JP2020018243A - Walking type managing machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、歩行型管理機に関する。 The present invention relates to a walking management machine.
歩行型管理機の一形態として、例えば特許文献1,2に記載されているように、左右の走行輪の前方に耕耘装置が設けられ、その走行輪の後方に各種の作業機(アタッチメント)が着脱自在に設けられた、いわゆるフロントロータリタイプが知られている。特許文献2に記載の管理機では、作業機として整地部材(整地板)が取り付けられているため、走行輪の後方で整地作用を奏し、耕耘後の地面から走行輪の轍を消すことができる。整地部材は、機体後部に設置された可動式ヒッチを介して昇降可能に支持されている。
As one form of the walking-type management machine, for example, as described in
フロントロータリタイプの管理機を旋回させる際は、機体の後上方に延出したハンドルを押し下げ、走行輪を支点として耕耘装置を持ち上げる必要がある。ハンドルが押し下げられると、それに連動してヒッチが整地部材を上昇させるため、整地部材は地面に接触せず、旋回操作の邪魔にならない。但し、旋回前には、上昇した整地部材が意図せず下降しないようにヒッチを固定する必要があり、旋回後は、ヒッチの固定を解除したうえで、整地部材を押し下げて下降する必要があるので、旋回の前後で特段の操作を行うことが求められる。 When turning the front rotary type management machine, it is necessary to push down the handle extended to the rear upper part of the body, and to lift the tilling device with the traveling wheel as a fulcrum. When the handle is depressed, the hitch raises the leveling member in conjunction therewith, so that the leveling member does not contact the ground and does not hinder the turning operation. However, before turning, it is necessary to fix the hitch so that the raised leveling member does not unintentionally descend, and after turning, it is necessary to release the fixation of the hitch and then push down the leveling member to descend. Therefore, it is required to perform a special operation before and after the turn.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、整地作用を奏することができ、しかも旋回時の操作性に優れた歩行型管理機を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a walking-type management machine that can exert a leveling action and is excellent in operability at the time of turning.
本発明に係る歩行型管理機は、ミッションケースに支持された左右の車軸の先端部に設けられた走行輪と、前記走行輪の前方に設けられた耕耘装置と、前記ミッションケースの下部に上下回動自在に且つ自重で下方へ回動するように支持され、 前記走行輪よりも後方で接地する整地部材とを備える。 The walk-behind management machine according to the present invention includes a traveling wheel provided at the tip of left and right axles supported by a transmission case, a tilling device provided in front of the traveling wheel, and a vertical A ground adjustment member that is rotatably supported so as to rotate downward by its own weight, and that contacts the ground behind the traveling wheel.
かかる構成によれば、走行輪の前方に耕耘装置が設けられたフロントロータリタイプの管理機において、その走行輪よりも後方で接地する整地部材により整地作用が奏される。また、旋回する際に、走行輪を支点として耕耘装置を持ち上げると、整地部材は地面に接したまま上方に回動し、地面に深く食い込むことがないので、旋回操作の邪魔にならない。そして、持ち上げた耕耘装置を降ろすと、整地部材は自重で下方に回動し、整地作用を奏しうる状態となる。したがって、旋回の前後で特段の操作を行う必要がなく、旋回時の操作性に優れる。 According to such a configuration, in the front rotary type management machine in which the tillage device is provided in front of the traveling wheel, the ground leveling member is brought into contact with the ground behind the traveling wheel to perform the leveling operation. In addition, when the tillage device is lifted with the traveling wheel as a fulcrum during turning, the leveling member rotates upward while being in contact with the ground and does not penetrate deeply into the ground, so that it does not hinder the turning operation. Then, when the lifted tilling device is lowered, the leveling member rotates downward by its own weight, and is in a state where the leveling operation can be performed. Therefore, it is not necessary to perform a special operation before and after the turn, and the operability during the turn is excellent.
前記整地部材が、後方に向かって機体幅方向外側に傾斜した平面視V字状に形成されていることが好ましい。かかる構成によれば、整地部材の直進性が向上するとともに、整地作用を効果的に奏することができる。 It is preferable that the leveling member is formed in a V-shape in a plan view that is inclined rearward and outward in the body width direction. According to such a configuration, the straightness of the leveling member is improved, and the leveling operation can be effectively performed.
前記整地部材を上方に回動した姿勢で固定可能なロック機構を有することが好ましい。これにより、車載時の積み降ろし作業など、整地部材が地面に接触しない状態を保持したいときに、整地部材を上方に回動した姿勢で固定できる。 It is preferable to have a lock mechanism capable of fixing the leveling member in a posture rotated upward. Accordingly, when it is desired to maintain a state in which the leveling member does not come into contact with the ground, such as when loading / unloading work in a vehicle, the leveling member can be fixed in a posture rotated upward.
前記整地部材の下方への回動に連動して、左右の前記車軸の差動を規制するデフロック装置を作動状態とし、前記整地部材の上方への回動に連動して、前記デフロック装置を解除状態とするデフロック切替手段を備えることが好ましい。この場合、旋回時の動作に伴って整地部材が上方に回動すると、デフロック装置が解除状態となり、左右の車軸を差動できる。また、旋回後の動作に伴って整地部材が下方に回動すると、デフロック装置が作動状態となり、左右の車軸の差動が規制される。したがって、旋回時の操作性を向上することができる。 The differential lock device that regulates the differential between the left and right axles is activated in conjunction with the downward rotation of the ground adjustment member, and the differential lock device is released in conjunction with the upward rotation of the ground adjustment member. It is preferable to include a differential lock switching unit for setting the state. In this case, when the leveling member rotates upward with the turning operation, the differential lock device is released, and the left and right axles can be differentiated. Further, when the leveling member rotates downward with the operation after the turn, the differential lock device is activated, and the differential between the left and right axles is regulated. Therefore, operability during turning can be improved.
本発明に係る歩行型管理機の一例について説明する。 An example of the walking management machine according to the present invention will be described.
[歩行型管理機の全体構造]
まずは、歩行型管理機の全体構造について簡単に説明する。図1〜3は、それぞれ、本実施形態の歩行型管理機1(以下、単に「管理機1」と呼ぶ場合がある)の左側面図、平面図及び背面図である。図1では、管理機1の前後方向と上下方向を矢印で示している。ここで、「前方」とは管理機1が前進する方向であり、「後方」とは管理機1が後退する方向である。また、「下方」とは重力の方向であり、「上方」とは重力の反対方向である。
[Overall structure of walking management machine]
First, the overall structure of the walking management machine will be briefly described. 1 to 3 are a left side view, a plan view, and a rear view, respectively, of the
管理機1は、耕耘作業と同時に畝立て作業などの管理作業を行うことができるロータリ作業機である。管理機1の本体を構成する機体10は、ミッションケース11、エンジン12及びエンジンフレーム13を有する。ミッションケース11は、側面視ブーメラン状に屈曲した形状を有し、機体10の下部に配置されている。ミッションケース11の上方には、エンジンフレーム13を介してエンジン12が載置固定されている。エンジン12は、管理機1の走行や耕耘作業に必要な動力を発生させる駆動源である。エンジン12の上方には燃料タンク14が設置されている。キャップ14aは、燃料タンク14の上部に設けられた給油口に装着されている。キャップ14aを取り外すことにより、燃料タンク14に給油を行うことができる。
The
ミッションケース11は、伝動ケース15を介してエンジン12に連動連結されている。伝動ケース15は、エンジン12からの動力をミッションケース11に伝達するベルト伝動機構15Bを内蔵する。ベルト伝動機構15Bは、ミッションケース11への動力伝達を入切する主クラッチ15Cを備える。主クラッチ15Cは、ベルトの張力を変動させることで動力伝達の入切を切り替えるように構成されている。ミッションケース11に内装されたトランスミッションは、左右一対の車軸16L,16Rに動力を伝達する走行系伝動機構(図示せず)と、耕耘装置20の作業軸21に動力を伝達する作業系伝動機構(図示せず)とを有する。作業系伝動機構は、耕耘装置20への動力伝達を入切する作業クラッチ(図示せず)を備える。
The
左右の車軸16L,16Rは、ミッションケース11の後部に回転可能に支持されている。左側の車軸16Lは、ミッションケース11から左側方に突出し、その先端部に走行輪17Lが固定されている。右側の車軸16Rは、ミッションケース11から右側方に突出し、その先端部に走行輪17Rが固定されている。このように、車軸16L,16Rの先端部には、それぞれ管理機1が走行するための走行輪17L,17Rが設けられている。走行輪17L,17Rの外周には、それぞれタイヤ17t,17tが装着される。管理機1は、いわゆるフロントロータリタイプの歩行型管理機であり、走行輪17L,17Rの前方に耕耘装置20が設けられている。耕耘装置20は、作業軸21、耕耘爪22及びロータリカバー23を備える。
The left and
ミッションケース11の内部には、左右の車軸16L,16Rを差動するデフ装置(図示せず)と、そのデフ装置による左右の車軸16L,16Rの差動を規制するデフロック装置(図示せず)とが設けられている。デフロック装置の作動は、デフロックレバー41の操作と連動されている。デフロックレバー41は、デフロック装置を作動状態にするためのロック位置(図2の実線)と、デフロック装置を解除状態にするためのアンロック位置(図2の破線)との間で切り替えられる。即ち、デフロックレバー41を回動操作することで、左右の車軸16L,16Rをロックして相対回転不能としたり、そのロックを解除して相対回転可能としたりすることができる。
Inside the
作業軸21は、ミッションケース11の前部に回転可能に支持されている。作業軸21は、ミッションケース11から左右両側方に突出し、その外周面に複数の耕耘爪22が固定されている。耕耘爪22は、湾曲した細長い金属板により形成されている。ロータリカバー23は、耕耘爪22を上方から覆うようにしてエンジンフレーム13に固定されている。ロータリカバー23は、耕耘爪22によって跳ね飛ばされた土が周囲に飛散することを防止する。耕耘装置20の前方には、補助輪18,18が配置されている。補助輪18,18は、補助輪用フレーム18fを介してエンジンフレーム13に上下回動可能に支持されている。
The
ミッションケース11の後方には、ミッションケース11の後部から後上方に延出したハンドル30が設けられている。ハンドル30は、基部側ハンドル31及び上部側ハンドル32によって構成されている。基部側ハンドル31は、後傾姿勢で上下方向に延びた棒状部材で形成されている。基部側ハンドル31の下端部(前端部)は、後述するブラケット36を介してミッションケース11の後部に固定されている。基部側ハンドル31の中途部にはロープフック31fが設けられている。運搬時には、ロープフック31fにロープを掛けることにより、管理機1をトラックの荷台などに固定できる。
A
上部側ハンドル32は、ループ状をなす棒状部材で形成されており、オペレータが把持する部分を構成する。上部側ハンドル32の前端部は、軸線を左右方向に向けた回動軸33を介して基部側ハンドル31の上端部に連結されている。上部側ハンドル32は、その回動軸33を支点として基部側ハンドル31に対して上下回動できる。回動軸33の右側には、ハンドル固定レバー34が設けられている。ハンドル固定レバー34を緩める方向に回動すると、上部側ハンドル32を回動できる状態になり、ハンドル固定レバー34を締める方向に回動すると、上部側ハンドル32の回動位置が固定される。
The
ハンドル30には、エンジン回転を調節するためのアクセルレバー35が設けられている。本実施形態では、上部側ハンドル32の左側にアクセルレバー35が取り付けられているが、これに限られず、例えば上部側ハンドル32の右側に取り付けることも可能である。アクセルレバー35は、回動操作可能に構成されている。オペレータは、そのアクセルレバー35の回動角度を調整することにより、エンジン12の回転数を調節することができる。アクセルレバー35の回動操作位置は、オペレータに操作されるまで保持される。
An
上部側ハンドル32の前部には操作ボックス40が設けられている。操作ボックス40には、デフロックレバー41、エンジンスイッチ42及び主クラッチレバー43が配置されている。また、ミッションケース11の後部上面には、操作プレート50が設けられている。操作プレート50には、変速レバー51及び耕深調節レバー52が配置されている。変速レバー51及び耕深調節レバー52の後端部は、機体10の後上方に向かって延出されている。アクセルレバー35、デフロックレバー41、エンジンスイッチ42、変速レバー51及び耕深調節レバー52などにより、管理機1を人為的に操作することができる。
An
デフロックレバー41は、上述のようにデフロック装置を操作するための操作具である。デフロックレバー41は、操作ボックス40で覆われた基端部からオペレータ側(機体10の後方側)に向けて後上方に延出している。デフロックレバー41の基端部は、リンク機構やワイヤなどを介してデフロック装置に連結されている。デフロックレバー41の基端部は、軸線を上下方向に向けた回動軸(図示せず)を介して支持されている。デフロックレバー41は、その回動軸を支点として上部側ハンドル32に対して左右回動できる。操作ボックス40には、デフロックレバー41の回動をガイドするガイド溝41gが形成されている。
The
エンジンスイッチ42は、エンジン12の始動及び停止を行うための操作具である。エンジンスイッチ42を押しながら所定の位置へ回すと、エンジン12が始動可能となり、エンジンスイッチ42は浮き上がった状態で保持される。そして、浮き上がった状態にあるエンジンスイッチ42を押すと、エンジンスイッチ42は初期の位置に戻り、エンジン12が停止する。したがって、オペレータは、管理機1の走行や耕耘作業を緊急に停止したいときには、エンジンスイッチ42を押すことにより対処できる。エンジンスイッチ42は、操作ボックス40の上面中央部に設けられ、デフロックレバー41の前方に配置されている。
The
主クラッチレバー43は、左右方向に長いU字状の部材で形成されており、その中央部は操作ボックス40で覆われている。主クラッチレバー43の中央部は、軸線を左右方向に向けた回動軸43aを介して支持されている。主クラッチレバー43は、その回動軸43aを支点として上下回動できる。操作ボックス40には、主クラッチレバー43の回動をガイドするガイド溝43g,43gが形成されている。主クラッチレバー43は、上部側ハンドル32の上方に配置されており、これを下方に回動すると、上部側ハンドル32に概ね沿うようにして被さる。このため、オペレータは、主クラッチレバー43を上部側ハンドル32と束ねて把持することができる。
The main
主クラッチレバー43は、リンク機構やワイヤなどを介して主クラッチ15Cに連結されている。主クラッチレバー43は、その主クラッチ15Cが入状態となる上方回動位置と、主クラッチ15Cが切状態となる下方回動位置との間で上下回動する。オペレータが主クラッチレバー43を上部側ハンドル32と束ねて把持すると、主クラッチレバー43が下方に回動されて主クラッチ15Cが入状態となり、エンジン12からの動力がミッションケース11に伝達される。一方、オペレータが主クラッチレバー43から手を離していると、主クラッチレバー43は上方に回動されて主クラッチ15Cが切状態となり、ミッションケース11に動力が伝達されない。
The main
変速レバー51は、管理機1の前後進の切り替え、前進速度(「遅い」または「速い」)の切り替え、並びに、作業軸21の回転及び停止(「作業」または「移動」)の切り替えを行うための操作具である。変速レバー51の基端部は、ミッションケース11内のトランスミッションを構成するギヤに連結されている。変速レバー51を「作業」に設定すると、作業クラッチが入状態となり、エンジン12からの動力が耕耘装置20に伝達され、作業軸21が回転する。変速レバー51を「作業」以外に設定すると、作業クラッチが切状態となり、耕耘装置20に動力が伝達されず、作業軸21が回転を停止する。操作プレート50には、変速レバー51の傾倒操作をガイドするガイド溝51gが形成されている。
The
耕深調節レバー52は、耕耘装置20に対する補助輪18,18の高さ(上下方向の位置)を調節するための操作具である。耕深調節レバー52の基端部は、機体10に枢支されたリンク機構を介して補助輪用フレーム18fに連結されている。耕深調節レバー52を操作することにより、補助輪18,18を上下方向に回動し、延いては耕耘深さを調節することができる。操作プレート50には、耕深調節レバー52の傾倒操作をガイドするガイド溝52gが形成されている。変速レバー51及び耕深調節レバー52は、いずれも機体10の後上方に向かって延出されており、左右方向に並設されている。
The tillage
ミッションケース11の後部上方には、ブラケット36が固定されている。ブラケット36は、操作プレート50の下方に配置されている。ブラケット36は、その後面に可動式ヒッチ37(図4参照)を取り付け可能に構成されている。ヒッチ37には、必要に応じて、各種の作業機(図示せず)を取り付けることができる。即ち、この管理機1は、走行輪17L,17Rの後方に各種の作業機(アタッチメント)が着脱自在に設けられる。作業機としては、培土器や播種器などが例示されるが、これらに限定されない。
A
[整地部材]
既述のように、管理機1は、ミッションケース11に支持された左右の車軸16L,16Rの先端部に設けられた走行輪17L,17Rと、その走行輪17L,17Rの前方に設けられた耕耘装置20とを備える。更に、本実施形態の管理機1は、図4〜6に拡大して示すように、耕耘装置20により耕耘した地面を整地するための整地部材6を備える。整地部材6は、ミッションケース11の下部に上下回動自在に且つ自重で下方へ回動するように支持されている。また、整地部材6は、走行輪17L,17Rよりも後方で接地して整地作用を奏する。
[Leveling material]
As described above, the
フロントロータリタイプの管理機1では、耕耘装置20が走行輪17L,17Rの前方に設けられているため、走行輪17L,17Rが通過した後の地面に轍が形成されるものの、その轍は整地部材6によって消すことができる。しかも、整地部材6は、自重で下方へ回動するように支持されており、地面に対して強く押し付けられないので、不必要に土を抱え込むことがなく、スリップなどの不都合を生じる心配が少ない。整地部材6は、ミッションケース11に支持されており、ヒッチ37とは異なる別の箇所に取り付けられているため、整地作用を奏しながらも、例えば培土器などの作業機をヒッチ37に取り付けて作業を行うことができる。
In the front rotary
管理機1を旋回させる場合は、ハンドル30を押し下げることにより、走行輪17L,17Rを支点として耕耘装置20が持ち上げられる。その際、整地部材6は、地面に接したまま上方に回動し、地面に深く食い込むことがないので、旋回操作の邪魔にならない。この整地部材6の上方への回動は、図4に破線で示すようにミッションケース11に対する整地部材6の相対的な回動となる。旋回を終えた後、持ち上げた耕耘装置20を降ろすと、整地部材6は自重で下方に回動し、整地作用を奏しうる状態となる。したがって、旋回の前後で特段の操作を行う必要がなく、旋回時の操作性に優れる。
When turning the
本実施形態では、図2のように、整地部材6が、後方に向かって機体幅方向外側に傾斜した平面視V字状に形成されている。このため、整地部材6の形状が前方に向かって凸となり、整地部材6の直進性が向上する(整地作用を奏する際に整地部材6が傾きにくくなる)。また、図1のように、平面視V字状をなす整地部材6の前端部の一部が側面視で走行輪17L,17Rと重なる位置に配置され、整地部材6がコンパクトに構成されている。更に、図3のように、整地部材6の左右の端部は、それぞれ背面視で走行輪17L,17Rと重なる位置に配置され、所要の範囲を整地できるように構成されている。
In this embodiment, as shown in FIG. 2, the leveling
整地部材6は、ヒッチ37よりも下方に配置され、ミッションケース11の後下端部に支持されている。それ故、この整地部材6は、ヒッチ37に取り付けられる場合に比べて車軸16L,16Rの近くに配置される。耕耘作業時の耕耘装置20に作用する反力によって機体10を持ち上げる力が発生すると、その力が走行輪17L,17Rを地面に押し付ける方向に変化するため、車軸16L,16Rの近くに配置された整地部材6は、オペレータが強い力を加えなくても適度に地面に押し付けられ、その結果、優れた整地作用を奏することができる。
The leveling
整地部材6は、剛性を有する金属板(例えば、鉄板)により形成されており、地面に対して起立した姿勢で支持されている。整地部材6は、軸線を左右方向に向けた回動軸61を介して支持され、その回動軸61を支点としてミッションケース11に対して上下回動できる。整地部材6の回動支点(即ち、回動軸61)は、車軸16L,16Rよりも後方に配置され、且つ、車軸16L,16Rよりも下方に配置されている。整地部材6は、前方に向けた延出した延出部6e,6eを有し、それらに形成された挿通孔61h,61hに回動軸61が挿通されている。回動軸61は、ブラケット62,62によって支持されている。ブラケット62,62は、ボルト63,64を含む固定具によりミッションケース11に固定されている。
The leveling
整地部材6は、その整地部材6の下方への回動を制限するストッパー65を有する。これにより、整地部材6が必要以上に下方へ回動することがなく、整地作用を奏する際に地面に深く食い込み過ぎることを防止できる。本実施形態では、ボルト63を挿通しているカラー63cにストッパー65が下方から当接することにより、整地部材6の下方への回動が規制される。ストッパー65は、延出部6eの前端部に設けられている。図4,5では、ストッパー65が作用した状態にあるため、これ以上に整地部材6が下方へ回動することはない。
The leveling
管理機1は、整地部材6を上方に回動した姿勢で固定可能なロック機構60を有する。これにより、車載時の積み降ろし作業など、整地部材6が地面に接触しない状態を保持したいときに、整地部材6を上方に回動した姿勢で固定できる。本実施形態では、ロック機構60が、ボルト64を挿通しているカラー64c、及び、それに係合可能なフック66によって構成されている。即ち、上方に回動させた整地部材6を斜め下前方(図4の矢印P方向)に押し込むと、図6のように整地部材6に形成されたフック66がカラー64cに係合し、整地部材6が上方に回動した姿勢で固定される。このような整地部材6の押し込みを可能にするため、挿通孔61h,61hは長孔で形成されている。
The
整地部材6を利用したデフロック切替手段67の一例を図7に示す。デフロック切替手段67は、整地部材6の下方への回動に連動してデフロック装置を作動状態とし、整地部材6の上方への回動に連動してデフロック装置を解除状態とする。即ち、図7(b)の如く旋回時の動作に伴って整地部材6が上方に回動すると、デフロック装置が自動的に解除状態となり、左右の車軸16L,16Rを差動できる。また、図7(a)の如く旋回後の動作に伴って整地部材6が下方に回動すると、デフロック装置が自動的に作動状態となり、左右の車軸16L,16Rの差動が規制される。これにより、デフロックレバー41を操作する手間が省け、旋回時の操作性を更に向上できる。
FIG. 7 shows an example of the differential lock switching means 67 using the leveling
図7の例では、デフロック切替手段67が、整地部材6の下方への回動に伴って引っ張られるワイヤ67wを備える。ワイヤ67wは、ミッションケース11に設けられたデフ操作アーム19(図3参照)に連結されている。デフロック装置は、デフ操作アーム19の傾倒に応じて左右に移動するホーク軸(図示せず)と、そのホーク軸に係合するデフロックギア(図示せず)とを有し、ワイヤ67wが引っ張られてデフ操作アーム19が傾倒すると、ホーク軸が移動してデフロックギアと車軸16Rとの噛合が外れ、デフロックが解除されるように構成されている。
In the example of FIG. 7, the differential lock switching means 67 includes a
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment at all, and various improvements and modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
1 歩行型管理機
6 整地部材
10 機体
11 ミッションケース
12 エンジン
16L 車軸
16R 車軸
17L 走行輪
17R 走行輪
20 耕耘装置
21 作業軸
30 ハンドル
37 可動式ヒッチ
41 デフロックレバー
60 ロック機構
67 デフロック切替手段
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記走行輪の前方に設けられた耕耘装置と、
前記ミッションケースの下部に上下回動自在に且つ自重で下方へ回動するように支持され、前記走行輪よりも後方で接地する整地部材と、を備える歩行型管理機。 Running wheels provided at the tips of the left and right axles supported by the transmission case,
A tillage device provided in front of the running wheel,
A walk-behind management machine, comprising: a ground-fixing member supported at a lower portion of the transmission case so as to be rotatable vertically and rotatable downward by its own weight, and grounded behind the traveling wheels.
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---|---|---|---|
JP2018145363A JP2020018243A (en) | 2018-08-01 | 2018-08-01 | Walking type managing machine |
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JP2018145363A JP2020018243A (en) | 2018-08-01 | 2018-08-01 | Walking type managing machine |
Publications (1)
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---|---|
JP2020018243A true JP2020018243A (en) | 2020-02-06 |
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JP (1) | JP2020018243A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230165807A (en) | 2021-04-05 | 2023-12-05 | 가부시끼 가이샤 구보다 | manager control system |
-
2018
- 2018-08-01 JP JP2018145363A patent/JP2020018243A/en active Pending
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