JP2019520247A - デコレータドライブおよび印刷版胴オートメーション - Google Patents

Abstract

スピンドルディスク（２０）と、ブラケットドラム（３０）と、移送ホイール（４０）と、ピンチェーンドライブ（５０）と、制御器と、を含む缶デコレータ。スピンドルディスク（２０）は、(i)インフィードから飲料缶を受け取り、(ii)対応するスピンドル上で各缶本体を支持し、回転させるようになっている。ブラケットドラム（３０）は、(i)印刷胴にインクを着け、(ii)缶を装飾するために、飲料缶と見当合わせして該ブラケットドラム上で印刷胴を回転させるようになっている。移送ホイール（４０）は、ブラケットドラムによって装飾された後にスピンドルディスクから飲料缶を受け取るようになっている。ピンチェーンドライブ（５０）は、移送ホイールから缶を受け取り、オーブンを通してチェーン上で缶を搬送するようになっている。制御器は、エンコーダ情報を受け取り、スピンドルディスクモータ、ブラケットドラムモータ、移送ホイールモータ、および、ピンチェーンドライブモータの速度を合わせまたは調節するようになっている。【選択図】図１

Description

関連出願に対する相互参照
本願は、出典を明示することによってその開示内容の全体が任意のおよびすべての目的のために本願の一部とされる、２０１６年７月１１日に出願された米国仮特許出願第62/360,865号の利益および優先権を主張する。
本発明は、缶デコレータドライブおよび印刷版胴オートメーションに関する。

飲料缶は、高速設備で大量に製造される。現代的な飲料缶製造の１つの観点は、デコレータと呼ばれる特殊化された機械での缶の装飾である。従来技術のデコレータの一例が、米国特許第5,337,659号に示されている。商業的缶デコレータが、例えば、Stolle Machinery社によりFormatecで販売されている。

米国特許第5,337,659号に記載されているように、多くの商業的缶デコレータは、缶供給器から缶を受け取り、ポケットホイールの周囲に沿ってこれらの缶を精密クレードルまたはポケットに差し向けるインフィードコンベアを含む。ポケットホイールは、連続的に回転するマンドレルキャリアホイールまたはスピンドルディスクに固定されており、連続的に回転するマンドレルキャリアホイールまたはスピンドルディスクは、連続的に回転する水平ドライブシャフトに固定されている。水平スピンドルまたはスピンドルは、各々が自身の軸線を中心にして軸回転可能であり、マンドレルキャリアにその周囲に隣接して取り付けられている。

マンドレルに取り付けられている間に、缶は、多色印刷ユニットのブラケットセグメントに接着されているブラケット（例えば、ゴム製の交換可能な接着剤裏張り部品等）に係合されることによって装飾される。ブラケットは、ブラケットドラムによって支持されている。次いで、各装飾された缶の外側は、オーバーワニスユニットによって塗布されるワニスフィルムで被覆される。装飾され、被覆された缶は、マンドレルから移送ホイールに移送され、次いで、チェーン型出力コンベアによって支持された略水平ピンに移送され、チェーン型出力コンベアは、硬化用オーブンを通して缶を支持する。

在来のデコレータは、単一のモータ、並びに、４つの主シャフト（すなわち、ブラケットドラム、スピンドルディスク、移送ホイール、および、ピンチェーンドライブのためのシャフト）の各々に対する一連のシャフト、チェーン／ベルト、および ギアボックスによって駆動される。換言すると、ドライブは、互いに機械的にリンクされ、相互の相対タイミング位置が一旦固定されると、相互の相対タイミング位置はほとんど動かない。オーバーワニスシャフトは、顧客スペックに応じて異なる数のワニスの「ラップ」または被覆を可能にするように異なる速度を提供するために別個のモータによって駆動される（すなわち、従来技術のワニスユニットは、ブラケットドラム、スピンドルディスク、移送ホイール、および、ピンチェーンドライブを機械的に駆動するドライブシステムに機械的にリンクされていない）。

缶に画像を印加することに関し、未装飾の缶に向けて係合するように移動する間、ブラケットは、各々が個々のインクステーション組立体またはインク着け器(inker)と関連している複数の印刷胴に係合する。各インク着け器は、印刷胴に印加される制御されたインクフィルムを生成する。代表的には、各インク着け器は、異なる色のインクフィルムを提供し、各印刷胴は、ブラケットに異なる画像セグメントを印加する。これらの画像セグメントのすべてが組み合わさって、同じ主画像を生成し、この同じ主画像は缶本体に転写される。したがって、印刷胴の見当合わせが、画像品質にとって極めて重要になる。

オペレータが印刷胴を見当合わせする一般的な方法は、ブローオフ位置で画像を検査し、次いで、インク着けユニットの真下の機械上の印刷胴に近い半径方向および軸線方向見当合わせを手動で調節することである。これは、通常、色セクションの正面にあるプラットホームにより行われる。

各印刷胴に対して、軸線方向見当合わせのために印刷胴を押す／引くのいずれかを行い、または、半径方向見当合わせのために印刷胴を回転させる２つの機械的組立体がある。オペレータは、種々の工具を使用して組立体を弛め、組立体を移動させ、次いで、プロセスを逆転させて、組立体を締め付ける。版胴の軸線方向および半径方向位置を調節するこのプロセスは、画像を見当合わせするために各インク着け器位置で数回繰り返し行われるのがよい。代表的には、１つの缶は、４から８色の任意の色を有することができ、したがって、見当合わせプロセスは、使用される色の数繰り返される。

代表的には、見当合わせ操作を行う２人のオペレータがいる。１人のオペレータは、プラットホーム上におり、１人は、印刷された缶が検査されるブローオフポイントの近くにいる。ブローオフポイントにいるオペレータは、２つの缶を集め、１つを検査し、他方をプラットホーム上の同僚に投げる。画像の検討および評価後、２人のオペレータは何をどれだけ移動させる必要があるかについて合意する。次いで、オペレータは、両者がすべての位置で見当合わせについて満足のいくまで手動の調節を行う。画像の品質を決定し、印刷胴の軸線方向および半径方向調節の方向と大きさを決定するプロセスは、熟練と経験を必要とする。

缶デコレータは、４つの主軸線の各々を独立して駆動させるための独立したサーボモータを含む。好ましくは、サーボモータは、ブラケットドラムを直接駆動させる。そして、スピンドルディスク、移送ホイール、および、ピンチェーンドライブの各々は、それ自身のサーボモータによって、好ましくは、それ自身の遊星ギアボックスを通して駆動される。バーチャル主幹制御器が、好ましくは、相対速度を合わせるために各モータを調節する。インク着け器速度は、全体速度の関数であり、それにしたがって調節される。

サーボモータは、エンコーダ、好ましくはアブソリュートエンコーダを備え、温度、振動、および、効率（すなわち、電力消費）を含む、HMI（人間と機械のインターフェース）にフィードバックする状態監視特徴を有する。本発明は、好ましくは、ネックを形成する前に飲料缶本体を装飾するために実施され、本発明は、他の深絞りおよびしごき加工缶本体等のような他の缶本体を包含する。

第１の実施形態によれば、缶デコレータは、(i)インフィードから飲料缶を受け取り、(ii)対応するスピンドル上で各缶本体を支持し、回転させるようになっており、エンコーダを有するスピンドルディスクモータによって駆動されるスピンドルディスクと、ブラケットドラムであって、(i)印刷胴にインクを着け、(ii)缶を装飾するために、飲料缶と見当合わせして該ブラケットドラム上で印刷胴を回転させるようになっており、エンコーダを有するブラケットドラムモータによって駆動されるブラケットドラムと、前記ブラケットドラムによって装飾された後に前記スピンドルディスクから飲料缶を受け取るようになっており、エンコーダを有する移送ホイールモータによって駆動される移送ホイールと、前記移送ホイールから缶を受け取り、オーブンを通してチェーン上で缶を搬送するようになっており、エンコーダを有するピンチェーンドライブモータによって駆動されるピンチェーンドライブと、エンコーダ情報を受け取り、前記スピンドルディスクモータ、前記ブラケットドラムモータ、前記移送ホイールモータ、および、前記ピンチェーンドライブモータの速度を合わせまたは調節するようになっている制御器と、を含む。

好ましくは、前記モータのエンコーダの任意の１つは、アブソリュートエンコーダであり、好ましくは、前記モータの各々上の前記エンコーダは、アブソリュートエンコーダである。好ましくは、前記モータは、サーボモータである。前記モータの各々は、その他のモータがオフの間に作動されることができ、それによって、作動しているモータは、保守任務のために作動可能である。缶デコレータはまた、オーバーワニスディスクをさらに含むのがよく、該オーバーワニスディスクは、前記スピンドルディスク上にある間に、缶にワニスを塗布するようになっている。

作動中、上記の缶デコレータを作動させる方法によれば、缶の画像を向上させるために、缶画像情報に応答して、前記スピンドルディスクモータ、前記ブラケットドラムモータ、前記移送ホイールモータ、および、前記ピンチェーンモータの少なくとも１つの速度を調節することができる。さらに、缶デコレータのピンチェーンは、前記スピンドルディスク、前記ブラケットドラム、および、前記移送ホイールを回転させることなく、前記ブラケットドラムモータに係合させることによって前記ピンチェーンドライブを回転させることによって交換することができる。ブラケットドラムは、前記スピンドルディスク、前記移送ホイール、および、前記ピンチェーンドライブを回転させることなく、前記ブラケットドラムモータに係合させることによって前記ブラケットドラムを回転させることによって、点検修理または保守することができる。

本発明のもう１つの観点によれば、缶デコレータのブラケットドラムは、印刷胴と、印刷胴にインクを提供するためのインク着け器と、印刷胴からインクを受け取るためのブラケットと、印刷胴を軸線方向に位置決めするための軸線方向アクチュエータと、印刷胴を半径方向に位置決めするための半径方向アクチュエータと、を含む。前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータは、制御システムへの入力に基づいて飲料缶に対して画像を見当合わせすべく印刷胴の位置決めを調節する。

好ましくは、前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータは、サーボモータである。前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータを制御するための入力は、人間の観察に基づいて人間と機械のインターフェースに入力されることができる。前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータを制御するための入力は、顕微鏡からの缶画像の測定に基づいて人間と機械のインターフェースに入力されることができる。前記ブラケットドラムは、複数の印刷胴を有し、印刷胴の各々は、軸線方向アクチュエータおよび半径方向アクチュエータを含む。

本発明のもう１つの観点によれば、上記のブラケットドラムは、印刷胴の少なくとも１つの軸線方向および／または半径方向位置に対する目標調節を決定し、前記少なくとも１つの印刷胴に関連した前記軸線方向アクチュエータおよび／または前記半径方向アクチュエータに信号を送り、前記信号に応答して、前記軸線方向アクチュエータおよび／または前記半径方向アクチュエータを移動させることによって、前記軸線方向および／または半径方向位置を調節するステップによって、調節することができる。前記調節を決定するステップは、画像の見当合わせを確認し、前記信号を発生させ、前記信号を送るステップを実行する制御システムのインターフェースに調節データを入力する人間の動作を含むのがよい。前記調節を決定するステップは、顕微鏡を通して画像の見当合わせを確認し、前記信号を発生させ、前記信号を送るステップを実行する制御システムのインターフェースに調節データを入力する人間の動作を含むのがよい。前記調節を決定するステップはまた、画像の見当合わせ情報を確認し、画像の見当合わせ情報に基づいて調節データを決定し、画像の見当合わせ情報に基づいて信号を発生させるカメラを含むのがよい。再び、前記軸線方向アクチュエータは、サーボモータであり、かつ、前記半径方向アクチュエータは、サーボモータであり、前記サーボモータは、前記調節するステップを実行するように作動する。

本発明の１つの観点による飲料缶デコレータの概略側面図である。 版胴の図である。

飲料缶デコレータ１０は、スピンドルディスク２０と、ブラケットドラム３０と、移送ホイール４０と、ピンチェーン組立体５０と、オーバーワニスシステム６０と、インク着け器７０と、を含む。スピンドルディスク２０、ブラケットドラム３０、移送ホイール４０、ピンチェーン組立体５０、および、オーバーワニスシステム６０の各々は、飲料缶デコレータの当業者によって理解されるように、（商標Concord and RutherfordまたはFormatecで市販されているような）Stolle Machinery社により供給される在来の機械部品またはシステムを使用することができる。

図１を参照すると、未装飾の缶本体は、最初、缶インフィードコンベアからスピンドルディスク２０に送られる。スピンドルディスク２０は、マンドレルまたはスピンドル組立体上で缶本体を支持し、ブラケットドラム３０の印刷ブラケットに接触させる。スピンドルディスク２０は、エンコーダ、好ましくはアブソリュートエンコーダを有するスピンドルディスクサーボモータ（図面に図示されていない）に連結されている中央シャフトを有する。用語「エンコーダ」は、本願では、回転する機械および電気モータの当業者によって理解されるであろう、在来のインクリメンタルエンコーダおよびアブソリュートエンコーダのような、シャフトまたはローターの位置を決定するための任意の装置に言及するために使用されている。

ブラケットドラム３０は、印刷ブラケットにインクおよび画像を供給する複数のインク着けシステム内で半径方向に回転する。各インク着け器７０は、１つの色インクと関連しており、各インク着け器は、他の構成要素と見当合わせして回転するそれ自身の印刷胴８０と関連している。ブラケットドラムは、アブソリュートエンコーダを有するブラケットドラムサーボモータによって駆動されるシャフトを有する。

缶本体が、スピンドルディスク上にある間、かつ、印刷ブラケットとの接触後、缶は、オーバーワニスシステム６０からオーバーワニスを受け取り、オーバーワニスシステム６０は、好ましくは、在来のものであり、慣用的なパラメータにしたがって制御されるそれ自身のサーボモータを含む。

缶は、オーバーワニスの塗布後スピンドルディスク２０を出て、移送ホイール３０に渡され、移送ホイール３０は、アブソリュートエンコーダを有する移送ホイールサーボモータによって駆動されるシャフトを有する。

缶は、移送ホイール４０から、ピンチェーンドライブ５０によって作動されるピンチェーン上に渡される。装飾され、ワニス塗布された缶は、在来の硬化用オーブンを通してピンチェーン上で移動される。ピンチェーンドライブ５０は、アブソリュートエンコーダを有するピンチェーンドライブサーボモータによって駆動されるシャフトを有する。

制御器（図面に図示されていない）が、エンコーダ情報を受け取り、必要に応じて、スピンドルディスクモータ、ブラケットドラムモータ、移送ホイールモータ、および／または、ピンチェーンドライブモータの速度または位置を合わせまたは調節する。さらに、スピンドルディスクモータ、ブラケットドラムモータ、移送ホイールモータ、および、ピンチェーンドライブモータの任意のものまたはすべては、好ましくは、温度、振動、および、効率（すなわち、電力消費）を含む状態監視特徴を有し、状態監視特徴は、制御器、および／または、人間と機械のインターフェース(HMI)にフィードバックする。

軸線の任意のものまたはすべて上に個々のサーボモータを有することにより、シャフトは、別個に駆動またはジョグ(jog)されることが可能になる。かくして、スピンドルディスク２０、ブラケットドラム３０、移送遊星ホイール４０、ピンチェーン組立体５０、オーバーワニスシステム６０は、単独で点検修理(service)され、保守され、または、修復されることができる。例えば、ピンチェーンを交換、保守、または、修復するときに、ピンチェーンは、機械のその他の構成要素を動かすことなく、駆動されることができる。同様に、ブラケットドラム３０が、（ブラケット、ラベル、および、インク着け器を交換するときのように、）点検修理、保守、または、修復を必要とする場合には、他の構成要素を動かすことなく、ブラケットドラム３０を独立に運転させ、または、位置決めすることができる。ピンドルディスク２０、ブラケットドラム３０、移送遊星ホイール４０、および、ピンチェーン組立体５０の１つだけを動かす能力は、在来のデコレータとは異なっており、在来のデコレータに対して、保守が必要とされるときには、任務につくオペレータが１人であると、機械の作動の終了を妨げ、すべての機械的構成要素を一緒に動かすことになる。

もう１つの利点として、機械の各部分のタイミングを調節できることがある。例えば、移送位置で、装飾された缶は、ピンチェーン上に移送されるまで吸引カップが缶を保持しつつ、マンドレルからブローオフパッド上に移動することができる。本願に記載されているシステムは、作動中、相対速度または位置を調節することによって、この切り換えポイントの位置を調節することができる。好ましくは、このことは、前部で移送ホイールを取り外し、再取り付けする前にわずかに回転させることを意味したであろう。

本発明のもう１つの観点によれば、缶デコレータ（好ましくは、飲料缶デコレータ）のブラケットドラムが、印刷胴の軸線方向および半径方向位置を調節するために版胴を移動させるサーボモータを含む。図２を参照すると、オペレータが缶の画像を検査し、版胴が、調節を必要とすることを決定した後、版胴は、１つまたはそれ以上のサーボモータによって軸線方向すなわち長手方向前方または後方に移動されることができ、また、１つまたはそれ以上のサーボモータによって半径方向に移動される（すなわち、回転される）ことができる。版胴システムは、版胴を軸線方向に移動または摺動させるためのサーボモータ、および、版胴を半径方向に移動させるためのサーボモータを含む。好ましくは、版胴サーボモータは、機械の前部において版胴のまわりでより大きな接近を可能にするように機械の後部に位置決めされている。

随意には、顕微鏡（または同様な装置）が、画像が必要とする見当合わせ調節の量を測定するために使用されてもよい。HMI上の制御器は、オペレータが測定された量を設定し、それにしたがって、サーボモータにより版胴を移動させることを可能にするであろう。さらに、もう１つの選択肢は、缶が完全に印刷された後の位置での一連のカメラによる自動見当合わせ測定のためのものである。したがって、見当合わせは連続的に監視されることができ、機械が運転している間にそれにしたがって調節されることができるであろう。

本発明は、特定の実施形態を参照して記載されている。本発明は、特定の実施形態、および、実施形態に示されている組み合わせに限定されることを意図していない。単なる一例として、本願明細書は、いくつかのシャフトの各々が自身のサーボモータを有することを記述しているが、本発明は、すべてのシャフトがサーボモータを有するものには限定されず、それらの任意の組み合わせを包含する。

１０ 飲料缶デコレータ
２０ スピンドルディスク
３０ ブラケットドラム
４０ 移送ホイール
５０ ピンチェーン組立体
６０ オーバーワニスシステム
７０ インク着け器

Claims (21)

1. 缶デコレータであって、該缶デコレータは、
   (i)インフィードから飲料缶を受け取り、(ii)対応するスピンドル上で各缶本体を支持し、回転させるようになっており、エンコーダを有するスピンドルディスクモータによって駆動されるスピンドルディスクと、
   ブラケットドラムであって、(i)印刷胴にインクを着け、(ii)缶を装飾するために、飲料缶と見当合わせして該ブラケットドラム上で印刷胴を回転させるようになっており、エンコーダを有するブラケットドラムモータによって駆動されるブラケットドラムと、
   前記ブラケットドラムによって装飾された後に前記スピンドルディスクから飲料缶を受け取るようになっており、エンコーダを有する移送ホイールモータによって駆動される移送ホイールと、
   前記移送ホイールから缶を受け取り、オーブンを通してチェーン上で缶を搬送するようになっており、エンコーダを有するピンチェーンドライブモータによって駆動されるピンチェーンドライブと、
   エンコーダ情報を受け取り、前記スピンドルディスクモータ、前記ブラケットドラムモータ、前記移送ホイールモータ、および、前記ピンチェーンドライブモータの速度を合わせまたは調節するようになっている制御器と、を含む、缶デコレータ。
2. 前記モータの少なくとも１つ上の前記エンコーダは、アブソリュートエンコーダである、請求項１に記載の缶デコレータ。
3. 前記モータの各々上の前記エンコーダは、アブソリュートエンコーダである、請求項１または２に記載の缶デコレータ。
4. 前記モータは、サーボモータである、請求項１〜３のいずれか１項に記載の缶デコレータ。
5. オーバーワニスディスクをさらに含み、該オーバーワニスディスクは、前記スピンドルディスク上にある間に、缶にワニスを塗布するようになっている、請求項１〜４のいずれか１項に記載の缶デコレータ。
6. 前記モータの各々は、その他のモータがオフの間に作動されることができ、それによって、作動しているモータは、保守任務のために作動可能である、請求項１〜５のいずれか１項に記載の缶デコレータ。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の缶デコレータの作動方法であって、該缶デコレータの作動方法は、缶の画像を向上させるために、缶画像情報に応答して、前記スピンドルディスクモータ、前記ブラケットドラムモータ、前記移送ホイールモータ、および、前記ピンチェーンモータの少なくとも１つの速度を調節するステップを含む、缶デコレータの作動方法。
8. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の缶デコレータでピンチェーンを交換する方法であって、該方法は、前記スピンドルディスク、前記ブラケットドラム、および、前記移送ホイールを回転させることなく、前記ブラケットドラムモータに係合させることによって前記ピンチェーンドライブを回転させるステップを含む、方法。
9. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の缶デコレータでブラケットドラムを点検修理または保守する方法であって、該方法は、前記スピンドルディスク、前記移送ホイール、および、前記ピンチェーンドライブを回転させることなく、前記ブラケットドラムモータに係合させることによって前記ブラケットドラムを回転させるステップを含む、方法。
10. 缶デコレータのブラケットドラムであって、該ブラケットドラムは、
    印刷胴と、
    印刷胴にインクを提供するためのインク着け器と、
    印刷胴からインクを受け取るためのブラケットと、
    印刷胴を軸線方向に位置決めするための軸線方向アクチュエータと、
    印刷胴を半径方向に位置決めするための半径方向アクチュエータと、を含み、
    それによって、前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータは、制御システムへの入力に基づいて飲料缶に対して画像を見当合わせすべく印刷胴の位置決めを調節する、ブラケットドラム。
11. 前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータは、サーボモータである、請求項１０に記載のブラケットドラム。
12. 前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータを制御するための入力は、人間の観察に基づいて人間と機械のインターフェースに入力される、請求項１０または１１に記載のブラケットドラム。
13. 前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータを制御するための入力は、顕微鏡からの缶画像の測定に基づいて人間と機械のインターフェースに入力される、請求項１０または１１に記載のブラケットドラム。
14. 前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータを制御するための入力は、印刷の後に缶の画像を写すカメラからのものである、請求項１０または１１に記載のブラケットドラム。
15. 前記カメラからの入力は、人間オペレータの動作により、または、よらずに、前記軸線方向アクチュエータおよび前記半径方向アクチュエータに自動的に供給される、請求項１４に記載のブラケットドラム。
16. 請求項９に記載のブラケットドラムで印刷胴の位置を調節する方法であって、該方法は、
    印刷胴の少なくとも１つの軸線方向および／または半径方向位置に対する調節を決定するステップと、
    前記少なくとも１つの印刷胴に関連した前記軸線方向アクチュエータおよび／または前記半径方向アクチュエータに信号を送るステップと、
    前記信号に応答して、前記軸線方向アクチュエータおよび／または前記半径方向アクチュエータを移動させることによって、前記軸線方向および／または半径方向位置を調節するステップと、を含む、方法。
17. 前記調節を決定するステップは、画像の見当合わせを確認し、前記信号を発生させ、前記信号を送るステップを実行する制御システムのインターフェースに調節データを入力する人間の動作を含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記調節を決定するステップは、顕微鏡を通して画像の見当合わせを確認し、前記信号を発生させ、前記信号を送るステップを実行する制御システムのインターフェースに調節データを入力する人間の動作を含む、請求項１６に記載の方法。
19. 前記調節を決定するステップは、画像の見当合わせ情報を確認し、画像の見当合わせ情報に基づいて調節データを決定し、画像の見当合わせ情報に基づいて信号を発生させるカメラを含む、請求項１６に記載の方法。
20. 前記軸線方向アクチュエータは、サーボモータであり、かつ、前記半径方向アクチュエータは、サーボモータであり、前記サーボモータは、前記調節するステップを実行するように作動する、請求項１６〜１９のいずれか１項に記載の方法。
21. 前記ブラケットドラムは、複数の印刷胴を有し、印刷胴の各々は、軸線方向アクチュエータおよび半径方向アクチュエータを含む、請求項１０〜１５のいずれか１項に記載のブラケットドラム。

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