JP2019505398A - 外骨格構造用のバックモジュール - Google Patents
外骨格構造用のバックモジュール Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019505398A JP2019505398A JP2018533760A JP2018533760A JP2019505398A JP 2019505398 A JP2019505398 A JP 2019505398A JP 2018533760 A JP2018533760 A JP 2018533760A JP 2018533760 A JP2018533760 A JP 2018533760A JP 2019505398 A JP2019505398 A JP 2019505398A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- module
- user
- vertebral
- segment
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
- A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
- A61H2201/1215—Rotary drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
- A61H2201/1616—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1623—Back
- A61H2201/1626—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
- A61H2201/1638—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
- A61H2201/1642—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/165—Wearable interfaces
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/50—Control means thereof
- A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/08—Trunk
- A61H2205/081—Back
Abstract
Description
可撓性接続要素が、安定平衡位置において互いに対して支持された椎骨要素を保持するように椎骨要素に圧縮力を及ぼし、
可撓性接続要素が椎骨要素のそれぞれを通って脊柱セグメントの内側に延び、可撓性接続要素が椎骨要素に圧縮力を及ぼすように張力をかけて保持され、
各椎骨要素が、凹部および突起を有し、各突起が、スタックの真上または真下に位置する別の椎骨要素の凹部に受けられることができ、
各椎骨要素が、ユーザの背中の屈曲および/または半径方向回転運動および/または横方向傾斜を可能にする接続部によって後続の椎骨要素に接続され、
各椎骨要素が、脊柱セグメントがユーザの脊柱に沿って延びるときに脊柱の下部に向けられた凹面を有する弧状を有し、
モジュールがまた、バッテリおよび/またはアクチュエータおよび/またはセンサを外骨格構造の制御モジュールに接続するために、または外骨格構造の2つの制御モジュールを接続するために、椎骨要素のそれぞれを通って脊柱セグメントの内側に延びる1つ以上の電気伝送またはデータ伝送ケーブルを備え、
電気伝送またはデータケーブルが、伸張を受けることなく脊柱セグメントの変形を可能にするように脊柱セグメントの長さよりも長い長さを有し、
モジュールが、脊柱セグメントの下端に取り付けられる取り付け部を備える取り付け装置を備え、取り付け部がバックモジュールをベースモジュールに取り付けるために外骨格構造のベースモジュールの腰部ベルトに取り付けられる相補的な取り付け部に取り付け可能である。
ユーザの腰部を取り囲むことができる腰部ベルトと、ベルトに取り付けられた取り付け部とを備えるベースモジュールと、
脊柱セグメントの下端に取り付けられた取り付け部を備え、脊柱要素に加えられた重量がベースモジュールに伝達されるように、バックモジュールをベースモジュールに取り付けるためにバックモジュールの取り付け部がベルトの取り付け部に取り付け可能である、前に定義されたバックモジュールと、を備える、ユーザに対する力支援のための外骨格構造に関する。
図1から図7において、示される外骨格構造は、ベースモジュール1と、バックモジュール2と、2つのショルダーモジュール3と、2つのエルボーモジュール4と、2つのヒップモジュール5と、2つのニーモジュール6と、2つのフットモジュール7と、バックパック支持モジュール14とを備える。
図1から図3に示すように、各ヒップモジュール5は、ユーザの大腿部に取り付け可能な大腿部51と、ヒップジョイント52とを備える。
図8Aおよび図8Bに示すように、ヒップジョイント52は、ユーザのヒップの屈曲または伸展運動中にユーザを支援することを可能にするヒップアクチュエータ521を備える。アクチュエータ521は、ステータ522と、ヒップの屈曲または伸展運動中にベースモジュール1に対してヒップモジュール5を回転駆動するようにステータ522に電気エネルギが供給されたときにステータ522に対して回転駆動可能なロータ523と、を備える。
ユーザが歩行または走行するときに(図8A)ロータ523が位置する角度範囲に対応する、ステータ522に対するロータ523の運動の第1の角度範囲α1において、弾性戻り要素524がロータ523にいかなる戻り力も及ぼさない、および
ユーザが着座しているときまたは蹲踞しているときに(図8B)ロータ523が位置する角度範囲に対応する、ステータ522に対するロータ523の運動の第2の角度範囲α2において、弾性戻り要素524は、ロータ523に戻り力を及ぼす。
外骨格構造はまた、ヒップモジュール5がベースモジュール1に取り付けられることを可能にする取り付け装置8を備える。
図3に示すように、各ニーモジュール6は、接続バー61と、ニージョイント62と、ユーザの脹脛に取り付け可能な脛骨部63とを備える。
図3に示すように、フットモジュール7は、ニーモジュール6に取り付けられている。
図13は、バックモジュール2を拡大図で概略的に示している。
図14は、より正確に脊柱セグメント21を示している。脊柱セグメント21は、互いの上に積み重ねられた複数の椎骨要素211を備える。
図1から図5および図13に示すように、各エルボーモジュール4は、ユーザの腕に取り付け可能な上腕骨部41と、エルボージョイント42と、ユーザの前腕に取り付け可能なラジアル部43とを備える。
図16から図18は、ショルダーモジュール3を概略的に示している。
肩の外転または内転軸に平行な第1の軸の周りのエルボーモジュール4の回転、
肩の外側または内側回転軸に平行な第2の軸の周りのエルボーモジュールの回転、
肩の屈曲または伸展軸に平行な第3の軸の周りのエルボーモジュールの回転。
外骨格構造は、各取り付け装置10がエルボーモジュール4に対するショルダーモジュール3の取り付けを可能にする2つの取り付け装置10を備える。
図20および図21に示すように、バックパック支持モジュール14は、フープ141および支持ロッド142を備える。
図22は、フープ141の一端部143がヒップモジュール5に接続されることを可能にする取り付け装置16を概略的に示している。
Claims (11)
- ユーザの脊柱に沿って延びるように設計された脊柱セグメント(21)を備え、脊柱セグメント(21)が、互いに積み重ねられた複数の椎骨要素(211)と、椎骨要素(211)を互いに接続する可撓性接続要素(212)とを備え、脊柱セグメント(21)が、可撓性接続要素(212)が互いに支持される椎骨要素(211)を保持する安定平衡位置を有し、ユーザの背部の運動中に、脊柱セグメント(21)を安定平衡位置に戻す傾向がある戻り力を及ぼしながら可撓性接続要素(212)が互いに対して椎骨要素(211)の運動を可能にするように可撓性接続要素(212)が弾性的である、外骨格構造用のバックモジュール(2)。
- 可撓性接続要素(212)が、安定平衡位置において互いに対して支持された椎骨要素(211)を保持するように椎骨要素(211)に圧縮力を及ぼす、請求項1に記載のモジュール。
- 可撓性接続要素(212)が椎骨要素(211)のそれぞれを通って脊柱セグメント(21)の内側に延び、可撓性接続要素(212)が椎骨要素(211)に圧縮力を及ぼすように張力をかけて保持される、請求項1または2に記載のモジュール。
- 各椎骨要素(211)が、凹部(214)および突起(215)を有し、各突起(215)が、スタックの真上または真下に位置する別の椎骨要素(211)の凹部(214)に受けられることができる、請求項1から3のいずれか一項に記載のモジュール。
- 各椎骨要素(211)が、ユーザの背中の屈曲および/または半径方向回転運動および/または横方向傾斜を可能にする接続部によって後続の椎骨要素に接続される、請求項1から4のいずれか一項に記載のモジュール。
- 各椎骨要素(211)が、脊柱セグメント(21)がユーザの脊柱に沿って延びるときに脊柱の下部に向けられた凹面を有する弧状を有する、請求項1から5のいずれか一項に記載のモジュール。
- バッテリおよび/またはアクチュエータおよび/またはセンサを外骨格構造の制御モジュール(13)に接続するために、または外骨格構造の2つの制御モジュールを接続するために、椎骨要素(211)のそれぞれを通って脊柱セグメント(21)の内側に延びる1つ以上の電気伝送またはデータ伝送ケーブル(224)も備える、請求項1から6のいずれか一項に記載のモジュール。
- 電気伝送またはデータ伝送ケーブル(224)が、伸張を受けることなく脊柱セグメント(21)の変形を可能にするように脊柱セグメント(21)の長さよりも長い長さを有する、請求項7に記載のモジュール。
- モジュールが、脊柱セグメント(21)の下端に取り付けられる取り付け部(242)を備える取り付け装置(24)を備え、取り付け部(242)がバックモジュール(2)をベースモジュール(1)に取り付けるために外骨格構造のベースモジュール(1)の腰部ベルト(11)に取り付けられる相補的な取り付け部(241)に取り付け可能である、請求項1から8のいずれか一項に記載のモジュール。
- ユーザの腰部を取り囲むことができる腰部ベルト(11)と、ベルト(11)に取り付けられた取り付け部(241)とを備えるベースモジュール(1)と、
脊柱セグメント(21)の下端に取り付けられた取り付け部(242)を備え、脊柱要素に加えられた重量がベースモジュール(1)に伝達されるように、バックモジュール(2)をベースモジュール(1)に取り付けるためにバックモジュール(2)の取り付け部(242)がベルト(11)の取り付け部(241)に取り付け可能である、請求項1から9のいずれか一項に記載のバックモジュール(2)と、を備える、ユーザに対する力支援のための外骨格構造。 - ベースモジュール(1)が、制御ユニット(13)と、ベルト(11)に取り付けられたバッテリ(12)とを備え、バックモジュール(2)が、追加のバッテリおよび/またはアクチュエータを備え、取り付け部(241、242)が、それぞれ、バックモジュール(2)の取り付け部(242)がベースモジュール(1)の取り付け部(241)に取り付けられたとき、バッテリ(12)およびベースモジュール(1)の制御ユニット(13)をバッテリおよび/またはバックモジュール(2)のアクチュエータに電気的に接続可能な電気接点を備える、請求項10に記載の構造。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1563350 | 2015-12-24 | ||
FR1563350A FR3046051B1 (fr) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | Module de dos pour une structure d'exosquelette |
PCT/EP2016/082604 WO2017109202A1 (fr) | 2015-12-24 | 2016-12-23 | Module de dos pour une structure d'exosquelette |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019505398A true JP2019505398A (ja) | 2019-02-28 |
JP6538283B2 JP6538283B2 (ja) | 2019-07-03 |
Family
ID=56263761
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018533760A Active JP6538283B2 (ja) | 2015-12-24 | 2016-12-23 | 外骨格構造用のバックモジュール |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10766134B2 (ja) |
EP (1) | EP3393731B1 (ja) |
JP (1) | JP6538283B2 (ja) |
KR (1) | KR101961401B1 (ja) |
CN (1) | CN109070337B (ja) |
AU (1) | AU2016378656B2 (ja) |
CA (1) | CA3009720C (ja) |
ES (1) | ES2912248T3 (ja) |
FR (1) | FR3046051B1 (ja) |
IL (1) | IL260241B (ja) |
WO (1) | WO2017109202A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3046099B1 (fr) * | 2015-12-24 | 2017-12-22 | Sagem Defense Securite | Structure d'exosquelette pour l'assistance a l'effort d'un utilisateur |
DE102016122282A1 (de) | 2016-11-18 | 2018-05-24 | Helmut-Schmidt-Universität Universität der Bundeswehr Hamburg | System und verfahren zur reduktion von auf eine wirbelsäule wirkenden kräften |
DE102016123153A1 (de) | 2016-11-30 | 2018-05-30 | Helmut-Schmidt-Universität Universität der Bundeswehr Hamburg | Vorrichtung und verfahren zur muskelkraftunterstützung |
FR3076237B1 (fr) * | 2017-12-28 | 2021-02-19 | Safran Electronics & Defense | Structure d'exosquelette |
CN110179636A (zh) | 2018-02-23 | 2019-08-30 | Lg电子株式会社 | 高效传递辅助力的可穿戴辅助装置 |
US20190274912A1 (en) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | Lg Electronics Inc. | Wearable assistive device having improved waist support |
CN109481238B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-02-19 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 基于弯曲型液动人工肌肉的脊椎康复装置 |
CN109966035B (zh) * | 2019-05-07 | 2024-04-19 | 吉林大学 | 一种仿生柔性脊柱减荷防护装置 |
EP3984513A4 (en) * | 2019-11-15 | 2023-08-30 | H Robotics Inc. | UPPER AND LOWER LIMB REHABILITATION EXERCISE DEVICE |
EP3984511A4 (en) * | 2019-11-15 | 2023-08-02 | H Robotics Inc. | UPPER AND LOWER LIMBS REHABILITATION EXERCISE DEVICE |
IT202100002450A1 (it) * | 2021-02-04 | 2022-08-04 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Giunto modulare motorizzato per esoscheletro |
IT202100007085A1 (it) * | 2021-03-24 | 2022-09-24 | Fondazione St Italiano Tecnologia | Giunto motorizzato per esoscheletri |
USD1005361S1 (en) | 2021-08-13 | 2023-11-21 | Festool Gmbh | Wearable robotic exoskeleton with belts |
CA3227821A1 (en) * | 2021-08-27 | 2023-03-02 | Alain Bujold | An exoskeleton for handling objects and method of using the same |
IT202200000182A1 (it) * | 2022-01-10 | 2023-07-10 | Calabrian High Tech S R L | Esoscheletro di misura per arti superiori per addetti a lavori pesanti con particolare riguardo agli operatori di porto addetti al rizzaggio dei container |
WO2024039310A1 (en) * | 2022-08-16 | 2024-02-22 | Interact Medikal Teknolojileri Anonim Sirketi | Adjustable passive exoskeleton |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5143088A (en) * | 1989-04-12 | 1992-09-01 | William S. Marras | Apparatus for monitoring the motion components of the spine |
WO2009038493A1 (ru) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Logvinenko, Mikhail Eniseevich | Устройство для контроля положения позвоночника |
JP2009095577A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 運動補助装置 |
JP2013531593A (ja) * | 2010-04-09 | 2013-08-08 | ロッキード・マーチン・コーポレイション | 携帯型荷吊り上げシステム |
JP2013176429A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Univ Of Tsukuba | 多自由度補助装置 |
WO2014195373A1 (de) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | J. Schmalz | Körpergetragene hebehilfe |
JP2015523221A (ja) * | 2012-06-01 | 2015-08-13 | アルデバラン ロボティクス | ヒューマノイドロボット用脊柱 |
WO2015192240A1 (en) * | 2014-06-18 | 2015-12-23 | Mawashi Protective Clothing Inc. | Exoskeleton and method of using the same |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008046566A1 (de) * | 2006-10-13 | 2008-04-24 | Robotics Technology Leaders Gmbh | Wurmförmiger mechanismus |
US9719633B2 (en) * | 2011-05-06 | 2017-08-01 | Garrett W. Brown | Exoskeleton arm interface |
US8845566B2 (en) * | 2012-08-02 | 2014-09-30 | The Regents Of The University Of Michigan | Active exoskeletal spinal orthosis and method of orthotic treatment |
KR101939514B1 (ko) * | 2012-08-08 | 2019-01-16 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 자세 유지구 |
TW201417790A (zh) * | 2012-08-30 | 2014-05-16 | 尼康股份有限公司 | 輔助用具 |
CN202878315U (zh) * | 2012-09-27 | 2013-04-17 | 浙江大学 | 一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎 |
CA2894171A1 (en) * | 2012-12-11 | 2014-06-19 | Ekso Bionics, Inc. | Reconfigurable exoskeleton |
CN104858889A (zh) * | 2014-07-12 | 2015-08-26 | 都瑛娜 | 一种液压(气动)控制的,可做弯曲、扭曲、伸长运动的,可用于数控软体机器人的关节机构 |
CN104398322B (zh) * | 2014-12-10 | 2016-08-17 | 电子科技大学 | 一种外骨骼机器人机械脊柱结构 |
-
2015
- 2015-12-24 FR FR1563350A patent/FR3046051B1/fr active Active
-
2016
- 2016-12-23 CN CN201680080879.2A patent/CN109070337B/zh active Active
- 2016-12-23 KR KR1020187020915A patent/KR101961401B1/ko active IP Right Grant
- 2016-12-23 EP EP16828742.3A patent/EP3393731B1/fr active Active
- 2016-12-23 AU AU2016378656A patent/AU2016378656B2/en active Active
- 2016-12-23 ES ES16828742T patent/ES2912248T3/es active Active
- 2016-12-23 CA CA3009720A patent/CA3009720C/fr active Active
- 2016-12-23 WO PCT/EP2016/082604 patent/WO2017109202A1/fr active Application Filing
- 2016-12-23 JP JP2018533760A patent/JP6538283B2/ja active Active
- 2016-12-23 US US16/065,579 patent/US10766134B2/en active Active
-
2018
- 2018-06-24 IL IL260241A patent/IL260241B/en active IP Right Grant
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5143088A (en) * | 1989-04-12 | 1992-09-01 | William S. Marras | Apparatus for monitoring the motion components of the spine |
WO2009038493A1 (ru) * | 2007-09-21 | 2009-03-26 | Logvinenko, Mikhail Eniseevich | Устройство для контроля положения позвоночника |
JP2009095577A (ja) * | 2007-10-19 | 2009-05-07 | Honda Motor Co Ltd | 運動補助装置 |
JP2013531593A (ja) * | 2010-04-09 | 2013-08-08 | ロッキード・マーチン・コーポレイション | 携帯型荷吊り上げシステム |
JP2013176429A (ja) * | 2012-02-28 | 2013-09-09 | Univ Of Tsukuba | 多自由度補助装置 |
JP2015523221A (ja) * | 2012-06-01 | 2015-08-13 | アルデバラン ロボティクス | ヒューマノイドロボット用脊柱 |
WO2014195373A1 (de) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | J. Schmalz | Körpergetragene hebehilfe |
WO2015192240A1 (en) * | 2014-06-18 | 2015-12-23 | Mawashi Protective Clothing Inc. | Exoskeleton and method of using the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2016378656B2 (en) | 2019-02-28 |
IL260241A (en) | 2018-08-01 |
US20190344429A1 (en) | 2019-11-14 |
KR20180114001A (ko) | 2018-10-17 |
EP3393731B1 (fr) | 2022-02-16 |
CA3009720A1 (fr) | 2017-06-29 |
AU2016378656A1 (en) | 2018-07-19 |
CN109070337A (zh) | 2018-12-21 |
ES2912248T3 (es) | 2022-05-25 |
KR101961401B1 (ko) | 2019-03-25 |
CA3009720C (fr) | 2023-01-24 |
CN109070337B (zh) | 2020-04-24 |
FR3046051A1 (fr) | 2017-06-30 |
WO2017109202A1 (fr) | 2017-06-29 |
JP6538283B2 (ja) | 2019-07-03 |
FR3046051B1 (fr) | 2020-11-13 |
IL260241B (en) | 2019-03-31 |
EP3393731A1 (fr) | 2018-10-31 |
US10766134B2 (en) | 2020-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6569017B2 (ja) | ユーザに力支援を提供する外骨格構造 | |
JP6464325B2 (ja) | 外骨格構造用のショルダーモジュール | |
JP6533874B2 (ja) | ユーザに力支援を提供するモジュール式外骨格構造 | |
JP6538283B2 (ja) | 外骨格構造用のバックモジュール | |
JP6533877B2 (ja) | 外骨格構造用のフットモジュール | |
JP6909219B2 (ja) | モジュール式外骨格構造用のバックパック支持モジュール |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190306 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190605 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6538283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |