 shows a defect example, and (B) shows an improvement example.
【0033】図12(A)に示すように、大径の丸棒と
小径の丸棒との溶接角度が45°以下になると、丸棒同
士の間にドットで示される塗料が溜まり易くなる。そこ
で、同図(B)に示すように、丸棒同士の溶接角度は4
5°よりも大きく90°以下、好ましくは、90°にす
るのが好ましい。したがって、メインフレーム28とサ
ブフレーム32とは、90°の角度をなすように連結す
るのが良い。As shown in FIG. 12 (A), when the welding angle between the large-diameter round bar and the small-diameter round bar is 45 ° or less, the paint represented by dots is likely to accumulate between the round bars. Therefore, the welding angle between the round bars is 4 as shown in FIG.
The angle is more than 5 ° and 90 ° or less, preferably 90 °. Therefore, it is preferable that the main frame 28 and the sub frame 32 be connected to each other so as to form an angle of 90 °.
【0034】図13(A)に示すように、大径丸棒の上
方側に小径丸棒を溶接すると、この部分に塗料が溜まり
易く、塗料スプレー面40に小径丸棒が臨んで塗装面積
が狭められることになる。そこで、同図(B)に示すよ
うに、大径丸棒の側方側でスプレーガン21に向かう側
に小径丸棒を溶接するのが好ましい。したがって、サブ
フレーム32は、メインフレーム28の側方位置で、ス
プレーガン21に向かう側に連結するのが好ましい。As shown in FIG. 13 (A), when a small-diameter round bar is welded to the upper side of a large-diameter round bar, the paint is likely to collect in this portion, and the small-diameter round bar faces the paint spray surface 40 to reduce the coating area. It will be narrowed down. Therefore, as shown in FIG. 3B, it is preferable to weld a small-diameter round bar to the side of the large-diameter round bar facing the spray gun 21. Therefore, the sub-frame 32 is preferably connected to the side of the main frame 28 on the side facing the spray gun 21.
【0035】図14(A)に示すように、丸棒同士の溶
接角度が45°以下で、さらに一方の丸棒の長手方向に
沿って複数の枝分かれを順次行うと、枝分かれした部位
に塗料が溜まり易くなる。そこで、同図(B)に示すよ
うに、一方の丸棒からの枝分かれは先端部寄りの位置で
行うのが好ましい。したがって、サブフレーム32から
さらにサブフレーム32に枝分かれするような場合(図
11(A)参照)には、メインフレーム28に連結され
ているサブフレーム32の先端部寄りの位置で行うのが
好ましい。As shown in FIG. 14 (A), when the welding angle between the round bars is 45 ° or less and a plurality of branches are sequentially formed along the longitudinal direction of one round bar, the paint is spread on the branched parts. It becomes easy to collect. Therefore, as shown in FIG. 3B, it is preferable that the branching from one round bar is performed at a position near the tip. Therefore, in the case where the sub-frame 32 is further branched into the sub-frame 32 (see FIG. 11A), it is preferable to perform it at a position near the tip of the sub-frame 32 connected to the main frame 28.
【0036】図15(A)に示すように、複数の小径丸
棒を密集させて大径丸棒に溶接した場合には、大径丸棒
と小径丸棒との溶接部分および隣接する小径丸棒同士の
間に塗料が溜まり易くなる。そこで、同図(B)に示す
ように、枝分かれする場合には、枝となる丸棒同士を相
互に離間するのが好ましい。したがって、メインフレー
ム28から複数のサブフレーム32が枝分かれする場合
には、隣接するサブフレーム32、32同士の間隔を所
定寸法L、例えば20mm以上とするのが好ましい。As shown in FIG. 15 (A), when a plurality of small-diameter round bars are closely packed and welded to a large-diameter round bar, the welded portion of the large-diameter round bar and the small-diameter round bar and the adjacent small-diameter round bar Paint tends to accumulate between the rods. Therefore, as shown in FIG. 6B, when branching, it is preferable to separate the round rods serving as branches from each other. Therefore, when a plurality of sub-frames 32 are branched from the main frame 28, it is preferable to set the interval between the adjacent sub-frames 32, 32 to a predetermined dimension L, for example, 20 mm or more.
【0037】図6に示すように、メインフレーム28の
第1パイプ26の一端(図中右端)には、マスキング治
具14を車体Bに吸着させるための磁石17がブラケッ
ト41を介して取り付けられている。また、第1パイプ
26の他端(図中左上端)には、車体Bに形成された穴
に係合してマスキング治具14の車体Bに対する位置決
めを行う係合ピン18がサブフレーム32を介して取り
付けられている。さらに、車体Bにマスキング治具14
を取り付けた際の治具姿勢を固定するために、車体Bに
当接する位置決め用抑えプレート42あるいは位置決め
用抑えピンも第1パイプ26に設けられている。As shown in FIG. 6, a magnet 17 for attracting the masking jig 14 to the vehicle body B is attached to one end (right end in the figure) of the first pipe 26 of the main frame 28 via a bracket 41. ing. Further, at the other end (upper left end in the figure) of the first pipe 26, an engagement pin 18 that engages with a hole formed in the vehicle body B and positions the masking jig 14 with respect to the vehicle body B has a sub-frame 32. Is attached through. Further, the masking jig 14 is attached to the vehicle body B.
The first pipe 26 is also provided with a positioning restraining plate 42 or a positioning restraining pin that abuts on the vehicle body B in order to fix the jig posture when the is mounted.
【0038】係合ピン18は、図16に示すように、車
体Bのパネル43に形成されたハーネス穴Pを覆う平板
型のマスキングヘッド16に、前記ハーネス穴Pに挿入
されるピン部44を一体的に設けて構成され、ピン部4
4にはハーネス穴Pの内周縁に係合する凹部45が形成
されている。As shown in FIG. 16, the engaging pin 18 has a flat plate type masking head 16 for covering the harness hole P formed in the panel 43 of the vehicle body B, and a pin portion 44 inserted into the harness hole P. The pin portion 4 is integrally provided and configured.
4, a concave portion 45 that engages with the inner peripheral edge of the harness hole P is formed.
【0039】係合ピン18の車体Bのパネル43に対す
る係合は、次ぎのようになされる。まず、同図(A)に
実線矢印で示すように、係合ピン18をハーネス穴Pに
近付ける。次いで、同図(B)に実線矢印で示すよう
に、ピン部44をハーネス穴Pに挿入し、図中+X方向
に所定寸法、例えば15mm程度押し付ける。そして、
係合ピン18を−Z方向に所定寸法、例えば15mm程
度下げれば、同図(C)に示すように、ピン部44の凹
部45がハーネス穴内周縁に係合する。The engaging pin 18 is engaged with the panel 43 of the vehicle body B as follows. First, the engagement pin 18 is brought close to the harness hole P as shown by the solid arrow in FIG. Next, as shown by a solid arrow in FIG. 3B, the pin portion 44 is inserted into the harness hole P and pressed in the + X direction in the drawing by a predetermined dimension, for example, about 15 mm. And
When the engaging pin 18 is lowered in the −Z direction by a predetermined dimension, for example, about 15 mm, the recess 45 of the pin portion 44 engages with the inner peripheral edge of the harness hole as shown in FIG.
【0040】一方、車体Bのパネル43に係合している
係合ピン18の取り外しは、上記手順とは逆の手順によ
りなされる。つまり、まず、ハーネス穴内周縁に係合し
ている係合ピン18を、同図(C)に破線矢印で示すよ
うに、+Z方向に所定寸法、例えば15mm程度押し上
げて、ピン部44の凹部45とハーネス穴内周縁との係
合を解除する。次いで、同図(B)に破線矢印で示すよ
うに、−X方向に所定寸法、例えば15mm程度引け
ば、同図(A)に示すように、係合ピン18が車体Bの
パネル43から抜き取られる。On the other hand, the engagement pin 18 engaged with the panel 43 of the vehicle body B is removed by a procedure reverse to the above procedure. That is, first, the engaging pin 18 engaged with the inner peripheral edge of the harness hole is pushed up in the + Z direction by a predetermined dimension, for example, about 15 mm, as shown by the dashed arrow in FIG. And disengages the harness hole inner peripheral edge. Next, as shown by the broken line arrow in FIG. 6B, if the predetermined dimension, for example, about 15 mm is pulled in the −X direction, the engagement pin 18 is pulled out from the panel 43 of the vehicle body B as shown in FIG. Be done.
【0041】マスキング治具14全体を車体Bに取り付
けるには、図17に示すように、まず、マスキング治具
14全体を破線で示されるように傾けつつ、車体Bに近
付ける(同図(A)の状態)。次いで、マスキング治具
14全体を傾けた状態のままで係合ピン18をハーネス
穴P内に挿入し、そのまま+X方向に所定寸法押し付
け、マスキング治具14全体を−Z方向に所定寸法下げ
る(同図(B)の状態)。そして、同図(C)に示すよ
うに、マスキング治具14を垂直に立てれば、マスキン
グ治具14は、係合ピン18がパネル43に係合するこ
とで位置決めがなされ、磁石17がパネル43に吸着す
ることでズレが防止されて、車体Bに対して固定され
る。In order to attach the entire masking jig 14 to the vehicle body B, first, as shown in FIG. 17, the entire masking jig 14 is tilted as shown by the broken line and brought close to the vehicle body B (FIG. State). Next, the engaging pin 18 is inserted into the harness hole P while the entire masking jig 14 is tilted, and is pressed by a predetermined dimension in the + X direction as it is, and the entire masking jig 14 is lowered by a predetermined dimension in the -Z direction (the same). The state of FIG. Then, as shown in FIG. 7C, when the masking jig 14 is erected vertically, the masking jig 14 is positioned by the engagement pin 18 engaging the panel 43, and the magnet 17 is fixed to the panel 43. It is fixed to the vehicle body B by preventing it from being displaced.
【0042】このようにしてマスキング治具14を取り
付ける際には、治具14のマスキング面つまりマスキン
グヘッド16は車体Bのパネル43と干渉せず、係合ピ
ン18が最先にパネル43に接触するようになってい
る。When mounting the masking jig 14 in this manner, the masking surface of the jig 14, that is, the masking head 16 does not interfere with the panel 43 of the vehicle body B, and the engagement pin 18 comes into contact with the panel 43 first. It is supposed to do.
【0043】本実施例にあっては、マスキング治具14
は、車体Bの停止位置を補正する補正作業を行うことな
く当該車体Bに取り付けられるようになっており、車体
Bを停止した際に生じる停止位置精度誤差は、係合ピン
18をハーネス穴Pに差し込むことによって吸収するよ
うにしてある。つまり、図1に示されるX−Y−Z方向
のうち、Y、Z方向の誤差は係合ピン18により補正
し、X方向の誤差は、マスキング治具14を車体Bのパ
ネル面に押し付けることによって吸収する。吸収し得る
車体停止位置精度誤差は、係合ピン18を差し込むハー
ネス穴Pの内径寸法で決定される。例えば、ハーネス穴
Pの直径が30mmの場合には、車体停止位置精度誤差
を、図1に示されるX−Y−Z方向ともそれぞれ±12
mmの範囲で吸収することができる。また、ハーネス穴
Pの直径が50mmであれば、車体停止位置精度誤差
を、X−Y−Z方向ともそれぞれ±22mmの範囲で吸
収することができる。In the present embodiment, the masking jig 14
Is attached to the vehicle body B without performing a correction work for correcting the stop position of the vehicle body B. The stop position accuracy error that occurs when the vehicle body B is stopped is caused by the engagement pin 18 and the harness hole P. It is designed to be absorbed by plugging in. That is, of the XYZ directions shown in FIG. 1, the errors in the Y and Z directions are corrected by the engagement pins 18, and the errors in the X direction are obtained by pressing the masking jig 14 against the panel surface of the vehicle body B. Absorb by. The vehicle body stop position accuracy error that can be absorbed is determined by the inner diameter of the harness hole P into which the engagement pin 18 is inserted. For example, when the diameter of the harness hole P is 30 mm, the vehicle body stop position accuracy error is ± 12 in each of the XYZ directions shown in FIG.
It can absorb in the range of mm. If the diameter of the harness hole P is 50 mm, the vehicle body stop position accuracy error can be absorbed in the range of ± 22 mm in each of the XYZ directions.
【0044】ハーネス穴Pの直径が30mmの場合を例
に採って上記のことを換言すれば、車体Bの停止位置精
度が、X−Y−Z方向とも基準位置に対して±12mm
以内であれば、車体BやロボットRの停止位置を補正す
ることなく、マスキング治具14を車体Bの所定位置に
セットすることができる。なお、この例において車体B
の停止位置精度がX−Y−Z方向とも±12mmより大
きい場合には、なんらかの対策を施して車体Bの停止位
置の精度を向上させるか、車体位置補正センサなどを用
いてロボットRの停止位置を補正するフィードバック制
御などが必要となる。In other words, taking the case where the diameter of the harness hole P is 30 mm as an example, in other words, the stop position accuracy of the vehicle body B is ± 12 mm with respect to the reference position in both the XYZ directions.
Within the range, the masking jig 14 can be set at a predetermined position of the vehicle body B without correcting the stop positions of the vehicle body B and the robot R. In this example, the vehicle body B
If the stop position accuracy is greater than ± 12 mm in both the XYZ directions, some measure is taken to improve the stop position accuracy of the vehicle body B, or the stop position of the robot R is corrected using a vehicle body position correction sensor or the like. Feedback control for compensating for the above is required.
【0045】治具ホルダ20 治具ホルダ20は、図5に概略的に示すように、マスキ
ング治具14のグリップ30を把持する把持ユニット5
0と、この把持ユニット50を図中Z方向にスライド移
動自在に保持すると共にロボットRのハンド部22に対
してX−Y方向に沿ってスライド移動自在に取り付けら
れたスライダユニット51とを有する。したがって、治
具ホルダ20の全体は、X−Y−Z方向に沿ってハンド
部22に対して相対的にスライド移動自在となってい
る。 Jig holder 20 The jig holder 20 includes a gripping unit 5 for gripping the grip 30 of the masking jig 14 as schematically shown in FIG.
0, and a slider unit 51 which holds the gripping unit 50 slidably in the Z direction in the drawing and is attached to the hand portion 22 of the robot R so as to be slidable in the XY directions. Therefore, the entire jig holder 20 is slidable relative to the hand portion 22 along the XYZ directions.
【0046】治具ホルダ20の把持ユニット50は、図
18〜図20に示すように、上端面が開口された有底箱
形状を呈しマスキング治具14のグリップ30を受け入
れるボックス52を有している。本実施例では、ボック
ス52内に受け入れたグリップ30を2方向(図中X方
向およびY方向)から押圧することにより当該グリップ
30を固定し、ボックス52に対するグリップ30の位
置決めを行うようになっている。このため、図20より
明らかなように、ボックス52のX方向に沿う一端面5
2aに取り付けられた第1治具ロックシリンダ53と、
ボックス52のY方向に沿う一端面52cに取り付けら
れた第2治具ロックシリンダ54とが設けられている。
各治具ロックシリンダ53、54は、例えばエアシリン
ダより構成される。第1治具ロックシリンダ53の作動
ロッド55の先端には、ボックス52のX方向に沿う他
端面52bとの間でグリップ30を挟持する第1押圧パ
ッド57が取り付けられている。同様に、第2治具ロッ
クシリンダ54の作動ロッド56の先端には、ボックス
52のY方向に沿う他端面52d側に取り付けられたブ
ロック59との間でグリップ30を挟持する第2押圧パ
ッド58が取り付けられている。第2押圧パッド58
は、グリップ30の幅方向寸法よりも小さな幅寸法を有
しており、第1押圧パッド57がグリップ30を押圧し
た後でも、第2押圧パッド58がグリップ30を押圧し
得るようになっている。As shown in FIGS. 18 to 20, the grip unit 50 of the jig holder 20 has a box 52 having a bottomed box shape with an open upper end surface and for receiving the grip 30 of the masking jig 14. There is. In this embodiment, the grip 30 received in the box 52 is fixed in two directions (X direction and Y direction in the drawing) to fix the grip 30, and the grip 30 is positioned with respect to the box 52. There is. Therefore, as is clear from FIG. 20, one end surface 5 of the box 52 along the X direction is
A first jig lock cylinder 53 attached to 2a,
A second jig lock cylinder 54 attached to one end surface 52c of the box 52 along the Y direction is provided.
Each jig lock cylinder 53, 54 is composed of, for example, an air cylinder. A first pressing pad 57 that holds the grip 30 with the other end surface 52b of the box 52 along the X direction is attached to the tip of the operating rod 55 of the first jig lock cylinder 53. Similarly, at the tip of the actuation rod 56 of the second jig lock cylinder 54, a second pressing pad 58 for sandwiching the grip 30 with the block 59 attached to the other end surface 52d side of the box 52 along the Y direction. Is attached. Second pressing pad 58
Has a width dimension smaller than the width dimension of the grip 30, and the second pressure pad 58 can press the grip 30 even after the first pressure pad 57 presses the grip 30. .
【0047】図22(A)(B)は、マスキング治具1
4のグリップ30を把持する手順を示す図であり、同図
(A)は、把持ユニット50のボックス52内にマスキ
ング治具14のグリップ30を受け入れた状態、同図
(B)は、グリップ30をロックした状態を示してい
る。マスキング治具14が車体Bなどに固定されている
際には、そのグリップ30の位置も固定された状態とな
っている。一方、後述するが、把持ユニット50はX−
Y−Z方向に移動自在となっている。このため、同図
(A)の状態から第1治具ロックシリンダ53の作動ロ
ッド55を前進駆動して第1押圧パッド57によりグリ
ップ30のX方向側面を押圧すると、同図(B)に示す
ように、把持ユニット50のボックス52がX方向に移
動して、ボックス52の他端面52bと第1押圧パッド
57との間でグリップ30が挟持される。第1治具ロッ
クシリンダ53の駆動とほぼ同時に第2治具ロックシリ
ンダ54の作動ロッド56も前進駆動され、上述したの
と同様に、第2押圧パッド58がグリップ30のY方向
側面を押圧するのに伴って把持ユニット50のボックス
52がY方向に移動し、ブロック59と第2押圧パッド
58との間でグリップ30が挟持される。22A and 22B show the masking jig 1.
4A and 4B are views showing a procedure for gripping the grip 30 of FIG. 4, in which FIG. 4A shows a state in which the grip 30 of the masking jig 14 is received in the box 52 of the gripping unit 50, and FIG. Shows a state in which is locked. When the masking jig 14 is fixed to the vehicle body B or the like, the position of the grip 30 is also fixed. On the other hand, as will be described later, the gripping unit 50 has an X-
It is movable in the YZ directions. Therefore, when the actuating rod 55 of the first jig lock cylinder 53 is driven forward from the state of FIG. 11A and the side surface of the grip 30 in the X direction is pressed by the first pressing pad 57, it is shown in FIG. As described above, the box 52 of the grip unit 50 moves in the X direction, and the grip 30 is sandwiched between the other end surface 52 b of the box 52 and the first pressing pad 57. Almost simultaneously with the driving of the first jig lock cylinder 53, the operation rod 56 of the second jig lock cylinder 54 is also driven forward, and the second pressing pad 58 presses the side surface of the grip 30 in the Y direction in the same manner as described above. With this, the box 52 of the grip unit 50 moves in the Y direction, and the grip 30 is sandwiched between the block 59 and the second pressing pad 58.
【0048】治具ホルダ20のスライドユニット54
は、図18および図19に示すように、把持ユニット5
0を図中Z方向にスライド移動自在に保持するスライダ
ープレート60と、このスライダープレート60をX−
Y方向に沿ってスライド移動自在に保持すると共にロボ
ットRのハンド部22に連結固定されるベースプレート
61とを有する。図21にも示すように、スライダープ
レート60のY方向両端部に設けたシャフト固定部62
にはX方向に沿って延伸するX方向シャフト63がそれ
ぞれ挿通され固定されている。また、ベースプレート6
1のX方向両端部に設けたシャフト固定部64にはY方
向に沿って延伸するY方向シャフト65がそれぞれ挿通
され固定されている。Slide unit 54 of jig holder 20
18 and 19, as shown in FIG. 18 and FIG.
0 is slidably held in the Z direction in the figure, and the slider plate 60 is attached to the X-
The base plate 61 is slidably held along the Y direction and is fixedly connected to the hand portion 22 of the robot R. As shown in FIG. 21, the shaft fixing portions 62 provided at both ends of the slider plate 60 in the Y direction.
The X-direction shafts 63 extending along the X-direction are inserted into and fixed to the shafts. Also, the base plate 6
The Y direction shafts 65 extending along the Y direction are inserted into and fixed to the shaft fixing portions 64 provided at both ends in the X direction.
【0049】直交して交差するX方向シャフト63とY
方向シャフト65とは、図18および図19に示すよう
に、X方向シャフト63を摺動自在に保持するX方向保
持孔66と、Y方向シャフト65を摺動自在に保持する
Y方向保持孔67とが形成された4つの連結部材68を
介して接続されている。X方向シャフト63が連結部材
68のX方向保持孔66内を摺動することにより、スラ
イダープレート60は、ベースプレート61に対して相
対的にX方向に沿ってスライド移動する。また、連結部
材68がそのY方向保持孔66に挿通されたY方向シャ
フト65上を摺動することにより、スライダープレート
60は、ベースプレート61に対して相対的にY方向に
沿ってスライド移動する。The X-direction shaft 63 and the Y intersecting at right angles.
The directional shaft 65 is, as shown in FIGS. 18 and 19, an X-direction holding hole 66 for slidably holding the X-direction shaft 63 and a Y-direction holding hole 67 for slidably holding the Y-direction shaft 65. Are connected via the four connecting members 68 in which are formed. When the X-direction shaft 63 slides in the X-direction holding hole 66 of the connecting member 68, the slider plate 60 slides along the X direction relative to the base plate 61. Further, the slider plate 60 slides along the Y direction relative to the base plate 61 by the connecting member 68 sliding on the Y direction shaft 65 inserted through the Y direction holding hole 66.
【0050】さらに、ベースプレート61に対するスラ
イダープレート60のX方向の基準位置を定めるため
に、図19および図21に示すように、連結部材68と
スライダープレート60のシャフト固定部62との間に
は、X方向位置決め用スプリング69がそれぞれ取り付
けられている。スライダープレート60にX方向に沿う
負荷が作用していない状態では、当該スライダープレー
ト60は、各X方向位置決め用スプリング69の弾発力
が釣り合う位置に保持される。Further, in order to determine the reference position of the slider plate 60 in the X direction with respect to the base plate 61, as shown in FIGS. 19 and 21, between the connecting member 68 and the shaft fixing portion 62 of the slider plate 60, X direction positioning springs 69 are attached respectively. When a load along the X direction is not applied to the slider plate 60, the slider plate 60 is held at a position where the elastic forces of the X direction positioning springs 69 are balanced.
【0051】同様に、ベースプレート61に対するスラ
イダープレート60のY方向の基準位置を定めるため
に、図18および図21に示すように、連結部材68と
ベースプレート61のシャフト固定部64との間には、
Y方向位置決め用スプリング70がそれぞれ取り付けら
れている。スライダープレート60にY方向に沿う負荷
が作用していない状態では、連結部材68を介してY方
向シャフト65に接続されるX方向シャフト63が各Y
方向位置決め用スプリング70の弾発力が釣り合う位置
に移動され、結果的に、スライダープレート60は、各
Y方向位置決め用スプリング70の弾発力が釣り合う位
置に保持される。Similarly, in order to determine the reference position of the slider plate 60 in the Y direction with respect to the base plate 61, as shown in FIGS. 18 and 21, between the connecting member 68 and the shaft fixing portion 64 of the base plate 61,
Y-direction positioning springs 70 are attached respectively. When no load is applied to the slider plate 60 along the Y direction, the X direction shaft 63 connected to the Y direction shaft 65 via the connecting member 68 is connected to each Y direction.
The directional positioning springs 70 are moved to a position where the elastic forces of the directional positioning springs 70 are balanced, and as a result, the slider plate 60 is held at a position where the elastic forces of the Y-directional positioning springs 70 are balanced.
【0052】スライダープレート60上に設けた支持板
72には、図18および図20に示すように、上下方向
に延びたガイドプレート73が取り付けられている。把
持ユニット50に取り付けたリニアガイド74が前記ガ
イドプレート73に摺動自在に嵌合することにより、把
持ユニット50は、ガイドプレート73に案内されて図
中Z方向にスライド移動自在となっている。As shown in FIGS. 18 and 20, a guide plate 73 extending in the vertical direction is attached to the support plate 72 provided on the slider plate 60. The linear guide 74 attached to the grip unit 50 is slidably fitted to the guide plate 73, so that the grip unit 50 is guided by the guide plate 73 and slidable in the Z direction in the drawing.
【0053】把持ユニット50のY方向端面には、対を
なす上下プレート75、76が取り付けられており、こ
の上下プレート75、76のそれぞれに、Z方向に沿っ
て延伸するZ方向シャフト77の両端部がそれぞれ固定
されている。一方、スライダープレート60の支持板7
2には、Z方向シャフト77を摺動自在に保持する保持
孔が形成された保持プレート78が取り付けられてい
る。A pair of upper and lower plates 75 and 76 are attached to the end surface of the gripping unit 50 in the Y direction. Both ends of a Z direction shaft 77 extending along the Z direction are attached to the upper and lower plates 75 and 76, respectively. Each part is fixed. On the other hand, the support plate 7 of the slider plate 60
A holding plate 78 having a holding hole for slidably holding the Z-direction shaft 77 is attached to the unit 2.
【0054】さらに、スライダープレート60に対する
把持ユニット50のZ方向の基準位置を定めるために、
上下プレート75、76と保持プレート78との間に
は、Z方向位置決め用スプリング71がそれぞれ取り付
けられている。したがって、把持ユニット50にZ方向
に沿う負荷が作用していない状態では、当該把持ユニッ
ト50は、各Z方向位置決め用スプリング71の弾発力
および把持ユニット50の自重が釣り合う位置に保持さ
れる。Further, in order to determine the reference position of the gripping unit 50 in the Z direction with respect to the slider plate 60,
Z direction positioning springs 71 are attached between the upper and lower plates 75 and 76 and the holding plate 78, respectively. Therefore, when a load along the Z direction is not applied to the gripping unit 50, the gripping unit 50 is held at a position where the elastic force of each Z direction positioning spring 71 and the own weight of the gripping unit 50 are balanced.
【0055】把持ユニット50とスライドユニット51
とを上述のように構成することで、治具ホルダ20の全
体はX−Y−Z方向に沿ってハンド部22に対して相対
的にスライド移動自在となっている。特に、いわゆるW
スプリング方式で各方向の基準位置を定めるようにして
いるため、X−Y−Zの3方向ともに基準位置の再現性
が極めて良いものとなる。Grasping unit 50 and slide unit 51
By configuring and as described above, the entire jig holder 20 is slidable relative to the hand portion 22 along the XYZ directions. Especially the so-called W
Since the reference position in each direction is determined by the spring method, the reproducibility of the reference position becomes extremely good in the three directions of XYZ.
【0056】さらに、治具ホルダ20がX−Y−Z方向
にスライド移動自在であることから、治具ロックシリン
ダ53、54を作動させてマスキング治具14のグリッ
プ30を把持すると、治具ホルダ20は車体Bの停止位
置に合わせてスライド移動することになり、車体Bの停
止位置誤差を吸収することができる。また、車体Bにセ
ットされているマスキング治具14を取り外す際におい
ても、マスキング治具14がなんらかの原因でズレてい
たとしても、グリップ30を正確に把持することができ
る。Further, since the jig holder 20 is slidable in the XYZ directions, when the jig lock cylinders 53 and 54 are operated to grip the grip 30 of the masking jig 14, the jig holder 20 slides according to the stop position of the vehicle body B, and the stop position error of the vehicle body B can be absorbed. Further, even when the masking jig 14 set on the vehicle body B is removed, even if the masking jig 14 is displaced for some reason, the grip 30 can be accurately gripped.
【0057】なお、治具ホルダ20がスライド移動し得
る許容量は、対象となる車体Bの停止位置誤差に合わせ
て設定する。例えば、車体Bの停止位置誤差がX−Y−
Z各方向とも±10mmであれば、スライドユニットの
X−Y方向のスライド移動許容量および把持ユニット5
0のZ方向のスライド移動許容量は、±15mm程度に
設定される。The allowable amount by which the jig holder 20 can slide is set in accordance with the stop position error of the target vehicle body B. For example, the stop position error of the vehicle body B is XY-
If each Z direction is ± 10 mm, the slide movement allowable amount of the slide unit in the XY direction and the grip unit 5
The allowable slide movement amount in the Z direction of 0 is set to about ± 15 mm.
【0058】治具ホルダ20の基準位置からの移動量を
検知して車体Bの停止位置誤差を間接的に検知するた
め、図21に示すように、スライドユニット51のX方
向のスライド移動量を検知する一対のX方向スイッチS
W1、スライドユニット51のY方向のスライド移動量
を検知する一対のY方向スイッチSW2が図示しないブ
ラケットを介してベースプレート61に取り付けられて
いる。また、図18に示すように、把持ユニット50の
Z方向のスライド移動量を検知する一対のZ方向スイッ
チSW3が図示しないブラケットを介して支持板72に
取り付けられている。各スイッチSW1〜SW3は、例
えば、近接スイッチより構成されている。また、一対の
各スイッチSW1〜SW3は、検知対象部位から等間隔
の位置に配置されている。Since the stop position error of the vehicle body B is indirectly detected by detecting the movement amount of the jig holder 20 from the reference position, the slide movement amount of the slide unit 51 in the X direction is determined as shown in FIG. A pair of X-direction switches S to detect
W1 and a pair of Y-direction switches SW2 for detecting the amount of slide movement of the slide unit 51 in the Y-direction are attached to the base plate 61 via brackets (not shown). Further, as shown in FIG. 18, a pair of Z-direction switches SW3 for detecting the amount of sliding movement of the gripping unit 50 in the Z-direction are attached to the support plate 72 via brackets (not shown). Each of the switches SW1 to SW3 is, for example, a proximity switch. Further, the pair of switches SW1 to SW3 are arranged at positions equidistant from the detection target site.
【0059】そして、スイッチSW1〜SW3で検知し
たスライドユニットの移動量が規定量例えば±15mm
程度を越えている場合には、車体Bの停止位置誤差が許
容範囲を越えていることが認識される。この場合には、
マスキング治具14の把持が不安定になる虞などが生じ
るため、図示しないコンピュータなどの制御手段はアラ
ームを表示ないし発し、作業者に警告を促す。The amount of movement of the slide unit detected by the switches SW1 to SW3 is a specified amount, for example ± 15 mm.
If it exceeds the limit, it is recognized that the stop position error of the vehicle body B exceeds the allowable range. In this case,
Since the gripping of the masking jig 14 may become unstable, a control means such as a computer (not shown) displays or issues an alarm to prompt the operator to warn.
【0060】洗浄装置13 洗浄装置13は、図23に示すように、上端開口部82
に蓋体80が開閉自在に設けられた洗浄室81を有し、
この洗浄室81内に、アンダーコート塗装の際に使用さ
れたマスキング治具14がロボットRにより搬入され
る。上端開口部82の近傍に設けたプレート83には、
搬入されるマスキング治具14を着脱自在に保持する治
具クランパ84が設けられ、さらに、プレート83を振
動させる加振手段としての振動発生装置85が設けられ
ている。この振動発生装置85を作動させてプレート8
3を振動させることにより、治具クランパ84に保持さ
れたマスキング治具14に対して振動が加えられる。前
記蓋体80は、例えばエアシリンダ86により開閉駆動
される。[0060] washing apparatus 13 cleaning device 13, as shown in FIG. 23, upper opening 82
Has a cleaning chamber 81 in which a lid 80 is opened and closed,
The masking jig 14 used for undercoat coating is carried into the cleaning chamber 81 by the robot R. In the plate 83 provided near the upper end opening 82,
A jig clamper 84 for detachably holding the carried-in masking jig 14 is provided, and a vibration generator 85 as a vibrating means for vibrating the plate 83 is further provided. The plate 8 is activated by operating the vibration generator 85.
By vibrating 3, the vibration is applied to the masking jig 14 held by the jig clamper 84. The lid 80 is opened and closed by an air cylinder 86, for example.
【0061】洗浄室81内および蓋体80にはエアー配
管87が設けられており、このエアー配管87から複数
のエアーブロー用ノズル88が接続されている。エアー
ブロー用ノズル88は、治具クランパ84に保持された
マスキング治具14に向けて延びており、当該マスキン
グ治具14に向けて流体としてのエアーを噴出するブロ
ー手段として機能する。An air pipe 87 is provided in the cleaning chamber 81 and in the lid 80, and a plurality of air blow nozzles 88 are connected to the air pipe 87. The air-blowing nozzle 88 extends toward the masking jig 14 held by the jig clamper 84, and functions as a blowing unit that ejects air as a fluid toward the masking jig 14.
【0062】洗浄室81内の下方には、マスキング治具
14から除去された残留塗料を収容するタンク89が配
置され、洗浄室81の側方には、タンク89を取り出す
ときなどに開閉されるドア90が設けられている。A tank 89 for containing the residual paint removed from the masking jig 14 is arranged below the cleaning chamber 81, and is opened and closed at the side of the cleaning chamber 81 when the tank 89 is taken out. A door 90 is provided.
【0063】マスキング治具14に付着した残留塗料の
除去を行う際には、使用済みのマスキング治具14は、
ロボットRにより車体Bから取り外され、エアシリンダ
86により蓋体80が開かれている収納室81内に搬入
され、治具クランパ84に保持される。次いで、エアシ
リンダ86を作動させて蓋体80を閉じた後、振動発生
装置85を駆動してマスキング治具14に微振動を加
え、これと同時にマスキング治具14の上下位置に配置
されている複数のエアーブロー用ノズル88からマスキ
ング治具14に向けてエアーを噴出する。すると、マス
キング治具14のマスキングヘッド16やフレーム2
8、32などに付着した残留塗料は、微振動により剥離
され、エアーブローにより払い落とされる。このように
してマスキング治具14から除去された残留塗料は、タ
ンク89内に溜められる。When the residual paint adhered to the masking jig 14 is removed, the used masking jig 14 is
The robot R removes it from the vehicle body B, the air cylinder 86 carries the lid 80 into the open storage chamber 81, and the jig clamper 84 holds the lid 80. Next, after the air cylinder 86 is operated to close the lid 80, the vibration generator 85 is driven to apply a slight vibration to the masking jig 14, and at the same time, the masking jig 14 is arranged at the upper and lower positions. Air is ejected from the plurality of air blowing nozzles 88 toward the masking jig 14. Then, the masking head 16 of the masking jig 14 and the frame 2
Residual paint adhered to 8, 32 and the like is peeled off by slight vibration and blown off by air blow. The residual paint thus removed from the masking jig 14 is stored in the tank 89.
【0064】次に、本実施例の作用を説明する。Next, the operation of this embodiment will be described.
【0065】車体Bが搬送コンベア11によりアンダー
コート塗装工程に搬入されると、ロボットRは、作動を
開始し、図示しない治具スタンドに保管された複数のマ
スキング治具14の中から搬入された車体Bの車種に応
じたマスキング治具14を選択し、当該マスキング治具
14のグリップ30を治具ホルダ20の把持ユニット5
0内に受け入れる。グリップ30が把持ユニット50の
ボックス52内に入ると、第1、第2治具ロックシリン
ダ53、54が作動して作動ロッド55、56が前進移
動し、選択されたマスキング治具14のグリップ30が
ボックス52内面に押し付けられて固定される。これに
より、マスキング治具14がロボットRに把持される。When the vehicle body B is carried into the undercoat coating process by the conveyor 11, the robot R starts its operation and is carried in from among a plurality of masking jigs 14 stored in a jig stand (not shown). The masking jig 14 according to the vehicle type of the vehicle body B is selected, and the grip 30 of the masking jig 14 is held by the gripping unit 5 of the jig holder 20.
Accept within 0. When the grip 30 enters the box 52 of the gripping unit 50, the first and second jig lock cylinders 53 and 54 are actuated to move the operation rods 55 and 56 forward, and the grip 30 of the selected masking jig 14 is moved. Are pressed and fixed to the inner surface of the box 52. As a result, the masking jig 14 is gripped by the robot R.
【0066】その後、図24(A)(B)に示すよう
に、ロボットRは、マスキング治具14を傾けたまま車
体Bに近付け、係合ピン18をハーネス穴P内に挿通
し、マスキング治具14全体を若干下降し、係合ピン1
8の凹部45をハーネス穴周縁に係合させる。これによ
り、マスキング治具14は車体Bの所定位置に位置決め
される。車体Bを停止した際に生じている停止位置誤差
のうちY、Z方向の誤差は係合ピン18により補正さ
れ、X方向の誤差は、マスキング治具14を車体Bのパ
ネル43に押し付けることによって吸収されている。After that, as shown in FIGS. 24A and 24B, the robot R approaches the vehicle body B while keeping the masking jig 14 tilted, and the engagement pin 18 is inserted into the harness hole P to perform the masking treatment. The tool 14 as a whole is lowered slightly, and the engaging pin 1
The concave portion 45 of No. 8 is engaged with the peripheral edge of the harness hole. As a result, the masking jig 14 is positioned at a predetermined position on the vehicle body B. Of the stop position errors that occur when the vehicle body B is stopped, errors in the Y and Z directions are corrected by the engagement pins 18, and errors in the X direction are corrected by pressing the masking jig 14 against the panel 43 of the vehicle body B. Has been absorbed.
【0067】次いで、マスキング治具14を垂直に立て
ると、マスキング治具14は、その磁石17が車体Bに
吸着してズレが防止されて、車体Bに対して固定され
る。また、マスキング治具14に設けた位置決め抑え用
プレート42も車体Bに当接して、治具姿勢が固定され
る。これにより、塗装不要部位は、複数のマスキングヘ
ッド16により同時に覆われ、当該部位のマスキングが
なされる。Next, when the masking jig 14 is erected vertically, the magnet 17 of the masking jig 14 is fixed to the vehicle body B while the magnet 17 is attracted to the vehicle body B to prevent the displacement. Further, the positioning suppressing plate 42 provided on the masking jig 14 is also brought into contact with the vehicle body B to fix the jig posture. As a result, the unpainted portion is simultaneously covered with the plurality of masking heads 16 to mask the portion.
【0068】このとき、治具ホルダ20に設けた各スプ
リング69、70、71が弾性変形して当該治具ホルダ
20が所定位置に停止しているハンド部22に対してX
−Y−Z方向にスライド移動することにより、車体Bの
停止位置誤差が吸収される。また、マスキング治具14
を車体Bに取り付ける際の衝撃も、各スプリング69、
70、71が弾性変形することにより吸収される。At this time, the springs 69, 70, 71 provided on the jig holder 20 are elastically deformed and the jig holder 20 is stopped by the hand portion 22 at a predetermined position.
By sliding in the −YZ direction, the stop position error of the vehicle body B is absorbed. In addition, the masking jig 14
The shocks when mounting the
It is absorbed by elastic deformation of 70 and 71.
【0069】次に、図24(C)に示すように、第1、
第2治具ロックシリンダ53、54の作動ロッド55、
56を後退移動し、グリップ30の把持状態が解除さ
れ、ロボットRはマスキング治具14から分離される。
その後、ロボットRは、ハンド部22に設けたスプレー
ガン21によってアンダーコート塗装を行うための姿勢
をとる。そして、図1に示すように、スプレーガン21
から車体Bの所定位置に向けてアンダーコート塗料を塗
布し、アンダーコート塗装を行う。Next, as shown in FIG.
The operating rod 55 of the second jig lock cylinder 53, 54,
56 is moved backward, the gripped state of the grip 30 is released, and the robot R is separated from the masking jig 14.
After that, the robot R takes a posture for applying the undercoat by the spray gun 21 provided in the hand portion 22. Then, as shown in FIG.
The undercoat paint is applied to a predetermined position of the vehicle body B from the above to perform undercoat painting.
【0070】塗装が終了すると、ロボットRは、車体B
に固定されているマスキング治具14のグリップ30を
把持ユニット50内に受け入れ、第1、第2治具ロック
シリンダ53、54を作動させてグリップ30をボック
ス52内面に押し付け、マスキング治具14を再び把持
する。この場合にも、治具ホルダ20がX−Y−Z方向
にスライド移動することにより、停止位置誤差のある車
体Bに取り付けられたマスキング治具14を確実に把持
でき、把持する際の衝撃も吸収される。When the painting is completed, the robot R moves to the vehicle body B.
The grip 30 of the masking jig 14 fixed to the gripping unit 50 is received in the gripping unit 50, the first and second jig lock cylinders 53 and 54 are operated to press the grip 30 against the inner surface of the box 52, and the masking jig 14 is fixed. Grip again. Also in this case, the jig holder 20 slides in the XYZ directions, so that the masking jig 14 attached to the vehicle body B having a stop position error can be reliably gripped, and an impact at the time of gripping can be obtained. Be absorbed.
【0071】その後、ロボットRは、マスキング治具1
4を傾けることにより、磁石17を車体Bから外してマ
スキング治具14と車体Bとの吸着状態を解除し、マス
キング治具14全体を若干上昇させることにより、係合
ピン18と車体Bとの係合を解除し、その後、マスキン
グ治具14を傾けたまま車体Bから離間させる。Thereafter, the robot R operates the masking jig 1
4 is tilted to release the magnet 17 from the vehicle body B to release the attracting state between the masking jig 14 and the vehicle body B, and the entire masking jig 14 is slightly raised, so that the engagement pin 18 and the vehicle body B are separated from each other. The engagement is released, and then the masking jig 14 is separated from the vehicle body B while being tilted.
【0072】車体Bから取り外されたマスキング治具1
4は、ロボットRに把持されたまま、洗浄装置13に向
けて移動され、エアシリンダ86により蓋体80が開か
れている洗浄室81内に搬入され、治具クランパ84に
保持される。ロボットRは、マスキング治具14の把持
を一旦解除する。次いで、蓋体80を閉じた後に、振動
発生装置85を駆動してマスキング治具14に微振動を
加え、これと同時にマスキング治具14の上下位置に配
置されている複数のエアーブロー用ノズル88からマス
キング治具14に向けてエアーを噴出する。これによ
り、マスキング治具14のマスキングヘッド16やフレ
ーム28、32などに付着した残留塗料は、微振動によ
り剥離され、エアーブローにより払い落とされて、タン
ク89内に溜められる。なお、ロボットRがマスキング
治具14を把持したままの状態で洗浄を行っても良い。Masking jig 1 removed from vehicle body B
The robot 4 is moved toward the cleaning device 13 while being held by the robot R, carried into the cleaning chamber 81 where the lid 80 is opened by the air cylinder 86, and held by the jig clamper 84. The robot R once releases the grip of the masking jig 14. Next, after closing the lid 80, the vibration generator 85 is driven to apply a slight vibration to the masking jig 14, and at the same time, the plurality of air blow nozzles 88 arranged at the upper and lower positions of the masking jig 14 are driven. Air is ejected from the masking jig 14 toward the masking jig 14. As a result, the residual paint that has adhered to the masking head 16 of the masking jig 14 and the frames 28 and 32 is peeled off by microvibration and is blown off by the air blow and stored in the tank 89. The cleaning may be performed while the robot R holds the masking jig 14.
【0073】マスキング治具14の洗浄に際しては、上
記のように、振動のみならずエアブローも合わせて行わ
れるので、洗浄性能が極めて優れたものとなる。特に、
円お椀形状をなすマスキングヘッドは、洗浄性に優れて
いる。When the masking jig 14 is washed, as described above, not only the vibration but also the air blow is performed, so that the washing performance becomes extremely excellent. In particular,
The round bowl-shaped masking head has excellent cleaning properties.
【0074】洗浄が終了すると、治具クランパ84によ
るマスキング治具14の保持が解除され、当該マスキン
グ治具14は、ロボットRに把持されて洗浄室81から
搬出される。そして、マスキング治具14は、治具スタ
ンドの初期の位置に戻され保管される。When the cleaning is completed, the holding of the masking jig 14 by the jig clamper 84 is released, and the masking jig 14 is gripped by the robot R and carried out of the cleaning chamber 81. Then, the masking jig 14 is returned to the initial position of the jig stand and stored.
【0075】このように本実施例によれば、マスキング
治具14の車体Bへの取り付け、塗布、マスキング治具
14の車体Bからの取り外し、さらには使用済マスキン
グ治具14の洗浄に至るまで、人手を一切介在すること
なく自動的に行うことができ、アンダーコート塗装にお
いて行われる一連の作業の容易化、効率化が達成され
る。As described above, according to this embodiment, the process of attaching the masking jig 14 to the vehicle body B, coating, removing the masking jig 14 from the vehicle body B, and cleaning the used masking jig 14 are performed. , Can be automatically performed without any human intervention, and the series of operations performed in undercoat painting can be facilitated and made more efficient.
【0076】さらに、複数のマスキングヘッド16を備
えたマスキング治具14で塗装不要部位を同時にマスキ
ングするため、マスキング作業の容易化、効率化が達成
される。Further, since the masking jig 14 provided with a plurality of masking heads 16 simultaneously masks the unpainted portions, the masking work can be facilitated and made more efficient.
【0077】しかも、マスキング治具14は再利用され
るものであるため、使い捨てとなるマスキング材が不要
となり、ランニングコストを抑制でき、アンダーコート
塗装工程のコスト低減を図ることができる。Moreover, since the masking jig 14 is reused, a disposable masking material is unnecessary, running costs can be suppressed, and the cost of the undercoat coating process can be reduced.
【0078】また、車種ごとに準備した複数のマスキン
グ治具14の中から、車種に応じたマスキング治具14
を選択して車体Bに取り付けるようにしているため、車
種の切り替えに対応してマスキング作業を行うことがで
き、また、新車種に対してはマスキング治具14を新た
に製作するだけで対応することができるため、タクト搬
送・連続搬送ラインのいずれにも本実施例を適用するこ
とができる。Further, from among the plurality of masking jigs 14 prepared for each vehicle type, the masking jig 14 corresponding to the vehicle type is selected.
Since it is selected and attached to the vehicle body B, the masking work can be performed corresponding to the change of the vehicle type, and the new vehicle type can be handled only by newly producing the masking jig 14. Therefore, the present embodiment can be applied to any of the tact transfer / continuous transfer line.
【0079】なお、本発明をアンダーコート塗装工程に
適用した例について説明したが、本発明はこの場合に限
定されるものではない。また被塗装物も車体Bに限られ
るものでもない。Although the example in which the present invention is applied to the undercoat coating step has been described, the present invention is not limited to this case. The object to be coated is not limited to the vehicle body B either.
【0080】[0080]
【発明の効果】以上説明したように、本発明の塗布装置
によれば、マスキング治具の被塗装物への取り付け、塗
布、マスキング治具の車体からの取り外し、さらには使
用済マスキング治具の洗浄に至るまで、人手を一切介在
することなく自動的に行うことができるため、塗装工程
において行われる一連の作業の容易化、効率化が達成さ
れる。As described above, according to the coating apparatus of the present invention, the masking jig is attached to the object to be coated, the coating is performed, the masking jig is removed from the vehicle body, and the used masking jig is used. Since the cleaning can be automatically performed without any human intervention, a series of operations performed in the painting process can be facilitated and made more efficient.
【0081】さらに、複数のマスキングヘッドを備えた
マスキング治具で塗装不要部位を同時にマスキングする
ため、この点からもマスキング作業の容易化、効率化が
達成される。Furthermore, since the masking jig provided with a plurality of masking heads simultaneously masks the unpainted portion, the masking work can be facilitated and made efficient in this respect as well.
【0082】しかも、マスキング治具は再利用されるも
のであるため、使い捨てとなるマスキング材が不要とな
り、ランニングコストを抑制でき、塗装工程のコスト低
減を図ることができる。Moreover, since the masking jig is reused, a disposable masking material is not required, running costs can be suppressed, and the cost of the coating process can be reduced.
【0083】また、被塗装物の種類が切り替えられて
も、マスキング治具の形状を改変するだけで容易に対応
することができ、この点からも塗装工程のコスト低減を
図ることができる。Further, even if the type of the object to be coated is changed, it can be easily dealt with by simply changing the shape of the masking jig, and also from this point, the cost of the coating process can be reduced.
【0084】また、把持手段はハンド部に対して相対的
に移動自在に設けられているため、被塗装部の位置例え
ば停止位置が設計位置からずれている場合であっても、
把持手段は、この位置ずれを吸収して、マスキング治具
を確実に把持することが可能になる。Further, since the gripping means is provided so as to be movable relative to the hand portion, even when the position of the portion to be coated, for example, the stop position is deviated from the design position,
The gripping means can absorb this positional deviation and securely grip the masking jig.
【図1】 本発明に係る塗布装置を自動車の塗装ライン
におけるフロントホイールハウス部のアンダーコート塗
装工程に適用した場合の全体構成を示す概略図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing an overall configuration when a coating apparatus according to the present invention is applied to an undercoat coating process of a front wheel house portion in a coating line of an automobile.
【図2】 フロントホイールハウス部を示す斜視図であ
る。FIG. 2 is a perspective view showing a front wheel house portion.
【図3】 図3(A)は、フロントホイールハウス部に
おける塗装不要部位をハッチングで示す図、同図(B)
は、塗装不要部位をマスキング治具により同時にマスキ
ングした状態を示す図である。FIG. 3 (A) is a view showing a portion of the front wheel house where painting is unnecessary by hatching, FIG. 3 (B).
[Fig. 4] is a view showing a state in which an unpainted portion is simultaneously masked by a masking jig.
【図4】 図4(A)(B)は、マスキング治具の概略
を示す正面図、側面図である。FIG. 4A and FIG. 4B are a front view and a side view showing an outline of a masking jig.
【図5】 ロボットのハンド部に設けられた把持手段と
しての治具ホルダおよび塗装用スプレーガンを概念的に
示す正面図である。FIG. 5 is a front view conceptually showing a jig holder and a coating spray gun as gripping means provided in the hand portion of the robot.
【図6】 マスキング治具の詳細を示す正面図である。FIG. 6 is a front view showing details of a masking jig.
【図7】 図7(A)は、マスキング治具に設けられた
マスキングヘッドの外径形状を示す図、同図(B)は、
同図(A)に示されるマスキングヘッドの使用形態を概
念的に示す図である。FIG. 7 (A) is a diagram showing an outer diameter shape of a masking head provided on a masking jig, and FIG. 7 (B) is a diagram showing the same.
It is a figure which shows notionally the usage type of the masking head shown by the figure (A).
【図8】 図8(A)は、マスキング治具に設けられた
マスキングヘッドの外径形状を示す図、同図(B)は、
同図(A)に示されるマスキングヘッドの使用形態を概
念的に示す図である。FIG. 8A is a diagram showing an outer diameter shape of a masking head provided on a masking jig, and FIG. 8B is a diagram showing the same.
It is a figure which shows notionally the usage type of the masking head shown by the figure (A).
【図9】 図9(A)は、マスキング治具に設けられた
マスキングヘッドの外径形状を示す図、同図(B)は、
同図(A)に示されるマスキングヘッドの使用形態を概
念的に示す図である。FIG. 9 (A) is a diagram showing an outer diameter shape of a masking head provided on a masking jig, and FIG. 9 (B) is a diagram showing the same.
It is a figure which shows notionally the usage type of the masking head shown by the figure (A).
【図10】図10(A)は、マスキング治具に設けられ
たマスキングヘッドの外径形状を示す図、同図(B)
は、同図(A)に示されるマスキングヘッドの使用形態
を概念的に示す図である。FIG. 10 (A) is a view showing an outer diameter shape of a masking head provided on a masking jig, and FIG. 10 (B).
FIG. 6 is a diagram conceptually showing a usage pattern of the masking head shown in FIG.
【図11】図11(A)は、マスキング治具に設けられ
たマスキングヘッドの外径形状を示す図、同図(B)
は、同図(A)に示されるマスキングヘッドの使用形態
を概念的に示す図である。FIG. 11 (A) is a diagram showing the outer diameter shape of a masking head provided on a masking jig, and FIG. 11 (B).
FIG. 6 is a diagram conceptually showing a usage pattern of the masking head shown in FIG.
【図12】図12(A)(B)は、マスキング治具にお
けるメインフレームとサブフレームとの連結状態の説明
に供する図である。12A and 12B are views provided for explaining a connection state of a main frame and a sub frame in a masking jig.
【図13】図13(A)(B)は、マスキング治具にお
けるメインフレームとサブフレームとの連結状態の説明
に供する図である。13 (A) and 13 (B) are views for explaining a connection state of a main frame and a sub frame in a masking jig.
【図14】図14(A)(B)は、マスキング治具にお
けるメインフレームとサブフレームとの連結状態の説明
に供する図である。14 (A) and (B) are diagrams for explaining a connection state of a main frame and a sub frame in a masking jig.
【図15】図15(A)(B)は、マスキング治具にお
けるメインフレームとサブフレームとの連結状態の説明
に供する図である。15 (A) and 15 (B) are diagrams for explaining a connection state of a main frame and a sub frame in a masking jig.
【図16】図16(A)〜(C)は、マスキング治具に
設けられた係合ピンの係合手順の説明に供する図であ
る。16 (A) to 16 (C) are views for explaining an engagement procedure of an engagement pin provided on a masking jig.
【図17】マスキング治具全体を車体に取り付ける際の
説明に供する図である。FIG. 17 is a diagram which is used for explaining when the entire masking jig is attached to the vehicle body.
【図18】治具ホルダの詳細を示す正面図である。FIG. 18 is a front view showing details of a jig holder.
【図19】治具ホルダの詳細を示す側面図である。FIG. 19 is a side view showing details of a jig holder.
【図20】治具ホルダの要部を詳細に示す平面図であ
る。FIG. 20 is a plan view showing in detail a main part of a jig holder.
【図21】治具ホルダのスライダユニットの詳細を示す
平面図である。FIG. 21 is a plan view showing details of a slider unit of the jig holder.
【図22】図22(A)(B)は、治具ホルダによりマ
スキング治具のグリップを把持固定する手順の説明に供
する図である。22 (A) and 22 (B) are views for explaining a procedure for gripping and fixing a grip of a masking jig by a jig holder.
【図23】洗浄装置を示す概略構成図である。FIG. 23 is a schematic configuration diagram showing a cleaning device.
【図24】図24(A)〜(C)は、作用の説明に供す
るロボットの作動状態を示す図である。24 (A) to 24 (C) are diagrams showing an operating state of the robot for explaining the operation.
13…洗浄装置(洗浄手段)、 14…マスキング治
具(マスキング手段)、16…マスキングヘッド、
17…磁石(吸着手段)、18…係合ピン、
20…治具ホルダ(把持手段)、21…塗装
用スプレーガン 22…ハンド部、50…把持ユ
ニット、 51…スライダユニット、53、
54…第1、第2治具ロックシリンダ、69、70、7
1…X方向、Y方向、Z方向の各位置決め用スプリン
グ、85…振動発生装置(加振手段)、88…エアーブ
ロー用ノズル(ブロー手段)、B…車体(被塗装物)、
R…ロボット。13 ... Cleaning device (cleaning means), 14 ... Masking jig (masking means), 16 ... Masking head,
17 ... Magnet (adsorption means), 18 ... Engagement pin,
20 ... Jig holder (grasping means), 21 ... Spray gun for painting 22 ... Hand part, 50 ... Gripping unit, 51 ... Slider unit, 53,
54 ... First and second jig lock cylinders, 69, 70, 7
1 ... X-direction, Y-direction, Z-direction positioning springs, 85 ... Vibration generator (vibrating means), 88 ... Air blow nozzle (blowing means), B ... Vehicle body (object to be coated),
R ... robot.
フロントページの続き (72)発明者 津島 広明 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 木下 英也 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内Front Page Continuation (72) Inventor Hiroaki Tsushima 2 Takaracho, Kanagawa-ku, Yokohama, Kanagawa Nissan Motor Co., Ltd. (72) Hideya Kinoshita 2 Takara-cho, Kanagawa, Yokohama, Kanagawa Nissan Motor Co., Ltd.
Claims (4)
スプレーガンと、 前記被塗装物における複数の塗装不要部位に同時に当接
する複数のマスキングヘッドを備えると共に自身を前記
被塗装物に吸着させる吸着手段を備え、前記複数の塗装
不要部位を同時にマスキングするマスキング手段と、 前記マスキング手段を把持および把持解除する把持手段
と前記塗装用スプレーガンとが設けられたハンド部を有
し、前記把持手段により把持されたマスキング手段の前
記マスキングヘッドを前記各塗装不要部位に当接させる
と共に前記吸着手段を前記被塗装物に吸着させるロボッ
トと、 このロボットの前記把持手段により把持された前記マス
キング手段が搬入され当該マスキング手段に対して残留
塗料の除去を行う洗浄手段と、を有してなる塗布装置。1. A spray gun for coating that applies paint to an object to be coated, and a plurality of masking heads that simultaneously contact a plurality of undesired portions of the object to be coated, and sucks itself onto the object to be coated. A gripping means for simultaneously masking the plurality of undesired parts, a gripping means for gripping and releasing the masking means, and a hand section provided with the spray gun for painting. A robot that brings the masking head of the masking means gripped by the means into contact with each of the unneeded portions and sucks the suction means onto the object to be coated; and the masking means gripped by the gripping means of the robot. A cleaning device that is carried in and that removes residual paint from the masking device. Place
係合して当該マスキング手段の前記被塗装物に対する位
置決めを行う係合ピンを有してなる請求項1記載の塗布
装置。2. The coating apparatus according to claim 1, wherein the masking means has an engagement pin that engages with the object to be coated and positions the masking means with respect to the object to be coated.
相対的に移動自在に設けられてなる請求項1記載の塗布
装置。3. The coating apparatus according to claim 1, wherein the gripping means is provided so as to be movable relative to the hand portion.
手段に対して振動を加える加振手段と、当該マスキング
手段に向けて流体を噴出するブロー手段とを有してなる
請求項1記載の塗布装置。4. The coating according to claim 1, wherein the cleaning means includes a vibrating means for vibrating the carried-in masking means and a blowing means for ejecting a fluid toward the masking means. apparatus.
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Publications (2)
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JP2991020B2 JP2991020B2 (en) | 1999-12-20 |
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ID=18215101
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014064993A (en) * | 2012-09-26 | 2014-04-17 | Keylex Corp | Air blow device |
CN114769177A (en) * | 2022-05-10 | 2022-07-22 | 广汽乘用车有限公司 | Hook wiping device, automobile spraying system and automobile spraying method |
CN114849949A (en) * | 2022-04-29 | 2022-08-05 | 歌尔股份有限公司 | Automatic disassemble spraying and shield tooling device |
Families Citing this family (1)
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DE102020100388A1 (en) | 2020-01-10 | 2021-07-15 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and device for masking a motor vehicle component |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP5328877A patent/JP2991020B2/en not_active Expired - Lifetime
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JP2010214258A (en) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Toyota Motor Corp | Masking jig |
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