CN111329721B - 一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。

Description

一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置

技术领域

本发明属于助力骨骼领域，涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置。

背景技术

关节病变或过度负载运动导致的关节炎、肌肉损伤使人的下肢丧失了原先的运动能力，人体老龄化问题也导致了一系列下肢不便，外骨骼可以改善这些问题。市场上存在一些已经商业化的外骨骼，它们大多都采用主动式助力的方案，通过电机给人体输入能量，支撑人体。然而，主动式外骨骼存在的问题是它们往往比较笨重，需要复杂的控制算法，对应的也需要很高的制造和维护成本。被动式外骨骼就可以避开这个问题，通过紧凑的设计可以使设备小巧，同时减小成本，适合于日常使用。

目前，市面上尚缺少适宜的被动式助力外骨骼装置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。

进一步的，所述的上部转接部件包括U型接头、第一转动轴承、第一轴承座和第一螺栓，其中，所述的第一轴承座固定在大腿安装座上，所述第一转动轴承安装在第一轴承座上，所述的U型接头通过第一螺栓与所述第一转动轴承转动配合，所述U型接头还连接所述弹簧储能部件。更进一步的，所述的第一轴承座上设有轴承孔，在轴承孔内安装所述第一转动轴承，所述轴承孔内还设有用于使第一转动轴承和第一轴承座相对固定的第一挡圈。更进一步的，所述的第一螺栓上还套设有第一套筒，在第一转动轴承的两侧各有一个第一套筒，用于隔开相连的两部件。另外，同上部转接部件一样，中部转接部件、下部转接部件中都有套筒，用于提供相联的两部件间的侧向间距，使它们在相对转动时避免摩擦，此外，都设置有轴承，用于最大程度的减小相联两部件间的摩擦，提高装置的机械效率。

进一步的，所述的弹簧储能部件包括导杆、压缩弹簧和端部挡块，所述导杆的上端固定连接所述上部转接部件，下端活动穿过所述中部转接部件顶部，所述的压缩弹簧套设在所述导杆下，且压缩弹簧的上下两端分别抵住所述上部转接部件和中部转接部件，所述的端部挡块设置在导杆的下端，并用于防止导杆与中部转接部件相对脱离。整个弹簧储能部件弹簧是储存和释放能量的元件，其他部件用于传递力。它们组成的系统是全被动的系统，不需要主动元件。在穿戴该外骨骼时，人的下肢变成一个并联系统，人的体重的一部分通过外骨骼传递至地面，通过人腿传递至地面的力得到减小，起到了助力作用。压缩弹簧套在导杆的外侧，导杆起引导作用，限制弹簧被压缩时的过度弯曲。整个装置在穿戴装置的腿处于支撑期时起助力作用，在摆动期时不阻碍人的运动。穿戴该装置时，人可以自由的运动，在机构形式上不会对人的运动产生阻碍。这种在腿支撑时起助力作用、在腿摆动时不起助力作用的类离合作用不需要任何控制器来控制，也不需要机械离合器，这个过程由此被动式下肢外骨骼的机构自动实现。压缩弹簧在储能时产生的弹簧力随着压缩量增大而逐渐增大，在释放能量时弹簧力逐渐减小，这个平缓的储存和释放能量过程避免了冲击，体现出顺应性。它还表现出快速卸荷的能力，包括弹簧储能部件在内，整个系统的设计使装置的内部阻尼很小，脚部一旦离开地面，弹簧对人体作用力立即消除，这个能力使该外骨骼能跟随人体下肢的运动，在合适的时期起支撑作用。

更进一步的，所述的中部转接部件上设有安装通孔，在安装通孔处设置有直线轴承，所述的导杆下端穿过所述直线轴承并可沿其来回移动。

更进一步的，所述的直线轴承通过螺钉结构固定在中部转接部件上。

进一步的，所述的连杆部件包括上杆、下杆、联接片、滑轮联接杆和支撑滑轮，其中，所述的上杆和下杆之间紧固连接，在下杆底部位置安装有联接片，所述的滑轮联接杆的一端固定安装在所述联接片上，另一端上通过转接片安装有所述支撑滑轮。更进一步的，所述的下杆上设有使得其与上杆滑动连接的第一滑槽，在上杆和下杆之间还设有使得两者相对固定的第一紧固件；所述的滑轮联接杆上还设有与联接片滑动配合的第二滑槽，在滑轮联接杆和联接片之间还设有使得两者相对固定的第二紧固件。更进一步的，所述的联接片上设有呈弧形的第三滑槽，所述的滑轮联接杆与联接片之间通过穿过所述第三滑槽的螺栓螺母结构。联接片和滑轮联接杆中有滑槽，在通过螺栓和螺母紧固之前可以调整内部杆件的长度和相对角度，可方便的调整连杆部件的内部杆件的相对位置，使装置在几何上适合更大范围的不同下肢参数的使用者，使用者可以根据使用舒适度调整杆长及相对角度。

与现有技术相比，本发明采用的全被动方案可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。

附图说明

图1为人穿戴助力外骨骼站立时的示意图；

图2为人穿戴助力外骨骼行走时的示意图；

图3为人穿戴助力外骨骼蹲坐时的示意图；

图4为弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼的示意图；

图5为上部转接部件的剖视图；

图6为弹簧储能部件的剖视图；

图7为中部转接部件的剖视图；

图8为下部转接部件的剖视图；

图9为连杆部件的联接方式；

图10为弹簧储能部件的结构示意图；

图中标记说明：

1-大腿安装座，2-上部转接部件，3-弹簧储能部件，4-中部转接部件、5-连杆部件，6-下部转接部件，7-鞋部件；

201-U型接头，202-第一转动轴承，203-第一螺母，204-第一挡圈，205-第一轴承座，206-第一套筒，207-第一螺栓，208-第一螺钉；

301-导杆，302-压缩弹簧，303-端部挡块；

401-第二螺栓，402-转接块，403-第二挡圈，404-第二转动轴承，405-第二套筒，406-直线轴承，407-第二螺钉；

501-联接片，502-上杆，503-下杆，504-螺栓螺母，505-支撑滑轮，506-销钉，507-转接片，508-滑轮联接杆；

601-第三轴承座，602-第三螺栓，603-第三套筒，604-第三转动轴承，605-第三挡圈，606-第三螺母，607-第三螺钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

本发明提出了一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，请参见图4所示，包括大腿安装座1、上部转接部件2、弹簧储能部件3、中部转接部件4、连杆部件5、下部转接部件6和鞋部件7，其中，所述上部转接部件2分别连接所述大腿安装座1和弹簧储能部件3上部，并使得弹簧储能部件3可绕大腿安装座1相对转动，所述中部转接部件4分别连接所述弹簧储能部件3和连杆部件5，并使得连杆部件5顶部与弹簧储能部件3之间可相对转动，所述下部转接部件6分别连接所述连杆部件5和鞋部件7，并使得连杆部件5可绕鞋部件7相对转动。

在本发明的一种具体的实施方式中，请参见图5所示，所述的上部转接部件2包括U型接头201、第一转动轴承202、第一轴承座205和第一螺栓207，其中，所述的第一轴承座205固定在大腿安装座1上，所述第一转动轴承202安装在第一轴承座205上，所述的U型接头201通过第一螺栓207与所述第一转动轴承202转动配合，所述U型接头201还连接所述弹簧储能部件3。

更具体的实施方式中，所述的第一轴承座205上设有轴承孔，在轴承孔内安装所述第一转动轴承202，所述轴承孔内还设有用于使第一转动轴承202和第一轴承座205相对固定的第一挡圈204。更具体的实施方式中，所述的第一螺栓207上还套设有第一套筒206，在第一转动轴承202的两侧各有一个第一套筒206，用于隔开相连的两部件。

另外，同上部转接部件2一样，请参见图7和图8所示，中部转接部件4、下部转接部件6中都有套筒，用于提供相联的两部件间的侧向间距，使它们在相对转动时避免摩擦，此外，都设置有轴承，用于最大程度的减小相联两部件间的摩擦，提高装置的机械效率。

在本发明的一种具体的实施方式中，请参见图6所示，所述的弹簧储能部件3包括导杆301、压缩弹簧302和端部挡块303，所述导杆301的上端固定连接所述上部转接部件2，下端活动穿过所述中部转接部件4顶部，所述的压缩弹簧302套设在所述导杆301下，且压缩弹簧302的上下两端分别抵住所述上部转接部件2和中部转接部件4，所述的端部挡块303设置在导杆301的下端，并用于防止导杆301与中部转接部件4相对脱离。整个弹簧储能部件3弹簧是储存和释放能量的元件，其他部件用于传递力。它们组成的系统是全被动的系统，不需要主动元件。在穿戴该外骨骼时，人的下肢变成一个并联系统，人的体重的一部分通过外骨骼传递至地面，通过人腿传递至地面的力得到减小，起到了助力作用。压缩弹簧302套在导杆301的外侧，导杆301起引导作用，限制弹簧被压缩时的过度弯曲。整个装置在穿戴装置的腿处于支撑期时起助力作用，在摆动期时不阻碍人的运动。穿戴该装置时，人可以自由的运动，在机构形式上不会对人的运动产生阻碍。这种在腿支撑时起助力作用、在腿摆动时不起助力作用的类离合作用不需要任何控制器来控制，也不需要机械离合器，这个过程由此被动式下肢外骨骼的机构自动实现。压缩弹簧302在储能时产生的弹簧力随着压缩量增大而逐渐增大，在释放能量时弹簧力逐渐减小，这个平缓的储存和释放能量过程避免了冲击，体现出顺应性。它还表现出快速卸荷的能力，包括弹簧储能部件3在内，整个系统的设计使装置的内部阻尼很小，脚部一旦离开地面，弹簧对人体作用力立即消除，这个能力是该外骨骼能跟随人体下肢的运动，在合适的时期起支撑作用。

更具体的实施方式中，所述的中部转接部件4上设有安装通孔，在安装通孔处设置有直线轴承，所述的导杆301下端穿过所述直线轴承并可沿其来回移动。

更进具体的实施方式中，所述的直线轴承通过螺钉结构固定在中部转接部件4上。

在本发明的一种具体的实施方式中，请参见图9所示，所述的连杆部件5包括上杆502、下杆503、联接片501、滑轮联接杆508和支撑滑轮505，其中，所述的上杆502和下杆503之间紧固连接，在下杆503底部位置安装有联接片501，所述的滑轮联接杆508的一端固定安装在所述联接片501上，另一端上通过转接片507安装有所述支撑滑轮505。

更具体的实施方式中，所述的下杆503上设有使得其与上杆502滑动连接的第一滑槽，在上杆502和下杆503之间还设有使得两者相对固定的第一紧固件；所述的滑轮联接杆508上还设有与联接片501滑动配合的第二滑槽，在滑轮联接杆508和联接片501之间还设有使得两者相对固定的第二紧固件。

更具体的实施方式中，所述的联接片501上设有呈弧形的第三滑槽，所述的滑轮联接杆508与联接片501之间通过穿过所述第三滑槽的螺栓螺母504结构。联接片501和滑轮联接杆508中有滑槽，在通过螺栓和螺母紧固之前可以调整内部杆件的长度和相对角度，可方便的调整连杆部件5的内部杆件的相对位置，使装置在几何上适合更大范围的不同下肢参数的使用者，使用者可以根据使用舒适度调整杆长及相对角度。

以上各实施方式可以任一单独实施，也可以任意两两组合或更多的组合实施。

以下结合具体实施例来对上述实施方式进行更详细的说明。

实施例1：

本实施例提出一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼，其结构如图4，包括大腿安装座1、上部转接部件2、弹簧储能部件3、中部转接部件4、连杆部件5、下部转接部件6和鞋部件7。

上部转接部件2的具体装配关系如图5，该转接部件的主要作用是联接大腿安装座1和弹簧储能部件3，使弹簧储能部件3能绕大腿安装座1的一根轴线转动，除了这个作用，上部转接部件2还提供压缩弹簧302顶端的支撑。上部转接部件2由U型接头201、第一转动轴承202、第一螺母203、第一挡圈204、第一轴承座205、第一套筒206、第一螺栓207和第一螺钉208组成，其中，U型接头201的下方的孔有螺纹，与导杆301的螺纹联接；第一转动轴承202安装在轴承座205的孔内，第一挡圈204用于防止第一转动轴承202外圈相对第一轴承座205的运动；第一螺栓207穿过U型接头201、第一套筒206和第一转动轴承202，并用第一螺母203紧固；第一螺钉208用于联接第一轴承座205和大腿安装座1。通过上述方案，可使导杆301相对于大腿安装座1旋转，转动的轴线与第一转动轴承202的中心线重合。其中，第一转动轴承202可以减小大腿安装座1与导杆301在相对转动时的摩擦；第一套筒206提供了U型接头201和第一轴承座205之间的侧向间距，可以避免它们侧向表面间的摩擦。

弹簧储能部件3的具体装配关系如图6和图10所示，该部件是助力装置的核心，整个装置只在这个部分有能力的储存和释放。该部件由导杆301、压缩弹簧302和端部挡块303组成。导杆301底端与端部挡块303的内螺纹孔螺纹联接，导杆301穿过直线轴承406，能沿直线轴承406轴线滑动；压缩弹簧302套在导杆301的外部，顶端顶在U型接头201底部，底端顶在直线轴承406的顶部。其中导杆301的作用有两个，一个是在机构上作为摇杆，与直线轴承406配合构成移动副，另一个是对压缩弹簧302进行引导，限制压缩弹簧302被压缩时的侧向弯曲。

中部转接部件4的具体装配关系如图7，中部转接部件4的主要作用是联接弹簧储能部件3与连杆部件5，使弹簧储能部件3能绕连杆部件5的一根轴线转动。转接部件4由第二螺栓401、转接块402、第二挡圈403、第二转动轴承404、第二套筒405组成。转接块402加工有孔，用于安置直线轴承406(图6)，通过第二螺钉407紧固；第二轴承404安装在上杆502的孔内，通过第二挡圈403限制其外圈的侧向移动；第二螺栓401依次穿过第二套筒405、第二转动轴承404内圈和第二套筒405，并与转接块402内的螺纹孔螺纹联接，通过这种方式，使连杆部件5能相对中部转接部件4相对转动。其中，第二转动轴承404可以减小连杆组件5与中部转接部件4在相对转动时的摩擦；第二套筒405提供了中部转接部件4和连杆部件5中的上杆502之间的侧向间距，可以避免它们侧向表面间的摩擦。

下部转接部件6的具体装配关系如图8，该转接部件的主要作用是联接连杆组件5与鞋部件7，使连杆组件5能绕鞋部件7的一根轴线转动。下部转接部件6由第三轴承座601、第三螺栓602、第三套筒603、第三转动轴承604、第三挡圈605、第三螺母606和第三螺钉607组成，其中，第三转动轴承604安装在第三轴承座601的孔内，第三挡圈605用于防止第三转动轴承604外圈相对第三轴承座601的运动；第三螺栓602穿过连杆部件5的联接片501、第三套筒603和第三转动轴承604，并用第三螺母606紧固。通过上述方案，可使连杆组件5相对于鞋部件7的轴线旋转，转动的轴线与第三转动轴承604的中心线重合。其中，第三转动轴承604可以减小连杆组件5与鞋部件7在相对转动时的摩擦；第三套筒603提供了连杆部件5中的联接片501和第三轴承座601之间的侧向间距，可以避免它们侧向表面间的摩擦。

连杆部件5的具体装配关系如图9，它由联接片501、上杆502、下杆503、螺栓螺母504、支撑滑轮505、销钉506、转接片507和滑轮联接杆508组成。上杆502和下杆503通过螺钉螺母结构紧固，在下杆503中有第一滑槽，在用螺钉螺母结构紧固上杆502和下杆503之前，可以根据使用者的舒适情况调整上杆502和下杆503之间的相对距离，即沿着第一滑槽的方向适当移动，再锁紧螺钉螺母结构。支撑滑轮505通过销钉506联接到转接片507上，转接片507通过螺钉螺母结构紧固到滑轮联接杆508上。类似地，滑轮联接杆508有第二滑槽，可以用于沿第二滑槽方向调整支撑滑轮505相对于滑轮联接杆508的位置。下杆503和滑轮联接杆508被联接片501夹在中间，通过螺栓螺母504锁紧。类似地，在联接片501上有第三滑槽，可以根据使用者的舒适情况调整下杆503和滑轮联接杆508的相对角度，在调整完成后锁紧螺栓螺母504即可确保它们的相对角度不变。

下面根据具体工作情况说明本发明的作用：

站立助力模式，图1给出了人穿戴该弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置静止站立时的情形，此时压缩弹簧302有一定的压缩量，它会给大腿提供一个斜向前上方的力，大腿给气撑的反作用力通过连杆组件直接传递至地面。上述的力传递过程可以实现一定的重力支撑，无助力装置时流经下肢的重力的一部分现在通过助力外骨骼传递至地面，即人下肢需要支撑的人体重力减小了，可以起一定的助力作用。由于不同的使用者有不同的下肢尺寸，使用者可以根据具体情况调整连杆部件5中的相对位置，除此之外，还可以采用不同刚度的压缩弹簧302，使助力效果最佳。

步行助力模式，图2给出了人穿戴该被动式下肢助力外骨骼行走时的情形，本发明的特点是该装置在人行走时不会阻碍下肢的运动。下面分摆动期、过渡期和支撑期三个阶段进行描述：

(1)摆动期：

当穿戴外骨骼的腿处于空中摆动相时(下称该腿为摆动腿，对应图2中的右腿)，压缩弹簧302恢复至原长，并被端部挡块303限位，防止导杆301滑离。在机构上可以把此时的弹簧储能部件3看出一根长度不变的刚性杆，在摆动腿的姿态给定后，下部转接部件6的第三转动轴承604的轴线就确定了，由于此时支撑滑轮505不会和地面接触，该摆动腿所穿戴的外骨骼的姿态也唯一确定，此时气撑处于完全伸长的状态，不再给人体提供支撑力，即此时装置的机构形式不会阻碍人的运动。

(2)过渡期：

在穿戴外骨骼的腿在进入支撑期前的一小段时间内，此时该腿处于前方，对侧腿处于后方。该腿所穿戴的外骨骼的支撑滑轮505要先于该腿的脚部与地面接触，也就是说，在脚准备后脚跟着地之前的一小段时间内，压缩弹簧302开始被压缩并存储能量，这部分能量将在支撑期时释放。这个储能的过程有助于摆动腿的减速，减小该腿后脚跟着地时的碰撞能量损失。

(3)支撑期：

上述说明了摆动腿的助力外骨骼不起助力作用，应当注意的是，在行走阶段，支撑腿(图2中的左腿)所穿戴的被动式外骨骼是起助力作用：支撑腿的被动式外骨骼的压缩弹簧302处于压缩状态，压缩弹簧302给大腿的力的方向是和人前进的方向是一致的，助力外骨骼可以推动大腿向前运动，起一定的助力作用。

蹲坐助力模式，图3给出了人穿戴该弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置蹲坐时的情形，对于需要半蹲的工作场合，比如流水线作业，该外骨骼可以提供一定的大腿支撑，起到类似座椅的功能。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动；

所述的上部转接部件包括U型接头、第一转动轴承、第一轴承座和第一螺栓，其中，所述的第一轴承座固定在大腿安装座上，所述第一转动轴承安装在第一轴承座上，所述的U型接头通过第一螺栓与所述第一转动轴承转动配合，所述U型接头还连接所述弹簧储能部件；

所述的弹簧储能部件包括导杆、压缩弹簧和端部挡块，所述导杆的上端固定连接所述上部转接部件，下端活动穿过所述中部转接部件顶部，所述的压缩弹簧套设在所述导杆下，且压缩弹簧的上下两端分别抵住所述上部转接部件和中部转接部件，所述的端部挡块设置在导杆的下端，并用于防止导杆与中部转接部件相对脱离；

所述的连杆部件包括上杆、下杆、联接片、滑轮联接杆和支撑滑轮，其中，所述的上杆和下杆之间紧固连接，在下杆底部位置安装有联接片，所述的滑轮联接杆的一端固定安装在所述联接片上，另一端上通过转接片安装有所述支撑滑轮。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的第一轴承座上设有轴承孔，在轴承孔内安装所述第一转动轴承，所述轴承孔内还设有用于使第一转动轴承和第一轴承座相对固定的第一挡圈。

3.根据权利要求1所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的第一螺栓上还套设有两个第一套筒，并位于所述第一转动轴承的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的中部转接部件上设有安装通孔，在安装通孔处设置有直线轴承，所述的导杆下端穿过所述直线轴承并可沿其来回移动。

5.根据权利要求4所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的直线轴承通过螺钉结构固定在中部转接部件上。

6.根据权利要求1所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的下杆上设有使得其与上杆滑动连接的第一滑槽，在上杆和下杆之间还设有使得两者相对固定的第一紧固件；

所述的滑轮联接杆上还设有与联接片滑动配合的第二滑槽，在滑轮联接杆和联接片之间还设有使得两者相对固定的第二紧固件。

7.根据权利要求1所述的一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述的联接片上设有呈弧形的第三滑槽，所述的滑轮联接杆与联接片之间通过穿过所述第三滑槽的螺栓螺母结构。

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