JP2019524260A - 電子目視検査が組み込まれた組み立てライン - Google Patents

Abstract

トレイの第１の画像を取得し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づき動作を実行する方法およびシステムが開示される。

Description

本発明は、電子目視検査が組み込まれた組み立てラインに関する。

医薬品包装等、複数の物品を含む製品の組み立ては複雑な作業である。組み立ては、各段階で製品内に入れられる物品を用いて１つまたは複数の段階で進めることができる。製品に正しい物品を入れ損ねること、製品に正しい物品を多く入れ過ぎること、および／または製品に誤った物品を入れることにより、各段階でエラーが発生する可能性がある。最終的にエラーが発生した状態で出荷される製品は、収益の損失、顧客の苦情の増加、および顧客の苦情に対処する際の時間の損失をもたらす。医薬品パッケージの場合、不適切な包装の意図しない結果の１つは、臨床医または患者が、不適切に組み立てられた包装内に入っている医薬品を使用したくなくなる場合があるということである。これは、非経口的に、例えば皮下に、筋肉内に、静脈内に、眼内に、または吸入によって投与される医薬品に特に当てはまり得る。不適切に組み立てられたパッケージが臨床医または患者によって製造業者に返送されたとしても、米国食品医薬品局等の規制機関は医薬品の再包装を許可しないため、イベント通知（Ｎｏｔｉｃｅ ｏｆ Ｅｖｅｎｔ：ＮＯＥ）が発生する。そのようなＮＯＥは調査のきっかけとなり、費用が増し、また潜在的に競争力が損なわれる結果となる。

したがって、従来技術のこれらおよび他の制限を克服し、エラーを減少して、パッケージ組み立ての効率を高めることによってそれを強化する、製品組み立てのための新しい技術を開発することが望ましいであろう。

以下の概略的記述および以下の発明を実施するための形態は両方とも例示的なものであり、説明に過ぎず、限定するものではないと理解すべきである。トレイの第１の画像を取得し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定し、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づき動作を実行する方法およびシステムが開示される。

さらなる利点は、以下の記述に部分的に記載されているか、または実践によって習得することができる。これらの利点は、添付の特許請求の範囲において特に指摘されている要素および組み合わせによって実現され達成されるであろう。

本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、実施形態を示し、その説明とともに本方法およびシステムの原理を説明する役割を果たす。
例示的なシステム。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 物体の例示的な画像。 例示的なシステムの例示的な実施形態。 例示的な方法を示すフローチャート。 例示的な動作環境。

本方法およびシステムが開示および説明される前に、本方法およびシステムは、特定の方法、特定の構成要素、または特定の実施態様に限定されないことを理解されたい。本明細書で使用する用語は、特定の実施形態を説明する目的のためであり、限定することを目的としたものではないことをさらに理解されたい。

さらに、本明細書および添付の特許請求の範囲において使用されるとき、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、その文脈にて別段の明確な指示がない限り、複数の指示対象を包含する。範囲は、本明細書では、「約」ある特定の値から、および／または「約」別の特定の値までの範囲として表現され得る。そのような範囲が表現されるとき、他の実施形態は、そのある特定の値から、および／または他の特定の値までを含む。同様に、先行する語句「約」を用いて値を概算値で表記する場合、特定の値は別の実施形態を形成することが理解される。各範囲の終点は、他方の終点と関連した、かつ他方の終点とは独立した意味を持つものであることもさらに理解されるであろう。

「任意の」または「任意により」は、後述される事象または状況が発生してもしなくてもよいこと、およびその説明が当該事象または状況が発生する場合および発生しない場合を含むことを意味する。

本明細書の説明および特許請求の範囲を通して、用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」ならびに「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」等の用語の変形は、「含むが、これに限定されない」ことを意味し、例えば、他の構成要素、整数またはステップを除外することを目的としない。「例示的な」は「〜の例」を意味し、好ましいまたは理想的な実施形態の示唆を伝えることを目的としていない。「〜等の」は、限定する意味ではなく、説明目的で使用される。

開示される方法およびシステムを実行するために使用することができる構成要素が開示される。これらおよび他の構成要素は、本明細書中に開示されており、これらの構成要素の組み合わせ、サブセット、相互作用、グループ等が開示される場合、各々のさまざまな個々の、集合的な、これらの組合せおよび置換の具体的な引用が、明示的に開示されなくてもよいが、各々は、すべての方法およびシステムについて、本明細書中で特に企図され、そして説明されることを理解されたい。これは、開示される方法におけるステップを含むがこれに限定されない本出願のすべての態様に当てはまる。したがって、実行することができるさまざまな追加のステップがある場合、これらの追加のステップは各々、開示される方法の任意の特定の実施形態または実施形態の組み合わせを用いて実行され得ることを理解されたい。

本方法およびシステムは、以下の好ましい実施形態の詳細な説明およびその中に含まれる実施例ならびに図面およびそれらの前後の説明を参照することによってより容易に理解され得る。

当業者によって理解されるように、本方法およびシステムは、完全なハードウェアの実施形態、完全なソフトウェアの実施形態、またはソフトウェアおよびハードウェアの態様を組み合わせた実施形態の形態をとることができる。さらに、本方法およびシステムは、記憶媒体内で具現化されたコンピュータ可読プログラム命令（例えば、コンピュータソフトウェア）を有するコンピュータ可読記憶媒体におけるコンピュータプログラム製品の形態をとることができる。より具体的には、本方法およびシステムは、ウェブに実装されたコンピュータソフトウェアの形態をとることができる。ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光学記憶装置、または磁気記憶装置を含む任意の好適なコンピュータ可読記憶媒体を利用することができる。

本方法およびシステムの実施形態は、方法、システム、装置およびコンピュータプログラム製品のブロック図およびフローチャート図を参照して以下に説明される。ブロック図およびフローチャート図の各ブロック、ならびにブロック図およびフローチャート図のブロックの組み合わせはそれぞれ、コンピュータプログラム命令によって実施することができることが理解されよう。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置で実行される命令がフローチャートの１つまたは複数のブロックで指定された機能を実施するための手段を作成するように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能データ処理装置にロードされて、機械を製造することができる。

これらのコンピュータプログラム命令はまた、コンピュータ可読メモリに格納された命令が、フローチャートの１つまたは複数のブロックで指定された機能を実施するためのコンピュータ可読命令を含む製品を製造するように、特定の方法で機能するようにコンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置に指示することができるコンピュータ可読メモリに格納することができる。コンピュータプログラム命令はまた、コンピュータまたは他のプログラム可能データ処理装置にロードされて、コンピュータまたは他のプログラム可能な装置上で一連の動作ステップが実行され、コンピュータまたは他のプログラム可能装置で実行される命令が、フローチャートの１つまたは複数のブロックで指定された機能を実施するためのステップを提供するように、コンピュータにより実施されるプロセスを生成できる。

したがって、ブロック図およびフローチャート図のブロックは、指定された機能を実行するための手段の組み合わせ、指定された機能を実行するためのステップの組み合わせ、および指定された機能を実行するためのプログラム命令手段を支持する。ブロック図およびフローチャート図の各ブロック、ならびにブロック図およびフローチャート図のブロックの組み合わせは、指定された機能もしくはステップを実行する専用ハードウェアベースのコンピュータシステム、または専用ハードウェアおよびコンピュータ命令の組み合わせによって実施できることも理解されるであろう。

本開示は、製造および製品組み立てに関するコンピュータ機能の改善に関する。
図１は、本方法およびシステムが動作することができる例示的なシステム１００のさまざまな態様を示すブロック図である。当業者であれば、機能説明が本明細書で提供され、それぞれの機能は、ソフトウェア、ハードウェア、またはソフトウェアおよびハードウェアの組み合わせによって実行できることを理解するであろう。

一態様では、システム１００はコンベヤベルト１０１を備えることができる。コンベヤベルト１０１は、１つまたは複数の滑り止め１０２を備えることができる。１つまたは複数の滑り止め１０２は、コンベヤベルト１０１に取り付けるためのゴムまたは類似の材料で作成することができる。１つまたは複数の滑り止め１０２は、隆起しているか、またはコンベヤベルト１０１の表面上に別様に延びている。１つまたは複数の滑り止め１０２は、移動方向１０３に基づいて前側滑り止めおよび後側滑り止めを含むことができる。前側滑り止めおよび後側滑り止めは、前側滑り止めが移動方向１０３に対して物体の前方にあり、後側滑り止めが移動方向１０３に対して物体の後ろにあるように、ベルト上に配置された物体に対して相対的であってよい。したがって、第１の物体に対する前側滑り止めは、第１の物体の前にある第２の物体に対する後側滑り止め等であってもよい。１つまたは複数の物体１０４は、コンベヤベルト１０１上に配置することができる。一態様では、１つまたは複数の物体１０４は、１つまたは複数の組み立て状態の製品を含むことができる。例えば、１つまたは複数の物体１０４はトレイを含むことができる。トレイは１つまたは複数の物品を保持するように構成することができる。１つまたは複数の物品は治療に関連し得る。例えば、１つまたは複数の物品は、１つまたは複数のシリンジ、自己注射器、１つまたは複数のシリンジ用針、医薬品の１つまたは複数の容器、１つまたは複数のパンフレットまたは説明書のセット、それらの組み合わせ等を含むことができる。

一態様では、説明書のセットは、薬剤の使用方法および投与方法に関する情報を記載している。別の態様では、説明書は、米国食品医薬品局等の規制機関によって承認された薬物ラベルである。

一態様では、薬剤は固形製剤である。別の態様では、薬剤は液体製剤である。別の態様では、薬剤はゲル製剤である。
一態様では、薬剤は経口投与用に配合される。別の態様では、薬剤は非経口投与用に配合されている。別の態様では、薬剤は皮下投与用に配合されている。別の態様では、薬剤は筋肉内投与用に配合されている。別の態様では、薬剤は静脈内投与用に配合されている。別の態様では、薬剤は吸入投与用に配合されている。別の態様では、薬剤は眼内投与用に配合されている。

一態様では、薬剤は小分子活性成分を含む。別の態様では、薬剤は生物学的製剤を含む。別の態様では、薬剤はペプチドまたはポリペプチド活性成分を含む。
一態様では、薬剤は血管内皮成長因子（ＶＥＧＦ）誘導体活性成分を含む。別の態様では、薬剤は、米国特許第７，０７０，９５９号；同第７，３０３，７４６号；同第７，３０３，７４７号；同第７，３０６，７９９号；同第７，３７４，７５７号；同第７，３７４，７５８号；同第７，５３１，１７３号；同第７，６０８，２６１号；同第７，９７２，５９８号；同第８，０２９，７９１号；同第８，０９２，８０３号；同第８，３４３，７３７号；同第８，６４７，８４２号（これらは各々、その全文が参照により組み込まれる）のうちの１つまたは複数に記載されているアフリベルセプトを含む。

コンベヤベルト１０１は、ステッピングモータ１０５によって駆動され得る駆動ロール上を通過することができる。ステッピングモータ１０５の使用により、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８に対する１つまたは複数の物体１０４の正確な位置決めを可能にする。１つまたは複数の物体１０４のそれぞれの長さは、モータステップの正確な数として表すことができる。コンベヤベルト１０１は、１つまたは複数の物体１０４各々をカメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８に関連する視野１０９、視野１１０および視野１１１内に移動させるように正確に前進または逆進することができる。プログラム可能ロジックコントローラ（ＰＬＣ）１１２（ＰＬＣ１１２は、コンピューティングデバイス、ＰＬＣ、または他のコントローラ／プロセッサを備えることができる）は、ステッピングモータ１０５にいずれかの方向に任意の数のステップを実行させ、１つまたは複数の物体１０４を視野１０９、視野１１０および視野１１１内に移動させるように構成できる。

一態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、視覚コードをスキャン、復号、読み取り、検知、撮像、捕捉および／または解釈するように構成することができる。いくつかの態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、レーザ、リニア、またはエリアイメージングを処理するように構成することができる。例えば、一態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８としては、一次元または二次元バーコードをスキャン、読み取りおよび復号するためのイメージャを挙げることができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８としては、開示された実施形態と一致する視覚コードから情報を抽出することができる任意のイメージャ、バーコードスキャナまたは視覚コードスキャナを挙げることができる。特定の態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、スキャンされたバーコード、画像および他のデータを処理するように構成することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８としては、三次元環境を捕捉、処理、検知、観察、モデル化、検出し、それと対話するための１つまたは複数の深度カメラを挙げることができる。特定の態様では、カメラ１０６、カメラ１０７、および／またはカメラ１０８は、視野１０９、視野１１０および視野１１１内の物体の深度および色をそれぞれ認識および検出することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はまた、写真の撮影、録画、画像または他のデータのストリーミング、画像バッファへのデータの格納等のような他のカメラおよびビデオレコーダ機能を提供することができる。これらの機能は、深度情報を含んでいても、含んでいなくてもよい。開示された実施形態と一致するハードウェアおよび／またはソフトウェアプロセスに関連して、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、１つまたは複数の物体１０４のサイズ、配向および視覚的特性を決定することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、本明細書に開示されているプロセスを処理することができる当業者に公知の任意のカメラを含むかまたは具現化することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、合格／不合格コントローラ１１３との間で信号および情報を送信して、開示された実施形態と一致するプロセスを実行するための適切なハードウェアおよびソフトウェアコンポーネント（例えば、回路、ソフトウェア命令等）を含むことができる。合格／不合格コントローラ１１３は、コンピューティングデバイス、ＰＬＣ、または他のコントローラ／プロセッサを含むことができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、画像および／または１つもしくは複数の通知をモニタ１１４、モニタ１１５およびモニタ１１６にそれぞれ出力することができる。

１つまたは複数の物体１０４の視野１０９、視野１１０および視野１１１内への位置決めは、システム１００の起動時に行うことができ、またシステム１００の使用中に調整できる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８のうちの１つまたは複数は、コンベヤベルト１０１の適切な位置決めを確実にするために使用され得る。例えば、カメラ１０７は、視野１１０内の領域の画像を生成するように構成され得る。カメラ１０７は、画像における１つまたは複数の滑り止め１０２の位置を決定することができる。一態様では、カメラ１０７は、前側滑り止めの位置を決定することができる。カメラ１０７は、画像における１つまたは複数の滑り止め１０２の決定された位置を基準位置と比較することができる。決定された位置が基準位置と等しい場合、コンベヤベルト１０１を調整する必要はない。決定された位置が基準位置と等しくない場合、カメラ１０７は、決定された位置と基準位置との差に基づいてオフセットを決定することができる。オフセットは、距離の尺度、例えば、ミリメートル、センチメートル、インチ等で決定することができ、かつ／またはオフセットは、いくつかのステップとして決定することができる。カメラ１０７は、ステッピングモータ１０５を作動させることによって、オフセットの分だけコンベヤベルト１０１を前進または逆進させるようにＰＬＣ１１２に信号を送信することができる。

動作中、システム１００は、１つまたは複数の物体１０４の現在の組み立て状態を評価し、現在の組み立て状態に基づいて１つまたは複数の動作をとるように構成することができる。１つまたは複数の物体１０４のそれぞれがコンベヤベルト１０１により前進すると、１つまたは複数の物体１０４はそれぞれ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８それぞれの視野１０９、視野１１０および視野１１１内に配置される。図１は３つのカメラしか図示していないが、３つ未満または４つ以上のカメラを使用できることが特に考えられる。コンベヤベルト１０１は、カメラの数にかかわらず、上に配置されている図示された物体１０４を４つ以上有するように構成することができるとさらに考えられる。１つまたは複数の物体１０４がコンベヤベルト１０１に沿って進むにつれて、１つまたは複数の物品を人間のオペレータまたはロボットによって１つまたは複数の物体１０４へと組み立てることができる。

１つまたは複数の物体１０４のそれぞれがカメラのうちの１つの視野内にあるとき、カメラは、そのカメラと関係する視野内の物体１０４の画像を生成することができる。例えば、カメラ１０６は視野１０９内の領域の画像を生成することができ、カメラ１０７は視野１１０内の領域の画像を生成することができ、カメラ１０８は視野１１１内の領域の画像を生成することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はそれぞれ、それらの対応する画像を分析することができる。画像の分析は、１つまたは複数のパターンの有無を判定することを含むことができる。１つまたは複数のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含むことができる。例えば、テキストパターンは、「フィルター針」のような任意の文字列を含むことができる。数字パターンは、「６９４１５１８」のような任意の数列を含むことができる。記号パターンは、「●□□◆」のような任意の記号列を含むことができる。一態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、１つまたは複数のパターンを「読み取る」ために光学式文字認識（ＯＣＲ）を利用することができる。別の態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、ＯＣＲを利用しないように構成することができるが、むしろ１つまたは複数のパターンを特定のパターンとして単に認識するように構成することができる。

一態様では、１つまたは複数の物体１０４へと組み立てられる１つまたは複数の物品上に１つまたは複数のパターンを具現化することができる。一態様では、１つまたは複数の物品の少なくとも一部は、１つまたは複数の関連付けられたパターンを含むことができる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が１つまたは複数のパターンの存在を判定した場合、１つまたは複数のパターンの存在は、特定のパターンと関連付けられた物品の存在を示す。例えば、カメラ１０６が、視野１０９内の領域を撮影した画像内における「フィルター針」の存在を判定した場合、パターン「フィルター針」と関連付けられた物品が視野１０９内の物体１０４に存在するという結論を導き出すことができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、単一画像における複数のパターンの有無を判定するように構成することができる。例えば、カメラ１０６は、視野１０９内の領域を撮影した画像における「フィルター針」および「フィルター針」の存在を判定することができる。両方のパターンの存在は、２回出現しているパターン「フィルター針」と関連付けられた物品が視野１０９内の物体１０４に存在することを示すことができる。

１つまたは複数の物体１０４へと組み立てることができる物品はそれぞれ、特定数の物品の有無を示す１つまたは複数のパターンと関連付けることができる。例えば、物品は、特定のパターンが１回だけ出現して具現化されてもよい。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが１回しか出現しないと判定した場合、物品が１つのみ存在するという結論を導き出すことができる。しかしながら、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが２回以上出現すると判定した場合、複数の物品が存在するという結論を導き出すことができる。別の実施例では、物品は特定のパターンが２回出現して具現化されてもよい。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが２回しか出現しないと判定した場合、物品が１つのみ存在するという結論を導き出すことができる。しかしながら、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが１回または３回以上出現すると判定した場合、複数の物品が存在するという結論を導き出すことができる。さらなる実施例では、物品はある範囲の特定のパターンと一緒に具現化されてもよい。例えば、物品は、特定パターンが１〜２回出現して具現化されてもよい。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが１回または２回発生すると判定した場合、物品が１つのみ存在するという結論を導き出すことができる。しかしながら、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが３回以上出現すると判定した場合、複数の物品が存在するという結論を導き出すことができる。

カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はそれぞれ、画像全体または画像の１つもしくは複数の特定の領域を分析するように構成することができる。図２は、物体１０４の例示的な画像２００を示す。物体１０４は、１つまたは複数の物品を格納するように構成されたトレイ２０１を備えることができる。１つまたは複数の物品の少なくとも一部が１つまたは複数の特定の領域に存在するように、１つまたは複数の物品をトレイ２０１へと組み立てることができる。トレイ２０１は、１つまたは複数の領域、例えば、領域２０２、領域２０３および領域２０４を含むことができる。領域２０２、領域２０３および領域２０４はそれぞれ、物品がトレイ２０１内に存在する場合に１つまたは複数のパターンが存在すべき領域と関連付けられ得る。例えば、領域２０２は、トレイ２０１へと組み立てられたときのバイアルのバイアルキャップの位置と関連付けることができ、領域２０３は、トレイ２０１へと組み立てられたときの１つもしくは複数のシリンジおよび／または１つもしくは複数の針の位置と関連付けることができ、領域２０４は、トレイ２０１へと組み立てられたときの１つまたは複数のパンフレットの位置と関連付けることができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はそれぞれ、画像２００の１つまたは複数の割り当て領域を分析するように構成することができる。例えば、カメラ１０６は、領域２０２および領域２０３を分析するように割り当てられ得、カメラ１０７は、領域２０３を分析するように割り当てられ得、カメラ１０８は、領域２０３および領域２０４を分析するように割り当てられ得る。割り当て領域の任意の組み合わせが考えられる。さらに、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はそれぞれ、割り当て領域における１つまたは複数の割り当てられたパターンの有無を判定するように構成することができる。例えば、カメラ１０６は、領域２０２内のバイアルキャップの有無および領域２０３内の第１のパターンの有無（第１のパターンの出現回数を含む）を判定するように割り当てられ得、カメラ１０７は、領域２０３内の第２のパターンの有無（第２のパターンの出現回数を含む）を判定するように割り当てられ得、カメラ１０８は、領域２０３内の第３のパターンの有無（第３のパターンの出現回数を含む）および領域２０４内の第４のパターンの有無（第４のパターンの出現回数を含む）を判定するように割り当てられ得る。割り当てられたパターンおよび割り当て領域の任意の組み合わせが考えられる。

図１に戻ると、１つまたは複数の物体１０４はそれぞれ、１つまたは複数の物品のそれぞれを特定の数含むように構成することができる。特定の数の各物品の存在は、１つまたは複数の物体１０４が正しく組み立てられていることを示す。特定の数の各物品以外の何かの存在は、１つまたは複数の物体１０４が誤って組み立てられていることを示す。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８はそれぞれ、対応する視野内の物体１０４の独立した評価を行うように構成することができる。カメラが検出するように構成されている特定の数の物品が存在するとカメラが判定した場合、カメラは合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を出すことができる。カメラが検出するように構成されている特定の数の物品が存在しないとカメラが判定した場合、カメラは合格／不合格コントローラ１１３にＦＡＩＬ信号を出すことができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８がそれぞれ、合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を出す場合、合格／不合格コントローラ１１３は、ステッピングモータ１０５にコンベヤベルト１０１を前進させて１つまたは複数の物体１０４を前進させ、次のカメラの視野下に配置するために信号をＰＬＣ１１２に提供することができる。合格／不合格コントローラ１１３は、ＰＡＳＳ通知を表示するために、モニタ１１４〜１１６のそれぞれに通知をさらに送信することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８のうちの１つまたは複数が合格／不合格コントローラ１１３にＦＡＩＬ信号を出した場合、合格／不合格コントローラ１１３は、ステッピングモータ１０５を前進させる信号をＰＬＣ１１２に提供しない。合格／不合格コントローラ１１３はさらに、ＦＡＩＬ信号を出すカメラと関連付けられたモニタ１１４〜１１６に通知を送信して、ＦＡＩＬ通知を表示することができる。ＦＡＩＬ通知を表示するモニタ１１４〜１１６に配置されたオペレータ（例えば、人間またはロボット）は、ＦＡＩＬ状態を改善するために是正動作を行うことができる。例えば、欠品の結果としてＦＡＩＬ信号が出された場合、オペレータは、欠品を交換することができ、その結果、前のＦＡＩＬ判定を行ったカメラは、画像を再生成し再分析し、その物品が現在は存在することを判定し、合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を出すことができる。別の実施例では、ＦＡＩＬ信号が１つまたは複数の余分な物品の結果として出された場合、オペレータはその１つまたは複数の余分な物品を取り除き、その結果、前のＦＡＩＬ判定を行ったカメラは、画像を再生成し再分析し、要求される数の物品が現在は存在することを判定し、合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を出すことができる。

さらなる態様では、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８による画像の分析は、１つまたは複数のパターンの有無の判定だけでなく、複数のパターンの回転の判定も含むことができる。一態様では、複数のパターンは、特定の軸に沿って、１つまたは複数の物体１０４へと組み立てられる１つまたは複数の物品上に具現化することができる。一態様では、１つまたは複数の物品の少なくとも一部は、特定の軸に沿った複数の関連付けられたパターンを含むことができる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定の軸に沿った複数のパターンの存在を判定した場合、特定の軸に沿った複数のパターンの存在は、特定の軸に沿って特定のパターンと関連付けられた物品が存在することを示す。例えば、カメラ１０６が、視野１０９内の領域を撮影した画像内で、同じ軸に沿った（例えば、３０°、６０°、９０°、１２０°、１８０°等）「フィルター針」および「フィルター針」の存在を判定した場合、同じ軸に沿ったパターン「フィルター針」および「フィルター針」と関連付けられた物品が視野１０９内の物体１０４に存在するという結論を導き出すことができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、単一画像における複数のパターンの回転を判定するように構成することができる。例えば、カメラ１０６は、視野１０９内の領域を撮影した画像内の、第１の軸に沿った「フィルター針」および「フィルター針」の存在、ならびに第２の軸に沿った「シリンジ針」および「シリンジ針」の存在を判定することができる。２つの異なる軸に沿った両方のパターンの存在は、第１の軸に沿ったパターン「フィルター針」の２回の出現と関連付けられた物品が物体１０４に存在し、第２の軸に沿ったパターン「シリンジ針」の２回の出現と関連付けられた物品も物体１０４に存在することを示すことができる。さらなる例として、カメラ１０６は、視野１０９内の領域を撮影した画像内の、第１の軸に沿った「フィルター針」および「フィルター針」の存在、ならびに第２の軸に沿った「フィルター針」の存在を判定することができる。２つの異なる軸に沿った両方のパターンの存在は、パターン「フィルター針」と関連付けられた物品の２回の出現が物体１０４に存在することを示すことができる。

１つまたは複数の物体１０４へと組み立てることができる物品はそれぞれ、特定数の物品の有無を示す、特定の軸に沿って具現化される１つまたは複数のパターンと関連付けることができる。例えば、物品は特定の軸に沿って特定のパターンが２回出現して具現化されてもよい。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが特定の軸に沿って２回しか出現しないと判定した場合、物品が１つのみ存在するという結論を導き出すことができる。しかしながら、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、特定のパターンが複数の軸に沿って出現すると判定した場合、複数の物品が存在するという結論を導き出すことができる。

図３Ａおよび図３Ｂは、物品３０１および物品３０２を含むトレイ２０１の例示的な画像３００および３０３を示す。例えば、物品３０１はバイアルであってよく、物品３０２はフィルター針であってよい。画像３００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８のいずれも、バイアルキャップが領域２０２内に存在すると判定することができる。単一のバイアルキャップの存在は、物品３０１が存在することを示す。画像３００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内にパターン「テキストＡ」の２回の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＡ」の２回の出現は、物品３０２の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品３０２上のパターン構成に応じて（例えば、物品３０２の単一のインスタンスは、「テキストＡ」の１回の出現または「テキストＡ」の二重の出現のいずれかを有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＡ」および「テキストＡ」が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。「テキストＡ」および「テキストＡ」が同じ軸上に現れる場合、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品３０２の単一のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。「テキストＡ」および「テキストＡ」が異なる軸上に現れる場合、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品３０２の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品３０２が存在することを確認し、物品３０２の予測されるインスタンス数対物品３０２の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。

図４Ａは、物品３０１および物品３０２の２つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像４００を示す。画像４００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内にパターン（「テキストＡ」）の３回の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＡ」の３回の出現は、物品３０２の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品３０２上のパターン構成に応じて（例えば、物品３０２の単一のインスタンスは、「テキストＡ」の１回の出現、「テキストＡ」の二重の出現、または「テキストＡ」の三重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＡ」の３回の出現が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。図４Ａに示すように、「テキストＡ」の２回の出現が同じ軸上に現れ、「テキストＡ」の１回の出現が異なる軸上に現れる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品３０２の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品３０２が存在することを確認し、物品３０２の予測されるインスタンス数対物品３０２の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。

図４Ｂは、物品３０１、物品３０２の１つのインスタンスおよび物品４０２の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像４０１を示す。一態様では、画像４００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内に２回の第１のパターン（「テキストＡ」）の出現が存在し、１回の第２のパターン（「テキストＢ」）の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＡ」の２回の出現は、物品３０２の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品３０２上のパターン構成に応じて（例えば、物品３０２の単一のインスタンスは、「テキストＡ」の１回の出現、「テキストＡ」の二重の出現、または「テキストＡ」の三重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＡ」の２回の出現が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。図４Ｂに示すように、「テキストＡ」の２回の出現が同じ軸上に現れる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品３０２の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。しかしながら、パターン「テキストＢ」の１回の出現は、組み立てプロセスのこの段階で、トレイ２０１内にあるべきではない物品がトレイ２０１内に置かれていることを示すことができる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、存在することが意図されていないパターンの存在に基づいてＦＡＩＬ信号を生成することができる。

別の態様では、画像４００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、パターン「テキストＢ」が存在すると判定でき、パターン「テキストＡ」（または必要に応じて他の任意のもの）の存在を無視することができる。一態様では、パターン「テキストＢ」の１回の出現は、物品３０２の１つのインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８が、ＰＡＳＳ信号を生成することができる。

図５Ａは、物品３０１、物品３０２および物品５０１の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像５００を示す。画像５００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０２内のバイアルキャップを無視し、領域２０３内のパターン「テキストＡ」の存在を無視するように構成することができる。代わりに、画像４００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内に２回の別のパターン（「テキストＢ」）の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＢ」の２回の出現は、物品５０１の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品５０１上のパターン構成に応じて（例えば、物品５０１の単一のインスタンスは、「テキストＢ」の１回の出現、「テキストＢ」の二重の出現、または「テキストＢ」の三重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＢ」の２回の出現が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。図５Ａに示すように、「テキストＢ」の２回の出現が同じ軸上に現れる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品５０１の１つのインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品５０１が存在することを確認し、物品５０１の予測されるインスタンス数対物品５０１の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。図５Ｂは、物品３０１、物品３０２および物品５０１の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像５０３を示す。図５Ｂは、図５Ａに類似しているが、ただし図５Ｂは、パターン「テキストＢ」が、同じ軸に沿って２回出現するが、図５Ａの軸とは異なる角度で出現することを示す。

図６Ａは、物品３０１および物品５０１の２つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像６００を示す。画像６００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内にパターン「テキストＢ」の４回の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＢ」の４回の出現は、物品５０１の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品５０１上のパターン構成に応じて（例えば、物品５０１の単一のインスタンスは、「テキストＢ」の１回の出現、「テキストＢ」の二重の出現、「テキストＢ」の三重の出現、または「テキストＢ」の四重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＢ」の４回の出現が現れる軸を決定することができる。図５Ａに示すように、「テキストＢ」の２回の出現は第１の軸上に現れ、「テキストＢ」の他の２回の出現は第２の軸上に現れる。したがって、２セットの「テキストＢ」が異なる軸上に現れるため、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品５０１の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品５０１が存在することを確認し、物品５０１の予測されるインスタンス数対物品５０１の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。

図６Ｂは、物品３０１、物品３０２および物品５０１の２つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像６０１を示す。画像６０１を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内にパターン「テキストＢ」の３回の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＢ」の３回の出現は、物品５０１の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品５０１上のパターン構成に応じて（例えば、物品５０１の単一のインスタンスは、「テキストＢ」の１回の出現、「テキストＢ」の二重の出現、「テキストＢ」の三重の出現、または「テキストＢ」の四重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＢ」の３回の出現が現れる軸を決定することができる。図６Ｂに示すように、「テキストＢ」の２回の出現が第１の軸上に現れ、「テキストＢ」の１回の出現が第２の軸上に現れる。したがって、２セットの「テキストＢ」が異なる軸上に現れるため、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品５０１の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品５０１が存在することを確認し、物品５０１の予測されるインスタンス数対物品５０１の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。

図７Ａは、物品３０１、物品３０２、物品５０１、物品７０１の１つのインスタンスおよび物品７０２の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像７００を示す。画像７００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０２内のバイアルキャップを無視し、領域２０３内のパターン「テキストＡ」および「テキストＢ」の存在を無視するように構成することができる。代わりに、画像７００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内に２回の別のパターン（「テキストＤ」）の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＤ」の２回の出現は、物品７０１の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品７０１上のパターン構成に応じて（例えば、物品７０１の単一のインスタンスは、「テキストＤ」の１回の出現、「テキストＤ」の二重の出現、または「テキストＤ」の三重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＤ」の２回の出現が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。図７Ａに示すように、「テキストＤ」の２回の出現が同じ軸上に現れる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品７０１の１つのインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品７０１が存在することを確認し、物品７０１の予測されるインスタンス数対物品７０１の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。同じ画像７００において、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０４内に２回の別のパターン（「テキストＣ」）の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＣ」の２回の出現は、物品７０２の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品７０２上のパターン構成に応じて（例えば、物品７０２の単一のインスタンスは、「テキストＣ」の１回の出現、「テキストＣ」の二重の出現、または「テキストＣ」の三重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＣ」の２回の出現が同じ軸上に現れるかどうかを判定することができる。図７Ａに示すように、「テキストＣ」の２回の出現が同じ軸上に現れる。したがって、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品７０２の１つのインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品７０２が存在することを確認し、物品７０２の予測されるインスタンス数対物品７０２の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。図７Ｂは、物品３０１、物品３０２、物品５０１、物品７０１の１つのインスタンスおよび物品７０２の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像７０３を示す。図７Ｂは、図７Ａに類似しているが、ただし図７Ｂは、パターン「テキストＤ」が、同じ軸に沿って２回出現するが、図７Ａの軸とは異なる角度で出現することと、同様にパターン「テキストＣ」が、同じ軸に沿って２回出現するが、図７Ａの軸とは異なる角度で出現することとを示す。

図８Ａは、物品３０１、物品３０２、物品５０１、物品７０１の２つのインスタンスおよび物品７０２の１つのインスタンスを含むトレイ２０１の例示的な画像８００を示す。画像８００を生成するカメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、領域２０３内にパターン「テキストＤ」の３回の出現が存在すると判定することができる。一態様では、パターン「テキストＤ」の３回の出現は、物品７０１の１つまたは複数のインスタンスが存在することを示すことができ、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。別の態様では、物品７０１上のパターン構成に応じて（例えば、物品７０１の単一のインスタンスは、「テキストＤ」の１回の出現、「テキストＤ」の二重の出現、「テキストＤ」の三重の出現、または「テキストＤ」の四重の出現を有することができる）、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、「テキストＤ」の３回の出現が現れる軸を決定することができる。図８Ａに示すように、「テキストＤ」の２回の出現が第１の軸上に現れ、「テキストＤ」の１回の出現が第２の軸上に現れる。したがって、２セットの「テキストＤ」が異なる軸上に現れるため、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、物品７０１の複数のインスタンスが存在することを判定でき、カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８は、必要に応じてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。一態様では、軸の決定を用いて、任意の数の物品７０１が存在することを確認し、物品７０１の予測されるインスタンス数対物品７０１の決定されたインスタンス数に基づいてＰＡＳＳ信号またはＦＡＩＬ信号を生成することができる。図８Ｂは、図８Ａに類似しているが、ただし図８Ｂは、パターン「テキストＤ」が、第１の軸に沿って２回、第２の軸に沿って１回出現するが、第１の軸および第２の軸は図８Ａの軸とは異なる角度であることを示す。

図１に戻ると、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８はそれぞれ、画像における１つまたは複数のパターンの有無の両方を独立して判定し、物体１０４の画像における１つまたは複数のパターンのそれぞれの回転を判定することができる。カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８はそれぞれ、画像における１つまたは複数のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することができる。パターンの存在およびパターンの回転に基づいて、物体１０４の画像内に正しい数の物品が存在するとカメラが判定した場合、動作は、合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を送信することを含むことができる。パターンの存在およびパターンの回転に基づいて、物体１０４の画像内に誤った数の物品が存在するとカメラが判定した場合、動作は、合格／不合格コントローラ１１３にＦＡＩＬ信号を送信することを含むことができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８がそれぞれ、合格／不合格コントローラ１１３にＰＡＳＳ信号を出す場合、合格／不合格コントローラ１１３は、ステッピングモータ１０５にコンベヤベルト１０１を前進させて１つまたは複数の物体１０４を前進させ、次のカメラの視野下に配置する信号をＰＬＣ１１２に提供することができる。合格／不合格コントローラ１１３は、ＰＡＳＳ通知を表示するために、モニタ１１４〜１１６のそれぞれに通知をさらに送信することができる。カメラ１０６、カメラ１０７および／またはカメラ１０８のうちの１つまたは複数が合格／不合格コントローラ１１３にＦＡＩＬ信号を出した場合、合格／不合格コントローラ１１３は、ステッピングモータ１０５を前進させる信号をＰＬＣ１１２に提供しない。合格／不合格コントローラ１１３はさらに、ＦＡＩＬ信号を出すカメラと関連付けられたモニタ１１４〜１１６に通知を送信して、ＦＡＩＬ通知を表示することができる。ＦＡＩＬ通知を表示するモニタ１１４〜１１６に配置されたオペレータ（例えば、人間またはロボット）は、ＦＡＩＬ状態を改善するために是正動作を行うことができる。

別の態様では、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８のうちの１つまたは複数は、１つまたは複数の物体１０４の数を数えることができる。例えば、１つまたは複数の物体１０４が、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８のうちの１つを通過すると、カメラは、カメラによって撮像される１つまたは複数の物体１０４のタリーを増分できる。さらなる態様では、１つまたは複数の物体１０４の間に複数の空の場所が散在していてもよい。例えば、特定の状況では、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８のうちの１つまたは複数は、対応する視野内に物体１０４を持たないことがある。コンベヤベルト１０１は、そうでなければ物体１０４が配置されるであろう位置に、上に具現化されたパターン（例えば、「トレイなし」パターン）を有することができる。カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８は、パターンを識別し、ＰＡＳＳ信号を出してコンベヤベルト１０１の前進に寄与することができる。

図９は、コンベヤベルト１０１に対するカメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８の位置決めを示すシステム１００の例示的実施形態を示す。図９は、モニタ１１４〜１１６の位置決めをさらに示す。ステッピングモータ１０５はコンベヤベルト１０１の一端に示されている。ＰＬＣ１１２および／または合格／不合格コントローラ１１３のうちの１つまたは複数をハウジング９０１に収容することができる。１つまたは複数のディスペンサ９０２は、１つまたは複数の物体への組み立て中にアクセスされる１つまたは複数の物品を保管するように構成することができる。システム１００は、１つまたは複数の緊急停止（「Ｅ−Ｓｔｏｐ」）ボタン９０３を含むことができる。Ｅ−Ｓｔｏｐボタン９０３は、いかなる理由でも、システム１００の操作を一時的に停止するために任意の時点で作動させることができる。Ｅ−Ｓｔｏｐボタン９０３をリセットし、システム１００を（例えば、そうすることが安全であると判断したオペレータまたは技術者によって）再開することができる。システム１００は、１つまたは複数のオプトスイッチ９０４を含むことができる。オプトスイッチ９０４は、オプトスイッチ９０４のサドル状構造に指または親指を置くことによって作動（「トリップ」）させることができる。この動作により、光信号経路を遮断し、切り替え条件を引き起こす。オプトスイッチ９０４を使用して、「手動トリガ」モードの間に目視検査を受け入れ、「自律」（または「自動」）モードの間にベルトの動きを開始／再開することができる。

システム１００は、キースイッチ機構９０５を含むことができる。キースイッチ機構９０５は、「自律」モードと「手動トリガ」モードとをトグルで切り替えるために使用することができる。通常動作下では、モードに関係なく、第１のオペレータステーションは、コンベヤベルト１０１上にトレイを載せるオペレータを含むことができる。一態様では、これらのトレイには、事前に充填されたキャップ付きバイアルが予め装着されていてもよい。手動トリガモードでは、第２のオペレータステーションにおいて、オペレータはフィルター針チップをトレイに載せることができる。この操作の後、カメラ１０６は適切な物品についてトレイを検査する。第３のオペレータステーションでは、注射針チップをトレイに追加することができる。その後、カメラ１０７は適切な物品についてトレイを検査する。第４のオペレータステーションにおいて、オペレータは空のブリスターパック包装したシリンジをトレイに載せる。その後、第５のオペレータがトレイに医師用添付文書（Ｐｈｙｓｉｃｉａｎ Ｉｎｓｅｒｔ）（ＰＩ）を載せる。ＰＩが載せられた後、カメラ１０８は、トレイに載せ終えたかどうかを検査する。トレイがこの最後のステーションを通過すると、満杯になったトレイは、箱詰めのためにコンベヤベルト１０１を出る。

自動モードでは、トレイはコンベヤベルト１０１を自動的に下って移動する。システム１００は、コンベヤベルト１０１が次の位置に移動するまでの滞留時間（例えば、１〜５秒）を維持することができる。この移動は、３つの検査カメラ（例えば、カメラ１０６、カメラ１０７およびカメラ１０８）すべてが、対応するカメラによって検査されているトレイを通過する（「合格」）ときにのみ生じる。どの検査ステーションでも問題が発生すると、コンベヤベルト１０１および「赤信号」の状態（「不合格」）になる可能性があり、その時点でオペレータは問題を解決するか、またはトレイをコンベヤベルト１０１から抜くことができる（各カメラは、トレイがその視野内にない場合にコンベヤベルト１０１を前進させることができる）。コンベヤベルト１０１の前進は、「合格」トレイ構成を検出するすべてのカメラに依存し得る。各カメラステーションにおけるディスプレイスクリーン（例えば、モニタ１１４〜１１６）は、検査結果に応じて、「合格」、「不合格」、または「ジョブなし」の状態を重ね合わせて、関連するカメラのビデオストリームを表示することができる。カメラのオンラインステータスは、動作中に必要に応じてモニタ１１４〜１１６からリセットすることができる。

図１０に示す一態様では、１０１０において、トレイの第１の画像を取得することを含む方法１０００が開示されている。方法１０００は、１０２０において、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することを含むことができる。１つまたは複数の第１のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含むことができる。方法１０００は、１０３０において、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することを含むことができる。方法１０００は、１０４０において、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することを含むことができる。一態様では、方法１０００の各ステップは、コンピューティングデバイス、（処理機能を有する）カメラ、またはそれらの組み合わせによって実行することができる。いくつかの態様では、方法１０００を実行するために複数のコンピューティングデバイスおよび／またはカメラを使用することができる。例えば、複数のカメラを使用することができ、第１のカメラがステップ１０１０、１０２０およびステップ１０３０を実行する一方で第２のカメラがステップ１０４０を実行することができる。別の態様では、トレイが組み立てラインに沿って進むにつれて、いくつかのカメラおよび／またはコンピューティングデバイスのそれぞれで方法１０００を繰り返すことができる。例えば、ステップ１０１０、１０２０、１０３０および１０４０は、特定のパターンについて第１のカメラによって実行することができ、次いでステップ１０１０、１０２０、１０３０および１０４０は、別の特定のパターンについて第２のカメラによって再度実行することができる。またさらに、本明細書に記載の１つまたは複数のサブステップは、指定されたカメラおよび／またはコンピューティングデバイスによって実行することができる。

第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第１のパターンのうちの１つまたは２つの存在を判定することを含むことができ、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することは、１つまたは複数の第１のパターンのうちの１つまたは２つが第１の軸上にあることを判定することを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、合格検査信号を生成することと、上にトレイが配置されたベルトを前進させることとを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第１のパターンのうちの３つ以上の存在を判定することを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、不合格検査信号を生成することと、オペレータに、１つまたは複数の第１のパターンと関連付けられた第１の物品がトレイから取り除かれるべきであることを通知することとを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第１のパターンのうちの２つの存在を判定することを含むことができ、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することは、１つまたは複数の第１のパターンのうちの２つが同じ軸上にないことを判定することを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、不合格検査信号を生成することと、オペレータに、１つまたは複数の第１のパターンと関連付けられた第１の物品がトレイから取り除かれるべきであることを通知することとを含むことができる。

方法１０００は、トレイの第２の画像を取得することと、第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することと、第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することと、第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づき動作を実行することとをさらに含むことができる。１つまたは複数の第２のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第２のパターンのうちの１つまたは２つの存在を判定することを含むことができ、第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することは、１つまたは複数の第２のパターンのうちの１つまたは２つが第２の軸上にあることを判定することを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、合格検査信号を生成することと、上にトレイが配置されたベルトを前進させることとを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第２のパターンのうちの３つ以上の存在を判定することを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、不合格検査信号を生成することと、オペレータに、１つまたは複数の第２のパターンと関連付けられた第２の物品がトレイから取り除かれるべきであることを通知することとを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、１つまたは複数の第２のパターンのうちの２つの存在を判定することを含むことができ、第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することは、１つまたは複数の第２のパターンのうちの２つが同じ軸上にないことを判定することを含むことができる。第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、不合格検査信号を生成することと、オペレータに、１つまたは複数の第２のパターンと関連付けられた第２の物品がトレイから取り除かれるべきであることを通知することとを含むことができる。

方法１０００は、第１の画像における滑り止めの位置を決定することと、第１の画像における滑り止めの決定された位置を基準位置と比較することと、決定された位置が基準位置と異なることを判定することと、決定された位置と基準位置との差に基づいてオフセットを決定することと、信号をベルトコントローラに送信して距離を調整し、上にトレイが配置されたベルトをオフセットの分だけ前進させることとをさらに含むことができる。オフセットは、負の値、正の値、またはゼロの値のうちの１つであってよい。一態様では、決定された位置と基準位置との差に基づいてオフセットを決定し、信号をベルトコントローラに送信して距離を調整し、上にトレイが配置されたベルトをオフセットの分だけ前進させることは、１つまたは複数のカメラによって実行することができる。例えば、オフセットを決定するための単一のカメラを指定することができる。オフセットの決定はベルトの各移動後に行うことができる。

方法１０００は、繰り返しトレイの第１の画像を取得することと、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することと、第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することと、複数のトレイそれぞれについて第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づき動作を実行することとをさらに含むことができる。

方法１０００は、複数のトレイの数を数えることをさらに含むことができ、いくつかの空のトレイ位置が複数のトレイの間に散在している。方法１０００は、空のトレイ位置の数を数えることをさらに含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、トレイなしパターンを判定することを含むことができる。第１の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、トレイなしパターンが配置されているベルトを前進させることを含むことができる。

例示的な態様では、本方法およびシステムは、図１１に示され以下に説明されるようにコンピュータ１１０１上で実施することができる。例として、図１のカメラ１０６、カメラ１０７、カメラ１０８、ＰＬＣ１１２および／または合格／不合格コントローラ１１３（またはそれらのコンポーネント）は、図１１に示すようにコンピュータ１１０１とすることができる。同様に、開示される方法およびシステムは、１つまたは複数の場所で１つまたは複数の機能を実行するために１つまたは複数のコンピュータを利用することができる。図２は、開示される方法を実行する例示的動作環境１１００を示すブロック図である。この例示的な動作環境１１００は、動作環境の単なる例であり、動作環境アーキテクチャの使用範囲または機能範囲に関するいかなる制限をも示唆することを意図するものではない。また、動作環境１１００は、例示的な動作環境１１００に示されているコンポーネントのうちのいずれか１つまたは組み合わせに関する何らかの依存関係または要件を有すると解釈されるべきでもない。

本方法およびシステムは、他の多数の汎用または専用のコンピューティングシステム環境または構成を用いて動作可能であり得る。本システムおよび方法とともに使用するのに適し得る周知のコンピューティングシステム、環境および／または構成の例は、パーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、ラップトップデバイスおよびマルチプロセッサシステムを含むが、これらに限定されない。さらなる例は、セットトップボックス、プログラム可能な消費家電、ネットワークＰＣ、プログラム可能ロジックコントローラ（ＰＬＣ）、ミニコンピュータ、メインフレームコンピュータ、上記のシステムまたはデバイスのいずれかを含む分散コンピューティング環境等を含む。

開示される方法およびシステムの処理はソフトウェアコンポーネントによって実行することができる。開示されるシステムおよび方法は、１つもしくは複数のコンピュータまたは他のデバイスによって実行される、プログラムモジュール等のコンピュータ実行可能命令の一般的な文脈で説明することができる。一般に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データ型を実装するコンピュータコード、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造等を含む。開示される方法は、通信ネットワークを介してリンクされている遠隔処理デバイスによってタスクが実行されるグリッドベースの分散コンピューティング環境でも実施することができる。分散コンピューティング環境では、プログラムモジュールは、メモリ記憶デバイスを含む、ローカルおよび／または遠隔コンピュータ記憶媒体に位置し得る。

さらに、当業者であれば、本明細書に開示されるシステムおよび方法が、コンピュータ１１０１の形態の汎用コンピューティングデバイスを介して実施できることを理解するであろう。コンピュータ１１０１は、１つまたは複数のプロセッサ１１０３、システムメモリ１１１２、および１つまたは複数のプロセッサ１１０３を含むコンピュータ１１０１のさまざまなコンポーネントをシステムメモリ１１１２に結合するバス１１１３等の１つまたは複数のコンポーネントを含むことができる。複数のプロセッサ１１０３の場合、システムは並列計算を利用することができる。

バス１１１３は、メモリバス、メモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、およびさまざまなバスアーキテクチャのいずれかを使用したプロセッサまたはローカルバス等、いくつかの可能なタイプのバス構造のうちの１つまたは複数を含むことができる。バス１１１３および本説明で指定されるすべてのバスは、有線または無線のネットワーク接続を介しても実装することができる。

コンピュータ１１０１は典型的には、さまざまなコンピュータ可読媒体を含む。例示的な可読媒体は、コンピュータ１１０１によってアクセス可能な任意の利用可能な媒体とすることができ、例えば、揮発性媒体および不揮発性媒体の両方、取り外し可能な媒体および取り外し不能な媒体の両方を含むがこれらに限定されないことが意図される。システムメモリ１１１２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等の揮発性メモリおよび／または読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）等の不揮発性メモリの形態のコンピュータ可読媒体を含むことができる。システムメモリ１１１２は典型的には、画像分析データ１１０７等のデータ、ならびに／または１つもしくは複数のプロセッサ１１０３にアクセス可能であり、かつ／もしくはそれによって動作する、オペレーティングシステム１１０５および画像分析ソフトウェア１１０６等のプログラムモジュールを含むことができる。

別の態様では、コンピュータ１１０１は、他の取り外し可能／取り外し不能、揮発性／不揮発性のコンピュータ記憶媒体も含むことができる。大容量記憶装置１１０４は、コンピュータ１１０１のためのコンピュータコード、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールおよび他のデータの不揮発性記憶装置を提供することができる。例えば、大容量記憶装置１１０４は、ハードディスク、取り外し可能な磁気ディスク、取り外し可能な光ディスク、磁気カセットまたは他の磁気記憶装置、フラッシュメモリカード、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル汎用ディスク（ＤＶＤ）または他の光学記憶装置、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能かつプログラム可能な読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）等であってよい。

所望により、例としてオペレーティングシステム１１０５および画像分析ソフトウェア１１０６を含む任意の数のプログラムモジュールを大容量記憶装置１１０４に格納することができる。オペレーティングシステム１１０５および画像分析ソフトウェア１１０６のうちの１つまたは複数（またはいくつかの組み合わせ）は、プログラミング要素および画像分析ソフトウェア１１０６を含むことができる。画像分析データ１１０７も大容量記憶装置１１０４に格納することができる。画像分析データ１１０７は、当該技術分野において公知の１つまたは複数のデータベースのいずれかに格納することができる。そのようなデータベースの例は、ＤＢ２（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）Ａｃｃｅｓｓ、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）ＳＱＬ Ｓｅｒｖｅｒ、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、ｍｙＳＱＬ、ＰｏｓｔｇｒｅＳＱＬ等を含む。データベースは、集中していても、ネットワーク１１１５内の複数の位置に分散していてもよい。

別の態様では、ユーザは入力デバイス（図示せず）を介してコンピュータ１１０１にコマンドおよび情報を入力することができる。そのような入力デバイスの例は、キーボード、ポインティングデバイス（例えば、コンピュータマウス、遠隔制御）、マイクロホン、ジョイスティック、スキャナ、タッチスクリーン等のタッチ対応デバイス、手袋およびその他身体を覆うもの等の触覚入力デバイス、モーションセンサを含むが、これらに限定されない。これらおよび他の入力デバイスは、バス１１１３に結合されているヒューマンマシンインタフェース１１０２を介して１つまたは複数のプロセッサ１１０３に接続することができるが、パラレルポート、ゲームポート、ＩＥＥＥ１３９４ポート（ファイヤワイヤポートとしても知られている）、シリアルポート、ネットワークアダプタ１１０８、および／またはユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）等の、これらに限定されないが他のインタフェースおよびバス構造によって接続されてもよい。

さらに別の態様では、ディスプレイデバイス１１１１も、ディスプレイアダプタ１１０９等のインタフェースを介してバス１１１３に接続することができる。コンピュータ１１０１は複数のディスプレイアダプタ１１０９を有することができ、コンピュータ１１０１は複数のディスプレイデバイス１１１１を有することができると考えられる。例えば、ディスプレイデバイス１１１１は、モニタ、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ、テレビ、スマートレンズ、スマートガラスおよび／またはプロジェクタとすることができる。ディスプレイデバイス１１１１に加えて、他の出力周辺デバイスは、入力／出力インタフェース１１１０を介してコンピュータ１１０１に接続することができるスピーカ（図示せず）およびプリンタ（図示せず）等のコンポーネントを含むことができる。これらの方法のうちのいずれかのステップおよび／または結果は、任意の形態で出力デバイスに出力することができる。そのような出力は、テキスト、グラフィック、アニメーション、音声、触覚等を含むがこれらに限定されない、任意の形態の視覚的表現とすることができる。ディスプレイ１１１１およびコンピュータ１１０１は、１つのデバイスの一部であっても、別々のデバイスであってもよい。

一態様では、コンピュータ１１０１は、入力／出力インタフェース１１１０を介してシステム１００に結合することができる。コンピュータ１１０１は、データを監視し格納するように構成することができる。コンピュータ１１０１は、システム１００に接続されたカメラによって取得された画像を格納し、システムで発生する検査中に生成された合格／不合格統計に関連するデータを格納する、等のように構成することができる。コンピュータ１１０１は、カスタマイズされたファームウェアが動作することを必要とする１つまたは複数のスマートデバイス（例えばスマートカメラ）および／または埋め込み型ロジックコントローラへのプログラミングインタフェースとして使用することもできる。コンピュータ１１０１を使用して、このソフトウェアまたはファームウェアの反復を生成、トラブルシューティング、アップロードおよび格納することができる。

コンピュータ１１０１は、１つまたは複数の遠隔コンピューティングデバイス１１１４ａ、ｂ、ｃへの論理接続を使用してネットワーク環境で動作することができる。例として、遠隔コンピューティングデバイス１１１４ａ、ｂ、ｃは、パーソナルコンピュータ、コンピューティングステーション（例えば、ワークステーション）、ポータブルコンピュータ（例えば、ラップトップ、携帯電話、タブレットデバイス）、スマートデバイス（例えば、スマートフォン、スマートウォッチ、活動量計、スマートアパレル、スマートアクセサリ）、セキュリティおよび／またはモニタデバイス、サーバ、ルータ、ネットワークコンピュータ、ピアデバイス、エッジデバイスまたは他の一般的なネットワークノード等とすることができる。コンピュータ１１０１と遠隔コンピューティングデバイス１１１４ａ、ｂ、ｃとの間の論理接続は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）および／または一般的なワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）等のネットワーク１１１５を介して行うことができる。そのようなネットワーク接続は、ネットワークアダプタ１１０８を介してもよい。ネットワークアダプタ１１０８は、有線環境および無線環境の両方で実装することができる。そのようなネットワーク環境は、住居、オフィス、企業規模のコンピュータネットワーク、イントラネットおよびインターネットにおいて慣例的であり一般的である。一態様では、ネットワークアダプタ１１０８は、１つまたは複数の接続されているデバイス（例えば、カメラ）に電力を供給するように構成することができる。例えば、ネットワークアダプタ１１０８は、パワーオーバーイーサネット（登録商標）（ＰｏＥ）規格等に準拠することができる。

例示のために、アプリケーションプログラムおよびオペレーティングシステム１１０５等の他の実行可能なプログラムコンポーネントは、本明細書では別個のブロックとして示されているが、そのようなプログラムおよびコンポーネントはさまざまな時点でコンピューティングデバイス１１０１の異なる記憶コンポーネントに存在し得、コンピュータ１１０１の１つまたは複数のプロセッサ１１０３によって実行されることが認識される。画像分析ソフトウェア１１０６の実施態様は、何らかの形態のコンピュータ可読媒体に格納することができ、またはそれを介して送信することができる。開示される方法のいずれも、コンピュータ可読媒体で具現化されるコンピュータ可読命令によって実行することができる。コンピュータ可読媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の利用可能な媒体とすることができる。限定を意図せず例として、コンピュータ可読媒体は、「コンピュータ記憶媒体」および「通信媒体」を含むことができる。「コンピュータ記憶媒体」は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータ等の情報を記憶するための任意の方法または技術において実装される揮発性および不揮発性、取り外し可能および取り外し不能の媒体を含むことができる。例示的なコンピュータ記憶媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリもしくは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル汎用ディスク（ＤＶＤ）もしくは他の光学記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置もしくは他の磁気記憶デバイス、または所望の情報を記憶するために使用可能で、コンピュータによってアクセス可能な任意の他の媒体を含むことができる。

本方法およびシステムは、機械学習および反復学習等の人工知能（ＡＩ）技術を採用することができる。そのような技術の例としては、エキスパートシステム、事例ベース推論、ベイジアンネットワーク、ビヘイビアベースＡＩ、ニューラルネットワーク、ファジィシステム、進化論的計算手法（例えば遺伝的アルゴリズム）、群知能（例えばアントアルゴリズム）およびハイブリッドインテリジェントシステム（例えば、ニューラルネットワークを通じて生成されたエキスパート推論規則または統計学習からのプロダクション規則）が挙げられるが、これらに限定されない。

開示される方法およびシステムは、実施され、試験されており、結果は標準の手動のみのオペレータ主導の組み立てラインプロセスと比較した。以下の表は、開示される方法およびシステムが、標準の手動のみのオペレータ主導の組み立てラインプロセスよりも優れていることを示している。

本方法およびシステムは好ましい実施形態および特定の実施例に関して説明されているが、本明細書の実施形態はあらゆる点で限定的ではなく例示的であることが意図されるため、その範囲は記載された特定の実施形態に限定されることを意図しない。

別途明記されない限り、本明細書に記載の任意の方法は、そのステップが特定の順序で実行されることを必要とすると解釈されることを決して意図してはいない。それに応じて、方法クレームが、そのステップが従うべき順序を実際に列挙しておらず、あるいはそれらのステップが、特定の順序に限定されるべきであることが、特許請求の範囲または説明中に別様に特に述べられていない場合には、いかなる点でも順序が暗示されることを決して意図してはいない。これは、ステップの配列または動作フローに関する論理の問題、文法的な構成または句読法から導き出される単純な意味、明細書において説明される実施形態の数またはタイプを含め、解釈についての可能性のあるどのような非明示的基礎についても成り立つ。

種々の改変および変形が本発明の範囲または趣旨を逸脱することなくなされ得ることが当業者には明らかであろう。他の実施形態は、本明細書および本明細書に開示される実践を考慮することにより、当業者には明白となるであろう。本明細書および実施例は単なる例示としてみなされ、本発明の真の範囲および趣旨は以下の特許請求の範囲により示されることが意図される。

Claims (38)

1. 上に複数のトレイが配置されたベルトと、
   複数のカメラであって、
   複数のカメラのうちのあるカメラの視野内に現在配置されている前記複数のトレイのうちのあるトレイの画像を取得し、
   各画像を分析して１つまたは複数の物品の有無を判定し、
   各画像を分析して前記１つまたは複数の物品の回転を判定し、
   前記１つまたは複数の物品の有無および回転に基づいて合格検査信号または不合格検査信号を生成するようにそれぞれ構成された複数のカメラと、
   前記複数のカメラそれぞれおよびプロセッサに結合され、前記合格検査信号または前記不合格検査信号に基づいて出力信号を生成するように構成された出力デバイスと、
   前記複数のカメラそれぞれに結合され、前記合格検査信号または前記不合格検査信号を受信し、前記複数のカメラそれぞれからの合格検査信号の受信に基づいて前記ベルトを前進させるように構成されたプロセッサと
   を備える、システム。
2. 前記１つまたは複数の物品は１つまたは複数の第１のパターンを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記１つまたは複数の第１のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの１つまたは２つの存在を判定し、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの前記１つまたは２つが第１の軸上にあることを判定するように構成される、請求項２に記載のシステム。
5. 前記複数のカメラのうちの１つは、合格検査信号を前記プロセッサに提供するように構成される、請求項４に記載のシステム。
6. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの３つ以上の存在を判定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
7. 前記複数のカメラのうちの前記１つは、不合格検査信号を前記プロセッサおよび前記出力デバイスに提供するように構成される、請求項６に記載のシステム。
8. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、
   前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの２つの存在を判定し、
   前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの前記２つが同じ軸上にないことを判定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
9. 前記複数のカメラのうちの前記１つは、不合格検査信号を前記プロセッサおよび前記出力デバイスに提供するように構成される、請求項８に記載のシステム。
10. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、
    画像における滑り止めの位置を決定し、
    前記画像における前記滑り止めの決定された位置を基準位置と比較し、
    決定された位置が前記基準位置と異なることを判定し、
    決定された位置と前記基準位置との差に基づいてオフセットを決定し、
    信号を前記プロセッサに送信して距離を調整し、前記ベルトを前記オフセットの分だけ前進させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
11. 前記オフセットは、負の値、正の値、またはゼロの値のうちの１つである、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、前記複数のトレイの数を数えるように構成され、
    いくつかの空のトレイ位置が前記複数のトレイの間に散在している、請求項１に記載のシステム。
13. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、前記空のトレイ位置の数を数えるように構成される、請求項１２に記載のシステム。
14. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンがトレイなしパターンを含むことを判定するように構成される、請求項１に記載のシステム。
15. 前記複数のカメラのうちの１つは、更に、前進ベルト信号を前記プロセッサに送信するように構成される、請求項１４に記載のシステム。
16. トレイの第１の画像を取得することと、
    前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することと、
    前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することと、
    前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づき動作を実行することと
    を含む方法。
17. 前記１つまたは複数の第１のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの１つまたは２つの存在を判定することを含み、
    前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することは、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの前記１つまたは２つが第１の軸上にあることを判定することを含む、請求項１６に記載の方法。
19. 前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    合格検査信号を生成することと、
    上に前記トレイが配置されたベルトを前進させることと
    を含む、請求項１８に記載の方法。
20. 前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの３つ以上の存在を判定することを含む、請求項１６に記載の方法。
21. 前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    不合格検査信号を生成することと、
    オペレータに、前記１つまたは複数の第１のパターンと関連付けられた第１の物品が前記トレイから取り除かれるべきであることを通知することと
    を含む、請求項２０に記載の方法。
22. 前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの２つの存在を判定することを含み、
    前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することは、前記１つまたは複数の第１のパターンのうちの前記２つが同じ軸上にないことを判定することを含む、請求項１６に記載の方法。
23. 前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    不合格検査信号を生成することと、
    オペレータに、前記１つまたは複数の第１のパターンと関連付けられた第１の物品が前記トレイから取り除かれるべきであることを通知することと
    を含む、請求項２２に記載の方法。
24. 請求項１９に記載の方法は、更に、
    前記トレイの第２の画像を取得することと、
    前記第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することと、
    前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することと、
    前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づき動作を実行することと
    を含む、方法。
25. 前記１つまたは複数の第２のパターンは、テキストパターン、数字パターン、記号パターン、およびそれらの組み合わせを含む、請求項２４に記載の方法。
26. 前記第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第２のパターンのうちの１つまたは２つの存在を判定することを含み、
    前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することは、前記１つまたは複数の第２のパターンのうちの前記１つまたは２つが第２の軸上にあることを判定することを含む、請求項２４に記載の方法。
27. 前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    合格検査信号を生成することと、
    上に前記トレイが配置されたベルトを前進させることと
    を含む、請求項２６に記載の方法。
28. 前記第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第２のパターンのうちの３つ以上の存在を判定することを含む、請求項２４に記載の方法。
29. 前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    不合格検査信号を生成することと、
    オペレータに、前記１つまたは複数の第２のパターンと関連付けられた第２の物品が前記トレイから取り除かれるべきであることを通知することと
    を含む、請求項２８に記載の方法。
30. 前記第２の画像における１つまたは複数の第２のパターンの有無を判定することは、前記１つまたは複数の第２のパターンのうちの２つの存在を判定することを含み、
    前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンそれぞれの回転を判定することは、前記１つまたは複数の第２のパターンのうちの前記２つが同じ軸上にないことを判定することを含む、請求項２４に記載の方法。
31. 前記第２の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて動作を実行することは、
    不合格検査信号を生成することと、
    オペレータに、前記１つまたは複数の第２のパターンと関連付けられた第２の物品が前記トレイから取り除かれるべきであることを通知することと
    を含む、請求項３０に記載の方法。
32. 請求項１６に記載の方法は、更に、
    前記第１の画像における滑り止めの位置を決定することと、
    前記第１の画像における前記滑り止めの決定された位置を基準位置と比較することと、
    決定された位置が前記基準位置と異なることを判定することと、
    決定された位置と前記基準位置との差に基づいてオフセットを決定することと、
    信号をベルトコントローラに送信して距離を調整し、上に前記トレイが配置されたベルトを前記オフセットの分だけ前進させることと
    を含む、方法。
33. 前記オフセットは、負の値、正の値、またはゼロの値のうちの１つである、請求項３２に記載の方法。
34. 請求項１６に記載の方法は、更に、繰り返しトレイの第１の画像を取得することと、
    前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することと、
    前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンそれぞれの回転を判定することと、
    複数のトレイそれぞれについて前記第１の画像における前記１つまたは複数の第１のパターンの有無および回転に基づき動作を実行することと
    を含む、方法。
35. 請求項３４に記載の方法は、更に、
    前記複数のトレイの数を数えることを含み、
    いくつかの空のトレイ位置が前記複数のトレイの間に散在している、方法。
36. 請求項３５に記載の方法は、更に、前記空のトレイ位置の数を数えることを含む、方法。
37. 前記第１の画像における１つまたは複数の第１のパターンの有無を判定することは、トレイなしパターンを判定することを含む、請求項１６に記載の方法。
38. 前記第１の画像における前記１つまたは複数の第２のパターンの有無および回転に基づいて前記動作を実行することは、上に前記トレイなしパターンが配置されているベルトを前進させることを含む、請求項３７に記載の方法。