JP2019523662A5

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Publication number: JP2019523662A5
Application number: JP2018560886A
Authority: JP
Filing date: 2017-05-20
Publication date: 2020-07-02
Anticipated expiration: 2037-05-20

Description

電動式平衡移動支援デバイスは、随意に、基盤プロセッサボードおよび移動支援デバイスのシャーシとの間の間接熱消散経路を含むことができる。電動式平衡移動支援デバイスは、随意に、複数の座席タイプと基盤アセンブリの接続を可能にする、座席支持アセンブリを含むことができ、基盤アセンブリは、座席位置センサを有し、座席位置センサは、座席位置データを基盤プロセッサに提供する。座席支持アセンブリは、随意に、座席を持ち上げる、座席リフトアームと、座席リフトアームと動作可能に結合される、シャフトであって、シャフト回転は、座席位置センサによって測定され、シャフトは、＜９０°を通して回転し、シャフトは、１段歯車列によって座席位置センサに結合され、座席位置センサを＞１８０°回転させ、組み合わせは、座席位置データの感度を２倍にする、シャフトとを含むことができる。

本教示の移動支援デバイスは、冗長性、軽量筐体、慣性測定システム、高度な熱管理方略、車椅子ユーザを念頭において具体的に設計された車輪およびクラスタ歯車列、軽量かつ長寿命冗長バッテリ、人間工学的に位置付けられ、衝撃緩衝されるキャスタ車輪アセンブリ、ならびに乗降管理バンパを含むことによって、先行技術の限界を克服することができる。他の改良は、限定ではないが、自動モード遷移、転倒防止、改良された性能、遠隔制御、車両係止機構および係止機構自体のための汎用搭載部、異物シール、傾き管理、およびケーブル式充電ポートを含むことができる。移動支援デバイスの重量の低減のため、移動支援デバイスは、先行技術に優る増加された有効荷重に適応することができる。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
電動式平衡移動支援デバイスであって、
前記移動支援デバイスのための移動コマンドを処理する基盤アセンブリと、
前記基盤アセンブリに動作可能に結合される少なくとも１つのクラスタアセンブリであって、前記少なくとも１つのクラスタアセンブリは、複数の車輪に動作可能に結合され、前記複数の車輪は、前記基盤アセンブリを支持し、前記複数の車輪および前記少なくとも１つのクラスタアセンブリは、少なくとも、前記処理された移動コマンドに基づいて、前記移動支援デバイスを移動させる、少なくとも１つのクラスタアセンブリと、
前記移動支援デバイスの重心を推定する能動的安定化プロセッサであって、前記能動的安定化プロセッサは、前記推定された重心に基づいて、前記移動支援デバイスの平衡を維持するために要求される、前記移動支援デバイスと関連付けられた少なくとも１つの値を推定する、能動的安定化プロセッサと
を備え、前記基盤プロセッサは、少なくとも、前記少なくとも１つの値に基づいて、前記複数の車輪のうちの少なくとも２つ上で前記移動支援デバイスを能動的に平衡させる、電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２）
前記基盤アセンブリは、
前記少なくとも１つのクラスタアセンブリおよび前記複数の車輪を移動させる冗長モータと、
センサデータを前記冗長モータおよび前記少なくとも１つのクラスタアセンブリから感知する冗長センサと、
前記基盤アセンブリ内で実行する冗長プロセッサであって、前記冗長プロセッサは、前記センサデータから情報を選択し、前記選択は、前記冗長プロセッサ間のセンサデータの一致に基づき、前記冗長プロセッサは、少なくとも、前記選択された情報に基づいて、前記移動コマンドを処理する、冗長プロセッサと
を備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目３）
安定化係数に基づいて前記移動支援デバイスを安定化させる転倒防止コントローラであって、前記転倒防止コントローラは、安定化メトリックを算出すること、安定化係数を算出すること、前記移動コマンドを処理するために要求される移動コマンド情報を判定すること、および前記安定化メトリックが安定化が要求されることを示す場合、前記移動コマンド情報および前記安定化係数に基づいて、前記移動コマンドを処理することを含む、コマンドを実行する、転倒防止コントローラ
をさらに備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目４）
階段昇降の間、安定性が喪失される場合、前記移動支援デバイスを強制的に安全に転倒させる階段昇降フェイルセーフ手段をさらに備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目５）
前記基盤アセンブリと動作可能に結合されるキャスタ車輪アセンブリと、
少なくとも、前記車輪の速度に基づいて、前記移動支援デバイスの移動支援デバイス加速を算出する線形加速プロセッサであって、前記線形加速プロセッサは、前記移動支援デバイス上に搭載される慣性センサの慣性センサ加速を、少なくとも、前記慣性センサからのセンサデータに基づいて算出する、線形加速プロセッサと、
前記移動支援デバイス加速と前記慣性センサ加速との間の差異を算出する牽引力制御プロセッサであって、前記牽引力制御プロセッサは、前記差異と事前に選択された閾値を比較する、牽引力制御プロセッサと、
前記少なくとも１つのクラスタアセンブリに、少なくとも、前記比較に基づいて、前記複数の車輪および前記キャスタアセンブリのうちの少なくとも１つを地面まで降下させるようにコマンドする車輪／クラスタコマンドプロセッサと
をさらに備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目６）
前記基盤プロセッサは、弱め界磁を使用して、速度のバーストを前記少なくとも１つのクラスタアセンブリおよび前記複数の車輪と関連付けられたモータに提供する、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目７）
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスの重心を推定し、前記基盤プロセッサは、（１）前記移動支援デバイスの平衡を前記少なくとも１つの車輪クラスタの事前に選択された位置および座席の事前に選択された位置に維持するために要求されるピッチ角度を含むデータを測定するステップと、（２）前記移動支援デバイス／ユーザ対を複数の点まで移動させ、ステップ（１）を前記複数の点のそれぞれにおいて繰り返すステップと、（３）前記測定されたデータが事前に選択された限界内にあることを検証するステップと、（４）較正係数のセットを生成し、前記移動支援デバイスの動作の間、前記重心を確立するステップであって、前記較正係数は、少なくとも、前記検証された測定データに基づく、ステップとを行う、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目８）
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスの安定性を維持する閉ループコントローラを備え、前記閉ループコントローラは、事前に選択された状況下、自動的に、前方運動を減速させ、後方運動を加速させ、前記事前に選択された状況は、前記移動支援デバイスのピッチ角度および前記移動支援デバイスの重心に基づく、項目７に記載の平衡移動支援デバイス。
（項目９）
前記移動支援デバイスが動作している間、前記移動支援デバイスのオペレータによってアクセス可能な少なくとも１つの係止手段を有する内輪を含む全地形車輪対を備え、前記内輪は、少なくとも１つの保定手段を有し、前記全地形車輪対は、アタッチメント基部を有する外輪を含み、前記アタッチメント基部は、前記少なくとも１つの係止手段および前記少なくとも１つの保定手段を収容し、前記少なくとも１つの保定手段は、前記移動支援デバイスが動作中、前記内輪を前記外輪に接続するために、前記オペレータによって動作可能である、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１０）
少なくとも１つの慣性センサを含む基盤プロセッサボードを備え、前記少なくとも１つの慣性センサは、慣性センサボード上に搭載され、前記少なくとも１つの慣性センサボードは、前記基盤プロセッサボードと可撓性に結合され、前記少なくとも１つの慣性センサボードは、前記基盤プロセッサボードと別個であり、前記少なくとも１つの慣性センサは、前記基盤プロセッサボードから隔離して較正される、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１１）
ジャイロスコープおよび加速度計を含む少なくとも１つの慣性センサを備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１２）
前記基盤プロセッサは、
前記移動支援デバイスから電子的に遠隔の外部アプリケーションとの通信を可能にする移動支援デバイス無線プロセッサを備え、前記移動支援デバイス無線プロセッサは、無線電波からの着信メッセージを受信およびデコードし、前記基盤プロセッサは、少なくとも１つの前記デコードされた着信メッセージに基づいて、前記移動支援デバイスを制御する、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１３）
前記基盤プロセッサは、
データ難読化およびチャレンジ／レスポンス認証を含むセキュアな無線通信システムを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１４）
前記基盤プロセッサボードと前記移動支援デバイスのシャーシとの間の間接熱消散経路をさらに備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１５）
前記基盤アセンブリに対する複数の座席タイプの接続を可能にする座席支持アセンブリをさらに備え、前記基盤アセンブリは、座席位置センサを有し、前記座席位置センサは、座席位置データを前記基盤プロセッサに提供する、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１６）
前記座席支持アセンブリは、
前記座席を持ち上げる座席リフトアームと、
前記座席リフトアームと動作可能に結合されるシャフトであって、前記シャフト回転は、前記座席位置センサによって測定され、前記シャフトは、＜９０°回転し、前記シャフトは、１段歯車列によって前記座席位置センサに結合し、前記座席位置センサを＞１８０°回転させ、前記組み合わせは、前記座席位置データの感度を２倍にする、シャフトと
を備える、項目１１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１７）
前記基盤アセンブリは、
前記基盤アセンブリ内に完全に封入される複数のセンサを備え、前記複数のセンサは、前記移動支援デバイスの実質的に類似する特性を感知する共同設置されたセンサ群を含む、
項目１１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１８）
前記基盤アセンブリは、
内部コンポーネントを含む手動ブレーキを備え、前記内部コンポーネントは、ハードストップおよびダンパを含み、前記手動ブレーキは、前記内部コンポーネントと別個に交換可能なブレーキ解除レバーを含む、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目１９）
前記基盤プロセッサは、
事前に選択された状況に基づいて、前記移動支援デバイスの速度および加速を限定するユーザ構成可能駆動オプションを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２０）
サムホイールを含むユーザ制御デバイスをさらに備え、前記サムホイールは、前記移動支援デバイスのための少なくとも１つの速度範囲を修正する、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２１）
前記基盤アセンブリとドッキングステーションとの間の動作可能結合を可能にする駆動係止要素と、
前記駆動係止要素を収容するポップアウト空洞を有するスキッドプレートであって、前記スキッドプレートは、前記基盤アセンブリから逃散する油の貯留を可能にする、スキッドプレートと
をさらに備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２２）
座席をさらに備え、
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスが前記地面と車両との間の傾斜に遭遇していることのインジケーションを受信し、前記基盤プロセッサは、前記車輪のクラスタに、前記地面との接触を維持するように指示し、前記基盤プロセッサは、前記インジケーションに従って、前記複数の車輪の位置に基づいて、前記少なくとも１つのクラスタアセンブリの配向を変化させ、前記移動支援デバイスの重心を維持し、前記基盤プロセッサは、前記座席を前記地面に可能な限り近接させて維持しながら、前記座席と前記少なくとも１つのクラスタアセンブリとの間の距離を動的に調節し、前記座席と前記複数の車輪との間の接触を防止する、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２３）
前記基盤プロセッサは、
障害物データを受信することと、
自動的に、前記障害物データ内の少なくとも１つの障害物を識別することと、
自動的に、少なくとも１つの状況識別子を判定することと、
自動的に、前記少なくとも１つの状況識別子に基づいて、前記移動支援デバイスと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を維持することと、
自動的に、前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記少なくとも１つの状況識別子に関連する少なくとも１つの許可コマンドにアクセスすることと、
自動的に、少なくとも１つの移動コマンドに対する少なくとも１つの自動応答にアクセスすることと、
少なくとも１つの移動コマンドを受信することと、
自動的に、前記少なくとも１つの移動コマンドと前記少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングすることと、
自動的に、前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、前記移動支援デバイスを移動させることと
を含む、障害物システムを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２４）
前記基盤プロセッサは、
少なくとも１つの階段コマンドを受信することと、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、前記センサデータ内の少なくとも１つの階段構造を位置特定することと、
前記少なくとも１つの階段構造の選択された階段構造の選択を受信することと、
自動的に、前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定することと、
自動的に、前記測定された少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記移動支援デバイスを前記選択された階段構造上でナビゲートすることと
を含む、階段プロセッサを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２５）
前記基盤プロセッサは、
自動的に、化粧室の個室のドアを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記化粧室の個室のドアを通して前記化粧室の個室の中に移動させることと、
自動的に、前記移動支援デバイスを化粧室備品に対して位置付けることと、
自動的に、前記化粧室の個室のドアを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記化粧室の個室のドアを通して移動させ、前記化粧室の個室から退出させることと
を含む、化粧室プロセッサを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２６）
前記基盤プロセッサは、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータ内のドアを識別することと、
自動的に、前記ドアを測定することと、
自動的に、ドアスイングを判定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを扉口を通して前方に移動させることであって、前記移動支援デバイスは、前記ドアを開放し、前記ドアスイングが前記移動支援デバイスから離れている場合、前記ドアを開放位置に維持する、ことと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドアの取手へのアクセスのために位置付け、前記ドアが開放するにつれて、前記ドアの幅に基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記移動支援デバイスを移動させ、前記扉口を通して前方に前記移動支援デバイスを移動させることであって、前記移動支援デバイスは、前記ドアスイングが前記移動支援デバイスに向かっている場合、前記ドアを開放位置に維持する、ことと
を含む、ドアプロセッサを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２７）
前記基盤プロセッサは、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータ内のドアを識別することと、
自動的に、前記ドアの幅を含む前記ドアを測定することと、
自動的に、前記ドアが前記移動支援デバイスのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドアへのアクセスのために位置付けることであって、前記位置付けは、前記ドアの幅に基づく、ことと、
自動的に、前記ドアを開放するための信号を生成することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記扉口を通して移動させることと
を含む、ドアプロセッサを備える、項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２８）
前記基盤プロセッサは、
自動的に、患者が前記移動支援デバイスから降車する降車点を位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記降車点の近傍に位置付けることと、
自動的に、前記患者が前記移動支援デバイスから降車するときを判定することと、
自動的に、ドッキングステーションを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドッキングステーションに位置付けることと、
前記移動支援デバイスを前記ドッキングステーションに動作可能に接続することと
を含む、ドッキングプロセッサを備える、
項目１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
（項目２９）
移動支援デバイスの速度を制御するための方法であって、前記移動支援デバイスは、複数の車輪を含み、前記移動支援デバイスは、複数のセンサを含み、前記方法は、
地形および障害物検出データを前記複数のセンサから受信することと、
少なくとも、前記地形および障害物検出データに基づいて、地形と、該当する場合、障害物とをリアルタイムでマッピングすることと、
少なくとも、前記マッピングされたデータに基づいて、該当する場合、衝突可能性面積を算出することと、
少なくとも、前記マッピングされたデータおよび前記移動支援デバイスの速度に基づいて、該当する場合、減速面積を算出することと、
該当する場合、前記減速面積ならびに所望の運動方向および速度に関するユーザ選好を受信することと、
少なくとも、前記衝突可能性面積、前記減速面積、および前記ユーザ選好に基づいて、前記複数の車輪にコマンドするための車輪コマンドを算出することと、
前記車輪コマンドを前記複数の車輪に提供することと
を含む、方法。
（項目３０）
平衡移動支援デバイスを比較的に急峻な地形上で移動させるための方法であって、前記移動支援デバイスは、車輪のクラスタおよび座席を含み、前記車輪のクラスタおよび前記座席は、ある距離だけ分離され、前記ある距離は、事前に選択された特性に基づいて変動し、前記方法は、
前記移動支援デバイスが前記急峻な地形に遭遇するであろうインジケーションを受信することと、
前記車輪のクラスタに、前記地面との接触を維持するように指示することと、
前記移動支援デバイスの平衡の維持および前記インジケーションに基づいて、前記座席と前記車輪のクラスタとの間の距離を動的に調節することと
を含む、方法。

図１Ａは、本教示の移動支援デバイス基部の正面図の斜視概略図である。図１Ｂは、本教示の車椅子基部の側面図の斜視概略図である。図１Ｃは、バッテリを含む、本教示の車椅子基部の斜視概略図である。図１Ｄは、可撤性バッテリを図示する、本教示の車椅子基部の斜視概略図である。図１Ｅは、本教示のバッテリパックの分解側面図の斜視概略図である。図１Ｆは、本教示の歯車箱の斜視概略図である。図１Ｇは、本教示の電子ボックスの蓋の斜視概略図である。図１Ｈは、本教示のトップキャップの斜視概略図である。図１Ｉおよび１Ｊは、本教示の歯車箱の区分の斜視概略図である。図１Ｉおよび１Ｊは、本教示の歯車箱の区分の斜視概略図である。図１Ｊ−１は、本教示のばねピンの詳細な斜視図である。図１Ｋは、本教示の扇形歯車クロスシャフトの断面図である。図１Ｌは、本教示のシールビード場所の平面図である。図１Ｍは、本教示の歯車箱の油ポートの斜視概略図である。図１Ｎは、本教示の駆動係止キングピンの斜視概略図である。図１Ｏは、本教示の背面固着ループの斜視概略図である。図１Ｐ、１Ｑ、および１Ｒは、本教示のスキッドプレートおよび駆動係止キングピンの斜視概略図である。図１Ｐ、１Ｑ、および１Ｒは、本教示のスキッドプレートおよび駆動係止キングピンの斜視概略図である。図１Ｐ、１Ｑ、および１Ｒは、本教示のスキッドプレートおよび駆動係止キングピンの斜視概略図である。図２Ａは、本教示の歯車箱内の歯車の斜視概略図である。図２Ｂ−２Ｅは、本教示の歯車およびクラスタクロスシャフトの詳細の斜視図および平面図である。図２Ｂ−２Ｅは、本教示の歯車およびクラスタクロスシャフトの詳細の斜視図および平面図である。図２Ｂ−２Ｅは、本教示の歯車およびクラスタクロスシャフトの詳細の斜視図および平面図である。図２Ｂ−２Ｅは、本教示の歯車およびクラスタクロスシャフトの詳細の斜視図および平面図である。図２Ｆは、本教示のクラスタクロスシャフトおよび扇形歯車クロスシャフトの斜視概略図である。図２Ｇは、本教示の歯車および扇形歯車クロスシャフトの詳細の斜視概略図である。図２Ｈは、本教示の歯車およびピニオン高さアクチュエータ段１の詳細の斜視概略図である。図２Ｉおよび２Ｊは、本教示の歯車およびピニオン高さアクチュエータ段１の詳細の平面図である。図２Ｉおよび２Ｊは、本教示の歯車およびピニオン高さアクチュエータ段１の詳細の平面図である。図２Ｋは、本教示の歯車およびクラスタクロスシャフトの斜視概略図である。図２Ｌは、本教示の保定リングを伴うピニオン歯車高さアクチュエータ段２ピニオンの斜視概略図である。図２Ｍは、本教示の内側リングを伴うシャフトピニオンクラスタ回転部段１の斜視概略図である。図２Ｎは、本教示のピニオン高さアクチュエータシャフト段１の斜視概略図である。図２Ｏおよび２Ｐは、本教示のクラスタ回転部ピニオン歯車段２ピニオンの斜視概略図である。図２Ｏおよび２Ｐは、本教示のクラスタ回転部ピニオン歯車段２ピニオンの斜視概略図である。図２Ｑは、本教示のクラスタ回転部ピニオン歯車段３ピニオンの斜視概略図である。図２Ｒは、本教示のクラスタ回転部歯車−ピニオンクロスシャフト段３の斜視概略図である。図２Ｓは、本教示の扇形歯車クロスシャフトの斜視概略図である。図２Ｔは、本教示のピニオン歯車高さアクチュエータ段３ピニオンの斜視概略図である。図２Ｕは、本教示のピニオン歯車高さアクチュエータ段４の斜視概略図である。図２Ｖは、本教示のピニオン歯車高さアクチュエータ段４の第２の構成の斜視概略図である。図３Ａは、本教示のモータおよび扇形歯車クロスシャフトの斜視概略図である。図３Ｂは、本教示のクラスタおよび座席位置センサの斜視概略図である。図３Ｃは、本教示のモータおよびセンサの斜視概略図である。図３Ｄは、本教示の座席／クラスタモータの斜視概略図である。図３Ｅは、本教示の座席／クラスタモータの分解斜視図である。図３Ｆは、本教示の車輪モータの斜視概略図である。図３Ｇは、本教示の車輪モータの分解斜視図である。図３Ｈは、本教示のブレーキレバーを伴わないブレーキの斜視概略図である。図３Ｉは、本教示のブレーキレバーを伴うブレーキの斜視概略図である。図３Ｊは、本教示の歯車クランプ上の噛合切り欠きの斜視概略図である。図３Ｋは、本教示の噛合切り欠きを伴う座席位置センサ歯車歯クランプの斜視概略図である。図３Ｋ−１は、本教示の噛合切り欠きを伴う座席位置センサ歯車歯クランプの第２の構成の斜視概略図である。図３Ｌは、本教示の座席位置センサの噛合切り欠きの斜視概略図である。図３Ｍは、本教示の座席位置センサの分解斜視図である。図３Ｎは、本教示の座席位置センサの平面図である。図３Ｏは、本教示のクラスタ位置センサの分解斜視図である。図３Ｐは、本教示のクラスタ位置センサの平面図である。図４は、本教示のキャスタのキャスタアームの斜視概略図である。図５Ａは、本教示の歯車箱のリンク機構アームおよび座席支持構造の斜視概略図である。図５Ｂは、本教示の座席支持構造の接続特徴の斜視概略図である。図５Ｃは、本教示の座席高さリンク機構スタビライザリンクの斜視概略図である。図５Ｄは、本教示の座席高さリンク機構リフトアームの第１の図の斜視概略図である。図５Ｅは、本教示の座席高さリンク機構リフトアームの第２の図の斜視概略図である。図６Ａは、本教示のクラスタアセンブリの斜視概略図である。図６Ｂは、本教示のクラスタモータアセンブリの斜視概略図である。図６Ｃは、本教示のスプラインを伴うクラスタモータアセンブリの斜視概略図である。図６Ｄは、本教示の歯車−ピニオンクラスタ回転部段３クロスシャフトおよびピニオンシャフトクラスタ回転部段４の斜視概略図である。図６Ｅは、本教示のピニオンシャフトクラスタ回転部段４およびクラスタ位置センサ歯クラスタクロスシャフト歯車の図の斜視概略図である。図６Ｆは、本教示の歯車−ピニオンクラスタ回転部段３クロスシャフトの斜視概略図である。図６Ｇは、本教示のクロスシャフトクラスタ回転部の区分斜視図である。図６Ｈは、本教示のクラスタプレートインターフェースの斜視概略図である。図６Ｉは、本教示のクラスタプレートインターフェースの第２の構成の斜視概略図である。図６Ｊは、本教示のリング歯車の斜視概略図である。図６Ｋは、本教示のクラスタ筐体および歯車の斜視概略図である。図６Ｌは、本教示の車輪駆動中間段の斜視概略図である。図６Ｍは、シールビードを含む、本教示のクラスタ筐体の平面図である。図７Ａは、本教示のタイヤの斜視概略図である。図７Ｂは、本教示のタイヤアセンブリの斜視概略図である。図７Ｃは、本教示の二重タイヤアセンブリの斜視概略図である。図７Ｄは、本教示のタイヤの斜視概略図である。図７Ｅは、本教示の車輪の斜視概略図である。図７Ｆは、本教示のアタッチメント基部の斜視概略図である。図７Ｇは、本教示の内側スプリットリムの斜視概略図である。図７Ｈは、本教示のハブキャップの斜視概略図である。図７Ｉは、本教示の係止ピンばねの斜視概略図である。図７Ｊは、本教示の締結具筐体の斜視概略図である。図７Ｋは、本教示の係止ピンの斜視概略図である。図７Ｌは、係止ピンが部分的に挿入されている、二重タイヤアセンブリの斜視断面図である。図７Ｍは、係止ピンが完全に挿入されている、二重タイヤアセンブリの斜視断面図である。図８は、本教示の移動支援デバイスのセンサの位置付けの構成の図解表現である。図９Ａは、本教示の手動ブレーキアセンブリの分解図の斜視概略図である。図９Ｂは、本教示の手動ブレーキアセンブリのダンパの斜視概略図である。図９Ｃは、本教示の手動ブレーキアセンブリの作動中のダンパの斜視概略図である。図９Ｄは、本教示の手動ブレーキ解除シャフトの斜視概略図である。図９Ｅは、本教示の手動ブレーキ解除ブラケットの斜視概略図である。図９Ｆは、本教示の手動ブレーキ解除枢動インターフェースの斜視概略図である。図９Ｇは、本教示の手動ブレーキ解除ばねアームの斜視概略図である。図９Ｈは、本教示の手動ブレーキ解除シャフトアームの斜視概略図である。図９Ｉは、本教示のブレーキ解除レバーの斜視概略図である。図９Ｊは、本教示の手動ブレーキ解除アセンブリの斜視概略図である。図９Ｋは、本教示の手動ブレーキレバーハードトラベルの斜視概略図である。図９Ｌは、本教示の手動ブレーキレバートラベルストップの分解斜視図である。図９Ｍは、本教示の手動ブレーキレバートラベルストップの分解斜視図である。図９Ｎは、本教示の手動ブレーキレバートラベルストップの分解平面図である。図１０Ａは、本教示のケーブルポートの斜視概略図である。図１０Ｂは、本教示のハーネスの分解斜視図である。図１０Ｃは、本教示のＵＣポートハーネスの斜視概略図である。図１０Ｄは、本教示の充電入力ポートハーネスの斜視概略図である。図１０Ｅは、本教示の付属ポートハーネスの斜視概略図である。図１１Ａ−１１Ｄは、本教示の種々の配線構成の概略ブロック図である。図１１Ａ−１１Ｄは、本教示の種々の配線構成の概略ブロック図である。図１１Ａ−１１Ｄは、本教示の種々の配線構成の概略ブロック図である。図１１Ａ−１１Ｄは、本教示の種々の配線構成の概略ブロック図である。図１１Ｅは、本教示の電源オフ要求スイッチの斜視概略図である。図１２Ａおよび１２Ｂは、本教示のＵＣの第１の構成の斜視概略図である。図１２Ａおよび１２Ｂは、本教示のＵＣの第１の構成の斜視概略図である。図１２Ｃおよび１２Ｄは、本教示のＵＣの第２の構成の斜視概略図である。図１２Ｃおよび１２Ｄは、本教示のＵＣの第２の構成の斜視概略図である。図１２Ｅおよび１２Ｆは、本教示のＵＣの第３の構成の斜視概略図である。図１２Ｅおよび１２Ｆは、本教示のＵＣの第３の構成の斜視概略図である。図１２Ｇは、本教示のＵＣの第２の構成の前向きコンポーネントの斜視概略図である。図１２Ｈは、本教示のＵＣのジョイスティックの斜視概略図である。図１２Ｉ、１２Ｊおよび１２Ｋは、本教示のＵＣの第１の構成の分解斜視図である。図１２Ｉ、１２Ｊおよび１２Ｋは、本教示のＵＣの第１の構成の分解斜視図である。図１２Ｉ、１２Ｊおよび１２Ｋは、本教示のＵＣの第１の構成の分解斜視図である。図１２Ｌおよび１２Ｍは、本教示のＵＣの第１の構成の上側および下側筐体の斜視概略図である。図１２Ｌおよび１２Ｍは、本教示のＵＣの第１の構成の上側および下側筐体の斜視概略図である。図１２Ｎは、本教示のＵＣの第３の構成の下側筐体のサムホイールコンポーネントの分解斜視図である。図１２Ｏは、本教示のＵＣの第３の構成の下側筐体のサムホイールセンサ環境隔離の断面図である。図１２Ｐは、本教示のＵＣのディスプレイカバーガラスの斜視概略図である。図１２Ｑは、本教示のＵＣのジョイスティック支持リングの斜視概略図である。図１２Ｒは、本教示のＵＣのトグル筐体の斜視概略図である。図１２Ｓおよび１２Ｔは、本教示のＵＣのトグル筐体の斜視概略図である。図１２Ｓおよび１２Ｔは、本教示のＵＣのトグル筐体の斜視概略図である。図１２Ｕおよび１２Ｖは、本教示のＵＣのアンダーキャップの斜視概略図である。図１２Ｕおよび１２Ｖは、本教示のＵＣのアンダーキャップの斜視概略図である。図１２Ｗおよび１２Ｘは、本教示のＵＣのＥＭＩ抑止フェライトの区分および分解斜視図である。図１２Ｗおよび１２Ｘは、本教示のＵＣのＥＭＩ抑止フェライトの区分および分解斜視図である。図１２Ｙは、本教示のＵＣ搭載デバイスの斜視概略図である。図１２Ｚは、本教示のＵＣの搭載クリートの斜視概略図である。図１２ＡＡは、本教示のＵＣのグロメットの斜視概略図である。図１２ＢＢおよび１２ＣＣは、本教示のＵＣのボタンアセンブリの斜視概略図である。図１２ＢＢおよび１２ＣＣは、本教示のＵＣのボタンアセンブリの斜視概略図である。図１２ＤＤおよび１２ＥＥは、本教示のＵＣのトグルモジュールの斜視概略図である。図１２ＤＤおよび１２ＥＥは、本教示のＵＣのトグルモジュールの斜視概略図である。図１３Ａおよび１３Ｂは、本教示のＵＣの第４の構成の斜視概略図である。図１３Ａおよび１３Ｂは、本教示のＵＣの第４の構成の斜視概略図である。図１３Ｃは、本教示のＵＣのＵＣアシストホルダの斜視概略図である。図１４Ａは、本教示のＵＣのＵＣ回路基板の斜視概略図である。図１４Ｂおよび１４Ｃは、本教示のＵＣのＵＣ回路基板のレイアウトの概略ブロック図である。図１４Ｂおよび１４Ｃは、本教示のＵＣのＵＣ回路基板のレイアウトの概略ブロック図である。図１５Ａは、本教示の電子機器コンポーネントボードの斜視概略図である。図１５Ｂは、本教示の回路基板の分解斜視図である。図１５Ｃ−１５Ｄは、本教示のＩＭＵアセンブリの斜視概略図である。図１５Ｃ−１５Ｄは、本教示のＩＭＵアセンブリの斜視概略図である。図１５Ｅは、本教示のＩＭＵボードおよびＥＭＦ遮蔽体の第１の図の斜視概略図である。図１５Ｆは、本教示のＩＭＵボードおよびＥＭＦ遮蔽体の第２の図の斜視概略図である。図１５Ｇは、本教示の電源コントローラボードの第１の構成の斜視概略図である。図１５Ｈは、本教示の電源コントローラボードの第２の構成の斜視概略図である。図１５Ｉ−１５Ｊは、本教示の電源コントローラボードの概略ブロック図である。図１５Ｉ−１５Ｊは、本教示の電源コントローラボードの概略ブロック図である。図１６Ａは、本教示のシステムの概要の概略ブロック図である。図１６Ｂは、本教示の移動支援デバイスの電子コンポーネントの概略ブロック図である。図１７Ａは、本教示の基盤コントローラの概略ブロック図である。図１７Ｂ−１７Ｃは、本教示の基盤コントローラのメッセージフロー図である。図１７Ｂ−１７Ｃは、本教示の基盤コントローラのメッセージフロー図である。図１８Ａ−１８Ｄは、本教示のプロセッサの概略ブロック図である。図１８Ａ−１８Ｄは、本教示のプロセッサの概略ブロック図である。図１８Ａ−１８Ｄは、本教示のプロセッサの概略ブロック図である。図１８Ａ−１８Ｄは、本教示のプロセッサの概略ブロック図である。図１９Ａは、本教示の慣性測定ユニットフィルタの概略ブロック図である。図１９Ｂは、ジャイロスコープおよび加速データをフィルタ処理するための本教示の方法のフローチャートである。図２０は、弱め界磁のための本教示の方法のフローチャートである。図２１Ａは、本教示の投票プロセッサの概略ブロック図である。図２１Ｂおよび２１Ｃは、４段階投票のための本教示の方法のフローチャートである。図２１Ｂおよび２１Ｃは、４段階投票のための本教示の方法のフローチャートである。図２１Ｄおよび２１Ｇは、本教示の投票実施例の表形式表現である。（記載なし）（記載なし）図２１Ｄおよび２１Ｇは、本教示の投票実施例の表形式表現である。図２２Ａは、本教示の１つの構成における許可されたモード遷移の概略ブロック図である。図２２Ｂ−２２Ｄは、本教示のシステムのモードに関する制御構造の概略ブロック図である。図２２Ｂ−２２Ｄは、本教示のシステムのモードに関する制御構造の概略ブロック図である。図２２Ｂ−２２Ｄは、本教示のシステムのモードに関する制御構造の概略ブロック図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ａ−２３Ｋは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｌ−２３Ｘは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第２の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３Ｙ−２３ＫＫは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第３の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２３ＬＬ−２３ＶＶは、本教示の移動支援デバイスの操作上の使用の第４の構成のフロー図である。図２４Ａおよび２４Ｂは、本教示のホーム画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ａおよび２４Ｂは、本教示のホーム画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｃおよび２４Ｄは、本教示のメインメニューディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｃおよび２４Ｄは、本教示のメインメニューディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｅ−２４Ｈは、本教示の選択画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｅ−２４Ｈは、本教示の選択画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｅ−２４Ｈは、本教示の選択画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｅ−２４Ｈは、本教示の選択画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｉおよび２４Ｊは、本教示の遷移画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｉおよび２４Ｊは、本教示の遷移画面ディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｋおよび２４Ｌは、本教示の強制電源オフディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｋおよび２４Ｌは、本教示の強制電源オフディスプレイのグラフィカルユーザインターフェースの表現である。図２４Ｍおよび２４Ｎは、本教示のＣＧ適合画面の表現である。図２４Ｍおよび２４Ｎは、本教示のＣＧ適合画面の表現である。図２５Ａは、本教示の速度プロセッサのコンポーネントの概略ブロック図である。図２５Ｂは、本教示の速度処理の方法のフローチャートである。図２５Ｃは、本教示の手動インターフェース応答テンプレートのグラフである。図２５Ｄ、２５Ｄ−１、２５Ｄ−２、および２５Ｄ−３は、速度カテゴリに基づく、本教示のインターフェース応答のグラフである。図２５Ｄ、２５Ｄ−１、２５Ｄ−２、および２５Ｄ−３は、速度カテゴリに基づく、本教示のインターフェース応答のグラフである。図２５Ｄ、２５Ｄ−１、２５Ｄ−２、および２５Ｄ−３は、速度カテゴリに基づく、本教示のインターフェース応答のグラフである。図２５Ｄ、２５Ｄ−１、２５Ｄ−２、および２５Ｄ−３は、速度カテゴリに基づく、本教示のインターフェース応答のグラフである。図２５Ｅおよび２５Ｆは、本教示のジョイスティック制御プロファイルのグラフィカル表現である。図２５Ｅおよび２５Ｆは、本教示のジョイスティック制御プロファイルのグラフィカル表現である。図２５Ｇは、本教示の適応性速度制御プロセッサのコンポーネントの概略ブロック図である。図２５Ｈは、本教示の適応性速度処理の方法のフローチャートである。図２５Ｉ−２５Ｋは、本教示の適応性速度制御の例示的使用の図解説明である。図２５Ｉ−２５Ｋは、本教示の適応性速度制御の例示的使用の図解説明である。図２５Ｉ−２５Ｋは、本教示の適応性速度制御の例示的使用の図解説明である。図２６Ａは、本教示の牽引力制御プロセッサのコンポーネントの概略ブロック図である。図２６Ｂは、本教示の牽引力制御処理の方法のフローチャートである。図２７Ａは、本教示の移動支援デバイスの転倒対本教示の移動支援デバイスの上り坂の登坂の比較の図解表現である。図２７Ｂは、本教示の転倒防止処理の方法のフローチャートである。図２７Ｃは、本教示の転倒防止コントローラの概略ブロック図である。図２７Ｄは、本教示のＣＧ適合プロセッサの概略ブロック図である。図２７Ｅは、本教示のＣＧ適合処理の方法のフローチャートである。図２８Ａは、本教示の重量プロセッサの概略ブロック図である。図２８Ｂは、本教示の重量処理の方法のフローチャートである。図２８Ｃは、本教示の重量−電流プロセッサの概略ブロック図である。図２８Ｄは、本教示の重量−電流処理の方法のフローチャートである。図２９Ａは、本教示のＵＣＰアシストのコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｂ−２９Ｃは、本教示の障害物検出の方法のフローチャートである。図２９Ｂ−２９Ｃは、本教示の障害物検出の方法のフローチャートである。図２９Ｄは、本教示の障害物検出のコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｅ−２９Ｈは、センサとともに構成される移動支援デバイスのコンピュータ生成表現である。図２９Ｅ−２９Ｈは、センサとともに構成される移動支援デバイスのコンピュータ生成表現である。図２９Ｅ−２９Ｈは、センサとともに構成される移動支援デバイスのコンピュータ生成表現である。図２９Ｅ−２９Ｈは、センサとともに構成される移動支援デバイスのコンピュータ生成表現である。図２９Ｉは、本教示の向上された階段昇降の方法のフローチャートである。図２９Ｊは、本教示の向上された階段昇降のコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｋ−２９Ｌは、本教示のドア通過の方法のフローチャートである。図２９Ｋ−２９Ｌは、本教示のドア通過の方法のフローチャートである。図２９Ｍは、本教示のドア通過のコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｎは、本教示の化粧室ナビゲーションの方法のフローチャートである。図２９Ｏは、本教示の化粧室ナビゲーションのコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｐ−２９Ｑは、本教示の移動格納の方法のフローチャートである。図２９Ｐ−２９Ｑは、本教示の移動格納の方法のフローチャートである。図２９Ｒは、本教示の移動格納のコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｓは、本教示の格納／充電の方法のフローチャートである。図２９Ｔは、本教示の格納／充電のコンポーネントの概略ブロック図である。図２９Ｕは、本教示のエレベータナビゲーションの方法のフローチャートである。図２９Ｖは、本教示のエレベータナビゲーションのコンポーネントの概略ブロック図である。図３０Ａは、本教示のＭＤ内で交換される通信パケットの表である。図３０Ｂ−３０Ｅは、本教示の通信パケット内容の表である。図３０Ｂ−３０Ｅは、本教示の通信パケット内容の表である。図３０Ｂ−３０Ｅは、本教示の通信パケット内容の表である。図３０Ｂ−３０Ｅは、本教示の通信パケット内容の表である。図３１Ａは、本教示の遠隔通信インターフェースの概略ブロック図である。図３１Ｂおよび３１Ｃは、本教示の例示的プロトコルのためのパケットフォーマットである。図３１Ｂおよび３１Ｃは、本教示の例示的プロトコルのためのパケットフォーマットである。図３１Ｄは、本教示の無線通信システムの概略ブロック図である。図３１Ｅおよび３１Ｆは、本教示の無線通信状態遷移のためのバブルフォーマット図である。図３１Ｅおよび３１Ｆは、本教示の無線通信状態遷移のためのバブルフォーマット図である。図３１Ｇおよび３１Ｈは、本教示の無線通信のためのメッセージ通信図である。図３１Ｇおよび３１Ｈは、本教示の無線通信のためのメッセージ通信図である。図３２Ａは、本教示のＭＤに対する可能性として考えられる脅威の脅威／解決策ブロック図である。図３２Ｂは、本教示のプレーンテキストを難読化するための方法のフローチャートである。図３２Ｃは、本教示のプレーンテキストを難読化解除するための方法のフローチャートである。図３２Ｄは、本教示の課題／応答のための方法の送信機／受信機通信ブロック図である。図３３は、本教示のイベント処理の概略ブロック図である。

ここで主に図１Ａおよび１Ｂを参照すると、本教示の移動支援デバイス（ＭＤ）は、中心歯車箱２１５１４と、出力機構と、車輪クラスタアセンブリ２１１００／２１２０１（図６Ａ）とを含み得る、基盤アセンブリを含むことができる。中心歯車箱２１５１４は、アセンブリ２１１００／２１２０１（図６Ａ）の回転を制御することができる、反動を限定することができ、構造完全性をＭＤに提供することができる。いくつかの構成では、中心歯車箱２１５１４は、軽量であって、それによって、ＭＤが収容し得る可能性として考えられる有効荷重を増加させ、ＭＤの動作範囲を改良し得る、高度に耐久性のある材料から構築されることができる。中心歯車箱２１５１４は、クラスタ駆動部および座席高さ伝達のための駆動伝動装置を含むことができ、電子機器と、２つのキャスタアセンブリと、２つの車輪クラスタアセンブリと、２セットの座席高さアームと、２つの車輪駆動のためのモータおよびブレーキとのための構造搭載インターフェースを提供することができる。他のコンポーネントおよび座席は、例えば、レール３００８１の使用によって、基盤アセンブリに取り付けられることができる。可動伝達部品は、基盤アセンブリの内部に含有され、シールされ、汚染から保護することができる。中心歯車箱２１５１４は、電力を提供し、車輪クラスタを回転させ、座席高さアクチュエータを駆動し得る、歯車列を含むことができる。基盤アセンブリは、４棒リンク機構、２つの駆動アーム（中心歯車箱２１５１４の各側に１つ）、２つのスタビライザアーム（中心歯車箱２１５１４の各側に１つ）、および座席ブラケット２４００１の要素のための構造および搭載点を提供することができる。基盤アセンブリは、電気および機械力を駆動車輪およびクラスタに提供し、座席高さ作動を提供することができる。中心歯車箱２１５１４は、クラスタ伝動装置と、座席高さアクチュエータ伝動装置と、電子機器とを収納することができる。２つの車輪クラスタアセンブリ２１１００（図６Ａ）は、中心歯車箱２１５１４に取り付けられることができる。座席支持構造、キャスタ、バッテリ、および随意のドッキングブラケットもまた、中心歯車箱２１５１４に取り付けられることができる。中心歯車箱２１５１４は、ＥＭ遮蔽を中心歯車箱２１５１４内に格納される部品に提供するように構築されることができる。中心歯車箱２１５１４は、電磁エネルギー伝達を阻止するように構築されることができ、例えば、限定ではないが、ＮＵＳＩＬＲＴＶシリコーン等のＥＭ遮蔽を提供し得る材料によって、その継目においてシールされることができる。

ここで図１Ｍを参照すると、ボルト４００５６によって停止される、油ポート４００５６−１は、油を歯車列エンクロージャに追加するために使用されることができる。筐体に穿通する、各シャフトは、エラストマリップおよび／またはＯリングシールによって囲繞されることができる。中心筐体から退出する、電気ケーブルハーネス筐体は、Ｏリングで筐体にシールし得る、漏出防止コネクタを通してそのようにする。電子機器エンクロージャは、中心筐体に圧着される周界の周囲のシールを含み得る、蓋２１５２４（図１Ｆ）によって閉鎖される。電子機器エンクロージャは、エンクロージャの内外への電磁エネルギーの伝達からの遮蔽を提供することができる。いくつかの構成では、筐体をともに接合し得るシール材料と、電子ボックスの蓋２１５２４（図１Ｇ）および中心筐体を結合するガスケットとは、導電性材料から製造され、電磁エネルギー伝達を遮蔽するエンクロージャの能力を改良することができる。中心筐体から退出する電気コネクタは、電磁エネルギー遮蔽回路を有し、ケーブルクランプ３０１１６によって定位置に保持され得るケーブルに沿った電磁エネルギーの伝達を停止する、印刷回路基板を含むことができる。中心筐体３００２０／３００２１／３００２２／３００２３（図１Ｉおよび１Ｊ）はそれぞれ、隣接する筐体の中に圧接されるばねピン４０００８（図１Ｊ−１）によって、隣接する筐体に整合されることができる。

ここで図１Ｎ−１Ｒを参照すると、スキッドプレート３００２６（図１Ｒ）は、筐体の下面を衝撃および傷から保護することができる。スキッドプレート３００２６（図１Ｒ）は、据え付けられると、随意の駆動係止キングピン３００７０−４（図１Ｎおよび１Ｐ）を収容することができる。いくつかの構成では、スキッドプレート３００２６（図１Ｒ）は、擦過および傷の可視性を限定するように着色され得る、破損抵抗プラスチックから製造されることができる。スキッドプレート３００２６（図１Ｒ）は、油が中心歯車箱２１５１４から滴下する場合、油に対する障壁を提供することができる。随意のドッキングアタッチメントを具備するとき、ＭＤは、例えば、市販のものであり得る、車両搭載型ユーザ作動式拘束システムと併せて、運搬のために固着されることができる。ドッキングアタッチメントは、限定ではないが、ドッキング溶接部３０７００（図１Ｐ）と、背面スタビライザループ２０７００（図１Ｏ）とを含むことができる。ドッキング溶接部３０７００（図１Ｐ）は、ＭＤの主要シャーシに搭載されることができる。ドッキング溶接部３０７００（図１Ｐ）は、車両搭載型拘束システムと係合し、ＭＤのための係留を提供することができ、事故の場合、その移動を限定することができる。ＭＤの拘束システムは、ユーザが、車両内での運搬のためにＭＤに着座したままであることを可能にすることができる。ドッキング溶接部３０７００（図１Ｐ）は、限定ではないが、駆動係止キングピン３０７００−４（図１Ｎおよび１Ｐ）と、駆動係止プレート基部３０７００−２（図１Ｐ）と、駆動係止プレート正面３０７００−３（図１Ｐ）とを含むことができる。ドッキング溶接部３０７００（図１Ｐ）は、随意に、ＭＤとともに含まれることができ、駆動係止プレート正面３０７００−３（図１Ｐ）において中心歯車箱２１５１４（図１Ｎ）に取り付けられることができる。駆動係止基部３０７００−２（図１Ｐ）は、駆動係止キングピン３０７００−４（図１Ｐ）を含み得る、駆動係止基部の第１の側２９７（図１Ｐ）と、駆動係止基部の第１の側２９７（図１Ｑ）の反対にあり得、中心歯車箱２１５１４（図１Ｎ）と同一平面に搭載され得る、駆動係止基部の第２の側２９９（図１Ｑ）とを含むことができる。駆動係止プレート基部３０７００−２（図１Ｐ）は、随意に、例えば、ＭＤの重量管理を可能にし、重量および材料コストを低減させ得る、少なくとも１つの空洞２９５（図１Ｑ）を含むことができる。駆動係止キングピン３０７００−４は、駆動係止基部の第１の側２９７から突出することができ、例えば、車両内のメス型コネクタ（図示せず）と相互係止することができる。駆動係止キングピン３０７００−４は、ＭＤの下面から突出し、メス型コネクタ（図示せず）と相互係止するための十分な隙間を提供し、また、任意の動作途絶を回避するために、地面から十分な隙間を提供することができる。いくつかの構成では、駆動係止キングピン３０７００−４は、例えば、１．５インチだけ、地面から離れることができる。いくつかの構成では、背面固着ループ２０７００（図１Ｏ）は、駆動係止キングピン３０７００−４（図１Ｒ）がメス型コネクタと相互係止するのと同時に、またはその前に、またはその後に、例えば、車両内のフック（図示せず）に係合することができる。背面固着ループ２０７００（図１Ｏ）と係合する、フックは、例えば、背面固着ループ２０７００（図１Ｏ）が係合される場合、車両に報告し得る、センサを含むことができる。背面固着ループ２０７００（図１Ｏ）が、係合されない場合、車両は、警告をユーザに提供することができる、または係合が報告されるまで、車両が移動することを可能にしなくてもよい。いくつかの構成では、駆動係止基部プレート３０７００−２（図１Ｐ）は、駆動係止キングピン３０７００−４を随時挿入および除去するために使用され得る、可撤性型抜部分３００２６−１（図１Ｒ）を含むことができる。例えば、ＭＤは、可撤性型抜部分３００２６−１（図１Ｒ）を伴う駆動係止基部プレート３０７００−２（図１Ｐ）を具備し得る。種々のタイプの駆動係止キングピン３０７００−４が、搭載可撓性を可能にするように適応されることができる。

ここで図３Ｊ−３Ｌを参照すると、中心歯車箱筐体２１５１５は、少なくとも１つの絶対座席位置センサ２１５７８（図３Ｍ）を含むことができ、これは、座席位置センサ歯車歯クランプ３０１３５（図３Ｋ）と動作可能に結合されることができる。座席位置センサ歯車歯クランプ３０１３５（図３Ｋ）は、エンボス加工２７３（図３Ｋ）を含み、クロスシャフト段４扇形歯車２１５０４の周囲にあって、背面半歯車クランプ３０１３６に締結される、座席位置センサ歯車歯クランプ３０１３５（図３Ｋ）の整合および配向を補助することができる。絶対座席位置センサ２１５７８（図３Ｍ）の座席位置センサ歯歯車３０１３４（図３Ｍ）は、クロスシャフト扇形歯車高さアクチュエータ３０９０９（図２１Ａ−３）が移動するにつれて、座席位置センサ歯歯車３０１３４（図３Ｍ）と位置センサ歯車歯クランプ３０１３５（図３Ｋ）を相互係止することができる。扇形クロスシャフト３０９０９（図３Ｌ）は、中空シャフトを含むことができ、これは、座席駆動系を中心筐体の左および右側の座席リフトアームに動作可能に結合することができる。第４段の座席高さ扇形歯車は、シャフト上に圧着され、シャフトと歯車との間の楔接続によって、シャフトを中心として回転しないように拘束される。左および右リフトアームは、相互に整合され、座席が対称的に持ち上げられるであろうことを確実にするために必要とされる。左および右リフトアームは、ピンおよびボルトによって正しい配向にのみ組み立てられ得る、非対称パターンで接続される。これは、リフトアームを強制的に常時整合させる。座席絶対位置センサ２１５７８（図３Ｍ）は、中心歯車箱２１５１４（図１Ａ）の左および右側の座席リフト駆動アーム２１３０１（図５Ｄ）に接続し、それを持ち上げる、扇形歯車クロスシャフト３０９０９（図３Ｌ）の回転を測定することができる。扇形歯車クロスシャフト３０９０９（図３Ｊ）は、９０°未満の回転を通して回転することができ、座席位置センサ２１５７８（図３Ｍ）を１８０°を上回って回転させ、それによって、座席の位置測定の感度を２倍にし得る、１段歯車列を通して、座席位置センサ２１５７８（図３Ｍ）に結合されることができる。座席位置センサ歯車クランプ３０１３６（図３Ｊ）は、扇形歯車クロスシャフト３０９０９（図３Ｊ）の周囲の座席位置センサ歯車歯クランプ３０１３５（図３Ｋ）と噛合相互係止することができる。相互係止された組み合わせは、座席絶対位置センサ２１５７８（図３Ｍ）との歯車式相互作用を提供することができる。座席絶対位置センサ２１５７８（図３Ｍ）は、限定ではないが、座席位置センサ歯歯車３０１３４（図３Ｍ）と、ホールセンサ７００２０（図３Ｍ）と、磁石７００１９（図３Ｍ）と、座席位置センサ上側プレート３０１３８（図３Ｍ）と、座席位置センサ下側プレート３０１３７（図３Ｍ）とを含むことができる。磁石７００１９（図３Ｍ）は、上側プレート３０１３８（図３Ｍ）上に搭載されることができる。上側プレート３０１３８（図３Ｍ）は、下側プレート３０１３７（図３Ｍ）上に固着して搭載されることができる。

ここで主に図４を参照すると、キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）は、座席高さがその最低位置にあるときの使用のために中心歯車箱２１５１４に取り付けられ、ＭＤが標準モード１００−１（図２２Ａ）にあるとき、ＭＤの一部を支持することができる。キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）は、垂直軸を中心として旋回し、方向の変更を可能にすることができる。キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）は、操縦性および障害物横断を可能にすることができる。キャスタアセンブリ２１０００（図５Ａ）は、第１の端部において、キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）に動作可能に接続され得る、キャスタアーム３００３１を含むことができる。キャスタアーム３００３１は、キャスタアームポート２２５におけるキャスタアーム３００３１と中心歯車箱２１５１４との間の動作可能接続を可能にし得る、キャスタアームシャフト２２９を含むことができる。キャスタアーム３００３１は、ポケット２２５内に固着され、回転を可能にする間、摺動して外れないように防止することができる。ポケット２２５は、プラスチックブッシングと整列され、キャスタアーム３００３１が回転することを可能にすることができる。キャスタばねプレート３００４４は、中心歯車箱２１５１４（図５Ａ）に動作可能に接続されることができる。圧縮ばね４００３８は、キャスタアセンブリ２１０００（図５Ａ）が障害物に遭遇すると、衝撃吸収、安定性、および継続動作を可能にすることができる。圧縮ばね４００３８は、キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）が動作時、サスペンションをシステムに提供することができる。キャスタアセンブリ２１０００（図５Ａ）は、圧縮ばね４００３８上に静置することができ、それ自体は、キャスタばねプレート３００４４上に静置することができる。圧縮ばね４００３８は、ばねキャップ３００３７、スリーブブッシング４００２３、およびＯリング４００２７によって、キャスタばねプレート３００４４に取り付けられることができる。いくつかの構成では、Ｏリング４００２７−３は、反発バンパとして使用されることができる。圧縮ばね４００３８は、キャスタアーム３００３１の回転範囲を制限し、キャスタ車輪２１００１（図２７Ａ）を容認可能場所に維持することができる。

ここで主に図５Ａを参照すると、ユーザの垂直位置は、座席アセンブリを中心歯車箱２１５１４に取り付ける伝動装置および４棒リンク機構から成る、座席駆動機構を通して変化されることができる。４棒リンク機構の要素は、限定ではないが、中心歯車箱２１５１４、２つの駆動アーム３００６５（中心歯車箱の各側に１つ）と、２つのスタビライザアーム３００６６（各側に１つ）と、座席ブラケット３００６８とを含むことができる。座席駆動伝動装置は、ユーザおよび座席アセンブリを中心歯車箱２１５１４に対して持ち上げるために、有意な減速を含み、トルクを駆動アームリンクの両方に提供することができる。中心歯車箱２１５１４は、座席を駆動する４棒リンク機構の要素として作用するため、中心歯車箱２１５１４は、地面に対して回転し、座席遷移の間、座席角度を維持することができる。したがって、クラスタ駆動部および座席駆動部は、座席遷移の間、連動して作用することができる。中心歯車箱２１５１４の回転は、キャスタアセンブリ２１０００を移動させることができ、その移動は、例えば、限定ではないが、縁石等の障害物を回避することができる。任意の種類の座席が、座席を座席ブラケット３００６８に取り付けることによって、ＭＤと併用されることができる。リフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）は、リフトアームの第１の端部において、座席ブラケット３００６８と動作可能に結合することができる。リフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）は、リフトアームの第２の端部において、中心歯車箱２１５１４と動作可能に結合されることができる。リフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）の移動は、中心歯車箱２１５１４内に格納される電子機器から制御ポート２５５（図１Ｆ）を通してリフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）に伝送される信号を用いて制御されることができる。リフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）は、例えば、限定ではないが、車両内へのＭＤの固着設置を可能にし得る、タイダウンを含むことができる。スタビライザアーム２１３０２（図５Ｃ）は、リンクの第１の端部において、座席ブラケット３００６８と動作可能に結合することができる。スタビライザアーム２１３０２（図５Ｃ）は、リンクの第２の端部において、中心歯車箱２１５１４と動作可能に結合されることができる。スタビライザアーム２１３０２（図５Ｃ）の移動は、リフトアーム２１３０１（図５Ｄ／５Ｅ）の移動によって制御されることができる。スタビライザリンク静置バンパ３００５５は、ＭＤのユーザのために乗降を平滑にすることができ、電子機器２１５１４を伴う中心歯車箱内の歯車の摩耗を低減させることができる。いくつかの構成では、バンパ３００５５は、バンパ筐体２６３内に静置することができ、スタビライザリンク静置端部キャップ３００７３によって、定位置に固着されることができる。リフトアーム２１３０１およびスタビライザアーム２１３０２（図５Ｃ）によって形成される、リンク機構アセンブリは、ＭＤが標準モードにあるとき、バンパ３００５５上に静置することができる。モータと関連付けられた絶対位置センサによって判定される、モータの絶対位置は、リンク機構アセンブリがバンパ３００５５上に静置すべきときを判定することができる。リンク機構を移動させるために要求されるモータ電流は、リンク機構アセンブリがバンパ３００５５上に静置しているときを判定するために監視されることができる。リンク機構アセンブリが、バンパ３００５５上に静置しているとき、歯車列は、例えば、ＭＤによって被られる障害物および／またはＭＤを運搬する車両によって被られる障害物および車両運動から生じ得る、影響に暴露され得ない。

ここで図５Ｂを参照すると、車両タイダウン３００６９は、座席ブラケット３００６８と動作可能に結合され、ＭＤが自動車両内に固着されることを可能にすることができる。ＭＤの拘束システムは、ユーザが、車両内での運搬のためにＭＤ内に着座したままであることを可能にするように設計されることができる。座席ブラケット３００６８は、限定ではないが、座席支持ブラケット３００６８と中心歯車箱２１５１４（図５Ａ）との間のインターフェースを提供し得る、座席支持ブラケットプレートを含むことができる。座席アタッチメントレール３００８１は、使用のために選定される座席に従って定寸されることができる。座席ブラケット３００６８は、各タイプの座席をリフトアーム２１３０１（図５Ｄ）およびスタビライザアーム２１３０２（図５Ｃ）に取り付けるためにカスタマイズされることができる。座席ブラケット３００６８は、例えば、座席を変更するために、かつ運搬および格納を可能にするために、座席が、迅速かつ容易に除去されることを可能にすることができる。

ここで図６Ｍを参照すると、クラムシェル筐体２１１０１Ａは、周界の周囲に継目２１１００−１を含み、油を筐体２１１０１Ａ内に貯留し、筐体２１１０１Ａへの環境汚染を防止することができる。接合材料２１１０１−２、例えば、限定ではないが、エラストマ接合材料が、筐体２１１０１Ａの噛合表面に適用されることができる。リップおよび／またはＯリングシールが、筐体２１１０１Ａの中に、および／またはそれ通して通過する、各シャフトを囲繞することができる。クラスタ筐体２１１００Ａは、油を追加するための油ポート２１１０１−４を含むことができる。

ここで主に図９Ａを参照すると、常用ブレーキは、ブレーキ力を車輪駆動部モータカップリングに印加し、車輪が旋回しないように停止させることによって、ＭＤを定位置に保持するために使用されることができる。ブレーキは、デバイスが移動していないときは常に、抑速ブレーキとして機能することができる。ブレーキは、ＭＤの電源がオンまたはオフにされるとき、それを保持することができる。手動ブレーキ解除レバーは、電源がオフにされると、ＭＤが合理的量の労力で手動で押動され得るように、提供されることができる。いくつかの構成では、レバーは、基盤の正面に位置することができ、ユーザまたは付添人のいずれかによってアクセス可能であることができる。いくつかの構成では、手動解除レバーは、手動解除レバーの位置を示し得る、リミットスイッチによって感知されることができる。中心歯車箱２１５１４は、限定ではないが、手動ブレーキ解除ブラケット３０００３（図９Ｅ）と、手動ブレーキ解除シャフトアーム３０００１（図９Ｈ）と、手動ブレーキ解除ばねアーム３００００（図９Ｇ）と、ホールセンサ７００２０（図９Ａ）と、表面搭載磁石７００２２と、手動ブレーキ解除カム３０００４（図９Ｆ）と、手動ブレーキ解除シャフト３０００２（図９Ｄ）とを含む、ブレーキ解除コンポーネントを含むことができる。ブレーキ解除レバーハンドル３００７０（図９Ｉ）は、手動ブレーキ解除シャフト３０００２（図９Ｄ）を通して、手動ブレーキ解除をアクティブ化することができる。手動ブレーキ解除シャフト３０００２（図９Ｄ）は、手動ブレーキ解除ブラケット３０００３（図９Ｅ）によって、定位置に保持されることができる。手動ブレーキ解除シャフト３０００２（図９Ｄ）は、テーパ状端部３０００２−２Ａ（図９Ｄ）を含むことができ、これは、手動ブレーキ解除シャフトアーム３０００１（図９Ｈ）に係合することができ、これは、手動ブレーキ解除カム３０００４（図９Ｆ）に動作可能に接続されることができる。手動ブレーキ解除カム３０００４（図９Ｈ）は、２つの手動ブレーキ解除ばねアーム３００００（図９Ｇ）に動作可能に接続されることができる。ばねアーム３００００は、ブレーキ解除レバー５９２Ａ（図３Ｉ）に動作可能に接続することができる。ホールセンサ７００２０（図９Ａ）は、ＰＢＣボード５０００１（図９Ｉ）と動作可能に結合されることができる。

ここで図１１Ａ−１１Ｄを参照すると、種々の配線構成は、ＰＢＣボード５０００１、ＰＳＣボード５０００２、およびバッテリパック７０００１（図１Ｅ）と、ＵＣ１３０、充電ポート１１５８、および随意の付属品１１５０Ａを接続することができる。緊急電源オフ要求スイッチ６０００６は、パネル搭載部１１５３を通して、電子ボックス１１４６とインターフェースをとることができる。随意の付属品ＤＣ／ＤＣモジュール１１５５は、例えば、限定ではないが、ＰＳＣボード５０００２に差し込まれ得る、モジュールを含むことができる。いくつかの構成では、随意の付属品のためのＤＣ／ＤＣ供給源１１５５は、ＰＳＣボード５０００２の中に統合され、制御された環境外で電子ボックス１１４６を開放する必要性を排除することができる。いくつかの構成では、充電ポート１１５８は、ポートへのケーブルのはんだ端子を含むことができる。伝達手段１１５１が、ケーブルを含む場合、ケーブルは、例えば、限定ではないが、ＩＧＵＳエネルギーチェーンＺ０６−１０−０１８またはＺ０６−２０−０２８等のケーブル担体１１４９の使用によって閉じ込められることができる。いくつかの構成では、限定ではないが、ＰＢＣボード５０００１およびＰＳＣボード５０００２を含み得る、電子ボックス１１４６は、接合点１１５７（図１１Ａ）および伝達手段１１５１を通して、ＵＣ１３０、随意の付属品１１５０Ａ、および充電ポート１１５８に接続されることができる。いくつかの構成では、歪み緩和手段１１５６（図１１Ｃ）は、電子ボックス１１４６およびＵＣ１３０と、充電ポート１１５８と、随意の付属品１１５０Ａとの間のインターフェースを提供することができる。いくつかの構成では、ケーブル遮蔽体は、フォークコネクタまで引き回され、例えば、ねじ（図１１Ｄ参照）を用いて、金属電子ボックス１１４６で終了されることができる。いくつかの構成では、１つまたはそれを上回る印刷回路基板１１４８（図１１Ｃ）は、歪み緩和手段１１５６Ｌ、Ｊ、およびＫ（図１１Ｃ）と動作可能に結合することができ、これは、電子ボックス１１４６に搭載されることができる。歪み緩和手段１１５６Ｌ、Ｊ、およびＫ（図１１Ｃ）は、環境シールとしての二重の役割を果たすことができ、電気信号または電力が通過し得るチャネルを提供することができる。歪み緩和手段１１５６Ｌ、Ｊ、およびＫ（図１１Ｃ）は、例えば、グロメットもしくはパッキン押えを含むことができる、またはオーバーモールドされ、ケーブルから分離不可能であり得る。１つまたはそれを上回る印刷回路基板１１４８（図１１Ｃ）は、（１）印刷回路基板１１４８（図１１Ｃ）とＰＳＣボード５０００２との間の内部ハーネスに接続するための場所を提供し、（２）電磁両立性（ＥＭＣ）フィルタ処理および静電放電（ＥＳＤ）保護のための場所を提供することができる。ＥＭＣフィルタ処理およびＥＳＤ保護は、印刷回路基板１１４８（図１１Ｃ）を金属電子ボックス１１４６に接続し、シャーシ接地１１４７を形成することによって、可能にされることができる。

ここで図１２Ｃおよび１２Ｄを参照すると、第２の構成のＵＣ１３０−１は、トグルプラットフォーム７００３６（図１２Ｃ）を含むことができ、これは、例えば、限定ではないが、オプションの選択を可能にし得る、トグルレバー７００３６−２およびトグルスイッチ７００３６−１を含むことができる。いくつかの構成では、トグルレバー７００３６−２は、４方向トグル操作（上、下、左、および右）を可能にすることができ、トグルスイッチ７００３６−１は、２方向トグル操作を可能にすることができる。他のオプション選択手段が、必要に応じて、ボタンおよびトグルに取って代わり、特定の障害に適応することができる。ＵＣ１３０（図１２Ａ）および第２の構成のＵＣ１３０−１は、ケーブル６００２６と、ケーブルコネクタ６００２６−１とを含むことができる。ケーブルコネクタ６００２６−２は、ＵＣＰＣＢ５０００４（図１４Ａ）と動作可能に結合し、データおよび電力をＵＣの各構成に提供することができる。コネクタ６００２６−１は、回路基板に噛合するケーブル６００１６（図１０Ａ）を通して、ＵＣ１３０（図１２Ａ）と基盤を動作可能に結合することができる。

ここで図１２Ｎを参照すると、第３の構成の下側筐体３０１５２Ａは、サムホイール幾何学形状３０１５２−Ａ１を含むことができ、これは、サムホイール３０１７３を収容することができる。下側筐体３０１５２は、随意に、内側後面３０１５２−９の中に成型される、骨組み（図示せず）を含むことができる。骨組みは、ＵＣ１３０の損傷に対する強度および抵抗を増加させることができ、また、ＵＣＰＣＢ５０００４（図１２Ｉ）のための静置位置を提供することができる。下側筐体３０１５２Ａはまた、隆起支柱３０１７３−ＸＹＺを提供することができ、これは、ＵＣＰＣＢ５０００４のためのシャーシ接地接点を提供することができ、これは、基盤に接地されることができる。ケーブル遮蔽体６００３１（図１２Ｖ）のためのシャーシ接地接点３０１７３−２は、下側筐体３０１５２Ａからの金属を基盤の金属に結び付けることができる。
ここで図１２Ｏを参照すると、第３の構成の下側筐体３０１５２Ａは、例えば、限定ではないが、位置センサ等のサムホイール対応ハードウェアを含むことができ、例えば、ＡＭＳＡＳ５６００位置センサ等の磁気回転式位置センサを含むことができ、これは、サムホイールノブ３０１７３が回転すると回転する磁石４００６４によって作成された磁場の方向を感知することができる。磁気センサは、フレックス回路アセンブリ上に搭載されることができ、これは、電力を磁気センサに提供し、情報をそこから受信することができる。いくつかの構成では、限定ではないが、ブッシング４００２３、磁石４００６４、磁石シャフト３０１７１、Ｏリング４００２７、保定ナット３０１７２、およびねじ４０００３を含む、対応ハードウェアは、サムホイールノブ３０１７３と第２の構成下側筐体３０１５２Ａを動作可能に結合することができ、磁石４００６４の移動が磁気センサによって確実に感知されることを可能にすることができる。下側筐体３０１５２Ａは、円筒形ポケットを下側筐体３０１５２Ａの壁内に含むことができ、そこにブッシング４００２３が、位置付けられる。ブッシング４００２３は、シャフト３０１７１のための半径方向および軸方向軸受表面を提供することができる。シャフト３０１７１は、フランジを含むことができ、その上にＯリング４００２７が、設置される。シャフト３０１７１は、シャフト３０１７１を嵌合するように定寸され、フランジ／Ｏリング４００２７より小さい、貫通孔を含む、保定ねじ山付きナット３０１７２によって捕捉される。組み立てられると、Ｏリング４００２７は、圧縮され、これは、軸方向あそびを排除することができ、シャフト３０１７１が旋回されると、粘性抗力を作成することができる。サムホイールノブ３０１７３は、例えば、限定ではないが、低頭部締結具、単純摩擦嵌合、および／またはローレット切り等の締結手段を用いて、シャフト３０１７１に組み立てられる。シャフト３０１７１は、磁石４００６４を含むことができる。磁化方向は、シャフト３０１７１の軸に法線のベクトルを作成し、これは、ホール効果センサによって測定されることができる。磁化ベクトルの測定は、センサによってＵＣ１３０（図１２Ａ）に提供されることができる。ＵＣ１３０（図１２Ａ）は、磁化ベクトル方向に基づいて、最大速度の相対的変化を算出することができる。いくつかの構成では、対応ハードウェアの少なくともいくつかの部品、例えば、限定ではないが、Ｏリング４００２７は、例えば、限定ではないが、シリコーングリースで潤滑され、平滑ユーザ体験を提供することができる。いくつかの構成では、戻り止めが、サムホイールアセンブリに追加され、サムホイールノブ３０１７３が操作されるにつれて、クリックを提供することができる。

ねじ４０００３は、サムホイール３０１７３を通して通過することができ、磁石シャフト３０１７１と動作可能に結合することができる。対応ハードウェアの幾何学形状は、相互係止し、サムホイール３０１７３を第２の構成の下側筐体３０１５２Ａに保定することができ、示される構成では、シャフトが第２の構成の下側筐体３０１５２Ａを穿刺する必要がないため、環境隔離をＵＣ１３０の内部に提供することができる。サムホイールアセンブリの幾何学形状は、上側筐体３０１５１（図１２Ｅ）を下側筐体３０１５２Ａから分離せずに、現場点検および／または交換を可能にする。特に、サムホイールノブ３０１７３は、衝撃によって損傷される、または使用から摩耗される場合、交換されることができる。いくつかの構成では、サムホイールノブ３０１７３は、クリックオンまたは圧入締結手段によって、シャフト３０１７１と動作可能に結合されることができる。

図１５Ａおよび１５Ｂを継続して参照すると、ＭＤ電子機器およびモータは、熱を生成するが、これは、ＭＤの過熱を防止するように消散されることができる。いくつかの構成では、ＰＢＣボード５０００１のコンポーネントは、−２５℃〜＋８０℃温度範囲にわたって動作することができる。ヒートスプレッダ３００５０は、ヒートスプレッダプレート３００５０と、基盤コントローラボード５０００１内の孔に穿通し、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）アセンブリ５０００３（図１５Ｄ）を支持し得る、少なくとも１つのスタンドオフ３００５２（図１５Ｂ）とを含むことができる。ヒートスプレッダプレート３００５０は、例えば、電子機器から中心筐体への熱のための熱伝導経路を提供し得る、薄い電気絶縁材料を通して、中心筐体およびＭＤの回路基板に動作可能に接続されることができる。いくつかの構成では、ヒートスプレッダ３００５０と筐体３００２０−３００２３上の搭載特徴との間の金属間接触は、熱を消散させることができる。スタンドオフグロメット３０１８７（図１５Ｃ）とともに、スタンドオフ３００５２（図１５Ｂ）は、ＩＭＵアセンブリを基盤コントローラボード５０００１およびヒートスプレッダ３００５０の振動から隔離することができる。振動は、基盤全体を通した振動から生じ得る。本教示の熱管理システムは、ヒートスプレッダ３００５０上に搭載されるが、ＰＢＣボード５０００１に触れない、バー３０１１４（図１５Ｂ）と、ＰＢＣボード５０００１上の銅面積と、ＰＢＣボード５０００１とヒートスプレッダ３００５０との間の熱伝導性を提供する熱間隙パッドとを含むことができる。

図１５Ｃ−１５Ｄを継続して参照すると、少なくとも１つの慣性センサ６０８は、例えば、限定ではないが、ＳＴＭｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＬＳＭ３３０ＤＬＣＩＭＵを含むことができる。ＩＭＵアセンブリ５０００３は、ＩＭＵＰＣＢ５０００３Ｂを含むことができ、これは、スタンドオフ３００５２（図１５Ｂ）を収容し、ＩＭＵＰＣＢ５０００３ＢのＰＢＣボード５０００１の上方への高架および緩衝搭載を可能にすることができる。ＩＭＵアセンブリ５０００３は、ＩＭＵ遮蔽体７００１５（図１５Ｃ）をＩＭＵＰＣＢ５０００３Ｂ上に搭載することを可能にするための特徴を含むことができる。随意のＩＭＵ遮蔽体７００１５は、慣性センサ６０８（図１５Ｄ）を、限定ではないが、ＰＢＣボード５０００１（図１５Ｂ）および／またはＰＳＣボード５０００２（図１５Ｇ）からのＥＭ干渉を含む、可能性として考えられる干渉から保護することができる。ＩＭＵＰＣＢ５０００３Ｂは、信号を慣性センサ６０８へ／からＰＢＣボード５０００１（図１５Ｂ）へ／から受信する／伝送し得る、コネクタ６０９Ｂ（図１５Ｆ）を含むことができる。慣性センサ６０８（図１５Ｄ）は、ＩＭＵＰＣＢ５０００３Ｂに搭載されることができ、これは、ＩＭＵアセンブリ５０００３がＭＤの残りと別個に較正されることを可能にすることができる。ＩＭＵＰＣＢ５０００３Ｂは、例えば、較正データを保持し得る、メモリ６１０（図１５Ｄ）のための搭載部を提供することができる。不揮発性メモリ６１０（図１５Ｄ）は、例えば、限定ではないが、マイクロチップ２５ＡＡ３２０ＡＴ−Ｉ／ＭＮＹを含むことができる。較正データの記憶は、複数のシステムからのＩＭＵアセンブリ５０００３が、単一バッチにおいて較正され、任意の付加的較正を伴わずに据え付けられることを可能にすることができる。センサ技術が変化するにつれて、慣性センサ６０８（図１５Ｄ）は、ＩＭＵアセンブリ５０００３がＰＢＣボード５０００１から比較的に隔離され得るため、相対的電子機器設計隔離において、最新の利用可能なセンサで更新されることができる。慣性センサ６０８は、相互に対して角度を付けて位置付けられることができる。角度位置付けは、慣性センサ６０８から受信されるデータの正確度を改良することができる。１つの慣性センサ６０８の１つの感知軸に完全に依拠し得る、ピッチ角度またはヨー速度等の慣性情報は、角度付けられた慣性センサの２つの感知軸を横断して拡散されることができる。いくつかの構成では、２つの慣性センサ６０８が、２つの他の慣性センサ６０８から４５°角度付けて位置付けられることができる。いくつかの構成では、角度付けられた慣性センサ６０８は、角度付けられていない慣性センサ６０８と場所を交互することができる。

ここで図１５Ｅおよび１５Ｆを参照すると、第２の構成のＩＭＵアセンブリ５０００３Ａは、少なくとも１つの慣性センサ６０８を含むことができる。第２の構成のＩＭＵアセンブリ５０００３Ａは、第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａ−１を含むことができ、これは、スタンドオフ３００５２（図１５Ｂ）を収容し、ＰＢＣボード５０００１の上方への第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａ−１の高架および緩衝搭載を可能にすることができる。第２の構成のＩＭＵアセンブリ５０００３Ａは、ＩＭＵ遮蔽体７００１５を第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａ上に搭載することを可能にするための特徴を含むことができる。随意のＩＭＵ遮蔽体７００１５は、慣性センサ６０８を、限定ではないが、ＰＢＣボード５０００１および／またはＰＳＣボード５０００２（図１５Ｇ）からのＥＭ干渉を含む、可能性として考えられる干渉から保護することができる。第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａは、慣性センサ６０８へ／からＰＢＣボード５０００１（図１５Ｂ）へ／から信号を受信／伝送し得る、コネクタ６０９Ｂ（図１５Ｆ）を含むことができる。慣性センサ６０８（図１５Ｅ）は、第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａに搭載されることができる。第２の構成のＩＭＵＰＣＢ５０００３Ａは、例えば、較正データを保持し得る、メモリ６１０（図１５Ｅ）のための搭載部を提供することができる。

ここで図１５Ｉ−１５Ｊを参照すると、ＰＳＣボード５０００２は、例えば、限定ではないが、１５−Ｖ調整器１１７５、ＵＣコネクタ１１７９、２４−Ｖ調整器１１７５ＸＹＺ、および補助コネクタ１１７５Ａを通して、電力をＵＣ１３０（図１２Ａ）および補助デバイスに提供し得る、バッテリコネクタ７０００１Ａ（図１５Ｉ）に接続されたバッテリ７０００１（図１Ｅ）と通信することができる。ＰＳＣボード５０００２は、バッテリ管理システム５００１５（図１Ｅ）と通信することができ、そこから、例えば、限定ではないが、バッテリ容量および温度が、判定されることができる。ＰＳＣボード５０００２は、ライン電圧をバッテリパック７０００１（図１Ｅ）から監視することができ、例えば、充電器電力供給源コード７０００２（図１１Ａ−１１Ｄ）が差し込まれているかどうかを監視することができる。バッテリ７０００１（図１Ｅ）は、例えば、限定ではないが、調整器１１７６（図１５Ｊ）、例えば、限定ではないが、３．３Ｖ調整器と、調整器１１７７（図１５Ｊ）、例えば、限定ではないが、５Ｖ調整器とを通して、電力を少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｊ）に提供することができる。ＰＳＣボード５０００２は、例えば、限定ではないが、ＳＡＭＴＥＣＰＥＳ−０２等のボード間コネクタ１１７３／１１７３Ａ（図１５Ｊ）を通して、電力をＰＢＣボード５０００１に提供する。少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｊ）、例えば、限定ではないが、ＲｅｎｅｓａｓＲＸ６４Ｍは、バッテリ７０００１（図１Ｅ）とＰＢＣボード５０００１へのボード間コネクタ１１７３／１１７３Ａ（図１５Ｊ）との間の電源スイッチ４０１Ｃ（図１５Ｊ）の開閉を制御することができる。少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｊ）は、メモリ１１７８（図１５Ｊ）、例えば、限定ではないが、電源がオフにされた後、データを保持し得る、強誘電不揮発性メモリを含むことができる。ＰＳＣボード５０００２は、例えば、使用データおよびイベントログをタイムスタンプするために使用され得る、リアルタイムクロックを含むことができる。リアルタイムクロックは、バッテリ７０００１（図１Ｅ）によって、または代替として、バックアップバッテリリチウムコイン電池１１７５ＡＢＣ（図１５Ｊ）によって、給電されることができる。少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｊ）とバッテリ７０００１（図１Ｅ）との間の通信は、Ｉ２ＣバスおよびＩ２Ｃアクセラレータ１１７４（図１５Ｊ）によって可能にされることができる。少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｊ）とＵＣ１３０（図１２Ａ）との間の通信は、ＵＣコネクタ１１７９（図１５Ｉ／１５Ｇ）を通して、キャンバスプロトコルによって可能にされることができる。少なくとも１つのマイクロコントローラ４０１（図１５Ｇ）とＰＢＣボード５０００１（図１５Ｂ）との間の通信は、コネクタ１１７９Ａを通して、キャンバスプロトコルによって可能にされることができる。センサ４１０Ｂ（図１５Ｊ）は、ＰＳＣボード５０００２全体を通して位置付けられ、バッテリ７０００１（図１Ｅ）によって報告され、センサ４１０Ａ（図１５Ｉ）によって感知される電圧のレベルに対して、バッテリ７０００１（図１Ｅ）からくる電圧の実際のレベルを判定することができる。少なくとも１つのセンサ４１０Ａ（図１５Ｉ）は、例えば、限定ではないが、強い衝撃、車両衝突、および出荷の際の誤操作等の高加速イベントを感知することができる。高加速イベントは、ログ付けされることができ、例えば、アフター点検および保証請求の一部として使用されることができ、例えば、品質改良努力のためのデータを提供し得る、使用統計を提供することができる。いくつかの構成では、少なくとも１つのセンサ４１０Ａ（図１５Ｉ）は、ＰＳＣボード５０００２上に常駐することができ、例えば、シリアル周辺インターフェース（ＳＰＩ）バスを介して、対応するＰＳＣプロセッサ４０１（図１５Ｊ）に通信することができる。

ここで主に図２１Ｇを参照すると、投票の実施例４５０５は、第１の算出５１５を含むことができ、プロセッサＡ１−Ｂ２４３Ａ−４３Ｄ（図２１Ａ）のためのプロセッサ値は、平均されることができ、算出された平均値と比較されることができる。平均値からの最大差を有するプロセッサ、実施例４５１５では、プロセッサＢ２４３Ｄ（図２１Ａ）は、破棄される。第２の算出５１７は、残りの３つのプロセッサＡ１／Ａ２／Ｂ１４３Ａ−４３Ｃ（図２１Ａ）のプロセッサ値間の比較を含むことができる。実施例４５０５では、プロセッサＡ１／Ｂ１４３Ａ／Ｃ（図２１Ａ）のプロセッサ値間の差異は、例示的閾値１５を超える。比較は、プロセッサＡ１／Ｂ１４３Ａ／Ｃ（図２１Ａ）のプロセッサ値と残りのプロセッサＡ２４３Ｂ（図２１Ａ）との間で行われることができる。実施例４５０５では、プロセッサＡ１／Ａ２４３Ａ／Ｂ（図２１Ａ）のプロセッサ値間の差異は、閾値１５と等しく、したがって、２つのプロセッサＡ１／Ｂ１４３Ａ／Ｃ（図２１Ａ）のうち、プロセッサＡ１４３Ａ（図２１Ａ）が、破棄されることができる。比較は、破棄されたプロセッサＡ１／Ｂ２４３Ａ／４３Ｄ（図２１Ａ）のプロセッサ値と２つの残りのプロセッサＡ２／Ｂ１４３Ｂ−４３Ｃ（図２１Ａ）のプロセッサ値との間で行われることができる。実施例４５０５では、差異のうちの１つ、プロセッサＡ１４３Ａ（図２１Ａ）とプロセッサＡ２４３Ｂ（図２１Ａ）のプロセッサ値間の差異は、例示的閾値１５を超えない。したがって、プロセッサＡ１およびＢ２４３Ａ／Ｄ（図２１Ａ）からのプロセッサ値は、投票で除外されることができる。実施例４５０５からの投票結果は、プロセッサＡ２４３Ｂ（図２１Ａ）またはＢ１４３Ｃ（図２１Ａ）のいずれかからのプロセッサ値が、選択されることができ、Ａ２４３Ｂ（図２１Ａ）が、実施例４５０５では選択される。

図２２Ａを継続して参照すると、いくつかの構成では、標準モード１００−１において、複数の機械ステータス、例えば、限定ではないが、駆動、リクライニング、および遷移が存在することができる。駆動ステータスでは、キャスタ車輪２１００１（図７）は、地面に触れることができ、前方駆動車輪２１２０３（図１Ａ）は、地面から離れるように保持されることができる。リクライニングステータスでは、キャスタ車輪２１００１（図７）は、地面から離れるように上昇されることができ、クラスタは、ユーザによって移動されることができ、ジョイスティックは、無効にされることができる。遷移ステータスでは、ＭＤは、４輪モード１００−２に遷移することができる。いくつかの構成では、遷移は、フレームを後方に傾け、座席を上昇／降下させ、４輪モード１００−２にアクセスする／それを終了させる等の位相を含むことができる。いくつかの構成では、リクライニングステータスのためのリクライニング角度限界は、例えば、限定ではないが、水平から約６°リクライニングされた座席底面角度に対応し得る、クラスタ角度に設定され得る、前方傾き限界に基づくことができる。いくつかの構成では、標準モード１００−１のための背面フレーム傾き限界は、重心およびクラスタ角度に関連するパラメータに基づくことができる。後方静的安定性は、後方駆動車輪２１２０１（図１Ａ）に対する重心に基づくことができる。いくつかの構成では、後方傾き限界は、例えば、１３°未満の後方静的安定性に設定され、安定性余裕を提供することができ、後方傾き限界に関する絶対限界が存在し得る。いくつかの構成では、付加的後方フレーム傾きは、重心場所が車輪駆動車輪基部外にある、傾きが標準モード１００−１における動作にとって過剰である場合、または他の理由から、許可されない場合がある。

ここで主に図２２Ｂを参照すると、いくつかの構成では、ＭＤは、限定ではないが、標準モード１００−１、拡張モード１００−２、平衡モード１００−３、階段モード１００−４、ドッキングモード１００−５、および遠隔モード１００−６を含み得る、少なくとも１つの動作モードをサポートすることができる。点検モードは、限定ではないが、復元モード１００−７、フェイルセーフモード１００−９（図２２Ｃ）、更新モード１００−１０（図２２Ｃ）、自己試験モード１００−１３（図２２Ｃ）、較正モード１００−８、電源オンモード１００−１２（図２２Ｃ）、および電源オフモード１００−１１（図２２Ｃ）を含むことができる。モード説明およびモードに伴う画面フローは、本明細書に説明される。復元モード１００−７に関して、ＭＤが、例えば、限定ではないが、標準モード１００−１、ドッキングモード１００−５、または遠隔モード１００−６等の事前に選択されたモードのセットのうちの１つにないとき、電源オフが生じる場合、ＭＤは、復元モード１００−７に入り、ＭＤを、例えば、標準モード１００−１の駆動位置に安全に復元することができる。復元モード１００−７の間、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、例えば、座席モータ駆動部Ａ／Ｂ２５／３７（図１８Ｃ／１８Ｄ）およびクラスタモータ駆動部Ａ／Ｂ１０５０／２７（図１８Ｃ／１８Ｄ）等のアクティブ化するためのあるコンポーネントを選択することができる。機能性は、例えば、座席およびクラスタ２１１００（図６Ａ）の位置の制御に限定されることができる。較正モード１００−８では、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、ＭＤの重心に関連するデータを、例えば、ユーザコントローラ１３０（図１２Ａ）から受信し、それらのデータを使用して、重心データを更新することができる。モード情報は、アクティブコントローラ６４Ａに供給されることができる、これは、モード情報をモードコントローラに供給することができる。

ここで主に図２２Ｃおよび２２Ｄを参照すると、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）が、ＭＤがもはや事実上動作することができないことを判定すると、ＭＤをフェイルセーフモード１００−９に遷移させることができる。フェイルセーフモード１００−９（図２２Ｃ）では、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、少なくともいくつかのアクティブ動作を停止し、潜在的に誤ったまたは未制御運動から保護することができる。基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、標準モード１００−１（図２２Ｂ）から更新モード１００−１０（図２２Ｃ）に遷移し、例えば、限定ではないが、ＭＤの外部で実行し得る、アプリケーションと通信することを可能にすることができる。基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、ＭＤが最初に電源投入されると、自己試験モード１００−１３（図２２Ｃ）に遷移することができる。自己試験モード１００−１３（図２２Ｃ）では、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）内の電子機器は、自己診断を実施することができ、相互に同期することができる。いくつかの構成では、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、通常動作の間に容易に試験可能ではない、システム自己試験、例えば、メモリ完全性検証試験および回路無効試験を実施し、システムの完全性をチェックすることができる。自己試験モード１００−１３（図２２Ｃ）にある間、動作機能は、無効にされることができる。モードコントローラは、要求されるモードを判定することができ、ＭＤが遷移し得るモードを設定することができる。いくつかの構成では、基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、ＭＤの重心を較正することができる。基盤コントローラ１００（図２２Ｄ）は、例えば、コントローラタスク３２５を通して、タスク作成を制御することができ、例えば、ユーザ通知タスク１６５Ａ（図２２Ｄ）を通して、ユーザ通知を制御することができる。

ここで主に図２５Ｅを参照すると、ユーザおよび／または臨床医は、グラフィカルユーザインターフェースディスプレイを使用することができ、これは、例えば、限定ではないが、ユーザコントローラ１３０（図１２Ａ）内に含まれ、ジョイスティックコマンド成形の形態で駆動オプションの構成を可能にすることができ、これは、ユーザおよび／または臨床医が、駆動選好のためにＭＤを構成することを可能にすることができる。テンプレートが、ユーザ／臨床医が、プロファイル定数７６８（図２５Ａ）を設定または事前に設定するために提供されることができ、これは、ＭＤを、少なくとも１つの状況、例えば、限定ではないが、スポーツ状況、快適性状況、または経済状況に設置することができる。経済モードでは、例えば、速度および加速は、電力消費を低減させるために限定されることができる。スポーツ状況では、ユーザは、例えば、限定ではないが、最大速度を達成することによって、積極的に駆動することを可能にされ得る。快適性状況は、経済状況とスポーツ状況との間の平均を表すことができる。他の状況も、可能性として考えられることができる。プロファイル定数ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５は、例えば、限定ではないが、可変ディスプレイアイテムを通して、調節されることができ、車輪コマンド速度Ｗ_ｉ６２７は、少なくとも、調節されたｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５に基づいて、算出およびグラフ化されることができる。例えば、プロファイルＡ／Ｂ６１３／６１５は、ｋ_ｓ６０１およびｋ_ｓ６０７が異なり、ｋ_ｄ６０５およびｋ_ｄ６１１が類似するように、速度および不感帯範囲を調節することから生じることができる。車輪コマンド速度Ｗ_ｉは、ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の最小値（プロファイルＡ６１３）とｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の最大値（プロファイルＢ６１５）の両方のためのジョイスティックコマンド数６２９の範囲に関して算出およびグラフ化されることができる。プロファイルＡ６１３およびプロファイルＢ６１５は、プロファイル定数ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の他の構成とのより容易な比較のために平均されることができる。例えば、第１のジョイスティック制御グラフ６００は、１００ジョイスティックコマンド数における１．５ｍ／秒の平均車輪コマンド６１７が、ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の第１の構成から生じることを示す。

ここで図２５Ｆを参照すると、ｋ_ｓ６０１およびｋ_ｓ６０７が類似し、ｋ_ｄ６０５およびｋ_ｄ６１１が異なるとき、車輪コマンド速度Ｗ_ｉ６２７は、ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の最小値（プロファイルＡ６２３）と、ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の最大値（プロファイルＢ６２１）の両方のためのジョイスティックコマンド数６２９の範囲に関して算出およびグラフ化されることができる。プロファイルＡ６２３およびプロファイルＢ６２１は、平均され、プロファイル定数ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の他の構成と比較されることができる。例えば、第２のジョイスティック制御グラフ７００Ａは、１００ジョイスティックコマンド数における１．７５ｍ／秒の平均車輪コマンド６１７が、プロファイル定数ｋ_ｓ６０１／６０７、ｋ_ａ６０３／６０９、ｋ_ｄ６０５／６１１、およびｋ_ｍ６２５の第２の構成から生じることを示す。ｋ_ａ６０３およびｋ_ａ６０９の変更は、ある状況下におけるスケールフィルタ定数であることができる。さらに、ジョイスティックコマンド６２９は、ジョイスティックフィルタによってフィルタ処理され、加速を管理することによって、速度に敏感な操向を可能にすることができる。例えば、ジョイスティックフィルタの比較的に低コーナ周波数ＣＦは、ジョイスティックコマンド６２９とＭＤのアクティビティとの間の比較的に高減衰応答をもたらすことができる。例えば、コーナ周波数ＣＦは、例えば、限定ではないが、ＭＤが比較的に高速で進行しているとき、ジョイスティックコマンド６２９と車輪コマンド速度Ｗ_ｉ７６９との間の比較的に高率関係をもたらし、ＭＤが比較的に低速で進行しているとき、ジョイスティックコマンド６２９と車輪コマンド速度Ｗ_ｉ７６９との間の比較的に低率関係をもたらし得る、速度の調節可能関数であることができる。例えば、車輪コマンド速度Ｗ_ｉ７６９は、全速力閾値Ｔと比較されることができ、コーナ周波数ＣＦは、比較の結果に従って設定されることができる。いくつかの構成では、車輪コマンド速度Ｗ_ｉ７６９が、少なくとも、閾値Ｔに基づく値未満である場合、コーナ周波数ＣＦは、第１の値に設定されることができる、または車輪コマンド速度Ｗ_ｉ７６９が、閾値Ｔ未満である場合、コーナ周波数ＣＦは、別の値、例えば、（Ｗ_ｉ×ＣＦ）／Ｔに設定されることができる。減速率および加速率は、別個に管理されることができ、相互から独立することができる。例えば、減速率は、加速率ほど積極的にされなくてもよい。減速率は、例えば、加速率に依存することができる、またはある他の方法で動的に変動することができる、または固定値であることができる。ユーザは、例えば、減速率を制御することができる。

ここで図２５Ｉを参照すると、勾配マップ１１２０Ａが、ユーザに、例えば、限定ではないが、ユーザコントローラ１３０（図１２Ａ）において、周期的または動的にのいずれかで更新される、ＭＤの近傍の下位面積を示すために使用されることができる。例えば、衝突可能性面積１１２１は、適応性速度制御プロセッサ７５９が自動的に操向不可能にし得、かつＭＤが自動的に物体にぶつからないように防止され得、例えば、限定ではないが、異なる進行方向に操向され得る、場所であることができる。いくつかの構成では、ＭＤの位置は、ＭＤの中心から測定されることができ、いくつかの構成では、ＭＤの縁は、ＭＤの近傍の物理的物体の実質的に近傍にあることができる。いくつかの構成では、第１の減速面積１１２５は、適応性速度制御プロセッサ７５９が、ＭＤを自動的に若干減速させ得、かつ第１の減速面積１１２５への旋回を無障壁下位面積１１２７への旋回より困難にし得る、場所であることができる。いくつかの構成では、第２の減速面積１１２３は、適応性速度制御プロセッサ７５９が、第１の減速下位面積１１２５内よりＭＤへの前／後コマンドを自動的に減速させ得、かつ適応性速度制御プロセッサ７５９が、第２の減速下位面積１１２３への旋回を第１の減速下位面積１１２５への旋回より自動的に困難にし得る、場所であることができる。

ここで主に図２７Ｃを参照すると、方法８７５０（図２７Ｂ）を実装するための制御が、示される。フィルタ８８４３が、測定されたピッチ角度８８４１に適用され、後方転倒方向におけるピッチ速度をもたらすことができ、ヒステリシス帯８８４９が、測定されたピッチ速度８８４７の周囲に設置されることができる。所望の前／後速度８８５３の導関数が、車輪コントローラにおけるフィードフォワード項として使用される。所望の前／後速度８８５３および測定された前／後速度８８５５は、第１の比例積分（ＰＩ）コントローラ８８５７にフィードされることができ、ランプ関数８８５９が、第１のＰＩコントローラ８８５７の出力に適用されることができる。所望のヨー速度８８６１および測定されたヨー速度８８６３は、比例コントローラ８８６５にフィードされることができる。能動的安定化が、取り組まれる場合、フィルタ処理され、比例利得８８４５が適用された、測定されたピッチ角度８８４１が、修正され、導関数利得８８５１が適用された、測定されたピッチ速度８８４７と組み合わせられる。ランプ関数８８６７が、組み合わせに適用されることができる。右輪電圧コマンド７６８Ａおよび左輪電圧コマンド７６８Ｂは、組み合わせ結果ならびにＰＩコントローラ８８５７および比例コントローラ８８６５の結果に基づくことができる。

ここで図２７Ｄを参照すると、能動的安定化プロセッサ７６３は、限定ではないが、少なくとも、モードに基づいて、重心を推定するためのコンピュータ命令を含む、重心推定
器１３０１と、少なくとも、重心推定値に基づいて、平衡を維持するために要求されるピッチ角度を推定するための慣性推定器１３０３とを含むことができる。いくつかの構成では、重心１８１（図２７Ａ）の場所は、フレーム傾き限界を設定するために使用されることができる。いくつかの構成では、重心１８１（図２７Ａ）の場所の推定値は、例えば、限定ではないが、移動支援デバイス１２０（図２７Ａ）を能動的に安定化させ、モード間の遷移を調整するために使用されることができる。重心１８１（図２７Ａ）の場所は、各ユーザおよび座席設定組み合わせに伴って変動することができ、座席１０５（図２７Ａ）の高さおよびクラスタ２１１００（図３）の位置の関数である。移動支援デバイス１２０（図２７Ａ）の通常動作の間に生じ得る、座席高さおよびクラスタ位置の範囲にわたる重心１８１（図２７Ａ）の推定値が、計算されることができる。較正パラメータが、重心１８１（図２７Ａ）の場所をシステムの平衡点に関連させ得る、種々の基準ピッチ角度を判定するために使用され得るように計算されることができる。較正パラメータは、座席高さおよびクラスタ位置が変化するにつれた制御サイクル毎に基準角度が計算されることを可能にすることができる。推定プロセスは、移動支援デバイス１２０（図２７Ａ）およびその負荷をクラスタ２１１００（図３）の種々の角度および種座席１０５（図２７Ａ）の々の高さにおいて平衡させるステップと、重力に対する移動支援デバイス１２０（図２７Ａ）のピッチ角度を含む、各場所におけるデータを収集するステップとを含むことができる。これらのデータは、推定プロセスの結果を誤差チェックするために使用されることができる。基盤コントローラ１００は、少なくとも、重心１８１（図２７Ａ）の場所、例えば、限定ではないが、（１）拡張モード１００−２（図２２Ａ）および階段モード１００−４（図２２Ａ）において使用される、座席１０５（図２７Ａ）の高さの関数である、重心１８１（図２７Ａ）をクラスタ２１１００（図３）の軸にわたって設置する、移動支援デバイス１２０（図２７Ａ）の角度と、（２）平衡モード１００−３（図２２Ａ）において使用される、座席１０５（図２７Ａ）の高さおよびクラスタ２１１００（図３）の位置の関数である、重心１８１（図２７Ａ）を１セットの車輪２１２０１（図２７Ａ）にわたって設置し得る、基盤の角度と、（３）標準モード１００−１（図２２Ａ）および階段モード１００−４（図２２Ａ）において使用される、座席１０５（図２７Ａ）の高さの関数である、クラスタ２１１００（図３）の枢動点から推定された重心までの距離とに基づいて、基準変数を算出することができる。これらの値は、コントローラが能動的平衡を維持することを可能にすることができる。

ここで図２９Ａを参照すると、ＭＤは、向上された機能性１４５をユーザに提供し、例えば、限定ではないが、ユーザが、障害物を回避する、ドアを通過する、階段を上る、エレベータに乗る、およびＭＤを駐車／運搬することを補助することができる。一般に、ＭＤは、例えば、限定ではないが、ユーザインターフェースデバイスおよびセンサ１４７からのメッセージを通して、ユーザ入力（例えば、ＵＩデータ６３３）および／またはＭＤからの入力を受信することができる。ＭＤはさらに、例えば、限定ではないが、センサ処理システム６６１を通して、センサ入力を受信することができる。ＵＩデータ６３３およびセンサ処理システム６６１からの出力は、例えば、自動的にまたは手動で選択されたモードを呼び出すために、コマンドプロセッサ６０１Ａに知らせることができる。コマンドプロセッサ６０１Ａは、ＵＩデータ６３３およびセンサ処理システム６６１からの出力を、呼び出されたモードを有効にし得る、プロセッサに渡すことができる。プロセッサは、少なくとも、前の移動コマンド６３０、ＵＩデータ６３３、およびセンサ処理システム６６１からの出力に基づいて、移動コマンド６３０を生成することができる。

図２９Ａを継続して参照すると、ＭＤは、限定ではないが、コマンドプロセッサ６０１Ａと、移動プロセッサ６０３Ａと、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセッサ６０９Ａと、点群ライブラリ（ＰＣＬ）プロセッサ６１１Ａと、幾何学形状プロセッサ６１３Ａと、障害物プロセッサ６０７Ａとを含むことができる。コマンドプロセッサ６０１Ａは、メッセージバスからユーザインターフェース（ＵＩ）データ６３３を受信することができる。ＵＩデータ６３３は、限定ではないが、例えば、ＭＤの所望の移動方向および速度のインジケーションを提供する、ジョイスティック７０００７（図１２Ａ）からの信号を含むことができる。ＵＩデータ６３３はまた、ＭＤが遷移され得る代替モード等の選択を含むことができる。いくつかの構成では、図２２Ｂに関して説明されるモードに加え、ＭＤは、限定ではないが、ドアモード６０５Ａ、化粧室モード６０５Ｂ、拡張階段モード６０５Ｃ、エレベータモード６０５Ｄ、動的駐車モード６０５Ｅ、および静的格納／充電モード６０５Ｆ等のモード選択を処理することができる。これらのモードのいずれも、定位置に移動モードを含むことができる、またはユーザは、ＭＤにある位置に移動するように指示することができる。メッセージバス５４は、ＭＤに関する制御情報をＵＩデータ６３３の形態で受信することができ、かつ限定ではないが、速度および方向を含み得る、移動コマンド６３０等のコマンドの形態でＭＤによって行われる処理の結果を受信することができる。移動コマンド６３０は、メッセージバス５４によって、本情報を車輪モータ駆動部１９／２１／３１／３３（図１８Ｃ／１８Ｄ）およびクラスタモータ駆動部１０５０／２７（図１８Ｃ／１８Ｄ）に伝送し得る、ＭＤに提供されることができる。移動コマンド６３０は、移動プロセッサ６０３Ａによって、モード特有のプロセッサによって提供される情報に基づいて、判定されることができる。モード特有のプロセッサは、とりわけ、センサハンドリングプロセッサ６６１を通して提供される情報に基づいて、モード依存データ６５７を判定することができる。

主に図２９Ａを継続して参照すると、センサハンドリングプロセッサ６６１は、限定ではないが、ＭＤ幾何学形状プロセッサ６１３Ａと、ＰＣＬプロセッサ６１１と、ＳＬＡＭプロセッサ６０９Ａと、障害物プロセッサ６０７Ａとを含むことができる。移動プロセッサ６０３Ａは、移動コマンド６３０をセンサハンドリングプロセッサ６６１に提供し、ＭＤの将来的移動を判定するために必要な情報を提供することができる。センサ１４７は、例えば、限定ではないが、障害物６２３およびＭＤについての幾何学的情報を含み得る、環境情報６５１を提供することができる。いくつかの構成では、センサ１４７は、ＭＤ上の任意の場所に搭載され得る、少なくとも１つの飛行時間センサを含むことができる。複数のセンサ１４７が、ＭＤ上に搭載されることができる。ＰＣＬプロセッサ６１１Ａは、環境情報６５１を集め、処理することができ、かつＰＣＬデータ６５５を生産することができる。２Ｄ／３Ｄ画像データを処理するためのコードライブラリのグループである、ＰＣＬは、例えば、環境情報６５１を処理することを補助することができる。他の処理技法も、使用されることができる。

主に図２９Ａを継続して参照すると、ＭＤ幾何学形状プロセッサ６１３Ａは、センサ１４７からＭＤ幾何学形状情報６４９を受信することができ、モード依存プロセッサによる使用のためのＭＤ幾何学形状情報６４９を準備するために必要な任意の処理を実施することができ、かつ処理されたＭＤ幾何学形状情報６４９をモード依存プロセッサに提供することができる。ＭＤの幾何学形状は、限定ではないが、ＭＤが、例えば、階段構造およびドア等の空間内および／またはそれを通して適合し得るかどうかを自動的に判定するために使用されることができる。ＳＬＡＭプロセッサ６０９Ａは、例えば、限定ではないが、ＵＩデータ６３３、環境情報６５１、および移動コマンド６３０に基づいて、ナビゲーション情報６５３を判定することができる。ＭＤは、少なくとも部分的に、ナビゲーション情報６５３によって設定された経路内を進行することができる。障害物プロセッサ６０７Ａは、障害物６２３および障害物６２３までの距離６２１を位置特定することができる。障害物６２３は、限定ではないが、ＭＤの経路の付近のドア、階段、自動車、および種々雑多な特徴を含むことができる。

ここで図２９Ｄを参照すると、ＭＤをナビゲートしながら少なくとも１つの障害物６２３を処理するための障害物プロセッサ６０７Ａは、限定ではないが、ＰＣＬプロセッサ６１１ＡからのＰＣＬデータ６５５を受信し、セグメント化し、セグメント化されたＰＣＬデータ６５５内の少なくとも１つの平面を識別し、少なくとも１つの平面内の少なくとも１つの障害物６２３を識別する、ナビ／ＰＣＬデータプロセッサ６０７Ｆを含むことができる。障害物プロセッサ６０７Ａはさらに、少なくとも、ＵＩデータ６３３、少なくとも１つの移動コマンド６３０、および少なくとも１つの障害物６２３に基づいて、少なくとも１つの状況識別子６２４を判定する、距離プロセッサ６０７Ｅを含むことができる。距離プロセッサ６０７Ｅは、少なくとも、少なくとも１つの状況識別子６２４に基づいて、ＭＤと少なくとも１つの障害物６２３との間の距離６２１を判定することができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、距離６２１、少なくとも１つの障害物６２３、および少なくとも１つの状況識別子６２４に関連する、少なくとも１つの許可コマンドにアクセスすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、自動応答リスト６２７から、少なくとも１つの許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答にアクセスすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、例えば、速度／信号コマンドおよび方向コマンド／信号を含む、少なくとも１つの移動コマンド６３０にアクセスし、少なくとも１つの移動コマンド６３０と少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングすることができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄおよび／または定常物体プロセッサ６０７Ｃは、少なくとも１つの移動コマンド６３０およびマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答をモード依存プロセッサに提供することができる。

図２９Ｄを継続して参照すると、定常物体プロセッサ６０７Ｃは、随意に、少なくとも１つの定常物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができ、移動物体プロセッサ６０７Ｄは、随意に、少なくとも１つの移動物体に遭遇するときに必要な任意の特殊処理を実施することができる。距離プロセッサ６０７Ｅは、随意に、固定および／または動的に変動する量であり得る、距離６２１を処理することができる。少なくとも１つの移動コマンド６３０は、随意に、追従コマンド、通過コマンド、傍進行コマンド、定位置に移動コマンド、および非追従コマンドを含むことができる。ナビ／ＰＣＬプロセッサ６０７Ｆは、随意に、障害物６２３を、例えば、限定ではないが、ローカル記憶装置６０７Ｈ内および／または記憶クラウド６０７Ｇ上に記憶することができ、かつ、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション１４０（図１６Ｂ）等のＭＤの外部システムによって、記憶された障害物６２３にアクセスすることを可能にすることができる。ＰＣＬプロセッサ６１１Ａは、随意に、ＭＤ上に搭載される少なくとも１つの飛行時間カメラからセンサデータ１４７（図２９Ａ）を収集することができ、かつ点群ライブラリ（ＰＣＬ）を使用して、センサデータ１４７（図１０）を分析し、ＰＣＬデータ６５５をもたらすことができる。移動物体プロセッサ６０７Ｄは、随意に、ＭＤの場所に基づいて、同時位置特定およびマッピング（ＳＬＡＭ）プロセッサ６０９Ａによって収集されるナビゲーション情報６５３を使用して、少なくとも１つの移動物体を追跡し、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサスおよびＰＣＬライブラリを使用して、少なくとも１つの平面を識別することができ、かつマッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、少なくとも１つの移動コマンド６３０をモード依存プロセッサに提供することができる。障害物プロセッサ６０７Ａは、随意に、再開コマンドを受信し、再開コマンドに続いて、マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、少なくとも１つの移動コマンド６３０をモード依存プロセッサに提供することができる。少なくとも１つの自動応答は、随意に、速度制御コマンドを含むことができる。例えば、７０００７（図１２Ａ）が、ＭＤを、例えば、壁等の障害物６２３との衝突コース内に位置付け得る、方向を示す場合、少なくとも１つの自動応答は、速度制御を含み、ＭＤを衝突から保護することができる。少なくとも１つの自動応答は、逆のユーザコマンドによって無効化され得る、例えば、ジョイスティック７０００７（図１２Ａ）が、解除され得、ＭＤの移動が停止され得る。ジョイスティック７０００７（図１２Ａ）は、次いで、ＭＤの移動を障害物６２３に向かって再開するように再係合され得る。

ここで主に図２９Ｅ−２９Ｈを参照すると、環境情報６５１（図２９Ａ）は、センサ１４７（図２９Ａ）から受信されることができる。ＭＤは、環境情報６５１（図２９Ａ）を処理することができる。いくつかの構成では、ＰＣＬプロセッサ６１１Ａ（図２９Ａ）は、センサ１４７（図２９Ａ）を使用して、例えば、それに応じて、環境情報６５１（図２９Ａ）、すなわち、点群ライブラリ（ＰＣＬ）機能を処理することができる。ＭＤが、潜在的障害物２００１Ａの周囲の進行経路２００１Ｂ（図２９Ｈ）に沿って移動するにつれて、センサ１４７（図２９Ａ）は、センサ１４７（図２９Ａ）から、例えば、それに応じて、点群、すなわち、円錐台２００３Ａ（図２９Ｆ−２９Ｈ）の形状をとり得るデータを含み得る、ボックス２００５（図２９Ｇ−２９Ｈ）を検出することができる。例えば、限定ではないが、ＰＣＬからのサンプルコンセンサス方法、例えば、限定ではないが、ランダムサンプルコンセンサス方法は、点群間の平面を見出すために使用されることができる。ＭＤは、予測される群を作成することができ、かつ点群正対応を判定し、これらから、予測される群の重心を判定することができる。中心基準点１４８は、ＭＤに対して環境条件の場所を判定するために使用されることができる。例えば、ＭＤが、障害物に向かって、もしくはそこから離れて移動しているかどうか、またはＭＤに対するドアヒンジの場所が、中心基準点１４８の場所に基づいて判定されることができる。センサ１４７（図２９Ａ）は、例えば、飛行時間センサ１４７Ａを含むことができる。

ここで主に図２９Ｉを参照すると、ＭＤが階段をナビゲートすることを可能にするための方法７５０は、限定ではないが、少なくとも１つの階段コマンドを受信１２５１するステップと、ＭＤ上に搭載されるセンサ１４７（図２９Ａ）から、障害物プロセッサ６０７Ａ（図２９Ａ）を通して、環境情報６５１（図２９Ａ）を受信１２５３するステップとを含むことができる。方法７５０はさらに、環境情報６５１（図２９Ａ）に基づいて、環境情報６５１（図２９Ａ）内の少なくとも１つの階段構造６４３（図２９Ｊ）を位置特定１２５５するステップと、階段構造６４３（図２９Ｊ）のうちの少なくとも１つから選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）の選択を受信１２５７するステップを含むことができる。方法７５０はなおもさらに、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）の少なくとも１つの特性６４５（図２９Ｊ）を測定１２５９するステップと、環境情報６５１（図２９Ｊ）に基づいて、該当する場合、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）上の障害物６２３（図２９Ｊ）を位置特定１２６１するステップとを含むことができる。方法７５０はまた、環境情報６５１（図２９Ｊ）に基づいて、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）の最後の階段を位置特定１２６３するステップと、測定された少なくとも１つの特性６４５（図２９Ｊ）、最後の階段、および該当する場合、障害物６２３（図２９Ｊ）に基づいて、移動コマンド６３０（図２９Ｊ）を提供１２６５し、ＭＤを選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）上に移動させるステップとを含むことができる。１２６７において、最後の階段に到達していない場合、方法７５０は、移動コマンド６３０（図２９Ｊ）の提供を継続し、ＭＤを移動させることができる。方法７５０は、随意に、ＧＰＳデータに基づいて、階段構造６４３（図２９Ｊ）のうちの少なくとも１つを位置特定するステップと、例えば、限定ではないが、ＳＬＡＭを使用して、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）のマップを構築および保存するステップとを含むことができる。方法７５０はまた、随意に、ＭＤの幾何学形状６４９（図２９Ｊ）にアクセスするステップと、幾何学形状６４９（図２９Ｊ）と選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）の特性６４５（図２９Ｊ）のうちの少なくとも１つを比較するステップと、比較するステップに基づいて、ナビゲートするステップを修正するステップとを含むことができる。特性６４５（図２９Ｊ）のうちの少なくとも１つは、随意に、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）の少なくとも１つの蹴込の高さ、少なくとも１つの蹴込の表面テクスチャ、および少なくとも１つの蹴込の表面温度を含むことができる。方法７５０は、随意に、表面温度が閾値範囲外にあって、表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成するステップを含むことができる。閾値範囲は、随意に、３３°Ｆを下回る温度を含むことができる。静止摩擦設定は、随意に、カーペットテクスチャを含むことができる。方法７５０はさらに、環境情報６５１（図２９Ｊ）に基づいて、選択された階段構造６４３Ａ（図２９Ｊ）を囲繞する面積のトポグラフィを判定するステップと、トポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成するステップとを含むことができる。方法７５０はなおもさらに、随意に、極限状況のセットにアクセスするステップを含むことができる。

ここで主に図２９Ｊを参照すると、階段の自動化されたナビゲーションは、ＭＤが階段をナビゲートすることを可能にするための階段プロセッサ６０５Ｃによって有効にされることができる。ＭＤ上のセンサ１４７（図２９Ａ）は、該当する場合、環境情報６５１（図２９Ａ）が、少なくとも１つの階段構造６４３を含むかどうかを判定することができる。少なくとも１つの階段構造６４３の場所の任意の自動判定と併せて、ＵＩデータ６３３は、階段モード１００−４（図２２Ｂ）の選択を含むことができ、これは、自動、半自動、または半手動階段昇降プロセスを呼び出すことができる。少なくとも１つの階段構造６４３の自動位置特定またはＵＩデータ６３３の受信のいずれも、拡張階段ナビゲーション機能のための階段プロセッサ６０５Ｃを呼び出すことができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、障害物プロセッサ６０７Ａ（図２９Ａ）から、例えば、少なくとも１つの障害物６２３、少なくとも１つの障害物６２３までの距離６２１、状況６２４、ナビゲーション情報６５３、およびＭＤに関する幾何学形状情報６４９等のデータを受信することができる。ナビゲーション情報は、限定ではないが、ＭＤが横断する可能性として考えられる経路を含むことができる。少なくとも１つの障害物６２３は、他の障害物の中でもとりわけ、少なくとも１つの階段構造６４３を含むことができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、少なくとも１つの階段構造６４３を位置特定することができ、かつ自動的にまたは別様にのいずれかにおいて、例えば、限定ではないが、ナビゲーション情報６５３および／またはＵＩデータ６３３および／またはＭＤ幾何学形状情報６４９に基づいて、選択された階段構造６４３Ａを判定することができる。例えば、蹴込情報等の選択された階段構造６４３Ａの特性６４５は、第１の階段および次の階段までの距離６４０を判定するために使用されることができる。階段プロセッサ６０５Ｃは、例えば、限定ではないが、特性６４５、距離６２１、およびナビゲーション情報６４７に基づいて、ＭＤの移動コマンド６３０を判定することができる。移動プロセッサ６０３Ａは、移動コマンド６３０および次の階段までの距離６４０に基づいて、ＭＤを移動させることができ、かつ選択された階段構造６４３Ａからの階段が横断された後、制御をセンサ処理６６１に移行することができる。センサ処理６６１は、ＭＤが選択された階段構造６４３Ａの横断を完了したかどうかに応じて、選択された階段構造６４３Ａのナビゲートを進めるか、またはナビゲーション情報６５３によって設定された経路の追従を継続するかのいずれかを行うことができる。ＭＤが、選択された階段構造６４３Ａを横断中の間、障害物プロセッサ６０７Ａは、選択された階段構造６４３Ａ上の障害物６２３を検出することができ、階段プロセッサ６０５Ｃは、障害物６２３を回避するために、移動コマンド６３０を提供することができる。障害物６２３の場所は、将来的使用のために、ＭＤのローカルで、および／またはＭＤの外部に記憶されることができる。

主に図２９Ｊを継続して参照すると、階段プロセッサ６０５Ｃは、限定ではないが、ＵＩデータ６３３内に含まれる少なくとも１つの階段コマンドを受信する、階段構造プロセッサ６４１Ｂと、ＭＤ上に搭載されるセンサ１４７（図２９Ａ）から障害物プロセッサ６０７Ａ（図２９Ａ）を通して環境情報６５１（図２９Ａ）を受信する、階段構造ロケータ６４１Ａとを含むことができる。階段構造ロケータ６４１Ａはさらに、環境情報６５１（図２９Ａ）に基づいて、環境情報６５１（図２９Ａ）内の階段構造６４３のうちの少なくとも１つを位置特定することができ、かつ階段構造６４３のうちの少なくとも１つから選択された階段構造６４３Ａの選択肢を受信することができる。選択された階段構造６４３Ａは、可能性として考えられる将来的使用のために、記憶装置６４３Ｂ内に記憶されることができる。階段特性プロセッサ６４１Ｃは、選択された階段構造６４３Ａの特性６４５のうちの少なくとも１つを測定することができ、かつ環境情報６５１に基づいて、該当する場合、選択された階段構造６４３Ａ上の少なくとも１つの障害物６２３を位置特定することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、環境情報６５１に基づいて、選択された階段構造６４３Ａの最後の階段を位置特定し、移動プロセッサ６０３Ａに、測定された少なくとも１つの特性６４５、最後の階段、および該当する場合、少なくとも１つの障害物６２３に基づいて、ＭＤが選択された階段構造６４３Ａ上を移動するための移動コマンド６３０を提供することができる。階段構造ロケータ６４１Ａは、随意に、ＧＰＳデータに基づいて、階段構造６４３のうちの少なくとも１つを位置特定することができ、かつＳＬＡＭを使用して、選択された階段構造６４３Ａのマップを構築および保存することができる。マップは、ＭＤのローカルでの使用のために、および／または他のデバイスによる使用のために保存されることができる。階段構造プロセッサ６４１Ｂは、随意に、ＭＤの幾何学形状６４９にアクセスし、幾何学形状６４９と選択された階段構造６４３Ａの特性６４５のうちの少なくとも１つを比較することができ、かつ比較に基づいて、ＭＤのナビゲーションを修正することができる。階段構造プロセッサ６４１Ｂは、随意に、選択された階段構造６４３Ａの蹴込の表面温度が閾値範囲外にあって、選択された階段構造６４３Ａの表面テクスチャが静止摩擦設定外にある場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、随意に、環境情報６５１（図２９Ａ）に基づいて、選択された階段構造６４３Ａを囲繞する面積のトポグラフィを判定することができ、かつトポグラフィが平坦ではない場合、アラートを生成することができる。階段移動プロセッサ６４１Ｄは、随意に、極限状況のセットにアクセスすることができる。

ここで図２９Ｍを参照すると、センサ処理６６１は、センサ１４７（図２９Ａ）からの情報を通して、ドア６７５のヒンジ側、ならびにドアの方向、角度、および距離を判定することができる。移動プロセッサ６０３Ａは、左旋回の開始／停止、右旋回の開始／停止、前方移動の開始／停止、後方移動の開始／停止等のコマンドをＭＤに生成することができ、かつＭＤを停止させ、ＭＤが完了中であり得る目標をキャンセルし、ジョイスティック７０００７（図１２Ａ）をセンタリングすることによって、ドアモード６０５Ａを促進することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア６７５が、例えば、押戸、引戸、またはスライド式であるかどうかを判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ＭＤの現在の位置および配向を判定し、ドア枢動点のｘ／ｙ／ｚ場所を判定することによって、ドア６７５の幅を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂが、障害物６２３および／またはＰＣＬデータ６５５（図２９Ａ）から導出されるドア６７５の画像内の有効点の数が閾値を上回ることを判定する場合、ドアプロセッサ６７１Ｂは、ＭＤからドア６７５までの距離を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、センサプロセッサ６６１からのＰＣＬデータ６５５（図２９Ａ）の連続サンプルに基づいて、ドア６７５が移動中であるかどうかを判定することができる。いくつかの構成では、ドアプロセッサ６７１Ｂは、ＭＤの側面がドア６７５の取手側と平行であると仮定することができ、かつその仮定を使用して、ドア枢動点の位置とともに、ドア６７５の幅を判定することができる。

主に図２９Ｍを継続して参照すると、ドア６７５の移動が、ＭＤに向かっている場合、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、移動プロセッサ６０３に提供し、ドア６７５が移動中の所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ後方にＭＤを移動させることができる。移動プロセッサ６０３Ａは、移動コマンド６３０をＭＤに提供することができ、ＭＤは、ＧＵＩデータ６３３Ａを受け取り、ＧＵＩデータ６３３Ａを移動プロセッサ６０３Ａに提供することができる。ドア６７５が、ＭＤから離れるように移動中である場合、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、ＭＤに、ドア６７５が移動する所定または動的に判定されたパーセンテージの量だけ前方に移動するように指示することができる。前方にまたは後方のいずれかにおけるＭＤが移動する量は、ドア６７５の幅に基づくことができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア枢動点の場所に基づいて、ドア６７５のための開放／閉鎖機能を提供するドア６７５の側を位置特定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、センサ１４７（図１６Ｂ）の正面の平面までの距離を判定することができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動コマンド６３０を生成し、ドア６７５を通して移動するようにＭＤに指示することができる。ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、ＭＤの移動が完了するための事前に選択された時間量だけ待機することができ、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、ドア６７５の位置に基づいて、移動コマンド６３０を生成し、ＭＤの場所を調節することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア角度およびドア枢動点を判定することができる。ドアプロセッサ６７１Ｂは、ドア６７５が定常であるかどうかを判定することができ、ドア６７５が移動中であるかどうかを判定することができ、かつドア６７５が移動中である方向を判定することができる。ドアモード６０５Ａが完了すると、ドア移動プロセッサ６７１Ｄは、移動を中断するようにＭＤに指示し得る、移動コマンド６３０を生成することができる。

主に図２９Ｐおよび２９Ｑを継続して参照すると、ＭＤを格納するための少なくとも１つの移動コマンド６３０（図２９Ｒ）は、外部アプリケーション１４０（図１６Ｂ）から受信される、および／または自動的に生成されることができる。方法１０５１は、随意に、例えば、限定ではないが、オーディオインターフェース１５０Ａ（図１６Ｂ）を通したオーディオアラートおよび／または外部アプリケーション１４０（図１６Ｂ）へのメッセージを通して、ユーザにエラー条件をアラートするステップを含むことができる。方法１０５１は、随意に、障害物処理６０７Ａ（図２９Ｍ）を呼び出し、車両のドアを位置特定し、車両内にＭＤを格納するための十分な余地があるかどうかを判定し、車両内の任意のロック機構を位置特定することを補助することができる。ＭＤが、再び必要とされるとき、すなわち、ユーザが車両内の目的地に到着すると、外部アプリケーション１４０（図１６Ｂ）が、例えば、ＭＤを起動するために使用されることができる。方法１０５１は、ＭＤのステータスを呼び戻すステップを含むことができ、車両制御コマンドを提供し、車両にＭＤをロック解除し、車両のドアを開放するようにコマンドするステップを含むことができる。方法１０５１は、車両のドアを位置特定するステップを含むことができる、または、例えば、ローカル記憶装置６０７Ｈ（図２９Ｍ）および／またはクラウド記憶装置６０７Ｇ（図２９Ｍ）から、車両ドアの場所にアクセスするステップを含むことができる。方法１０５１は、移動コマンド６３０（図２９Ｒ）を提供し、車両ドアを通して、例えば、限定ではないが、外部アプリケーション１４０（図１６Ｂ）によって命じられた乗車者用ドアまでＭＤを移動させるステップを含むことができる。

主に図３０Ｃを継続して参照すると、いくつかの構成では、遷移が、現在のモードからユーザ選択されたモードに可能にされない場合、ユーザは、アラートされることができる。あるモードおよびモード遷移は、ユーザ通知および可能性としてユーザ補助を要求し得る。例えば、座席の調節が、ＭＤ上の負荷とともに、ＭＤの重心の判定のために、ＭＤを位置付けるときに必要とされ得る。ユーザは、現在のモードおよび／または遷移が生じ得るモードに基づいて、具体的動作を実施するように促されることができる。いくつかの構成では、ＭＤは、例えば、限定ではないが、高速、中速、中速減衰、または低速テンプレートのために構成されることができる。ＭＤの速度は、例えば、出力７０３（図２５Ａ）（および車輪コマンド）とジョイスティック変位７０２（図２５Ａ）を関連させる、速度テンプレート７００（図２５Ａ）を使用することによって、修正されることができる。

図３１Ｄを継続して参照すると、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５および移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０は両方とも、本明細書では、便宜上、ｄｒａｄｉｏ５３４９と称される、無線制御コードを実行し得る、プロセッサ、例えば、限定ではないが、ＡＲＭプロセッサ５３２９を含むことができる。制御デバイス５１０７（図３１Ａ）上で実行するｄｒａｄｉｏ５３４９は、少なくとも１つの外部アプリケーション無線状態機械５３３７Ｅを含むことができ、移動支援デバイス５１１１Ａ上で実行するｄｒａｄｉｏ５３４９は、少なくとも１つの移動支援デバイス無線状態機械５３３７Ｍを含むことができる。少なくとも１つの無線状態機械は、ソフトデバイス５３４７へのＩ／Ｏの状態を管理することができる。ソフトデバイス５３４７は、例えば、限定ではないが、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）低エネルギープロトコルを使用して通信する、プロセッサ等の無線プロトコルプロセッサを含むことができる。外部アプリケーション無線状態機械５３３７Ｅおよび移動支援デバイス無線状態機械５３３７Ｍは両方とも、無線５３３１の状態を管理することができ、無線５３３１についての情報を外部アプリケーション５１０７Ａおよび移動支援デバイス５１１１Ａに提供することができる。ｄｒａｄｉｏ５３４９は、汎用機能性およびカスタマイズされたサービスを含み、例えば、移動支援デバイス５１１１Ａをサポートすることができる。移動支援デバイス５１１１Ａと制御デバイス５１０７（図３１Ａ）との間の通信手段は、移動支援デバイス５１１１Ａの内部のプロセッサ間のデジタル通信をサポートすることができる。外部アプリケーション５１０７Ａは、例えば、限定ではないが、パーソナルコンピュータおよびモバイルデバイス等の制御デバイス５１０７（図３１Ａ）上で実行することができる。通信手段は、様々な能力および物理的特性のユーザのために移動支援デバイス５１１１Ａのカスタマイズ、新しいユーザのための訓練モードの構成、格納のためのデバイスの遠隔制御、ならびにパラメータおよび性能データのダウンロードを可能にすることができる。いくつかの構成では、ＵＣ１３０（図１２Ａ）は、無線プロセッサ５３２５を含むことができる。移動支援デバイス５１１１Ａが、無線対応モードに入ると、外部アプリケーション５１０７Ａは、コマンドを移動支援デバイス５１１１Ａに送信することができ、対応する応答を受信することができる。外部アプリケーション５１０７Ａは、例えば、限定ではないが、ＲＩＳプロトコル（図３１Ｃ参照）等、例えば、限定ではないが、第１のプロトコルに従ってフォーマットされるメッセージを作成し、情報を移動支援デバイス５１１１Ａのプロセッサおよびその逆に通信することができる。外部アプリケーション５１０７Ａは、例えば、限定ではないが、ＳＣＡプロトコル（図３１Ｂ参照）等、例えば、限定ではないが、第２のプロトコルに従ってフォーマットされるメッセージを作成し、制御コマンドおよびデータを移動支援デバイス５１１１Ａのプロセッサに通信することができる。第２のプロトコルは、種々のタイプの被制御デバイス５１１１（図３１Ａ）および外部アプリケーション５１０７Ａを通して利用可能な種々の機能に適応するように拡張可能であることができる。例えば、ＩＰＯＤデバイス上で実行する無線制御アプリケーションは、例えば、限定ではないが、ＲＩＳプロトコル（図３１Ｃ参照）に従ってメッセージを使用することによって、通信を確立することができ、例えば、限定ではないが、ＳＣＡプロトコル（図３１Ｂ参照）に従って、メッセージを使用することによって、仮想ジョイスティックコマンドを移動支援デバイス５１１１Ａに送信することができる。

ここで主に図３１Ｅを参照すると、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）は、例えば、限定ではないが、無線５３３１がアクティビティを被らない、アイドル状態３００１と、無線５３３１が開始される、開始状態３００３と等の状態を認識することができる。開始状態３００３では、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）は、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）に、無線５３３１（図３１Ｄ）の開始の準備ができていることを伝える、ステータスメッセージを無線５３３１（図３１Ｄ）からリッスンするように設定される。チェック状態３００５では、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）は、準備完了／開始ステータスメッセージを待機する。他の状態は、送信状態３００７を含むことができ、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）が、ｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）についての情報、例えば、限定ではないが、そのソフトウェアバージョン番号を要求し、開始無線コマンドをｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に送信し、ｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に、移動支援デバイス５１１１Ａ（図３１Ｄ）とのペアリングを始めるためのコマンドを送信し、ｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に、ユーザが選択した可能性として考えられる移動支援デバイス５１１１Ａ（図３１Ｄ）について知らせる。確認応答待機状態３００９は、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）を、最後に送信されたメッセージからの応答、例えば、限定ではないが、無線バージョン番号、無線開始、ペアリング、走査開始、およびデータ解析に関する確認応答を待機する状態に設定する。データ解析確認応答に関して、確認応答待機状態３００９は、ｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に、応答が受信されたことを知らせ、ペアリングが選択されるまで、または走査が停止されるまで、前の状態にループバックする。待機され得る他の応答は、接続応答メッセージおよび接続ステータスメッセージを含むことができ、本状態は、移動支援デバイス５１１１Ａ（図３１Ｄ）と外部アプリケーション５１０７Ａ（図３１Ｄ）の接続成功を待機する。走査待機状態３０１１は、ペアリングプロセス開始のコマンドを待機し、利用可能な移動支援デバイス５１１１Ａ（図３１Ｄ）からの応答をリッスンする。走査開始状態３０１３は、コマンドをｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に送信し、利用可能な移動支援デバイス５１１１Ａ（図３１Ｄ）の走査を開始し、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）が接続状態３０１５に入る接続を有効にするように状態機械を設定する。無線リンク５１３６（図３１Ｄ）が喪失される場合、またはメッセージ応答がタイムアウトする場合、または外部要求において、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）は、開始リセット状態３０１７に入ることができ、そこから無線リセット状態３０１９に入ることができ、リセットコマンドが、ｄｒａｄｉｏ５３４９（図３１Ｄ）に送信され、リセットコマンドの応答の待機が続く。停止状態３０２１は、外部アプリケーション状態機械５３０５Ｅ（図３１Ｄ）をクリーンアップし、アイドル状態３００１に戻るように設定することができる。

ここで図３１Ｇを参照すると、外部アプリケーション５１０７Ａ（図３１Ｄ）は、外部デバイス上で実行するユーザインターフェース５１０７Ｂと無線通信手段との間のインターフェースを提供することができる。いくつかの構成では、無線通信手段は、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）低エネルギープロトコルに基づくことができ、移動支援デバイス５１１１Ａと外部アプリケーション５１０７Ａとの間の通信を構成するステップと、移動支援デバイス５１１１Ａと外部アプリケーション５１０７Ａとの間のメッセージの送信を開始するステップと、大きいメッセージを分割するステップと、外部デバイスのユーザによって開始され、移動支援デバイス５１１１Ａに伝送される、仮想ジョイスティックコマンドを有効にするステップとを含むことができる。交換され得る、メッセージは、限定ではないが、デバイスの走査、走査停止、およびデバイスの読出を含むことができ、デバイスは、移動支援デバイス５１１１Ａを含むことができる。移動支援デバイス５１１１Ａおよび外部アプリケーション５１０７Ａは、外部アプリケーション５１０７Ａと移動支援デバイス５１１１Ａとの間のメッセージの伝送および受信を管理し得る、無線プロセッサ５３２５／５３３０と通信することができる。外部アプリケーション５１０７Ａは、例えば、限定ではないが、作成されたメッセージ２００１を受信し得る、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５と通信し得る、アプリケーションプログラムインターフェースを使用して、メッセージ２００１を生成および作成し、作成されたメッセージ２００１からの情報を使用して、アドバタイズ情報２００３を構築し、移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０に送信することができる。アドバタイズ情報２００３は、限定ではないが、企業識別、プロジェクト識別、および顧客識別を含むことができる。移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０は、アドバタイズ情報２００３を使用して、アドバタイズデータ２００５Ａを構築し、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５を通して、外部アプリケーション５１０７Ａに送信することができ、これは、デバイス情報を構築し、ユーザインターフェース５１０７Ｂに送信し、外部デバイス上に表示することができる。外部アプリケーション５１０７Ａは、接続要求２００７を外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５に送信することができ、これは、接続要求を構築し、移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０に送信することができる。移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０は、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５を通して、外部アプリケーション５１０７Ａに対して接続要求に応答することができ、これは、サービス要求２００９を外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５に送信することによって、応答に反応することができ、これは、サービス２０１１を外部アプリケーション５１０７Ａに送信することによって、応答することができる。接続要求２００７は、移動支援デバイス５１１１Ａに接続する、および／または移動支援デバイス５１１１Ａへの接続をキャンセルするためのコマンドを含むことができる。接続要求２００７への応答は、成功または失敗通知を含むことができる。外部アプリケーション５１０７は、サービス２０１１を受信し、外部デバイスユーザインターフェース５１０７Ｂに、デバイスが接続されたことを通知することができる。通信開始が進行するにつれて、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５内の中央マネージャは、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５の状態を更新し、更新された状態情報を外部アプリケーション５１０７Ａに送信することができる。接続解除要求および応答が、通信が進行中、交換され得、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５は、接続解除要求を外部アプリケーション５１０７Ａに提供することができる。通信開始が進行するにつれて、外部アプリケーション５１０７Ａは、例えば、限定ではないが、移動支援デバイス５１１１Ａのサービスおよび特性の発見ならびに移動支援デバイス５１１１Ａから／への値の読取および書込の要求等のメッセージを送信することによって、移動支援デバイス５１１１Ａにクエリすることができる。クエリは、移動支援デバイス５１１１Ａのデータおよびステータスを提供し得る応答によって、回答されることができる。

ここで図３１Ｈを参照すると、通信開始に続いて、外部アプリケーション５１０７Ａは、外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５にコマンドし、初期化メッセージ２０１３を送信し、ジョイスティック有効メッセージ２０２７を送信し、ハートビートメッセージ２０２５を移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０に送信することによって、移動支援デバイス５１１１Ａとの通信を開始することができる。移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０は、ジョイスティック有効メッセージ２０２７を受信し、移動支援デバイス５１１１Ａに、外部アプリケーション５１０７Ａの仮想ジョイスティックが有効であることを通知することができる。外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５は、移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０を通して、移動支援デバイス５１１１Ａのステータスを要求することができる。移動支援デバイス５１１１Ａは、ステータス要求を受信し、ステータスにアクセスし、ステータスメッセージ２１１９Ａを移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０および外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５を通して外部アプリケーション５１０７Ａに送信することができ、これは、ステータスを外部デバイスユーザインターフェース５１０７Ｂに提供することができる。外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５は、移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０を通して、ログを移動支援デバイス５１１１Ａから要求することができる。移動支援デバイス５１１１Ａは、ログ要求を受信し、ログにアクセスし、ログメッセージ２１２１Ａを移動支援デバイス無線プロセッサ５３３０および外部アプリケーション無線プロセッサ５３２５を通して外部アプリケーション５１０７Ａに送信することができ、これは、ログを外部格納デバイスに提供することができる。

Claims

電動式平衡移動支援デバイスであって、
前記移動支援デバイスのための移動コマンドを処理する基盤アセンブリと、
前記基盤アセンブリに動作可能に結合される少なくとも１つのクラスタアセンブリであって、前記少なくとも１つのクラスタアセンブリは、複数の車輪に動作可能に結合され、前記複数の車輪は、前記基盤アセンブリを支持し、前記複数の車輪および前記少なくとも１つのクラスタアセンブリは、少なくとも、前記処理された移動コマンドに基づいて、前記移動支援デバイスを移動させる、少なくとも１つのクラスタアセンブリと、
前記移動支援デバイスの重心を推定する能動的安定化プロセッサであって、前記能動的安定化プロセッサは、前記推定された重心に基づいて、前記移動支援デバイスの平衡を維持するために要求される、前記移動支援デバイスと関連付けられた少なくとも１つの値を推定する、能動的安定化プロセッサと
を備え、前記基盤プロセッサは、少なくとも、前記少なくとも１つの値に基づいて、前記複数の車輪のうちの少なくとも２つ上で前記移動支援デバイスを能動的に平衡させる、電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリは、
前記少なくとも１つのクラスタアセンブリおよび前記複数の車輪を移動させる冗長モータと、
センサデータを前記冗長モータおよび前記少なくとも１つのクラスタアセンブリから感知する冗長センサと、
前記基盤アセンブリ内で実行する冗長プロセッサであって、前記冗長プロセッサは、前記センサデータから情報を選択し、前記選択は、前記冗長プロセッサ間のセンサデータの一致に基づき、前記冗長プロセッサは、少なくとも、前記選択された情報に基づいて、前記移動コマンドを処理する、冗長プロセッサと
を備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
安定化係数に基づいて前記移動支援デバイスを安定化させる転倒防止コントローラであって、前記転倒防止コントローラは、安定化メトリックを算出すること、安定化係数を算出すること、前記移動コマンドを処理するために要求される移動コマンド情報を判定すること、および前記安定化メトリックが安定化が要求されることを示す場合、前記移動コマンド情報および前記安定化係数に基づいて、前記移動コマンドを処理することを含む、コマンドを実行する、転倒防止コントローラ
をさらに備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
階段昇降の間、安定性が喪失される場合、前記移動支援デバイスを強制的に安全に転倒させる階段昇降フェイルセーフ手段をさらに備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリと動作可能に結合されるキャスタ車輪アセンブリと、
少なくとも、前記車輪の速度に基づいて、前記移動支援デバイスの移動支援デバイス加速を算出する線形加速プロセッサであって、前記線形加速プロセッサは、前記移動支援デバイス上に搭載される慣性センサの慣性センサ加速を、少なくとも、前記慣性センサからのセンサデータに基づいて算出する、線形加速プロセッサと、
前記移動支援デバイス加速と前記慣性センサ加速との間の差異を算出する牽引力制御プロセッサであって、前記牽引力制御プロセッサは、前記差異と事前に選択された閾値を比較する、牽引力制御プロセッサと、
前記少なくとも１つのクラスタアセンブリに、少なくとも、前記比較に基づいて、前記複数の車輪および前記キャスタアセンブリのうちの少なくとも１つを地面まで降下させるようにコマンドする車輪／クラスタコマンドプロセッサと
をさらに備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、弱め界磁を使用して、速度のバーストを前記少なくとも１つのクラスタアセンブリおよび前記複数の車輪と関連付けられたモータに提供する、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスの重心を推定し、前記基盤プロセッサは、（１）前記移動支援デバイスの平衡を前記少なくとも１つの車輪クラスタの事前に選択された位置および座席の事前に選択された位置に維持するために要求されるピッチ角度を含むデータを測定するステップと、（２）前記移動支援デバイス／ユーザ対を複数の点まで移動させ、ステップ（１）を前記複数の点のそれぞれにおいて繰り返すステップと、（３）前記測定されたデータが事前に選択された限界内にあることを検証するステップと、（４）較正係数のセットを生成し、前記移動支援デバイスの動作の間、前記重心を確立するステップであって、前記較正係数は、少なくとも、前記検証された測定データに基づく、ステップとを行う、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスの安定性を維持する閉ループコントローラを備え、前記閉ループコントローラは、事前に選択された状況下、自動的に、前方運動を減速させ、後方運動を加速させ、前記事前に選択された状況は、前記移動支援デバイスのピッチ角度および前記移動支援デバイスの重心に基づく、請求項７に記載の平衡移動支援デバイス。
前記移動支援デバイスが動作している間、前記移動支援デバイスのオペレータによってアクセス可能な少なくとも１つの係止手段を有する内輪を含む全地形車輪対を備え、前記内輪は、少なくとも１つの保定手段を有し、前記全地形車輪対は、アタッチメント基部を有する外輪を含み、前記アタッチメント基部は、前記少なくとも１つの係止手段および前記少なくとも１つの保定手段を収容し、前記少なくとも１つの保定手段は、前記移動支援デバイスが動作中、前記内輪を前記外輪に接続するために、前記オペレータによって動作可能である、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
少なくとも１つの慣性センサを含む基盤プロセッサボードを備え、前記少なくとも１つの慣性センサは、慣性センサボード上に搭載され、前記少なくとも１つの慣性センサボードは、前記基盤プロセッサボードと可撓性に結合され、前記少なくとも１つの慣性センサボードは、前記基盤プロセッサボードと別個であり、前記少なくとも１つの慣性センサは、前記基盤プロセッサボードから隔離して較正される、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
ジャイロスコープおよび加速度計を含む少なくとも１つの慣性センサを備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
前記移動支援デバイスから電子的に遠隔の外部アプリケーションとの通信を可能にする移動支援デバイス無線プロセッサを備え、前記移動支援デバイス無線プロセッサは、無線電波からの着信メッセージを受信およびデコードし、前記基盤プロセッサは、少なくとも１つの前記デコードされた着信メッセージに基づいて、前記移動支援デバイスを制御する、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
データ難読化およびチャレンジ／レスポンス認証を含むセキュアな無線通信システムを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサボードと前記移動支援デバイスのシャーシとの間の間接熱消散経路をさらに備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリに対する複数の座席タイプの接続を可能にする座席支持アセンブリをさらに備え、前記基盤アセンブリは、座席位置センサを有し、前記座席位置センサは、座席位置データを前記基盤プロセッサに提供する、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記座席支持アセンブリは、
前記座席を持ち上げる座席リフトアームと、
前記座席リフトアームと動作可能に結合されるシャフトであって、前記シャフト回転は、前記座席位置センサによって測定され、前記シャフトは、＜９０°回転し、前記シャフトは、１段歯車列によって前記座席位置センサに結合され、前記座席位置センサを＞１８０°回転させ、前記組み合わせは、前記座席位置データの感度を２倍にする、シャフトと
を備える、請求項１１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリは、
前記基盤アセンブリ内に完全に封入される複数のセンサを備え、前記複数のセンサは、前記移動支援デバイスの実質的に類似する特性を感知する共同設置されたセンサ群を含む、
請求項１１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリは、
内部コンポーネントを含む手動ブレーキを備え、前記内部コンポーネントは、ハードストップおよびダンパを含み、前記手動ブレーキは、前記内部コンポーネントと別個に交換可能なブレーキ解除レバーを含む、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
事前に選択された状況に基づいて、前記移動支援デバイスの速度および加速を限定するユーザ構成可能駆動オプションを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
サムホイールを含むユーザ制御デバイスをさらに備え、前記サムホイールは、前記移動支援デバイスのための少なくとも１つの速度範囲を修正する、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤アセンブリとドッキングステーションとの間の動作可能結合を可能にする駆動係止要素と、
前記駆動係止要素を収容するポップアウト空洞を有するスキッドプレートであって、前記スキッドプレートは、前記基盤アセンブリから逃散する油の貯留を可能にする、スキッドプレートと
をさらに備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
座席をさらに備え、
前記基盤プロセッサは、前記移動支援デバイスが前記地面と車両との間の傾斜に遭遇していることのインジケーションを受信し、前記基盤プロセッサは、前記車輪のクラスタに、前記地面との接触を維持するように指示し、前記基盤プロセッサは、前記インジケーションに従って、前記複数の車輪の位置に基づいて、前記少なくとも１つのクラスタアセンブリの配向を変化させ、前記移動支援デバイスの重心を維持し、前記基盤プロセッサは、前記座席を前記地面に可能な限り近接させて維持しながら、前記座席と前記少なくとも１つのクラスタアセンブリとの間の距離を動的に調節し、前記座席と前記複数の車輪との間の接触を防止する、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
障害物データを受信することと、
自動的に、前記障害物データ内の少なくとも１つの障害物を識別することと、
自動的に、少なくとも１つの状況識別子を判定することと、
自動的に、前記少なくとも１つの状況識別子に基づいて、前記移動支援デバイスと前記少なくとも１つの障害物との間の距離を維持することと、
自動的に、前記距離、前記少なくとも１つの障害物、および前記少なくとも１つの状況識別子に関連する少なくとも１つの許可コマンドにアクセスすることと、
自動的に、少なくとも１つの移動コマンドに対する少なくとも１つの自動応答にアクセスすることと、
少なくとも１つの移動コマンドを受信することと、
自動的に、前記少なくとも１つの移動コマンドと前記少なくとも１つの許可コマンドのうちの１つをマッピングすることと、
自動的に、前記少なくとも１つの移動コマンドおよび前記マッピングされた許可コマンドと関連付けられた少なくとも１つの自動応答に基づいて、前記移動支援デバイスを移動させることと
を含む、障害物システムを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
少なくとも１つの階段コマンドを受信することと、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、前記センサデータ内の少なくとも１つの階段構造を位置特定することと、
前記少なくとも１つの階段構造の選択された階段構造の選択を受信することと、
自動的に、前記選択された階段構造の少なくとも１つの特性を測定することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、該当する場合、前記選択された階段構造上の障害物を位置特定することと、
自動的に、前記センサデータに基づいて、前記選択された階段構造の最後の階段を位置特定することと、
自動的に、前記測定された少なくとも１つの特性、前記最後の階段、および該当する場合、前記障害物に基づいて、前記移動支援デバイスを前記選択された階段構造上でナビゲートすることと
を含む、階段プロセッサを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
自動的に、化粧室の個室のドアを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記化粧室の個室のドアを通して前記化粧室の個室の中に移動させることと、
自動的に、前記移動支援デバイスを化粧室備品に対して位置付けることと、
自動的に、前記化粧室の個室のドアを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記化粧室の個室のドアを通して移動させ、前記化粧室の個室から退出させることと
を含む、化粧室プロセッサを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータ内のドアを識別することと、
自動的に、前記ドアを測定することと、
自動的に、ドアスイングを判定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを扉口を通して前方に移動させることであって、前記移動支援デバイスは、前記ドアを開放し、前記ドアスイングが前記移動支援デバイスから離れている場合、前記ドアを開放位置に維持する、ことと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドアの取手へのアクセスのために位置付け、前記ドアが開放するにつれて、前記ドアの幅に基づく距離だけ、前記ドアから離れるように前記移動支援デバイスを移動させ、前記扉口を通して前方に前記移動支援デバイスを移動させることであって、前記移動支援デバイスは、前記ドアスイングが前記移動支援デバイスに向かっている場合、前記ドアを開放位置に維持する、ことと
を含む、ドアプロセッサを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
センサデータを前記移動支援デバイス上に搭載されるセンサから受信することと、
自動的に、前記センサデータ内のドアを識別することと、
自動的に、前記ドアの幅を含む前記ドアを測定することと、
自動的に、前記ドアが前記移動支援デバイスのサイズに関連する事前に選択されたサイズより小さい場合、アラートを生成することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドアへのアクセスのために位置付けることであって、前記位置付けは、前記ドアの幅に基づく、ことと、
自動的に、前記ドアを開放するための信号を生成することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記扉口を通して移動させることと
を含む、ドアプロセッサを備える、請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
前記基盤プロセッサは、
自動的に、患者が前記移動支援デバイスから降車する降車点を位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記降車点の近傍に位置付けることと、
自動的に、前記患者が前記移動支援デバイスから降車するときを判定することと、
自動的に、ドッキングステーションを位置特定することと、
自動的に、前記移動支援デバイスを前記ドッキングステーションに位置付けることと、
前記移動支援デバイスを前記ドッキングステーションに動作可能に接続することと
を含む、ドッキングプロセッサを備える、
請求項１に記載の電動式平衡移動支援デバイス。
移動支援デバイスの速度を制御するための方法であって、前記移動支援デバイスは、複数の車輪を含み、前記移動支援デバイスは、複数のセンサを含み、前記方法は、
地形および障害物検出データを前記複数のセンサから受信することと、
少なくとも、前記地形および障害物検出データに基づいて、地形と、該当する場合、障害物とをリアルタイムでマッピングすることと、
少なくとも、前記マッピングされたデータに基づいて、該当する場合、衝突可能性面積を算出することと、
少なくとも、前記マッピングされたデータおよび前記移動支援デバイスの速度に基づいて、該当する場合、減速面積を算出することと、
該当する場合、前記減速面積ならびに所望の運動方向および速度に関するユーザ選好を受信することと、
少なくとも、前記衝突可能性面積、前記減速面積、および前記ユーザ選好に基づいて、前記複数の車輪にコマンドするための車輪コマンドを算出することと、
前記車輪コマンドを前記複数の車輪に提供することと
を含む、方法。
平衡移動支援デバイスを比較的に急峻な地形上で移動させるための方法であって、前記移動支援デバイスは、車輪のクラスタおよび座席を含み、前記車輪のクラスタおよび前記座席は、ある距離だけ分離され、前記ある距離は、事前に選択された特性に基づいて変動し、前記方法は、
前記移動支援デバイスが前記急峻な地形に遭遇するであろうインジケーションを受信することと、
前記車輪のクラスタに、前記地面との接触を維持するように指示することと、
前記移動支援デバイスの平衡の維持および前記インジケーションに基づいて、前記座席と前記車輪のクラスタとの間の距離を動的に調節することと
を含む、方法。