JP2020014831A - Improved looping machine and method related to the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、改良されたルーピング機及びそれに関するルーピング方法に関する。 The present invention relates to an improved looping machine and a related looping method.
既に知られているように、ルーピングは、2枚の布を結合することから構成される織物分野において用いられる加工技術である。例えば、ルーピングは、襟、袖口、及び袖を衣服の残りの部分に結合するために用いられ、これにより、完成品を形成し得る。フラップの結合は、縫合ごとに、布の両端を縫い合わせることにより行われる。結合糸は、2つのフラップの末端の列の間において「編まれ」、縫合の連続性を得る。この方法により形成される結合は、非常に平坦で、実質的に微小である。 As is already known, looping is a processing technique used in the textile field which consists of joining two fabrics. For example, looping may be used to join the collar, cuffs, and sleeves to the rest of the garment, thereby forming a finished product. The connection of the flaps is performed by stitching both ends of the cloth for each stitch. The binding thread is "braided" between the distal rows of the two flaps to obtain continuity of the suture. The bond formed by this method is very flat and substantially fine.
ルーピング作業は、以下の主要な制約を含む工程であると見られる。
ルーピング作業は、遅く、高価である。これに関して、ルーピング作業が衣類製造時間における70%より多くの時間を要することが推定される。
従来のルーピング機は融通が利かない。実際に、布の細かさが変わるとき、従来のルーピング機は、異なる設定と、生産性を制限する設定時間とを必要とする。
ルーピング作業者は、誤差を最小まで減らし、作業者が数時間の訓練後に得る、ある一定の速さと技能を得るように、卓越した経験と技能を必要とする。
主要な問題の1つは、ルーピングが行われる方法を原因として、この部門における作業者の仕事により起こる過度の眼精疲労である。そのような負担は、長時間に渡る場合、作業者の進行性の視力低下の原因となる。
The looping operation appears to be a process that involves the following key constraints:
Looping operations are slow and expensive. In this regard, it is estimated that the looping operation requires more than 70% of the garment manufacturing time.
Conventional looping machines are inflexible. In fact, when the fineness of the fabric changes, conventional looping machines require different settings and set times that limit productivity.
Looping operators require exceptional experience and skills to reduce errors to a minimum and to gain certain speed and skills that they gain after several hours of training.
One of the main problems is excessive eye strain caused by the work of workers in this department due to the way looping is done. Such a burden causes a progressive deterioration of the visual acuity of the worker over a long period of time.
これらの理由のため、縫合を形成する場所を自立的に識別し得る、また、ルーピングを行う速さ、コスト、精度に関して利点があるルーピング機を提供することは、ルーピング機を用いる作業者の労働条件を改善する。これは、仕事を軽くし、作業場の事故を防ぐ。 For these reasons, providing a looping machine that can autonomously identify where to form a suture and that has advantages in terms of speed, cost, and accuracy of performing the looping requires labor for the operator using the looping machine. Improve conditions. This saves work and prevents workplace accidents.
図1は、従来のルーピング機を示す。このルーピング機は、作業者が2つの布の端部において縫合を先端に加えなければならない円形状の機械である。したがって、このルーピング機は、予め位置決めされている縫合においてルーピング点を形成する。 FIG. 1 shows a conventional looping machine. This looping machine is a circular machine where the operator has to add sutures at the ends of two cloths. Thus, the looping machine forms a looping point at a pre-positioned suture.
また、自動式又は半自動式のルーピング機の従来技術において、上述の手動式のルーピング機の問題を少なくとも部分的に解決することを意図する例がある。 Also, in the prior art of automatic or semi-automatic looping machines, there are examples intended to at least partially solve the problems of the manual looping machines described above.
一方、これらのルーピング機は、これらのルーピング機の正しい機能を防ぐ、又は制限する問題を免れていない。 On the other hand, these looping machines are not spared the problem of preventing or limiting the correct functioning of these looping machines.
例えば、これらの既知のルーピング機のアルゴリズムは、主要な制限を示す。この制限において、アルゴリズムは、針が縫い目を縫わなければならない複数の穴の距離の間の平均を計算し、縫い目線に沿って一定のピッチで針を動かすためのモータ/アクチュエータを制御する。この解決法は、所定の布において、縫合の間の距離が非常に変わりやすいため、あまり実用的でない。例えば、複数の穴の間の距離の変化の主な原因の1つは、この工程において、布が保持される強さである。この制御の選択と共に、正しい縫うピッチの損失が、いずれの縫う速度においても得られ、複数の誤差を生じる。 For example, the algorithms of these known looping machines exhibit major limitations. In this limitation, the algorithm calculates the average between the distances of the multiple holes where the needle must sew the seam and controls the motor / actuator to move the needle at a constant pitch along the seam line. This solution is not very practical for a given fabric because the distance between the sutures is very variable. For example, one of the main causes of the change in distance between the holes is the strength with which the fabric is held in this step. With this control choice, the loss of the correct sewing pitch is obtained at any sewing speed, resulting in multiple errors.
また、既知のルーピング機の機構は、構成部品の選択における大きな制約を有する。この制約は、この機構の最大速度を1分間当たり最大400個の縫合までに制限する。これらの制約は、例えば、以下の要因が原因となる。
移動を行うように修正され得るパラメータの数と種類に関して、あまり汎用性のないモータの使用。特に、PIDコントローラのゲインを変えることができない。また、所望の値としてモータにより選ばれる位置、速度、及び加速度のプロファイルを与えることができない。診断が関わる限り、参照位置がいずれかであること、及び移動においてモータが担う実際の位置を管理することができない。この制約は、縫合位置における、さらなる誤りの原因となる。
修正され得る唯一のパラメータが、軌道を形成するために用いられる最大加速度及び最大速度である。軌道計画におけるこれらのモータの汎用性の欠如は、高度な自動化を達成するための最も多くの重大な点の1つとみなされる。
また、布を進ませる原因となる、モータに接続される伝達システムの過度の弾性及びバックラッシュの問題がある。布の移動は非常に短い時間(約20ms)で必ず生じる。(例えば、ベルトが用いられることによる)弾性があることにより、モータの動きに関する布の移動について遅れを生じる。この遅れは、モータの加速度と布の移動時間を制限することにより避けられる。これは、ルーピング作動全体の最大速度を制限する。
移動ユニットの大きな慣性は、数msにおいて水平方向に針を進ませるため、モータが、減少できない最小値に最小移動時間を制限する最大利用可能トルクを常に供給するように付勢する。したがって、この最大利用可能トルクは動作の最大速度を制限する。
移動部の移動において確認される別の重大な要素は、モータに接続されるローラねじの選択である。実際に、ローラねじは、移動ユニットの移動ストローク全体がモータによる完全な1周よりも小さく行われるため、好ましくない伝達比を有する。これは、速く移動するため、モータにより大きなトルクを生じる必要があることを伴う。
Also, known looping machine mechanisms have significant restrictions on component selection. This constraint limits the maximum speed of the mechanism to a maximum of 400 sutures per minute. These restrictions are caused, for example, by the following factors.
Use of a motor that is less versatile in terms of the number and type of parameters that can be modified to make the move. In particular, the gain of the PID controller cannot be changed. In addition, the position, speed, and acceleration profiles selected by the motor cannot be given as desired values. As far as the diagnosis is concerned, it is not possible to control which reference position is and what the actual position the motor takes in the movement. This constraint causes additional errors in the suturing position.
The only parameters that can be modified are the maximum acceleration and maximum velocity used to form the trajectory. The lack of versatility of these motors in trajectory planning is regarded as one of the most critical points for achieving a high degree of automation.
There is also the problem of excessive elasticity and backlash of the transmission system connected to the motor, which causes the cloth to advance. The movement of the cloth always occurs in a very short time (about 20 ms). The elasticity (eg, due to the use of a belt) causes a delay in the movement of the cloth with respect to the movement of the motor. This delay can be avoided by limiting the motor acceleration and cloth travel time. This limits the maximum speed of the entire looping operation.
The large inertia of the mobile unit forces the motor to always supply the maximum available torque limiting the minimum travel time to a minimum value that cannot be reduced, in order to advance the needle horizontally in a few ms. Thus, this maximum available torque limits the maximum speed of operation.
Another critical factor identified in the movement of the moving part is the choice of the roller screw connected to the motor. In fact, the roller screw has an unfavorable transmission ratio, since the entire travel stroke of the mobile unit is made less than one full revolution by the motor. This involves the need to produce more torque on the motor to move faster.
したがって、先行技術を参照して記載されている欠点と限界を解決するために必要なことが触れられている。 Accordingly, what is needed is a solution to the disadvantages and limitations described with reference to the prior art.
以下の本明細書は、すべての技術的な問題、及び機械とソフトウェアの限界を克服する。手動式及び自動式のルーピング機の両方が従来と同じく用いられる。 The following specification overcomes all technical problems and limitations of machines and software. Both manual and automatic looping machines are used as before.
先行技術の解決法の欠点と限界を克服するために必要なことは、請求項1に記載のルーピング機と、請求項15に記載のルーピング方法により満たされる。 What is needed to overcome the disadvantages and limitations of the prior art solutions is met by a looping machine according to claim 1 and a looping method according to claim 15.
本発明の別の特徴と利点が、好ましい非限定的な実施形態の以下の記載から明らかになる。
以下に記載されている実施形態に共通の要素又は要素の部品は、同じ符号で参照される。 Elements or parts of the elements that are common to the embodiments described below are referred to by the same reference numerals.
上述の図を参照して、符号4は、本発明に記載のルーピング機の概略図全体を包括的に示す。
With reference to the above figures,
ルーピング機4は、支持フレーム8と移動ユニット100とを有する固定ユニットを備える。支持フレーム8と移動ユニット100は、布12のルーピング作動に対して、針10を動かし、適切に作動できるように、上記固定ユニットにより支持される。
The
移動ユニット100は、
縦方向又はY−Y軸に沿う布12の送り装置16と、
上記縦方向又はY−Y軸と直角に交わり、布12と同一平面上にある、横方向又はX−X軸に沿う針10の位置決め装置20と、
ルーピングを行うため、上記縦方向又はY−Y軸及び上記横方向又はX−X軸と直角に交わる垂直方向又はZ−Z軸に沿う上記針10の作動装置24とを備える。
The
A
A positioning device 20 for the
To perform the looping, there is provided an
布12の送り装置16は布12のブロッキング手段28を備える。このブロッキング手段28は、布12が布12の送り装置16に押し付けられ続けるように構成されている。
The
実行可能な実施形態によれば、不均一な厚みが布12にある場合でも、布12の上記ブロッキング手段28は、布12を均一に押し付け得る2つの回転部に連結されている脚部36を備える。
According to a feasible embodiment, even if the
上記ブロッキング手段28は、上記布12に与えられる脚部36の圧力を調整するように調整可能である。
The blocking means 28 is adjustable to adjust the pressure of the
布12の送り装置16は電気モータ30を備える。
The
針10の位置決め装置20は、ローラねじ又は再循環ボールねじ101に接続されている電気モータ30を備える。このローラねじ又は再循環ボールねじ101は移動ユニット100に接続されている。移動ユニット100は、横方向X−Xに沿って、針10を真っ直ぐに移動させる。
The positioning device 20 for the
針10の作動装置24は、針10の縫合動作を交互に行うため、接続式のロッド−クランク構造により針10に接続されている電気モータ30を備える。
The
好ましくは、針10は、穴39を備える所定のプレート38を通過する。この穴39は、針10の変形を制限し、より好ましい縫い目を確実にする。
Preferably, the
布12は、多数のセグメント(塊)44を識別するために、布12の内側に挿入されるガイド糸40を予防で備える。
The
ガイド糸40は、適切な光学システム又はカメラ103により簡単に識別されるように、好ましくは燐光性物質で形成される。このため、ルーピング機4は、燐光を発する上記ガイド糸40,48をハイライトするため、ネオン52を有する紫外線照明システムを備える。
The
実施形態によれば、紫外線照明システム52は、布12のブロッキング手段28に取り付けられている。
According to the embodiment, the
好ましくは、上記ガイド糸40は水溶性の材料で形成されている。そのため、このガイド糸40は、手で取り外す必要なく、布の洗濯において溶け得る。
Preferably, the
有利なことに、ルーピング機4は、ガイド糸40を識別することに適するカメラ103を備える。また、ルーピング機4は処理及び制御ユニット56を備える。この処理及び制御ユニット56は、カメラ103と、布12の送り装置16、針10の位置決め装置20、及び針10の作動装置24のアクチュエータ/電気モータと操作できるように接続されている。
Advantageously, the looping
この方法により、処理及び制御ユニット56は、ガイド糸40に応じて、針10の目標位置をリアルタイムで決め、針10の目標縫合位置に達するように、布12の送り装置16、針10の位置決め装置20、及び針10の作動装置24をリアルタイムで制御し得る。
According to this method, the processing and
特に、布12の送り装置16、及び/又は針10の位置決め装置20、及び/又は針10の作動装置24は、針10の目標縫合位置に応じて、上記処理及び制御ユニット56によりリアルタイムにフィードバックする電気モータ30をそれぞれ備える。
In particular, the
オプションは、布12の送り装置16、針10の位置決め装置20、及び針10の作動装置24の少なくとも1つが、リアルタイムフィードバックの電気モータ30をそれぞれ備えることを示す。好ましくは、送り装置16、位置決め装置20、及び作動装置24の少なくとも2つが、リアルタイムフィードバックの電気モータ30をそれぞれ備える。さらに好ましくは、送り装置16、位置決め装置20、及び作動装置24のすべてが、リアルタイムフィードバックの電気モータ30をそれぞれ備える。
The option indicates that at least one of the
好ましい実施形態によれば、処理及び制御ユニット56は、上記電気モータ30が、針10の目標縫合位置に応じて、可変なピッチでリアルタイムに制御されるようにプログラムされている。
According to a preferred embodiment, the processing and
本発明に記載のルーピング機の作動が以下に記載される。 The operation of the looping machine according to the invention is described below.
上述のように、本発明に記載のルーピング機は特に効率的な方法でルーピング作動を行う。 As mentioned above, the looping machine according to the invention performs a looping operation in a particularly efficient manner.
特に、布12のルーピング方法は以下のステップを備える。
ルーピングを行う布12を供給するステップ。
上記布12は、セグメント(塊)44を形成する布12に出入りする蛍光色のガイド糸40を備える。
上記セグメント(塊)44の位置を識別するため、カメラ103により布12のフレームを取得するステップ。
ガイド糸40のセグメント(塊)44の領域の中間点を示す第1の重心104を計算するステップ。
複数の上記第1の重心104は、第1の重心104の間の中点を探すことにより、ループ又は計算される縫合60の目標縫合位置を識別できるようにする。
正しい縫う位置の識別において誤差の原因となる第2の重心68を除外するステップ。
この第2の重心68はセグメント(塊)44に隣接する。
目標のステッチ(ひと縫い)64の計算された位置においてルーピング縫合を行うステップ。
In particular, the method of looping the
Providing a
The
A step of acquiring a frame of the
Calculating a first center of
The plurality of
Eliminating the second center of
This second center of
Performing a looping stitch at the calculated position of the target stitch (one stitch) 64;
縫合を行うステップは、ガイド糸40に応じて、針10の目標縫合位置をリアルタイムで計算する。布12の送り装置16、針10の位置決め装置20、及び針10の作動装置24をリアルタイムで作動させることは針10の上記目標縫合位置に達する。
In the step of performing suturing, the target suturing position of the
第2の重心68を除外するステップは、ガイド糸40のセグメント(塊)44の第1の重心104に対して、横方向X−Xにおける左に、また垂直方向Z−Zに沿って同じ高さに位置する第2の重心68を除くステップを備える。
The step of excluding the second center of
好ましくは、ルーピング方法は、予め定められた閾値よりも小さい面積を有するセグメント(塊)44を除くステップも与える。
Preferably, the looping method also provides a step of removing
セグメント(塊)44の第1の重心104を識別した後、第1の重心104の補間を補間線により行う。
After identifying the first center of
また、次の縫合位置又はルーピング位置を決めるため、連続した2つのセグメント(塊)44’,44’’はカメラ103により識別される。縫合位置の縦方向の座標は、ガイド糸40について、重心104の縦方向の座標の平均値に相当する。縫合位置の横方向の座標は上記補間線に沿う。
In addition, the
明細書から理解できるように、本発明は従来技術の欠点を克服できるようにする。 As can be seen from the description, the invention makes it possible to overcome the disadvantages of the prior art.
つまり、本発明のルーピング機は、既知の手動式ルーピング機に対して作動する点で、完全に革新的な自動機械である。 That is, the looping machine of the present invention is a completely innovative automatic machine in that it operates on a known manual looping machine.
特に、上述のように、このルーピング機は、特殊な視覚システムにより、ステッチ(ひと縫い)を独立して識別でき、形成されるルーピングステップをリアルタイムで計算し、特定の制御アルゴリズムの指示に従い、これらの位置に針を位置させる。実際に、針は、カメラがリアルタイムで捕らえるステッチ(ひと縫い)を中央に配置する布において、すべての方向に動き得る。 In particular, as mentioned above, this looping machine is capable of independently identifying stitches (stitches) by means of a special vision system, calculating the looping steps to be formed in real time, and following these instructions according to specific control algorithms. Position the needle at the position. In fact, the needle can move in all directions in the fabric, which centers the stitch (stitch) that the camera captures in real time.
本発明の解決法は、ルーピング作動が最新化されるようにし得る。このルーピング作動は、現在の技術限界を解決し、生産性を向上し、加工された布の品質を向上し、加工コストを削減し、ルーピングに従事する作業者の労働条件を改善する。 The solution of the present invention may allow the looping operation to be updated. This looping operation overcomes current technological limitations, increases productivity, improves the quality of processed fabric, reduces processing costs, and improves working conditions for looping workers.
実際に、このルーピング機は、未熟な作業者により用いられ得る。作業者は、針の基部に布を配置し、コマンドを用いてルーピング機を容易に必ず作動させる。したがって、使用を容易にすることは、作業者の訓練時間をほとんど無くす。 In fact, this looping machine can be used by unskilled operators. The operator places the cloth at the base of the needle and always activates the looping machine using commands. Therefore, facilitating use eliminates little training time for the operator.
また、本発明のルーピング機は融通が利く。このルーピング機は、リアルタイムモードにおいて、ステッチ(ひと縫い)同士の間のピッチを自動的に計算するため、布の細かさを変えるように設定する、いかなる変更も必要としない。 Also, the looping machine of the present invention is flexible. The looping machine automatically calculates the pitch between stitches (real stitches) in the real-time mode and does not require any changes to be made to change the fineness of the fabric.
加工の速さは手動式ルーピング機の速さよりもはるかに大きい。1分間あたり700箇所を縫う速さを容易に超え得る。 The processing speed is much greater than that of a manual looping machine. The speed of sewing 700 locations per minute can easily be exceeded.
仕事の品質は、作業者にもはや応じず、コンピュータの信頼性に保証される。 The quality of the work is no longer available to the workers and is guaranteed to the reliability of the computer.
ルーピング作動は、それほど高価でなくなり、より容易に行われ、同時に、生産性を向上し、加工時間を削減する。 The looping operation is less expensive and easier to perform, while increasing productivity and reducing machining time.
手動式のルーピングによる作業者の健康に関するすべての問題が解決する。 All problems related to worker's health due to manual looping are solved.
要約すると、モータは、既知の自動的な解決法のように、一定のピッチで、もはや制御されず、リアルタイムの指示を受け取る。フィードバック制御により行われる次の移動は、この指示に必ず基づく。機構は、既知の自動的な解決法の技術的選択により生じるすべての速度制限を克服し、その速度が700PPMに達し、超えるように簡略化される。針は、カメラがリアルタイムで捕らえるステッチ(ひと縫い)を中央に配置する布において、すべての方向に移動し得る。 In summary, the motor is no longer controlled and receives real-time instructions at a constant pitch, as in known automatic solutions. The next movement performed by the feedback control is always based on this instruction. The mechanism overcomes all speed limitations caused by the technical choice of the known automatic solution and is simplified to reach and exceed 700 PPM. The needle can move in all directions in the fabric, which centers the stitch (stitch) that the camera captures in real time.
当業者は、特定の偶発的な必要性を満たすため、上述のルーピング機及びルーピング方法に複数の変更と調整を行い得る。すべての変更と調整は、以下の請求項に定義される保護の範囲に含まれる。 One of ordinary skill in the art can make several changes and adjustments to the looping machine and looping method described above to meet a particular contingent need. All changes and adjustments fall within the scope of protection defined in the following claims.
Claims (20)
移動ユニット(100)を備えるルーピング機(4)であって、
前記移動ユニット(100)は、
縦方向(Y−Y)に沿う布(12)の送り装置(16)と、
前記縦方向(Y−Y)と直角に交わり、且つ前記布(12)と同一平面上にある横方向(X−X)に沿う針(10)の位置決め装置(20)と、
ルーピングを行うため、前記縦方向(Y−Y)及び前記横方向(X−X)と直角に交わる垂直方向(Z−Z)に沿う前記針(10)の作動装置(24)とを備えており、
前記ルーピング機(4)は、縫合される少なくとも1つの布(12)に配置されるガイド糸(40)を識別することに適するカメラ(103)を備え、
多数のセグメント(塊)(44)を識別するために、前記ガイド糸(40)は前記布(12)の内側に挿入され、
前記ルーピング機(4)は処理及び制御ユニット(56)を備え、
前記処理及び制御ユニット(56)は、前記カメラ(103)と、前記布(12)の前記送り装置(16)、前記針(10)の前記位置決め装置(20)、及び前記針(10)の前記作動装置(24)のアクチュエータと操作できるように接続され、
前記ガイド糸(40)に応じて、前記針(10)の目標位置をリアルタイムで決め、前記布(12)の前記送り装置(16)、前記針(10)の位置決め装置(20)、及び前記針(10)の作動装置(24)をリアルタイムで制御して、前記針(10)の前記目標縫合位置に達することを特徴とする、ルーピング機(4)。 A fixed unit having a support frame (8);
A looping machine (4) comprising a moving unit (100),
The mobile unit (100)
A feeder (16) for the cloth (12) along the longitudinal direction (Y-Y);
A positioning device (20) for a needle (10) that intersects at right angles to the longitudinal direction (Y-Y) and is coplanar with the cloth (12) and along a lateral direction (XX).
An actuating device (24) for the needle (10) along a vertical direction (ZZ) perpendicular to the vertical direction (Y-Y) and the horizontal direction (XX) for performing looping; Yes,
Said looping machine (4) comprises a camera (103) suitable for identifying a guide thread (40) arranged on at least one fabric (12) to be sutured;
The guide thread (40) is inserted inside the cloth (12) to identify a number of segments (44),
Said looping machine (4) comprises a processing and control unit (56);
The processing and control unit (56) includes the camera (103), the feeder (16) of the cloth (12), the positioning device (20) of the needle (10), and the needle (10). Operably connected to an actuator of the actuator (24);
The target position of the needle (10) is determined in real time according to the guide thread (40), and the feed device (16) of the cloth (12), the positioning device (20) of the needle (10), and A looping machine (4), characterized in that the actuating device (24) of the needle (10) is controlled in real time to reach the target suturing position of the needle (10).
前記ブロッキング手段(28)は、前記布(12)が支持プレート(32)に押し付けられ続けるように構成されている、ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のルーピング機(4)。 Said feeder (16) of said cloth (12) comprises blocking means (28) for said cloth (12);
The looping machine (4) according to any of the preceding claims, wherein the blocking means (28) is configured to keep the cloth (12) pressed against a support plate (32). ).
前記布(12)の前記ブロッキング手段(28)は、前記布(12)を均一に押し付け得る2つの回転部に連結されている脚部(36)を備える、ことを特徴とする請求項5に記載のルーピング機(4)。 Even if the cloth (12) has an uneven thickness,
The device according to claim 5, characterized in that the blocking means (28) of the cloth (12) comprises legs (36) connected to two rotating parts which can press the cloth (12) uniformly. The described looping machine (4).
前記ローラねじ又は再循環ボールねじ(101)は移動ユニット(100)に接続され、
前記移動ユニット(100)は、前記横方向(X−X)に沿って、前記針(10)を真っ直ぐに移動させる、ことを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のルーピング機(4)。 The positioning device (20) of the needle (10) comprises an electric motor (30) connected to a roller screw or a recirculating ball screw (101);
Said roller screw or recirculating ball screw (101) is connected to a moving unit (100);
The looping machine (1) according to any one of claims 1 to 8, wherein the moving unit (100) moves the needle (10) straight along the lateral direction (XX). 4).
前記ガイド糸(40)は燐光を発する、ことを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載のルーピング機(4)。 The looping machine (4) comprises an ultraviolet illumination system (52) for highlighting the guide thread (40);
The looping machine (4) according to any of the preceding claims, wherein the guide thread (40) emits phosphorescence.
前記穴(39)は、前記針(10)の変形を制限し、より好ましい縫合を確実にする、ことを特徴とする請求項1〜13のいずれかに記載のルーピング機(4)。 Said needle (10) passes through a plate (38) with holes (39),
The looping machine (4) according to any of the preceding claims, wherein the holes (39) limit deformation of the needle (10) and ensure more favorable suturing.
セグメント(塊)(44)によって前記布(12)に出入りする蛍光色のガイド糸(40)を備える、ルーピングを行う前記布(12)を供給するステップと、
前記セグメント(塊)(44)の位置を識別するため、カメラ(103)により前記布(12)のフレームを取得するステップと、
前記ガイド糸(40)のセグメント(塊)(44)の第1の重心(104)と、前記セグメント(塊)(44)の面積を計算するステップと、
複数の前記第1の重心(104)の間の中点として、ルーピングされるステッチ(ひと縫い)(64)の目標縫合位置(60)を識別するステップと、
前記第1の重心(104)に隣接する第2の重心(68)を考慮しないように除外するステップと、
目標の前記ステッチ(ひと縫い)(64)の前記目標縫合位置(60)においてルーピング縫合を行うステップとを備える、ことを特徴とする、布(12)のルーピング方法。 A method of looping a cloth (12),
Supplying said looping cloth (12) comprising fluorescent colored guide threads (40) entering and exiting said cloth (12) by segments (44);
Obtaining a frame of said cloth (12) by a camera (103) to identify the position of said segment (chunk) (44);
Calculating a first center of gravity (104) of the segment (lumps) (44) of the guide thread (40) and an area of the segment (lumps) (44);
Identifying a target suturing position (60) of the stitch (stitch) (64) to be looped as a midpoint between the plurality of first centroids (104);
Excluding a second center of gravity (68) adjacent to the first center of gravity (104) from consideration;
Performing a looping stitch at the target stitching position (60) of the target stitch (single stitch) (64).
前記ステップは、すべての前記第1の重心(104)の補間線を計算し、前記補間線における前記第2の重心(68)の位置を確認する、ことを特徴とする請求項15又は16に記載の布(12)のルーピング方法。 The step of excluding the second center of gravity (68) is performed with respect to the first center of gravity (104) of the segment (chunk) (44) to the left in the lateral direction (XX) and in the vertical direction. Excluding a second centroid (68) located at the same height along (ZZ),
17. The method according to claim 15, wherein the step of calculating an interpolation line of all the first centroids (104) and confirming a position of the second centroid (68) on the interpolation line. A method of looping a cloth (12) as described.
前記第1の重心(104)が補間線により補間される、ことを特徴とする請求項15〜18のいずれかに記載の布(12)のルーピング方法。 Identifying the first centroid (104) of the segment (chunk) (44);
19. The method of looping cloth (12) according to any of claims 15 to 18, wherein the first center of gravity (104) is interpolated by an interpolation line.
前記縫合位置の縦方向の座標は、前記ガイド糸(40)について、連続した前記セグメント(塊)(44’,44’’)の前記第1の重心(104)の縦方向の座標の平均値に相当し、
前記縫合位置の横方向の座標は前記補間線に沿う、ことを特徴とする請求項19に記載の布(12)のルーピング方法。 During looping, two consecutive segments (44 ′, 44 ″) are identified by the camera (103) to determine the next suture or looping position,
The vertical coordinate of the sewing position is an average value of the vertical coordinate of the first center of gravity (104) of the continuous segment (lumps) (44 ′, 44 ″) for the guide thread (40). Is equivalent to
20. The method of claim 19, wherein the lateral coordinates of the stitching location are along the interpolation line.
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