JP2019535391A - 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 - Google Patents
反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019535391A JP2019535391A JP2019524906A JP2019524906A JP2019535391A JP 2019535391 A JP2019535391 A JP 2019535391A JP 2019524906 A JP2019524906 A JP 2019524906A JP 2019524906 A JP2019524906 A JP 2019524906A JP 2019535391 A JP2019535391 A JP 2019535391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- thigh
- wearer
- shin
- leg
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007774 longterm Effects 0.000 title 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 title 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 155
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims abstract description 80
- 210000000629 knee joint Anatomy 0.000 claims abstract description 37
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 334
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 312
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 claims description 274
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 claims description 208
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 claims description 88
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 82
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 70
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 claims description 52
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 30
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 17
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 12
- 210000004394 hip joint Anatomy 0.000 description 64
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 22
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 13
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 11
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 6
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 210000000544 articulatio talocruralis Anatomy 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 206010049565 Muscle fatigue Diseases 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 208000018999 crinkle Diseases 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 1
- 210000004744 fore-foot Anatomy 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 1
- 229940025016 jointflex Drugs 0.000 description 1
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H3/008—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about using suspension devices for supporting the body in an upright walking or standing position, e.g. harnesses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1116—Determining posture transitions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
- A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
- A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
- A61B5/6812—Orthopaedic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/001—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about on steps or stairways
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
- A61H2201/1652—Harness
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
- A61H2201/1676—Pivoting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5061—Force sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5064—Position sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5069—Angle sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5084—Acceleration sensors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5058—Sensors or detectors
- A61H2201/5092—Optical sensor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5097—Control means thereof wireless
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0418—Squatting, i.e. sitting on the heels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2203/00—Additional characteristics concerning the patient
- A61H2203/04—Position of the patient
- A61H2203/0443—Position of the patient substantially horizontal
- A61H2203/045—Position of the patient substantially horizontal with legs in a kneeled 90°/90°-position
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Robotics (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Physiology (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
102 脛部リンク
104 大腿部リンク
105 ロックブロック
106 膝部ジョイント
108 力発生器
111 大腿部延長リンク
112 第1の端部
114 第2の端部
118 伸展
120 屈曲
122 膝部角度
123 カバー
124 絶対大腿部角度
125 垂直
126 大腿部角度差分
130 拘束機構
133 レール
136 低トルク方向
137 高トルク方向
138 拘束モード
139 非拘束モード
150 ラチェット
152 磁気爪
154 移動タブ
155 ラッチソレノイド
156 磁石
157 ピボットピン
166、176 アクチュエータ
180 足首第1リンク
182 足部リンク機構
183 足部コネクタ
185 雌足首ボス
186 雄足首ボス
187 足首
188 バネピン
189 ボタンインターフェース
190 トルク調整機構
193 トルク調整スイッチ
194 トルク調整ロック
200 着用者
201、203、204、205 大腿部
206 脛部
207 胴体部
208、210 脚部
212 靴
214 足部
216、226 股関節(ヒップ)
218 地面
219 靴地面コネクタ
220 足首
221 ヒールカフ
222 肩部
223 オーバーシューストラップ
224 アンダーシューキャッチ
225 地面コネクタ
228 膝部
230 足首
260 垂直股関節(ヒップ)地面間距離
262、263 垂直股関節(ヒップ)足首間距離
270 股関節(ヒップ)差分閾値
310、312 脛部センサ
314、324 脛部信号
316、326 大腿部信号
318、328 作動信号
330 通信信号
331 第1の動作モード
332 第2の動作モード
333、337 上側矢印
334、338 下側矢印
401 バッテリ
402 有線コネクタ
403 スイッチ
404、424 信号プロセッサ
405、415 大腿部センサ
406 手動スイッチ
468 大腿部クリップ
501 股関節(ヒップ)外転内転ジョイント
502 股関節(ヒップ)旋回ジョイント
503 足首足底ジョイント
504 足首外がえしジョイントジョイント
505 股関節(ヒップ)屈曲伸展ジョイント
506 足首旋回ジョイント
523 足底屈曲軸
524 足首外がえし軸
526 足首旋回軸
600 胴体外骨格
603 胴体リンク
609 足首旋回軸
610 足首外骨格
612 足首第2リンク
613 足首外がえしリンク
614 足首足底リンク
615 足首機構
616 柔軟ブッシュ
619 足首旋回ジョイント
621〜624 脛部歯
625 ロック表面
626 ロックスイッチ
627 始点
628 終点
629 第1の円
639 ヒューマンマシンインターフェース
640 バットパッド
641 大腿部ストラップ
642 脛部ストラップ
643 前側ヒップストラップ
644 後側ヒップストラップ
645 ウエストベルト
646 ウエストベルトパッド
647 肩部ストラップ
648 大腿部クリップ
649 ラッチ
650 可撓性ベルトアタッチメント
651 剛性ベルトアタッチメント
655 ボタンヘッド
659 キャビティ
660 保持ブラケット
661 下部キャビティ
662 上部キャビティ
663 開口部
664 ボタン組立体
665 ボタンヘッド
666 ボタンネック
H1、H2 股関節(ヒップ)高さ閾値
l1 距離
p、pc 大腿部角度
t、tc 膝部角度
Claims (30)
- 着用者に連結されるように構成された装置において、
第1の外骨格脚部を有し、
上記第1の外骨格脚部は、
大腿部リンクと、
脛部リンクと、
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクに結合された膝部ジョイントであって、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間で屈伸動作を行えるように構成された上記膝部ジョイントと、
第1の端部および第2の端部を有する力発生器であって、上記第1の端部が上記脛部リンクに結合され、上記第2の端部が上記大腿部リンクに結合された、上記力発生器と、
上記大腿部リンクに結合それた拘束機構であって、当該拘束機構は少なくとも2つの動作モードである拘束モードおよび非拘束モードを具備するように構成された上記拘束機構と、
上記拘束機構を上記少なくとも2つの動作モードの間において移動させるように構成された第1の信号プロセッサとを有し、
上記拘束モードにおいて、上記拘束機構が、上記力発生器の上記第2の端部を上記大腿部リンクに対する回転運動に限定するように構成され、上記着用者の膝が屈伸しているときに上記着用者を支持するように構成され、
上記非拘束モードにおいて、上記拘束機構が、上記力発生器の上記第2の端部の上記大腿部に対する付加的な動作を、上記回転運動に加えて可能にするように構成され、上記着用者の上記膝が屈曲しているときに上記着用者を支持しないように構成されることを特徴とする装置。 - 上記着用者の脚部の運動を表す少なくとも1つの脚部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脚部センサを有し、
上記第1の信号プロセッサはさらに上記少なくとも1つの脚部信号を受信して上記拘束機構にその動作モードを変更するように指示するように構成される請求項1記載の装置。 - さらに第2の外骨格脚部を有し、上記第1の外骨格脚部の上記第1の信号プロセッサは、通信信号を使用して、上記少なくとも1つの脚部信号を上記第2の外骨格脚部の第2の信号プロセッサに通信する請求項2記載の装置。
- 上記少なくとも1つの脚部センサは、
上記脛部リンクの運動または上記着用者の上記脛部の運動を表す少なくとも1つの脛部信号を生成するように構成された少なくとも1つの脛部センサを有する請求項2記載の装置。 - 上記少なくとも1つの脚部センサは、
上記大腿部リンクの運動または上記着用者の大腿部の運動を表す少なくとも1つの大腿部信号を生成する大腿部センサを有する請求項2記載の装置。 - 上記第1の信号プロセッサは第1の動作モードおよび第2の動作オードを具備するように構成され、
上記第1の動作モードにおいて、上記第1の信号プロセッサは上記拘束機構が非拘束モードとなるように指示するように構成され、
上記第2の動作モードにおいて、上記第1の信号プロセッサが上記拘束機構を拘束モードとあるように指示するように構成される請求項1記載の装置。 - ヒップ高さが名目スクワット閾値より下がったとき、上記第1の信号プロセッサは上記第1の動作モードに遷移する請求項6記載の装置。
- 上記名目スクワット閾値は上記着用者の大腿部および反対側の大腿部の大腿部角度の差に戻づいて決定される請求項7記載の装置。
- 上記着用者の上記ヒップ高さが減少しているときに、上記第1の信号プロセッサは、上記第2の動作モードに遷移するように構成される請求項6記載の装置。
- 上記着用者の上記ヒップ高さが名目上昇閾値より大きいときに、上記第1の信号プロセッサは上記第2の動作モードに遷移するように構成される請求項6記載の装置。
- さらに足関節外骨格を有し、
上記足関節外骨格は、
上記脛部リンクと回転可能に結合された足部コネクタを有し、上記足部コネクタは上記着用者のくつと結合されるように構成される請求項1記載の装置。 - 上記足部コネクタは上記着用者の上記靴のかかと内側へと延びるように構成される請求項11記載の装置。
- 上記足部コネクタは上記着用者の上記靴のかかと外側に結合される請求項11記載の装置。
- 上記足部コネクタは、
上記靴の上記かかとのまわり包囲するかかとカフを有する請求項13記載の装置。 - 上記足部コネクタはオーバーシューストラップおよびアンダーシューストラップを有する請求項14記載の装置。
- 上記足部コネクタは少なくとも1つの足関節足旋回ジョイントを用いて上記脛部リンクに回転可能に結合され、上記少なくとも1つの足関節足旋回ジョイントは、上記脛リンクに対する上記足部コネクタの回転を実現するように構成される請求項11記載の装置。
- 上記足部コネクタは少なくとも1つの足関節足底ジョイントを用いて上記脛部リンクに回転可能に結合され、上記少なくとも1つの足関節足底ジョイントは、上記脛リンクに対する上記足部コネクタの背屈および底屈を実現するように構成される請求項11記載の装置。
- 上記足部コネクタは組み合わせ足関節旋回ジョイントを用いて上記脛部リンクに回転可能に結合され、上記組み合わせ足関節旋回ジョイントは上記脛部に対して組み合わせ足関節回転軸に沿って上記足部コネクタを回転させるように構成される請求項11記載の装置。
- さらに、ヒューマンマシンインターフェースを有し、
上記ヒューマンマシーンインターフェースは、
上記着用者の膝屈曲を少なくとも1つの外骨格脚部の屈曲に結合さるように構成されたバットパッドを有する請求項1記載の装置。 - さらにウエストベルトおよび少なくとも1つの大腿部クリップを有する請求項19記載の装置。
- 上記大腿部リンクおよび上記大腿部クリップは結合され、上記大腿部リンクが上記着用者の上記大腿部と連動して動くように構成される請求項20記載の装置。
- 上記大腿部リンクおよび上記大腿部クリップは結合され、取り外し可能に構成される請求項20記載の装置。
- 上記大腿部リンクおよび上記大腿部クリップは、ホールドブラケットおよびボタン組立体によって結合され、
上記ホールドブラケットは上記大腿部リンクに結合され、
上記ホールドブラケットは、
上側キャビティと下側キャビティとを有し、
上記ボタン組立体は上記大腿部リンクに結合され、
上記ボタン組立体は、
ボタンネックと、
ボタンヘッドとを有し、
上記上側キャビティは、指定された配向で上記ボタンネックに対して挿入および取り外しが可能なように構成され、上記ボタンヘッドは上記下側キャビティ内において自由に回転できるように構成される請求項22記載の装置。 - さらに少なくともショルダーストラップを有する請求項19記載の装置。
- さらに、上記着用者の上記脛部に結合されるように構成される少なくとも1つの脛部ストラップを有する請求項19記載の装置。
- 少なくとも1つの外骨格脚部を有し、
上記少なくとも1つの外骨格脚部は、
大腿部リンクと、
脛部リンクと、
上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクに結合された膝部ジョイントであって、上記大腿部リンクおよび上記脛部リンクの間で屈伸動作を行えるように構成された上記膝部ジョイントとを有し、
上記少なくとも1つの外骨格脚部は、少なくとも1つの角度位置において着用者の膝屈曲を妨げるように構成されることを特徴とする装置。 - 大腿部リンクに沿って移動するように線形に拘束されるロックブロックを有する請求項26記載の装置。
- 上記ロックブロックはロックフェースを有し、上記脛部リンクは少なくとも1つの歯を有し、上記脛部リンクは上記大腿部リンクに対して回転可能であり、
上記脛部リンクの上記少なくとも1つの歯が上記ロックフェースに相互作用するとき、上記脛部リンクが上記大腿部リンクに対する屈曲方向の運動を継続するのを妨げ、上記脛部リンクが上記太太部リンクに対して伸長方向の運動を継続するように許容される請求項26記載の装置。 - 上記第1の外骨格脚部の上記拘束機構は、上記着用者がかがんでいるときに、上記拘束モードに遷移するように構成される請求項1記載の装置。
- 上記第1の外骨格脚部の上記拘束機構は、上記着用者が歩行を開始するときに、上記非拘束モードに遷移するように構成される請求項1記載の装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022171873A JP7466081B2 (ja) | 2016-11-14 | 2022-10-27 | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662421720P | 2016-11-14 | 2016-11-14 | |
US62/421,720 | 2016-11-14 | ||
PCT/US2017/061627 WO2018090047A1 (en) | 2016-11-14 | 2017-11-14 | Exoskeleton legs to reduce fatigue during repetitive and prolonged squatting |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022171873A Division JP7466081B2 (ja) | 2016-11-14 | 2022-10-27 | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019535391A true JP2019535391A (ja) | 2019-12-12 |
JP2019535391A5 JP2019535391A5 (ja) | 2020-12-24 |
Family
ID=62110080
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019524906A Pending JP2019535391A (ja) | 2016-11-14 | 2017-11-14 | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 |
JP2022171873A Active JP7466081B2 (ja) | 2016-11-14 | 2022-10-27 | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022171873A Active JP7466081B2 (ja) | 2016-11-14 | 2022-10-27 | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3538030B1 (ja) |
JP (2) | JP2019535391A (ja) |
KR (1) | KR102517242B1 (ja) |
CN (1) | CN110267626B (ja) |
WO (1) | WO2018090047A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113829333A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-24 | 北京航空航天大学 | 一种增加辅助支撑装置的可穿戴外骨骼座椅 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6684902B2 (ja) | 2015-06-26 | 2020-04-22 | ユー. エス. バイオニクス、インク. | 脚部装置 |
KR102588952B1 (ko) * | 2018-11-02 | 2023-10-16 | 현대자동차주식회사 | 트러스 구조를 갖는 착용식 의자 |
KR102603039B1 (ko) * | 2018-11-20 | 2023-11-16 | 현대자동차주식회사 | 4절 링크 구조를 포함한 착용식 의자 |
CN109464267A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-15 | 成都云鼎康德科技有限公司 | 一种膝关节助力机构 |
CN113195175A (zh) * | 2018-12-17 | 2021-07-30 | 本田技研工业株式会社 | 屈伸动作辅助装置 |
KR20210020576A (ko) | 2019-08-16 | 2021-02-24 | 주식회사 엘지화학 | 크랙 검출력이 향상된 와전류 센서 및 이를 포함하는 와전류 검사 장치 |
CN111015726A (zh) * | 2019-12-10 | 2020-04-17 | 长春工业大学 | 一种基于张拉结构的可自锁的仿生机械膝关节 |
KR102252588B1 (ko) * | 2020-02-20 | 2021-05-17 | 국방과학연구소 | 가변강성 구조를 갖는 착용형 로봇 |
CN111329721B (zh) * | 2020-02-29 | 2021-10-08 | 同济大学 | 一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置 |
CN111714337A (zh) * | 2020-07-02 | 2020-09-29 | 扬州大学 | 一种能助力行走兼坐立的外骨骼助老装置 |
CN113021314B (zh) * | 2021-03-03 | 2023-03-21 | 宁波顶峰机器人有限公司 | 下肢外骨骼机器人 |
CN113021315A (zh) * | 2021-03-03 | 2021-06-25 | 上海冉擎机械设备有限公司 | 一种腰部外骨骼机器人 |
CN114393570A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-04-26 | 东莞理工学院 | 一种气动式单臂上肢外骨骼机器人及控制系统 |
CN117205041A (zh) * | 2022-09-05 | 2023-12-12 | 东北大学佛山研究生创新学院 | 一种新型的膝关节外骨骼 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4821707A (en) * | 1987-12-28 | 1989-04-18 | Andre Audette | Mechanical articulated joint for knee braces |
US20020169402A1 (en) * | 2001-05-14 | 2002-11-14 | Hatton Bobby Joe | Articulating knee supports |
US20030153854A1 (en) * | 2000-03-23 | 2003-08-14 | Gert Nijenbanning | Gravity operated locking hinge |
JP2015527167A (ja) * | 2012-09-07 | 2015-09-17 | ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ カリフォルニア | 制御可能な非能動性人口膝 |
US20160158087A1 (en) * | 2013-08-10 | 2016-06-09 | Imobility Inc. | Portable human exoskeleton system |
US20160158029A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-09 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Powered and passive assistive device and related methods |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4967734A (en) * | 1987-08-31 | 1990-11-06 | Rennex Brian G | Energy-efficient running brace |
US6666796B1 (en) * | 1999-09-16 | 2003-12-23 | Aerovironment, Inc. | Walking assisting apparatus |
FI110159B (fi) * | 1999-12-17 | 2002-12-13 | Respecta Oy | Alaraajaproteesi |
ES2555119T3 (es) * | 2008-05-20 | 2015-12-29 | Ekso Bionics, Inc. | Dispositivo y método para disminuir el consumo de energía de una persona mediante el uso de un exoesqueleto de extremidad inferior |
JP5515899B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 脚補助装置 |
JP5844054B2 (ja) | 2011-02-25 | 2016-01-13 | 川崎重工業株式会社 | 装着型動作支援装置 |
JP2014073199A (ja) * | 2012-10-03 | 2014-04-24 | Equos Research Co Ltd | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム |
US20140100493A1 (en) * | 2012-10-04 | 2014-04-10 | Travis Craig | Bipedal Exoskeleton and Methods of Use |
EP3128963A4 (en) * | 2014-04-10 | 2017-12-06 | President and Fellows of Harvard College | Orthopedic device including protruding members |
JP6684902B2 (ja) * | 2015-06-26 | 2020-04-22 | ユー. エス. バイオニクス、インク. | 脚部装置 |
US11369494B2 (en) * | 2016-06-24 | 2022-06-28 | The Regents of the University of Califomia | Semi-active robotic joint |
-
2017
- 2017-11-14 EP EP17869562.3A patent/EP3538030B1/en active Active
- 2017-11-14 CN CN201780071521.8A patent/CN110267626B/zh active Active
- 2017-11-14 KR KR1020197016777A patent/KR102517242B1/ko active IP Right Grant
- 2017-11-14 WO PCT/US2017/061627 patent/WO2018090047A1/en active Application Filing
- 2017-11-14 JP JP2019524906A patent/JP2019535391A/ja active Pending
-
2022
- 2022-10-27 JP JP2022171873A patent/JP7466081B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4821707A (en) * | 1987-12-28 | 1989-04-18 | Andre Audette | Mechanical articulated joint for knee braces |
US20030153854A1 (en) * | 2000-03-23 | 2003-08-14 | Gert Nijenbanning | Gravity operated locking hinge |
US20020169402A1 (en) * | 2001-05-14 | 2002-11-14 | Hatton Bobby Joe | Articulating knee supports |
JP2015527167A (ja) * | 2012-09-07 | 2015-09-17 | ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ カリフォルニア | 制御可能な非能動性人口膝 |
US20160158087A1 (en) * | 2013-08-10 | 2016-06-09 | Imobility Inc. | Portable human exoskeleton system |
US20160158029A1 (en) * | 2014-12-08 | 2016-06-09 | Rehabilitation Institute Of Chicago | Powered and passive assistive device and related methods |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113829333A (zh) * | 2021-11-01 | 2021-12-24 | 北京航空航天大学 | 一种增加辅助支撑装置的可穿戴外骨骼座椅 |
CN113829333B (zh) * | 2021-11-01 | 2023-05-23 | 北京航空航天大学 | 一种增加辅助支撑装置的可穿戴外骨骼座椅 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110267626A (zh) | 2019-09-20 |
KR102517242B1 (ko) | 2023-04-03 |
JP7466081B2 (ja) | 2024-04-12 |
KR20190100183A (ko) | 2019-08-28 |
EP3538030B1 (en) | 2024-01-03 |
WO2018090047A1 (en) | 2018-05-17 |
EP3538030A1 (en) | 2019-09-18 |
CN110267626B (zh) | 2021-12-10 |
JP2023017830A (ja) | 2023-02-07 |
EP3538030A4 (en) | 2020-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7466081B2 (ja) | 反復的および長期のしゃがみ込み中に疲労を軽減するための外骨格脚部 | |
US20210315765A1 (en) | Exoskeleton legs to reduce fatigue during repetitive and prolonged squatting | |
US20210039248A1 (en) | Soft exosuit for assistance with human motion | |
US10926123B2 (en) | Systems and methods for assistive exosuit system | |
JP7036408B2 (ja) | 半能動ロボット関節 | |
US20220079792A1 (en) | Patch systems for use with assistive exosuit | |
US10278883B2 (en) | Systems, methods, and devices for assisting walking for developmentally-delayed toddlers | |
KR102191477B1 (ko) | 조절가능한 수동적 인공 무릎 | |
US20220250234A1 (en) | Exosuit systems and methods | |
US20200323726A1 (en) | Advanced gait control system and methods enabling continued walking motion of a powered exoskeleton device | |
US20210369541A1 (en) | Control system and method for a mobile robot | |
US11478920B2 (en) | Exosuit systems with lumbar and core support |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201111 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211012 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220111 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220411 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220628 |