JP2019531910A - 異方粘着性把持による在庫取扱い - Google Patents
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Abstract
Description
施設の在庫を操作するための在庫管理システムであって、ロボット在庫ハンドラであって、剪断状態に入れられることに応答して在庫品目を把持するように構成される第1の把持エレメントと、剪断状態に入れられることに応答して前記在庫品目を把持するように構成される第2の把持エレメントと、前記第1及び第2の把持エレメントが取り付けられる持ち上げアセンブリであって、前記第1の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第1の剪断力を生成し、前記第1の剪断力は前記第1の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、前記第2の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第2の剪断力を生成し、前記第2の剪断力は前記第2の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、前記第1及び第2の剪断力は前記在庫品目の表面張力を誘発するように誘導されており、前記在庫品目を把持している前記第1及び第2の把持エレメントを介して前記在庫品目を移動するように構成される前記持ち上げアセンブリとを含む前記ロボット在庫ハンドラを含む、前記在庫管理システム。
少なくとも1つのプロセッサと、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を格納している有形の非一時的メモリとを含み、前記ロボット在庫ハンドラに、前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目と接触状態にし、前記第1及び第2の剪断力を生成して、前記第1及び第2の把持エレメントが前記在庫品目を把持するようにさせ、前記在庫品目を把持している前記第1及び第2の把持エレメントを介して前記在庫品目を移動するようにさせる在庫管理コンポーネントをさらに含む、条項1に記載の在庫管理システム。
前記第1の把持エレメントが、剪断状態に入れられることに応答して第1の粘着力を生成するように構成される第1の異方粘着性表面を含み、前記第2の把持エレメントが、剪断状態に入れられることに応答して第2の粘着力を生成するように構成される第2の異方粘着性表面を含み、前記第1及び第2の把持エレメントが、前記第1及び第2の剪断力によって前記第1及び第2の異方粘着性表面が前記在庫品目に付着するようにさせることによって、前記在庫品目を把持するように構成される、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記第1及び第2の把持エレメントを在庫品目と接触状態にすることは、前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目の単一の実質的に平坦なまたは凹形の側部と接触状態にすることを含む、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記第1及び第2の剪断力を発生させることは、前記第1及び第2の把持エレメントの間の分離距離の変化に、前記第1及び第2の剪断力が前記分離距離の前記変化に応答して所定の閾値よりも低下することを妨げることによって、適応するために構成される受動的な弾性安定器を提供することをさらに含む、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記在庫ハンドラは前記持ち上げアセンブリと接続される水平移動アセンブリをさらに含み、前記在庫管理コンポーネントが、前記在庫品目を移動させる命令を受信し、前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を第1の位置から持ち上げさせ、前記水平移動アセンブリに、前記受信した命令に基づいて前記第2の位置に水平に前記在庫ハンドラを移動させ、前記在庫ハンドラに、前記第1及び第2の剪断力を解放することによって前記第2の位置で前記在庫品目を解放させるようにさらに構成される、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記持ち上げアセンブリが、仮想スプリング力であって、前記第1及び第2の剪断力が所定の閾値よりも低下することを妨げるために構成される前記仮想スプリング力を発生させるようにさらに構成される、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記ロボット在庫ハンドラがインピーダンスコントローラであって、前記仮想スプリング力を発生させるように操作可能な前記インピーダンスコントローラをさらに含む、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記在庫品目に関して視覚データを取得するように操作可能な1つ以上のセンサであって、前記在庫管理コンポーネントが、前記1つ以上のセンサを介して前記在庫品目に関する前記視覚データを取得し、前記視覚データに部分的に基づいて前記第1及び第2の把持エレメントを受容するのに適している前記在庫品目の1つ以上の接触表面を識別し、前記ロボット在庫ハンドラに前記第1及び第2の把持エレメントを前記1つ以上の接触面と接触状態にさせるようにさらに構成される前記1つ以上のセンサをさらに含む、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
前記ロボット在庫ハンドラに前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目と接触状態にするようにさせることが、前記把持エレメントを前記在庫品目の上面に垂直に降下させることを含み、前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を移動させることが、前記在庫品目を垂直に持ち上げることを含む、先行条項のいずれかに記載の在庫管理システム。
剪断状態に入れられることに応答して在庫品目を把持するように構成される第1の把持エレメントと、剪断状態に入れられることに応答して前記在庫品目を把持するように構成される第2の把持エレメントと、前記第1及び第2の把持エレメントが取り付けられる持ち上げアセンブリであって、前記第1の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第1の剪断力を生成し、前記第1の剪断力は前記第1の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、前記第2の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第2の剪断力を生成し、前記第2の剪断力は前記第2の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、前記第1及び第2の剪断力は前記在庫品目の中心から離れて配向されており、前記在庫品目を把持している前記第1及び第2の把持エレメントを介して前記在庫品目を移動するように構成される前記持ち上げアセンブリとを含む、ロボット在庫ハンドラ。
前記第1の把持エレメントが第1の異方粘着性表面を含み、前記第2の把持エレメントが第2の異方粘着性表面を含み、前記第1及び第2の異方粘着性表面のそれぞれが、1N/cm2の剪断を受けると少なくとも5N/cm2の粘着力を生じるように操作可能である、条項11に記載のロボット在庫ハンドラ。
前記持ち上げアセンブリが、前記第1の把持エレメントと接続される第1の機械的リンク機構と、前記第2の把持エレメントと接続される第2の機械的リンク機構と、前記第1及び第2の剪断力を生成するために前記第1の機械的リンク機構及び前記第2の機械的リンク機構を互いから離れて移動するように構成される少なくとも1つのアクチュエータとを含む、先行条項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。
前記少なくとも1つのアクチュエータが前記第1の機械的リンク機構及び前記第2の機械的リンク機構を互いに対して回転させるように構成される、先行条項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。
前記第1の把持エレメントと接続される第1の回転エレメントであって、前記第1の把持エレメントが前記第1の回転エレメントの第1の凸曲面のまわりに配置される前記第1の回転エレメントと、前記第2の把持エレメントと接続される第2の回転エレメントであって、前記第2の把持エレメントが前記第2の回転エレメントの第2の凸曲面のまわりに配置される前記第2の回転エレメントと、前記第1及び第2の剪断力を発生させるために前記第1及び第2の回転エレメントを互いから反対方向に回転させるように構成される少なくとも1つのアクチュエータとをさらに含む、先行条項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。
前記第1の把持エレメントが第1の基板及び前記第1の基板と接続される第1の異方粘着性表面を含み、前記第2の把持エレメントが第2の基板及び前記第2の基板と接続される第2の異方粘着性表面を含み、前記第1及び第2の基板は、前記第1及び第2の把持エレメントが前記第1及び第2の基板を変形させることによって不規則表面に適合することができるように、変形可能である、先行条項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。
前記第1の把持エレメントが、第1の構造部分及び前記第1の構造部分に取り外し可能に接続される第1の取り外し可能部分を含み、前記第1の取り外し可能部分は第1の異方粘着性表面及び第1の基板を含み、前記第2の把持エレメントが、第2の構造部分及び前記第2の構造部分に取り外し可能に接続される第2の取り外し可能部分を含み、前記第2の取り外し可能部分は第2の異方粘着性表面及び第2の基板を含む、先行条項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。
在庫品目を移動する要求を在庫管理コンポーネントで受信することと、ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を第1及び第2の把持エレメントと係合させることであって、前記第1及び第2の把持エレメントのそれぞれは剪断状態に入れられると前記在庫品目を把持するように構成される、前記係合させることと、前記第1及び第2の把持エレメントを剪断状態に入れて前記第1及び第2の把持エレメントに前記在庫品目を把持させるために前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目と相互作用させることと、前記第1及び第2の把持エレメントを剪断状態に入れることを維持すると共に前記ロボット在庫ホルダに前記在庫品目を移動させることとを含む、コンピュータによる実装方法。
前記第1及び第2の把持エレメントに関する過去の使用情報を判定することと、前記過去の使用情報に部分的に基づいてユーザに提示するための警告を生成することとをさらに含む、条項18に記載のコンピュータによる実装方法。
前記第1及び第2の把持エレメントを前記剪断状態に入れることと関連した横力をモニタすることと、前記横力が成功した把持動作と関連した所定の閾値より小さいことを検出することと、前記横力が前記所定の閾値より小さいことを検出することに部分的に基づいてユーザに提示するための警告を生成することとをさらに含む、先行条項のいずれかに記載のコンピュータによる実装方法。
センサによって前記在庫品目をスキャンすることと、前記スキャンすることに部分的に基づいて前記第1及び第2の把持エレメントによって把持するのに適した前記在庫品目上の1つ以上の接触表面を位置特定することと、前記位置特定することに部分的に基づいて前記ロボット在庫ハンドラに前記1つ以上の接触面で前記在庫品目と接触させることとをさらに含む、先行条項のいずれかに記載のコンピュータによる実装方法。
前記異方粘着性エレメントと前記在庫品目の間の相互作用を介して生成される剪断状態に入れられることに応答して在庫品目を把持するように構成される異方粘着性エレメントと、
前記異方粘着性エレメントから離れて間隔を置かれて前記在庫品目と連結する機械的支持であって、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持の少なくとも1つは把持構成と非把持構成の間で調節可能であり、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持が、前記把持構成では第1の距離によって、そして、前記非把持構成では第2の距離によって切り離されて、前記第2の距離は前記第1の距離と異なる、前記機械的支持と
を含み、
前記機械的支持及び前記異方粘着性エレメントが前記把持構成の前記在庫品目と接触すると、前記異方粘着性エレメントは、前記把持構成から前記非把持構成への再構成に応答して前記在庫品目を解放するように構成され、
前記機械的支持及び異方粘着性エレメントが、前記異方粘着性エレメントと前記機械的支持が前記在庫品目と接触している間に前記非把持構成から前記把持構成に再構成されると、前記機械的支持は、前記在庫品目と前記異方粘着性エレメントの間に相対的運動を誘発して、前記異方粘着性エレメントに前記在庫品目を把持させるように前記異方粘着性エレメントを剪断状態に入れる、
在庫ハンドラ。
前記異方粘着性エレメント及び前記機械的支持と接続される持ち上げアセンブリであって、前記持ち上げアセンブリは前記異方粘着性エレメント及び前記機械的支持を介して前記在庫品目を移動するように構成される前記持ち上げアセンブリをさらに含む、条項22に記載の在庫ハンドラ。
フレーム部材をさらに含み、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持が前記フレーム部材の上に取り付けられ、前記異方粘着性エレメントが前記機械的支持の上に配置される、条項22に記載の在庫ハンドラ。
前記機械的支持が前記異方粘着性エレメントに対してスライド可能に取り付けられ、それによって、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持が前記在庫品目に係合すると、前記機械的支持が有限距離だけ前記異方粘着性エレメントから移動して前記異方粘着性エレメントを剪断状態に入れることができる、条項22に記載の在庫ハンドラ。
前記機械的支持が重力の方向と反対側に作用する弾性コネクタによって前記異方粘着性エレメントの方へ向かってバイアスされ、それによって、前記機械的支持が前記在庫品目に係合すると、前記機械的支持及び前記異方粘着性エレメントが前記在庫品目の重量に応答して前記非把持構成から前記把持構成に再構成され得る、条項25に記載の在庫ハンドラ。
前記異方粘着性エレメントが、1N/cm2の剪断を受けると少なくとも5N/cm2の粘着力を生じるように操作可能である、条項22に記載の在庫ハンドラ。
前記異方粘着性エレメントに接続される基板をさらに含む、条項22に記載の在庫ハンドラ。
前記機械的支持が前記在庫品目の端で垂直方向に前記在庫品目を支持するように構成される一方で、前記異方粘着性エレメントが水平方向に前記在庫品目を支持して前記機械的支持の上に前記在庫品目を保持するように構成される、条項22に記載の在庫ハンドラ。
在庫品目を移動する方法であって、
第1の位置に配置されている在庫品目を異方粘着性エレメント及び支持エレメントと接触させることと、
前記在庫品目に前記異方粘着性エレメントに対して剪断力を加えさせて、それにより前記異方粘着性エレメントに、前記異方粘着性エレメントまたは前記支持エレメントの1つを移動することによって前記在庫品目を把持させて、前記在庫品目と前記異方粘着性エレメントの間に相対的運動を誘発させることと、
前記在庫品目を把持するように前記異方粘着性エレメントが剪断状態に入れられている間に、前記在庫品目を前記第1の位置から第2の位置まで移動することと、
前記支持エレメントを動かして前記在庫品目に前記異方粘着性エレメントに対して前記剪断力を加えるのをやめさせることによって、前記第2の位置で前記在庫品目を解放することと
を含む、前記方法。
前記異方粘着性エレメント及び前記支持エレメントを介して前記在庫品目を垂直に持ち上げること
をさらに含む、条項30に記載の方法。
前記異方粘着性エレメントを前記在庫品目の垂直側部と接触状態にすることと、
前記異方粘着性エレメントが前記在庫品目を把持する間に、前記異方粘着性エレメントの下の前記在庫品目の前記垂直側部の端で前記支持エレメントによって前記在庫品目を支持することと
をさらに含む、条項30に記載の方法。
前記支持エレメントを有限距離だけ前記異方粘着性エレメントから遠ざけて前記剪断力を発生させること
をさらに含む、条項30に記載の方法。
前記在庫品目を移動する命令を受信することと、
前記支持エレメント及び前記異方粘着性エレメントと接続される持ち上げアセンブリに前記在庫品目を前記第1の位置から持ち上げさせることと、
前記支持エレメント及び前記異方粘着性エレメントと接続される水平移動アセンブリに前記在庫品目を水平に移動させることと、
前記異方粘着性エレメント上の前記剪断力を解放することによって前記異方粘着性エレメントに前記第2の位置で前記在庫品目を解放させることと
をさらに含む、条項30に記載の方法。
センサによって前記在庫品目をスキャンすることと、
前記スキャンすることに部分的に基づいて前記異方粘着性エレメントによって把持するのに適した前記在庫品目上の接触面を位置特定することと、
前記異方粘着性エレメントに前記接触面で前記在庫品目と接触させることと
をさらに含む、条項30に記載の方法。
前記剪断力に関連する横力をモニタすることと、
前記横力が成功した把持動作と関連した所定の閾値より小さいことを検出することと、
前記横力が前記所定の閾値より小さいことを検出することに部分的に基づいてユーザに提示するための警告を生成することと
をさらに含む、条項30に記載の方法。
異方粘着性エレメントと品目の間の相互作用を介して生成される剪断状態に入れられる前記異方粘着性エレメントの異方粘着性表面に応答して前記品目を把持するように構成される前記異方粘着性エレメントと、
前記異方粘着性エレメントから離れて間隔を置かれて前記品目と接触する機械的支持であって、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持の少なくとも1つは把持構成と非把持構成の間で調節可能であり、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持が、前記把持構成では第1の距離によって、そして、前記非把持構成では第2の距離によって切り離されて、前記第2の距離は前記第1の距離と異なる、前記機械的支持と
を含む在庫ハンドラと、
少なくとも1つのプロセッサと、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を格納している有形の非一時的メモリとを含む在庫管理コンポーネントであって、前記在庫ハンドラに、
前記異方粘着性エレメント及び機械的支持に前記非把持構成の前記品目に接触させ、
前記品目に加えるための前記異方粘着性エレメントによる剪断力であって、前記異方粘着性エレメント及び機械的支持を前記非把持構成から前記把持構成に再構成することによって前記異方粘着性表面を剪断状態に入れるために配向されている前記剪断力を発生させ、
前記品目及び前記把持構成の前記品目を支持している前記機械的支持を把持している前記異方粘着性エレメントを介して前記品目を保持する
ことをさせる、前記在庫管理コンポーネントと
を含む在庫管理システム。
前記支持エレメントが、前記在庫ハンドラと接続されて前記異方粘着性エレメントの下に配置される機械的支持を含み、前記支持エレメントは前記異方粘着性表面の少なくとも一部に平行方向に前記品目を支持するように構成される、
条項37に記載のシステム。
前記支持エレメントがスライドするように前記在庫ハンドラと接続され、前記異方粘着性表面の少なくとも一部に平行方向に前記異方粘着性エレメントに対して有限距離だけスライドするように構成され、それにより、前記異方粘着性エレメントが前記品目と接触しており、かつ前記異方粘着性エレメントが前記品目に関して移動するときに、前記支持エレメントが、前記異方粘着性エレメントによって前記品目に加えられる前記剪断力を制限する、
条項38に記載のシステム。
前記支持エレメントがスライドするように前記在庫ハンドラと接続され、前記異方粘着性表面の少なくとも一部に平行方向に前記異方粘着性エレメントに対して有限距離だけスライドするように構成され、前記有限距離は前記剪断力が所定の閾値よりも低下するのを防止するために十分に長い、
条項38に記載のシステム。
前記在庫管理コンポーネントが、前記在庫ハンドラに、前記品目及び前記品目を支持している前記支持エレメントを把持している前記異方粘着性エレメントを介して、前記異方粘着性エレメントを第1の位置から第2の位置まで移動させるようにさらに構成される、
条項37に記載のシステム。
Claims (15)
- 施設の在庫を操作するための在庫管理システムであって、
ロボット在庫ハンドラであって、
剪断状態に入れられることに応答して在庫品目を把持するように構成される第1の把持エレメントと、
剪断状態に入れられることに応答して前記在庫品目を把持するように構成される第2の把持エレメントと、
前記第1及び第2の把持エレメントが取り付けられる持ち上げアセンブリであって、
前記第1の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第1の剪断力を生成し、前記第1の剪断力は前記第1の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、
前記第2の把持エレメントによって前記在庫品目に加えるための第2の剪断力を生成し、前記第2の剪断力は前記第2の把持エレメントを剪断状態に入れるために配向されており、前記第1及び第2の剪断力は前記在庫品目の表面張力を誘発するように誘導されており、
前記在庫品目を把持している前記第1及び第2の把持エレメントを介して前記在庫品目を移動する
ように構成される前記持ち上げアセンブリと
を含む前記ロボット在庫ハンドラ
を含む、前記在庫管理システム。 - 少なくとも1つのプロセッサと、前記少なくとも1つのプロセッサによって実行可能な命令を格納している有形の非一時的メモリとを含み、前記ロボット在庫ハンドラに、
前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目と接触状態にし、
前記第1及び第2の剪断力を生成して、前記第1及び第2の把持エレメントが前記在庫品目を把持するようにさせ、
前記在庫品目を把持している前記第1及び第2の把持エレメントを介して前記在庫品目を移動する
ようにさせる在庫管理コンポーネントをさらに含む、請求項1に記載の在庫管理システム。 - 前記第1の把持エレメントが、剪断状態に入れられることに応答して第1の粘着力を生成するように構成される第1の異方粘着性表面を含み、
前記第2の把持エレメントが、剪断状態に入れられることに応答して第2の粘着力を生成するように構成される第2の異方粘着性表面を含み、
前記第1及び第2の把持エレメントが、前記第1及び第2の剪断力によって前記第1及び第2の異方粘着性表面が前記在庫品目に付着するようにさせることによって、前記在庫品目を把持するように構成される、
先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記第1及び第2の把持エレメントを在庫品目と接触状態にすることは、前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目の単一の実質的に平坦なまたは凹形の側部と接触状態にすることを含む、
先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記第1及び第2の剪断力を発生させることは、前記第1及び第2の把持エレメントの間の分離距離の変化に、前記第1及び第2の剪断力が前記分離距離の前記変化に応答して所定の閾値よりも低下することを妨げることによって、適応するために構成される受動的な弾性安定器を提供することをさらに含む、
先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記在庫ハンドラは前記持ち上げアセンブリと接続される水平移動アセンブリをさらに含み、前記在庫管理コンポーネントが、
前記在庫品目を移動させる命令を受信し、
前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を第1の位置から持ち上げさせ、
前記水平移動アセンブリに、前記受信した命令に基づいて前記第2の位置に水平に前記在庫ハンドラを移動させ、
前記在庫ハンドラに、前記第1及び第2の剪断力を解放することによって前記第2の位置で前記在庫品目を解放させる
ようにさらに構成される、先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記持ち上げアセンブリが、仮想スプリング力であって、前記第1及び第2の剪断力が所定の閾値よりも低下することを妨げるために構成される前記仮想スプリング力を発生させるようにさらに構成される、先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。
- 前記ロボット在庫ハンドラがインピーダンスコントローラであって、前記仮想スプリング力を発生させるように操作可能な前記インピーダンスコントローラをさらに含む、先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。
- 前記在庫品目に関して視覚データを取得するように操作可能な1つ以上のセンサであって、前記在庫管理コンポーネントが、
前記1つ以上のセンサを介して前記在庫品目に関する前記視覚データを取得し、
前記視覚データに部分的に基づいて前記第1及び第2の把持エレメントを受容するのに適している前記在庫品目の1つ以上の接触表面を識別し、
前記ロボット在庫ハンドラに前記第1及び第2の把持エレメントを前記1つ以上の接触面と接触状態にするようにさせる
ようにさらに構成される前記1つ以上のセンサ
をさらに含む、先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記ロボット在庫ハンドラに前記第1及び第2の把持エレメントを前記在庫品目と接触状態にするようにさせることが、前記把持エレメントを前記在庫品目の上面に垂直に降下させることを含み、
前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を移動させることが、前記在庫品目を垂直に持ち上げることを含む、
先行請求項のいずれかに記載の在庫管理システム。 - 前記持ち上げアセンブリが、
前記第1の把持エレメントと接続される第1の機械的リンク機構と、
前記第2の把持エレメントと接続される第2の機械的リンク機構と、
前記第1及び第2の剪断力を生成するために前記第1の機械的リンク機構及び前記第2の機械的リンク機構を互いから離れて移動するように構成される少なくとも1つのアクチュエータと
を含む、先行請求項のいずれかに記載のロボット在庫ハンドラ。 - 在庫品目を移動する要求を在庫管理コンポーネントで受信することと、
ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目を第1及び第2の把持エレメントと係合させることであって、前記第1及び第2の把持エレメントのそれぞれは剪断状態に入れられると前記在庫品目を把持するように構成される、前記係合させることと、
前記第1及び第2の把持エレメントを剪断状態に入れて前記第1及び第2の把持エレメントに前記在庫品目を把持させるために前記ロボット在庫ハンドラに前記在庫品目と相互作用させることと、
前記第1及び第2の把持エレメントを剪断状態に入れることを維持すると共に前記ロボット在庫ホルダに前記在庫品目を移動させることと
を含む、コンピュータによる実装方法。 - 前記第1及び第2の把持エレメントに関する過去の使用情報を判定することと、
前記過去の使用情報に部分的に基づいてユーザに提示するための警告を生成することと
をさらに含む、請求項12に記載のコンピュータによる実装方法。 - 前記第1及び第2の把持エレメントを前記剪断状態に入れることと関連した横力をモニタすることと、
前記横力が成功した把持動作と関連した所定の閾値より小さいことを検出することと、
前記横力が前記所定の閾値より小さいことを検出することに部分的に基づいてユーザに提示するための警告を生成することと
をさらに含む、先行請求項のいずれかに記載のコンピュータによる実装方法。 - センサによって前記在庫品目をスキャンすることと、
前記スキャンすることに部分的に基づいて前記第1及び第2の把持エレメントによって把持するのに適した前記在庫品目上の1つ以上の接触表面を位置特定することと、
前記位置特定することに部分的に基づいて前記ロボット在庫ハンドラに前記1つ以上の接触面で前記在庫品目と接触させることと
をさらに含む、先行請求項のいずれかに記載のコンピュータによる実装方法。
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